SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERIA Tercera edicién en inglés (Primera edicién en espafiol) Norman S. Nise Cali Sate oct Uiveriy, ReemPrologo Be ric ins nny i dee ess ‘et iene deep arc carmen ae es rn ec mnt hanes Semi Ges ‘Sessa tte ine lps send cine) gee ‘Si egret uae copa pre ees ‘Sixipiden cord cD AGM sn trem orngae pei ceae Concerts importants 1 ommend cpa 1 plein cline yt 1 vi eis ran e dt ls tcnenen Nee pt 6g fete cn ren a» ont ite pct, ‘eet cnn apne Scan pa att nt ny a no comin on es rans egy a, 9 emt ee is en Satie yah 1 how dep oda erie len erent asi ‘ceca ma ami te mst ‘ego de emai y bapa pee Teape py sta once 1 Tempe ty eng, {Ele sempre oso pon ena pe ‘han spare inn) ek eapog oa eae Lomievo par ests ein ‘es me emmy pep mil pe sg ‘higeres men nosey me gsc opa ers saa de scare ae a roles epi pr mts 3 cam co pies i ees pte Se a aes mts py seen Mi ps op ‘MATLAB toe MATLAB pa ey ts stn oon sip siete ein demesne gon Se tn cas ea rp pen rn een ‘ann cpa Sn pr omens cose Spe ‘npn ean esses asd al an (on nee Se‘npc dari de apn aap eng conn a emi hn po in bc ‘od sr sn sat pn ce ‘Spc nem tcn cm ptangct ea reco, Pio ten bee ncn oecies nom ery ct ‘gees eas erm ys wen ec rose ‘Sec pen Ha rit sr ep pore ps eS es ee ape ones one eon ™ tons cent ain Ex Genet pac tears Ecosport Sean yecedurcalona Stoo "hemline racine dee tin ca eae “Lecce ea cro usp mn den gn ern 2s ene an doe pops erence 2 tee some a exo sacle nsec Tit ec ao med posit tot wre cabe acta ts gece tee ‘Si clos amo sate fe eee ev maa See eset cn comin atamy Sms ene ses Aun rcs ‘ana vr cep y cep cn pe ‘Alenia Prentru tesra ogan eeme pita? itgunem cresid to per bem bctene See ‘arn par i cd ce he min a poem de a gp etic ‘Sevens mu pecan dope cpa ane pe seek vara toes anaes mesg eae ‘Bt, ae cocci ete he eis) dads ‘Sets heme run po en opn ca c att ent ts ‘Simeshem penn eins yma iegonte ose ‘SS pnfeoin dn ‘Rese peat au efi eee ‘og pan tere oem. min sea pens oes ct pec oi nef icone svn Compre 1 Deco pao de om Se pn aged eee, 1 Dice de ompnocn) cna pr oii ep nc 1 Dine deconpmac pr men ges asi — rom oaevee et tt pr ee pc (© Doan mpc an ssema conma pt yor mi el ad sen eeeran GU a MATLAB os ern i MATEAR eon er {pbs roi (ren cere i apes Sst neers geo paste pace Simeon gutta Sino pemcea oases ese ‘Stathers agp n Cs ‘Febieslemdatn clef gees Sra ae rcs Sharma at at Raine ene sini el MATA Lat rs main a Siete igen et en et np hoe SSS ots oir ey a fu em i citi peerpepetinnon dekewseea ee ec Byes acy ‘Sept ean an ma CDROM poring rev a ‘acts ccs cps Ely er MATLAR, Sih Hes Uy mi 1 Actos oar y Aa qu os aint 1 Sour neprase de nine dee 1 peas rept ce me ew em as * Rivet atid ma gm ein ‘TUAR seas waa) rs setae 1 Aen eu ete: eo i ei Ante a ep ne: mg pt ea eyo Sete pene ae fi pr iv ea (Sheen opm Econ pS cer GU STAD Gl ee Cs er stg ni eh yo ‘deni nt nap bx ere NL Felod ema ante Liem ce MATLAB Bion A MATA tea nin selon sein) pe ‘DR MATLAS Labs WATAB pop om mn) mi Ree eect tcp ‘soem epoca et aiaedvaesoe age ‘Sia oe Su ee els on edit» pen ‘mink Loko nah poporsmn cas oyna a rami CUE ei ni po en) ple Uff ATLAS Sarr tnncmn pec oa Man i ome eh en ni, pl Ea nee in mae ke pe ene St Die emma ese ag en (opt 8 ecm ds mp pe ‘sSeeinste qe an Sine tape lcyaas 1 cen ‘oon ata ere magic nanohsog Sa Stora comic yee te nye terete ‘2d kame verte ander eneloop Se el bem bam pat © ‘Copii Loch rane ea mp ep pe a ‘Sema gant seule anthro syle apes (Cop rr ta ae pu seme pene he Peoiieaioyemcntins wage ta (ple A945 ps site i em ‘lpi 12 si eit a ts nds aac i sel sha soen scien ald bie hen pete oe fp Gp scalpel puon pine ed estas ‘STi. 7 rin cpa Sein lin peti: mao, eterna seme occ St tncmaua aoatytane nace ‘Sse, pte Cattle et MATLAB sso feat era li Ape Cm eS a MATLAB Bat Soe meee‘ra di Aptana UU de MATLAB fi mee ‘es une Yury Guten Dee np mec a Serena Apne: edico een agrans gem pram SPECS coved ign ‘oes lin Ai Mala cic ea rt sen in Si tS es non en ‘Sedat Apna win tA ‘Sere tnemall Coon moto hana apaaoe Sint pic: Ren el grrr rs: ec so Digests cma CoA coy sbanere ogee Orpen de apt i ‘Pein ma en Oa eo pnp eeprom cary arenes deanna es ane bp ee ene ‘poy pem ements mpm je sen os ps (Pesce a Sass esr me sch nem ‘Siew iar ate ee spb ee pe ‘Slt ian ir erm reer eo Tie eymanrs 5 ty een asc netomat cao ‘out nb ys ee wna ae ap hymen ‘Sits itn rte ns toe Sep gm ‘Stop tsps ne i econ co Potap poate tear paren ne i noe en cl 1 ci ia qa a me apn em pcm ri y mi rd ie Sn ete np me ‘a meetcoied dn eel opus mec a iy de esta rcpt nl apie 3) Tse fhe encase pe arco mimo es ne (Scere apr eee dec ee se maa cmt pace emetic Pete ‘Sem dw psig eo ‘evel Art Lec Ging lt en Sp ‘Nitom pat tern mune en one scr {hts frase pip te Ar a pan ‘Sak Coton nan) nas clade |e seule nor apes east, pot ai oe CD ROM sen Siiiiaaieemateacac ana esc ra 5. Ee tl i ce del Sin pti dine eon Snens o tp Recondiiente ‘re en pi ene ine Mp Su cn venn oy emr Quscome cn eae {GES ce cgi apcicmne op Cents pp on sr (heroyce ppl ieprcens ingest an Cog fe SRE Meet recite eS "tc no sp ial os esse ey bare ee en rs Sepa emcee oe oe pe eens Sate era eee eee SS Se ae cece is Contenido Se ea TE Seog eee ee me chat icles aon ace aa Seiemnpe Lato cee eee ‘Esch Pitney Roe Tore see Da fetes eee eee nearer arterma, hierniana memaee ese Seo eee i Sate asia ‘Sil wee i a fn er ropete prac mmees 1. todas 1 ‘Eos Roa Fe ord ease ge enn es a, ta me ps pa sas ine cone 41 ntewdeéa 2 ‘sehibracns dis de pee up ie ba ee 2 12 Miata det de contd 4 Schceserctnenern scoala gets meine a ess Sere npre repeater er totd 14. Caceres de ropuntaycnfigurasons wm Stent 10 a deep on ak sym pen po ot 1S Objet deans deo 14 {us nal tr op pe cen ee BnSflt troduced cn eal 17 Sei eee cnet se ia: Wecesteeats Giielateytercinomunare eae renee 17 Di ast por ompatadrs 26 ‘pe te en ee sega Epc pe ~ Eosta pe cnc fe Sls meme ses See Rewer i Pregnas e ep 29 Nar Nie a Biogas 35 2, Medeldo on dominio de recuenia ” 24 Intron 38 24 Funct de tantra de rds ten $2 225s de ramen den Stems ce rca 8‘Pence etree de nse mini tonal 76 ances e anti par stems con engrane 2 ‘econ de rncterencs 6 stoma cermin #7 Analg de niet ce 210, Noted 97 22M Linea 99 “Fst wc ra 108 REE 3 Moddo en ol dominio del tempo 4 Respuesta de tmp Reseaes 109 Prune de epee 109 ‘Probes 110 gratia 125 21 ads 38 2 Alma oberon 139 33 Larmgrsetaln pera ene pci de eta 133 3M. Apc de a representa en epee ade 136 35 Comes den nc ean a pce decade at 238 Comes del espacio de estado cn de wae St M7 Unealiadin 154 “stad dacs rl 157 Resumen 162 regan de eps 163 Probleme 163 Regain 172 At Incadesiin 118 42 Poo cry resp dat stems 1S 49 Sttena de pine oden 179 464 Sti de segundo arden: itd 182 465 Hlsea gree! deepen 18 “45 Sttema deegnde oder abana 191 447 Resp deste on pls eoeies 282 ‘48 Resposts deo ti cm cers 207 49 Eto eno tinadaes ober en emp 212 410 Sousa mediante as tamarind de Lape us eae 4411 Sane dominio el emp oulne de xa 219 ‘std de un coor 227 Rese 22 Prog de repo 284 Probleme 238 Problems ede 245 Bioopata 20 5: Redcsiin dusts métipes saint Tuodcie 251 Diagrams de igaes 251 Anis) dt de sstemas atmos 261 (rites eo nes 264 ag de Mason 207 Gras ede setae pride unin ete 270, praises en pc de star 13 ‘Trastirmacones esi! 2 edie de um carl 298 Resumen 301 Prema de eps 32 Problema 313 Prema do 320 gratia 328 beneges (itr de Rout rw 229 (hte de Route artes pcs 382 (tec de Rout Hare: compo cna 340 “stabi xl expacn de eds 348 sada de nc eal 351 Resumen 383 ie StbeTéercs del Wg gems da nies 74 nroueon 368 22 ore tad sate puesta ect ea 372 73 Contant deer etsy ip toma 38 74 aecitacones de per nes ane 369 175 Reerenestdo sable pra prac 386 74 Ero esta tle pra tc rasta ne sali 388 1 Seba 92 74 tro nest ete pra stoma en pac de aden 385 ‘nto dwar ral 2 es Pron de epee 03, Pros 48 Problema de ato 418 Bigraia 21 tated £38 Dei el nga sor des aes 427 Propiedad de gar ome eres Trando elope gendre dea as 88 tec eran 8 Uaeienpe 48 157s de rapa treat pr mde aot ete gmc «82 5 Lapa ermtrice de a ie pteratinde 85 "89 gar mie de ne para sons cn aie eta 49 0 Ses det ple 43 ‘stata de cn el 68. Reees 8 Dist por med dl gu seomtice des ace 10, Tienes de espuncta en euenis 28 Imevdcin 06 92. Mere deere idea or eo de compen cn cade 399 93. Mejoamiento dea reper anor por men de compen nade 510, Mabie del era en de eae y repeat rsa $27 Compencn mediante alienation 3 Conran hic dl compemder 554 tuto une rel a —- Pron de epse $67 Probiemm $68 Problema de diese 574 istprata 584 eae 184 tneducin 56 in Aprnimaiots andes tas de Rae 593 103 Intec a erteri de Nya 614 104 Trade de un lagrama de Ny 619 105 aban pr mdi al grame de Npgit 626 106 Maren de nancy aren deep ma el lpr eX 0 1027 Kaaba, args de pamaciy marge de tase oe meio se tran de Bode 683 108 lac entre reaps trae I ceed ye ep ‘en tncoenl ene era 6 189 lac entre espa en re cn ered ae12. Die por modo del epacie de rtador ne 121 nrocsn 720 122 Dist de conta 721 123 Conrlbitdad 728, 124 Moder terny a ine de am conta 739 125 Ds dl ara 738 126 Oberabiad 746, 127 Maas stern ew irae 780 128 Die de error etd te pr mela cnt ita 757 {ad ncn reat 76 Rees Tee 18 Stas de contel gta 1 Inteeecon 79 182 Maden de a compataers gal 783 133 La wana 786 134 Fancione de ranteracla 72 135 Redan de agra de Hague 795 1 Raabaind 798 4 137 Rearend tle 906 © 138 Reppert pmo: 8 139 iso de pans sabre plane = 313 1310 Compemacn en cada ars dln 817 1311 Implement den compensator ial 21 ‘adie de can rl 28 Preain de pa 190 Probleme $31 Probie dc 97 ive 885 Aetna A ita de simbolos Apindca 8 Trl 6e MATLAB Apince © Tetoril d Srl do MATLAB ApénceD Tata deberamientss GUI de MATLAB Apince E Tut dea ans do matin nbs de MATLAB ‘odie FObtencién de un diagrams eequomtio para un motor de of lose ospoets a problemas elecconadosAptndce 6 Matices deterninantesy stam de sencones (6 Dele y ios mates (2 Opera de mate (63 leds de meer y teins Sites ete ogra ‘Aoki H Ayuds de ciel pe Sites de Conta coRoM ALL Repos ai de sieme reprsind ee pec ‘ecnier 2 Lape gem d a ret yep en cai nto Solin de ecsaone edo pas = coRom Aptndice J Ragas ena geri de sacs dedeiones conom {H1 Comportmieat dl lapar som delaras on isto 42 Dede et made de rami pa pnt ea Solon seers de vlc de deste conoM Archivos pra MATLAB coroM ries pare confcncae corom | | Introduccion bets et ent Yossie coe tet de sie bjetvs de eto de cae Sees cpa ores emmcmierrcne teem2 Sema arn pantie 11 Introdueciéin ‘oie eo pene ed en Yet {Plow nina ese sp sy orb ‘ase pci uc ann ponent eee ae re ‘Ei qe ip wx pe mess se mags aso sna ‘eure uss y rennet esac mn cet ESE Sn Se thee gue pe poe sesso a a a gece oom ttn nae at em ein mame sec ma ers or ep Se apes een ee ‘oct has ni ene scar cin eons iSSeenteee een The cams cpr asain Si ce min nas en ong SSC hw etre eran eee tence ye (sii spe cl pan mr clang mcs a oe ‘SS Sm mein = ems Ses ao ps ‘Ste Ceci rma pn ara heme a Serna oe pe oe Dfincon dun sstena de contrat Stnaeanmans an te feces Regen hee poker SESE aise rcp tg emer deme hat eet Isis de ar dt tres Oe Sa ‘Spr grok ems sonoma ee RSS Teele Versa lessees de eat ‘snes cartes mrs nono psi qu SERS SE Le See inaeeocna ‘lsetingaie Dae se eel nese etn (Gees 2 Rover slm spines pases hema ome pon herp {tril tapas epi pet od epee neni [cn ae pea | oo | Rept 1 Ampaeni pain 4 Coepma por pertain cama di si ma ain ae ‘ei ane nan le spn a ites deport ta pi de sta dc er gop cose tm nk sind ecg Elo sntes ecg neni ates imebehemicer Seepmmarmmc S spnonnb “mene puede a ss cop aa sai fn lag gop em em or mee a SERRE tame meaner shamans otc Ep coro ie oe eae ete ce cme bran ol be acy ‘Ste comme ofa ara ne on pr di Seegem cre rcege et nas et temscensb meeSetghgneertte ee teem et 12 Historia de los sistemas de contra! ‘Seana igen ser ee era St Ws an ten hr lor sce cl Cons de iva esis ‘ots ea prin fnconta sew sims ee psn Siar Rieecs pena nent cosines een Seema clone aie moa aunae "Rs Spec ree aren trom Sop SESE Sees Scene Fa eons ane Se hace pens a ‘ita rer uel apt ae ba eae ne a oa Contd presin de vapor y temperatura ‘rece ie pe nc hoe iv wa ‘tad qu cman ent Pes Elena tte oe i ogets inn 3 tpeta nie eaiercoper ea Sassy amciiiensch tre aeranege sea ‘Seah nk vase pa eee ca ants at eth te Corl de load 5196 dnt mca dew on ml iy La ee ‘hepa br ne ge tance ons Sse Se term cence a ee et rr mn i ire ins ne inne re ‘ony ae cos bn ep at wa sab estaba y rein ‘aa oat eno oy. mgt si en fn prewar ice ee aes tesco ce ‘cla ITM awe Rotts tape tM is Sa geen a Spr es oad Sa a cnc ayaaeset stom ed eg en ara pe at ‘Spal mise (MD ape ings pr pra. “Ofer er aca 930) on dea 890 HW Doe) NS Satna gene icin acne many eae ‘et ir pe ema cn ae coos nA Yar an mata ein inn pfs aan pp a cn “let spon: ao ne mens poe ae ‘Hogar oma i Soc rir an so te ‘ete Benes ma seh ase vee 99 oeciones centemperinees a semaine ond eso ee ela meg y ‘scl els es ea so may hes Pre. ie an Stenger en nos contin tn sire perma mpi dei cont pri a de a nla ps ‘ep aes mrs pre as cr cin cons ‘tc tay & oar gle Hagaice cael ek Cae Dod mae jw ern etn come en aged {i em ep eens cc pa as i ow eas else abner lfc me [ity bigest ecw st facies une ec a chet ine gener cecaie ome oe Sec Se Sen oe team ovem ect Soca omer apy ota Rr gone soem ‘alesse nage sen oe Se cca es ep mcinca gma eta nga coments ‘uu scan) fc Eom on pels omega ce Septic Skea cee ee ‘aes. inne rl ee cs pesos apse Soppamn nasens somone mY ate gion een eb eal oat aoe a ‘Saal sci ul tan maar Wc sels me eercnrain apart pean ten ne ek ‘ner nor eon Fn one ce phd pe as apis i sew pp spo ameree ons ea acl runs eee ent {acess pn sa? Las prgemas Sgr den aw a pete slo gent ace Ceti open epee ‘Sry hee enn pe En neo ‘Si mae tr ose a ec Nes1 Seto tren penis . cote =e = Seek rt in eo de tone Rextoou tc we opus vonsmes cating Si cints pect nine tency i nceesan a ae ‘= genie apie cans Sc aceon es ‘glee ee seca bees ped Sea ‘Soma eer te no ee rad ase capi la abs premises in foramen een [pit leremmndin anceps anos cen armies pea Seaman ‘Steen dt netomat mew a 14 Caracteristica de respuesta y coniguraciones de un sistema i mn a te tn pe cds sn rane pce ec a get ‘it ces ne pmb ley pew ‘i Sine mrad pL ees ae Sree coernace Pam bai pane tema Sire potocn nem casa ic gues cae Sietrm eye savers kylecnat conse Ente eens pscna ps pr rcs tc ue an Se es Penge pte etiam en ea ed ano eae IB esas tn pen aan ep seg pce ‘mae mms so ees ge oe ‘Sign cen mann nesta eget dcoesaes Cerne even geumrel pea cam pa nonpo Bp eye ss nin point mnt i cv que ruins amp commana scat fas Spe ‘cris trp cee 3c at Lapei a yen pn on eta cm ps (oa eel pm cr mn co ep set ‘omic la ty nocege cl nrg geo a Sieg Lin ninco unt nome coe fps a ‘nee a oom tema monet See Seteetctone pa toceee ymca sre teers On seep ean mr pat ‘Sate wt cng ean ge run eo wi ‘essen rc penn coer aeps toa eae ‘eal mans et Sosa cca naan eee ‘Shama en zo rata contol ene) ar ee soa hs cel ei pea een comp pr gene i ems i Sec en rs ys he ecb a ‘ee mrtcanr cnnsnfe eec pe Sse avec mcs psy po ens le Few pete ei yh te ohh dm SS facet cams Lines esas jor cn ooo ‘en ol a a is'y Sar mp ena ‘Sam ys corte ec lcm Alpaca een epee, {un cor son mag y ang ono a ap. Ua ae ‘Sinin tow sham encom paps cemny dtp com Cab ‘Scie mst dune cee Se ae ‘Setenel yao memantine ese Sinpelayne decunbulaemtetarasoe tar hms rts Sen st rt orate oe ge SStvese mean min ta a or brsM4 Scat pit 15 Objetivos del ands y diseho ‘stn ln dns ep a mp ‘Sees oma bt nice rrp el ee ‘Smt epost tn es) coop Ere ca ae eo ee ‘Serpe maa tempor rec es Steemmacnra ecteprseyosimier away eed cSgetlarsenn a on pee espuest wasocia ‘apn repr fale ep ery i= ‘pac pe mc gu ogc ‘Syslog me ma pn cy Cope rma 8 ‘she 7m nner en isin po ‘Daihen ascents Um ae a aoe ‘es gh pets pc ete oe SBenaonyen pee ‘Stil Puce nog eae See Be ‘es ould enum Semper Coe ‘Didieas eed eine ammeter ts ‘Sustain mints geet’ on Eikrauensttemaerd anes apuraipis ng Li femes ‘lsd pc ps tie mec por so ores ‘fom oems rhc aaa pn npn te a Rapetiil=RepmiiesRepemies —(F imap ee a bps aoa Ed (pes taba keep near gu aia se Es Fa pac eae tener ema ore Senmenn elneqem alone epeemecea eee Fetes een ioamctciterat Shee eetaetceee emery Sienna mmpentes meeea oe ter in Se em eee ne Sereteuisee teem reece tes de tas ansdrones Lexan tn i il mi a em cn 3 in [in cr gu lcm sna soba ciconn is cos as Serene ism peony ince par seca gu tn wip a nec et {Sp Bao mee sso por ene pe bc en me ls ee itacepasoc Semele por iacae Soe Leiieeercime amy mrehonapnce Spmectpentonmau el eemay i gra acasedieae eee ‘ernest coe eee cop eng ihren maconapeepauapne a Introducion al estudio do casos yb ip esr to ci en Ee ‘te er uns ts pas ‘Bil ee tp niagara coe one ene pope for (Sse dare vt Sco Uap ans Sapraidiuu Da traie treeta ia qaipetcu pioneer ‘Spon pv rts ua tar scm ts ‘Acinat ena ante: evoduein a strae ‘econ do posiion in ect ain vm in dee ‘ema ie soem en) tre Sorat ace scree nig gape a ee po pe sepa ‘Sis oe oe ean on cts peso ch oe Eres tern inca ‘Serpe nies nmmanaereSesel‘Sgt a et aes nei ct a ‘je i pr gant) omc = aii gem pce oi, roe aie eon nea Cnc ea ce, ee te co cemccr seam pce tg Ce ee th co eet te in ae ony ts 21 16 Elprocese de ise "i Set a cin pi i een do ‘Simtech su anata eat fe a 1111 ms fe dn cpa sp a ten cn pia neu ls Sears gee tim brennan eco ‘esta pu gor oan tn ea Se coy penn nas Aversion {Sa Feo peop Eau coe so entre Sey srl pc Tor Sa Son eg Sh celePas Crear un arama exguemtico ‘tks meen roecan: Unt eae ‘mie dog sr cn eae eee ena Sieanteninayamraayincemncaneata ‘ssi el ne) Sea rte eo ister prente mc panne wale eo sna iB Seantreepencistrcweestia momma geste re ‘ihc ramen y ate abate pens a Se ee Seamer tema ine arr am concn es ecm gts Ea Tpen 90 Sie Sipe eqnaopesclman cent dopeea steel ees “Geo jn asia ern acne pie se res rn ne a cs Rome re ems carmen py ene ee ee nee a pe aor pee nn sysom ema ap in tine tama ar oe acc y ar ane en ple se elec ne as eer ulegcinien aceparncwt ei spins cena pS te Sonam tne eps taste mmc ees ‘Staton run cme emer apa eee 8 Ts itn wna cel gran penis gn el coins ‘estens crge ties pan compara ey is rerun modelo maton gram de logs) ‘a ena cl agpama apm le wns cs ee erty Ket purrs seiny ny tome ec Sk ‘Soci st tupceon tr puters pana ec em Son! Eoigenr aon yale Rb a eis a mye cms ‘sigma oh men 22 {ye a de el rie aye ew a ‘gets ep ew Eee nn ee i ops sate oe in men se ‘evn net van on ape een Eee eac E a pose (on ei pre dec mice mec ites ‘eee UL ch th porn pte oy ‘a spre gar ct een nano ee ‘hts Ata om cps pcan pomesy chiara nee itn nfm pin ed pnt hee on a me ‘ntco mee lens ont ich as Necacsn (Seis ‘Si cmb 6 shee yoann acts cn es24 Sam cs png ron on ein phe stein pe ‘ee me uo a nee Seria dine a de de dee oe subse adage te Paso Red laps de Bogue ‘asi te pone ain el re tag ini) ee Nasu osu seem eee SSS ee Seite rere ome eee aces Sires flaps loves Sanpete nee Sep Retreat orc ude cnn fr rs ma i ne ets mete a ert pi ‘beypr!sea el e at e t cn 5 ener ehcint ooo a ct fo pi ae ==. Soe So [Poesia H Saat prams econo ee ‘cc Wreyums nnn etic amneeess ee bse eSe cee ome tah ame oae {eld conte’ a lm cca Sece ‘5 ng minced bata te arog eal (Se jt ar bmn en ca cae Be ‘cit ps cr pris then ae pe a See eres ees Season pages sone eer eee eee eee coneiceare paceman Seen eer ee Soe eee Eeegeom eecosvamemnco Sie ntierneeeare coucemee ee an eee he eee oa eres 117 Diseiio asistdo por computadora a pe deep miner nn lt ste ct ‘iltarcendpna deters nd orareae sea Sierra epimers pcs eae ec rst ot tempeh ca tp hence ‘ZB pes aa eis mae mp Eaee ‘oie rsp pt be ‘Bs tht rem rr oni y amg Coe masin wana ‘com amp ing i ek ne sa oy ‘Sat pcan emi ca Ee tie ap NATL $c enn crc MATLAB Cel yer eo [Roieal MAMAS per so opie etree se A ‘Besos ft MATA i ise RTCA a eons oun Na vuerLst gopmistnermcdiontancmes eet Scere See see setae es ee ‘Se rtm ie GU erences ew a ‘yay ms alc ic Spe een ‘Se ee ue eer snr mo san) Ss ‘Sea es col Atpes de om sehen tng mse "PCat rw ca dean eae pt da Sieger gsc pei an peageaeas epee ‘ impatatea Cn fix ner ep tn cn me Sonera p dr ee id utes ee lens por cmgen re geo Reetactioretmpteaee eS acl eae bc ropa on eer spay Eis geomet inched ea Sma cas ‘Srtpeyue. surpass ani caps ge ‘EXMILA ephot tet rms ttn ‘penne ere ge lpi Tt mem ne A Benn eee coy ig an in es Cy aby thai denooa doer wmoren co cera ee ‘pw genders fe Lt Di OU Laem oe mir Mab Tn an ieee ect Hemi ye ig MATLAR mi oe rm i nin et i nme on ena ak ‘le Be ms me cmt urn ATAB ah ‘Se de MATAR qe cane ops Revenwbincn‘sles aera Md MATLAB ere et 7 ‘Sv a tr eeepc ene See cane aang ee Seyi Z arn myn on Resumen se nl ai a de ad mao Ee oe Seem cogs) hae oon pm ec Yon cont 2 as a ee oe {nytt baer ace cl canes ps kn ec de raa cn soe mem acancarls ‘zo pe a cern ow a abr La an na se ‘Bim prtacns sth fontx nar cr Ss Sinan en atresia Besbeacwarpomcrvee Mey Snide crea bt sl: ititeewensnt ene” re Ta gr eg ae Regs sites da Sgr exc ue el ap cei pei che me men as Semaapaas pee a's ee nen eto SS ae one toate a al si cpa nina as easy it 9 pe ‘esos Seu po bees smn Preguntas de rpaso 1. Men pc se cn ii, 2 Dem epi deer en i, 4 Fess Sie ae nase an ‘Sagem ooo a tl eee mn ii ne ‘Sins mee acs he (Sun emerson ey i ng ab btn pate ac il dart 2. Men waned a ee emp t 1 Meni i es as aa pros ea 2. Mec pt pnt iene 1. Femme ee oe ee? 1. Act telespnsn tae a? 12 Lean gence tpn oe 1 seep i oe sms em Problemas, ahr eee rami oie EELCO potters miso nyo elo Se en enonarseseeascer manna te ape eat, 008 Ore = tT2 Samat set pais ‘eg pec en cia rc cn ‘is pets ite Ma tne w gana hoger emt ents as Seb gr eae cakevomong dem fied ape ‘ibe sey tone eng aetna at em e gem mv ‘Streets ae mpi proce enone ent ‘Se Tei iste otra nin sme a ‘A etre et n tates 4 wre ce on al im en ce Seo ened eal gasp ame ee drs msn can rakes Sh en ge ‘Salone de pes gprs os etapa yale nye eee hn ie pe msi oc cr pe Saewme ‘amb dganP14 Mate sorters, Saeae a cite, ecamnce rete cra pee pe enero > ee eee ee ace roe ener SSoeeetaceete sagen See =a ee eae, ae ok ateeetamimecneicates Seen: Sete ‘Sioa wncemn yvmeasaeadovs coum pares Sobge dea22 Somueeermloe nes ore bn : (gp 9 Sl nj et rn ue ol sapere smb Wis la pea nd SST sete jenn nd cas ae atc Soe yanr ge erensc cne asy seebereamecrmaeetn et ‘Stl sate deca pre ti nee ore ee mcs ae {ate npammrer day canis aed sed age irc ataualecoqiien pater se Sepeecminriemaceaceede ‘a ct oe yon ges Mls SSETEie Se te es yea Some Dae dag ge nc ei os tio etsy cam iecuatiope 9% dims ms que ea ar man ty ws em soa pneeree nanny cern {om ret aces ve ps Cos mar ‘pei un mar bea pes a Ung ent ene rns des ee ‘Ss abr eres rp cane, ‘i tam Seen he nas oenge ae dtd dor mess a sya de pa Seay peyton 1 me ee en mh ini “apc sont Se eo La poenan een ia nie mae pce scorn acta ‘Solo ten y anus cre seme Parte“Salen. oN" L 1, Rea sir cuca loci wns an so (Sipps rains cas) eae PL Sep 0 St b Settee ten 0 Steen 0 Sho aremn = o Geek reser 2 fo= 0 Seeee wonston Problema progres de ands dso Patt eer inn sate Lite troentcinsn cents cuneintaeet gee tro‘38 Sistas de conto pare ingenieria Franklin. G.: Powell 1D. y Emani Nain, A. Feed Cont of Dynamic ‘Sostems, Addison-Wesley. Reading. MA, 1986. Heller. HC.; Cravahaw, Land Hanne HT. The Thermostat of Verabrate ‘Aimals. Scientific American, agosto 1978, 9p. 102-113 ‘Hogan. B4.As Motoreyce's Speed Changes, CreuitAdjuts Radio's Volume. Design ‘News 18 agosto 1988, p. 18-119. Hosteter, OH; Saran, C1. It; y Sten RT. Design of Feedback Control Stems, 2a ed. Sounds College Publishing, Nueva York. 989. Jenkins, HE; Kurfes, TR y Ladwiel, J. Doersination of « Dynanic Grading Model Joumal of Dynamic Systems, Mestarement and Conte Wh. 19, jo 1997, pp, 289-293, Klapper, 1, y Franke, IT: Phase Locked ond Frequency. Feedback Sytems. Academic Press, Nueva York, 1972 ‘Manin, RH. Jt, Elomentary Diferential Equations with Boundary Value Problems: ‘McGirw-Hil, Nueva Yor, 1984 Mayr O. The Origins of Feedback Cont, Slenfc American, ectubre 1970, p.110- 11 ©. The Origins of Feeback Control. 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Modelado en el dominio de la frecuencia Objetives del capitulo En este capitulo: | Repasaremos ta traneformada de Laplace | Aprenderemor mo eeablectr un modelo mutemétko, mado fancién de transferencia. pars sistemas Lineal, rineteaselécticos invariants cal tempo, sisters mecinicesy siserasslacromerinicos | Aprenderemos céme lineaizr a sistema no lineal, pes encontrar te funcién e wansferencia Objetivos del estudio de casos EE estor set capar de demostar os conncimientos adqirdos on ete coptoto en « Inseccién Estudio de casos como sigue 18 Dado el sster de contol de posiciin scimul de is artena que 12 muests ea In cubierta intercede este ib. estuiante pods aller le fenciga de tcunsereocia de cada uno de fos sbristemes '8 Dado us modelo de una piers hamana. ot cineutasécrco 20 lineal, 1 situate prs linealizar l modelo y ego encontrar I fencién de uanserenca[38 Stara de contr par ingenia 2.1 Introduccion lernae d contol debe hac numerosassuposicions de simplification para manicher ‘manejabe el modelo reulantey todavia upeosimare ala realidad fica, El siptiene paso e crear modelos matendticos «partis de dingramas exqucmicos de sistemas isicos. Estamos dos mitndoe: 1 fancones de eanferencia scl dor fio dela frecuencia y 2) ecuacionss de estado en el dominio del tempo, Eatoe ease trates en ete capuloy en el captul 3, respecivamente.A medida que avarcenoe, ve ‘Femos gue en cada cao el primer pato ea la creacidn de un modelo matemitiso consist: ‘en aplicar ls leyes seas fundamentals de a cesca ingeniea. Por ejemplo, cuando ‘alizamos an motel de reds eléctricas, se apicaniicialment aly de Om y ls le. 468 de Kirchto, que son las eyes sis de las reds eléctricas. Sumaremos voles £2 usa mala o sunuciros conertes en un nodo, Cuando exci isms necdnicon, tatilzaremos ls leyes de Newton como principio fundarentales de guia. Ag, surmare: ‘mos fuerzaso pares. A parc de estas ecuaciones otendremce le relacion cate td ‘yn enrada de un sistema. Enel capitulo 1 vimos que uma ecuncidn diferencia puede desc la relacio etre lanenirads y salida de un sistema. La forma deb ecuatde diferencia sur coefiients on una formulacita o desripcidn del sistema. Arn cuando la ecucién diferencia! re ‘ciona sistema con mien y sada, noes ma repesentaiinsatifactoia desde Denspectiva de un sistema. Si vemos la ecuacién (1.2) qee es una ecuaci diferencia ‘Scr nvariante con el empo, line y de orden m, vemos gue ls pardimetos del is ema, qu son los coficienues, an como i ali, cyl entra, ),aparecen en to. dala encién. Preferrtmos una represertacioa muteméice como la que ve utr en 1a figura 2.Nat, donde Is extras, aida, y ef istees son parce istinany sepraas,Tambies ‘os gestefarepresentar cmmdament la terconesén de vari subsistemas, Pox ces le, nos gustaria reresenarinterconetiones en cascads, como te veel figura? 10), ‘donde una foncida matemdtica, Hlsmada funcén de traeerenca. oti dentro de cad Dleaue yl funciones de blogue e peeden combiaar flmene para obtener a figs (a) fn de facitarel andiis y diseo, Esa tlidad nase puede obtener con a ceus. fn diferencia, 10. [a sess sen 2 (Now: La ends 7s fie a enrade de ferme ‘sald, cfs eee 2 vrible como, Cape’? Mata onl dois alesis 38 22 Repaso de a transformada de Laplace {Uo sistema epresntado por una ecuncise diferencia cdl de modelarcomo.un dia- srama de bloques.Por fo tart, coninuscia poteros ios simicetos par le weno mada de Laplace, con la que podemos representa la enraca, i sala les stems ‘om etidades separadas,Ademés, as relaciones etre ets elementos sen slo sige- braias. Deinamos primero la tansformada de Laplace y lego demostemos Is forma en que simpifia la repesentacion de sistemas fisicos (Nilsson, 1996) ‘La uxnstormada de Laplace se define como eyo)=Fo = [ea a donde s = 0's joes una vaible comple Entonces, al conocer fi) y saber que exis: la Integral en la ecuacién (2.1, podemos hallar na Fanci, Fe) ue x lina transform ade Laplace def). [La notion para el limite inferior significa qu incluso i Qo es dscontinus en 10, podemos ina a integracia antes dela dscomtintidad, mientras It naepral sea ‘oovergent. Entonces, pedemos halla a transfomads de Laplace de fncioecs de tn ‘pulos, Ea propiedad tiene ventas distinavas cuando se aplica la iarsfermada de [Laplace a solucidn d ecuaionesdiferencisles donde ls condiioes niiaes son is ‘omineas en |= 0. Con el uso de ecuaiomés flerencals, nein due despejer as Cot Aiciones inicales despots de 1s disontimided, cenocicedo ls condiienesinviales antes dela discentnuidad. Con el ven de la wasaformeda de Laplace alo necesdamce conocer las condiciones isciles ares de a iscomtinvidad. Pas un anSisis ms deta lado, vea a bra de Kailath (1980) ‘Latransformadh inversa de Laplace, que nos permite encontar ft) data Fes Pinot Ef nar os = fost) donde wnet 0 20 10 a funcién txcalé unitario, La meliplicaci Sef) por) de una Fncin de teat Po que 2 ere para <0. ‘Sisumos ia ectacifn (2.1) es posible duc uns tabla qu relacone 2) con Fle) g2- ‘casos especticns La abla 21 muestalos resultado pra tra muss epesentativa de fancies. $i samos las alas, no tenemos que usar la exci (2.2), que eater inne ‘oci6n complja. para hallr fr) dada Fs). Ea el siguiente ejemplo demostramas el uso ‘dln ecuacon (2.1) para halla la trasformada de Laplace de uns inc de! emp. "a waned de Lpice eel tgrl de a cumin (21) es comer La egal serhconvernent ify the hem SS WOh Met! Oc 1m te lngral cd crmvrpene oh > 6, > 0, Lamas 6, babi de converte ye lor mis prio fro 25 0+ ja yo coal integral exit.‘8 Sisemas de cor para ngeieia Tabla 21 Tabla de raneformadss de Laplace —— ee Renglin nim (0) Fo. en L a) 2 «a, 3 at) “ rH) 5 oe 6 seman) ‘Transformads de Laplace de una funcién del tiempo Problema Encvetre\atransformads de Laplace de Rt) = deat, Solucién Comota fei deseo ne cootene ua frei impulo,pogemos sos. ‘ur ef nite infer dela ecuscicn (1) con 0. Poel ant, ro [na aa ete _Adems del tbla dea eansformada de Laplace (abla 2 1), podemos war les teo- ‘mas de it tansfomada de Laplace, que sparen en a tabla 22 para waaslrmar ft) £2 FG) Enel siguieme ejemplo, demostramor eluso de los cores de la bunstnn, (2 6e Laplace qo se ifstran en la tabla 22 para hallar £0 das Fs) ‘Transformada inversa de Lapiace Problems Eocscose i nsfonnsta vers de Laplace de F() = Us +39. ‘Soluctén | Paraeste ejemplo, usamos cl weorems de corimienio de feczencia (renga ‘41a ubia 22), yl wanstormads de Laplace de ?)= nd (rengin 3 de ables [Cntulo? Modelado on el domino de rcuencia 41 Tabla 22 Teoremas dea wancformada te Laplace SS a one She Se Laue» [Spema Detaie 2 mwa = any Teron dia ee eee roa teil 4 He“) Rs +a) ‘Teorema de cortimiento de frecuencia $. Pe- TH = TY ‘Teorema ée corsimienio de tiempo: © pan = 42) at tae 2 afd] = win, tomer 8 [B] = Pr-i709-70-) tooo towminie Se ee se affron] <2 fe tin Fe) “Teorema de itegracin ‘Teorems del var final! fos Baar ‘Teorema del valor ical? oo Pas ue et tora pdr reals Tos cores, todas as ces del cenomnadae dF) deb tener parts eles ys0 mds deta poste eta endl engzn, 2 Fa gue ee eorena se wlio, fi) debe se continua 9 eer wea Sscentnad de essa en 0 (es deci ops oe devas transformada inveres de Laplace de Fs) = Vet (es la storm inversa de For+a)= Us + a? es edt) Pork east, fe) Expansién en fracciones parciales Pars cncontas la ansformada inversa de Laplace de una funcion complica, podemos conver la fanciéa en tna sume de tdeninos mis semis para 1 cuales conace- "os la mansforad de Laplace de cada temino, El renutado oe detomin exparsioa (et fracciones parcalet. Si F,(s) = NOVD(), donde grado de Ns) es menor que et ‘gxdo de D(),eatonces ex posible hacer una expanse enfaccionesparcales Stor dea de Mis) es mayor 0 igual al grado de D(),entonces Ns) debe dvidrse ene Dts)| -Sstemas de conrlpa ingens ‘icsivamente has qu lca eng edo donde el munerador sea de grado ‘menor ques dencennadr. Po ejemos sh, 2428 S607 Wi = Tees as) ebemos efectuar la division indicada hasa obtenet un residuo cuyo numerator sen de ‘alo meaor que st denominader. Porn, 2 A@ ares es) $i omumos i ansormaia vers de Leplac yusinos engin | dela abia 2.1, um cont torema de aierencincitn (renglén 7 dela tabla 22)y el ere denen, liad (engl6n 3 dela bls 22), obtenenoe sane? | 26 ‘Con el uso de expansin en fracsione paises. podremos expundir [to)= UG + ++ 5) en una sta de téonins y luego halla la taneformade inves a {place para cadhlémino. A coutimuaciGn vamos a cotsiderar tes casos y demsosuan, Caso 1. Las caises del denominador de Fis} son reales y distintas ‘Un gjemple de una Fs) con maces reales y disints en el dencmixador es, ars aller £, primer mulipticamos la ecuacién (28) por (s+ 1), o cual ala a, por(s+ 1), 5: 2 >be GHA ry Lasprotinacide de 4 1 elimina d dhimo teminoy a ‘use halar si mulipicamos la scuacion (28) por +2)» 2. ‘Cada pace componente te i ecucida (2.8) es una F[s) en la bla 21. En conse. ‘usncin ff sls sume dela ranfermadainversa de Laplace de cada timing oe FO ~ Ge" — 26 ya) a0) Ejemplo 23 Cipile? Madlede ens! domioc deta tecuenia 42 En groeral ectonces, daa une Fs) cuyo dencminador iene nics reales y distis- ‘as una expe en faclones piles io. ms) 10° Da)” GERARD Borgo Rainey: Geni’ Gea + FR ay 15 puede haces l grado de NG) es menor que el grado de D(s). Para evatur cad re- sidvo. K,mntpicamos Is ecuacéa (211) pore! dewominadcr dela faci parcial co. rmesponunte. Ati deseamos halla, mulliplicmos ln eeucidn (11) por 6 + P.) Y cbieneros =e + paiWi) (PO CREE) Gta TR) x Be elke = CPE + tpn) AE tooo & termes er) Sis se proxima ap,, tos los téminos del tegundo miambro dele ecuaci6a (212) se Yana cero excepto lta K, deando tern) Tae] CC 2.3) a Etsiguiente ejemplo demacatra el so dela expansin en fraciones parcates para resalver sa ecnscn diferecil, Veremon que la taaaforteads de Laplace ede el a ajo de halla solacin» simple dlgebea. Solucién de traniformade de Laplace pars una ecvacidn ciferencial ‘Problems Dads la sigucote ecuaiéndifereacial, despee () i todas las condisiones hile son cer. Uulize In transforma de Laplace. $s sam = 200 2 Solueiéin Sustroya i comespondinte Fis) po cada éemino tn i esuacién (2.14), ssando el renglon 2 dela abla 2. los renglones 7 y 8 de Ie tabla 22. la condiciones iniiales de (9 dvi, dads por y(0-) =O, y §(0-) = O, respectivamente. En comie- ‘ucncia, la transformada de Laplae del ecusicn (2.14) es 2 a5) Amy) + Inere) +3270)(4 Sotamas de corel para ingenia Al deeper ln espace, Ms), eres 2 2 O° TR ~ eT HETH ‘Para deipear (0), observamos que 1s trminos de In ecuaci6a (2.16) no sn iguatec a ‘es de stable 2.1, En consecuencia,formamos la expansion en fraccionespariles del ‘emo del segunto miemtraeiguslamos cada uno dels tines resulates con Fs) c= latabla 21. Por tanto, 2169 Yon araara* Et aS5 + aes em, dente, de a ena (219, ais) cam ait iiieaicoaes ars ‘Comin cic uma Ge tastes partes componertes dela eeuscin (2.19) et rereien- tase como una Fs) calaabia 2.1, yt) esa suma de las Wansformadas inven de La place de cade urmino, Por I at, HO = 020 ate 20) 4s estudants que estn usando MATLAB debes ahora corer ol chop! hast ol chtp@ el Apendice 8. Estee su primer serio MATLAB. Anrenderina tsar MATLAB para) = presenta potnomios: 2) halar aes de polnonias; 3) muttolicar polnarios. y) ancon: {a afanlogs en raciotes pais. Por dt, el eempl 23 se resolv usando a Lan) de i ecaeiin (2.20) mossea quc la respuesta es cero hasta que f=. 508 que se especfiqe ots cos, toca lar enradas al sistema en l exo a0 5 kiclon, Por lo tanto las rexpuests de sala ambien sea cero basa ut = 0. Por comodidad, dejaremos la notacin u() de aq en adelante. De confornisnd ‘on lo anterig, exeribimos a vespuesta de salida como’ WO = 1G Capit 2 Modelo an el domino dea tacuecis 45 (Caso 2 Las raices del denominador do Fle} son reales y repetidas {Un ejemplo de ura Fs) con ries relety repstidasen el denominator e9 2 fo= eT ex Las mes de (++2) en el devominadorestin repeidas, ya que el factor est lenado a ‘una poteoca entra mayor que I. En ese cas, la ratz del denominador en 2 es rafe iil de mudipliidad 2 Podeanos ccibic Ia expumidn en facciones paciales como una sum de trainos, ‘onde cada factor del denominador forma cl denceninador de caus tétino. Ademds, a ‘riz de cad mitiplo gener eminos formados por fete denominadetes de tli fad reduc Por efemplo, =) 2 Ko, Ow PO Sahar” Gs Gea GD em) ‘xtonces K, = 2, que se pune hallar como lo descrbimesliness antes. Ks puede sis Jac si mulitiaros i ecuscion (2.23) por (+2, resltando Zo =r Bt tos! Fare Arkon a2 Sis apron Par halla, vemos quo desirarosta eased (2.24) fn spec a, ate UB @ GF” ois az Ky scala y se puede nallarst hacemos que «se aproxime & 2. Por tanto, Ky =—2. ‘Cade pure componente deta ecunciia (223) 25 una FU) eo la abla 2.1; en conse ‘suencia te a sina dela trnsformada verse de Laplae de cad tring, 0 Fo) = 228 ae 36-0) 225 Si ia ratzdel denominador es de multiphcidad mayor qe. unadervacinsaceive is lara cada eso dela expansion de a rie matiple. En general ectonces, dada uns Fis) cuyo denominador tiene races reals yrepe as, se puede hacer ea expansin en fracionesparcisles = Me) GinietpGF Ks KR, wey ert Ket, Ke on(48 Sictomas cet pars ingeniela BH el gmdo de Ns) es menor que el grado de Dis) y las races septidas son de muli- lcdad ren -p, Para halar K, hasta K, para lis rfces de mulipicdad mayor que la ‘sided, primero muitipicamos ln eceacia (227) po (+ p,) cbtenemos Fy), ue es Fu) = 6 rer F = + pyN) Brice acer) ++ ake = =p + 4 Bailtspy Kiet ny ct, Gm =P) 28) JIamadistamente, podemos deyejar K; si hacemos que ss sprotine a =, Podemos ‘espejar , si derivamos la ecuasiga (228) cog seapocts as} nego hacemos que #50 proce ap, Una derivacion sabsigucats nos permits halar Ry hasa La expe. ‘in geterl pura hasta K, par ae rafces mleples es 229) | ? (Cas0 3. Las raices del denominador de Fis} son complejas 0 imaginarias ‘Un elemple de Fu) con races complejas ex el desominador es 3 19 = Saw om Esta func se puede expandir el sigieate forma 3 Ki, Krtkh HEFRTD Peas aa) Es la forma acostubrads se encuenta que K, es 3/5. K, y K, se posdes hilar al mul- ‘Splicarprimero la ecuaci6n (231) por el denominader comin ms bajo, s?+ 25-4 5), _ desbartando Tos quebrados. Despots dels simplficacién, con K, = 35, ebienemos s=(o+})es(os$}es ax al balanear fs coeicienes, (K,43)= 0, y(K, +) = 0 Por lo tanto, OtD # ty ty nen 8 ot ERTS oe SFr aes po 4S Pde dees gue timo min es osm de as waefrmad de Lape ‘dein seno y coreno amorigeados exponencahmen. AI usar el rengldn 7 dela bie 2.1 los renglones 2 y 4 de a table 22, ebtenemos + Ags) ER” Grae at a» Capule 2 Modelado en el dominin de afresvencis §7 Assloganete, saggy Be BBM scea = a3) ‘ise suman ls eouaciones (2.34) y (235), obteneros cont + Re“ sen of] = AEE) BO She conor + Be sen] = SEED BS 2x) ‘Alnora converinos el imo trmino de Ia ecuaciém (233) ala forma raged por Ja ecuacfn (2.36)al completa os cusdrados del denominaor yal sjustar los tins ‘de numerador sn cambiar sa vale. Por lo tnt, py = VS_30+D+0/90) ai +3 G+IP+E ‘Alcompara la ecuncsn (237) on la tabla 2.1 y la cuacion (2:36) encontrams 1 (ors aera) om re i iin ott fom toe si por ‘Uaudes eigonometicas Con el uso de las ampitudes de os teminos Ge CO ¥ Se, Fc- torizamos Vi + (U2 del tino en paéstes y tenemos a3 1 yt 4) =3-1 TU Geo aie) ce) Sean UV IFS (U2? =00s py (La F + 2F = sen, 0 = $3 RR oor bose + sengoen29 en) bien, 0 = 06 ~ 0.671e~‘cos2r— ean donde $ = acten 0.5 ~ 25.57°. Ast o() es una coustante mis una senoide amertigueda ‘exponencialente : En general. entonces. dada nn Fs) cuyo denominadoe iene rafces eomplejas 0 s- ‘ramerts imazinarss, e puede hacer wna expansion ea facciones pavale, a Da” Tap aT _ i, Ok Ste) Ft+a+d ean siel ga de Na)es meng el gndo de Dope yar +B ne mes compiejaso partments imaginarias. Las aces complejo imaginarias e expand con(2 Seed ce nica lume + ene uments singe camo eel ato ses nl ea Las K dela eucin 4) lio ac ae So de targus Lange & cols te in ue ume + Es sede pease ee Por dis aS de are ee fae ecuscién melee mes Sa=0eo (2.42), Los cficulos son lor misses. ost (Oo modo ue ge a aves empl pr cpus racine pr Sale Fih on es rae eccrine po migra No osteo eso des ae opine a eS pei conga is misma, Frio, ponent oo seve de Lipa, lenin anaes scposls Uae i ey Oi 1s Fer cjemplo. la F:) previa tumbia se pose expntiren faciancspercales como 2 3 a2. O° RTS” MTT Ky, om eee RI as) 25) ean 3 Slate mea men Be (Seales a a (Cen tw dea econ (249) y 244) obeenes 3 fio =2 1 (ors Je)n06-eeierenaro aw onde 9 = arctan 05 = 2657, Conte 2 Modan ano domiio de ls rcuencie 4 MIDs 2todiees 20 tata Ls gjerccios en MATLAB, ydescencaplrar ts ruinas dé “aatemiticas simbslica (Symbolic Math Toolhox de! MATLAB), deben comer ahora el ‘dsp y el ch2sp2 del Apendice EAprenderin s contr objeoe simone y tnego ‘alla as transformadas de Laplace y transforraadssinverss de Laplace de funcisnee 4a fecuenciayenel emp, respectiranente. Los ejemiplosen Caso 2y Caso 3 deco, 1 ses se resolverss usando las rutinas de matemdices simbslica Symbolic Mah Problema: Encuentre la wansformads de Laplace de ft) = 0% Respuesta: Fs) = 1/043). ‘La solucign completa es en el CD-ROM adjente Fercicio de evaluacin de destrern 22 Problema: Encsenrelaranifomata de Laplace invena do FU) = 10s 2X93) ‘Respuesta: 10) = 3— se + Wr. 2 Li sotuiin competes ea el CD-ROM nei, 23° La funcién do transferencia En a sein previa, dfinimos a wassfornida de Lplai yslaversa. Presents la idea dels expansin en fracciones parialesy eplicaros los conecpton ln solucion de mato LaF $051 Fa) faneia 1s ccuncin 251) es um expen pursmentalehaice. i seponemos que das lag ‘ondicionsiniiles xn ce, la ecoacion 31) tee 2 OP + iPS aK) = Os + es ba) — (252) ‘Atos formats el caienté de a wanformads de da Ci) vidio enue la wane ‘onmada de ena, 3) Oe) _ Gy - BRP RTs tay) i Qt Fate Fam) 3) ‘Néicse que i ecuscion (253) separa ls slide, C(s), ta entra, Rs), y el sistema (el co- lene ene polinomios ea. ene segundo mcm). Ase escent CL Iola oor ‘forte de rane nes con names Pica dee fei de wanferecia se poo pest Cth us ras Ge legs, o- ano se itusra en sign 2.2, con le eatrata elaine, ste 9 ig funca de wansferencia del sistem dence ogee Obes qu el erences ei fc de wanteeci es idfntico al piso canine lassie te ferencal. De! mismo modo, podemos taller sid Cn) wands, Ci) = RNG) es ‘sptizemos el concede ima tuncin de wanferenia sun ejemplo y lego wemos ‘el resultado para hallar la cespuesta del sisiema_ vise Ejomplo 24 Funcién de transterencia para una ezuacién diferencial Problema Eaceente la funcGe de rensferencia repose poe 2c = a0 as) Solwoién Tosando a tnstornada de Liplice dé anos membros, sxposieado con: Seine inicio do ceo, mets 160) +204) = mig es La fncin de wansterecia. Gis) es oo 1 8" a 583 — I i sii 2 ests vanen w WATLAS denen care sora del D9 al td el Aghia B Anders a usu el MATLAB aac uncoes€e arcertace an oa Ciptlo 2 Medelndo nl dominio dela eevee 81 ects qu ase ot aes de MITLAB,ycessn tr ne mat tits sis Symi Tos 68 MATA), tensor sha ct Inne hn tars ena sea nn de rears ce antennea comand, co mej Suga Aen i ‘ecru eon de tenes sme cana en ts Wed mera es el tiempo (LTT), como se presenta en el Anéndict 8, chp2p9, Respuesta de un sistema a partir de la funcion de transferencia Problema sie cl enix de ejemplo 24 para hall respues,e(), a una ene ‘nada, = uf) un esealén unitaro,suponiendo condiciones iniisles ceo. Solucién Para resolver el problema usamos la ecuida (2-54, donde Gis) = Ls +2) ncontrads en elejemplo 2-4. Come 70) 140, As) = ls dea table 21. Com las con ‘cione iaicinlos sen ere, 1 = Rage = 258) Oi) = RIG) = asa) 259) 280) Eiercicio de evaluacién de destreze 2:3 Problema: Excueate la funci6n de ranfereocia, Gis) = Cs)R(), comspondiente 2 ‘ cy | Feary Respuesta: G8) = ig)” FaaR FTES La solucdn completa esd en el CD-ROM anexo, Ejercicio de evaluacion de destreza 2.4 Probleme: Escucnts ls ccuariée difercacial conespoadicate ae foncién de wansfe Bert mnt GO) = FT cee? ele cn atene Respuesta: £F + 6 + a0 = 2 La solucion completa est en el CD-ROM anexo,32 Sctanas de control pam igeiera * Elercicio de evaluacién de dectroza 2.5 Problema: Encvente i espe ramps para un ssc cays fncion de transfer pawl re ine Soran es nn te Bie ytaiecndecte ee a fore? La ible 23 cs un resumes de ts componente y las lacioncs ene vole y ‘commit ney ronjey args taj condones icles de cera. contnmaciéncombinumcs les compouenieaclécris en cits, detenninamosla ‘ala y said, y hallamos i funcida de wanaferencia. Nuc pincipos gt soe lt eyes de Kéchiof. Sumumos bs voltajes akededer de las malls 0 sernance creas Yost Gariewe Wino —~—Cepeincs Adramn Somme ne, oo ee Misys) Hava) AG wr bfne Ake @ AW ene \ “0 vo-m wehbe yar en 1p é 9 = 82 = fan no 18 4 2 wefan we on L ‘NO Elsigiet conn de snobs y wads ilza cdo St Wd toralonts), C= F (ards) R= Ulokns, Gx Vinh Eiemplo 25 Cap? Modlago es oldomini ds Inrenonce 62 ‘en noo, depeniend de cul csic sex meno fc de manipula con Algebra, yIue= ‘> inualamos el stad acer. A part de ona relaciones, exrbimes las eexeciones ‘Sfereciales par el cizuin. Entonces tomamos las trinsrmacas de Laplace de ha ‘sunsioes diferencias fnaimentedespeiamos la funcin de transferenca, Circuitos sencillos por medio de anélisis de mallas ‘Las funcions de tansfereais se pueden obtener si se usa la ley de wotijes de Kir ‘hoff yse suman vel alrededor de ls malls? Este modo se denomina de endl 1 de malas y se demuestra ex el siguiente ejemplo: Funcin de transferencia; uns sola malla por medio de le ecuscién iferercial Froblema Encseaue la fincion de ransferencia qu relacione el votaje del capaciter, Veda, cou el volsje de end, Vi), de la igura 23. Solucién Ex colgsic: problem, cl dsemader debe primero ceterminar cul debe set [neowade ya lita En esta re Se han seleccionado divers Variables como la sai: or semplo, el vas del inductor, el veltaje del capaci el volaje del resis 0 a Corriente El enunciado del problema, sn embargo, es claro en sate caso: debemos tre tarel volaje dl capacitor como la sada y el voliaje eplicado coms la erred ‘Si sumames Tes yoltajes alededor dela mala suponiendo condiciones iniciles de ‘ero resla la ctacin integral deren para esa fed SOO 0 sean s Lf" z i san 3f xe =x cen leanbi de ates de cori ear, ado = dtd ores Ea , td, 1 LER RSE + Ea = m0 ae) Detar az lie y cp pa ipa ala? eg a0 -0rd0 ee Al sustitir ecunin (2.63) es ln ecuncin (2.2) tendremoe PHO pt 5 ig we Ptes HO + sci = ss) Ua tye coma prague se seme espe dea edo» case ams mala.54 Sitomat de coxa pa ingsirs Fore ara ena sera dees Bice wre Sive toma a uformaa de Laplace supoiend condicionsiniiales de cere, reace- smadandetoniace ysmplcancd, roa Ce 4 Res IWe(e) = VO) a6 ‘Aldespejar a fanciGe de trasfereaci, V;{1\/Vi), tenemos Yet) _ __a/tc. Wo 3, 266) ‘como se usa a a figura 24 Perecboemes son une deica pa implica solic par et ble ta, Pines, mero trmlomads de Lap eas ceevons betes oe ‘Oli cme dea tabla 23 spieado condciones icant aoe Pus al pacing @6n Para el resistor ess) Paral indoor, 6) ‘bora, definumos la sgsiene func de transference: 29) am ‘Nevese que esta func es semejarte tla definicin de resistencia, es detect co- oo teeta eb Efemplo 214 soot geen feos SSarsstniare ven 49 Funeién de tranferonclay costo amplifcador operaconalInversot aes Problema Encvearel facia de ae, (Vs), pir l cite dao en 1a figura 211 me Gg cg. ma ole sue WW ol | oo Los cicuitos eléstricos pasivos fueron el tema de esnxio hasta exe purto. A continue ce on vse ual erence = pede apa iponte ns L tanserencn. Ess sn reutos consis aedodr de un amplfeadoeopemcional sain Amplificadores operacionales Ua emo eperaconl que penn nla gr? 10 w npr ER Et Sewn tt as emg open clecinénico empleo como elemento hisco de contrccin pam poner en pectic fase ‘siones de tansferenca. Tiese bs siguientes caacterisicas 4, Entrada diferente vo) yn Bor In cousin (2.97). Como as adaitaacias de lw componentes eh pauls se seman, (0 ee reciproco de a suma de as abstain, 08 2 Aim pote cain = Gay so-—t-—_! __aw 3. Baa impedanca de said, Z, = 0 de) ee 4: Aa panini constant de aplfiaiin. A = « ea : aid, 1(9) ei de poe ars 2() as impedanisSsuman 9 Sea o 10 = Alex ~ vid) 293) 20 = B+ Zo = Rox + 2%) sativa ectacones seh semis ob Amplifiador operacionalinversor Al ssi as (298 y (2.99) a ecuisn (297) snpitcando, Sis(0 m poe enn anpifiader rie el mmr de amplifaioroperscional meron coos sts cla ign 210). Pa! amplfcadaepernd ive, Valo _ yyy 4489804 2055 renee “= Wa. samo +4598 100) 23) tigi ean se devomincetrladr PLD (roporita tral derivado), 9 ape arpa cor ured sera ge Congo En el capo 9 er 5 Ss impedance conca amlifadeoperacions inverse como sev en a ‘iocsos ona posba gua 2.1(0, podems deducs ux importante resultado si el amplifcador ene larEiemplo 2.15 ae Wis) tH ao 20) vs, Amplificador operacional no inversor (tr circuit que s puede analiza por su fons de ransterencia eel circuit emgli- Sado operational noinversor, que se muesta en l figura 2.12. A onsimuacn dads ‘imps i finci6n de transfereacia: Veros cue Vol = Awvas)— Vis) aio Per, al usar advise devote, Zi) vie) = at) 1) 2+ Za)" Al sustinir la ecvacin (2.102) enla (2.101, eacemodandoy simglifcaado, obtenemos v0 4 Via ~ TERT Aa e210») ‘Para de valor eevado,descatamo la uniad dl denominador,y It ecuacéa (2.103) 109 ‘Veamos continucn an semplo, Funcién de transferencia y circuito ampilficador operacional no laversor Problema Excueate I funcin de tansfereaciaV, (Vis), para el crcito dado en bs igus 213, Soluctén Encostrames cada unt de as fanciones de impedansia 22) 2) y ba ‘ola: sustinimos en la ecucicn (2.104). Estonses 1 20 =k +a e105) ¥ Rxt/e Zi) oe 2.106) Rs aes) ‘Al susitir las ecunciones (2.105) y (2.105) en ecuasie (2.104), esata Wels) | OGR:Ri HGR. + GR + CR +L We” GRR GR: + GRIT 2.107) Ejervicio de avaluacién de destreza 26 Problema: Encueave la fencia de wansferencia, Gs) = V,(sVVs), para el crcito dao ea a figura 214. Resuelva el problema en dos formas: andisis de malls andi. sis de soso. Demucste que los dos merodos daa el mismo resultado 19 a Respuesta: V,sy¥(s)=(s°+ 25+ IMs+ $642). ‘La solucién complea est en el CD-ROM inex. Ejercicio de evaltsacién de destrezs 27 Problema: Si 20) la impedancia de an condeceador de 10 pF y 2) cata impe- ancia de un resistor de 100 KO. encurnre a funcin de wanfereacia, GG) = V,(WV,6). ‘estos componentes se wilizan con a} un amplificader opercional invesor yb) un _amplfcador no invesor como se usraen las figuras 2 10(¢) y (2-12). respectvamente,8 Sstomas de control para igerieny Respusstes: i) =r param anpiado pencionalivenor, Gs) 2+ snphificaderopencina memes es ‘La soucicn comple est ea el CD-ROM aneso, 25 Funciones de transferencia de un sistema mecanico ‘trasiacional ‘ede coplara un sistema mecénice al formar ex cicada sus fuaciones de anstaren, (a. siempre que an sistema oo est cargado pore oo ‘Los sistemas mecdnicos son reds eléctricas en parle a tal punto qué hay ana {Bas ent: components eléctrcos y mecénicosy variables. Los sistemas mecinicon ol ‘gual que las rides elécicas, denen tres components lineales pasives Dor de eine el ‘El cancpo de capa se expicacor mis dele xe capo S Canto? Models ol dominio ds oevencin 68 Tibia 24 Relaciones do fuer vlosidad, fuerza desplazamiente © mpedanca pare tesortes, amortiguadoresviecoeoe y macs tnclacionales, 7 Foer Foor Irmpedanca —— velocidad denplcaranto —_24(0)= ROXO) Rese tom K[ nde p= extn K {HOT fo x sergio ++ et) 3 Lem fm po = 9 fe fe Mase 7) xp 9 = ME yy = yO me whem ‘Nota Elsigsene conju esiboloe yniddes win en do ete itr: 1) = neva). +1) = m (neo), 2) = mis (metosseginen) K= Ne (sevons met), = vim (ocvions. ‘segundomero), At = ky (logamos = newton segundos! inet). ‘ecinica resultantes se stmejan, pero. son ndlogas a las ecusciones de mallas. No ‘bstnt,uilizaremos exe modelo para sistemas mecinicor fin de que podammos coer ‘br eruationes directament en téminos de desplazamiento 5s posible sacar otr analogs por comparaciin de la columna de fuera-teocidad ‘Jataba 24 conla columas de comente-vollaje de la ubla 2.3 en onde inverso. Agu. |samopia es ene Ia fuera y la coniese,y entre la velocidad ye voltje. Del miso ‘od el sore et andlogo sl indactor; el amoriguatorviscou, ex andlogo al resistor, ‘ylm mase > auéloga al capacior, Asi, sumar eres escis en temines de velocidad ft anfloge« semar corenics excitas ex trios de vl, y las exuaciones dierea- ales mecéicssresultuntes sa enSlogis a las ccusciones de aodos, Bt a sexcica 2.9 ‘eauciaremos esta analogiaedetalladamente. ‘Ya estamos ists para hallarfunciones de ranaferencia pir sistemas meclaicos de ‘maslaca. Noesto primer ejemplo, que se iusra en la figure 2.15(2) ex semejante ala red RLC simple del efemplo 26 (Figura 2.3). El sstema mecinico so requier de una ‘ecuaciée diferencia, amada ecuacién ée movimieno, ara descr er supener una direccicn positiva de movimiento, por ejemplo, a le Scecte, Ea die "eccign positivasuporsta de movimiento es semejante & suponer una direscion de oO fenie co un circuit eécuico. Medians el usp de moet direction sopuesia de ‘movimiento positive, peimew Gbajanos un digrama de coerpo Hor, colocando e@ el ‘cnr tndat lt feerzas que acudan sabre ste, yu set en la dmccion de mevimiento © en sentido opuesto «ést A cuntnuscica,usamor Is ky de Newtoe pura formar waa70 Sias cota pare ingenira Ejemplo 216 F216 sNiogams de ve ed un a sora de ‘eno re ‘scutcion diferencial de movimiento al sumar las furaasy hace la suma igeal x cero. or stim, seponiendo condiciones inciales de ceo, tmmuros la Cansformada de La Hace de I ecoacin ifeencal, separamos ls variables y llegumos a la famcién de ‘araferencia A contnuaciin veames un eetple. Funcién de transferencia y una ecuacion de movimiento Problema Encienre a ince detest. 6). preload eg es ey ro [1] fet Me faak fre [wii % * » Solucisn Exyiece poe tibjr ot Siegrems de cntp Hie ge ve en 216) Coloqae sobre a asa os nr foe: detecatas por le masa Sapemnstnn ‘amass st visjndo hail deecha Ast sss fre ponte pane foo Indes tos as ers eras pone a mvininny stian nope Pr ot reso, el amartigumientoviscoo 9 lanes debid 3 el bers ‘sami ’ ido spelen span ‘0 Xs kay io 5x) R sabe = Me pH ft beng emt) ry ee 2 ‘i ws Mans) ° » ‘Ahora escribimos Ia cetacién dfercacial de movimiento, usando tay de Newton ‘ara sumar 3 cero toda as fuerzas que se ilstran sot In mas dela igur 2. Ot rE 22 209 99 aug vou afm ile, pind ands nies cx, oP ft) = Py 2.0 atin see mn ~ Fe ao Capiuie? Modelado en el dominio dea frecsecia 71 Alldespeiar ia fanci de tansfrencia resulla Xi) 1 OO ~ Rg) ~ METER HUY (qu esta representa en la figura. 2.156). — Ahora spodemos comparar nsesto watajo con redes electrics praevia esritir scuacionse diferencias con a defsiciéa de impedancias para componenics messei~ ‘ox? Si ex as, poems epicar als sistemas netdnicor lr Wencar de rvolcin do ‘problemas mada en la secin previa. Sitomamos la ransformada de Laplace dela co- Jum foerzx-desplazamiento de la tabla 2.4 obtenemos parse resore Fis) = KX) aun para el amortiguanienta viscoso eu yas la mace Fis) = MEX) eu ‘idefinimos impedancia par los componenies meviicos (Raven, 1925) Fy ae aus) ¥yaplcamos ia éfinicin a as ecuaciones (2.112) ala (2.114), legamos as impean~ ‘ias de cada componente como se resumen en la bla 247 ‘Sasnayendo cada fueraa de la figura 2.16(2) por su transformads de Laplace, que ssf en el formato Za) Ga ZX aus obtenemos le Fgum 2.16(b) de la cual podifanos aber obtenio ln ecencia (2.109) dsjanediatn, om esobr la cousciéndifereacal. De agu en adelante emparaos ete ‘métoo Por shimo. nétese que I eeuaise (2110) et en a forma (Suma de impedancis] X(s) = {Sum de fuerasaplicadas} (2.117) ‘que es semejane, pero no andloga,a una ecwacisn de malla (va el pie de ncta 7) [Numerosos seas mecsnicos son Semejates a redes eles Ge malls y nodes imdhiples, donde es neceaio escribir mds de una curcion diferencia simulnea pars "Nee gor coumna de inpedancia dea ub 24 no es wm analog dracon a solar de impencis de lnubl 23, pres qe el denominator del uci (2115) deiplrai {o.odadederine wa enangia deers ine Stine snpedancia mecca. ein Je on™ (ad como Fs). Esco Ia ececice (2115) como una cman Sfncin pars ecb ae ‘ceacime de movinie ex trmines de desplanamicoo, ca gar de velocidad La alurnaiva Sinembare, ese72 Sisuras co cont parsing Ejempio 2.17 Pans2n Sima marie talcond eo der ro ce ara Braagpare & trmistormadss de Lapace, de estas spel vari ire : ecuacones te despa variable de aide de {ntrminas da variable de ema del cual se evalta la functa de tomsfecen Be 'mostamos esta con un ejemplo, uncon de transterent: dos orados de bern Problema Econ oi de afr, pa sie eg no xo na 44 x Ky a oe fe * fo) [es dw a » Solucién El sistema tone dos grados de Theta. puesto pede ee sada mas puede mo Ne en le dieccién borgontal, mientras que la cra se mantenga inne Ret nny ‘a tectn pe mneea py oo, mets gues inque or coe ecw ‘ts AS, 149 nn fii fe Coun, So que reas Geto maining es fenett Brews ct poe cen ty sabe ronment Goer etens seit Captio 2 Modeled on el dominio dea faewencs 73 sno FM) os —— " My — KaXy(s) My rs) Gs foo Fatt) MFRS) @) » (Ky + EK) | ret = b= aan ma MeKO ° ‘ecesarias dos ecuacones simaltiness de movimiento para dese el sistema. Las dos ‘cuaciones provienen de diagrams de cuerpo Ube de caéa masa. Se iliza ra ibuar es dagsamas de cuerpo bre. Por ejemplo, las fueras sobre M, se deben & 1) su propio movimiente y 2) movimento de M, ransmindo& Af, por el sitema Con- slcraremos exas dos fies por separa Si conseramos M, inmévily movgmos M, a la deecha, vemos las foes que se ‘muestra en I figura 218(2). Si conservamos Mf, inmévily movemos Mala decks, ‘vemos las fuerza que se muestan en la figura 218(8), La fuerza ttl scbre M, esas erpuslci, osuma, de las furzas que acsbamnos de estucia. Ese resllado se usta 2 ls Rigors 2.18(c). Para Mz, comtimianos ea forma see), primero movers Ht, la derechs, mientras que conservars M; indy, catonces moveros Maa dere YY mantenemos M, inv. Para cada cata, evalua le fusrzas sobre Mf. Los real tas aparesen e la igara 2.19 La trrsformada de Laplaoe de las ecuniones de movimiento se eden exribir shore de las figuns 218(¢)¥ 2.15) como Ui? + Uy + ft + (Ki + KaIRV) — fo + KOK = FO) Cnt + RK) + (Ma? + 4 5)8 + (RG + KK) = 0 21s) ena) kx) ati —| BX) —} My — Kaki) a Soph —} TE) pay 208 eK) —| a 2 Kx) | jo foshitel tetera) —10e,| 2 J mek) Me%ie) °74 Sires decent perngenata Ejemplo2.18 ewe 220 Seeenamasiie asin ots ‘pats era De ésta, a func de tansferencia, Kis FU, «5 5 = z como wee Ia fgurs (2178), donde F [air +, =n 0s « = Gs RD 7 =e) [te ta se +] [Natese de auevo, en ts ecusciones (2118), que la Forms de las ecuaciones es te- smejante alas ccusciones de malls elcrias; ‘Soma de Semade ieecieas seem Sum de sconectades | (| Emeedancias st (21209) feces = enx, aa " Soma de ae aes imgedincins de ~| mreteni Las4 | ‘Soca 1a e212) 2 movies ca ny [El meddle qoe se muestra ens ecuaciones (2.120) debe ahora er conocido par n059- twos. Unicemos el cncepte para escabiz, por nspecign las ecuaiones de movimento de una red mecénica de tes rados de Hsertad, sa Gbujreldagrama ce corpo bee Ezusciones de movimiento por inspeccion Problema Escrib, pero o resucia, ls eeciones de movimiento pas la red meck- nic dela figura 220, ian fy My Jr been Vite sin TTT ae Tall» + OO Me fy. ty Captulo? Modeled el dominia dea ecvercia 75 ‘Solueién El sista tne tes grados de libertad, porgve cada una de las tes mass ‘se puede mover en forma indepentiene, mientas que las ofas se maatienes inmvile, Laforma delaseceaciones serdsemejunte alas ecuacione de malls elécricas. Pam M, * ‘Sumade specs made concedes |60-| Smoot | xy conte come | A ays ‘Suma de Seeade: inpedncs -| metas coy] ‘comcnas.|X09 almoviaieto Ay - Suna de -| oe Naso an aya Suen de Suna te | instants |_| imped mcs | xy) _| impedes | fy > | ays ays Soma de inpedcias | cmecaas |xyo amy snowmen La.M, te dos resones, dos amertguadons viscose y una mass aociads oon 52 ‘movimento. Hay un resort ene M, y M, yim amortiguador vscoso entre M, ¥ M, Ast al usar i ecuaiéa (2.121), Whe +h, +h) + (Ri +I) RFK) e129W8 Sisemas de cone sare nga Del nism modo, al war ia scum (2.122) par My, HOP tte RIN hone) = RY an Y liz cc (2125) pn. foi) ~ fetes [M + feo) = 0 e125) ‘Las eceacions (2.124) i (2.126) sn las exuariones de movimieato, De ellas pode- mos despejarcusiquierdesplaramicnto, Xa), X,),0 X(),ofuacicn de wansfereoca, Elercicio de evaluacton de destraze 28 Problema: facucan I funion de vansferena, Ge) = X(s)FU), pane! sistema ‘evince maion ques nae igus 221 i domeony 228EL Raepuaete: OO) = STEERED {Ls eaocin complota ext ex el CD-ROM adjuto. 26 Funciones de transferencia de un sistema mecénico rotacional Huabiendo esudado los sistemas mecinics tasacinalesyelécricos, psemos son: tinaacion a cossidera les sistemas mecinicns rotcionacs. Lat sistemas encinioos ‘ucioales se manejan en ls miss forma cue los sistemas mesnicos taslaconaics xcep0 que un par susaye a fier y un deeplzamientoangulassusstoye al des. Placamicito lineal. Los components mecinicos part ls sistemas totacionales soa los Capt? Madsadeenel dominio dela fees 77 ‘Tebla2 Rolaciones de par velocidad anguiar, par desplaramiento angular ® impedancie para resorts, emortquadoresvisensos einerearetacional Par Par Componente velocidad desplaramiento —_impadncia sopplar sepir Zale) = TON) = 79 a) Rese To=K[ od Ty = Kee) x K Ta =o — TH = DEAD Ds To = 0 we & ‘Not: El siguene eonjnto de sinboosy uidates x wikea en tod eae Mn i) = Sm (ewton-metrs), = ca dines). a!) = als rans segundo, K'= Nema (anon. ‘nerosiati\, D= Nomsfnad (evn mrorsequniosradian, J» kgm (olograne-metos! ‘eon netor segunda tmismes que part los sistemas malaconales tal que lor componeatesexperimentan roucién en lugar de tslaidn. La abla 25 muestra ox componente, junto con las Jaciones entre par y velocidad angular, asf come el desplaramienso angular Notese que 10g simbols para fs componeates sn gules que lx de tli pero los componen- ‘eS experimentanrxaci6n y oo taslacin. “Tambien observes que el trmino relscicnado con la masa se ststinye pr seria. Loe values de KD, y.Fse aman constane de resorte,coefciente de ficion viscosa ‘Ymomento de inerca,respecivueate. Las impedancias de los Componentes mecdnicos ‘ambit 0 resumen ca a iim colamaa de le abla 2.5 Las valores se pueden halla si ‘Se toms latransformada de Laplace, suposiend condiciones iniciles cro, de a olan 1a de par desplaramient angle de lataba 25, Elconcepto de erados de liberal se preserva per sisters racionales, excepto ue frotamos un pono de movimiento al iv, mienras se mantioneniamvies todo lot ‘tos puns de movimient, El nimero de puss de movinieato que se puede gia en 1b qu dos los eros se muntznen inves, es igual al nimen de ecuacions de movi- ‘mien neesanas pars descr el seme. ‘Excibir ls ecusciones de movimiento para los sistemas rotacionales es semejaie 8 escribir las ceunciones para los sitenas waslacioeals; la unica dferecia es que el To Ain 840) cone came * » Solueiéa Primero, stzvorumos el diagrams exquemitico para el stem fsico. Aun undo ocur tors ods la valle dela gua 2.22(a)?eproximamos el sistema al ‘poner que la trsin aca como un reser concentra en un punto pavtiula dela varia con una inerea. J, ala quiere, yuna ietcia, Jy la erecha." Tambien si otemns que el amoriguamient denro de ee fesibls ey iasignifcanc. Se lst el Ssqpema en a figura 2.22(). Hay dos grads de bead, poeso que cad ncreia spose acer ira, micaras le ova se manteneinmvil En consacuenca, serén poceusion os ecuaionessimaltiness pararesolier dl sistema Fon Srreebe aoe et vm se enone! ovine {rae tstde ere ep gr 238 ‘dPoe be 4 ‘erin nevis New hr cab ovinienn de ayans nase ve rea (Captule2Nodlad en el amin dela reser. 78 0 Deen oresmn| Amon ( em | (@ ee = Ssey — = "pusi) ao ie Be Ba a a a ee ene eee an igo wien | (3% x ee yore | \ @ @hoseso ‘K6{s) ‘Kafs) 3 a a ‘A contiauacén, race un dlagrama de cuerpo ibe de J,, usando soperposicia {Ls figura 223(@) muestra los pares sabre J, si J, se mane iamevily J, s Bact ‘at La figura 223(6) moesta Ios pares sobre J Sid, se maztese InmOvily J se hace Bir. Por mo, Is sums de ns figuras 22a) y 2230) se tuna ena gra 2246), ‘gue exe! diagrams final Ge cuerpo bre pra Ea gure 226, repite el as por eso pra J Al sumar los pares de las Figurs 22%) y 24) btenemos las ecwaciones de mo- viento, Wie + Ds ae) =Ke6)= 70) AT) ~KA(0)+ Uae = Dae + KBHC) = 0 aun) elas cules to encuentra que le Fanci de trarfercacia aewesaia cs wid -E @.2) ‘como se Dasa eal figura 222(e), donde _ We eDsem) | -k8 Stems cont para ingenieria "Nétese que ls exuacones (2127) tienen shor te bien conocid forma ‘Sama de a Rawr case ae ACs) — = | (2.1298) vam] | a a — eee impedaacias Suma de -{ Pee ane | Se Tavs | cbs | a [eee ae Lae a — Ecunciones de movimiento por inspeccion Problema Escrta, pe no resuelva, la transoradh de Laplace deta aceaciones de ‘movimiento para el sistema ques ilesta en la gare 2.25. SSolucién Las ecuscionestomarin a siguiom forma, semejatcs alas csaciones de mall elcuias Suma de ‘Suma de a | covecadas | 6) - 60) alow aml aya, | Soma de lk Suma de {men | ac=| pace | zion 48 aa Soma de =f ae tae 84) SL ‘sae Sumade 210) | pwesaptcates | (2.1308) aye ee Capulo? Modeide one dominio de ln racsencia 81 ‘ fonts ti a0, Irboiingings sama Suma de [mee | a met a are Sama de impelarcise ‘Suna de +| SE oo] oom at movies on 6 6, Es consouencia, Get +Ds+ DA Kase) = 00) = 7) KA + Gh + Dy + 1) 3) ~ Dass) = 0 0m — Dysiis) +Us2 + Dys+ Dash) 13006) Ejersicio da evaluscién de destreza 23 Problems: Encuente le funcin de wansfeencla, Gis) = @3)/7s), panel sistema Imecinicorotacional ques tan a figure 226. 7m INamwaa ax Ta Nain Cas INmnd La sluci6acompets ex en ef CD-ROM snes,122 Stores de contre! pre ngenia em27 ‘Sema errs, 2.7 Funciones de transferencia para sistemas con engranes ‘Ara que estamos en posiitidad de hallar la fins de ransferencis para sstemas 70 tacionles, vemos que ests sistemas, ex especial los actionadbs por motores, ras Ye ‘3 observam sin renes de engranes asciados que mueven la carp. Ess sein sere ctcimponanee ema. ‘Los engranesproporcicnsn ventas me:Ssicas aos ssemasrotaonales. Cusigier [etsona que haya andado ea ua biclen de die velocidad sae el efecto de los ea rans. Al excender na suet, se cambla de velocidad para obtener nis par meoos We focidad. En una recs, cambiamos pars obtener més velocida! y menos par Aa on ‘granes nos permiten copia el sstema de ransmisidn larga ue es miso me do eat velocidad y pa, are mumerosas aplicaciones, ls engraesexhiben juego, que se presenta debi sl {aust jo ene dos engranes coaectados. El engrare impascr gira un peqdelo ing 4 ames de hacer contacto con el impusado. El resuliado esque la rotacin angular cel ‘ngrane de sala no ocure, sino has que haya orurido ua pequcta rolaiGe angular {el engrane de cmrada. En eta seca, ldealizmos el compertamiento de engranes Y ssposemos que ne ay jcgo. En in figura 227 ge describe ln interacsia linelizada cnc dos engranes Ua en- sane de enrada con radio, y N, deat ga en éogulo 6) debidoaua par T(0. Un ngrane de salida con ratio ry N, iemes responde al gir on dngulo 8) y sarepe tu pat, T(t, Encontemns ahora i lacién entre la rotaciin del engrane 1, 3) 9 el engrine 3, 6,0. De i figur 2.27. a metide que iran ls engranes, a distanciarecoida ao largo ‘de la cireunierencia de cada uno de les engranes ela misma, Asi, nie = nt (2132) aux oss queef aod mimes de diats io ago dela cicunferenca est ent mis sms propecia de los radios. Conciuimos que Ise (o covet) del desplaraonta nyu & les engrans es invesamette proporcional a erazon del alma de sion, Gaal es lancom ente el pur de entrada, ye par enegads, 7, Si sipne- ‘os quo los cagraves ao absorten» almacctanendrgi, leenepa que caf aleagane 1s igual energie que sale del eagrave 2 Como la eneria de tsacign de facrza Ns TO 90 mw y no Engrae inpulsot Sane Eagrane implsndo se eats, essa Engraze 1 Engnine 2 "Bao e equals decir que los engrass Sn ier y morigumietsdeprcahes Captule2 Modeado enol donnie dala eevensia 88 at Le a z 1H a » snulilicads pore desplizamiento se convient en energiarotacional de par por el des- placaniento anpule, 18 = Te e139) Side ia ecuscin (2.134) sedespea la rans entre los pares yse as In ecuacisn (2.133), obenemos Rlal™ nam Ta andn del miner de dienes. Se re- 239 As, los pares Son drectamente sumeatedos los resulados en la figura 228. ‘Yeamos lo que ocure a impedancias mecinicas que son impulsadas por engranes. La figure 229(e) muestra engranes que mueven una iaetca rotational, un reson Y Un samorbguader vscuso. Para mayor clrdsd, los engranes se ustran desds un extreme, Descamcs representa la igus 2.23(a) como ua sistema equivalenteen 9, si os ea. rane En ors palabras, :poden as impeduncias mecisicasrefejarie cece I lid 1b earada,eliminando, portato, los engranes? De ls figura 228(), 7, poodevoljane sla sada oi se muipicapor NY, Elsc- suitado se miesraen a gua 220(h) de la cual exrbimos Is seuss de movimien- tocone 236 OF + des B00 = Tenge 1 Chi, ca6 Sistemas de cant para ingeriaia To ao ‘A continuncién convenimos 6%) en un 6,() equvatene, de modo que la ecuaciga (2.136) se verd como s exuvirsesria «Ta entrada. Si esamos la figura 2-28) pra obtener 65) en emis de 8, (0, btenemos - 4 ve oe+ nla = ne am a in? MAY 5 (Me [tye sof emf or ie ebay i mqme ue meet Pry meen peter deeper teresa pole ‘Al eneralizar los resultados, podemos hacer el siguiente enunciade: Las impedan- las metdnicasrtacionale: se pueden refit en tenes de engranes sive uliptca la Niesero de disntes do \? sngrane 0 op do destino “Nirxro de denies engrave en ce de fuente fho-ne am onde Is mpesancia cela est nid alee face y se see a ej de Gesting. Et ‘Siuiene ejemplo demuestra ls apicacisn del concepts de iespancies vf jadas cuare ‘ene la esscion (2191) resulta COL eee ye eee : iE + on m+ 20 =H) 192) ‘Alsr a ceuaci6a (2182) para tneaizar Ia Hi, + 8, obeenemos 2193) ote, 1 inh +8 =m! e199 ‘Al sustitur en ls ecuaidn (2.192), la ecuacinlinealizada se conviere ex 1B o0fo$ + te)-2~ vn 77%104 Sines de cnt ara ings Ejercicio de evalusciOn de destreza 2.13, Fes 250 | Sn pa eco emacin os teoran2 Hiciend L~ 1 yu 14.78, te ecuacGn dfereacstlinelizada es Pero el volisjeente ls temnaes del inductor alrededor del punts de elites 8 4 nd = Life + ~ 2198) ‘Altomar la waniformatia de Laplace, Vils) = Leki) = 280) 2199) Asus Is ecuacidn (2197) en la (2.199) esata Ve) Vi) = 5 220) ele que i fancion de taasferencia ial es Ms Vn ~ 3F0R7F aay far peje excursions atededor de = 14.7 a hien lo que tl mismo, dedee de ¥(s) = 0. = Peobleme: exceed ei, = Vy na ras uta ea ge a oe he de claro al Ss ee et = Respunst: 9) = [La Solucin competsexéen e! CD-ROM snexo eo »® ~® mes di Control de a antena: funciones de transferencia En ete copitlo se demesrd que, cox funcioes de waniferencia, matemiticamente es psble hacer modelos de sistas fico Porlo genet, les sistemas etda fampoestr de sbsitemas de diferentes tpoe por ejemplo eléstios, meckaics, ‘dectonecinicas. Lest del prime cao utiiza esto clemplo actual del sistema de conrl de ‘sicide scimetal dela antena para demostar cm repeseatar cada sutsisema como a funsioe de tasfereacis Problema Encosnt ls fmcién fe aneferensia para cade subsist de siseea de contol de poscn aciutal de la ntena que se iestra ea las puarlas de st Hoes Uilice i confguraciin | Solwelén Primero, idencamos los sisiscmasindvidvaes pa los que debeaios bale fencioes de tanserencin eeta roumios on la ebla 26, Coninaamnos par haar afin de ransfrencia para cad ebsinema, ‘Potenctimato de enrada; potenciometro de sala Puesto que les poteaciémetrs de entrada y de slide esha configrados en la misma forma, ses funcioves de ‘eansferencia serfs ls mismas. Despecitmes lx dingmica para los psenkiomeuos y ‘implement allamoslarefacién en l vl de slid y ol despacamiento angular de entrada. Ela postin cena, l volaje de ela es ere, Cinco vues hacia ya Sea, 10 voles pesitves o 10 vols negatives produce un cambio de vole de 10 voit. ‘Entonces, Is funn de wansferenca, VAs), para los poenciémetos se encventra ‘al diviir elcambo de votsje entre el desplaramiento angular: Vi _ 10 ag) * oe 2200 Preanplficader; amplifcador de potencia Lax Fuciones de tansferecia debs Amplificadoresestin daar ex ol enunciado del problema, Se despretan dos feotmens. Primer, mponemor que nunca re loge taturaciGn. Segundo, fas “Tibla2.6_Subssteras del sisters de control de posicién acimutal de una antens ‘Subabcems, Enerada Salida Foenccoetn desis Retin angbr dese wus Vola preanglifetor a) »e Preampliicador ‘Voltsjecesce potenciometro Volts a amplificador de HO = wf — vl) potescia ‘Amplificador de potcatia Votae dete preamplificaéor Volnjea motor wo “oO Motor ‘Voltjedeede amplificador de Rotaciénsngulara large poenia et) a Poenciémeo ead Reneionagu dese carp Vl reamplictr a0 wlindices det preamplieador se desprecan, porque ss velocidad de respuesta suele ‘er mucho mayor qoc adel unplifcador de poteia. Las funciones de wansfernci ‘de ambos ampliicalores eatin dadss ea el emiaciado del probit y son el cociente de {as transformadas de Laplace del vliaje de sali dvidid entre el volaje de entrada Enonces, para el preamplifcade, Wo va ~* aay Yyoscaelamplfcador de potenci, £4) 100 Yao) ~ +100 oy Motor» carga El motor sa carga soe los que sigue La fuacidn Je wansferencia ve relacion el desplaraiceto de arradira oon el votaje de armada etd Gada ex 1a ecuscia (2.153) La inerca equivalent, J, e« as L no n(BY avr t l +(3) 0+ ig ~ 0 e2s) phlei nace g wr sea: onl! ' vvn{Bf-onrds-an aa onde D, ese amoriguamiento viscoso ex 6,, Del enuaciado de problems, K=O New, Ky = 0.5 Vesta, y laresstenca de amadura R.=8 chms. Estas eantdades, {unt con J yD, 3¢sustitayen en a ectaci (2.153), producendo la fancion de ‘eansferenc dl motor que relacina el ola de atadura al desplzamiento femmes, ose ais) Ki/(Rat) ean) EO” Tap, km] a+ ¢ Pe) Para completa Ia funciée de wansfescncia del moxor, meltiplicamos por la reducciGn pied exes por lege afin detente go rll Selanne de aan carzcon lvls de mada feo 80 _ gfe __02085 Bo” EG)” +17) om {Ls ress estén resemidos enol diagrams de bloqucsy tabla de partmeios de fags de boas (Congwacis 1) gue se msn on as gars Gale oe Desafio Acontinsacién dames sl exudanic un problema pars proba 1s ‘concinientoeaduiides en ete capitulo. con refereaca al siena de contol de Drsicinacimtal de una antena que se sues en las guardas de ete bo, evade la {mci de wansferencia de cada subsistema Uslic la configurecisn 2 Reiss ses ‘esulados ex I tabla de parimetros del ciagrama de Motes pars isa en la secigm de ‘estuio de un caso real de fos capil sabsguienies. Funcién de transferencia de una piers humana En este esulo de caso, enoaramos la furcicn de wamsfereacia de un sema bilge. El sitoma ex una pioma humaaa, que gia sobre un ce desde a ‘stculacidn de Te calen. En ste problema, ol compeneate do peco ce no Hines de ‘modo queel sistema requier iealizacién antes dela evaluacin de la Fanci de tansferncia Probleme Ln Sia de tescocs um pra maa acon ran Ggiatdsrh cede oh cabs cs noaienosl yer doco Set porated rinpen Geen 2olevmoee m epittsio yes piom Lint ape en per mec ods TA ‘nriqanione vom, en rca dea aos © mt afer la articalaci6n de la cadera 4 Del mismo modo, un componente del peso de Ia pierna, Npdonde Meta mas Gla pemay cra ance) cas pavednes cea ‘nn, pve ccd tic pe pode Splleren 7 donde Lemonade pei 196) Baa fst 9 atid! pr ao (Baccano 70) pe ago de eta ‘pequeios, donde cla roucién angular dela piers alrededor de In aticuacisa Shee, Solucion Yrinero,calcele el gar ébido al peso. El peso tral de in piera es Me, (que aca vericaimene E componente de peso en la crecion ce 103c10n es ME send. Esta fucrea sc aplcas una distin U2 desde Ia aticulecicn oe Is ears. Porto tants, el pare le deen de rocién, Tyli).es MfL/2) sen 8, A coatinusciéa, wave 1m diagram d cuerpo lb de la piens,mostando al par apicado, Ty) par chido al peso, Ty 0s pares opasitores debi ala ines yal srortiguamiento viscose (Re 2.5. ‘Allsumar pares, obenemos £8, 88 uk 7 188 «0s ugh ond ~ 1-0 220) @ - Aricalacign de ender ‘pan eft, et eed del cote mae, comm reine nc pm ier can lemucen neaFy 2et 40 Dasoramade wee eee tre tt dla a ore pa )\ \ Ta) , Tat) Hacemos lineal el sists alreedr del panto de equilibrio, 0= 0, que ea posicidn vercal de la piers. Al aria ecuncien 2182) obtenomos 2219, 6a. au (tes que oper debi al peso aproxima un par del resort en la plema. Tomando la 23) de la cual a funn de tansformada es 3a) we Tee)” 34 Dy, ML ae) eae pace peuctay excusionesabededr del punts de equilib, 9= 0. Dasaffo A cootauscitnitroducimos el extuio de un caro real para proba el ‘conocimieno adquiido en exe capital, Aim cuando o stoma fico diferente de ‘ma pierna humana. el prolema demuestrs los mtmos pincpios. ex dec, linelizacisn seguida dela evalacién de una funcicn de transfereaia. 5 Dada la red eléctrca no inal que se dusra.en la figura 253, encuente la fanci6n se wansferencia que re'acine el vlaje de resistor 20 lineal de sada Vl), cone ‘voltae de fuente de enrads, 1s) Fons nut a 1H 2 «Be fae veo (Capaulo2 Modeado ent dominio dela recercia 109 Resumen ‘En ee capfuloestutiamos la forma de halla un modelo matemitico lamado fincn de transerinc'a, para sistemas lineal, eléticos invarianies on el tiempo, ‘mecinicos yeectomecinicos. La fancin de wansfereacia esti defiside cemo Gis) = (Csyi¢s), ot raz6n entre la wansformada de Laplace dela salida y la tansfonmada de [Laplce de Ia enuada. Esta raza o cociente es algebraica ) tambien se adapta al smodeaco de subsistemus iatercoeccuden Veros que el mando fsico ents formado por més rstmas dele ques iustran ‘en ese capitula. Por ejemplo, podrfamor slictr modelos de funciSa de traasferecie 8 ‘sistemas hidrullcos. neumitcns térmicosy hata econsmicos. Desde Iiegn, dehemos ‘suposer qu estos sistemas soe liseales,o que haven aproximaciones lias. para, war es tenia de model, Ahora qu tenemos nuestra funcin de transfeesci, pademos evaaar sa respoesi uns errada espcificaa. La respuesta del sistema se esa en el capitulo Paraquienes buscan el método ene espacio de estados, coninuamos nuesto adisis cx elcaptlo 3, donde usamos el damiso del iempo er lugar de! domo de la fpecoa Preguntas de repaso 1. (Qu modo maemo pemie uit hl ntnonena de os sts Mao? 2, (A qué clasifiacin de sistemas se puede apica mejor la funcién de ‘ramfeenca’| 3. :Qué twansformacién convene I slucién de ecuaconesdifeencsies en ‘maripulacionesalgebrsicas? A. Definala ans de trnsferencia 5. {Qu supesiin se hace respecte a condiciones niciles cuando se taba con ‘unciones de ransterencia? 6 {Qut nombre se daa las ecuscions mecdniss exces para evahuar Ia func de teanserencia? 7 Si etendemos le fome que toman las eeuncibaes mecinicas, gud pao evitames ‘al evalunela fincin de tranterencia? 8 or qut ran fas tnciones de waxsterecia para redes mecinicos parscen ‘atias ala fanciones e tansferecia pare las rede elecircas? 9. ¢Qué func realizan los engranes? 18. :Culles son las partes components de le cosstantes mciicae dela func de Transferencia de en motor? 1, La fancin de uranstereacia de us moxie relaciona e desphazamient de armas som al volaj de armadura {Cémo puede determinare Is fanciSn de taneforncia tue relacicns el desplasamiont de carga y el vols de armature? {12 Resama los pasos para hacer lineal n sistemas no teal190 Sitemas de conrol par ingsira Problemas 1. Dedures la trasformads de Laplace para lis siguientes funciones de tiempo aun b) ao ©) sea or a) @) cos or w(t) 2. Usando los pares de ransformad de Laplace dela abla 1, y lo toremae de ‘wunsformaca de Laplace dela abla 22, deduara as ransfermadas de Laphice ara ls siguientes fusciones de tiempo: 2) ten oui ¥) eco wra() 9 PM ‘3. Repit el prblema 15 del capute 1, undo eranaformadas de Laplace. Suponga ‘ue las fciones de excitacion son cero ants de “4 Repita ol problema 16 del cap 1, wsando eansformadas de Laplace. Soponga sles fanciones de exctaci soa ceo antes de #= Or SD = eee of sass yas nase materia solic pare halaria tansfomada de ‘Lavaca ls squentes tuncons tempo: 2) AY =5t cos(ats 459 by An aStrstsentts or) (RB © Wier al way tas ruins e materia simi yar halla tanstomaa Imersi de Laplace ce ls queries funiones de Fecuensa: (2s3e0 Meo) (5 {s+ 4S + 25-4 100) Sods Bre (618 B69 91e%s See) 7, Un sisema esti desrito porta sigeeateceuncién diferencia: Ps os, ate se ret ie 9 69. » 89 = Sorbets ete Encucmre la expresiin pam la funcia de wansferencia del sistema, YOY) ‘8. Pam cud uns de as sguiemesfunciones de transferenis,excrba In cousin diferencia corespondiene 1 Fame tga, Fea eres ” » , Captule 2 Moddlado enol dominio de lafeeuecia 191 (9. Kcr Ia ecuacindiferencial par el sistema que se mursta en ls gura PL fet #0) [Sarr ee8e ses Feiss eee3 cu), 10, Becrte Ie ecuncie diferencia que os matemticamente equivalents diagram ) Mt Dy=2Nemsind sso is 34, Enctenre la fancién de traslerencis. G6) ‘tational que se moesta en I figura P220. 90, wo = 20 Nema 36. Panel sistema rtcionl que se muesra al figura P22, encuentra func de transterencs, is)= 88/7). MAT). par sistema meséaico (Cipulo?’ Modeido one dominio dela Recerca, m=100 i ao maf Lf U st nmsnd+| === ‘37. Paza el stm rotaional que se muesta ea la Figusa P223, escbe las ‘cuacinoes de movimiento pars ls que we pd encontrar la Runcin de swansfeencia Glo) = (NT. [38 Dado el sistema rtcional que sista en I Figura P2.24, encuentra fincidn de uatsfeencia. Gs) = 0/3) 8,0). a ey 1D yy apart aol ly 2% aa de eg ke E 39. Enel sistema que se mesraen la Fgura F225 la nercia. J. de radio, est ‘esting: a movers sSloalededor del ej estaioeari A. Una fuerza de ‘amortiguamient vscoso de valr de tansiaciOn existe entre los cuerpo Jy M. Si una fuera enera. ff), se apical masa, excuente la func de transferescia. Gis)= OS)FUs.120 Sistemas de contol pars ngoira CCaptlo 2 Modelao en el dominio dele Freuencn 121 ol 42, Parael motor, carga, y cura de pr contra velocidad qe se muestra en a figura PLB, encvenre i nei de twansereacia, Gs) = 9,0E,(0. rent Ni ID,=2Nastad a0 |) natin? a 4, Pare cl sistema combinadotastacional y rotacional que se mesa en la figura 72.26, encuentra func de tansferenca, (9) = KUN T3). qua reze é Tom) folk? 100| Sov ‘ xrays) 150 43, El motor cuyas carateristicas de par contr velocidad se muestra en la figura PL29 mueve I carga que seve en el diagrama. Algunos de los engranes tienen inercia. Encuenre la funcion de tansferencia, Gs) = 8(sVE,() 441, Dado el sistema combinado trslaconal y rotaciogal que se muesta en a figura 'PL27, encuente a tuncion de wansferenca, 3) = 30) T0). 4 ae D=32N-asiad ‘paz Ro REM ‘44, Un moecr de of aesarolla un pa de 0 N-m a.una velocidad de 200 ras cuando seaplican 10 vols. Se detieneaesfevoraje con 100 Nm de par Sila era y122 Sites d contol pre Fer iogeniei Canilo 2 Motelado en el dominio dee rcuenca 128 ta carga de inercin de 100 kg-m por medio de un tren de sono. ‘esta en la figura P30. a ae £0] Motor 49, La sald de un sistema, , esti rlacionada con I entrada del sistema, r, por Ia relai6n de linea recta. ¢= Sr + 7. cEs lineal el sistema? 50, Considere la ecusciéa dierenclat x de +3 ene Fee ro # dnd fr) es ia entrada y es una func dela salida. +. Six) = sent, haga lines! In ecutciGn diferencia para pequeasexcursicnes cerea de » S51. Consider a ecuacién diferencal Pr of ast SB +10 +31F + 0r= re ‘donde jx) ess entrada y es una funcion dela sala. x. Sitx}=e" bag tinea a 1» exuacidn diferencia par xeeva de 0. ‘52, Numerosos sisemas son lieales por inervalos. Esto es, en un intervalo grande e valores variables el sistema se puede descnbirlinealmeate Ua sistema coa ‘stunciba de ampliicador es uno de esos ejemplos. Dada la ecuscion diferencia ‘4 Encponr fncie de tnsfereca, Gt) = HVE) pr el sea un ‘muestra en a figara i Set +50 = 70) sxponga que fn) como se muestra ea Ia figura P22. Esorba is eowsciéa (iferencial par alana de los sguienesintervalos de x a) ered b) 2exe2 6) crew 47. Excuenae los sndlogos casei yea paseo : ‘etic yen parselo paraet sistema mecdaicn ‘raacional qe ce muestra oa le figuie 220 dete, 48. Ecuenue los ansloges en sere y en parllo para ls sistemas mecdnicos ‘arto ues tnstan cole aso 1Goh oo oo 153, Parse sistema mcdnico taslaciogal esa un resorts no lineal que se maces en It ‘gues P235,enceemre la func de tansiorencia, G(s) = KVP.) par121 Sicors aed ici apo? Maida st donio ences 125 Papeete xeon cc i) =| Ere tin p si) = 1 (1 doa s{9 os eh comlcannt dee itt ea oe = SEW pi Resone ae e— roied > = = 7 Gesscn 1 b— fo = Vl wi $54 333 54) ho 1 fitt : = ae ae =| ee ‘54. Considers el distibuider de plats de resisrante que se musta en I figura © “Ete a Fr, duc ett frmade per ts solsman vertal de plas sosterdos Poe ash Nene sae ewe ols waa acer a 2 = pe eens satan ee gict ‘plato superiores M, la ficciGn viscosa entre el pistén y la lndoe del ciliade> es ‘Pinecin. |e constante de resore es K y el peso de un sola plato es W,, Encuensre la Sosdancinmanap ae Sneee donde F(s) es la reduccién de escalée en = se fee cea aa oat hee an ‘Yertical del distibuidor en drecciSn aia aviba, os na 7 a = 1) Encventrel fncign de transferacis, G6) = ValVEsp(- doe yf e+e desplaamiesto de in catenaria yf) la fre hacia sa apical pan- ‘raf be control activo, 1) Eneuenre la funci6n de traaferenia Gs esplaraniento fe i cabeza del pantera. ©) Encwentre la furcién de wansforoncia, 2) = (0) Foal) 16 SEs Sond (0) 05 ob Bibliografia ABKATWal, JK 1otes on Pndinear Sytem, Van Nostané Reinhold, Nueva York, 1972, Camos, ELH, Je Dyamice of Physical Systems, McCraw-Hl, Nucva Yok, 1967 Carisoe, LE. y Griggs GE. Alumnus Catenary Stem Quarterly Revo. Tecteical Report Contact Nomber DOT-FR 9184, U.S. Department of Tranpotaton, 1980, (Cochin. L Anaiyis and Design of Dynamic System Harper and Row. Nueva York. 1980 Cock. PA. Nonlieor Dynamical Systems. Prentice Hall Unined Kingdom, 1986 Davis, S.A. y Ledgersood, BK. Elecoomechanical Component fer Serve ‘mechanisms. McGraw-Hill, Nueva York. 1951 Devbelia, E.0, Measurement Systems Appicerion and Design. McGraw-H, Nueva ‘York, 1983 eat, RItreducton 9 Etcric Cheats 2. od. Wiley, Nacva York, 1993 D'Sousa A Design of Conte! Syitoma, Prenios Hal, Englewood Cie, NI, 1988,125 Sitemas de contra psa ingeiara < ‘Eikins LA. A Method for Predicting the Dynamic Response of« Pantograph ‘at Consiani Speed under a Finite Lexgh of Overhead Equipment, Tectaical Report TNDA36, Bish Railways, 1376, Franklin, GF: Powell 1D.; Emami‘Naciai, A. Feedback Control of Dynamic ‘Shstems. Addison-Wesley, Reading, MA, 1986. Hsu, JC. y Meyer. ALU, Modem Covirl Principles and Application, MeQraw Xin ee: Pee al Ended Clif, 8 ; Modelado en el dominio ‘Neuman, A. From the Moon Rover to te Mars Rove The Panctary Report ovagono 1990 pp. d mpo sage Nees op an el tiemp Coc ae eC ee rt val = Mite VE Ee aT ron reser om. Coakigs a nos Slept Cnet Spans, MN ia Mir oy Mtn Ce Se eo ek ad Non WV, ed USNS Becta Sane a a, mes i Orcinor DN: pige SD. Seng W2:y Wey, DN. AciveCoa os Maen pe Poop Janel peed So a aan ene is Oi Nels Cand ete td giana a GERM captso rence solo a tos en et espacio de estes, Raven. FH, Aatmatic Cone Egicrng, hed. McGraw, Nera York 998 COjetivos del capitulo Van Vakeabus, ME. Nenont Antris: eae Hal Engewoud Chia, ire, ee ee a - — nen one (© Encontrar un modelo matemitico, llamado representaciée en el espacio de fe ‘sindon, pars un sistema lineal, invariante con el tempo mvt le bear wees nodiior onc epeie do mnie’ ih fees inal en opto inate conn Objetives del estudio de cases “El exon po demon qu scanarn os oitivos dex cept on ecuas aes oh ogee ae 1 Dat stim de coma de sin itl a ned fried et ito, par airs prance de tne Sin tse . 1 Dada ana devi din fom en aque medieent cul ew sees ee pee ouaiou cree deri as conenraciones Sea neficanento en compres espectics del cuerpo. Tanti pdr pie fs isos cenepes 3 Sealers pr llr vel ego.125 Sitemas de contra psa ingeiara < ‘Eikins LA. A Method for Predicting the Dynamic Response of« Pantograph ‘at Consiani Speed under a Finite Lexgh of Overhead Equipment, Tectaical Report TNDA36, Bish Railways, 1376, Franklin, GF: Powell 1D.; Emami‘Naciai, A. Feedback Control of Dynamic ‘Shstems. Addison-Wesley, Reading, MA, 1986. Hsu, JC. y Meyer. ALU, Modem Covirl Principles and Application, MeQraw Xin ee: Pee al Ended Clif, 8 ; Modelado en el dominio ‘Neuman, A. From the Moon Rover to te Mars Rove The Panctary Report ovagono 1990 pp. d mpo sage Nees op an el tiemp Coc ae eC ee rt val = Mite VE Ee aT ron reser om. Coakigs a nos Slept Cnet Spans, MN ia Mir oy Mtn Ce Se eo ek ad Non WV, ed USNS Becta Sane a a, mes i Orcinor DN: pige SD. Seng W2:y Wey, DN. AciveCoa os Maen pe Poop Janel peed So a aan ene is Oi Nels Cand ete td giana a GERM captso rence solo a tos en et espacio de estes, Raven. FH, Aatmatic Cone Egicrng, hed. McGraw, Nera York 998 COjetivos del capitulo Van Vakeabus, ME. Nenont Antris: eae Hal Engewoud Chia, ire, ee ee a - — nen one (© Encontrar un modelo matemitico, llamado representaciée en el espacio de fe ‘sindon, pars un sistema lineal, invariante con el tempo mvt le bear wees nodiior onc epeie do mnie’ ih fees inal en opto inate conn Objetives del estudio de cases “El exon po demon qu scanarn os oitivos dex cept on ecuas aes oh ogee ae 1 Dat stim de coma de sin itl a ned fried et ito, par airs prance de tne Sin tse . 1 Dada ana devi din fom en aque medieent cul ew sees ee pee ouaiou cree deri as conenraciones Sea neficanento en compres espectics del cuerpo. Tanti pdr pie fs isos cenepes 3 Sealers pr llr vel ego.28 Sstnas de conra sa ingens 3.1. Introduccién Fsisen dos métodos pas el anélisisy disco de sistemas de contol de lprimero que empezamos a extidar enol capitulo 2, a consce como lecaice © téeica ene dominio de la fe=uencin Este mod se basa ex l conversa de ecuacign diferencia de un sisera en mn foncién de raneferencia geocendo sit ‘modelo mitemético del sistema que clgebricamenzerelacona una represertcin de sali con una rereseatici de a entrada La sustinicién de una ecuacie ‘em ma ecascsin algebrice no slo simplifica la representeci de sabsistemas ‘ats sino que tumbiér simplifica e modelado de sabsistemasicteronectades. ‘Un wena inportante de las nicas en cl dominio de la fecuencia es que rai ummente dan informacin de I esibilida y Ie responts transtoia ASL de demos vere efecto de varias los arinitos de on veto hasta ecasesuir wx ‘xepabl, Conla egads dela exploricign espacial, los reqerinientos de los sistemas de tol sumentarn e alcance. El modelado de ssemas mediante el 30 de ecacions ferenciaes nels, iavatantes con el tiempo, asf como de funciones de tansierenci, ‘subsiguientes, se zo inadecuado, El miiods ex el espacio de estado (ambuén conan 4 como métedo modern, o€n el dominio del tempo) es tn metodo unifcado para mn! Aigialenta mala o para moder ssternas par smilacin digital Con ut Sistima sma! Indo, se puede cener la respuesta del vista para cambios em los perdmetos, que cP ua importante berumiens de disefo, Fl métado enclerpacis de exadoe tambite ein teresanteporladisponibiliad de varies paqetes de software pers a computer per sonal parse enfogue en el expaci de estados. ‘Tambien se puede usar e método en el dominio del dempo pars la mista clase de sistemas mocelalos pr elmétoda clsico, Exe modelo aera da al disefader desist. ‘mas de contol oa perspectiva desde cul puede crear un dis. Si ens clewo que ‘poole apizarcl méexo excl espacio de esados a una ampli variedad de stems, 120 2s tan inmitivo como el métodoclisico. El cseiador ene que ccxparse de vaiod fleas antes de que se poeds obtener a isterretac isa del move, micatis ie, ‘mel contol elfsico, wos comnts y spider clculoso una represotacidn glfica de dot ‘0s.pdamente siren par dar la iterpretaci Fisica En exc Iibeo se debe considerar is exposcicn de tcnica en el espacio de extadog somo ina introduce alma y punm de pata pan estucios mis avancados axicomo 'm méindo alerm para ésnicas en el dominio dela ecvencia. Limtaremos el meeedo ‘0 espacio de esis a sistemas lineales, invaiantes con tiempo © a sistas Fem: mane Ciptlo3 - Modeddo ane donini del temps 129, puedan ser linealzades por Is métodos de capitulo 2 Elestudio de tras clases de sis- temas es fora del ance de exe libro, Purst qu el anil y disci en elespaci de ‘esados © apoyan en matics y operaciones de mavices, antes de coainua, el estudian- te debe repasar ete tea enol Apeadice G, que se encacttra en el CD-ROM alexa 32. Algunas observaciones ‘Aton, procedemos aesublecer el mésodo ex elespacio de estado como un méind a terno pam represeatr los sintcasfistcos. Ea esta secida se prepara el escenuslo para In defini formalde larepresotacita ea al espacio de eatatoe al hacer slgenat ober ‘vaiones acerca de lox sistemas y 0s varants. Ea al andlisi qos sigue, pa de Iain ormaciin © ha poeso en nota 3 pie de pina para evtar ener lor principales problemas con un exceso de ecpacionesy para asegurar que el cncepto quede ciao, ‘Aan cuando erpleamos dos rees etic para iustar los coaceptos, pudimes haber tusado con le misma ficiidad ua sistema mecinico o cualguir ovo sistema fsico, ‘Acontiauacin demostramos que par a sistema con muchas vaianes, como vol- tae de un inductor, volne de un restr y carge de un expacior,necesiaumos usar ccuaciones diereclales sol para despear un subconjuno sleccionade de Varies el sista, porque se pueden evalua algebalcaments todas las 3s Vataces reste tes del sistemas pur de as variantos del mobconjento, Nuestros ejemplos oman ei _poiome métode: : 1, Seeccioeams un mbonjunt partculat de todas hs posiblesvarzntes dl sistem, Y 21as variantes de ese sabconjano las Uamanmos varianies de estado 2, Paraun sistemade orden n, esriimosn euaciones diforencialessimubneas de ri. mer odes en téninos de las vanes de estado Ee sistema e ecusionesdiferea- ales simotiness se denominaecuaciones de estado. 3, Siconocemos ls condiciones inicales de todas las variants de estado emf a commo lxeotrada del sistema par £ fy de las ecuaciones diferencias simultineas es posi- ble despjar as vanes de estado para > 4. Algebraicamence combinsmes las variants de estado con a entrada del sistema yen ‘contramos todas las crs variants del sisterna part #> Eta eotacisn algrbrica se llama ecuaciin de salida. ‘5, Consiferams que as ecuscinoes de stad y las ecunones de aida son uns repre: sestacion viable det sistema. Est representaci del sistema selma repesentacin cemel espacio de exades Sigamos aber estos pass en un ejemplo, Consdere la rd AZ que se moesea en lf aura 3.1.00 una coment inca de 40). ce 1 fa190 Siem d onl par ingore . 1. Sclescionamos la conrente, i), para la cual exrbiremes, , Eu sone senci s ecuiones censcines vie pare algebraicas, de Ia (3.5) a la (3.7). som eeuaciomes 'S, Como las variantes de interés estén descritss. = po comple porta ees euscines dea (3.5) ala (3.9, decinon que este combina do soode Capito Mateadoen al dominindetiompo 131 ® L “ he y las ecuaciones (35 ala 3.7 forman una representacién viable de la red, que lama ths representacin ene epacio de estado. La exuasin (3.1), que descibe Ia dindmica dela re, no es nica. Poa escribir ‘se esta ecuaci6n en teminos de cualquier ot varante de la red. Por ejemplo, al ststi- ‘ic (= fens ecusien (3.1) produce Lbe ; een 68) ‘que se punde resolver sila condi iniial v(0} = Ri) y se connce v. Eneste cas, Ja variante de estado es v4. Del mismo modo, se pueden escitr ahora todas as cras vasartes de la eden trons dela varante de esiado, v0 la entrada, ve). Exien ‘damor ahora nuesto estuioa ua sstema de tegundo erden como el ques ilasta en lz fign32 4. Debido a ge s ed er de segundo orden, 26 necestan dos ecuariones dfernsialos smoliineas So primer orden pars dexpsar ine dor varianos de extado,Seleccionamot Dy o(?) neafga anol capaste, comma ls do varies de esto 2, Alescribir a saci de mala renalta theme Lee is ahr ‘Stoonvenims a cag, con kt) = def, obtenertos Pa 6 pA Ly an 310) Ed RBs tg = a0 G10, Pero.unaecuacie dferench de ona nse pede convent a ecuaciones ier reacaies simultineas de pines onea, cou cada eeeacin de a forma Saino eis donde cata 5, es uaa varante de estado, y Ins a, yb, son constntes pars ls siste- ‘mas Lineses e invariantes con el emp, Decimos qee el segundo miembro de Ia ‘ccvaciin (3.11) e& una combinacién Lineal de as varantes de estado y In entrada, Me. Es posible convent ta cousin (210) en dos ecuaciones diferaciales sc smuleeas de primer arden ea trios de 9 yq(0- La primera ecuaciénposde See432 Sitmae da contl pars ngeriaie da = &. Se puede formar la segunda ecuscign al stu fit. 1 + imo ‘Estas ecnacons son las euacones de esta y de clas se pusden reser i seamene las vanants de estaco 9 ¢f)- usando le tansonmada de Lape = ‘mitodos del capa 2, conoceaos as Cndctones icles de 4) € M9 er sevemes v(), ara 4, Dest dos variables de estado, podenicsdespear todas las ots variables de i Per ejemplo, se puede escribir olla eae lenminales de infctor en las varbis de esd expejadasy lear como fay a vu = — Bath Ri +40) Laccuacion G13) esuns ecuacin de sald: deci que Vi lineal de las Vaciablesdeesiado, i) ¢H).y nena, 2). ‘5: Las ecaaciones de ita combinadas 2.12) y la ecuaco de slida (2.13) ‘ana representacin viable dela red que Hamasos represendacin ene espacio tadoe ‘Se pode bace ota seleccin de do vant de estado: por empl 819 ¥ el. volaje del resistor y capacitor, respetivamente EI conjun de exuaciones. Giales simuiéneas de primer orden que resulta de esto eselsigieste Bees Ban a ‘De mueve, de estas ecuciones diferecises se pueden despear la variables de St conocemes las condiciones inciales, junto con v), Adem, se pueden ball Jas omas vanables dels red como una Combinacicn lineal de esis variates de ly wna resuicein en la selecitn de las variants e estado? Si. La rescien {que no 26 puede sicccioar ainguna vaiante de esado sie puede expres com Dinan lineal dels otras varznes de eta. Por ejemplo, si ecoge rl conte Tiante de esta, estonces no 2 punde eoger i) porgut se puede esis vg) ‘ana cembinaciGa lineal dei). 05 deci v(t) = Ri(). Bajo ests cimanetancint. ‘Pogue v0 Lea = U0 -Ri-+ Wn, done Se pode haar de a ecu Pome 0 wmv AR. ¥ ve) = (UOlid, dee vf pce sgt = Rid) = (| le der v0 proae lr = (10 = CRC, Captle 3 Modelo en el dominio del tempo 133 que ns variants de estado soa linecimente dependientes Las variantes de estado de- ben set lincalmenteindependientes; esto es, no se puede excrhir ninguna varante e estado como combinaciéa lineal dels crs variates de estado, pues de oro mato no fendsfamos suicente informacion para despear todas ls otras variants del sise- ‘ma, y pdritmos incluso tener problemas para escribir ls cuaciones simultsteas. ‘Se pooden eaitr ls ecuuclones de exado de salidaen forma matricial ie 33- temas lineal. Ass» paedea escribir las couscous (2.12), las ecunciones do estado, in ax> Be ea) as AL ate ar] = Es posible escribir In ecusci6n (3.13), la ecuncidn de slid, como y=Cx+ Du Gus) noe €-E/e -m x= [Dot ow {a combiisiOr de lt ecaciones(3.15)y (316) recihe el nombre de represents em 1, Vector de estado, Un vector cuyos siemens se le vatintes de ext. o, Estee an nuevo érmino y se isan a figura 33, donde se spon que a vane {es de estado some volaje de un resistor, vp Vel vole de capacitor v, Esas varame ‘forman bs ses del espacio de etados. Se puede considera que uaa tayectoris ed ta. ‘aa por el vector de esado, (0), para um interval de. Temnbiéa se mucsia el Yecir de esado en ol impo purticotar f= 4. Ecuaciones de estado. Un conjato de m ecuaciones cteenciales simlteas de ‘primer orden con m varintes, donde las m variates a sr despeadas sem lis turenes deesade, Eeuaclin de salida. La ecaacén algebraic que expec las vasiantcs de sada de ‘m sistema como combinacionslineales de las vararics de estado y las oneades, Espacio de esto econ deed, x) Trayectoradal vector de eats ‘Vector de etd, x4) pile’ Madeladoen el dominio dal enpo 13 ‘Ahora que se han expresado formalmente los concertos, defines la represents- én enel espacio de esas de un sistema. Un sistema estérepresentado eu dl espacio Ge estados por as siguientes ecuacicnes: = Axi Be ous) y= Ces Du @19) ‘rar 2 las condiciones inicales, x), donde vector de estado erivada del vector de estado cos respect al teeipa y= vecoor de sida 1 vector de entra 0 de cont ‘tng det sistema ‘ B= mati deh earda maiz de i sada rmatiz del prealimenticia 1a ecard (218s ams evan de ena, ye vector vector de tad, co tee ls variants dees De le ccuscn (18) pueden despa varares do ado este lndenosirancs eal capflo& La cinco (319) se Mama ease de ‘ald: Se enplea esa eucin para clcarcleses os rarest sate Eta epesetcica den dnd un conocimcn compl den is varabis set sions en suger’ 2g eS ees Con 5 or Sena neal sara co tempo, qm ensck cei in enon de toss pou as bSgucen oe 8 eeu tan bid 2) IB a B = an +ann+ ba 20) * S ant + aw) onde sy x, son las vaiantas de eta. Si bay una sia slid, ls ccuaci de slide pedis tamara siguiente forme: yron ten tan 62 LaseicoiGn de as varices de estado para un sistema dao no's nce. I requerimien- to al escoger Is variante de estado es que sean linalmenteindependicnes y que se ‘se0j2 un admero minim de elias,196 Sttemas de corral pam ingarira 1. Debe escogerse un ndmero mismo de variants de endo como Int components, ‘ecto de exado, Este mimero mibimo de varanes de estas es suficene pan sable por comple el estado del isteme 2 Las componentes de! vector de estado (s decree nimero minimo de varanes’ ‘esac deben ser inealment independietes Repasemos ysclaremos exis eauniadcs Variantes de estado linealmente indepencientes 1s components de ene vec de do dten ser atte independiente slempo tind a deine de niger ne dee oon Py 3,229 4 Gm vats de ead, pe ye + des enomees so indefeelete de, puso qx economics vcs 2 ge tater lor de Ls varies lana por devas son lneamaeindiptones ee tol coer dr on cory nee soviet ue pa prensa, pare v= Lijlt Eat ‘valuar como una sombinacoa lca ia coment hs es Numero minimo de variables de estado (Caphulo3 Modelado ene dominio deltiempo 137 tun combinacin Lineal del reducdo aimero de vaintes de estado, Ea muchos easoe posde se: imporibiinclso complet la escritura de las ectaciones de estado, pomgue ‘nose pueden expresa lat derivadas dels variants de extada coro commbinaciones li ‘eales del reducido ntmero de varanes de estado, ‘ise selesciona e| nimero minio de variants de estado pero as 20 son inesl- ‘mente indepradiemes es psibie que no se puedandespejr todas ls ras vriantes de sistema. Enel peor de los cason, puede ser que mo se complete I escrtura de las ec sioner de eaado, Es fecurnte que el vector de estado inclays ms del adoro mine dela via tes de estdo necesarss. Existen dos casos posible A veces sx posden slecicnar las vatiantes de estado para ser varanies fseas de ua sistema: por ejemplo, pose y ve locidad ea ur sistema mecénco, Hay casos donde estas vaiates, sin crando soa lincal- mente independents, uumbiénestin dewacopladar, es deci, no se pcestan lgunas varianeslinalmenteindepeaientes para despejar alguna de las as vanes lineal- mente incepenceeneso alguna otra variate dependent del sistema. Conidere el caso ‘de una musa y un amoriguacor viseoso exyaecuacion diferencia es Mit + Dy onde yes Us yelocdad de In mast. Como ésta es una exci de prime orem, ana sevacién de estado es todo lo que Se accsita pas defini ene sistema en espacio {de etadoe, con Ia velocidad como vara de eta, Del mismo modo, orn hey 2510 sm elemento que carga ener’, la mass silo ce neceria ona variable dead para re presenta este sistema en el espacio de exis. Sin ema. la mast amin ene ona Posiidn rlaconads, que es linealmente independiente dela velocidad Si deseamos Incluir la posicién en el vector de esto junto con la Velocidad entoces sumamos Ia posicidn comp una variant de estado que es ineslimenteindepenieae de lors arian "de estado, I velocidad. La figura 3.4 ilustra fo que orune. El primer blue e+ Ia func de wanserenia equivalente a Maya + Dx) =). Elsezundo Bogue mes tre que integrmos la velocidad de salida para obtener Uesplazamiento de sla vet la tabla 22. renglén 10) Ast, sibuncamor deapiacamient como said, cl devosinder, © fcunein carctersica he aumentado on onde &2,el producto dels dos furcoaes Je trasfereacia Muchas ves, a sri de las ecuicicnns de eta se simplifie a in lui variates de extaco alicionales ‘Oto caso que rumetia el tumatio del vector de estado es cuando la variante suma- ano es lineshmeateindependiest de ls ots miembros del vector e estado. Eo sie Je cour cuando se seleccions una vain de estalo, per sa depeadencia de Is OFS ‘Yannis de estat noes evidete de imediato.Porejempla se pueden ust los elemen- ‘os qu almecenan enews para seleccioa las varanes de exo ¥ puede que no Sere sGnozca le depeadeacia que dene lave relacionada. con m elemento qbealmsacena feria de lee varlantes de otros clemzates que alznscaan cncrgia Ast, se aameta 1 imensin de Ia maiz del cistoma inscesariamente,y la olsicn para cl ver dec Indo, que estdiamos ene captto , es ms dc. Tembié, In sma do variates de ‘slo dependientes afeca la capacidal del disefador pam wa moos ene espacio se estados para el dis Bene Somes tcom vo | E] w J Lao A ces noes evident, on we diagram eget, cudnt emenon eri, lo Bt sSoscezn coewi Epobl tr ds oncom md ns nin eee = "Par cs de sto nl opcode exon, veal capt 12Ejemplo 3.1 owas Fed vcs a ‘spianacn me (soul te acon Problema Dads red éstica dela gure 35, encoere uns represen cio de esads sil saids esta coniente que pase perl estar L —r Nato ca \ee sp A ido Seluciém Los siguientes pasos darén wna eae cS represeotcion viable de lated en el espa Pwo Magee tas ls coments de rama de laredEtasinlojen', ig ei co 2 elas ecuaciones (3.2) y (3.29), slecione le vate de estado com ls camt- ates uc eatin en dead, decir vce, Al sar ecacide @.20) cme pa noes (at preseatacin en el espacio de eas ext completa si ls segundos slemines da Come fc¥ vy, 80 son variants de estado, nuestro sgutate pasos expresar i : Pesos fev como combinciones lineaks de ls vavanies de esndo vce i, yla cata oh Contulo3 Modelo en eldonino del impo 138 ‘Paso 3 Aplque teeta de rede, como lat leyes de voltae ycorsente de Kirt, ar oltener ic 9 ¥, en tomas dels vaintes de ext. vce i. En el modo Bamtesh 62H tes svete) 62 ‘que producer, en trios dela variable de estado, vy la fante aso 4 Sasitya Jos resultados dela ecuaciones (3.24) y (325) enlasecuacines 6.22) » C23) para obtener las sigiemses ecunciones de esta: ae A, Meth 269) +H (325) obiea, Gam) be z di 1 He te + hun 2m) ‘Paso 5 Eacwenre la ecuscién de salida. Como la sada i), de ea | esttaco tna! de 1a representacion en el espacio de esades se eacuenta il re- rescatar is ccunciones (3.27) (328) en foams matricial cono sigue: JE “(tle ow BE in= t/a aff] 329%) donde el punt inatca entracion coe respect a tempo Para acarar la reoresentacin de sisemas fiscos ene! expicio de esadcs, eres os ejemplos mis El primero es una red eléctrca con una foere dependirte. Aun ‘cuando sepuiremos el misam procedimiente que ea el problema aren, ee problems, sed mus complejo al aplicar cl anisis de rears para hall ls exuscicnes de estado, Pra el segundo ejemplo, eecoutrames I epresetacie enol espacio de cxtdon de ‘Stems mecinico40 Satu cone pr ingnirs Eiemplo 3.2 Fons cisinpl 32 Representecién de una red eléctrica con uns fuente dependionte Problema Encore as ccucones dette y desl para la red eécrca que iran is Figura 36 a el veuor de sali es =, ff donde T significa power . Seluclén tes de inmedst que eters ma iene de cote ‘Des ecuacones (3.30), selecione que hs variantes de estado sean las varanes| levadas. AY, 5 variants estado, yx, son io anK 63) ‘ase 3. Alsscodar qu Ifo de ascii de esto cx ea Anehe 62 Yemos QU li fra reste cs anciormarel segundo micao de las scons (630 e combizacones linels de las varantes de evidoy omens dole ene & catada Alusar as lye de vlaey coment de Kitch, ballamor «ce ‘ermins dels variants de esta ya fuente de coat de ena ‘Alededor dea mala que comtene Ly C, Wem Vet m= 10 inh 39 Fora enol nodo 2 jp, = jg dv. Al sustulr esta retain poe iy en a ecusein GR) pede” = vet le + dep R: co sn "Par ani de uanpincones, yal Aptadice G que et en ef CD-ROM sean Capito 3 Model en # demi dl empo 141 eas) Nétes que como yp 1 wea variant de estado, slo necestamos halla jen témni- os de lc varsntes de stad, Habremae ober eatoncesv, on tenauos de las ‘variates de etd. ‘As. en el rodo I. podemos escribir I sma de las corentes como ax, 1 Lasecuscomes (3.35) 93.36) sn os ecuciones qu elicionn 1 foes imine a vaaes de cain, Al rest las eevaiones (339) 9 8.30, snomor dn cosines smu: Que den, Somo vonblaaco. esis des vars de el ye (1= AR) — Rate = ve Gam in t) Gam) ‘Smultsocameate de las eceaciones @.37), todos (ls — ve~ Ri ox) 1 ~ Rie + re Ch — AR 2) [o-~stoies gore canon] a») rr) [ae Al sir les ecuscones (338) y (3.29) en la @.20),simplficary escribir el suliado en forma matical, se obsee la siguiente cuacie de estado: [el- [a "ieview «eee l + —Ri/(La) fo ean =a -aayicn}"{142 Sistemas de ant paring ‘Paso 4 Dedze Ia ecuaién de sada. Come las varantesespecificadas de sony © fy Btamos que alrededor dela mala gue coatene aC. Ly ee ohe a fm ict tie @ Al usin ls ecuaciones (338) y G.39) en la (2.42), vq, ip, te abtene ombinacioes Inedes de las vaianes de esado, jy vz; En'Torna maticial, semen de sala es vn] [R/A +a ean fa)" [v/a a—anyiarnlee] *|-va [Enel sigulene efmplo enconramos la epresentscién ene espacio de estas ‘unsisiems mecinic, Es mis comodo, cuando se aba con isms necinison, fener la ecacionss de extn directameate de las ectaciones de movissems ea de oltneias de Ios elemenioe que almacenan energis. Por ejemplo, omidete un ‘mento que slnacena energs; por ejemplo, un resore, donde F ~ Ks. Esa rela ‘no conten la deivada de una variant rica como en el caso de las rodon nde i= Cd parcapactores, y v= Ld para indices. Asien los sistema me tacos, cambiames aust seecci6a de variants de estado para ue la pice 2 Eiemplo 3, ‘Solucién Primero, escibimos las ecusciones diferencilet para la rod de la Figura 3.7, usa ls métndos del eapfalo 2 par halla as ecuaciones de mevimiesto ent ‘mitos de la tansfomnada de Laplace A comtauaci, oman la transfornada inversa (& Laplace de esta ecuncions,suponiendo condiciones iniciales cero, cbtenemos, a4 Foret os, rst lacnce panelgersco wai de Se acen continuacié,formamos dor de as ecuaciones, ats eR afd de a eoucion (344) y dh Jet dela cousin (3.45). Por dire, sama wy Lea dues =v, y det = vy, para comple ef conjunto de ectaciones de estado. Por 10 ey & + aso a (400) ‘ # +n 346) ik -En a 6 aid Bn hm oun frm mi in] fo 4 woffa) To Ry =|-ais -oiae de 811) 8 Ly aan a] [a/M2 0) KY Olly] [a/ae; {donde el punto indica derivacion com respect al temo, :Cudles la ecuscia de saida ia sata es 0? Ejercsio de avaluacién de destreze 3.1 Problema: Encvosre ls rpresatacse enelexpacie de ortados del red elscrice que se mocsra en la figum 34. 1a sala et 00) 20) ae‘WA Sstemas de contra pay ingens Ejercicio de eveluacion de destreza 32 Feces ‘Sirs ico trace pa stereo ‘eosnoin de omen 32 Rexpuests: Yer ve “Vey fa i [ve (ie ales ij VG 0 =1/Cy, Lo] y=(0 0 te ‘La solucién compe est en el CD-ROM anexo. Problems: Reprcscute el sstems mecdnico mslacional que se muestra en la 32a espacio de esades, donde (0) es la sala, le ee ee Bi Recpusets: 0, 0 0 0 1 of onde hoa n kon ef [La solusion completa esti exe! CD-ROM mexo, 3.5 Conversién de una funcién de transferencia en el espacio de estados En a Gia secon aplicamos Ia representa en el espacio de estas a Stem cléticos y mecnicos. En esta socida aprendemos 4 convert una mprsentcign furcin de tansferencia en na representacén ene espacio de estidos ex exa secon Ua venta de Ia epresenticién en el espacio de estados esque se puede usar para slimulacicn ce sistemas fsicos en una computadora digital. AS. si buscamos smar ix sistem que sea representado por una FunciGn de Waasferencia, debemos pimero conver tir la mprisenacin de fincién de ransferenciaenel espacio de eiades, Capito Modelo n dominio deltonpo 148 Alpriscipo,elsccionamos un conjunto de variates de estado, sade veriantr de {fase donde cua varant de esta subsiguint est efinida para serladerivaca del va- ‘able ce estado anterior Enel capalo 5 vemos cémo hacer ots seleciones para ls ‘ariantes de esto. Enmpecemos por mostar la forma de represetar una ecusicn cferencial lineal ge- nor, d onda non coficcates constants en el expacio de estado a la forma de va sane de fe. A contimaci veremos Smo aploatexta epreantarién a furciones de transferencia, oa) ‘Una forma comoda de seteccionar variates de estado es escoger a said, (2), y sus (+—1) deivadas como ls vrtntes de estado. Esta selzccion se lama seleccion de as variants de fase Al cooger las varianes de eto, x, Obsenemos G2) aa) B.D) arty ae 6.38) _y desvando ames lads rsa 4 ¢ G5) fy an@ Gs) ay a-8 G0) a? 4-2 G30) donde el punto sobre la x significa derivacn con respecto al tempo. Al sisi ls definiciones de las ccunciones (39) en las ectaciones (350), se ‘evan las ectaciones de ertado como nen 05%) Bens esp) kam @sie Be at ata — agate + a G51