PARTE SEGUNDA Cinematica del punto y del cuerpo solido CAPITULO X Cinematica del punto § 58, Introduccién a la Cinemdtica, La Cinemdtica es una parte de la Mecdnica que estudia las propiedades geométricas del movimiento de los cuerpos prescindiendo de su inercia (masa) y de las fuerzas aplicadas a éstos. Por una parte, la Cinematica, es una introduccién a la Dindmica, puesto que el establecimiento de las nociones y de las dependencias esenciales de la Cinematica es necesario para el estudio del movimien- to de los cuerpos teniendo en cuenta la accién de Jas fuerzas. Per otra parte, los métodos cinematicos poseen una significacién practica propia, por ejemplo, durante el estudio de la transmisién del movi- miento en los mecanismos. Por esta razdn, gracias a las exigencias de la industria de la construccién de maquinaria en desarrollo, la Cinematica se convirtié en una rama independiente de la Mecdnica (en la primera mitad del siglo XIX). Por movimiento entendemos en Mecdnica un cambio con el tiempo de la posicién de un cuerpo dado en e! espacio respecto a otros cuerpos. Para determinar !as posiciones de un cuerpo (o de un punto) en movimiento con relacién a otro cuerpo, respecto al cual se estudia el movimiento, se fija rigurosamente un sistema cualquiera de coorde- madas, que junto con este cuerpo forma el asi llamado sistema de referencia. Si las coordenadas ‘de todos los puntos del cuerpo en el sistema de referencia elegido permanecen constantes, entonces el cuerpo esta en reposo respecto de este sistema de referencia. Si las coordenadas de algunos puntos del cuerpo se modifican en el tiempo, el cuerpo esté en movimiento respecto del sistema de referencia dado (y, como es natural, respecto del cuerpo con el cual el sistema de teferencia est4 unido).. En lo siguiente, al hablar del movimiento del cuerpo respecto del sistema de referencia dado, sobreentenderemos el movimiento respecto del cuerpo con el cual este sistema de referencia esta _unido. El movimiento de los cuerpos se efectiia en el espacio con el tiernpo. En Mecdnica, el espacio se examina como espacio euctidiano§ 58. Introduccion a la Cinemitica 147 tridimensional. Todas las medidas se efectian sobre la base de los métedos de la geometria de Euclides. Al medir las distancias como unidad de longitud se toma el metro. En Mecanica, el tiempo se considera como universal, es decir, que éste transcurre de la misma manera en todos los sistemas de referencia. La unidad de tiempo es el segundo "', El espacio euclidiano y el tiempo universal reflejan sdlo aproxi- madamente las propiedades reales del espacio y del tiempo. Sin, em- bargo, como muestra la experiencia, para los movimientos que se estudian en Mecdnica (movimientos con velocidades muy pequenas en comparacién con la velocidad de la luz) esta aproximacién nos da una precisién suficiente para la practica. El tiempo es una magnitud escalar que varia constantemente. En los problemas de Cinematica, el tiempo ¢ se considera una magnitud variable ‘independiente (argumento). Todas las magnitudes variables restantes (distancia, velocidad, etc.) se consideran como magnitudes jue varian con el tiempo, es decir, como funciones del tiempo /. 1 tiempo se cuenta a partir de un momento inicial (¢=0), cuya eleccién depende del caso. Todo instante de tiempo t dado se deter- mina por el ndimero de segundos transcurridos desde el momento inicial hasta el momento dado; la diferencia entre dos instantes suce- sivos cualesquiera se llama intervalo de tiempo. Los axiomas de la geometria son los que dan los fundamentos obtenidos por la experiencia y confirmados por la practica, sobre los cuales se basa la Cinematica. Para el estudio cinematico del movi- miento no son necesarios ni axiomas ni leyes adicionales. Para resolver los problemas de Cinematica hace falta que el movi- miento que se estudia sea definido (descrito) de una o de otra manera Definir cinemélicamente un movimiento o formular una ley del movimiento de un cuerpo (o de un punto) es definir en cualquier mo- menio de tiempo, la posicién de esfe cuerpo (o punto) respecto del sistema de referencia dado. La determinacién de las formas matema- ticas de la definicién del movimiento de puntos o cuerpos es una de Jas tareas mas importantes de la Cinemdtica. Por eso, al estudiar el movimiento de cualquier objeto empezaremos por determinar la manera de definir este movimiento. La tarea principal de la Cinematica consiste en determinar, cono- ciendo Ja ley del movimiento del cuerpo (o del punto) dado, todas las magnitudes cinemdticas que caracterizan el movimiento del cuerpo entero, asi como el movimiento de cada uno de sus puntos por separado (trayectorias, velocidades, aceleraciones, etc.). 1) De acuerdo con el sistema de unidades internacional (véase el § 101) el metro es una longitud igual a 1650763,73 de la longitud de onda en el yacio de la radiacién correspondiente a la transicién entre los niveles 2P,, y Sd, del atomo de criplén — 86; el segundo es 1/31556925,9747 parte del ao tropical de 1900, del 0 de enero a las 12 horas de elemérides. lus148 Cap. X. Cinemdtica del punto Para resolver este problema hace falta que sea definida directa- mente la ley del movimiento del cuerpo dado o la ley del movimien- to de algin otro cuerpo ligado cinematicamente con’el cuerpo dado. El estudio de la Cinematica lo empezaremos con el estudio del movimiento del objeto mas simple, el punto (cinematica del punto), y luego pasaremos al estudio de la Cinematica del cuerpo sdlido. § 59. Métodos para definir el movimiento de un punto. Trayectoria. Empezaremos el estudio de la Cinematica con los métodos para definir el movimiento de un punto. Para definir el movimiento de un punto hace falta definir su posicién, respecto del sistema de referencia elegido, en cualquier momento de tiempo. Para definir el movimiento curvilineo de un punto se puede utilizar uno de los tres procedimientos siguientes: 1) natural, 2) coordenado, 3) vectorial. 1) Método natural de definir ef movimiento. La linea continua que describe un punto en movimiento respecto del sistema de referencia dado, se llama frayectoria del punto. Si la trayec- ie toria es una linea recta, c) movimiento se Mama * we M rectilineo y si es una curva, curvilineo. My El método natural de definir el movimiento mM; puede ser utilizado [4cilmente cuando la trayectoria la de movimiento del punto es conocida de antemano. Supongamos que un punto M se mueve respecto Fig. 136 del sistema de referencia O,x,y,z, a lo largo de la irayectoria AB (fig. 136). Escogeremos sobre esta trayectoria cualquier punto inmévil O que tomaremos por el comienzo (origen) de la lectura, luego, considerando ja trayectoria como un eje coordenado curvilineo pondremos en éste, sentidos positive y negativo como en un eje coordenado habitual. Entonces, la posicién del punto M en la trayectoria sera determinada simplemente por la coordenada curvilinea s, igual a la distancia del punto O hasta el punto M me- dida a lo largo del arco de la trayectoria y tomada con el signo corres- pondiente. Ei punto méyil M pasara a las posiciones M,, M y por consiguiente, la distancia s variaré en el transcurso del tiempo, Para saber la posicién del punto M en la trayectoria, hace falta sa- ber en cualquier instante de tiempo la dependencia s=f(t). a) La ecuacién (1) expresa fa ley del movimiento del punto M a lo largo de la trayectoria. De este modo, para definir el movimiento de un punto mediante el método natural hace falta conocer: 1) Ja frayectoria del punto; 2) el comienzo (origen) de lectura en la trayectoria con indicacién de los sentidos de lectura positive y negativo; 3) la ley del movimiento del punto a to largo de la trayecioria en ta forma s=[{(t).§ 59. Métodos para definir et movimiento de un punto 149 Por ejemplo, si un punto se mueve a partir del origen de lectura O a lo largo de una curva de tal modo que su distancia crece proporcional- mente al cuadrado del tiempo, entonces, la ley del movimiento del punto sera s=at, donde a@ es el coeficiente numéricamente igual a la distancia recorrida por el punto en el primer segundo. En e} instante ¢,=2 s, la distancia entre el origen de lectura y el punto sera numéricamente igual a 4a, ete. Por consiguiente, conociendo la ecuacién (1) podemos efectivamente determinar la posici6n de un punto en movimiento en cualquier instante de tiempo. Sefialemos que la magnitud s en la ecuacién (1) determina la posicién de un punto en movimiento y no el trayecto recorrido por Fig. 137 Fig. 138 éste. Por ejemplo, si un punto moviéndose desde el origen O Ilega a una posicion M, {véase la fig. 136) y luego, moviéndose en sentido contrario, alcanza una posicién M, entonces en este instante su coor- denada s=OM y el trayecto recorrido durante el tiempo del movi- miento sera igual a OM, + M,M, es decir, no es igual a s. En el caso de movimiento rectilineo, si el eje Ox se dirige a lo largo de la trayectoria del punto (fig. 137), tendremos s=x y la dey de! movimiento rectilinea del punto sera x= f(t). (2) 2) Método de coordenadas para definir el movimiento. El método natural de definir el movimiento es muy evidente. Sin embargo la trayectoria del punto no puede ser conocida siempre de antemano. Por eso, en la practica se utiliza con més frecuencia otro método para definir el movimiento del punto, que es el de coordenadas. La posicién del punto respecto del sistema de referencia dado Oxyz se puede determinar por las coordenadas cartesianas x, y, z (fig. 138). Durante el movimiento estas tres coordenadas variaran con el tiempo. Para definir la ley del movimiento del punto, es decir, su posicién en el espacio en cualquier instante, hace falta saber los valores de150 Cap. X. Cinemuitica det punto sus coordenadas para cada instante, es decir, conocer las funciones x=AW), v= h(O, 2=1,0 (3) Las ecuaciones (3) son las ecuaciones del movimiento del punto er dos ejes de coordenadas rectangulares cartesianas. Estas, determinan la ley del movimiento curvilineo del punto al definir el movimiento por el método de coordenadas ". Si el movimiento del punto se efectiia todo el tiempo en un mismo plano, entonces, al tomar este plano por el plano Oxy, obtendremos, en este caso, dos ecuaciones de movimiento 2=hO. y=h WO. (4) Si-el punto se mueve sectilineamente y a lo largo de su tra- yectoria se dirige el eje coordenado Ox, el movimiento se caracteriza Por la ecuacién (2) obtenida anteriormente (aqui los procedimientos natural y de coordenadas para definir el movimiento, cainciden). Las ecuaciones (3) y (4) son al mismo tiempo las ecuaciones de la frayectoria del punto en la forma paramétrica, en las cuales el papel del parametro lo desempefia el tiempo f. Para hallar la ecuacién de Ja trayectoria en su forma habitual, es decir, en la forma que da la dependencia entre sus coordenadas, hace falta eliminar de las ecuaciones el tiempo /. Ejemplos. 1) El movimiento de un punto en el plano Oxy se da por las ecuaciones Hy y= 1207, (a) Haciendo uso de estas ecuaciones se puede hallar que en el instante f==0 el punto se encuentra en une pesicion Mg (0, 0), es decir, en el origen dt coordenadas, en el instante 4;=[s en la posicién M1, (2,'12), etc.’ De este modo, las ecuaciones (3) determinan efectivamente la posicién del punto en cualquier instante. Cambiando Jos valores de y trazando las posiciones correspondientes del punto en la figura, podemos construir su trayector La rayeetoria se puede hall * al eliminar ¢ de las ecuaciones (a). Valiéndonos de la primera ecuacién, hallamos que t= ecuacién obtendremos y=3x%. Por consiguiente, 1a trayectoria del punto es una parabola con vértice en el origen de coordenadas y eje paralelo al eje Oy. 2*). Ahora estudiemos el caso cuando el movimiento esté dado por las ecuacio- nes: > ¥ poniendo este valor de # en Ja segunda x=asen (nf), y=acos (nf), z==a cos (nf). (b) Elevando las dos primeras ecuaciones al cuadrada y sumdndolas_hallaremos: x°-+-yt=a". Ademas, analizando la Segunda y lercera ecuaciones seve que =z. De esta manera, la trayectoria es la linea dé interseccién del cilindro circular de radio a, cuyo eje coincide con el eje Or y del plano y=z que divide en dos partes iguales el dngulo diedro formade por los planos Oxy y Oxz, es decir, una clipse de semiejes a y a Y 2, que se encuentra en el plano y—z. Otros ejemplos de la determinacién de la trayectoria se dan en les problemas 53, 54, 56 (§ 65). 1) Se puede definir ef movimiento del punto utilizando otros sistemas de coor- denadas, por ejemple, el sistenra de coordenadas polares (véase el § 71), esléricas, cle§ 59. Métodos para definir el movimiento ac un punto 181 3) Método vectorial de la definicién del movimiento. Supongamos que el punto M se mueve respecto de un sistema de referencia Oxyz. La posicién de este punto en cualquier momento de tiempo puede ser determinada al definir el vector r trazado desde el origen de coorde- nadas O al punto M (fig. 139). Ei vector r se llama radio-vector del punto M. Durante el movimiento del punto M, con el tiempo, el vector r modificara su médulo y direccién. Por consiguiente, r es un vector variable (vector-funcién) dependiente del argumento {: r=r(l). (6) La igualdad (5) determina la ley del movimiento curvilineo del punto en la forma vectorial, porque dicha igualdad permite construir en cualquier instante ¢, el vector correspondiente ry hallar la posicién del punto en movimiento. El lugar geométrico de los extre- mos del vector r, determina la trayectoria del punto en movimiento. El métedo vectorial de definicién del movimiento es cémodo para establecer dependencias generales, porque éste permite describir el movimiento del pundo por una sola ecuacién vectorial (5) en vez de tres ecuaciones escalares (3). Si introducimos los vectores unitarios (recortes) de los ejes t, J. k, es decir, los vectores de médulo unidad y dirigidos a lo largo de los ejes x, y yz respectiva- mente (véase [a fig. 139), se puede hallar facilmente la relaciou entre los prace- dimientos vectorial y de coordenadas. Entonces, teniendo en cuenta que las proyec- ciones del vector F sobre los ejes Oxyz son iguales a las coordenadas del punto M, es decir, ry=x, Fy=y, T,=2, obtendremos rox + yf+zk. (8) Esto es que, si por ejemplo, e! movimiento de un punto en el plano Oxy se da en forma coordenada por las ecuaciones = 2, y= 127, 1a ecuacién vectorial (3) para este movimiento sera = 2d 4 1208f. Con base en esta ecuacién se puede construit, para cualquier instante f, el vector r y hallar ta posicién del punto. Por ejemplo, en cl instante £,— Is ry=2E4129 y se construye como la diagonal del pafalelogramo correspondiente, etc. Al revés, si, por ejemplo, el movimiento dei punto se da vectorialmente en. forma de r= (1—1) ¢-++- 204f—3rk, enton las ecuaciones de movimiento dadas por sus coordenadas seran x—(I—0), y= Sey! § 60*. Paso del método de coordenadas al natural. Si ol movimiento se da por las ecuaciones (3) 0 (4), entonces, por media de éstas se puede determinar la trayectoria det punto. Ademas, se sabe que dst dx? 4-dy? det o ds=y x) ye dt, donde iat .152 Cap. X. Cinemética del ouato etc. De aqui, considerando que cuando ¢=0, la distancia s=0, obtendremos ? ' sal ery rea. (7) f La igualdad (7), después de calcular la integral nos da la ley del movimiento a lo largo de la trayectoria en la forma (1). En caso de que el movimiento se de por las ecuaciones (4), la férmula (7) no tendra el término con la derivada de z. ¥ Problema 52. El movimiento del punto en el plano Oxy S\ se da por las igualdades M, k=acoswl, y=asenat, (a) donde a y @ son magnitudes constantes. Hallar la trayectoria del punto y la ley del movimiento a lo largo de la trayectoria. ee Sotucién. Elevando ambos miembros de las ecuaciones (a) al Pig. 140 cuadrado y suméndolas miembro a miembro, hallaremos x ytmat Por consiguiente, la trayectoria es una circunferencia de radio a, cuyo centro se encuentra en el origen de coordenadas (lig. 140), Calculando las derivadas de x ey segin { obtendremos k=—awsen wl, y=awcos of, Poniendo estos valores en ta igualdad (7) tendremos t s= Jawd! o s=aol. (b) j La ecuacién (b) nos da la ley del movimiento del punto a lo largo de Ia trayecto- tia en la forma (1). Segin las ecuaciones (a), cuando {=0, x=a, y=0, es decir, el punto se encuentra en la posicién My. y cuando / empieza a atimentar, x dis- minuye ¢ y crece adquiriendo valores positivos. Por consiguiente, el origen ce la lectura de ‘s se encuentra en el punto My y el movimiento. por la eircunferencia se realiza en la direccién que indica la fecha en la fig. 140. Como se ve de la ecua- cién (b), cuando el punto se mueve la distancia s aumenta proporcionalmente al tiempo, ereciendo cada segundo en una magnitud aw Tal movimiento se llama uniforme. : En este caso, el paso al método natural de la definicién del movimiento ha permitido imaginar el movimiento con mayor facilidad que si resolviésemos este problema por medio de las ecuaciones (a) § 61. Vector velocidad det punto. Una de las caracteristicas cinematicas fundamentales del movimiento de un punto es la magni- tud vectorial llamada velocidad de este punto. Introduzcamos primero la nocién de velocidad media de un punto en un intervalo determi- nado de tiempo. En el instante ¢ el punto se encuentra en la posi- cién M determinada por el radio-vector r y en el instante /, llega a 1) Poniendo antes de la raiz el signo «-}-» determinamos la direccién positive de la distancia s (en la direccién en que empieza a moverse el punto en el instante £=0)§ 61. Vector velocidad det punto 153 la posicién M, determinada por el radio-vector r, (fig. 141). En este caso, el desplazamiento del punto durante el intervalo de tiempo Al=t,—# se determina por el vector WMM,, que !lamaremos vector de desplazamiento del punto. Si el punto se mueve curvilineamente (fig. 141, a), este vector esta dirigido por la cuerda y cuando el mo- vimiento es rectilineo, alo largo de la propia trayectoria AB (fig. 141, 6). Fig. 141 E) triangulo OMM, permite ver que r-+-MM,=F,, por consiguien- te MM,=r,—r=4r. La relacién entre el vector de desplazamiento del punto y el inter- valo de tiempo correspondiente, determina la magnitud vectorial que se llama velocidad media del punto durante el intervalo de tiempo A‘. (8) £] médulo de la velocidad media, que se determina por la formu- la (8), es igual a MM, a m= AT 6) El vector 9,, esta dirigido como el vector MM,, es decir, cuando el movimiento es curvilineo se dirige a lo largo de la cuerda MM, en el sentido de movimiento del punto y cuando el movimiento es rectilineo a lo largo de la trayectoria (la direcci6n del vector no de- pende de la division entre Af). Es evidente que cuanto menor sea el intervalo de tiempo A¢=/,—/, para el cual se ha calculado la velocidad media, tanto con mas exac- titud caracterizara la magnitud 9,, el movimiento del punto. Para obtener Ja caracteristica del movimiento, no dependiente de la elec- cién del intervalo de tiempo A/, se introduce la nocién de |a veloci- dad det punto en un instante dado,154 Cap. X. Cinemélica del punto Se llama velocidad del punto en un instante ¢ dado a la magni- tud vectorial » a que tiende la velocidad media @,, cuando el inter- valo de tiempo A/ tiende a ser nulo o= lim (a) = aro a El limite de la relacién a, cuando Af—+0, es la primera deri- vada del vector r respecto al argumento f y se designa, como la de- 1” tivada de la funcion escalar, con el simbolo =— a . En definitiva obte- nen:¢s ar "=a (9) Asi pues, ef vector de la velocidad del punto en un instante de tiempo dado es igual a la primera derivada del radio-vector del punto con relacién at tiempo. Como Ia direccidn limite de la secante MM, es una tangente, el vector de la velocidad instantanea del punto esta dirigido en el sen- tido del movimiento por la tangente a la irayectoria del punto. La formula (9) muestra también que el vector de la velocidad o equivale a la relacién entre el desplazamiento elemental del punto dr dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y el intervalo de tiempo correspondiente d/. Si el movimiento es rectilineo, el vector de la velocidad @ esta dirigido’ siempre a lo largo de la recta por la cual se mueve el punto y puede modificarse sdlo numéricamente; si el movimiento es curvili- neo, ademas del valor numérico varia constantemente la direccién del vector de la velocidad del punto. Las dimensiones de la velocidad son long! tid Lemp Jas unidades de medida son habitualmente m/s ° (h. § 62, Vector de la aceleracién del punto, Se \lama acelera- cién del punto a una magnitud vectorial que caracteriza el cambio con el tiempo del médulo y de la direccién de la velocidad del punto. Supongamos que un punto mévil se en- cuentra en la posicién M en un instante fy tiene una velocidad @ y en el instante ¢, llega a la posicién M, y tiene la velo- cidad @, (fig: 142). Entonces, durante el intervalo de tiempo Af=t,—1 la veloci- Fig. 142 dad del punto aumenta en Av=o,—9. Para construir el vector Ag, a parti del "En general, para cualquier vector a, variable dependiente del argumento ¢, tie) Am daa ot +o Bl§ 62. Vector de ta aceleracién det punto 155 punto M tracemos un vector igual a 9,, y construyamos un paralelo- gramo, en el que 9, sea la diagonal y v, uno de sus lados, Es evi- dente que el otro lado representara el vector Av. Hace falta notar que el vector Aw esté siempre dirigido hacia la parte céncava de la trayectoria. La relacién del incremento del vector de velocidad Ag al inter- valo de tiempo A/ correspondiente determina al vector de fa acelera- cién media del punto en este intervalo de tiempo: a= Fr (10) El vector de la aceleracién media tiene, evidentemente, el] mismo sentido que el vector Av, es decir, esta dirigido hacia el lado céncavo de la trayectoria. Se Hama aceleracién del punto en un instante ¢ dado, a la mag- nitud vectorial w, a que tiende la aceleracién media w,, cuando el intervalo de tiempo Af tiende a cero: Ao_ de w=lim , aregee de o, teniendo en cuenta las igualdades (9), do dep waF=e- ap Por consiguiente, ef vector de la aceleracién del punto en un ins- tante dado (vector de aceleraciéa instantdnea) es igual a fa primera derivada del vector velocidad o a la segunda derivada del radio vector del punto con relacién al tiempo. a dimensién de la aceleracién es longitud/(tiempo)?; la unidad de medida es generalmente m/s". De la férmula (11) se deduce que el vector de la aceleracién w del punto es igual a la relacién del incremento elemental! del vector velocidad dv al intervalo de tiempo correspondiente d/. Examinemos la posicidn del vector w respecto de la trayectoria del punto. Si Ia trayectoria del punto es una linea recta, es evidente que el vector w esta dirigide a lo largo de esta recta. Si la trayecto- ria del punto es una curva plana, el vector de aceleracién w, igual que el vector w,, s¢ encuentra en el plano de esta curva y esta di- tigido hacia su parte céneava. Si la trayectoria no es una curva plana, el vector w,, estara dirigido hacia la parte céncava de la trayectoria y se encontrara en el plano que pasa por la tangente a la trayectoria en el punto M y por la recta paralela a la tangente en el punto ve- cing M, (véase la fig. 142). En el limite, cuando el punto M, tiende a M, este plano ocupa la posicién del plano Hamado plano de con-156 Cap. X. Cinemdtica del punto facto”. Por consiguiente, en el caso general, ef vector de aceleracién w se encuentra en et plano de contacto y estd dirigido hacia la parte céncava de la curva. Las formulas (9) y (11) obtenidas en los parrafos 61, 62 dan las expresiones vectoriales generales de las caracteristicas cinematicas prin- cipales del movimiento. Ellas permiten deducir todas las otras fdr- mulas y las dependencias relacionadas con }a cinematica del punto. § 63. Teorema sobre [a proyeccién de ta derivada de un vector. En las igualdades vectoriales que contienen derivadas, la tran- sicién de Jas relaciones entre los vectores a las relaciones entre sus proyecciones se realiza con ayuda del teorema siguiente: fa proyeccién de la derivada de un vector sobre un eje inmdvil es igual a la derivada de la proyeccién det vector a diferenciar sobre el mismo eje”. Sea un vector variable p que depende del argumento f. La deri- vada de p con relacién a # da otro vector g. Por analogia con la igualdad (6), el vector p puede ser representado por sus proyecciones en forma de p=p,i+ p,j+ p,k. En vista de que los vectores i, j, & son constantes en modulo (/i/=|j|=|&|=1) y direccién (los ejes Oxyz son inméviles), apy, dp, Shop eb. (12) Ademas por otro lado, el vector q puede ser representado también en la forma siguiente G=qd + Od +h. (13) Como los miembros izquierdos de las igualdades (12) y (13) son iguales, entonces deben ser iguales también sus miembros derechos. De aqui deducimos que a dp dps dp, dp, sig=grs entonces Q=F. y= Gee t= ae (14) Con esto el teorema esta demostrado. Sefialemos que para los médulos de los vectores la dependencia del tipo (14) no sera vilida, es decir, si que. en el caso general [ql lel. fo par dr do dir ticular, hemos demosirado que 9=—F y w= 7; enel caso general, ju] % “Ll y plano de contacto en el punto M de 1a curva puede ser determinado coma Ja posicién limite del plano que pasa por los puntos M, M, y M, de esta curva, cuando los puntos M, y M, tienden a M De todos los planos que pasan por ei punto M el plano de contacto es el que tiene mayor contacto con la curva (se ad- iere a la curva ms estrechamente que los otros planos). Una curva en el espacio (por ejemplo, una linea helicotdal tiene en cada punto su plano de contacto. Para una curva plana, el plano de contacto coincide con el plano de esta curva y es comin para todds sus puntos. 2 Si este teorema, puramente matemético, expresado por las igualdades (14) es conocido, entonces su demostraci6n puede omitirse.§ 63. Teorema sobre ia proyeccién de ta derivada de un vector 187 diel di” En efecto, si por ejemplo, un punto se desplaza sobre una circunferencia, cuyo # j ir centro se encuentra en el origen de coordenadas, su velocidad sera omg (r cam- bia su direccién con el tiempo), pero |r |=const y, por lo tanto, LF! __ di aqui esté claro que |u| # al En el § 67 se demostrard que en este caso dijo ole Hel, La manera de determinar los médulos de velocidad y de aceleracién del punto se estudia mas ade lante. § 64. Determinacién de ta velocidad y de la aceleracion del punto cuando el movimiento estd definido por el método de coordenadas. Hallemos cémo se calculan la velocidad y la ace- leracién de un punto si su movimiento se define por las ecuaciones (3) o (4). La determinacién de la trayectoria fue estudiada en el § 59. 1) Determinacién de la velocidad del punto. El vector velocidad dr . z ' del punto es o—7. De aqui, basandose en las relaciones (14) y te- niendo en cuenta que r, =x, ry=y, r, =z (véase la fig. 139) tendremos: ax ds w=F. yg (15) © bien =X, Woy of as) donde el punto sobre la letra es el simbolo de diferenciacién con re- lacién al tiempo. De este modo, Jas proyecciones de la velocidad sobre los ejes coordenados son iguales a tas primeras derivadas con relacién de tas coordenadas de! punto correspondiente. Conociendo Jas proyecciones de la velocidad, hallaremos su médulo y direccién (es decir, los Angulos «, B, y fermados por el vector o con los ejes coordenadeos) segin las formulas: v= Vor petey; cosa= =, cosp=—, cos y=. (16) 2) Determinacion de la aceleracién del punto. El vector de la ace- leracién del punto es wa, De aqui, basaéndose en el teorema sobre las proyecciones de la derivada y en las formulas (15), obtenemos: ay doy _ de wf: “= GaGa (i7y y. w,=0,=2, ary 9 bien158 Cap, X, Cinemitica del punto es decir, las prayecciones de la aceleracién sobre los ejes coordenados san iguales a las primeras derivadas de las velocidades 0 a tas segurndas de- rivadas de las coordenadas correspondientes del punto con relacién al tiempo. El médulo y la direccién de la aceleracién se hallan de las formulas: (8) we wy We cosa, =F, cosB, ==, cosy => w=Var fey to, donde a, B,. y,, son los 4ngulos formados por el vector aceleracién con los ejes coordenados. Entonces, si-el movimiento del punto se define respecto a los ejes coordenados cartesianos rectangulares por las ecuaciones (3) o (4), la velocidad del punto se determina haciendo uso de las formutas (15) y (16) y la aceleracién valiéndose de las férmulas (17) y (18). Aqui, en el caso del movimiento en dos dimensiones !a proyeccién sobre el eje z se elimina en todas las férmulas. Cuando el movimiento es rectilineo, que se define por una sola ecuacién x=[ (1), tendremos ce Bag Oe (gy Ce We aT ‘Como no hay proyecciones sobre los otros ejes, entonces, en este caso U,=-+v, W,=-tw, esdecir, cuando el movimiento es rectilineo las férmulas (19) determinan directamente la velocidad y la acelera- cién del punto. § 65. Solucién de problemas de la cinemdtica del punto, Los problemas que se resuelven con ayuda de Jos métodos de la cinematica del punto pueden consistir en determinar las trayectorias, la velocidad y \a aceleracién de un punto, en hallar el tiempo durante el cual el punto recorre uno u otro camino, o bien en hallar el camino recorrido por el punto en cualquier intervalo de tiempo, etc. Antes de empezar a resolver cualquier problema de este tipo hay que deferminar la ley segdn la cual se desplaza el punto. Aqui puede tener lugar cualquiera de los casos siguientes: 1) La ley del movimiento de! punto es conocida. Entonces, la solucién se reduce al empleo de las férmulas correspondientes (pro- blemas 53 y 54). 2) La ley del movimiento del punto que se estudia no es conocida, pero su movimiento depende determinadamente de] movimiento dado de otro punto cualquiera (o de otro cuerpo). En este caso, la soluciéa del problema debe empezar por hallar las ecuaciones que determinan la ley del movimiento del punto que se estudia (problemas 55, 56). Problema 53. El movimiento del punto se da por las ecuaciones (x, y en me- tros, { en segundas): 2=8—40, y=ot—3e§ 65. Solucién de problemas de la Cinemdfica del punto 189 Determinar la trayectoria, la velocidad y la aceleracién del punto. Solucién. Para determinar la trayectoria eliminamos el tiempo ¢ de las ecuaciones, Multiplicando los dos miembros de la primera ecuacién por 3 y los dos miembros de la segunda por 4 y restando miembro a miembro la segunda ecuacién de la pri- mera oblendremos: 3x—4y—0 6 Por consiguiente, la trayectoria es una linea recta que forma con el eje Ox un Angulo, donde tga—=F (lig- 143). Determinaremos a velocidad del punto usando las [érmulas (15) y (16). Obtenemos: Me =F=8(1—2), vy = y= G6(1—8}; v=V offop= 10) 1—t]. Ahora hallemos la aceleracién del punto. Las férmulas (17) y (18) nos dan: wy —8 wy=y=—6, w= 10 m/s. Loos vectores @ y w estén dirigidos a lo largo de 1a trayectoria, es decir, 9 lo largo de la recta AB. Las proyecciones de la aceleracion sobre los ejes coordenados son todo el tiempo negativas, por consiguiente; la aceleracién tiene un sentido cons- tante de B hacia A. Las proyecciones de la velocidad, cuando 0 << 1, son positivas, o sea que la velaci- dad cet pruntoesls dirigida durante este intervalo de tiem- po de O hacia 8. En este caso, en el instante t=O v=10 m/s, en el instante #=1s o=0. En los instan- tes siguientes (¢ > | s) ambas proyecciones dela velo- cidad son negativas y por lo tanto, la velocidad estd dirigida de B hacia A, es decir, igual que la acelera- cion. Sefialemos que cuando t=0, x=0 y y=0; cuando ls x=—4, y=3 (el punto B); cuando ?=2s,x—0, =0; cuando f>2 las magnitudes de x e y crecen fn médulo, permaneciendo negativas. Entonces, las ecuaciones del movimiento dadas en las condiciones del problema nos relatan toda la historia del movimiento del punto. El movimiento empieza del punto O con una velocidad inicial 0,=10 m/s y se efectiia a lo largo de Ia recta AG inclinada respecto al eje Ox en el dndulo a, para el cual tea=¥. En el trayec- to OB el punto se desplaza desaceleradamente (el médulo de su velocidad dis- minuye) y dentro de un segundo Mega a la posicién B (4, 3), donde su velocidad se vuelve nula, Desde aqui, empieza un movimiento acelerado en sentido contrario. En el instante {= 2s el punto se encuentra de nuevo en el origen de coordenadas y continga su movimiento a lo largo de OA, La aceleracién del movimiento es todo el tiempo igual a 10 m/s. Problema 54. El movimiento del punto se da por las ecuaciones: x=asenof, y=acosef, r=ut, y e donde a, @ y u son magnitudes constantes. Determinar la trayectoria, velocidad y aceleracién del. punto. Solucién. Elevando las dos primeras ecuaciones al cuadrado y suméndolas, obtenemos (porque sen? wf + cos? wh = 1): atfytiaal,160. Cap. X. Cinemdtica del punto Por consiguiente, la trayectorfa se encuentra sobre un cilindro circular de radio a, cuyo eje esté dirigido a lo largo del eje Oz (Sig. 144), Determinande f de la iltima ecuacién y colocando su valor en la primera, hallames: (Fs) x=asen( 2). a De este modo, la trayectoria del punto es la linea de interseccién de la supe ficie sinusoidal cuyas generatrices son paralelas al eje Oy (senoide) con la super! cilindriea de radio a. Esta curva se llama linea helicoidal, Las ecuaciones del mo- vimiento muestran que el punto recorre una espira de la linea helicoidal en un tiempo f, que se deter- mina de la igualdad wt —2n. Al_ mismo tiempo el punto se desplaza a Io larga del eje z una distancia emul, = ™* que se llama paso de la linea helicoidal. Delerminemos 1a velocidad y la aceleracién del punto. Derivando las ecuaciones del movimiento con relacién al tiempo, obtenemos ve=a0cos of, vy= —awsen of, de donde v= Va (cos? OF --sen® of) pa! — Yate pat Las magnitudes que se encuentran bajo el signo re ie radical son constantes. Por consiguiente, el movimiento '. se efectiia con una velocidad de médulo constante, di- rigida por la tangente a la trayectoria. Ahora, valién- donos de Las formulas (17) caleulamos las proyecciones de la aceleracién: w= —a0lsenot, wy=—avtcosol, w,=0, de donde w= Vek ajc, Asi pues, el movimiento se efectta con una aceleracién de médulo constante Para determinar el sentido de la aceleracién tenemos las formulas: 5 sen ate —* cos. =F —sen ot =, wietocevere—2, as yjeZ a0. 08 Bae =A hE) cya at. Pero es evidente que Zacosa, L=cos f, @ a donde @ y B son los dngulos formados con los ejes Ox y Oy por el radio a trazado desde el eje del cilindro hacia el punto en movimiento. Como los cosenos de los Angulos a, y fi, se distinguen de los cosenos de los angulos « y B solamente por sus signos, podemos deducir que la aceleracién del punto esta ida todo el tiempo por el radio del cilindro hacia su eje. Sefialemos que a pesar de que en este caso el movimiento se efectaa con una velocidad constante, segiin su médulo, la aceleracién no es nula porque cambia la direccién de la velocidad. Problema 55. Un hombre de estatura A se aleja de un farol suspendido a una altura HM, moviéndose rectilineamente con una velocidad 4. Con qué velocidad se mueve el extremo de la sombra del hombre?§ 65. Solucién de problemas de ta Cinemdtica det punto 161 Solucién. Para resolver el problema, hallaremos primero la ley de desplazamiento del extremo de la sombra. Tomemos como origen’ del edleulo el punto O que se eneuentra sobre, la, vertical del faral y tracemos el eje Ox a lo largo de la recta por la cual se desplaza el extremo de la sombra (fig 145). Representemos. al hombre en una posicién arbitraria a una distancia x, del punto 0. Entonces, el extremo de sui sombra se encontrara a la distancia x, del origen 0. De la semejanea de los triangulos OAM y DAB hailainos: “=a Esta ecuacién expresa la ley del movimiento de extremo de la sombra M, si la ley del movimiento del hombre, es decir, x,—/(f) es conocida. Calculando la derivada. de ambos miembros de la igualdad con relacién al tiempo y notando que segan la formula (19) x; =a,—=u y t;=0,=0, donde v es la velocidad incégnita, obtendremos # v Si el hombre se desplaza con una velocidad constante (u=const). la velocidad v del extremo de la sombra seré también constante, pero la velocidad del hombre, Durante la composicién de las ecuaciones del movimiento es necesarto representar el cuerpo o el mecaaisma en movimiento (véase el problema 56) en iciéa ar- bitraria. Solamente en este caso obtendremos ecuaciones que determi posi cién del punto (o cuerpo) en cualquier instante, - Problema 56. Determinar ta teayec- toria, velocidad y aceleracién de la parte media M de la biela de un_mecanismo a? biela y manivela (fig. 146), si OA= =AB=2a y el angulo @ crece proparcio- nalmente al tiempo (p=an durdnte la rotacién de la_manivela. Solucién. Determinaremos primero las ecuaciones del movimiente del punto M. Fig. 146 Trazando los ejes y designando las coor- denadas del punto M, en una posicién ar- bitraria, por x e y halfamos: Hop veces Mayor que x=2acos@facosg, y=asng. Sustituyende @ por su valor, obtenemos la ecuacién del movimiento del punto M: *=Racos@l, y=asen wl. .Para determinar la trayectoria del punto M escribimos las ecuaciones del mo- vimiento en Ja forma siguiente: Sos ou asa, Lasenat, (t—142