CAPITULO V MECANICA DEL SOLIDO § 36, Movimiento de un sélido En ol § 1 nos hemos familiarizado con dos tipos fundamentalos de movimiento de un sélido —de traslacién y de rotacién. @ Durante ol movimiento do traslacién lodos los puntos del sélido, en un mismo intervalo de tiempo, reciben iguales desplazamientos en magnitud y direccién, por lo que las velocidades y aceleraciones en cada momenta de tiempo son iguates. Por esta causa, es suficiente Fig. 36.1 definir el movimiento de uno de los puntos del sélido (pur ejemplo, de su centro de masas) para que sea por completo caracterizado el movimionto de todo el solido. Cuando el movimiento es de rotacién todos los puntos del s6lido sé mueven por circunferencias, cuyos cenlros yacen sobre una misma recta, llamada eje de rotacién. Para describir el movimiento de rota- cién hay que prefijar en el espacio la posicién del eje de rotacién y Ja velocidad angular del cuerpo en cada momento de tiempo. Resulta que cualquier movimiento de un sélido puede ser repre- Sentado como la superposicién de los dos tipos fundamentales de movimiento indicados mas arriba. Vamos a demostrar esta afirma- cidn para el caso de un mavimiento plano, para el que todos los puntos del s6lido se desplazan por planos paralelos. Como ejemplo de movi- mieato plano podemos adueir la rodadura de un cilindeo por un plano (fig. 36.4). El desplazamiento arbitrario de un sélido de la posicién J a la 2 (fig. 36.2) puede ser representado como la suma de dos desplaza- anientos: el desplazamiento de traslacién de la posicién J a la posi-§ 86, MOVIMIENTO DB UN SGLIDO 139 cién I’ 6 1" y del giro alrededor del eje O' 6 0". Es evidente, que somojante divisién del desplazamiento en el de traslacién y de rota- eiéa se puede realizac por medio de un conjunto innumerable de procedimiontos, pero en cualquier caso el giro se realiza a un mismo dingulo g, De acuerdo con lo dicho, el desplazamiento elemental de eual- quier punto del sdlido ds puede descomponerse on dos desplazamien- tos, o sea, de straslacién» ds,.,; y de «rotaciéns ds, qi! ds = d3tras + dro ‘con Ja pacticularidad de que ds,,,5 es igual para todes los puntos. Como lemos visto, semejante doscomposicién del desplazamiento ds puede realizarse de diferente forma, con esto en cada caso eb desplazamiento de rotacién ds,g, se ejecuta por el giro del cuerpo aun mismo angulo dp (pero respecte de diferentes ejes), mientras que Siras Y ror resultan ser diferentes. idiendo ds por cl correspondiente intervalo de tiompo de, obtenemos la velocidad de! punto ds __ dStras Brot we yt =9e ee a ees donde v, es la velocidad de! movimiento de tre todos los puntos y v’, la velocidad del sdtido ¢ puntos, acondicionada por la rotacién. ‘Ash, pues, el movimiento plano de un sélido puedo sor represen- tado come la suma de dos movimientos, e3 decir, da traslacién a una velocidad vy y de rotacién a una velocidad angular @ (el vector @ esta dirigido en la fig, 36.1 perpendiculacmente al plano de la figura, bras ésta). Es posible realizar somejante representacién de un movi mienlo compuesto mediante multiples procedimiontos que se dife- rencian por los vatores de vy y Vv’. pero que corvesponden a iguates valores de la velocidad angular w, Par ejomplo, el movimiento de un cilindro que rueda sin deslizamionto por un plano (fig 36.1), puede ser vepresentado como un movimiento do traslacién a velocidad vy y la rotaciéa simultdnea a velocidad angular w alrededor del eje 0 6 bien como un movimiento de traslacién a volocidad ¥, = 2¥o y de rotacién a la misma velocidad angular w en torno del ejo 0", © bien, para acabar, cumo sélo una rotacién de nuevo a la misma velocidad anguiar alrededor del eje 0’ Tndicando que el sistema de referencia respecto del que examina- mos el movimiento compuesto del sdlido est4 inmdvil, el mov nto dol sélido puede sor ropreseutado como la rotacién a ta velocidad angular @, en un sistema de referencia que se mueve progresivamento auna velocidad v, con relacién al sistema inmévil. La velocidad lineal v‘’ del punto cuyo radio vector es r, condi- cionada por la rotacién del sélido, es igual av" = lwrl (véase (5.8). Jacién, igual para lerente para distintos440 GAP. V, MEGANICA DEL SOLIDO Por lo tanto, la velocidad do este punto durante el movimiento com- puesto puede ser representada on la forma v= vy + lorl. (36.1) Durante el movimiento plano, ol desplazamiento elemental siem- pre puede ser representado como el giro alrededor de cierto eje que recibe ol nombre de eje instantdéneo de rotacién. Este puede enedon- trarse en Jos limites del sélido o fuera de 6]. Hablando en general, la posicién del eje instantdneo de rotacién respecto de un sistema inmévil de referencia y con relacién al propio cuerpo. varia con el tiempo. En el caso del cilindro que rueda (fig. 36.1) cl eje instantaneo 0’ coincide con la linea cle contacto entre el cilindro y el plano. Durante la rodadura del cilindro, e] eje instanténeo se desplaza tanto por el plano (es decir, respecto del sistema inmévil de referencia), como también por la superficie del cilindro. Para cada momento de tiompo es posible considerar que la velo- cidad do todos los puntos del sdlido esta condicionada por la rotacién en torno del eje instantaneo correspondiente. Por consiguiente, ef movimiento plano de un sdlido puede ser consideraclo como una serie de rotaciones elementales sucesivas alrededor de ejes instantdneos. Durante el movimiento no plano, el desplazamiento elementak del sélido puede ser representado como el giro en torneo de un eje instantfneo sélo en el caso cuando fos vectores Vy y @ son perpendi- eulares entre si, Si el dngulo entre éstos se diferencia de m/2, el movimiento del sélida en cada momento de Licmpo representard la superposicién de dos movimientos —de rolacién entorno de cierto eje y de traslacién a lo largo de ese mismo eje. § 37. Movimiento del centro de masas de un sélido Si dividimos un sélido en masas elementales m,;, podemos repre- sentarlo como un sistema de puntos materiales cuya disposicién mutua queda invariable. Cualquiera de dichas masas elcmentales, puede hallarse tanto bajo Ja accién de las fuerzas internas, condi cionadas por su interaccién con otras masas elementales del sdlido que examinamos, como de las fnerzag externas, Por ejemplo, si el slido se encuentra en cl campo de fuerzas de la gravitaci6n terrestre, sobre cada masa elemental del sélido m, actuaré una fuerza externa igual a mig. Escribamos para cada masa elemental la ecuacién de la segunda ley de Newton: mw =f; + F,, (37.4) donde f, es Ja resultante de todas las fuerzas intermas y Fy, la resul- tante de todas las fuerzag externas aplicadas a la masa elomental dada. Sumando Jas ecuaciones (37.1) para todas las masas olementa-§ 38, ROTAGION DB UN SGLIDO 141 Jes, obtendremos Dmwy= D+. (87.2) No obstante, la suma de todas las fuerzas internas que actian en el sistema, es igual a cero. Por esta razén, la ecuacién (37.2) se simplifi- ca del modo siguiente: Yn = BF. 37.3) En esta igualdad, en el segundo miembro se encuentra la resultante de todas las fuerzas que actiian sobre el sdlido. La suma del primer miembro de (37.3) puede ser sustituida por el producto de la masa m del cuerpo por la aceloracién de su centro de masas wg. En efecto, de acuerdo con (27.6) Dye, = mre. Derivando dos veces esta correlacién segin el tiempo y tomando en consideracién que r; = w,, mientras que te = Wc, podemos escribir: > myw, = mW on (37.4) Comparando las férmulas (37.3) y (37.4), Negamos a la ecuacién mwe= 3} Pests (87.5) lo que significa que el centro de masas de un sdlido muévese como sé moveria bajo la accién de todas las fuerzas aplicadas al sdlido, un punto material con igual masa que el sélido. La eeuacién (37.5) ofrece la posibilidad de establecer el movi- miento det centro de masas de un sélido, si se conoce su masa y las fuerzas aplicadas a él. En el caso del movimiento de traslacién, esta ecuacién determinaré la aceleracién no sélo del centro de masas, sino que también de cualquier otro punto del cuerpo. § 38. Rotacién de un sdélido alrededor de un eje inmévil Consideremos un sélido que puede girar en torno de un ejé verti- cal inmévil (fig. 38.1). Para excluir el desplazamiento del eje por el espacio, asentémoslo sobre cojinetes. La brida Br, que se apoya en el cojinete inferior, evita el desplazamiento vertical del eje. Un cuerpo rigido puede ser considerado como un sistema de parti- culas (puntos materiales) entre las que las distancias son invariables. Para todo sistema de particulas, es valida la ecuacién obtenida on el § 29 A M= Net (38.4)442 CAP. V. MECANICA DEL SoLIDo (véase (29.18)). Esta ecuacién también es justa para un sélido. En el ultimo caso, M es el momento de la cantidad do movimiento del s6lido; el segundo miembro de (88.1) es la suma de los momentos de las fuerzas externas, ojorcidas sobre el sdlido. Tomemos en el eje de rotacién el punlo @ y caractericemos la posicién de las particulas que constituyon ol sélido con ayuda de los radios vectores r, Lrazadas desde dicho punto (en la fig. 38.1 se mues- tra la i-ésima particula de masa m,; mediante un cirenlo con cruz se muestra la velocidad v,; de la pacticula, dirigida hacia ba figura). En correspondencia con (29.5), el momento de la cantidad de movi- miento de ta particula é-ésima res- Zh pecto del punto O es igual a M; = [r;, myvj] = mj tr;. vil. (38.2) Los veetores r; ¥ v; son perpendicu- lares entre sf para todas las parti- culas del sélido. Por esta causa, el médulo del vector (38.2) M, = mr, = myr;aR,, (38.3) donde A, es la distanlcia entre la particula y el eje de rotacidn (véase la formula (,7)). Cabe indicar, que de acuerdo con (38.3) el médulo del_ vector M; es proporcional a la velocidad de rotacién del sélido w; en lo que se refiere a la direccién del vector M;, ésta no depende de , ya que di- cho vector yace en el plano que pasa por el eje de rotacién y por la particula m, y es perpendicular a ry. Es facil cerciorarse de que para Lodas Jas particulas que forman el sélido, el Angulo entre los veetores M; y @ es agudo. Por esto, las proyecciones de estos vectores sobre el eje z, que coincide con el ejo de rotacién, tienen el mismo signo. Teniendo en cuenta lo dicho, podemos escribir que Fig. 38.4 AM, = M, cos a, = myr,oR; cos a; = = m; (ri Gos &)} Ryo = m,Riw,. (38.4) Aqui @; es el dngulo entre el voetor M; y ol eje z. Al cambiar la direc- cién del oje 2 por 1a opuesta, las dos proyecciones A7,; y @, cambian de signo, sin embargo, la igualdad (38.4) sigue siendo vdlida. Sumando la expresién (38.4) respecto de todas las particulas, obtenemos el momento de la cantidad de movimiente del sélido con relacién al je z. que coincide con el do rotacién: M,= My= > m, Rio. =», 5) mR. (38.5)§ 38. ROTACION DE UN SGLIDO 443 La magnitud J, igual a la suma de los productos de las masas. olomentales per los cuadrados de sus distancias deside cierto eje, recibe el nombre de momento de inercia del sélido con relacién al eje dado: I=} m, Ai. (38.6) La suma se realiza por todas las masas elementales m, en las que puede sor divido el cuerpo. Tomando en consideracién la formula (38.6), la expresién (38.5) puede adncirse en Ia forma M,=T1a,. 38.7) La férmula oblenida es andloga a p, = mv,, Aqui, el momento de inercia desempefia el papel de masa y la velocidad angular, el de velocidad lineal. Del tipo do la expresién (38.7) se desprende que la magnitud Af, no depende desde qué punto 0 (que yace en el eje de ratacién) se toma el momento M, De acuerdo con (29.19) a ar Mi= DNeent- Poniendo aqui la expresién (38.7) para MW, llegamos a la ecuaciém 1B.= D> Neext, (38.8) donde Bz; = ,; es la proyeccién de la aceleracién sobre el eje z. La expresién (38.8) es andloga a la ecuacién mw, = 3 f,. En esto caso, ol momento de inercia juega el papel de masa, la acelera- cién angular, el de aceleracion lineal y, por fin, él momento sumario de las fuerzas externas desempefa ¢l papel de fuerza resnltante. La suma de las expresiones (38.2) nos proporciona el momento de la cantidad de movimiento del sélido con relacién al punto O (véase la fig. 38.4): M = EM, = Em; Ir, vil. (38.9) En el caso general, la direccién del vector M no coincide con el eje de rotacién z del sélido y gira junto con éste en torno de dicho eje describiendo un cono (fig. 38.2). De las consideraciones de simetria, queda claro que para un cuerpo homogéneo ') simétrico en lo que ataiie al eje de rotacién (para un sélido de revolucién homogéneo), en momento de la cantidad de movimiento con relacién al punto ©, que yace on el eje de rolacion, coincide en direccién con el vector m. En semejante caso, el modulo del momonto de la cantidad de movimiento Af es igual a |W, |, es 3) Bn mecdnica se llama homogéneo un cuerpo con igual densidad por todo su volumen (véase cl § 39).444 CAP. V. MEGANIGA DEL SOLIDO decir, al médulo de la proyeccién de M sobre el eje z. Tomando en consideracién la expresién (38.7), obtenemos M=TIjo,|= fo. Para terminar, teniendo en cuenta que los vectores M y @ tienen igual direccién, llegamos a la correlacién M = Io. (38.10) Cabe recordar, que a diferencia de la correlacién (38.7), valida para todo el sdlido, (38.10) sélo sirve en el caso de un sélido que gira Fig, 38.3 alrededor del eje de simetria y, como veremos mas adelante, es valida también para un sélido asimétrico que gira alrededor de uno de sus ejes fundamentales de inercia. Cuando el eje de rotacién pasa por el centro de masa C del sélido, el valor del momento M no depende de la posicién del punto 0 en el eje de rotacién, respecto del cual dicho momento se.toma. En efecto, tomemos en el eje de rotacién los puntos O y O', distan- ciados entre si por el segmento a (fig. 38.3). En la figura vemos que rf =a + r;. El momento de la cantidad de movimiento con relacién al punto 0° M = 5) my [rly Val my (aay)s Y= la, vy + De Ds Vile El segundo sumando del segundo miembro es el momento de la canti- dad de movimiento M con relacién al punto O, El primer sumando sé puede transformar del modo siguiente: Dmyla, v= la, DY myvsl=la, mve}.9.38, ROTACIGN DE UN SOLIDO 445, Como el centro de masas yace en ol eje de rotacién vc = 0, por lo que M’ = M. Para un sélido homogéneo que gira alrededor del eje de simetria, la independencia de M de la posicién del punto 0 se desprende del tipo de la iérmula (38.10). Cuando un cuerpo homogéneo simétrico gira alrededor do un eje vertical. en los cojinotes no surgen fuerzas de presién lateral (véase la fig. 38.4), Al no haber fuerza de la gravedad, los cojinetes podrian ser retirados, ya que incluso sin ellos el eje conservaria su posicion en el espacio. Recibe el nombre de eje libre de un sélido, aquol cuya posicién en el espacio que- da invaciable cuando alrededor de él el sélido gira no habiendo fuerzas externas. Puede ser- demostrado, que para un cuerpo de cualquier forma con distribueién arbitraria . de la masa, existen tres ejes per- Fig. 38.4 pendiculares entre si, que pasan por el centro de masas y quo .pueden servir de ejes libres; se denominan. ejes principales de inercia del sélido. En un paralelopipedo homogéneo (fig. 38.4), los ejes principales de inercia serdn, por lo viste, 0,0,, 0,0; y 0305, que pasan por los centros de las caras opuestas. En un sélido con simotria axial (por ejemplo, en un cilindro homogéneo #)) uno de los ejes principales de inercia es el de simetria, pudiendo ser otros eualesquiera dos ejes perpendiculares entre si que yacen en un plano perpendicular al eje de simetria y que pasan por el centro de masas del sélido (fig. 38.5). De este mode, en un cuerpo con simetria axial sélo est4 fijado uno de los ejes principales de inercia. En un s6lido con simetria central, es decir, una esiera, cuya den+ sidad sélo depende do la distancia desde el centro, los ejes principa- les de inercia son tres cualesquiera ejes perpendiculares entre si que pasan por el centro de masas, Esto significa, que ninguno de los ejes principales de inereia esté fijado. Reciben el nombre de momentos princtpales de inercia de un sélido, aquellos que se crean respecto de los ejes principales, En el caso general, estos momentos son diferentes: J, ++ J, ++ /';. Para un solide con simetria axial dos momentos principales de inercia tienen el mismo valor, mientras que ol tercero difiere de ellos: Iy = Jy 3 J. Por fin, para un sélido con simetria central los tres momentos prin- cipales de inereia son iguales: J, = 7, = I,. 3) Es suficiente que la densidad del sélido en cada seceién sea sélo funcién de la distancia desde el eje de simetria, 10—01050EC. (CA DEL SOLIDO 146 GN No sélo una esfera homogénea posee iguales valores de los momen- tos principales de inercia, esta propiedad también es propia de un cube homogéneo, semejante igualdad puede observarse en sdlidos de forma arbitraria en absoluto, si la masa esta distribuida de la forma correspondiente. Todos los sdlidos de este tipo reciben el nombre de peonzas esféricas, Para ellas es caracteristico que cualquier eje que pasa por el centro de masas tiene propiedades del eje libre y, por Fig. 38.5 Fig. 38.6 lo tanto, como para la esfera, ninguno de los ejes principales de iner- cia estd fijado. Todas las peonzas esféricas se comportan del mismo modo durante su rotacién en iguales condiciones. Los sélidos para los que 7, = J, ~ J, se comportan como sdlidos homogéneos de revolucién y son denominados peonzas simétrieas. Por fin, los sélidos con J, Jo 4 J, se laman peonzas asimétricas. Cuando un sélido gira sin que sobre él acttie ningdn influjo exter- no, sélo sera estable la rotacién on torno de los ejes principales, que corresponden a los valores maximo y minimo del momento de inercia. Por lo contrarig, sera inestable la rotacién alrededor de un eje que corresponde a un momento intermedio en magnitud. Esto significa, que las fuerzas que surgen con la menor desviacién del eje de rotacién del oje principal, act@an en una direecidén tal que el valor do la des- viacion crece. Al desviarse la rotacién del eje estable, bajo la accién de las fuerzas que en tal caso surgen, él retorna por si mismo a la rotacién en torno del correspondiente eje principal. Podemos cerciorarnos de to dicho si intentamos lanzar cierto cuerpo, que tenga la forma de un paralelopipedo (por ejemplo, una caja de cerillas), poniéndola al mismo tiempo en rotacién +). Con 2) La accién de la fuerza de la gravedad Do seré en este caso determinante, Esta sélo condicionard Ia caida dol sdlido, que transcurre junto con la rotacién,§ 39. MOMENTO DE INERCIA 447 ello, se advertira que al caer el cuerpo puede girar de forma estable alrededor de los ejes que pasan por Jas caras mayores o menores, Los intentos de lanzar e] cuerpo de manera que gire en torno del eje que pasa por las caras medias, seran infructuosos. Al haber influjo del exterior, por ejemplo, en lo que atafie a un hilo del que esta suspendido el sélido en rotacién, sélo es estable el giro alrededor del eje principal, que corresponde al valor maximo del momento de inercia. Por esta misma causa, una barra fina suspendi de un hilo, sujeto por uno de sus oxtremos, durante la rotacién rapida girardé, al fin de cuentas, en torno de. un eje perpendicular a ella misma y que pasa por su centro (fig. 38.6, 2). De modo anilogo se comporta un disco suspendido de hile sujeto en su borde (fig. 38.6, 5). Hasta el momento hemos hablado de sélidos con distribucién inva- triable de la masa. Supongamos ahora que el sélido puede perder durante ciertg tiempo la propiedad de invariabilidad de la dispo- sicién mutua de sus partes, con la particularidad de que en el trans- curso de dicho tiempo se produce Ja redistribucién de la masa del s6li- do, a causa de cual el momento de inercia varia desde ol valor J, hasta J. Si semejante redistribucién se realiza en condiciones enando D Next = 0, de acuerdo con el principio do conservacién del momen- to de cantidad de movimiento, debe cumplirse la igualdad Lo, = Ig, (88.44) donde , es el valor inicial de la velocidad angular del sélido, ©, Ja velocidad final. Asi, pues, la variacién del momento de inercia provoca el correspondiente cambio de la velocidad angular, Por regla, esto se explica mostrando un fenémeno que consiste en que un hombre estando de pie en un banco giratorio, al poner las manos en cruz gira mas lentamente que al apretarlas al pecho, en este ultimo caso Ja velocidad de rotacién aumenta. § 39. Momento de inercia De la definicién (véase (38.6)) T= 3} Am,Ri!) se deduce que el momento de inercia es una magnitud aditiva. Esto quiere decir, que dicho momento de un sélido es igual a la suma de los momentos de inercia de sus partes, La aocién de momento de inercia fue introducida al estudiar la rotacién de un sélido. Pero hay que tener en cuenta que esta magnitud existe independientemente de la rotacién. Cada sélido, independiente- mente de si esta en rotacion 0 en reposo, posee cierto momento de 1} En este parigrafo es conveniente designer 1a masa elemental del sélido con el simboto Am en vez de mj. 1o*448 OAP, V MECANICA DEL SGLIDO. inereia respecto de cualquier eje, lo mismo que un sélido tiene masa sin depender de si estA en movimiento o en reposo. La distribucién de la masa en los limites del sélido puede ser caracterizada por una magnitud llamada densidad. Cuando el sélido es homogéneo, es decir, en el caso cuando por todos sus puntos las propiedades de éste son iguales, Ilamamos densidad a una magnitud igual a p= mV, (39-4) donde m es Ja masa del sélido y ¥, su volumen. Asi, pues, para un s6lido homogéneo, la densidad es la masa por unidad de volumen del mismo. Para un sélide con la masa distribuida no uniformemente, la expresién (39.1) proporciona la densidad media. En tal caso, para el punto dado la densidad se define del modo siguiente: p= lim 2™@ 22" dim ar 83:2) En esta expresién Am es la masa contenida en el volumen AV, que durante el paso al limite se concentra en el punto donde se determina ja densidad. EI paso al limite (39.2) no debe entenderse como AV literalmente se concentra en un punto. Al entenderlo asi, para dos puntos que, practicamente, coinciden, uno de los cuales se halla en el niicleo de un 4tomo y el otro, en el intervalo entre los nicleos, obtendriamos resultades que en mucho se diferenciarfan (para el primer punto una enorme magnitud, para el segundo, cero). Por esta causa, la distri- bucién de AV debe efectuarse hasta que se obtenga un volumen que desde el punto de vista de 1a fisica sea infinitamente pequefio. Por seme- jante volumen se entiende un volumen que, por un lado, sea suficien- temente pequeiio para que las propiedades macroseépicas (0 sea, tales que son propias de un gran conjunto de atomos) en sus margenes puedan ser consideradas iguales, mientras que, por otro lado, sufi- cientemente grande para que no surja discontinuidad de la sustancia. En correspondencia con (39.2) la masa elemental Am, es igual al producto de la densidad del sélido p; en el punto dado por el res- pectivo volumen elemental AV): Am, = 0: OVi, Por lo tanto, ol momento de inercia puede ser representado dela forma siguiente: T= ¥ p RIV, (39.3) Si la densidad del sélido es constante, ésta puede ser sacada tras el signo de la suma: 1=p> may, (39.4)§ 89. MOMENTO DE INERCIA 149 Las correlaciones (39.3) y (39.4) son aproximadas, con la parti- cularidad de que su precision aumeénta al disminuir los voliimenes elementales AV; y las masas elementales Am, que a aquéllos corres- ponden. Por consiguiente, el problema de la definicién de los momen- tos de inercia se reduce a la integracién: I= i dm= {ertav. (39.5) Las integrales en (39.5) se toman por todo el volumen del sélido. Las magnitudes 9 y #@ son en estas integrales funciones de un punto, © sea, por ejemplo, de las coordenadas cartesianas x, y, 2. Aduzcamos como ejemplo la determinacién del momento de iner- cia de un disco homogéneo respecto del eje perpendicular al plano | == AP) ae Fig. 39.4 Fig. 39.2 del disco y que pasa por su centro (fig. 39.1). Dividamos el disco en capas anulares de grosor dR. Todos los puntos de una capa se hallaran ala misma distancia del eje, igual a R. El volumen de semejante capa dV = b2nR dR, donde 6 es el grosor (lel disco. Como éste es homogéneo, su densidad es idéntica en todos los puntos y p en (39.5) puede sacarse tras el signo de la integral: --s Ry T=p|RtaV=p| RW2ARar, 0 donde Ry es el radio del disco. Saquemes el factor constante 2Inb tras el signo de integracién: Be = and | RedR=2nbp Ae. Por fin, introduciendo Ila masa del disco m, igual al producto de la densidad p por el volumen del disco bxR%, obtenemos: mR I= =. (39.6)150 GAP. V. MECANICA DEL SoLIDO. En el ejemplo analizado, la determinacién del momento de inercia se simplified a causa de que el sélido era homogéneo y simétrico y el momento de inercia se definia con relacién al ejo de simetria, Si quisiéramos hallar el momento de inercia del disco en lo que ataiie, por ejemplo, al eje O’O’, perpendicular al sélido y que pasa por su borde (véase la fig. 39.1), los calculos serian, sin duda alguna, mucho mds complicados. En semejantes casos, la definicién del momento de inercia se simplifica de forma considerable haciendo uso del teorema de Steiner, que se enuncia de la manera siguiente: el momento de iner- cia I con relaci6n a un eje tomado al azar es igual a la suma del momento de inereta I ¢, respecto de un eje paralelo al dado y que pasa por el centro de masas del cuerpo, mds el producto de la masa del cuerpo m por el cuadrado de la distancia a entre los ejes: T= Ig + ma’. (39.7) De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia de un disco respecto del ejo O'O’ es igual al momento de inercia que hemos hallado (39.6) con relacién al eje que pasa por el centro deal disco, mas mR (la distancia entre los ejes O'O' y OO es igual al radio del disco J): 2 Ret mR Asi pues, en esencia el teorema de Steiner reduce la determina- cién de] momento de inercia respecto de un eje arbitrario, al calculo de dicho momento con relacién a un eje que pasa por el centro de masas del sdlido. Para demostrar el teorema de Steiner consideremos el eje C que pasa por el centro de masas de un sdlidoy el ejeO paralelo al primero y que dista de él] a una distancia @ (fig. 39.2; los dos ejes son per- pendiculares al plano de la figura). Designemos con R; un vector perpendicular al eje C, trazado desde éste a la masa elemental Am; y con Rj, un vector andlogo trazado desde el eje O. Introduzcamos también un vector a perpendicular a los ejes que une los correspon- dientes puntos de losejesO y C. Para cualquier par de puntos opuestos, este vector tiene igual magnitud (igual a la distancia a entre los ejes). e igual direceién. Entre los vectores enumerados hay la siguien- te correlacién I= Sma. Ri =a+ R,. El cuadrado de la distancia desde e] eje C ala masa elemental Am,, es igual a Ri = Rj, mientras que desde el eje O: RY = (a + R))? = a? + 2aR, + A} Teniendo en cuenta la Ultima correlacién, el momento de inercia respecto del eje O puede ser representado en la forma T= 3) Am Rft= a2 >) Am, + 2a 5) AmR,+ 3} Am, RY (39.8)§ 99. MOMENTO DE INERCEA 154 (los factores constantes se sacan tras el signo de la suma). El ultimo término de esta expresién es el momento de inercia del sdlido en lo que ataiie al eje C. Vamos a designarlo con F¢. La suma de las masas elomentales nos proporciona la masa del sélido m. La suma >) AnyRa es igual al producto de la masa del sélido por el vector R, trazado f ———t ot F o Fig. 89.3 desde el eje C al centro de masas del s6élido. Como el centro de inercia yace en el eje C. dicho vector Ry, por consiguiente, todo el segundo término en (39.8) son iguales a cero. De este modo, llegamos a la conelusién de que T=ma+TIe, que es lo queriamos demostrar (véasée (39.7)). Para finalizar, aduciremos los valores de los momentos de inercia de ciertos sdlidos (se supone que los sélidos son homogéneos, m es la masa del sdlido). Fig. 39.4 Fig. 39.5 4, El cuerpo es wna barra fina y larga con seccién de cualquier forma, La dimensién transversal mdxima de la barra b es mucho menor que su longitud 2 (6 < /). El momento de inercia respecto de un eje perpendicular al de la barra y que pasa por su mitad (fig. 39.3) es igual a 2, Para un disco o cilindro, con cualquier razén entre R y | (fig. 39.4). el momento de inercia respecto de un ejo que coincide con el eje geométrico del cilindro, 1 fazmek.452. CAP. V MECANICA DEL SOLIDO 8. El cuerpo es un fino disco. El grosor de éste b es mucho menor que su radio R (b < R). El momento de inereia con relacién a un eje que coincide eon el didmetro del disco (fig. 39.5) es igual a al i= pm, 4, El momento de inereia de una esfera de radio # respecto de tn eje que pasa por su centro § 40. Concepto de fensor de inercia En el § 38 fue establecido quo para un cuerpo homogénee que gira en torno del eje de simetria, la relacién entre los vectores M y w tiene una forma muy sencilla: M = lo (40.1) (véase (38.10) 0 bien M.= Joy My=Io, M,=o;. (40.2) Esto se explica por el hecho de que para semejante sdlido los vectores M y © son colineares. Sin embargo, en el caso general los vectores M y forman un dngulo diferente de cero (véase Ja fig. 38.2), de manera que la ligazén entre ellos no puede ser expresada por la formula (40.4). Intentemos aclarar cémo og posible ligar de forma analitica los vectores M y en el caso mas genoral, Vamos a partir de que los médulos de M y @ son proporcionales entre si. En efecto, de acuer- do con (38.3) los médulos de los vectores elementales M; son pro- porcionales al médulo de w, por lo que el médulo de Ja suma de estos vectores también seré proporcional aw. Es facil comprender, que tal proporcionalidad tendra lugar si cada una de las eompo- nentes del vector M «dependa linealmente de las componentes del vector @: May = Texto 1 IyyOy + 1x03. My = Iyx@e + Lyyay + Ty202 (40.3) M,=T,y@. + IsyOy + 12,0; Las magnitudes Inx, Ixy, ete., son aqui coeficientes de proporcionali- dad que tienen la dimension del momento de inercia (comp. con (40.2)). Al aumentar cierto nimero de veces, cada una de sus componentes @,, oy, @; aumentara igual nimero de veces, lo mismo que cada una de las componentes M,, Ay, W,. por to tanto, el propio vector M aumentard en igual magnitud. La orientacién mutua de los vectores M y w determinase por los valores de los coeficientes de proporcionalidad. Sea, por ejemplo,§ 40. CONCEPTO DE TENSOR DE INERCIA {53 Lyg = Tyy = 12, = 4, mientras que los demés coeficientes som nulos. En tal caso, Jas formulas (40.3) se convierten en Jas correla- ciones (40.2), es decir, los veetores M y @ resultan ser colineares. Supongamos ahora, que el vector @ esta dirigido a lo largo del eje z y que Jos coeficientes I,2. Iy2. I2, se diferencian de cero. Entonces, @,= 0, Oo, = a, = 0. La sustitucién de estos valores en (40.3) nos ofrece My =T1,.040, M,=1,,040, M,=J,,.0 40. Las tres componentes de] vector M han resultado ser diferentes de cero, lo que quiere decir que el vector M forma cierto Angulo con el vector w, dirigido por el eje z. De lo dicho se desprende que en el caso mas general, la relaciém entre el momento de Ja cantidad de movimiento y Ja velocidad angu- lar del sélido, puede ser expresada con ayuda de las formulas (40.3). Férmulas andlogas pucdon ser escritas para cualesquiera vectores a y b, cuyos médulos con proporcionales entre si: by = Vyatly + Tey ty + Taiter by = Tyas + Tyyty + Tyan (40.4) by = Texte + Trydy + Teste Estas formulas se puede escribir do forma més compacta, como una sola expresién i= 2 Tam = hex, 2). (40.5) Haciendo i = x y después a realizar la suma, con la que el indice k adquiere los valores z, y, z, obtenemos Ja primera formula (40.4), haciendo i = y, la segunda, etc. El] conjunto de nueve magnitudes Tae, Tay... y Tz recibe el nombre de tensor de segundo rango +}, mientras que la operacién expresada con Jas formulas (40.4), recibe el nombre de multiplica- eién del vector a por el tensor T. Como resultado de semejante multi- plicacién se obtiene un avevo yector b, Se ha adoptado escribir el tensor en forma de una tabla cuadrada: Tax Poy Tre T=(Tre Ty Ty (40.6) Pix Tey Tr (en lugar de x, y, z pueden escribirse los indices 1, 2,3). Las magnitu- des Tx: Tey... . denominanse componentes del tensor. Las compo- nentes Tx, Fyy, P22, dispuestas por la diagonal de la tabla (40.6), 4) Se lama tensor de segundo rango el conjunto de nueve magnitudes y; +--+ Tzz que al girar los ejes de coordenadas segiin determinadas reglas sé trangiorman (Héase el Apéndice ITI).454 CAP. V. MEGANICA DEL SoLIDo se [laman diagonales. Los valores de las componentes dependen de la eleccién de los ejes de coordenadas sobre los que se proyectan los vectores a y b (de la sleccién de los ejes dependen también las com- ponentes de estos vectores). De la comparacién de las férmulas (40.3) y (40.4) sigue que los coeficientes en las formulas (40.3) son las componentes del tensor aie segundo rango: Tex Lny Tee T=|[ lux Tyy Tye]. (40.7) Tax Tay Lez Este se denomina tensor de inerecia de un sdlido, que caracteriza las propiedades de inercia de éste durante ja rotacién, Para hallar los valores de las compo- nentes del tensor de inercia, partiremos de la determinacién de momento de la eantidad de movimiento del sdélido: M= 3) m[rz, vi) (40.8) {véase (38.9)). Tracemos tos vectores r; desde el centro de masas del sélido (fig. Fig. 40.4 40.1). Sustituyamos en la expresién (40.8) la velocidad v, por el producto vectorial [«, r,] (véase la f6rmula (5.8)). Como resultado obtenemos M= 3) m,[r)lo, rf]. Ahora hagames uso de la formula «bac menos cab» (f6rmula (2.35)): M= 3} m {@ (rer) — te (ry@)}. > (40.9) ‘Cabe recordar que la suma se efectia por todas las masas elementales, en las que mentalmente hemos dividide el sélido, Liguemos al sélido un sistema cartesiano de coordenadas ') (véase Ja fig. 40.1) y escribamos los productos escalares, que figuran en la expresién (40.9), con ayuda de las componentes de los vectores @ y r, por los ejes de dicho sistema (véase (2.23)). Ubiquernos en el centro de masas C del sélido el origen de coordenadas (recordemos que desde ese punto hemos trazado los vectores r;). Teniendo en cuenta que Tei = Lee Ty = Ys Tre = 2, tondremos: M= 5) mito (i+ yl + a) — 1 (oe yoy +2,0,)}. (40.10) _ 2) Remarquemos, que los ejes de este sistema estén rigidamente unidos al sélido y giran junto con él,§ 40. CONCEPTO DE TENSOR DE INERCIA 155 Hallemos la proyeccién de este vector sobre el eje z: My =D} my {oy (24+ yi + ai) — a, (eg + Yory + 2,0,)} = = 02> m; (yi+ A) —@, S myzy,—o, >) myxyz. (40-11) De forma andloga se hallan las proyeceiones del vector M en los ejes y, 2: M,= —0, 5) myx to, Xm (ti 4) 0, Dimi, (40.12) My = og Y mzx1— wy D myeye + oD) m (a+ yi). (40.13) La comparacién de las expresiones oblenidas con las férmulas 40.3) nos permite hallar los valores de las componentes del tensor P de inercia. Escribamos de inmediato estos valores en forma de una tabla: Dm (vite) —D mea 3) meee T=| —Dann Xm (2+ a) —D mryy iz ) =X mz,x, —S mewn Dm (eityd (40.14) Las componentes diagonales del tensor son los momentos de inercia respecto de los correspondientes ejes de coordenadas estudiados en el pardgrafo anterior, Estas componentes reciben el nombre de momentos de inercia aziales. Las componentes no diagonales denomi- nanse momentos de inercia cenirifugos. Cabe indicar, que las com- porentes no Siqganales del tensor (40.14) satisfacen la condicién: pecday = laa T, Tz. El tensor que satisface semejante condicién se llama Simétrico. Practicamente, las componentes del tensor de inereia se caleulan integrando. Por ejemplo, la componente fy, se determina por la formula Taa= [ple y 2) +2) aV, donde p (2, y. 2) es la densidad, dV’, e! volumen elemental. La inte- gracién se realiza por todo el volumen del s6lido. Hallemos las componentes del tensor de inercia para un paralele- pipedo rectangulac homogéneo, eligiendo los ejes de coordenadas como se muestra en la fig. 40.2. El origen de coordenadas coincide con el centro de masas € del sélido. Para caleular el momento axial de inercia I,, dividimos el sélido en bandas con drea de la base dx dy. Todos los elementos de la banda tienen los mismos valores de las coordenadas x e y. El] volumen de la banda es igual a 2c dz dy, mien- tras que su masa dm = p2c dx dy. Por esta causa, la aportacién de la banda en /,, se determina con la expresién aT zz nanda = 2pe (x* + y?) dx dy.