Kinematika Bihac

UNIVERZITETSKA KNJIGA
kinematika
ISAK KARABEGOVIĆ
vr
r r
e1 arn acor
r
art
0
A t r e
rn a p
ap
w
Bihać, 2004.
UNIVERZITETSKA KNJIGA
KINEMATIKA
II IZDANJE
Tehnički fakultet, Bihać, 2004.

UNIVERZITET U BIHAĆU
TEHNIČKI FAKULTET BIHAĆ
Autor: Prof. dr. Isak Karabegović, dipl .ing. mašinstva
Recezenti: Prof. dr. Vlatko Doleček

Prof. dr. Milan Jurković
Prof. dr. Husein Pašagić
Urednik: Prof. dr. Isak Karabegović

Lektor: mr. Blanka Pašagić
Korektor: Urednik
Izdavač: Tehnički fakultet Bihać
Tehnička obrada: Samir Vojić, dipl.ing.
Tiraž: 200 primjeraka
Štampa: Grafičar Bihać
Objavljivanje ovog univerzitetskog udžbenika odobrilo je Naučno-nastavno vijeće

Tehničkog fakulteta Univerziteta u Bihaću, broj xx-xxx od xx.xx.xxxx. i Naučno-nastavno vijeće
Univerziteta u Bihaću, broj xx-xxx/xxxx od xx.xx.xxxx
.
CIP - Katalogizacija u publikaciji

Nacionalna i univerzitetska biblioteka
Bosne i Hercegovine, Sarajevo
UDK 531.1 (075.8)
TEHNIČKA MEHANIKA 2. KINEMATIKA /

[Isak Karabegović -Bihać : Tehnički fakultet, 2003. – 322 str. :
Graf. Prikazi ; 23 cm
ISBN 9958 – 624 – 15 – X

1. Karabegović, Isak
COBISS. BH – ID 12190726
Na osnovu mišljenja Federalnog ministarstva obrazovanja, nauke, kulture i sporta br. xx-xx-xxxx/xx
od xx.xx.xxxx. godine ovo izdanje je u kategoriji proizvoda koji su oslobođeni poreza na promet (Zakon
o porezu na promet proizvoda i usluga, član 18. tačka 10 »Službene novine Federacije Bosne i
Hercegovine», broj 49/02).
Preštampavanje i umnožavanje nije dozvoljeno

PREDGOVOR
DRUGOM IZDANJU
Ova knjiga predstavlja dopunjeno i prošireno izdanje udžbenika Tehnička mehanika II

Kinematika koji je štampan 1995. godine.
Ovaj udžbenik namijenjen je studentima tehničkih fakulteta, a pisan je prema programu ovog predmeta na
mašinskim fakultetima Univerziteta Bosne i Hercegovine. Pored izlaganja materije analitičkom i
grafičkom metodom, korištena je i vektorska metoda, koja nesumnjivo ima čitav niz prednosti. Uporedo
sa izlaganjem osnovnih teorijskih pojmova i metoda, u knjizi je obrađen i znatan broj ilustriranih primjera
s potrebnom analizom i diskusijama, a zadan je i priličan broj zadataka za vježbu i samostalno rješenje.
Pri tome sam nastojao obuhvatiti što veći broj primjera i zadataka koji ilustruju ulogu i značaj kinematike
u inženjerskoj praksi – mašinstvu.
Značaj Tehničke mehanike – kinematike u obrazovanju visokoškolskih kadrova mašinske struke za
njihov budući rad od ogromnog je značaja. Industrijska proizvodnja sve više traži stručnjaka sa solidnom
osnovom fundamentalnih teorijskih znanja.
Iskreno se zahvaljujem prof. dr. Vlatku Dolečeku, prof. dr. Milanu Jurkoviću, te prof. dr. Huseinu
Pašagiću na vrlo korisnim savjetima u izradi ovog udžbenika. Zahvalan sam i asistentima Samiru Vojiću,
dipl. ing. maš., Mehmedu Mahmiću, dipl. ing. maš. i Huseinu Rošiću, dipl. ing. maš. na kompjuterskoj
obradi teksta.
Unaprijed se zahvaljujem studentima, kolegama i čitaocima koji će svojim primjedbama i savjetima
pomoći da se otklone pogreške i manjkavosti u udžbeniku, jer sam svjestan da ih unatoč uzastopnoj
provjeri nismo mogli otkloniti.
Bihać, 20. mart 2004. godine
Autor
Prof. dr. Isak Karabegović, dipl. ing.

Sadržaj
1 OSNOVNI POJMOVI 1
1.1. Zadatak i uloga kinematike 1
1.2. Prostor i vrijeme 2
1.3. Podjela kinematike 3
2 KINEMATIKA TAČKE 5
2.1. Putanja tačke 5
2.2. Koordinatni sistemi 6
2.2.1. Descartov koordinatni sistem 6
2.2.2. Cilindrični koordinatni sistem 8
2.2.3. Sferni koordinatni sistem 9
2.2.4. Prirodni koordinatni sistem 11
3. PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE 13

3.1. Brzina pravolinijskog kretanja tačke 13
3.2. Ubrzanje pravolinijskog kretanja tačke 14
3.3. Kretanje sa konstantnom brzinom 15
3.4. Kretanje sa konstantnim ubrzanjem 16
3.5. Kretanje sa promjenjivim ubrzanjem 21
3.6. Analitičko rješenje pravolinijskog kretanja tačke 22
3.7. Riješeni zadaci 26
3.7. Zadaci za rješavanje 32
4. KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE 35

4.1. Vektorski način opisivanja kretanje tačke 35
4.1.1. Vektor brzine tačke 35
4.1.2. Vektor ubrzanja tačke 36
4.1.3. Hodograf brzina 38
4.2. Analitički način opisivanja kretanja tačke 40
4.2.1. Opisivanje kretanja tačke u Descatovom koordinatnom sistemu 40
4.2.2. Opisivanje kretanja tačke u prirodnom koordinatnom sistemu 43
4.2.3. Opisivanje kretanja tačke u polarnom koordinatnom sistemu 47
4.2.4. Opisivanje kretanja tačke u cilindričnom koordinatnom sistemu 52
4.2.5. Sektorska brzina 54
5. SLOŽENO KRETANJE TAČKE 79

5.1. Relativno, prenosno i apsolutno kretanje tačke 79
5.2. Teorema o slaganju brzina 81
5.3. Teorema o slaganju ubrzanja 83
6. KINEMATIKA KRUTOG TIJELA 107

6.1. Slobodno kruto tijelo 108
6.2. Neslobodno (vezano) kruto tijelo 110
6.3. Osnovne vrste kretanja krutog tijela 111
7. TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TIJELA 113
8. OBRTANJE KRUTOG TIJELA OKO NEPOMIČNE OSE 117

8.1. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje 118
8.2. Brzina i ubrzanje tačke tijela koje se obrće oko nepomične ose 121
8.3. Permanentna i trenutna os obrtanja 125
9. RAVNO KRETANJE KRUTOG TIJELA 139

9.1. Jednačine ravnog kretanja krutog tijela 139
9.2. Određivanje brzine tačke krutog tijela koje vrši ravno kretanje 142
9.3. Teorema o projekcijama vektora brzina dviju tačaka krutog tijela koje 143
vrši ravno kretanje
9.4. Određivanje brzine tačaka pomoću trenutnog pola brzine 144
9.5. Određivanje brzine tačaka pomoću plana brzina 147
9.6. Određivanje brzine tačaka pomoću metoda zaokrenutih brzina 148
9.7. Određivanje ubrzanja tačaka krutog tijela koje vrši ravno kretanje 150
9.8. Određivanje ubrzanja tačaka pomoću trenutnog pola ubrzanja 152
9.9. Pomična i nepomična centroida 154
10. SFERNO KRETANJE 179

10.1. Geometrijska interpretacija 179
10.2. Pomična i nepomična aksoida 180
10.3. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje pri sfernom kretanju krutog tijela 182
10.4. Brzina tačke tijela pri sfernom kretanju 185
10.5. Ubrzanje tačke tijela pri sfernom kretanju 187
10.6. Odre|ivanje položaja trenutne obrtne ose 190
11. SLOŽENO KRETANJE KRUTOG TIJELA 197

11.1. Slaganje translacija 198
11.2. Slaganje rotacija 198
11.2.1. Slučaj kada se pravci trenutnih obrtnih osa sijeku 198
11.2.2. Slučaj kada su pravci trenutnih obrtnih osa paralelni, a ugaone brzine 199
imaju isti smjer
imaju suprotne smjerove
istog intenziteta i suprotnih smjerova (spreg ugaonih brzina)
11.3. Slaganje translatornog i obrtnog kretanja krutog tijela 204
11.3.1. Slučaj kada je brzina translacije okomita na os obrtnog kretanja krutog 204
tijela
11.3.2. Slučaj kada je brzina translacije paralelna sa osom obrtanja 206
(zavojno kretanje tijela)
11.3.3. Slučaj kada brzina translacije zatvara oštar ugao sa osom obrtanja 207
Literatura 219
Simboli 221
Osnovni pojmovi
1.1. ZADATAK I ULOGA KINEMATIKE
Kinematika je dio mehanike koji se bavi proučavanjem kretanja

materijalnih tijela, ne uzimajući u obzir uzroke zbog kojih kretanje nastaje, to
jest u kinematici se kretanje zadaje unaprijed, bez zavisnosti o silama kao
uzrocima kretanja.
Sam naziv "kinematika" dolazi od grčke riječi kinema - kretanje.
Iako je osnovna veličina kinematike - brzina - bila poznata prije Galilea
Galileja* (1564-1642), za kinematiku se kao nauku nije znalo. Ona postaje
poznata uvođenjem ubrzanja kao najvažnije kinematičke veličine. Zbog toga
se Galileo Galilei može nazvati osnivačem kinematike.
Nakon Galileija, Christian Huygens (1629-1695) prvi predlaže rastavljanje
ubrzanja u prirodne komponente (normalnu i tangencijalnu).
Pronalaskom diferencijalnog računa, za što su zaslužni Newton* (1642- 1727)
i Leibnitz* (1646-1716), ubrzao se razvoj kinematike, a naročito kinematike
tačke. Osnove kinematike tijela razradio je uglavnom Leonhard Euler* (1707-
1783).
Po Joseph-Louis Lagrangeu*, kinematika je geometrija u prostoru (sa četiri
dimenzije x,y,z,t). Svakoj promjeni u položaju tijela ili kojeg njegovog dijela
pridružuje određeni trenutak vremena, to jest dodaje se četvrta koordinata -
vrijeme.
Analogno se statika može nazvati geometrija sile. Obje discipline (statika i
kinematika) proučavaju prostorne odnose nekog sistema vektora, ali je fizičko
značenje tih vektora različito. Sva kretanja u kinematici proučavaju se u
odnosu na neki sistem referencije koji se uslovno može smatrati nepomičnim
ili pomičnim.
_______________________
* Fotografije navedenih naučnika date su na kraju udžbenika
1
Kako mirovanje i kretanje tijela posmatramo u odnosu na izabrani referentni
koordinatni sistem, koji se i sam može kretati na proizvoljan način, tako
pojmovi "mirovanje" i "kretanje" imaju relativan karakter.
Kinematika se služi pojmom apsolutnog vremena koje ne zavisi od
materijalnih svojstava prostora niti od kretanja sistema referencije.
Glavne kinematičke veličine brzina i ubrzanje date su jednačinama (1.1) i
(1.2):
[ v ] = [ T]
s L
v= (1.1)
t [ ]
[a ] = [ ]
v L
a= , (1.2)
t [ ]
T2
koje su izvedene iz osnovnih kinematičkih veličina (prostora i vremena).
U mnogo čemu je kinematika uvod u dinamiku, ali ona ima svoje samostalno
značenje koje se pojavljuje u području proučavanja mehanizama, jer kod
mnogih mehanizama pravilno se funkcionisanje zasniva u prvom redu na
detaljnoj kinematičkoj analizi kretanja pojedinih njegovih dijelova.
1.2. PROSTOR I VRIJEME
Sva razmatranja u tehničkoj mehanici temelje se na pojmu Euklidova

prostora. Isto kao što se ne može definisati pojam prostora, tako se ne može
definirati pojam vremena. I prostor i vrijeme mogu se mjeriti. Prostor ima tri
dimenzije, a vrijeme samo jednu dimenziju. Znači da se vrijeme može
mijenjati samo na jedan način. Vrijeme smatramo neprekidnom promjenjivom
veličinom koju označavamo sa t. Osnovna veličina za vrijeme jeste sekunda
(s), a izvedene jedinice su minut (min) i sat (h).
Sekunda kao jedinica vremena može se definisati na više načina, i to npr. kao:
1
a) 1 sekunda = srednjeg sunčanog dana ili
24 × 60 × 60
b) to je trajanje 9 192 631 770 perioda zračenja koje odgovara prijelazu
između dviju hiperfinih razina osnovnog stanja atoma cezija 133.
Albert Einstein (1905) uvodi nove pojmove o prostoru i vremenu. Prema
teoriji relativnosti, apsolutno mirovanje ne postoji. Einsteinova teorija negira
npr. i apsolutnu udaljenost. Međutim, kako značajnija odstupanja od klasičnih
zakona kinematike nastaju samo u pojavama kod kojih se brzine kretanja
približavaju brzini svjetlosti, u tehničkoj kinematici operirat ćemo klasičnim
pojmovima prostora i vremena.
2
1.3. PODJELA KINEMATIKE
Materijalno tijelo možemo smatrati skupom materijalnih tačaka, te zbog

toga proučavanje kretanja tačke mora prethoditi proučavanju kretanja tijela.
Proučavanje kretanja tačke je lakše u odnosu na tijelo jer je tačka tijelo nulte
dimenzije te kod nje obrtanje ne dolazi u obzir kao što je to slučaj s tijelom.
Na osnovu navedenog možemo zaključiti da se kinematika dijeli na:
a) kinematiku tačke i
b) kinematiku krutog tijela.
Ova podjela nema jasne i određene granice jer se kinematika tačke gotovo
svugdje provlaci i u kinematici tijela. Brzina i ubrzanje mogu pripadati samo
pojedinoj tačci u tijelu, a samo u izuzetnim slučajevima čitavom tijelu.
3
4
Kinematika tačke
2.1. PUTANJA TAČKE
Položaj tačke odnosno tijela u prostoru može se odrediti samo u odnosu

na drugo tijelo koje se obično naziva referentni sistem, odnosno koordinatni
sistem.
Ako tačka odnosno tijelo ne mijenja svoj položaj u odnosu na izabrani sistem
referencije, kažemo da ona miruje, ukoliko se promijeni položaj tačke
odnosno tijela u odnosu na izabrani sistem referencije, tada kažemo da se
tačka (odnosno tijelo) kreće.
Kretanje po svojoj biti je u pravilu neprekidno, te zbog toga uzastopan niz
tačaka u prostoru, kroz koje prolazi posmatrana tačka, prikazuje neprekidnu
liniju koja se naziva putanja tačke ili trajektorija kretanja.
s putanja
A
0 s=s(t)
t=0 tačka
Slika 2.1 Putanja tačke
Prema obliku putanje tačke razlikujemo pravolinijsko i krivolinijsko kretanje

tačke. Ako putanja tačke leži u ravnini, onda se radi o ravninskom kretanju, a
ukoliko je putanja tačke prostorna krivulja, onda se radi o prostornom
kretanju. Putanja tačke može biti i zatvorena krivulja, npr. kružnica, elipsa itd.
5
Kretanje tačke po putanji je određeno ako u svakom trenutku vremena t
možemo reći gdje se tačka nalazi u odnosu na neki po volji odabran položaj
tačke na putanji, npr. (t = 0) tačke 0.
Budući da se put s mijenja u zavisnosti od vremena t, imamo da je:
s = s(t) (2.1)
Jednačina (2.1) naziva se jednačina kretanja ili zakon kretanja tačke. Ovo je
prirodan način opisivanja kretanja i potrebno je:
a) poznavati geometrijski oblik putanje,
b) poznavati zakon kretanja s = s(t), i
c) poznavati početni položaj (npr. 0) od kojeg se mjeri svaki slijedeći
položaj tačke.
Funkcija s = s(t) mora biti jednoznačna, neprekidna i diferencijabilna.
Prirodni način opisivanja kretanja ima nekih dobrih strana za teorijska
razmatranja, ali nije prikladan za inženjerske potrebe. Zbog toga se većina
teorijskih razmatranja rješava u koordinatnim sistemima.
2.2. KOORDINATNI SISTEMI
2.1.1. Descartesov koordinatni sistem
Ako se za tijelo u odnosu na koje se posmatra kretanje tačke (tijela)

čvrsto vežu neki pravci (koordinatne osi), tada se u odnosu na ove pravce
može odrediti položaj pokretne tačke. U ovom cilju uočimo Descartesov
pravougli koordinatni sistem Oxyz, koji je za tijelo (u odnosu na koje
posmatramo kretanje) čvrsto vezan. Zbog toga nećemo više govoriti o tijelu
već samo o referentnom koordinatnom sistemu. S obzirom na medusobni
položaj osi Descartovog sistema, razlikujemo desni i lijevi sistem. Uglavnom
ćemo upotrebljavati desni koordinatni sistem.
6
z
putanja tačke A
t0
A(x,y,z)
t1
G
r (t) tn
G z(t)
k G
G j y
i
x(t)
y(t)
Slika 2.2 Descartesov koordinatni sistem
Putanja u Descartesovom koordinatnom sistemu može biti zadana

parametarski i vektorski.
U prvom slučaju položaj tačke A u odnosu na koordinatni sistem određen je
sa slijedeće tri skalarne jednačine:
x = x(t) = f1(t),
y = y(t) = f2 t), (2.2)
z = z(t) = f3(t).
Jednačine (2.2) zovu se jednačine kretanja tačke, one opisuju neprekidno

kretanje, pa prema tome moraju imati sva svojstva koja ima i jednačina (2.1).
Oblik putanje tačke dobivamo eliminacijom parametra vremena t iz gornjih
jednačina. Npr. inverzijom t = ϕ(x) dobivamo analitički izraz za putanju
tačke
y = y [ϕ(x)]
7
(2.3)
z = z [ϕ(x)].
U drugom slučaju putanja tačke zadaje se radijus-vektorom položaja (Slika

2.2.). Naime, ako tačka A ne miruje, njen položaj u prostoru se mijenja, a
samim tim mijenja se i vektor položaja u zavisnosti od vremena, tada imamo:
G G
r = r( t )
G G G ⎡ x(t )⎤
G G
r = x( t )i + y( t ) j + z( t )k r (t ) = ⎢⎢ v(t ) ⎥⎥ (2.3)
G G G G ⎢⎣ z (t ) ⎥⎦
r = xi + yj + zk
gdje je:
t - nezavisna promjenjiva skalarna veličina,
G G G
i , j ,k - jedinični vektori osa 0x, 0y i 0z koordinatnog sistema 0xyz.
Jednačina (2.3) naziva se vektorska jednačina kretanja tačke. Između

veličine vektora položaja i pripadajućih koordinata postoji poznat odnos
r2 = x2 + y2 + z2 (2.4)
a uglovi koje vektor položaja zatvara osama sistema dati su relacijama:
G x x
cos ∠( r ,Ox ) = =
r x + y2 + z2
2
G y y
cos ∠( r ,Oy ) = = (2.5)
r x2 + y2 + z2
G z z
cos ∠( r ,Oz ) = =
r x + y2 + z2
2
Ukoliko se tačka kreće u ravni, tada će vrijediti sve navedene relacije ako se u
njima zamjeni npr. z = 0 (pretpostavka da se tačka kreće u ravni Oxy).
8
2.2.2. Cilindrični koordinatni sistem
Pri kretanju tačke A možemo zamisliti da se kreće po valjku koji stoji u

ravni 0xy a koaksijalan je osi z (Slika 2.3.). Položaj tačke A bit će određen ako
odredimo položaj ravni kroz osu 0z i tačku A, to jest: uglom ϕ koji se
odmjerava od ose 0x, radijusom valjka r na čijem se omotaču nalazi tačka A i
udaljenosti z tačke od ravni 0xy.
Možemo zaključiti da je tačka u cilindričnom koordinatnom sistemu određena
koordinatama:
ϕ = ϕ(t)
r = r(t) (2.6)
z = z(t).
G
eb G
eϕ
y G
er A (x,y,z)
(ϕ,r,z)
A(x,y) ρ z
r(t) (r,ϕ)
G
eϕ eGr y
y
ϕ(t) 0
ϕ r x
0 x x y
A'
x
Slika 2.3 Cilindrični koordinatni sistem
Veza između cilindričnih i pravouglih koordinata data je relacijama:
y x y
ϕ = arctg , r= = , z= z (2.7)
x cosϕ sinϕ
odnosno
x = r cosϕ , y = r sinϕ , z = z.
(2.8)
9
Ukoliko se tačka A kreće u ravni, tada koordinata z otpada te cilindrične
koordinate prelaze u polarne:
ϕ = ϕ(t) i r = r(t). (2.9)
2.2.3. Sferni koordinatni sistem
Uvijek možemo zamisliti da se tačka A u prostoru nalazi na površini

kugle sa centrom u ishodištu koordinatnog sistema.
Položaj tačke A bit će jednoznačno određen ako se odrede ugao ϕ (istačkane
ravni) meridijana položaja tačke, ugao ψ položaja tačke na meridijanu i r
poluprečniku kugle na kojoj se tačka nalazi.
z
G
er
G
G eϕ
eψ
A(x,y,z)
r (ϕ,ψ,r)
ψ
y
ϕ
Slika 2.4 Sferni koordinatni sistem
Tako je tačka u sfernom koordinatnom sistemu određena koordinatama
ϕ = ϕ(t),
10
ψ = ψ(t), (2.10)
r = r(t).
Između sfernih koordinata i pravouglih koordinata postoje slijedeće veze:
y
tgϕ =
x
z
sin ϕ = (2.11)
r
r = x2 + y2 + z2 ,
a obrnute relacije su:
x = r cosψ cosϕ ,
y = r cosψ sinϕ , (2.12)
z = r sinψ .
2.2.4 Prirodni koordinatni sistem
Prirodni koordinatni sistem čine tri međusobno okomite osi čiji su pravci
G G G
određeni osnovnim jediničnim vektorima et , en i eb , a razlikuje se od običnog
koordinatnog sistema samo svojom pomičnošću (Slika 2.5.)
rektifikaciona
ravnina
G t
eb G
et
G A1
en
A2 oskulatorna
normalna ravnina
ravnina prostorna n
krivulja
Slika 2.5 Prirodni koordinatni sistem
11
U svakoj tački A putanje može se postaviti tangenta t sa jediničnim
G
vektorom et i okomito na nju normalna ravan. Zamislimo dvije normale na
G
jedinični vektor et koje leže u toj normalnoj ravnini. Jedna od tih normala leži
u isto vrijeme u ravni elementa ds krivulje oko tačke A i određena je
G G
jediničnim vektorom e n , a druga je određena jediničnim vektorom eb . Na taj
način nastaju ravni: normalna, oskulatorna i rektifikaciona koje se sijeku po
međusobno okomitim pravcima tangenti, glavnoj normali i binormali.
U prirodnom koordinatnom sistemu tangenta je prva os (odgovara osi x),
glavna normala je druga, a binormala je treća os. Oskulatorna ravan u nekoj
tački putanje sadrži u sebi element luka ds u njoj na normali leži i središte
zakrivljenosti putanje u posmatranoj tački.
12
Pravolinijsko kretanje tačke
3.1. BRZINA PRAVOLINIJSKOG KRETANJA TAČKE
Prema geometrijskom obliku putanje tačke kretanje se dijeli na

pravolinijsko i krivolinijsko. Pravolinijsko kretanje tačke je jednostavnije, pa
zbog toga proučavanje brzine počinjemo sa takvim kretanjem.
Posmatrajmo kretanje tačke A na pravolinijskoj putanji čiji je položaj određen
jednom koordinatom s = s(t), koja se mjeri od najpovoljnije odabranog
početka. Znači, poznat je zakon kretanja s = s(t), a sa s0 označimo početnu
udaljenost tačke A od referentnog položaja 0.
-s +s
A0 A1 A2 s
0 s0 t1 t2
s1 s2
Slika 3.1 Pravolinijsko kretanje tačke
Pri kretanju tačka se u trenutku t1 nalazi u položaju A1, a u trenutku t2 nalazi

se u položaj A2. Dakle, u vremenu Δt = t2 − t1 tačka je izvršila pomjeranje Δs
= s2 − s1. Odnos prijeđenog puta prema odgovarajućem vremenu zove se
srednja brzina u tom intervalu vremena:
13
s2 − s1 Δs
vsr = = . (3.1)
t2 − t1 Δt
Poželjno je imati brzinu u nekom trenutku koji traje neizmjerno kratko

vrijeme, tako da se interval vremena skraćuje i teži → 0. Tako određena
brzina bit će prava brzina v u trenutku, a iz njezinog opisa slijedi da mora biti
jednaka:
Δs ds
v = lim vsr = lim = . (3.2)
Δt →0 Δt →0 Δt dt
odnosno
ds
v= = s (3.3)
dt
Brzina tačke pravolinijskog kretanja jednaka je derivaciji puta po vremenu.

Dimenzionalno, brzina će se izraziti ovom jednačinom:
[v] = [L] = ⎡⎢ m ⎤⎥
[T ] ⎣ s ⎦
3.2. UBRZANJE PRAVOLINIJSKOG KRETANJA TAČKE
Razmotrimo opći slučaj kretanja tačke A po pravolinijskoj dionici puta,

pri čemu se brzina mijenja po zakonu v = f(t). Pretpostavimo da tačka A
polazi iz položaja A0 početnom brzinom v0 u trenutku t1 stiže u položaj A1
brzinom v1, a u trenutku t2 u položaj A2 brzinom v2.
-0+ A0 A1 A2
G s
G G
0 t=0 v0 t1 v1 t2 v2
Slika 3.2 Uz definiciju ubrzanja tačke
Δv
Odnos daje neku srednju vrijednost prirasta brzine u jedinici vremena
Δt
kojom se brzina mijenja tokom intervala Δt, tj.
14
v2 − v1 Δv
asr = = (3.4)
t2 − t1 Δt
Da bismo odredili ubrzanja u posmatranom trenutku, moramo pustiti da Δt →

0 . U takvom slučaju je:
Δv
a = lim asr = lim ,
Δt →0 Δt →0 Δt
odnosno:
dv
a= (3.5)
dt
S obzirom na (3.3) može se jednačina (3.5) napisati u slijedećem obliku:
dv d 2 s
a= = , (3.6)
dt dt 2
gdje je sa s označen pravolinijski put.
Ubrzanje tačke u trenutku t jednako je prvoj derivaciji brzine po

vremenu ili drugoj derivaciji pomaka po vremenu. Dimenzionalno, ubrzanje
će se izraziti ovakvom relacijom
[a] = ⎡⎢ L ⋅ 1 ⎤⎥ = [L2] ⎡m⎤

⎣T T ⎦ [T ] = ⎢ 2 ⎥.
⎣s ⎦
3.3. KRETANJE SA KONSTANTNOM BRZINOM
Najjednostavnije pravolinijsko kretanje jeste jednoliko kretanje, to jest

kada je brzina tačke konstantna. Prema tome, kada je
ds dv
v= = v0 = konst . , a = = 0, (3.7)
dt dt
gdje je:
v0 - početna brzina tačke.
Integracijom gornje jednačine u granicama s0 do s dobivamo
ds = v dt
15
s t
∫
s0
∫
ds = vdt
0
s − s0 = v⋅t odnosno s = s0 + v⋅t , (3.8)
gdje je:
s0 - položaj tačke A u trenutku t = 0.
Jednačina (3.8) predstavlja zakon jednolikog kretanja tačke kod kojeg se
pomjeranje tačke mijenja linearno u zavisnosti od vremena.
s
0
v ⋅t
s0
s0
0 t
v
v=konst.
v ⋅t
0 t
Slika 3.3 Jednoliko kretanje tačke
Ako pretpostavimo da se tačka A počela kretati iz referentnog položaja O,

tada je s0 = 0, pa slijedi
s = v⋅t . (3.9)
Iz jednačine (3.8), odnosno (3.9) slijedi da je:
s
v = v0 = (3.10)
t
što znači da je brzina pri jednolikom kretanju jednaka prijeđenom putu u jedinici
vremena.
16
3.4. KRETANJA SA KONSTANTNIM UBRZANJEM
Ako je ubrzanje pravolinijskog kretanja konstantna veličina a=const.,

tada dobivamo jednoliko promjenjivo kretanje. Tada imamo da je:
d 2s
= ± a . (3.11)
dt 2
Jednačina (3.11) predstavlja diferencijalnu jednačinu jednolikog ubrzanog

(usporenog) kretanja.
Iz relacije
dv d 2 s
= = a = konst
dt dt 2
inetegracijom dobivamo izraz za brzinu
∫
v = a dt + C 1 = a ⋅ t + C 1 . (3.12)
Integracionu konstantu C1 određujemo iz početnih uslova.

Pretpostavimo da je za t = 0 i v = vo. Tada dobivamo da je C1 = v0, te je
v = v0 + a⋅t . (3.13)
Jednačina (3.13) predstavlja zakon brzine jednoliko ubrzanog kretanja.

Vidimo da je to linearna funkcija. Ako a ima negativan predznak uz v0
pozitivno, imat ćemo kretanje jednoliko usporeno
v = v0 − a⋅t . (3.14)
Zamjenjujući brzinu v njenim izrazom u obliku derivacije (3.3), može se

napisati
ds
= v0 + a ⋅ t ,
dt
odnosno
ds = v0dt + a⋅tdt .
17
Integracijom gornje jednačine dobit ćemo
∫
s = v0 dt + a tdt + C2 ∫
at 2
s = v0 t + + C2 . (3.15)
2
Integracionu konstantu C2 odredit ćemo iz početnih uslova. Za t = 0 neka je s

= s0, dobivamo C2 = s0. Izraz (3.15) poprima oblik
at 2
s = s0 + v0 t + . (3.16)
2
Gornja jednačina predstavlja zakon jednoliko ubrzanog kretanja. Grafički

prikazi zakona brzine i zakona puta jednoliko ubrzanog kretanja dati su na
slici 3.4.
2 0
a
2
a 2
t + v0t
2
s0 s0
0 t t
v
1 2
at
2 at tan∠
v v0
0 t t
a
a=konst.
a ⋅t tan
0 t t
Slika 3.4 Jednoliko ubrzano kretanje
Ovdje mogu nastupiti dva specijalna slučaja, i to:
a) kada je s0 = 0.
U tom slučaju zakon kretanja na osnovu (3.16) izražava se sljedećom
relacijom
18
at 2
s = v0 t + , (3.17)
2
a brzina v u trenutku t određena je jednačinom
ds
= v = v0 + a ⋅ t . (3.18)
dt
b) kada početne uslove odaberemo tako da je t = 0, s0 = 0 i v0 = 0. Tada izraz

za brzinu v i put s poprimaju sljedeći oblik
a = konst.
v = a⋅t (3.19)
1 2
s= at
2
Odgovarajući kinematički dijagrami prikazani su na slici 3.5, a primjer takvog

kretanja je slučaj slobodnog
s
pada materijalne tačke u vakumu.
2
1
2 1 2
at
2
0 t
v
at
v=
at
0 t
a
a=konst.
a ⋅t
0 t
Slika 3.5 Kinematički dijagrami za kretanje tačke opisano jednačinama

(3.19)
19
Ukoliko je kretanje tačke takvo da je ubrzanje negativno, tada je:
a = konst.
v = v0 −a⋅t (3.20)
1
s = v0t − at 2 .
2
Na slici 3.6 prikazani su odgovarajući kinematički dijagrami.
a ⋅t2
2 v ⋅t
smax 0
s
0 t1 t2 t
v
v0
t2
0 t1 −a ⋅ t t
jednoliko jednoliko
usporeno ubrzano
a
0 t
−a ⋅ t
-a=konst.
Slika 3.6 Jednoliko usporeno kretanje
20
U trenutku t1 tačka se nalazi na najudaljenijem položaju. Za v =0 dobivamo
vrijednost smax
v = v0 − a⋅t = 0 ⇒ t1 = v0
a
v02 a v02 v02

smax = − = . (3.21)
2 2 a 2 2a
Nakon zaustavljanja u najudaljenijem položaju tačka se vraća ubrzanjem a u

prvobitni položaj. Ukupno vrijeme povratka tačke je
a
s = 0 = v0t2 − t22
2
2v0
t2 = = 2t1. (3.22)
a
Pri povratku tačke iz najudaljenijeg u prvobitni položaj proteklo je isto
vrijeme kao pri kretanju iz početnog u najudaljeniji položaj. Brzina kojom se
tačka vraća u prvobitni položaj je ista kao početna samo suprotnog smjera.
v = v0 − a⋅t ,
t = 2t1 ,
v0
v = v0 − 2a = −v0 . (3.23)
a
Primjer ovakovog kretanja je kosi hitac pri čemu je a = − g, i vrijedi da je:
v0 v2
t1 = i s max = 0 . (3.24)
g 2g
3.5. KRETANJE SA PROMJENJIVIM UBRZANJEM
Karakteristika ovog kretanja je da se ubrzanje a mijenja u toku vremena.

Na slici 3.7 prikazan je dijagram s = s(t), v = v(t) i a = a(t). Pretpostavljeno je
da je t = 0 s0 = 0. Brzina u određenom trenutku vremena t je određena
jednačinom
ds us
v= = tgβ s , (3.25)
dt ut
21
Vidimo da je brzina proporcionalna tangensu ugla nagiba tangente u
odgovarajućoj tačci dijagrama s = s(t), gdje je Us razmjera za put, Ut razmjera
za vrijeme.
s βs
A
ds
0 t dt t
v
Av βv
dv
v
ds
v0 s
0 t dt t
Aa
βa
da
dv a
a0 v-v0
0 t dt t
Slika 3.7 Kretanje s promjenjivim ubrzanjem
Dijagram v=v(t) je jednostavno konstruisati znajući da su ordinate u tom

dijagramu proporcionalne tangensu ugla nagiba u dijagramu s=s(t). Iz
jednačine ds = v⋅dt slijedi da elementarni prirast puta odgovara u dijagramu
v=v(t) elementarna površina ds.
22
Površina istačkana ispod v=v(t) prikazuje u određenom mjerilu ordinatu
krivulje u dijagramu s=s(t)
t
∫ v ⋅ dt = s − s
0
0 (3.26)
to jest integralna funkcija (3.26) prikazuje zavisnost puta od vremena. Na

analogan način izvode se razmatranja za krivulju prikazanu u dijagramu a =
a(t).
3.6. ANALITIČKO RJEŠENJE PRAVOLINIJSKOG KRETANJA

TAČKE
U inženjerskoj praksi kod kinematike pravolinijskog kretanja tačke

susrećemo zadatke kod kojih figurišu veličine s,v i a. Zadatak kinematičkog
rješavanja sastoji se u tome da se iz zadane zavisnosti odrede veličine s,v i a
kao funkcije vremena, odnosno zavisnost brzine v i ubrzanja a od puta s.
Osnovni slučajevi na koje se svode kinematički zadaci pravolinijskog kretanja
tačke, su:
a) Ubrzanje a je zavisna funkcija vremena t
a = f(t) . (3.27)
Brzinu kao funkciju vremena dobivamo iz jednačine (3.6)
dv = a⋅dt = f(t)⋅dt .
Integriranjem u granicama od v0 za t = 0 do v za t dobivamo

t
v = v0 + ∫ f ( t ) ⋅ dt
0
(3.28)
Dužinu puta s kao funkciju vremena dobit ćemo iz jednačine (3.3) nakon
integracije
t
∫
s = v ⋅ dt
0
. (3.29)
b) Brzina v je zavisna funkcija vremena t

23
v = f(t) . (3.30)
Zavisnost puta s od vremena t dobivamo iz jednačine (3.3)
ds
v= = f (t ) ,
dt
odnosno
ds = v⋅dt = f(t)⋅dt .
Integracijom gornje jednačine u granicama s0 za t = 0 do s za t dobivamo

t
s = s0 + ∫ f (t ) ⋅ dt
0
. (3.31)
Ubrzanje je određeno jednačinom
dv d [ f (t )]
a= = . (3.32)
dt dt
c) Put s je zavisna funkcija vremena t
s = f(t) . (3.33)
Izraz za brzinu v i ubrzanje a dobivamo na poznat način pomoću jednačina

(3.3) i (3.6).
ds d2s
v= = s a= = s. (3.34)
dt dt2
d) Brzina v je zavisna funkcija puta s
v = f(s) . (3.35)
Iz jednačine
ds
v= = f (s ) ,
dt
slijedi da je:
24
ds
dt =
f (s)
s (3.36)
ds ds
t= ∫
0
v
= ∫ f (s)
.
Ubrzanje ćemo dobiti kao
dv dv ds dv
a= = ⋅ = ⋅v
dt ds dt ds
(3.37)
dv
a = f (s) .
ds
e) Ubrzanje je zavisna funkcija puta s
a = f(s) . (3.38)
Zavisnost brzine v od puta s naći ćemo iz jednačine
d (v 2 )
a= = f ( s) .
2ds
iz koje slijedi
S1
v= v02 ∫
+ 2 f ( s )ds
S0
. (3.39)
Dužinu puta s kao funkciju vremena t dobit ćemo iz relacije
d 2s
a= = f (s)
dt 2
dvostrukim integriranjem.
f) Ubrzanje a je zavisna funkcija od brzine v
a = f(v) . (3.40)
Zavisnost puta s dobivamo iz već poznate relacije
d (v 2 ) v ⋅ dv v ⋅ dv v ⋅ dv
a= = i ds = = ,
2ds ds a f(v)
integriranjem
25
v
v ⋅ dv
s = s0 + ∫ f (v ) .
v0
(3.41)
Vrijeme t kao funkciju brzine v nalazimo iz jednačine
dv
a=
dt
dv
dt =
f (v)
integriranjem
dv
t= ∫ f (v ) . (3.42)
Na taj način dobili smo ubrzanje, put i vrijeme kao zavisnu funkciju brzine v.
26
3.7. RIJEŠENI ZADACI
Zadatak 3.1.
Vozilo se kreće od tačke A ka tački B brzinom v1 = 90 km/h, a drugo

vozilo se kreće od tačke B ka tačci A brzinom v2 = 30 km/h. Dužina
AB =s=200 km. Odrediti tačku susreta vozila i vrijeme.
Rješenje:
Prijeđeni put vozila

s1 = v1⋅t
⇒ s2 = s1⋅v2/ v1 .
s2 = v2⋅t
Iz uslova zadatka vrijedi da je
s1 + s2 = s
v2
s1 = s − s2 = s −s1
v1
s ⋅ v1 200 ⋅ 90
s1 = = = 150 km
v1 + v2 90 + 30
s1 = s − s2 = 200 − 150 = 50 km
s1 s2 150
t= = = = 1,67 km .
v1 v2 90
Zadatak 3.2.
Vozilo se kreće tako da mu je konstantno ubrzanje a = 0,4 m/s2. Koje

vrijeme je potrebno da vozilo pređe prvi metar puta, a koje je potrebno za
deseti metar puta? Koju će brzinu vozilo imati na kraju desetog metra puta?
Rješenje:
Kao što je poznato, a = konst.

v = v0 + a⋅t
a ⋅t2
s = s0 + v0⋅t + .
2
a ⋅t2
Za t = 0 v0 = 0 s0 = 0 , je v = a⋅t i s =
2
27
2s 2 ⋅1
te je t1 = = = 2,2 s .
a 0,4
2s10 2s9 2 ⋅10 2⋅9

t2 = − = − = 0,4 s .
a a 0,4 0,4
Brzina na kraju desetog metra puta
2s10
v = a ⋅t = a = 2s10 a = 2 ⋅10 ⋅ 0,4 = 2,83 m/s.
a
Zadatak 3.3.
Podzemna željeznica kreće se po pravolinijskoj putanji tako da je

prijeđeni put srazmjeran trećem stepenu vremena. U prvih 60 s podzemna
željeznica pređe put od 90 m. Nacrtati kinematičke dijagrame s(t), v(t) i a(t),
te analizirati kretanje.
Rješenje:
s = b⋅t3
s
Konstantu b nalazimo iz uslova (m)
90 = b⋅603
b = 0,000417 m/s2 s3
s = 0,000417 t2 m
v = ds/dt = 0,00125 t2 m/s
s2
a = dv/dt = 0,0025 t m/s2
s1 t
0 1 2 3 4 (s)
Dijagram s= s(t) je kubna parabola,
v=v(t) kvadratna parabola i
a = a(t) prava linija.
Za t = 0; s = 0; v = 0 i a = 0,
a za t = 10 s s =0,42m, v = 0,125 m/s i
a = 0,025 m/s2
⎛m⎞ v Slika uz zadatak 3.3
⎜ ⎟
⎝s⎠
v3 a
⎛m⎞
⎜ 2⎟
⎝s ⎠
v2
a3
v1
a2
t
0 1 2 3 4 s a1
28 t
0 1 2 3 4 s
Zadatak 3.4.
Jedan mašinski dio kreće se sa ubrzanjem a = 3 v . Nakon 3 sekunde

prijeđe put od s = 12 m i ima brzinu v = 9 m/s. Odrediti s, v i a u funkciji
vremena t i vrijednosti tih veličina nakon 2 sekunde kretanja dijela.
Rješenje:
Imamo da je
dv dv
a= = 3 v ⇒ 3dt = .
dt v
Integracijom gornje jednačine
dv
∫
3 dt + C = ∫ v
3t + C = 2 v
za t = 3 s, v = 9 m/s ⇒ C = − 3
9 2 18 9 9
3⋅t − 3 = 2 v ⇒ v = t − t − = (t − 1) 2 m / s
4 4 4 4
a=3 v
a = 4,5⋅(t − 1) m/s2 .
Brzina se može izraziti kao
ds
v=
dt ∫
⇒ ds = vdt ⇒ ds = vdt ∫
⎡9 18 9 ⎤ 3 9 9
∫
s = ⎢ t 2 − t + ⎥dt + C = t 3 − t 2 + t + C
⎣4 4 4⎦ 4 4 4
3 3 9 2 9 21
Za t = 3 s = 12 m ⇒ C = 21/4 , te je s = t − t + t+ m
4 4 4 4
Za trenutak t = 2s
s = 6,75 m
v = 2,25 m/s
a = 4,5 m/s2 .
Zadatak 3.5.
Klizač A kreće se naniže iz tačke D duž vertikalne vođice konstantnom

G
brzinom v0 . Za klizač je vezano nerastezljivo idealno savitljivo uže koje je
prebačeno preko kotura O, a o drugi kraj je privezan teret M. Izračunati brzinu
i ubrzanje tereta M.
29
b
D
B
x
s
M
A
Slika uz zadatak 3.5

Rješenje:
Brzina klizača A
ds
v0 = ⇒ ds = v0 ⋅ dt
dt
∫ ds = ∫ v dt
0
s = v0⋅t + C
Za t = 0 i s = 0 ⇒ C = 0 te je s = v0⋅t .
Označimo li ukupnu dužinu užeta sa L, tada imamo da je:
x=L− b 2 − s 2 = L − b 2 − (v0t ) 2 .
Brzina tereta M je
dx v0t
vM = =− ,
dt b + (v0t ) 2
2
a ubrzanje tereta M
dvM d 2 x v 2b 2
aM = = 2 = − 2 0 2 2 3/ 2 .
dt dt (b + v0 t )
Zadatak 3.6.
Kružna ploča poluprečnika r obrće se oko ose kroz tačku O tako da se

ugao ϕ mijenja po zakonu ϕ= π⋅t/2 [ϕ − rad, t − sek] . Rastojanje tačke O od
središta ploče je OC = b < r . Odrediti zakon kretanja tačke M, te njenu
brzinu i ubrzanje u trenutku t = 2 s.
30
Rješenje:
Imamo da je xM = 0 = konst.
yM = b⋅cos ϕ + r⋅cos ϕ
sin Ψ = b ⋅sin ϕ .
r
y
N
r
ψ
ϕ
b
O x
π
Kako je ϕ = t , imamo da je
2
xM = 0
π π
yM = b ⋅ cos( t ) + r 2 − b 2 sin 2 ( t ) .
2 2
Gornje jednačine predstavljaju zakon kretanja tačke M poluge MN.
Brzina i ubrzanje tačke M
vxM = 0
dyM bπ π b 2π sin(πt )
v yM = =− sin( t ) −
dt 2 2 4 π
r 2 − b 2 sin 2 ( t )
2
za t = 2s
axM = 0
dv y M bπ 2
a yM = = ( r − b)
dt 4r
v yM = 0 .
31
Zadatak 3.7.
Teret C podiže se po vertikalnoj vođici pomoću užeta prebačenog preko

nepokretnog kotura A koji se nalazi na rastojanju a od vođice. Odrediti brzinu
i ubrzanje tereta C u funkciji od x, ako se slobodni kraj užeta vuče
konstantnom brzinom v0.
a
y
0
G A
v0
x
C
C0
Rješenje:
Iz trougla AOC imamo da je
x= AC − a 2 .
Neka je C0 početni položaj tereta C. Označimo ukupnu dužinu užeta AC = l.

Iz jednačine kretanja tereta C nalazimo da je
x= (l − v0t ) 2 − a 2 (I)
Brzina tereta C je
dx v0 (l − v0t ) (l − v0t )v0
vC = =− =−
dt 2
(l − v0t ) − a 2 x
Iz jednačine (I) imamo da je
(l − v0⋅t) = x2 + a2 ,
to izraz za brzinu tereta C postaje:
v0
vC = − x2 + a2 .
x
32
Negativan predznak nam kazuje da se tačka C kreće tako da se apscisa x
smanjuje.
Ubrzanje tereta C
dvC ⎡ v0 v0 x ⎤ v0 a 2 x
aC = =⎢ 2 x2 − a2 − ⎥ x =
dt ⎢⎣ x x x 2 + a 2 ⎥⎦ x2 x2 + a2
Kako je x = vC , to imamo da je:
v0 a 2
aC = − .
x3
3.7. ZADACI ZA RJEŠAVANJE
Zadatak 3.8.
Tačka A bačena je vertikalno naviše. Zakon ovog pravolinijskog

kretanja, pri zanemarivanju otpora zraka, ima oblik
x = v0⋅t − 1 gt 2
2
gdje su v0 i g konstante.
Odrediti brzinu i ubrzanje tačke A, maksimalnu visinu i vrijeme za koje tačka

stigne u najviši položaj.
Rješenje:
v = v0 − g⋅t
a=−g
v0
t=
g
Zadatak 3.9.
Ubrzanje jedne tačke se mijenja po zakonu a = 6t − 4 m/s2. U trenutku t

= 0 put s = − 6 m, a u t = 2s put je s = 10 m. Odrediti jednačine s = s(t) i v =
v(t).
Rješenje:
s = t3 − 2t2 + 8t − 6 m
v = 3t2 − 4t + 8 m/s .
33
Zadatak 3.10.
Zakon promjene brzine jedne tačke je v = 3t2 − 6t + 24 m/s. U trenutku t

= 0 je s = 0 m. Odrediti jednačine s = s(t) i a = a(t), te vrijednost puta i
ubrzanje u trenutku t = 2 s.
Rješenje:
a = 6(t − 1) m/s
s = t(t2 − 3t + 24) m
a = 6 m/s2
s = 44 m
v = 24 m/s .
Zadatak 3.11.
U skiciranom sistemu točak A iz tačke O kretat će se konstantnim ubrzanjem

ax = konst. ( t = 0, v0 = 0, x = 0). Dužina užeta L = 2h. Potrebno je odrediti
položaj, brzinu i ubrzanje tereta B y(t), v(t), a(t).
y
A
x
Rješenje:
y = h − (L − z)
z = h2 + x2
ax 2
x= t
2
a x2 2
y=−h+ h2 + t
4
a x2t 3
v=
ax2 4
h2 + t
4
a x4t 6 + 12a x2t 2 h 2
a= .
a2
8(h + x t 4 )3 / 2
2
4
34
Zadatak 3.11.
Na slici je prikazan zglobni mehanizam koji se sastoji od romba ABCD,

čije su stranice dužine b. Tjemena D i C romba mogu se pomoću štapova
OD = OC = 1 obrtati oko osi kroz tačku O, dok se tjeme B pomoću štapa
OB = r može obrtati oko osi kroz tačku O1. Ako je poznato da se ugao ϕ što ga
gradi duž O1 B sa pravcem O1O mijenja po zakonu ϕ = πt2, odrediti:
a) jednačinu putanje tačke A,

b) brzinu i ubrzanje tačke A u trenutku ϕ = π/3 (rad) ako je OO1 = BO1 = r .
C b
A
b b
l b D
B
l
r
ϕ
O r O1
Rješenje:
l 2 − b2
xA = = konst.
2r
l 2 − b2
vA =
2r
2π (l 2 − b 2 )
aA = 3 .
9r
35
Krivolinijsko kretanje tačke
4.1. VEKTORSKI NAČIN OPISIVANJA KRETANJA TAČKE
4.1.1. Vektor brzine tačke
Pretpostavimo da se tačka A kreće u prostoru po proizvoljnoj krivulji p -

slika 4.1. Neka je u trenutku vremena t položaj tačke A određen vektorom
položaja r ( t ) , a u trenutku t1 = t + Δt (pri čemu je Δt = t1 − t > 0 interval
vremena) neka je tačka u položaju A1 čiji je položaj određen vektorom
položaja r ( t + Δt ) .
Prema definiciji, vektor srednje brzine tačke pri pomjeranju tačke iz položaja
A u položaj A1 jeste vektor
r1 − r Δr
v sr = = , (4.1)
t1 − t Δt
gdje je: Δr = r1 ( t + Δt ) − r ( t ) vektor pomjeranja tačke u intervalu vremena Δt.
Vektor srednje brzine v sr ima pravac i smjer vektora pomjeranja Δr . Do
pojma trenutne brzine dolazimo ako zamislimo da A1 teži prema A, to jest Δt
teži prema nuli; tada vektor v sr izražen jednačinom (4.1) teži u općem slučaju
graničnoj vrijednosti v .
35
s=0
t0
s(t)
r
Slika 4.1 Vektor brzine tačke
Prema definiciji, ta granična vrijednost zove se vektor trenutne brzine tačke u

položaju A (u trenutku t)
Δr dr
v = lim = . (4.2)
Δt →0 Δt dt
Na osnovu (4.2) vidimo da se vektor brzine definira kao prvi izvod vektora
položaja po vremenu. Vektor brzine tačke ima pravac tangente na njenu
putanju i on je funkcija vremena. Pravac i smjer vektora brzine tačke u
svakom njenom položaju određuje pravac i smjer njenog kretanja ka
sljedećem beskonačno bliskom položaju.
Intenzitet vektora v je skalarna veličina (v) koja ima dimenziju
[v] = [L] [T]−1.
Prema tome, koherentne jedinice brzine su: metar u sekundi (m/s). Osim toga
koristi se i km/h, odnosno u pomorstvu "čvor" (nautička milja).
4.1.2. Vektor ubrzanja tačke
U prethodnom poglavlju ustanovljeno je da vektor brzine krivolinijskog

kretanja tangira putanju, što znači da se od tačke do tačke na putanji vektor
brzine mijenja i po veličini i po položaju u prostoru.
S formalne strane ubrzanje krivolinijskog kretanja može se definirati kao
promjena brzine u jedinici vremena, ali takva definicija ovdje će imati
drugačiju sadržinu nego što je imala kod pravolinijskog kretanja. Ovdje treba
razumjeti općenitu promjenu i po veličini i po pravcu, odnosno treba
razumjeti vektorsku promjenu.
36
Posmatrajmo dvije susjedne tačke A i A1 na krivolinijskoj putanji - slika 4.2.
Označimo sa v i v 1 vektore brzine u trenutcima t i t1 = t + Δt. Ako se vektor
v 1 nanese iz tačke A, tada se dobije promjena vektora brzine v za Δ v , tako
da je
v1 = v + Δv
odnosno
Δv = v1 − v . (4.3)
Pri kretanju tačke po krivolinijskoj putanji p vrhovi vektora v opisuju

hodograf* brzina (* Pojam hodografa objašnjen je u poglavlju 4.1.3) koji
prikazuje zakon brzine tačke A u vektorskom obliku.
z
v p1
A Δv
B
v1 v1
p v
r a Δv a
v1
B1
hodograf
brzina asr
0 y
x
Slika 4.2 Vektor ubrzanja tačke
Δv
Prirast brzine Δ v nastao je u vremenu Δt , te ako se napravi kvocijent , on
Δt
će dati srednji vektorski prirast brzine u intervalu Δt , to jest srednje ubrzanje
tačke
Δv
asr = . (4.4)
Δt
Intenzitet vektora a sr je skalarna veličina koja ima dimenziju

37
[a] = [L] [T]−2 .
Trenutno ubrzanje tačke dobit ćemo ako zamislimo da interval vremena Δt

teži nuli, dakle tačka A1 teži prema tački A i brzina v 1 teži prema brzini v .
Tada a sr teži prema određenoj graničnoj vrijednosti a . Ta se granična
vrijednost naziva trenutno ubrzanje tačke u trenutku t, te imamo
Δv dv
a = lim asr = lim = (4.5)
Δt → 0 Δt → 0 Δt dt
dv d 2 r
a= = .
dt dt 2
Pravac tog vektora poklapa se s pravcem tangente u tački B na hodografu p1.

Prema tome, trenutno ubrzanje tačke jest prva derivacija vektora trenutne
brzine po vremenu ili druga derivacija vektora položaja tačke po vremenu.
Vektor a je vezan za tačku. On leži u oskulatornoj ravnini, a usmjerenje mu
je prema konkavnoj strani putanje - slika 4.3.
v
v
v
a
α a
A
A α
a
π α =π
α =0 α<
2
Slika 4.3 Pravac i smjer ubrzanja a
4.1.3. Hodograf brzina
38
Pretpostavimo da je poznato kretanje tačke A po zakrivljenoj putanji. Za
svaki položaj tačke A1 , A2 , A3 ,...An , koji je određen vektorom položaja
r1 ,r2 ,r3 ,… ,rn , možemo na poznat način. tj deriviranjem vektora položaja po
vremenu, odrediti vektore brzina, to jest naći veličine, pravce i smjerove
brzina - slika 4.4.
Gornja jednačina predstavlja zakon jednoliko ubrzanog kretanja. Grafički
prikazi zakona brzine i zakona puta jednoliko ubrzanog kretanja dati su na
slici 3.4.
v2
v1 B1
v3 a1
z v1
A2 Δr A v4 v2
A1 4 a2
A5 v3
r2 r3 r v5
O1 v4
4
r5 v5 B4
r1
putanja
B5 a4
hodograf brzina
0 y
x
Slika 4.4 Hodograf brzina
Nanesimo određene vektore v1 ,v 2 ,...,v n brzina iz zajedničke tačke O1 (pola

brzina). Spajanjem vrhova vektora brzina B1, B2,...,Bn dobivamo krivulju koja
se naziva hodograf brzina. Hodograf brzina vrlo pregledno prikazuje
promjene brzina, odnosno ubrzanja pri kretanju tačke. Vidimo, dakle, da je
hodograf brzina geometrijsko mjesto krajeva vektora brzina, povučenih iz
jednog pola.
Kada je putanja tačke prostorna krivulja, vektori brzina u Descartesovom
koordinatnom sistemu su funkcije svojih projekcija na koordinatne osi, a one
su ovisne o vremenu, to jest
vx = ϕ1(t) = dx
dt
dy
vy = ϕ2(t) = (4.6)
dt
dz
vz = ϕ3(t) = .
dt
39
Jednačine (4.6) predstavljaju hodograf brzina u parametarskom obliku.
Eliminacijom parametra vremena t iz gornjih jednačina dobit ćemo jednadžbe
hodografa brzina u običnom obliku.
4.2. ANALITIČKI NAČIN OPISIVANJA KRETANJA TAČKE
4.2.1 Opisivanje kretanja tačke u Descartesovom koordinatnom sistemu

Posmatrajmo kretanje tačke A u odnosu na neko tijelo i u tački O tog
tijela postavimo početak pravouglog Descartesovog koordinatnog sistema
Oxyz koji je čvrsto vezan za tijelo. Položaj tačke A u odnosu na ovaj sistem
određen je koordinatama x,y,z, koje se tokom vremena mijenjaju. Da bismo u
svakom trenutku vremena mogli odrediti položaj tačke A u prostoru, potrebno
je da znamo njene koordinate kao funkcije vremena
x = x(t)
y = y(t) (4.7)
z = z(t) .
Funkcije x(t), y(t) i z(t) moraju biti neprekidne, jednoznačne i diferencijabilne.
Jednačine (4.7) nazivaju se jednačine kretanja tačke u Descartesovim
pravouglim koordinatama. One određuju zakon kretanja tačke pri analitičkom
načinu opisivanja kretanja.
Ako vrijeme t posmatramo kao parametar, tada su jednačine kretanja (4.7)
istovremeno i parametarske jednačine putanje tačke. Eliminacijom parametra
t iz jednačina kretanja dobivamo jednačine linije putanje u eksplicitnom
obliku.
Odredimo brzinu tačke A u položaju prikazanom na slici 4.5.
z
vz
v vy
vx A
putanja
r
z
k
j y
0
i
x
y
x
Slika 4.5 Brzina tačke
40
U tu svrhu projicirat ćemo vektore v i r na koordinatne osi pa izraziti njihove
projekcije
r = xi + yj + zk
(4.8)
v = vxi + v y j + vz k
Iz vektora položaja tačke r dobivamo deriviranjem po vremenu t
dr dx dy dz
v= = i+ j+ k .
dt dt dt dt
Nakon uvrštavanja tih zamjena dobiva se vektorska jednačina
dr dx dy dz
v = vxi + v y j + vz k = = i+ j+ k , (4.9)
dt dt dt dt
iz koje slijede skalarne jednačine

dx dy dz
vx = =x , vy = =y , vz = =z , (4.10)
dt dt dt
koje se mogu ovako formulirati: projekcije brzine krivolinijskog kretanja na

osi ortogonalnog koordinatnog sistema jednake su brzinama projekcija
putanje, odnosno derivacijama koordinata po vremenu.
Apsolutnu vrijednost brzine v nalazimo iz jednačine:
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
v = vx2 + v 2y + v z2 = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
(4.11)
1 ds
v= d 2x + d 2 y + d 2z = .
dt dt
Pravac brzine određen je izrazima:
41
vx vy vz
cos ∠(v , x ) = , cos ∠(v , y ) = , cos ∠(v , z ) = . (4.12)
v v v
Analognim postupkom dolazimo do ubrzanja tačke. Pođimo od izraza za

brzinu
dx dy dz
v= i+ j+ k ,
dt dt dt
kojeg ćemo derivirati po vremenu
dv d 2 x d2y d 2z
a= = 2 i + 2 j+ 2 k , (4.13)
dt dt dt dt
A v ay
putanja
ax az
a
r
z
k
0 j y
i
x
y
x
Slika 4.6 Ubrzanje tačke
te imamo da je:
⎧ d ⎡ dx ⎤ ⎫ ⎧ d 2 x ⎫
⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ 2 ⎪
⎪ dt ⎣ dt ⎦ ⎪ ⎪ dt2 ⎪ ⎧ x ⎫ ⎧v x ⎫⎧a x ⎫
⎪ d ⎡ dy ⎤ ⎪ ⎪ d y ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪
a = ⎨ ⎢ ⎥ ⎬ = ⎨ 2 ⎬ = ⎨ y ⎬ = ⎨v y ⎬⎨a y ⎬ , (4.14)
⎪ dt ⎣ dt ⎦ ⎪ ⎪ dt2 ⎪ ⎪ z ⎪ ⎪v ⎪⎪ a ⎪
⎪ d ⎡ dz ⎤ ⎪ ⎪ d z ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ z ⎭⎩ z ⎭
⎪ dt ⎢ dt ⎥ ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ dt ⎭
42
to jest projekcije vektora ubrzanja na osi x,y,z jednake su drugim derivacijama
odgovarajućih koordinata po vremenu.
Apsolutna vrijednost ubrzanja naći će se iz odnosa:
a = a x2 + a 2y + a z2 , (4.15)
a uglovi koje vektor ubrzanja zatvara s osima koordinatnog sistema određuju

se iz jednačina:
ax ay az
cos ∠(a , x ) = , cos ∠(a , y ) = , cos ∠(a , z ) = . (4.16)
a a a
Pri kretanju tačke u ravni otpada jedna koordinata ako se putanja smjesti u
koorinatnu ravninu.
4.2.2. Opisivanje kretanja tačke u prirodnom koordinatnom sistemu
Prirodni koordinatni sistem - slika 2.5 koristi se u onim slučajevima u

kojima je poznata linija putanje tačke i rastojanje s (krivolinijska koordinata)
koja određuje položaj tačke na putanji u svakom trenutku vremena.
Zavisnost rastojanja s od vremena
s = s(t) ,
(4.17)
predstavlja zakon kretanja (zakon puta, jednačina kretanja) tačke po putanji.

Za određivanje kretanja tačke u prirodnom koordinatnom sistemu potrebno je
da poznajemo putanju tačke, početak 0 koordinatnog sistema na putanji sa
izabranim pozitivnim i negativnim smjerom računanja, i zakon puta u obliku
(4.17).
Vektor položaja tačke r = r ( t ) može se uzeti da je funkcija krivolinijske
koordinate s, a preko nje da je funkcija vremena t
r = r [s (t )] . (4.18)
43
Korištenjem jednačina (4.2) i (4.18) nalazimo vektor brzine tačke u obliku
dr dr ds ds
v= = ⋅ = et
dt ds dt dt
(4.19)
dr
v = vet sa et = ,
ds
dr
pri čemu je iskorištena poznata relacija za jedinični vektor tangente et = za
ds
kog vrijedi
Δr dr
lim = =1 . (4.20)
Δs ds
Iz jednačine (4.19) očigledno je da vektor brzine tačke ima pravac tangente.

Projekcija vektora brzine na pravac tangente
ds
v= =s , (4.21)
dt
jednaka je prvom izvodu po vremenu krivolinijske koordinate s. Znak

projekcije vektora brzine na pravac tangente, odnosno znak prvog izvoda
krivolinijske koordinate s po vremenu, određuje smjer vektora brzine tačke.
Pozitivnom znaku odgovara kretanje tačke u pozitivnom smjeru mjerenja
koordinate s, a negativnom znaku odgovara kretanje tačke u negativnom
smjeru mjerenja koordinate s.
Korištenjem jednačina (4.5) i (4.19) možemo da dobijemo izraz za vektor
ubrzanja tačke u obliku
dv d ⎛ ds ⎞ d 2 s ds det
a= = ⎜ et ⎟ = 2 et + . (4.22)
dt dt ⎝ dt ⎠ dt dt dt
44
eb
Slika 4.7 Ubrzanje tačke u prirodnom koordinatnom sistemu
Ovdje dolazi do deriviranja jediničnog vektora et koji leži u oskulatornoj

ravnini i to na presjeku te ravnine s rektifikacionom (tangencijalnom)
ravninom.
et (t ) Δet
Δϕ
et (t + Δt )
Δϕ e (t )
n
en (t + Δt )
Δen (t )
Slika 4.8 Uz izvod jediničnog vektora et

Na osnovu slike možemo pisati da je
Δ et = et (t + Δt) − et (t) .
Vektor Δ et je paralelan s vektorom en i istog smjera, a veličina mu je
Δs
1⋅Δϕ =
RK
jer je et (t + Δt ) = et (t ) = 1 .
Prema tome je
Δs Δet 1 Δs
Δet = en ili = en , (4.23)
RK Δt RK Δt
45
gdje je RK poluprečnik zakrivljenosti putanje.
Dobivamo da je
det 1 ⎛ Δs ⎞ v
= en ⋅ lim ⎜ ⎟ = en . (4.24)
dt RK Δt → 0⎝ Δt ⎠ RK
Uočavamo iz (4.24) da je derivacija jediničnog vektora okomita na taj

vektor. Uvrštavajući jednačine (4.24) u (4.22) dobivamo izraz za vektor
ubrzanja
dv v2
a= et + en . (4.25)
dt RK
Očigledno je da vektor ubrzanja ima projekcije at i an na pravac tangente

i glavne normale - slika 4.7. Intenzitet tangencijalne komponente ubrzanja je:
d 2s dv
at = 2
= ,
dt dt
a normalne je
v2
an = .
RK
(4.26)
Intenzitet vektora ubrzanja određuje se obrascem
2 2
⎛ dv ⎞ ⎛ v ⎞
2
a= an2 + at2 = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ . (4.27)
⎝ dt ⎠ ⎜⎝ RK ⎟
⎠
ds
Veličina at karakterizira promjenu veličine vektora brzine v = , dok an
dt
određuje promjenu pravca v , definiran poluprečnikom zakrivljenosti RK
putanje.
ds
Ukoliko je > 0, razlikujemo tri slučaja:
dt
46
a) Ubrzano kretanje
at > 0 slijedi dv = at dt > 0
veličina brzine raste
an v
at
Slika 4.9 Ubrzano kretanje
b) Usporeno kretanje
at < 0 slijedi dv = at dt < 0
veličina brzine se smanjuje
an v
a
at
Slika 4.10 Usporeno kretanje
c) Jednoliko kretanje
at = 0 slijedi dv = 0
veličina brzine je konstantna
a = an v = konst.
Slika 4.11 Jednoliko kretanje
47
Ukoliko je at = konst., imamo dva slučaja: at > 0 jednoliko ubrzano i at < 0
jednoliko usporeno kretanje.
Na primjer, kod pravolinijskog kretanja RK = ∞ i pri tome je an = 0 , to jest
vektor a leži na pravcu tangente a = at .
v
a = at
Slika 4.12 Pravolinijsko kretanje
4.2.3 Opisivanje kretanja tačke u polarnom koordinatnom sistemu
Kod rješavanja zadataka iz kinematike, pri kretanju tačke u ravni, često

se koristi polarni koordinatni sistem. U daljnjem razmatranju ograničit ćemo
se na kretanje tačke u ravnini. Za ravninski polarni koordinatni sistem osi su
postaljene u radijalnom i cirkularnom (transverzalnom) pravcu - slika 4.13.
Posmatrajmo kretanje tačke A, u odnosu na polarni koordinatni sistem Orϕ .
Položaj tačke potpuno je određen koordinatama
r = r(t)
(4.28)
ϕ = ϕ(t) .
y
v
vϕ α
vr
r = rer
putanja
eϕ er ϕ=ϕ(t)
0 x
Slika 4.13 Brzina tačke u polarnom koordinatnom sistemu

48
Vektor položaja tačke A je
r = OA = r ⋅ er (4.29)
r
gdje je er = jedinični vektor radijus vektora.
r
Deriviranjem vektora položaja dolazimo do brzine tačke A
dr d dr de
v= = (rer ) = er + r r . (4.30)
dt dt dt dt
der
Derivacija se može odrediti na različite načine, a jedan od njih je taj da se
dt
derivira izraz
er ⋅ er = 1
d (er ⋅ er )
=0,
dt
iz kojeg slijedi da je:
der
2 er = 0 .
dt
der
Ovaj izraz pokazuje da je ⊥ er , odnosno d er ⊥ er , to jest promjena
dt
vektora d er je okomita na jedinični vektor er , kako je prikazano na slici 4.14
deϕ
der
eϕ (t + dt ) eϕ (t )
dϕ
er (t + dt ) der
ω =ϕ dϕ
er (t )
ϕ
Slika 4.14 Slika uz izvod jediničnog vektora er
49
Iz elementarnog trougla slike 4.14 slijedi da je
der = [er [dϕ = 1 ⋅ dϕ
i
(4.31)
der dϕ
= .
dt dt
der
Prema tome je po analognoj vrijednosti jednaka desnoj strani u jednačini
dt
(4.31), a usmjerena je normalno na jedinični vektor er , što se može izraziti
der dϕ
= eϕ , (4.32)
dt dt
gdje je eϕ jedinični vektor, okomit na vektor er .
Analogno bismo dobili na osnovu slike 4.14
d er = − deϕ er (ovaj vektor je suprotnog smjera)
deϕ = −eϕ ⋅ ϕdt ⋅ er = −1ϕdter (4.33)

deϕ
= −ϕ ⋅ er .
dt
Uvrštavanjem vrijednosti (4.32) u jednačinu (4.30) dobivamo izraz za brzinu
dr dϕ
v= er + r eϕ . (4.34)
dt dt
Iz posljednjeg izraza vidimo da se brzina sastoji od dvije komponente:

1) Radijalne komponente
dr
vr = er
dt
(4.35)
dr
čiji je intenzitet vr = ,
dt
50
koja je usmjerena po radijus vektoru, a prikazuje brzinu porasta (ili opadanja)
veličine radijus vektora u vremenu.
2) Cirkularna (transverzalna) komponenta
dϕ
vϕ = r eϕ
dt
(4.36)
čiji je intenzitet vϕ = r dϕ ,
dt
koja je usmjerena okomito na radijus vektor položaja a po apsolutnoj
vrijednosti r dϕ je jednaka obodnoj brzini rotacije. Možemo pisati da je izraz
dt
za brzinu
v = vr eϕ + v + vϕ eϕ . (4.37)
Intenzitet brzine je:
2 2
⎛ dr ⎞ ⎛ dϕ ⎞
v= vr2 + vϕ2 = ⎜ ⎟ + ⎜ r ⎟ = (r )2 + (rϕ )2 , (4.38)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
a njen pravac određen je izrazima:
vr vϕ
cos α = , sin α = . (4.39)
v v
Na analogan način možemo odrediti i komponente vektora ubrzanja tačke A

koji je usmjeren prema konkavnoj strani putanje - slike 4.15.
dr dϕ
2
dt dt
y d 2ϕ
aϕ
r 2 d 2r
dt
dt 2
a
β 2
ar ⎛ dr ⎞
r = rer − r⎜ ⎟
⎝ dt ⎠
putanja
eϕ er ϕ=ϕ(t)
0
x
Slika 4.15 Ubrzanje tačke u polarnom koordinatnom sistemu
51
Deriviranjem izraza za brzinu (4.34) dobit ćemo
dv d 2 r dr der dr dϕ d 2ϕ dϕ deϕ
a= = 2 er + + eϕ + r 2 eϕ + r . (4.40)
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
Uvrštavanjem izraza (4.32) i (4.34) u gornju jednačinu imamo da je:
dv d 2 r dr der dr dϕ d 2ϕ dϕ deϕ
a= = 2 er + + eϕ + r 2 eϕ + r
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
(4.41)
[ ]
a = r − rϕ 2 er + [2rϕ + rϕ ]eϕ .
Na osnovu prethodne jednačine zaključujemo da se vektor ubrzanja

sastoji od dvije komponente.
1) Radijalne komponenete koja je određena izrazom
2
d 2r ⎛ dϕ ⎞
ar = − r⎜ ⎟ = r − rϕ
2
,i (4.42)
dt 2 ⎝ dt ⎠
2) Cirkularne komponente ubrzanja
dr dϕ d 2ϕ
aϕ = 2 + r 2 = 2 rϕ + rϕ . (4.43)
dt dt dt
Ako analiziramo pojedine članove prethodne dvije jednačine, zaključit ćemo

d 2r
da je član ubrzanje tačke uslijed njenog kretanja u pravcu vektora
dt 2
2
⎛ dϕ ⎞
položaja, a r⎜ ⎟ je centripetalno ubrzanje uslijed obrtanja vektora položaja.
⎝ dt ⎠
d 2ϕ
Pri tom obrtanju pojavljuje se istovremeno tangencijalno ubrzanje r . Član
dt 2
dr dϕ
2 je dopunsko ili Coriolisovo ubrzanje koje je detaljno objašnjeno u
dt dt
poglavlju 5.3.
Intenzitet vektora ubrzanja tačke A je određujemo iz slijedeće relacije
a= ar2 + aϕ2 = (r − rϕ ) + (2rϕ + rϕ )

2 2 2
, (4.44)
52
a njegov pravac je određen relacijom
aϕ
tg β = . (4.45)
ar
4.2.4. Opisivanje kretanja tačke u cilindričnom koordinatnom sistemu
Pretpostavimo da se tačka A kreće po putanji p u prostoru. Kretanje tačke

A je određeno ako su poznate jednačine
r = r(t)
ϕ = ϕ(t)
(4.46) z = z(t) .
Ako uz polarne koordinate r i ϕ u ravnini uzmeno još i vertikalnu udaljenost

tačke A od te ravnine, onda imamo cilindrični koordinatni sistem.
Pretpostavimo da putanju tačke A projektiramo na ravninu XY i da je kretanje
projekcije A′ prikazano polarnim koordinatama r i ϕ . Ovdje dodajemo još i
koordinatu z, to jest projektiramo kretanje na os z. Takvo kretanje je identično
s kretanjem tačke A po izvodnici cilindrične površine na kojoj leži prostorna
krivulja p - slika 4.16.
Eliminacijom parametra t iz prvih dviju jednačina (4.46), dobit ćemo
projekciju putanje u ravnini XY u obliku
f(r,ϕ) = 0 . (4.47)
Krivulju (4.47) opisuje projekcija A′, to jest tačka u kojoj noramala spuštena
na ravninu XY probija tu ravninu. Ovom se mora još pridodati i kretanje u
pravcu paralele A' A s osi z.
z
vz p
A
v
vϕ
v′ vr
k eϕ
0
er y
ϕ
r
A'
x
vϕ
vr
Slika 4.16 Brzina tačke u cilindričnom

p1 koordinatnom sistemu
v′
53
Brzina tačke A određena je njenim komponentama
v = vr er + vϕ eϕ + v z k , (4.48)
gdje je:
dr
vr = − radijalna komponeneta,
dt
dϕ
vϕ = r − cirkularna komponenta,
dt
dz
vz = − aksijalna komponenta.
dt
Intenzitet vektora brzine određen je jednačinom
v= vr2 + vϕ2 + vz2 , (4.49)
dok je pravac određen relacijama
vϕ
cos ∠(v , vr ) =
vr
v
, (
cos ∠ v , vϕ = ) v
, cos ∠(v , vz ) =
vz
v
. (4.50)
Analagnim postupkom dolazimo do komponenata ubrzanja tačke A:
2
d 2r ⎛ dϕ ⎞
ar = 2
− r⎜ ⎟ − radijalna komponenta,
dt ⎝ dt ⎠
dr dϕ d 2ϕ
aϕ = 2 +r 2 − cirkularna komponenta i
dt dt dt
d 2z
az = − aksijalna komponenta.
dt 2
Intenzitet ubrzanja tačke A dat je jednačinom
a= ar2 + aϕ2 + a z2 , (4.51)
54
a pravac sa
aϕ
cos ∠(a , ar ) =
ar
a
, ( )
cos ∠ a , aϕ =
a
, cos ∠(a , a z ) =
az
a
. (4.52)
4.2.5 Sektorska brzina
Pretpostavimo da se tačka u trenutku t nalazi u položaju A i u trenutku t

+Δt u položaju A1. Pri tom kretanju radijus vektor prebriše površinu trougla
OAA1 (Δσ).
A1
(t+Δt) v
r1 Δr
S t
A
ϕ r
0
Slika 4.17 Sektorska brzina
Apsolutna vrijednost te površine data je relacijom
1
Δσ = r × Δr , (4.53)
2
a tu površinu možemo smatrati vektorom, pa je možemo izraziti kao
1
Δσ = r × Δr . (4.54)
2
Srednja brzina porasta te površine u općem pravilu je
Δσ 1 Δr
SW = = r× . (4.55)
Δt 2 Δt
55
Pod sektorskom brzinom podrazumijeva se površina koju prebriše radijus
vektor u jedinici vremena.
Ona se dobije kao granična vrijednost srednje brzine S W .
Δσ 1 Δr
S = lim S sr = lim
Δt → 0 Δt → 0 Δt
= r × lim
Δt → 0 Δt
.
2
Δr dr
Kao što nam je poznato, lim = =v , te se prethodna jednačina svodi na
Δt → 0 Δt dt
slijedeći oblik:
dσ 1
S= = r ×v (4.56)
dt 2
Vektorski produkt r × v može se tretirati po analogiji sa silom kao

statički moment vektora brzine s obzirom na tačku O. S obzirom na ovakav
zaključak, sektorska brzina je polovina statičkog momenta vektora brzine s
obzirom na pol O.
Vektor sektorske brzine je okomit na ravninu trougla OAA1 - slika 4.17.
Ukoliko putanja tačke leži u ravnini, tada radijus vektor i vektor brzine
također leže u toj ravnini, pa će prema tome vektor sektorske brzine imati u
tom slučaju stalan smjer, okomit na ravninu putanje.
Vektor sektorske brzine možemo prikazati preko projekcija na osi
Descarrtesovog koordinatnog sistema Oxyz
i j k
2S = r × v = x y z , (4.57)
x y z
iz koje slijedi da je
2Sx = y z − z y
2Sy = z x −x z (4.58)
2Sz = x y − y x ,
gdje je
dx
x= = vx
dt
56
dy
y= = vy
dt
dz
z= = vz .
dt
Ako promatrana tačka A izvodi ravno kretanje, tada se površina elementarnog

trougla može izraziti kao
1 2
dσ = r dϕ ,
2
a apsolutna vrijednost sektorske brzine
dσ 1 2 dϕ
= r , (4.59)
dt 2 dt
gdje je ϕ(t) polarni ugao obrtanja radijus vektora.
Zadatak 4.1.
Kretanje tačke određeno je jednačinama kretanja
x = r⋅cos ωt
y = r⋅sin ωt
z = h⋅ ωt .
2π
Potrebno je istražiti zadano kretanje i odrediti brzinu i ubrzanje tačke.
Rješenje:
Projekcija kretanja u ravnini xy je kretanje po kružnici
x2 + y2 = r2 ,
a ako se parametar (vrijeme) t odredi iz treće i uvrsti u drugu jednačinu dobit

ćemo
y = r⋅sin 2π ⋅ z ,
h
57
što znači da je projekcija putanje na ravninu yz sinusoida, a projekcija putanje
na ravninu xz je kosinusoida
x = r⋅cos 2π ⋅ z .
h
z
v
H
h v
0 M
r ϕ z y
x M0
Zaključujemo da je putanja tačke zavojnica na valjku.
Projekcije brzine tačke su:
dx
vx = = −ω⋅r⋅sin ωt
dt
dy
vy = = −ω⋅r⋅cos ωt
dt
dz ω
vz = = h⋅ ,
dt 2π
a apsolutna veličina brzine je

ω2 ω
v= v x2 + v 2y + v z2 = ω 2 r 2 + h 2 = h 2 + 4π 2 r 2 .
4π 2
2π
Pravac vektora brzine definiran je kosinusima smjerova
vx 2π r
cos∠ ( v ,x) = =− sin ωt
v h + 4π 2 r 2
2
vy 2π r
cos∠ ( v ,y) = = cos ωt
v h + 4π 2 r 2
2
58
vz h
cos∠ ( v ,z) = = .
v h + 4π 2 r 2
2
Projekcije ubrzanja tačke su:
d 2x dvx
ax = 2
= = −ω2⋅r⋅sin ωt
dt dt
d2y dv y
ay = 2
= = −ω2⋅r⋅cos ωt
dt dt
az = 0 ,
a apsolutna veličina ubrzanja je
a= a x2 + a 2y + a z2 = ω2 r .
Pravac vektora ubrzanja definiran je jednačinama

cos∠ ( a ,x) = ax = − cos ωt
a
ay
cos∠ ( a ,y) = = − sin ωt
a
az
cos∠ ( a ,z) = =0 .
a
Zadatak 4.2.
Tačka se kreće u ravnini tako da su joj projekcije brzine vx = 10⋅t2 + 5 m/s i

vy = 3⋅t2 − 10 m/s. U trenutku t = 0 tačka se nalazila u položaju x = 5 m i y = −
10 m.
Potrebno je odrediti položaj, brzinu i ubrzanje tačke nakon vremena od 3
sekunde.
Rješenje:
Položaj tačke dobivamo integracijom projekcija brzina

vx = dx = 10⋅t + 5
dt
x= ∫ v dt
x = 5⋅t2 +5⋅t + C1
dy
vy = = 3⋅t2 − 10
dt
y= ∫ v dt
y = t3 −10⋅t + C2
za t = 0 ; x = 5 slijedi C1 = 5 ; y = − 10 slijedi C2 = − 10.

59
Uvrštavanjem integracionih konstanti imamo da je
x = 5⋅(t2 + t + 1)
y = t3 − 10⋅t − 10 .
Za trenutak vremena t = 3s x = 65 m
y = − 13 m .
U trenutku t = 3 projekcije brzina imaju vrijednost
vx = 10⋅3 + 5 = 35 m/s
vy = 3⋅32 − 10 = 17 m/s .
Ubrzanje tačke dobivamo na analogan način
dv x
ax = = 10
dt
dv y
ay = = 6⋅t
dt
za t = 3 s
ax = 10 m/s2
ay = 6⋅3 = 18 m/s2 .
Zadatak 4.3.
Viljuškar podiže paletu u jedan visoki regal konstantnom brzinom vx = 0,8

m/s i vy = 0,6 m/s. S koje visine h0 treba podizati paletu ubrzanjem 0,40
2
m/s da je podigne na visinu h1 = 4,5 m. Koju će brzinu i ubrzanje paleta imati
na visini od y2 = 4,4 m?
Rješenje:
Ubrzanje u oba pravca Ox i Oy

ax = 0 ay = a0
vx = vOx vy = a0 + vOy
x = vOx⋅t y = a0 t2 + vOy⋅t + h0 .
2
60
Ako iz prethodnih jednačina eliminiramo parametar vremena, dobit ćemo
jednačinu putanje.
t= x
vOx
a0 vOy
y= 2
= x2 + x + h0 .
2vOx vOx
h0 y
U visini h1 = 4,5 m je
x
vy = 0 za t = t1 y = h1
vOy 0,60
t1 = − =− = 1,5 s Slika uz zadatak 4.3
a0 0,40
a0 2
h0 = h1 − t1 − vOy⋅t1
2
h0 = 4,5 − −0,4 1,52 − 0,6⋅1,5
2
h0 y= 4,05 m .
m v
4,5
4,4 δ
at
4,3
4,2 δ
4,1
4,0
an
a
3,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 x
m
Putanja tačke (palete) iz zadatka 4.3
U trenutku t2 visina na kojoj se paleta nalazi je y = 4,40 m.
a0 2
y2 = t2 + vOy t2 + h0
2
2vOy 2( y2 − h0 )
t22 − t2 + =0
a0 a0
rješenje gornje jednačine
2
vOy ⎛ vOy ⎞ 2( y2 − h0 )
t2 = − ⎜⎜ ⎟ −
⎟
a0 ⎝ a0 ⎠ a0
t2 = 0,793 s
v2y = − 0,4⋅0,793 + 0,6 = 0,283 m/s
61
vx = 0,8
v = v22y + v02 = 0,849 m/s .
Rezultirajuće..ubrzanje a = ay = 0,40 m/s2 .

Ugao kog gradi vektor v brzine sa horizontalom δ = 19,47°
Ukupno ubrzanje možemo razložiti na komponenete
an = a⋅cosδ = 0,377 m/s2

at = a⋅sinδ = 0,133 m/s2 .
Poluprečnik krivine na tački y = 4,40 m je
v 2 0,849 2
RK = = = 1,911 m.
an 0,377
Zadatak 4.4.
Kretanje tačke A u ravnini Oxy dato je jednačinama
x = 2 + 10⋅cos 2 πt
5
y = 3 + 10⋅ sin 2 πt ,
5
gdje su koordinate x i y date u mm, a vrijeme t u sekundama s.

Odrediti putanju, brzinu, ubrzanje i zakon kretanja tačke A po putanji!
Rješenje:
y
v
A
a s
ϕ
C A
0 x
62
Eliminacijom parametra vremena t dobivamo jednačinu putanje
(x − 2)2 + (y − 3) 2 = 102 ,
koja predstavlja kružnicu poluprečnika r = 10 mm.

Brzina tačke A
dx
vx = = − 4π⋅sin 2 πt
dt 5
dy 2
vy = =− 4π⋅cos πt ,
dt 5
a njen intenzitet izrazom
v= v x2 + v 2y = 4π mm/s .
Zakon kretanja tačke A po putanji

t
s = r⋅ϕ = ∫ 4πdt = 4πt .
0
Kako je v = 4π = konst., ubrzanje je jednako
v2
a = an = = 1,6π2 mm/s2 .
r
Zadatak 4.5.
Pravac p obrće se u horizontalnoj ravnini oko osi kroz tačku A i pri tome
siječe nepomičnu kružnicu poluprečnika r. (Njen početni položaj je stanje
mirovanja p0. Ugao što ga pravac gradi sa svojim početnim položajem mijenja
se po zakonu
⎡ d 2ϕ ⎤
⎢ 2 ⎥
ϕ= arccos ⎢ dt ⎥
⎢ c ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
gdje je c - konst.
63
Odrediti brzinu i ubrzanje tačke P koja je presjecište između pravca i kružnice u
funkciji ugla ϕ i za položaj kada je ϕ = π .
2
A 0
ϕ p0
r
P
p
Rješenje:
Usvojimo Descartesov koordinatni sistem i odredimo položaj tačke P
r 0 r x
ϕ 2ϕ a
a y
ax P
vx p
vy
v
y
Slika uz rješenje zadataka 4.5
xP = r (1 + cos 2ϕ)
yP = r sin 2ϕ .
Projekcije brzine i ubrzanja tačke P određujemo deriviranjem prethodnih

jednačina
dxP
vx = = −2rϕ sin 2ϕ
dt
dx P
vy = = −2rϕ sin 2ϕ
dt
dxP
ax = = −2rϕ sin 2ϕ
dt
dv x
ay = = −4rϕ 2 cos 2ϕ − 2rϕ sin 2ϕ .
dt
64
Ugao ϕ se mijenja po zakonu
d 2ϕ
= c ⋅ cos ϕ
dt 2
d 2ϕ
= c ⋅ cos ϕ .
dt 2
Nakon razdvajanja promjenjivih i integriranja slijedi da je
ϕ 2 = 2c ⋅ sin ϕ .
Uvrštavanjem u izraze za brzinu i ubrzanje tačke P imamo da je
v= v x2 + v 2y = 2r 2c sin ϕ
a= a x2 + a 2y = 2cr 1 + 15 sin 2 ϕ
π
za ϕ = v = 2r 2c [m/s]
2
a = 8rc [m/s2] .
Zadatak 4.6.
Projektil se izbaci iz tačke O početnom brzinom v0 = 500 m/s pod uglom

od α = 40°. Ako je brdo nagiba β = 15° , odrediti domet projektila i
vrijeme za koje će projektil pasti.
y
v0 P
α
β
xP x
65
Rješenje:
Jednačine kretanja kosog hica dobivamo iz izraza za brzinu
vx = v0⋅cosα
vy = v0⋅sinα − g⋅t .
Nakon integracije gornjih jednačina imamo da je
x = v0⋅t⋅cosα
1
y = v0⋅t⋅sinα − g⋅t2 .
2
Eliminacijom parametra vremena t dobivamo jednačinu putanje prijektila
g x2
y = x⋅tgα − .
2 v02 cos 2 α
Jednačina pravca (brda) je y = tgβ⋅x . U tački pada P prijektila imamo da je
y=y
gx 2
− + x ⋅ tgα = x ⋅ tgβ
2v02 cos 2 α
gx 2
− x ⋅ (tgα − tgβ ) = 0 .
2v02 cos 2 α
Sređivanjem gornje jednačine imamo jednačinu
2v02 cos 2 α (tgα − tgβ )

x2 − x=0 ,
g
čije je rješenje
2v02 cos 2 α (tgα − tgβ )
xA = ,
g
odnosno domet projektila
xA 2v 2 cos 2 α (tgα − tgβ )

OP = D = = 0 = 17700 m.
cos β g cos β
Vrijeme pada projektila
66
xA 2v cos 2 α (tgα − tgβ )
t= = 0
v0 cos α v0 cos α ⋅ g
2v0 cos α (tgα − tgβ )
t=
g
t = 44,6 s .
Zadatak 4.7.
Kuglica se izbacuje iz tačke A početnom brzinom v0 , kao što je prikazano

na slici. Pložaj tačke A je (xA = 0, yA = 0,8 m). Kuglica pada u tački B čiji je
položaj xB = 1,2 m yB = 0. Odrediti veličinu brzine kojom treba izbaciti kuglicu,
vrijeme pada kuglice, i ugao koji zauzima brzina kuglice u tački B sa
horizontalom.
y
v0
A
0,8m
B
0 1,2m α x
vB
Rješenje:
Ubrzanje i brzina kuglice je:
ax = 0 vx = v0
ay = − g vy = − g⋅t .
Položaj kuglice određen je jednačinama
x = xA + v0⋅t
gt 2
y = yB − .
2
Za vrijeme kada kuglica stigne u tačku B imamo da je:
t = tB xB = xA + v0⋅tB = 1,2 m
67
gt B2
yB = yA − =0
2
2 yA 2 ⋅ 0,8
tB = = = 0,404 s .
g 9,81
Za xA = 0
xB 1,2
v0 = = = 2,97 m/s .
t B 0,404
Ugao brzine u tački B
v yB gt B 9,81 ⋅ 0,404
tg α = =− =− = −1,334
v xB v0 2,97
α = arctg (− 1,334) α = − 53,1° .
Zadatak 4.8.
Vozilo se kreće po mostu tako da njegovo težište S opisuje parabolu y = −

0,005⋅x2 , a pređeni put po paraboli mijenja se po zakonu
2 2
s= t − 9t2 + 60t .
3
Odrediti brzinu i ubrzanje težišta vozila u trenutku kada dođe u tjeme parabole a
da brzina u tom trenutku ima najmanju vrijednost.
y
v
S
0 x
a

Rješenje:
Brzina i ubrzanje vozila je
ds
v= = 2⋅t2 − 18t + 60
dt
at = dv = 4t − 18
dt
2
an = v .
RK
68
Poluprečnik zakrivljenosti
(1 + y 2 )3
RK =
y
dy d2y
gdje je y= = −0,01x y= = −0,01
dt dt 2
(1 + 0,0001x 2 )3 / 2
RK = .
0,01
U tjemenu parabole x = 0 RK = 100 m.

Brzina u tom položaju ima najmanju vrijednost
dv
=0
dt
18
4t1 − 18 = 0 ⇒ t1 = = 4,5 s.
4
Pri tome je v1 = 2⋅t12 − 18t1 + 60 = 19,5 m/s
at = dv = 0
dt
v2 (19,5) 2
a = an = = = 3,8 m/s2 .
RK 100
Zadatak 4.9.
Tačka A kreće se po krugu poluprečnika r = 9 m , a promjena pređenog

puta tačke je
s = 3t2 − 9 m .
Nakon vremena t = 1,8 s odrediti položaj tačke A, njenu brzinu i ubrzanje.

y
A
r
y s
ϕ
0 x x
69
Rješenje:
Do položaja tačke A dolazimo preko pređenog puta

ds = r⋅dϕ ds = r dϕ ω = dϕ = 1 ds
dt dt dt r dt
ds 1 2 −1
= 9t 2 sljedi da je ω = 9t2 = t s
dt 9
d 2ϕ dω
ε= 2
= = 2t s−2
dt dt
s 3t 3 − 9 t 3
s = r⋅ϕ ⇒ ϕ = = = −1 − rad.
r 9 3
Položaj tačke A
3
x = r⋅cos ϕ = r⋅cos ( t −1) = 5,28 m
3
3
y = r⋅sin ϕ = r⋅sin ( t −1) = 7,28 m .
3
Brzina tačke A
3
vx = dx
= − r⋅sin ϕ dϕ = − r⋅t2 sin ( t −1) = − 23,617 m/s
dt dt 3
3
vy = dy
= r⋅cos ϕ dϕ = r⋅t2 cos ( t −1) = 17,1 m/s .
dt dt 3
Ubrzanje tačke A
2
d 2ϕ
ax = dv x
= − r⋅cos ϕ ⎛⎜ dϕ ⎞⎟ − r⋅sin ϕ
dt ⎝ dt ⎠ dt 2
3 3
ax = − r⋅t⋅[t3 cos ( t −1) + 2 sin ( t −1)] = − 81,66 m/s2
3 3
2 3
= − r⋅sin ϕ ⎛⎜ dϕ ⎞⎟ − t3⋅sin( t −1)
dv y
ay =
dt ⎝ dt ⎠ 3
3 3
ay = r⋅t⋅[2 cos ( t −1) − t3 sin ( t −1)] = − 57,51 m/s2 .
3 3
70
Zadatak 4.10.
Ručica prikazana na skici obrće se od ϕ = 20° konstantnom ugaonom

brzinom ω0 =3,0 s−1. Na ručici je masa koja se kreće po ručici od
m
ϕ
poluprečnika r = 200 mm s ubrzanjem a = 0,5 m/s2 . Kada je ϕ1 = 230° ,

odrediti brzinu i ubrzanje mase i poluprečnik krivine putanje mase.
Rješenje:
Za početni položaj ϕ0 = 20° vrijedi da je:
r =a ϕ =0
r = vr = a⋅t + 0 ϕ = ω0 vϕ = r⋅ω0
1
r= at2 + r0 ϕ = ω0t + ϕ0
2
Za položaj ϕ1 vrijeme t1
ϕ1 − ϕ 0 2300 − 200
t1 = = = 1,222 s .
ω0 3,05′
Položaj mase i njena brzina je
a 2 1
r1 = t1 + r0 = 0,5⋅1,222 + 0,2 = 0,573 m ,
2 2
vr = a⋅t1 = 0,5⋅1,222 = 0,611 m/s ,
vϕ = r1⋅ω0 = 0,573⋅3,0 = 1,719 m/s ,
v = vr2 + vϕ2 = 1,825 m/s .
δ = 70,44°
ε = 59,56°
71
230 0
50 0 A
r1
50 0
m
vr
ε
δ vp
Slika uz određivanje brzine v
230 0
A
ar an
β a
m
at ε
ap
Slika uz određivanje ubrzanja a
ar = r − rω 2
Za trenutak vremena t1, gdje je ϕ1 = 230° imamo da je:

ar = 0,5 − 0,573⋅3,02
ar = − 4,657 m/s2
aϕ = 2⋅vr⋅ω + r⋅ ϕ
aϕ = 2⋅0,611⋅3 + 0
aϕ = 3,666 m/s2
aϕ
a= ar2 + aϕ2 = 5,927 m/s2 β = arctg = 38,21°
ar
γ = 50° − β = 11,79° .
72
Tangencijalna i normalna komponeneta ubrzanja je
at = a⋅cos (γ + ε)
at = 1,895 m/s2
an = a⋅sin (γ + ε)
an = 5,616 m/s2 .
Poluprečnik putanje ima vrijednost
v 2 1,8252
RK = =
an 5,616
RK = 0,593 m .
Zadatak 4.11.
Industrijski robot s tri osi može se translatorno pomjerati u pravcu osi z i r i

obrtati se oko osi ϕ(z). Držač ruke robota kreće se u pravcu osi z konstantnom
brzinom v0z i ujedno se obrće ugaonom brzinom ω0. Ruka s prihvatnicom na
kraju u radijalnom pravcu kreće se brzinom vr . Ako je prihvatnica u početnom
0
trenutku t = 0 bila u položaju r = r0, z = z0 , ϕ = 0 odrediti položaj, brzinu i

ubrzanje prihvatnice!
z vz
vr
ϕ
ω
r
y
Industrijski robot s tri osi
73
Rješenje:
Kako je
dr dϕ dz
vr = =r ω= = ω0 = const. vz = =z ,
dt dt dt
(za cilindrični koordinatni sistem) integracijom gornjih jednačina dobit ćemo
z
ez
eϕ
y
z er
q
O r
ϕ
x
r = r0 + vr0 t , ϕ = ω0 t , z = z0 + vr0 t .
Komponenete brzine prihvatnice su:
vr = vr0 , vϕ = r⋅ ϕ = (r0 + vr0 t )⋅ω0 , vz = z = vz0 ,
a komponenete ubrzanja prihvatnice imaju vrijednost
ar = −r⋅ ϕ 2 = − (r0 + vr0 t )⋅ω0

2
, aϕ = 2rϕ = 2vr0 ω0 i az = 0 .
74
Zadatak 4.12.
Kretanje tačke A dato je jednačinama
x = 4⋅t2 + 3
y = 3⋅t2 + 2
gdje su koordinate x i y date u m, a vrijeme t u sekundama. Odrediti putanju

tačke, brzinu tačke i ubrzanje!
Rješenje:
3 1
y= x−
4 4
vx = 8t vy = 6t
ax = 8 ay = 6 .
Zadatak 4.13.
Štap AB, koji je u početnom trenutku ležao na osi 0x, pomjera se naviše
konstantnom.brzinom v0 i dovodi u kretanje prsten P duž nepomične parabole
čija je jednačina y2 y= 4x . Odrediti brzinu i ubrzanje prstena P i poluprečnik
zakrivljenosti parabole u funkciji x i y!
vo
A
B
ϕ
P
O x
y2 = 4 ⋅ x
Rješenje:
v = v0 1 + x
v02
a=
2
RK = 2(1 + x) .
sin ϕ
75
Zadatak 4.14.
Kretanje tačke A određeno je jednačinama
x = r⋅(k⋅t − sin kt)

y = r⋅(k⋅t − cos kt) .
Odrediti brzinu i ubrzanje tačke A!
Rješenje:
v = 2⋅k⋅r⋅sin kt
2
a = r⋅k .2
Zadatak 4.15.
Zrno izbačeno iz cijevi topa, koji stoji u podnožju brda čija je površina
nagnuta pod uglom β = konst. prema horizontali kreće se saglasno jednačinama
x = v0 t⋅cos α
1
y = v0 t⋅sin α − gt2 .
2
Odrediti ugao α pod kojim treba izbaciti zrno da bismo postigli najveći domet!
y
A
vo
α
β x
0
Rješenje:
π β
α= +
4 2
76
ZADATAK 4.16
dϕ
Poluga OB obrće se konstantnom ugaonom brzinom ω = i dovodi u
dt
kretanje klizač A. Odrediti ukupno ubrzanje klizača A ako su ostali podaci dati
na slici.
ϕ
B
b A
b r
Rješenje:
a= ar2 + aϕ2 = 4ω 2b .
Zadatak 4.17.
Doboš se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω. Poluprečnik doboša je

r. Na doboš se namotava uže tako da se tačka C vuče po podlozi kao što je
prikazano na slici. Odrediti brzinu i ubrzanje tačke C kraja užeta u funkciji ugla
ϕ.
ω
r
O
2r

Rješenje:
vr = rω
cos ϕ
tg 3ϕ
aC = rω2 .
2 − cos ϕ
77
Zadatak 4.18.
Tačka A kreće se po elipsi suglasno jednačinama
x = a⋅cos ωt y = b⋅sin ωt .
Odrediti brzinu i ubrzanje tačke A u trenucima kada se tačka A nalazi na

koordinatnim osima!
y
A2
A
a y A1
2b A3 x
O A x
4
2a
Rješenje:
v = ω a 2 + b2
a = ω2 x 2 + y 2
Zadatak 4.19.
Kretanje tačke u ravnini zadano je jednačinama kretanja
n
r= ϕ = 4⋅r .
t
gdje je (r u m, ϕ u rad, vrijeme t u s)

Odrediti trajektoriju, brzinu i ubrzanje u trenutku t = 2s!
Rješenje:
r⋅ϕ = 8 hiperbolna spirala

ar = − 32 m/s2
aϕ = − 64 m/s2
v = 8 5 m/s .
78
Zadatak 4.20.
Kretanje tačke zadano je jednačinama
x = r⋅cos ωt
y = r⋅sin ωt
z = ζ⋅t
gdje su r, ω i ζ konstante.
Odrediti brzinu i ubrzanje tačke!
Rješenje:
v = r 2ω 2 + ζ 2
a = r⋅ω2 .
Zadatak 4.21.
Poluga OA motornog klipnog mehanizma obrće se tako da se ugao što ga

gradi s pravcem OB mijenja po zakonu ϕ = ω⋅t . Dužine su OA = AB = 2a.
Potrebno je odrediti:
a) jednačine kretanja tačke M poluge AB ako je AM = MB,
b) jednačinu putanje tačke M i
c) brzinu i ubrzanje tačke M.
y
A
M
O ϕ x
Slika uz zadatak 4.21.
Rješenje:
a) x = 3a⋅cos ωt y = a⋅sin ωt
2 2
x y
b) 2
+ =1
9a a2
c) v = aω 9 sin 2 ωt + cos 2 ωt
a = rω2 r= x2 + y 2
79
Složeno kretanje tačke
5.1. RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAČKE
Složeno kretanje tačke je takvo kretanje pri kojem tačka istovremeno

učestvuje u dva ili više kretanja. Ako se tačka A kreće u odnosu na pomični
koordinatni sistem O1x1y1z1, a isti koordinatni sistem se kreće u odnosu na
nepomični koordinatni sistem Oxyz, za tačku A kažemo da vrši složeno kretanje,
slika 5.1
ξ z1
z (M )
A η
G
β ρA
G y1
rA O1
G
ro1 ϕ
ζ
x1 N y
O
Slika 5.1 Relativno, prenosno i apsolutno kretanje
79
Tijelo (M) može vršiti bilo kakvo kretanje u odnosu na nepomični koordinatni
istem Oxyz. Kretanje krutog tijela (M) može se razložiti na translatorno kretanje
pola O1 i sferno kretanje tijela oko tog pola. Iz ovog slijedi da su jednačine
kretanja tijela (M) određene izrazima
xO 1 = x O 1(t) yO 1 = yO 1(t) zO 1 = zO 1(t)

(5.1)
ψ = ψ(t) ϕ = ϕ(t) θ = θ(t) ,
gdje su: xO 1 , yO 1 i zO 1 −koordinate pola O1, a ψ, ϕ i θ Eulerovi uglovi koje grade

osi ξ, N i ζ , kao što je prikazano na slici 5.1.
Kretanje tačke A u odnosu na pomični koordinatni sistem O1ξηζ (koji je kruto
vezan za tijelo (M) i s tijelom se kreće), to jest u odnosu na tijelo (M), nazivamo
relativnim kretanjem tačke. Brzina i ubrzanje tačke A u odnosu na ovaj sistem je
G G
njena relativna brzina v r i relativno ubrzanje a r .
Kretanje tačke A u odnosu na nepomični koordinatni sistem Oxyz naziva se
apsolutnim kretanjem tačke. Brzina i ubrzanje tačke A u odnosu na ovaj sistem je
G G
njena apsolutna brzina v i apsolutno ubrzanje a .
Kretanje pokretnog koordinatnog sistema O1ξηζ (to jest tijela (M) u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem Oxyz) predstavlja prenosno kretanje s tačkom A.
Brzina i ubrzanje one tačke pokretnog sistema O1ξηζ (to jest tijela M) koja se u
G
datom momentu poklapa s pokretnom tačkom A, predstavlja prenosnu brzinu v p i
G
prenosno ubrzanje a p tačke A.
Osnovni zadatak proučavanja složenog kretanja tačke sastoji se u postavljanju
zavisnosti između brzina i ubrzanja apsolutnog, prenosnog i relativnog kretanja.
Zakon relativnog kretanja tačke A u odnosu na pomični sistem određen je
vektorskom jednačinom u obliku
G G G G G
ρA = ρA ( t ) = ξA ( t ) i1 + ηA ( t ) j1 + ζ A ( t ) k 1 (5.2)
G G G
gdje su: i1, j1, k 1 jedinični vektori osi pomičnog koordinatnog sistema O1ξηζ .
Zakon kretanja tačke A u odnosu na nepomični koordinatni sistem dat je
jednačinom
G G G G G
rA = rA ( t ) = x A ( t ) i + y A ( t ) j + zA ( t ) k (5.3)
G G G
gdje su: i , j, k jedinični vektori osi nepomičnog koordinatnog sistema Oxyz.
80
Jednačina (5.3) je istovremeno i zakon apsolutnog kretanja tačke. Između
relativnog, apsolutnog i prenosnog kretanja postoji zavisnost koja je definirana
sljedećim izrazom
G G G
rA = rO 1 + ς M . (5.4)
Ako su poznate jednačine (5.1) prenosnog i relativnog kretanja (5.2), iz jednačina

(5.4) može se dobiti jednačina apsolutnog kretanja.
5.2. TEOREMA O SLAGANJU BRZINA
Izvest ćemo vektorski izraz za brzine pri složenom prostornom kretanju tačke
koje se sastoji od relativnog kretanja u odnosu na pomični koordinatni sistem
O1ξηζ i prenosnog kretanja zajedno s tim sistemom, uz pretpostavku da je
pomični koordinatni sistem vezan za kruto tijelo koje vrši proizvoljno kretanje u
prostoru u odnosu na nepomični sistem Oxyz.
U općem slučaju kretanje slobodnog tijela M je složeno i možemo ga rastaviti na
jednu translaciju zajedno s polom O1, i na jedno sferno kretanje oko pola O1.
Sferno kretanje možemo promatrati kao obrtanje oko trenutne obrtne osi O1P
(slika 5.2) koja prolazi kroz pol O1. Ugaonu brzinu, koja je usmjerena duž trenutne
obrtne osi O1P, označit ćemo, pošto se odnosi na prenosni koordinatni sistem, sa
G G
relativna putanja
ωP , a analogno tome i ugaono ubrzanje tog sistema označit ćemo sa ε P .

→ →
P vr vA
→
z1 ⎡→ → ⎤
v Ao1 = ⎢ω , ρ M ⎥
z ξ ⎣ ⎦
→
→ → vp
ωp →
A vo1
apsolutna → → ρA η
putanja tačke O k1 j1
→
y1
O1
v o1
→
i1
x1
→
k N ζ
→ y
→
i O j
x
Slika 5.2 Slaganje brzina
81
G G G
Pri kretanju tačke A koordinate ξ η ζ mijenjaju veličinu, a jedinični vektori i1, j1 , k1
G
mijenjaju pravac, što znači da se vektor ρA mijenja po pravcu i veličini.
Da bismo našli vezu između apsolutne, prenosne i relativne brzine, pođimo od
jednačine (5.4) i diferencirajmo je po vremenu. Tada dobivamo
G G G G G
drA drO1 ⎛ dξ A G dη A G dζ A G ⎞ ⎛⎜ di1 dj1 dk1 ⎞⎟
= +⎜ i1 + j1 + k1 ⎟ + ξ A +η A +ζ A . (5.5)
dt dt ⎝ dt dt dt ⎠ ⎜⎝ dt dt dt ⎟⎠
G
drA G
U jednačini (5.5) = vA = apsolutna brzina tačke A (brzina u odnosu na Oxyz), a
dt
G
drO1 G
= vO1 = apsolutna brzina početka pomičnog koordinatnog sistema O1ξηζ .
dt
Rezultat deriviranja vektora položaja rGA daje dvije grupe komponenata. Izraze u
zagradama jednačine (5.5) možemo transformirati
G G G
ξA
di1
dt
dj dk
[ (
G G G G
) ( ) (G G
)]G G
+ η A 1 + ζ A 1 = ξ A ω P × i1 + η A ω P × j1 + ζ A ω P × k1 = ω P × ρ A
dt dt
, (5.6)
Prema tome suma
G G G G
drO1 ⎛⎜ di1 dj1 dk1 ⎞⎟ G G G G
+ ξA +ηA +ζ A = vO1 + [ω P , ρ A ] = vP (5.7)
dt ⎜⎝ dt dt dt ⎟⎠
određuje brzinu prenosnog kretanja. Iz jednačine (5.7) slijedi da se brzina

prenosnog kretanja sastoji od brzine translatornog kretanja, koja je jedanaka brzini
tačke O1, i od brzine koja je uvjetovana obrtanjem pomičnog sistema O1ξηζ
G
trenutnom ugaonom brzinom ωP .
Druga grupa izraza u zagradi
⎛ dξ A G dη A G dζ A G ⎞ G
⎜ i1 + j1 + k1 ⎟ = vr (5.8)
⎝ dt dt dt ⎠
G G G
daje brzinu tačke A pri konstantnim osnovnim jediničnim vektorima i , j , k , to jest
njenu relativnu brzinu.
Prema tome, jednačina (5.5) je analitički izraz teoreme o sastavljanju brzina, to jest
G G G
v A = v P * + + vr . (5.9)
82
Jednačina (5.9) izražava teoremu o slaganju brzina i ona glasi: Apsolutna
brzina tačke koja vrši složeno kretanje jednaka je vektorskom zbiru njene prenosne
i relativne brzine.
Ukoliko su poznate veličine vektora prenosne i relativne brzine i ugao α između
ova dva vektora, onda do intenziteta vektora apsolutne brzine dolazimo pomoću
jednačine
v A = vP2 + vr2 + 2vP vr cos α . (5.10)
5.3. TEOREMA O SLAGANJU UBRZANJA
Da bismo odredili vezu između apsolutnog, prenosnog i relativnog ubrzanja,

pođimo od izraza (5.5). Deriviranjem izraza (5.5) po vremenu dobivamo izraz za
apsolutno ubrzanje tačke A.
G G G G G
d 2 rA G d 2 rO1 ⎛ d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1 ⎞ ⎛ d 2ξA G d 2ηA G d 2ζ A G ⎞
= aA = + ⎜ξ + ηA 2 + ζ A 2 ⎟ + ⎜ 2 i1 + 2 j1 + 2 k1 ⎟ +
dt 2 dt 2 ⎝ A dt 2 dt dt ⎠ ⎝ dt dt dt ⎠
G G G
⎛ dξA di1 dηA dj1 dζ A dk1 ⎞
+2⎜ + + ⎟ . (5.11)
⎝ dt dt dt dt dt dt ⎠
G G
d 2 rO 1 dv O 1 G
Prvi član na desnoj strani jednačine (5.11) = = a O1 apsolutno je ubrzanje
dt 2 dt
početka pomičnog kordinatnog sistema O1ξηζ . Prvi izraz u zagradi jednačine
(5.11) dobiva se matematički, uz uslov da je ξA = const. ,η A = const., ζ A = const. ,
i zato je
G
d 2 i1 d G G G G G G G
2 = [ [ ]
ωP , i1] = [ εP , i1] + ωP , [ ωP , i1]
G
dt dt
G G (5.12)
⎡ d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1 ⎤ G G
⎣ dt dt dt ⎦
[
⎢ξA 2 + ηA 2 + ζ A 2 ⎥ = [ εP , ρA ] + ωP , [ ωP , ρA ]
G G G
]
Prva grupa komponenata određuje dio prenosnog ubrzanja uslijed obrtanja

pomičnog kordinatnog sistema O1ξηζ u odnosu na nepomični koordinatni sistem
Oxyz.
Ukupno prenosno ubrzanje sastoji se od ubrzanja translatornog kretanja sistema
O1ξηζ (ubrzanje tačke O1) i ubrzanja uslijed obrtanja pomičnog sistema, to jest
G G G G
[
G G G
]
a P = a O1 + [ εP , ρA ] + ωP , [ ωP , ρA ] = a O1 + ( a OA1 ) n + ( a OA1 ) t .
G G G
(5.13)
83
Drugi izraz u zagradi jednačine (5.11) nije ništa drugo nego ubrzanje tačke A u
odnosu GnaG pomične
G osi, to jest relativno ubrzanje (uz pretpostavku da jedinični
vektori i1, j1, k1 ne mijenjaju pravac)
G d 2 ξ G d 2ηA G d 2ζ A G
a r = 2A i1 + j+ k . (5.14)
dt dt 2 1 dt 2 1
G
G ωp
z vr
(aG )
o
A t
Q G G
P a Ao ap G
z1
ξ (aG )
o
A n
A ar G
aA
→
acor
G G
εp ωp G
ρA η
G G
k1 j1
y1
G
rA O1 G
i1
G
r
G
k ζ
G x1 N y
O j
G
i
x
Slika 5.3 Slaganje ubrzanja
84
Treći izraz u zagradi jednačine (5.11) predstavlja uzajamno djelovanje prenosnog i
G
relativnog kretanja, a naziva se Coriolisovo* ubrzanje a Cor .
G G G
G ⎛ dξA di1 dηA dj1 dζ A dk 1 ⎞
a Cor = 2⎜ + + ⎟=
⎝ dt dt dt dt dt dt ⎠
⎡ G dξ G G dη G G dζ G ⎤
= 2⎢ωP × A i1 + ωP × A j1 + ωP × A k 1 ⎥ =
⎣ dt dt dt ⎦
⎡ G ⎛ dξ G dη G dζ G ⎞⎤ G G
= 2⎢ωP × ⎜ A i1 + A j1 + A k 1 ⎟⎥ = 2[ ωP , v r ] (5.15)
⎣ ⎝ dt dt dt ⎠⎦
G G G
a Cor = 2[ ω P , v r ] .
Coriolisovo ubrzanje jednako je dvostrukom vektorskom proizvodu vektora

ugaone brzine obrtnog prenosnog kretanja i vektora relativne brzine tačke u
odnosu na pomični koordinatni sistem. Iz jednačine (5.15) zaključujemo da se
Coriolisovo ubrzanje pojavljuje kao posljedica promjena relativne i prenosne
brzine.
Uslijed relativnog kretanja tačke mijenja se prenosna brzina tačke, a uslijed
obrtnog prenosnog kretanja dodatno se mijenja pravac relativne brzine u odnosu
na nepomièni koordinatni sistem.
Jednačinu (5.11) možemo napisati u skraćenom obliku
G G G G
a A = aP + ar + aCor . (5.16)
Apsolutno ubrzanje tačke A pri složenom kretanju jednako je geometrijskoj sumi

prenosnog, relativnog i Coriolisovog ubrzanja. Ovaj teorem se naziva Coriolisov
teorem.
G
Veličina vektora a Cor određena je izrazom
aCor = 2⋅ωP⋅vr⋅sin∠ (ωG P , vGr ) . (5.17)
G
Pravac i smjer vektora a Cor određuje se po pravilu vektorskog proizvoda dvaju
vektora - slika 5.4.
Ukoliko je ωG P ⊥ vGr , tada je sin∠ (ωG P , vGr ) = 1 , te imamo
aCor = 2⋅ωP⋅vr⋅.
(5.18)
*
Fizičar i inženjer Gaspard Gustave de Coriolis, 1792-1843.
85
G
acor
G
acor
900 G
vrel G
vrel
G
2ω
G
ω
Slika 5.4 Pravac i smjer Coriolisovog ubrzanja
G G G
U tom slučaju vektori ωP , v r i a Cor su međusobno okomiti. Možemo zaključiti da
pravilo paralalograma o zbrajanju vektora ne vrijedi za sastavljanje ubrzanja, osim
kada je aGCor = 0.
Coriolisovo ubrzanje će biti jednako nuli ako je:
G
a) ωP = 0 , to jest ako se pomični koordinatni sistem kreće translatorno u odnosu
na nepomični koordinatni sistem,
b) vGr = 0 , to jest ako se tačka ne kreće u odnosu na pomični koordinatni sistem,
c) sin∠ (ωG P , vGr ) = 0 , to jest ako su vektori G
ω P , vr
G
paralelni.
Zadatak 5.1.
Kolica K kreću se ravnomjerno ubrzano po pravolinijskoj dionici puta

ubrzanjem aK = 2 m/s2 . Niz strmu ravninu kolica koja je nagnuta pod uglom α =
45° kreće se kuglica ravnomjerno ubrzano ubrzanjem aM = 2 m/s2 u odnosu na
kolica. Odrediti brzinu i ubrzanje kuglice u odnosu na nepomični koordinatni
sistem Oξη , ako su u početnom trenutku kuglica i kolica mirovali, a kuglica se
nalazila u tački A kolica. Odrediti jednačinu trajektorija kuglice ako je poznata
visina h tačke A.
y
η A
G G
M ap vp
G G
ar aM
h G
G vM
vr
α
ζ
x

86
Rješenje:
Kretanje kuglice M u odnosu na sistem Oξη je njeno apsolutno kretanje, dok
je kretanje kuglice M po kolicima K (u odnosu na kolica) relativno kretanje.
Kretanje kolica za kuglicu M predstavlja prenosno kretanje.
Zaključujemo da je prenosno ubrzanje
aP = aK = 2 m/s2 .
Kuglica M u odnosu na kolica kreće se po pravoj liniji pa je relativno ubrzanje

kuglice
ar = aM = 2 m/s2 .
G G G
Coriolisova komponenta ubrzanja aCor = 2[ω P , vr ] = 0 jer je prenosno kretanje
translatorno, te slijedi da je ωG P = 0 .
Apsolutno ubrzanje kuglice M
G G G
.
a M = a P + ar
Na osnovu slike zaključujemo da je intenzitet apsolutnog ubrzanja
G
aM = aP2 + ar2 + 2a P ar cos ∠(a P , ar )
aM = 22 + ( 2) + 2⋅2
2
2 cos 450 = 10 m/s2 .
Da bismo odredili apsolutnu brzinu kuglice, pođimo od činjenice da za

pravolinijsku translaciju vrijedi
dvP dv P
= aP = aP .
dt dt
Nakon integracije prethodnih jednačina imamo
vP = 2⋅t + C1 vr = 2 t + C2 .
Integracione konstante C1 i C2 odredit ćemo iz početnih uvjeta. Za t = 0 kuglica je

mirovala vP = vr = 0, pa slijedi
C1 = C2 = 0 ,
87
te dobivamo
vP = 2⋅t vr = 2 t.
Apsolutna brzina kuglice M jednaka je
G G G
vM = vP + vr ,
a njen intenzitet
G
vM = vP2 + vr2 + 2vP vr cos ∠(vP , vr )
vM = (2t ) 2 + ( 2 t ) + 2 ⋅ 2t
2
2 t cos 450 = 10 t m/s2 .
Da bismo odredili jednačinu trajektorija kuglice u odnosu na nepomični

koordinatni sistem Oξη, primijetimo da je
dξ dη
= (vM )ξ = (vM )η .
dt dt
Na osnovu slike vidimo da su projekcije apsolutne brzine kuglice M na osi Oξ i

Oη
(vM)ξ = vP + vr⋅cos45° = 3⋅t

(vM)η = − vr sin45° = − t
Uvrštavanjem u gornje jednačine dobit ćemo
dξ dη
= 3t = −t .
dt dt
Integracijom prethodnih jednačina imamo
t2
ξ = 3 t2 + C3 η = C4 − .
2 2
Integracione konstante C3 i C4 određujemo iz početnih uslova za t = 0 ξ0 = 0 η0

= h , te slijedi C3 = 0 i C4 = h.
88
Uvrštavanjem integracionih konstanta imamo da je
t2
ξ = 3 t2 η=h− .
2 2
Eliminacijom paramatra vremena t iz ovih jednačina kretanja kuglice M dobivamo

putanju kuglice M u odnosu na nepomični sistem Oξη
ξ
η=h− .
2
Zaključujemo da je trajektorij kuglice M pravac.
Zadatak 5.2.
Ravni mehanizam prikazan na slici sastoji se od poluga O1A i O2B dužina

0,4 m i ploče u kojoj je urezan žlijeb poluprečnika r = 0,16m. Poluge se obrću oko
osi kroz tačke O1 i O2 po istom zakonu ϕ = π t3 radi. U žlijebu se kreće kuglica po
4
zakonu s = 8πt m . Odrediti apsolutnu brzinu i ubrzanje kuglice u trenutku t = 1s
2
ako je O1O2 = AB .
O2
ϕ
B
O1 r
ϕ
s M
A
Rješenje:
Za cijelo vrijeme kretanja poluge O1A i O2B ostaju paralelne te ploča vrši
translatorno kretanje.
Apsolutna brzina kuglice M je
G G G
vM = vP + vr
89
gdje je: intenzitet prenosne komponente brzine
vp = vB = O2B⋅ dϕ = 3t2π ,
dt
a intenzitet relativne komponente brzine
ds
vr = = 16πt .
dt
O2
G
vB
( )t
G
ap
( )n
G
ap
G
vr
x G
B vp
(aGr )t
(aGr )n
Slika uz rješenje zadatka 5.2
Intenzitet apsolutne brzine tačke M je
2 2
⎛ 2 ⎞⎟ ⎛⎜ 2 ⎞⎟
vM = ( ) +( )
vM 2x vM 2y = ⎜ − vP
⎜ ⎟
+ − vr − v P
⎜
.
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎟⎠
π
za trenutak t = 1s ϕ =
4
vM = 5,732 m/s .
Pošto je prenosno kretanje translatorno ubrzanja svih tačaka ploče su jednaka,

to je i ubrzanje one tačke ploče koja se poklapa s tačkom M jednako ubrzanju
tačke B.
G G G G G
aP = (aP )n + (aP )t = (aB )n + (aB )n .
Intenziteti prenosne komponente ubrzanja za t = 1s je

2
ϕ
(aP)t = O2B⋅ d = O2B⋅ 3 π ⋅2t = 0,6π m/s2
dt 2 4
90
2
(aP)n = O2B⋅ ⎛⎜ dϕ ⎞⎟ = 0,9
π2 m/s2
⎝ dt ⎠ 4
Relativno kretanje je kretanje po polukružnom žlijebu radijusa r = 0.16 m, te je

relativna komponenta ubrzanja
G G G
ar = (ar )n + (ar )t
pri čemu su intenziteti za t = 1s
d 2s
(ar)t = = 16π m/s2
dt 2
v2
(ar)n = = 16π2t2 m/s2 = 16π2 m/s2 .
r
Apsolutno ubrzanje kuglice M je

G G G G
aM = a P + ar + aCor .
G
Pošto je prenosno kretanje translatorno ωP = 0 , slijedi da je Coriolisovo ubrzanje
jednako nuli aGCor = 0 .
Intenzitet apsolutnog ubrzanja je
aM = (aM )2x + (aP )2y

gdje je
2
(aM)x = (ar)n + [(aP)n − (aP)t ] = 0,426 m/s2
2
2
(aM)y = − (ar)t + [−(aP)n − (aP)t ] = 4,788 m/s2
2
aM = 0,426 2 + 4,788 2 = 4,8 m/s2 .
Zadatak 5.3.
Kod mehanizma prikazanog na slici letva I kreće se ubrzano naviše i u

trenutku kad je α = 30° ima brzinu v1 = 3 m/s i ubrzanje a1 = 3 m/s2 . U istom
trenutku kraj letve II udaljen je od pravca letve I za rastojanje BO , a kraj letve II
ima brzinu v2 = 5 m/s i usporenje a2 = 1 m/s2 . U prikazanom trenutku odrediti
ugaono ubrzanje kulise III i ubrzanje kalema B u odnosu na kulisu.
91
y
I
G G
a1 v1
A
III
α
G
B II v2 x
G
O a2
Rješenje:
Prenosno kretanje za tačku B u datom trenutku predstavlja kretanje one tačke

kulise s kojom se u tom trenutku poklapa tačka B.
Pošto kulisa vrši ravno kretanje
G G G G G
.
vP = v A + vBA = v1 + vBA
Prema teoremu o slaganju brzina za tačku B apsolutna brzina je
G G G
v B = vr + v P
to jest
G G G G G
vP = v A + vBA = v1 + vBA (I)
G G
v1 a1
η η
A A
α α
G
vr (aGcor ) (aG )
B
A n
G G G
v2 a2 ar
B
G
vBA B (aG )
B
A t
ζ ζ
92
Projektujmo jednačinu I na osi Oξ i Oη dobit ćemo
v2 cosα = − v1 sinα + vBA
v2 sinα = vr + vr cosα .
Iz gornjih jednačina dobivamo
vBA = v2 cosα + v1 sinα = 3 3 m/s

vr = v2 sinα − vr cosα = 1 m/s .
Prenosna ugaona brzina
vBA 3 −1
ωP = = s .
BA 2
Ubrzanje tačke B je
G G G G
aB = ar + a P + aCor
G G
Apsolutno ubrzanje tačke B je a B = a2 .
Coriolisovo ubrzanje
G G G
aCor = 2[ω P , vr ]
aCor = 2ωP vr sin90° = 3 m/s2 .
Prenosna komponenta ubrzanja
G G G G
a B = a r + a P + aCor
G G
gdje je a B = a2
(a )
A
B n = ω P2 ⋅ A B = 4,5 m/s2
G G G
( ) ( )
G
aP = a A + aBA n + aBA t . (II)
Projektovanjem jednačina II na osi Bξ i Bη dobivamo

93
− a2 cosα = − a1 sinα + (a ) − aCor
A
B t
− a2 sinα = ar + (a )
A
B n + a1 cosα .
Iz gornjih jedančina dobit ćemo
(a )
A
B t = aCor + a1 sinα − a2 cosα = 3 m/s2
ar = − a2 sinα − a1 cosα − (a ) A
B n = − 6,5 m/s2 .
Kako je poznato (a )
A
B t , nalazimo
εP =
(a )
A
B t
=
3 −2
s .
BA 6
Zadatak 5.4.
Remenica prilazana na slici obrće se ugaonom brzinom ω i dobiva trenutno

ugaono ubrzanje ε = 12 s−2 . štap O,A pričvršćem je za remenicu u tački O1 i ima
ugaono ubrzanje ε1 = 18 s−2 , a tačka A relativnu brzinu vr = 1 m/s . Odrediti
apsolutno ubrzanje tačke A u trenutku kada osi obrtanja O1 i O poluge O1A i
remenice leže na istoj vertikali! Zadani su podaci:
O1 A = 0,3 m OO1 = 0,5 m
OA = 0,4 m n = 120°/min .
G G G
vr
ε1 arn acor
G
art
0 ε
A G aG t
p
an
p
ω
0
Rješenje:
Apsolutno ubrzanje tačke A je

G G G G
a A = a P + ar + aCor
G G G G G G
a A = (aP )n + (a P )t + (ar )n + (ar )t + aCor . (I)
94
Intenziteti komponenata ubrzanja
(aP)t = OA ε = 0,4⋅12 = 4,8 m/s2

(aP)n = OA ω2 = 0,4⋅(4π)2 = 64 m/s2
(ar)t = O1 A ε1 = 0,3⋅18 = 5,4 m/s2
vr2 12
(ar)n = = = 3,3 m/s2
O1 A 0,3
aCor = 2ωP vr = 2⋅4⋅π⋅1 = 25 m/s2
Projektovanjem jednačine (I) na osi Ox i Oy imamo
(aA)x = (aP)t + (ar)n + aCor

(aA)y = (aP)n − (ar)t .
Intenzitet apsolutnog ubrzanja
aA = (a A )2x + (a A )2y
aA = [(aP )t + (ar )n + aCor ]2 + [(aP )n − (ar )t ]2 = 67,3 m/s2
Zadatak 5.5.
Tačka M kreće se jednoliko duž izvodnice vertikalnog konusa, od tjemena

prema osnovi, relativnom brzinom vGr . Os konusa je OA. Ugao konusa je 2α . U
trenutku t = 0 rastojanja OM 0 = b . Konus se obrće oko osi OA konstantnom
ugaonom brzinom ω . Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke M u
proizvoljnom trenutku vremena.
O
b
2α
Mo
vr ⋅ t
R (aG p )n
M
G
vp G
G G vr
aM ω
G
acor

95
Rješenje:
Relativno kretanje tačke M je pravolinijsko jednoliko kretanje, pa je u ovom

slučaju a1 = 0
dsr
vr = te je sr = b + vr t .
dt
Prenosno kretanje tačke M je jednoliko kružno kretanje ωP = ω = const. po krugu

poluprečnika
R = sr sinα = (b + vr t)⋅sinα .
Prenosna brzina
vP = R⋅ωP = (b + vr t)⋅ω⋅sinα .
G G
Vektori vP i vr zatvaraju ugao od 300 te je
vM = vP2 + vr2 = vr2 + (b + vr t ) 2 sin 2 α ⋅ ω 2 .
Prenosna komponenta ubrzanja
aP = (aP)n = R⋅ω2 = (b + vr t)⋅ω2⋅sinα .
Intenzitet Coriolisova ubrzanja
aCor = 2ωP vr sinα = 2ω vr sinα .
Vektori (aGP )n i G
aCor zatvaraju ugao od 900 , te je intenzitet apsolutnog ubrzanja
aM = ω ω 2 (b + vr t ) 2 + 4vr2 sin α .
Zadatak 5.6.
Ploča prikazana na slici obrće se ugaonom brzinom ω = 2,0 s−1 i ima ugaono
ubrzanje ε = 3,0 s−2 . U ploči su urezani žljebovi u koje se ubacuju kuglice A, B i
C brzinama v = 1,2 m/s i imaju ubrzanje a = 2,5 m/s2 u odnosu na ploču. Kuglica
A ide prema gore, kuglica B desno i kuglica D lijevo. Ako je r = 1,0 m , odrediti
apsolutno ubrzanje kuglica A, B i C.
96
A
r B
r0 r
45 0
450
450
r
D
O
Rješenje:
Ubrzanje apsolutno za sve kuglice
G G G G
a A = a P + ar + aCor .
Prenosno kretanje je obrtanje ploče, a relativno kretanje je kretanje kuglica u
žljebu.
Za sve tačke
G G G G
a A = aP + ar + aCor
gdje je
(aP)n = r⋅ω2 = 4,0 m/s2
(aP)t = r⋅ε = 3,0 m/s2
aCor = 2⋅ω⋅vr = 4,8 m/s2 .
Za tačku A slijedi:
ar = 2,5 m/s2 G G
acor
(aG p )t ar
G
aA
(aG p )n
aA = 2,5 m/s2 . G
ap
Ubrzanje tačke A zadatka 5.6
Za tačku B slijedi da je 22,50

G
G G G ap
a P = (a P )n + (a P )t
(ar)t = 2,5 m/s2
v2 G
(ar)n = ar
r0
G
aB
G
acor
aB = 12,86 m/s2 .
Ubrzanje tačke B zadatka 5.6
97
Za tačku C slijedi da je
( )
rε + a p t rω 2 +
v2
+ acor
G G G r
ar = (ar )n + (ar )t
G
(ar)t = 2,5 m/s2 ac 450
2
v
(ar)n = = 1,44 m/s2
r0
aC = 11,62 m/s2 .
Ubrzanje tačke C zadatka 5.6
Zadatak 5.7.
Ruka robota prikazana na slici vrši obrtanje oko osi kroz tačku A i B. Ako je
ωAB = 5,0 s−1 ωBC = 4,0 s−1 i ugaona ubrzanja εAB = 40,0 s−2 εBC = 30,0 s−2,
odrediti apsolutna ubrzanja tačaka B, C, D i E.
Poznate su dužine lAB = 1,50 m , lBC = 1,20 m , lAE = 0,75 m i lBD = 0,60 m.
B
450 D
300
E
C
Rješenje:
Rezultirajuća ugaona brzina
ωrez = ωAB + ωBC = − 5,0 + 4,0 = − 1,0 s−1 ,
i rezultirajuće ugaono ubrzanje
εrez = εAB + εBC = 40,0 + 30,0 = 70,0 s−2 .
Prenosno kretanje je obrtanje poluge AB, a relativno kretanje obrtanje poluge BC.
Kretanje tačke C možemo posmatrati u ravnini.
98
B
C
A
f
Kretanje tačke C zadatka 5.7
B 32,27 0
G
vC
300 450 7,520
0 G G
δ 15 vp 150 vrel
ε C
A
Geometrija i brzina tačke C
Na osnovu slike vidimo da je
lAC = 1,070 m ε = 7,52° δ = 52,48° .
Apsolutna brzina tačke C

G G G
vC = vP + vrel
vP = lAC⋅ωAB = 5,36 m/s
vr = lBC⋅ωBC = 4,80 m/s
vC = 6,707 m/s
Apsolutno ubrzanje tačke C

G G G G
a B = ar + a P + aCor . (I)
Prenosna komponenta ubrzanja tačke C
(aP)t = lAC⋅εAB = 1,070⋅40,0 = 42,80 m/s2

(aP)t = lAC⋅ω2AB = 1,070⋅5,02 = 26,75 m/s2 .
Relativno ubrzanje tačke C
(ar)t = lBC⋅εBC = 1,2⋅30,0 = 36,0 m/s2

(ar)t = lBC⋅ω2BC = 1,2⋅4,02 = 19,2 m/s2 .
99
Coriolisovo ubrzanje
aCor = 2⋅ωAB vr
vr = lBC⋅ωBC = 1,2⋅4,0 = 4,80 m/s
aCor = 2⋅5,0⋅4,80 = 48 m/s2 .
(aGr )t
G
vrel
150 (aGr )n
ω AB G
150 G (aG p )t (aG p )n acor
acor
G
7,520 ac
63,650
Ubrzanje tačke C
Projektovanjem jednačine I na osi x i y dobivamo
(aC)x = −(aP)t⋅sin7,52° −(aP)n⋅cos7,52° + (ar)t⋅cos15° − (ar)n⋅sin15° +

aCor⋅sin15°
(aC)x = 10,11 m/s2
(aC)y = (aP)t⋅cos7,52° −(aP)n⋅sin7,52° + (ar)t⋅sin15° + (ar)n⋅cos15° −
aCor⋅cos15°
(aC)y = 20,42 m/s2
aC = (aC )2x + (aC )2y = 10,112 + 20,422 = 22,79 m/s2
Iz geometrije za tačku D vrijedi da je
lAD = 1,156 m δ = 21,52° ε = 38,48°
100
150
(aGr )t
(aG p )t
30 0
450 (aGr )n (aG p )n
δ 38,48 0
ε
(aGcor )
(aGD )
16,49 0
Ubrzanje tačke D
Prenosno ubrzane tačke D
(aP)t = lAD⋅εAB = 46,24 m/s2

(aP)n = lAD⋅ω2AB = 28,90 m/s2 .
Relativno ubrzanje tačke D

(ar)t = lBD⋅εBC = 18,0 m/s2
(ar)n = lBD⋅ω2BC = 9,6 m/s2 .
Coriolisovo ubrzanje tačke C

aCor = 2⋅ωAB⋅vr vr = lBD⋅ωBC = 2,40 m/s
aCor = 24 m/s2
Projektovanjem vektorske jednačine na osi koordinatnog sistema x i y dobivamo
(aB)x = − 30,28 m/s2 (aD)y = 8,96 m/s2
Na potpuno isti način određujemo ubrzanje tačke B i E
(aB)t = lAB⋅εAB = 60 m/s2

(aB)n = lAB⋅ω2AB = 37,5 m/s2
aB = (aB )t2 + (aB )2n = 70,76 m/s2 .
Mogli smo odrediti intenzitet ubrzanja tačke B i preko projekcija na osi

koordinatnog sistema x i y
(aB)x = − 30,28 m/s2 (aD)y = − 2,48 m/s2
i za tačku E
(aE)x = − 35,36 m/s2 (aE)y = − 1,24 m/s2 .
dobivamo vrijednosti projekcija ubrzanja na ose Ox i Oy.

101
Zadatak 5.8.
Štap AB, dužine l, oslanja se krajem B na kosu ravninu prizme C koja se

G G
kreće brzinom v0 i ubrzanjem a 0 na desno. Odrediti ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje štapa AB u trenutku kada je ϕ = 30° . Ugao nagiba prizme je β = 75° .
B
G
v0
β G
ϕ a0
A
Rješenje:
ωAB = v0 (1 + 3)
2l
εAB = 1+ 3 ⎡
⎢a0 +
2l ⎣⎢
v02
2l
( )
⎤
1+ 3 ⎥
⎦⎥
Zadatak 5.9.
Vatov centrifugalni regulator obrće se oko vertikalne osi AB. Uslijed

promjene režima rada mašine doći će do udaljavanja kugli od osi obrtanja AB.
Naći apsolutnu brzinu i ubrzanje središta kugli regulatora ako se u posmatranom
trenutku regulator obrće ugaonom brzinom ω = 4 s−1 i ubrzanjem ε = 0,8 s−2 .
Kugle se obrću oko osi O1 i O2 ugaonim brzinama ω1 = 2 s−1 i ugaonim ubrzanjem
ε1 = 0,2 s−2 . Poznate su dužine l = 4,0 m O1O2 = 1,0 m i α = 30° .
102
z
B
O1 O2
G
G ω1
α
ε1
C1 C2
R
G
ω
G
ε
y
A
x
Rješenje:
v = vP2 + vr2 = 12,8 m/s
a= a x2 + a 2y + a z2 = 86,9 m/s2 .
Zadatak 5.10.
Kulisa AB oscilira oko A uslijed djelovanja zuba C na kružnoj ploči

poluprečnika r, koja rotira sa ω = const. . Odrediti ugaono ubrzanje εAB kulise AB
u trenutku kada je ϕ = 15° i ako je poznato ω = 4 s−1 r = 60 mm i a = 90 mm.
B
ω
C
ϕ
A
r O
Rješenje:
εAB = 62,6 s−2 .
103
Zadatak 5.11.
Horizontalni štap AB premješta se paralelno samom sebi po vetikali

konstantnom brzinom vG0 i pri tome presjeca nepomičnu kružnicu poluprečnika r.
Odrediti brzinu i ubrzanje tačke M, presjecište tačke kružnice i štapa u odnosu na
O
kružnicu i na štap u trenutku kada je ϕ = 60° .
A M B
G
ϕ v0
0
r
Rješenje:
2v0 3
vM =
3
2v0 3
aM =
3
v0 3
vr =
3
8 3 2
ar = aM = v0 .
9r
Zadatak 5.12.
Kružna ploča s urezanim žljebom obrće se sa ω = 10 s−1 . Ugao obrtanja

štapa OA ϕ povećava se konstantnom ugaonom brzinom od 4 s−1 . Odrediti
apsolutno ubrzanje klizača B u trenutku kada je ϕ = 30° i a ko je a = 40 mm.
ϕ
C A
a B
O
ω
Rješenje:
aB = 8,38 m/s2 .
104
Zadatak 5.13.
Cijev rotira sa ω = 5 s−1 , a u cijevi se kreće kuglica jednako ubrzano od O

prema B ubrzanjem ar = 0,5 m/s2. Kuglica ima relativnu brzinu vr = 0,5 m/s. Ako
je ugaono ubrzanje cijevi ε = 2,5 s−2 i r = 100 mm, odrediti apsolutno ubrzanje
kuglice A.
G B
vr
r A
G
O ω

Rješenje:
aA = 5,62 m/s2 .
Zadatak 5.14.
Poluga MA obrće se konstantnom ugaonom brzinom ωAM = 20 s−1 i dovodi u

kretanje kulisu BA. Za položaj prikazan na slici odrediti brzinu i ubrzanje tačke A.
A 0
45
r=300
M
500
B
D 300
200

Rješenje:
aA = MA ⋅ ω AM
2
= 120 m/s2
vr = 1,66 m/s
vP = 5,19 m/s
(aP)n = lAB ⋅ωAB2
= 32,76 m/s2
aCor = 20,96 m/s2
(aA)ul = 81,13 m/s2 .
105
Zadatak 5.15.
Kružna ploča poluprečnika r rotira konstantnom ugaonom brzinom Ω . U

ploči je urezan žlijeb u koji je ubačena kuglica A i kreće se po zakonu ξ = r⋅sinωt ,
gdje je ω = const. . Odrediti brzinu i ubrzanje kuglice P.
r
ξ A
O
Q
Rješenje:
G G G
v = rω cos ωter + rΩ sin ωteϕ
G G G
a = −r (ω 2 + Ω 2 ) sin ωter + 2rΩ cos ωteϕ .
106
Kinematika krutog tijela
Do sada smo proučavali brzine i ubrzanja jedne tačke i opisivali razne

vrste kretanja tačke u različitim koordinatnim sistemima. U ovom poglavlju
proučavat ćemo kretanje krutog tijela.
Apsolutno kruto tijelo može se definirati, odnosno smatrati specijalnim
slučajem mehaničkog sistema u kojem su sve tačke spojene, tako da ne mogu
mijenjati svoj položaj u odnosu na druge tačke. Pod mehaničkim sistemom
podrazumijeva se skup materijalnih tačaka koje su međusobno povezane tako
da kretanje svake od njih ovisi o položaju i kretanju ostalih tačaka.
Razlikujemo linijske sisteme, planarne i prostorne sisteme. Linijski
(jednodimenzionalni) sistemi su oni kod kojih je jedna dimenzija konačna, a
ostale dvije su beskonaèno male. To je slučaj krutog štapa. Planarni
(dvodimenzionalni) sistemi su oni kod kojih je jedna dimenzija beskonačno
mala u odnosu na druge dvije - to je kruta ploča. Prostorni sistemi su kruta tijela
proizvoljnih oblika. U ovom dijelu kinematike proučavat ćemo kretanje štapa,
ploče i prostornog tijela.
Ovdje razlikujemo slobodno kretanje krutog tijela, kada kruto tijelo nema
nikakvih kinematičkih veza, i prinudno (neslobodno) kretanje krutog tijela, kada
je mogućnost kretanja ograničena vanjskim vezama.
107
6.1. SLOBODNO KRUTO TIJELO
Položaj slobodnog krutog tijela možemo odrediti pomoću dva koordinatna

sistema: nepomičnog Oxyz vezanog za zemlju i jednog pomičnog vezanog za
tijelo Aζηξ . Vidimo da koordinate tačke A(x,y,z) nisu dovoljne za određivanje
položaja tijela, jed ne određuju njegovu orijentaciju. Orijentaciju slobodnog
krutog tijela možmo odrediti pomoću Eulerovih* uglova ψ, θ, ϕ - slika 6.1.
z
ξ z1
⋅ ⋅
ϕ ψ
A (M )
η
G
β ρA
G y1
rA O1
G
ro1 ψ ϕ
⋅ ζ
x1 θ N y
O
Slika 6.1 Eulerovi uglovi
Na slici vidimo da je
ψ = ∠ x1AN (ugao precesije)
θ = ∠ ξAZ1 (ugao nutacije)
(6.1)
ϕ = ∠ ξAN (ugao vlastite rotacije)
*
Leonhard Euler (1707 - 1783)
108
Jednačine (6.1) nazivaju se Eulerovi uglovi (nazivi su preuzeti iz astronomije).
Svakom sistemu vrijednosti ψ, θ, ϕ Eulerovih uglova odgovara jedan jedini
položaj sistema Aζηξ s obzirom na koordinatni sistem Ax1y1z1 i obrnuto.
Prema tome skalarne veličine x, y, z, ψ, θ, ϕ određuju položaj slobodnog
krutog tijela u prostoru. Taj sistem nezavisnoh veličina nazivamo koordinatama
položaja krutog tijela. U tom slučaju kretanje krutog tijela određeno je
jednačinama
xA = xA (t) ψ = ψ(t)
yA = yA (t) θ = θ(t)
(6.2)
zA = zA (t) ϕ = ϕ (t)
Zaključujemo da slobodno kruto tijelo ima šest stupnjeva slobode kretanja.

Posmatrano u Descartesovom koordinatnom sistemu ove slobode kretanja
y
O
Slika 6.2 Stepeni slobode kretanja krutog tijela
sastoje se iz tri nezavisne translacije po pravcima koordinatnih osi i tri

nezavisne rotacije oko kordinatnih osi - slika 6.2.
Položaj krutog tijela određen je u prostoru položajem triju tačaka koje ne leže na
istom pravcu. Kako tri tačke u prostoru definiraju ravninu, to je položaj krutog
tijela u prostoru određen položajem jedne svoje ravnine.
109
z
C(x3,y3,z3)
A(x1,y1,z1
B(x2,y2,z2)
y
O
Slika 6.3 Položaj krutog tijela određen pomoću tri tačke

Položaj je dakle određen koordinatama (x1, y1, z1), (x2, y2, z2) i (x3, y3, z3). Ove
koordinate nisu nezavisne. Među njima postoje zavisnosti koje proizlaze iz
nepromjenljivosti udaljenosti među tačkama krutog tijela.
AB = (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = const.
AB = (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = const. (6.3)
AB = (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = const.
Položaj krutog tijala je određen, prema tome, sa šest nezavisnih koordinata.
6.2. NESLOBODNO (VEZANO) KRUTO TIJELO
Ako tijelo nije slobodno nego je njegovo kretanje ograničeno, broj

stupnjeva slobode kretanja je manji od šest. U tom slučaju je i broj jednačina
kretanja, kao i broj nezavisnoh koordinata položaja, također manji od šest.
Pretpostavimo da posmatramo kretanje tijela čija je jedna tačka nepomična.
Koordinate te tačke su nepromjenjive.
x = C1
y = C2
(6.4)
z = C3
Jednačine (6.4) nazivaju se jednadčine veza koje izražavaju nametnute

kinematičke uslove, pri čemu su C1, C2 i C3 konstantne veličine.
110
Položaj krutog tijela je u ovom slučaju definiran je samo s tri koordinate, i to ψ,
θiϕ
ψ = ψ(t)
θ = θ(t)
(6.5)
ϕ = ϕ (t) .
Jednačine (6.5) predstavljaju jednačine kretanja krutog tijela. Ovo kruto tijelo
ima tri stupnja slobode. Njegovo kretanje svodi se na rotaciju oko nepomične
tačke. Kretanje tijela u ovom slučaju zove se sferno kretanje.
Ako su dvije tačke krutog tijela nepomične, onda je nepomična i linija koja
prolazi kroz te dvije tačke. Kruto tijelo će imati samo jedan stupanj slobode
kretanja. To je takozvana rotacija krutoga tijela oko nepomične osi.
Pretpostavimo da kruto tijelo ima određenu orijentaciju u prostoru, to jest

ψ =C1
θ = C2
(6.6)
ϕ = C3 .
U tom slučaju položaj tijela je određen ako znamo koordinate položaja x, y, z

proizvoljne tačke A. Kretanje krutog tijela u tom slučaju zove se translacija.
6.3. OSNOVNE VRSTE KRETANJA KRUTOG TIJELA
Razlikujemo dvije osnovne vrste kretanja krutog tijela, i to:

a) translatorno kretanje ili translacija,
b) rotaciono kretanje ili rotacija oko određene osi.
Sva ostala kretanja krutog tijela mogu se svesti na jednu od navedenih osnovnih
vrsta, odnosno na kombinaciju dviju osnovnih vrsta kretanja.
Kako važne specifične slučajeve promatrat ćemo:
• kretanje tijela u nepomičnoj ravnini (ravno kretanje),
• sferno kretanje tijela (kretanje oko nepomične tačke),
• opšte kretanje slobodnog krutog tijela.
111
112
Translatorno kretanje krutog tijela
Ako za cijelo kretanje krutog tijela neizmjenjiva dužina AC (odnosno

AB , BC ) tijela ostaje paralelna svom prvobitnom položaju, onda kažemo da
to kruto tijelo vrši translatorno kretanje (translaciju). Pri translatornom
kretanju putanje svih tačaka tijela su paralelne. Ukoliko su sve putanje
paralelne prave linije, radi se o pravolinijskoj translaciji. Ako su putanje
tačaka podudarne ali paralelno pomjerene krive linije, onda se radi o
krivolinijskoj translaciji - slika 7.1
A2
B2
A1
C2
A B1
C1
B
C
Slika 7.1 Krivolinijska translacija
Posmatrajmo vektor AC krutog tijela. Tačke A i C mogu biti ma koje tačke

krutog tijela. Kruto tijelo prelazi iz položaja I u položaj II. Za to vrijeme
tačka iz položaja A prelazi u položaj A1, a tačka C u položaj C1 - slika 7.2.
113
z
I II
vC
C C1
B vB B1
aC aB
vA
A A1
rC
rA aA
y
O
x
Slika 7.2 Translatorno kretanje tijela
Kako se radi o translatornom kretanju krutoga tijela, vektor A1C1 jednak je

vektoru AC. Tačka A je definiran radius vektorom položaja rA , a vektor
položaja tačke B određen je vektorom položaja tačke A i konstantnim
vektorom AC jednačinom
rC = rA + A C (7.1)
Na osnovu ove jednačine vidimo da se putanja tačke C dobiva iz putanje

tačke A paralenim pomjeranjem svih tačaka koje se nalaze na putanje tačke A
s konstantnim vektorom. Ovo znači da će putanje tačaka tijela biti istovjetne
krive (odnosno prave) linije.
Diferenciranjem prethodne jednačine imamo:
d
rC = rA + A C /
dt
drC drA d A C
= +
( ). (7.2)
dt dt dt
Kako je
drC
= vC
dt
drA
= vA
dt
114
( )
d AC
= 0 jer je AC = const. ,
dt
to jednačina (7.2) dobiva slijedeći oblik
vC = v A . (7.3)
Isti postupak možemo ponoviti i za tačku B
vB = v A . (7.4)
Možemo zaključiti da pri translatornom kretanju tijela sve tačke tijela opisuju
istovjetne putanje i imaju u svakom trenutku vremena jednake vektore brzina
v A = vB = vC = … = v (7.5)
Zajedničku brzinu v svih tačaka tijela nazivamo brzinom translatornog

kretanja tijela.
Diferenciranjem jednačine (7.5) dobivamo
dv A dvB dvC dv
= = =…= . (7.6)
dt dt dt dt
Kako je
dv A
= aA ,
dt
dv B
= aB ,
dt
dvC
= aC , to prethodna jednačina poprima slijedeći oblik
dt
a A = aB = aC = … = a (7.7)
Jednačina (7.7) pokazuje da sve tačke tijela imaju u svakom trenutku

vremena jednake vektore ubrzanja.
Zajedničko ubrzanje a svih tačaka tijela nazivamo ubrzanjem
translatornog kretanja tijela.
115
116
Obrtanje krutog tijela oko
nepomične osi
Ako za cijelo vrijeme kretanja krutoga tijela dvije tačke tog tijela ostaju
nepomične, takvo kretanje krutog tijela nazivamo obrtanjem krutog tijela oko
nepomične osi. Pravac koji prolazi kroz nepomične tačke M i N naziva se os
obrtanja (vidi sliku 8.1).
z
N
ϕ
π1
π2
ε
ω
O1
s r
A vA
εo
O ωo y
M
x
Slika 8.1 Obrtanje krutog tijela
Tačke tijela koje se nalaze na osi obrtanja MN su nepokretne. Sve ostale

tačke tijela opisuju kružne putanje u ravninama koje su normalne na os
obrtanja i čiji se centri nalaze na osi obrtanja.
Da bismo odredili položaj krutoga tijela, zamislimo da imamo dvije ravnine:
nepomičnu ravninu π1 i pomičnu ravninu π2 koje prolaze kroz os obrtanja
MN. Ako nam je poznat položaj ravnine π2 u svakom trenutku vremena u
117
odnosu na ravninu π1 , poznat nam je i položaj krutog tijela. Položaj ravnine
π2 u odnosu na π1 određen je uglom ϕ . Ovaj ugao naziva se uglom obrtanja
krutoga tijela. Pretpostavimo da je ugao obrtanja pozitivan ako raste od
nepomične ravnine π1 u smjeru koji je suprotan smjeru obrtanja kazaljke na
satu (posmatrano iz pozitivnog smjera osi 0z), a da je negativan ako raste u
smjeru obrtanja kazaljke na satu.
Da bismo poznavali položaj krutoga tijela u svakom trenutku vremena,
potrebno je poznavati ugao obrtanja
ϕ = ϕ(t) . (8.1)
Jednačina (8.1) predstavlja zakon obrtanja krutog tijela oko nepomične osi.
Kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepomične osi ima jedan stepen slobode
kretanja, a položaj tijela određen je samo jednim nezavisnim parametrom -
uglom obrtanja ϕ .
8.1. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE
Osnovne kinematičke karakteristike obrtanja krutog tijela oko

nepokretne osi su ugaona brzina ω i ugaono ubrzanje ε . Pretpostavimo da se
za vremenski interval Δt = t2 − t1 kruto tijelo obrne oko osi obrtanja za ugao
Δϕ = ϕ2 − ϕ1 (vidi sliku 8.2).
t2
ϕ2 Δϕ
ϕ1 t1
z ϕ0=0
t0=0
Slika 8.2 Uz definiciju ugaone brzine
118
Srednja ugaona brzina krutog tijela za vremenski interval će biti
ϕ 2 − ϕ1 Δϕ
ωM = = . (8.2)
t2 − t1 Δt
Tranutnu ugaonu brzinu krutoga tijela (u trenutku t) dobit ćemo ako

potražimo graničnu vrijednost srednje ugaone brzine kada vremenski interval
vremena teži nuli.
Δϕ
ω = lim
Δt → 0 Δt
(8.3)
dϕ
ω= =ϕ .
dt
Na osnovu jednačine (8.3) zaključujemo da je ugaona brzina tijela u datom
trenutku vremena jednaka prvom izvodu zakona obrtanja krutog tijela po
vremenu. Znak ugaone brzine odreduje smjer obrtanja tijela. Vektor ugaone
brzine definiran je jednačinom
ω = ω ⋅ ω0 (8.4)
(gdje je ω0 jedinični vektor),a leži na osi obrtanja tijela. Smatrat ćemo da je

ugaona brzina pozitivna ako iz vrha vektora ω vidimo obrtanje krutog tijela
suprotno smjeru kazaljki na satu, a da je negativna ako iz vrha vektora ω
obrtanje tijela vidimo u smjeru obrtanja satne kazaljke.
U opštem slučaju, pri ravnomjernom obrtanju krutog tijela oko nepomične
osi, ugaona brzina ω je promjenjiva. Promjenu ugaone brzine karakterizira
ugaono ubrzanje ε . Pretpostavimo da se za vremenski interval Δt = t2 − t1
ugaona brzina krutoga tijela promijeni za Δω = ω2 − ω1 .
Srednje ugaono ubrzanje krutoga tijela za vremenski interval će biti
Δω
ε sr = lim . (8.5)
Δt →0 Δt
Trenutno ugaono ubrzanje krutoga tijela dobit ćemo ako potražimo graničnu
vrijednost srednjeg ugaonog ubrzanja εsr kada vremenski interval Δt teži nuli
Δω
ε = lim
Δt → 0 Δt
dω d 2ϕ
ε= = 2 =ϕ . (8.6)
dt dt
119
Možemo zaključiti da je ugaono ubrzanje tijela u datom trenutku vremena
jednako prvom izvodu ugaone brzine po vremenu ili drugom izvodu zakona
obrtanja tijela (ugla obrtanja) po vremenu.
Vektor ugaonog ubrzanja definiran je jednačinom
ε = ε ⋅ε0 (8.7)
(gdje je ε 0 jedinični vektor), a leži na osi obrtanja tijela. Smjer vektora

ugaonog ubrzanja poklapa se sa smjerom vektora ugaone brzine ako je
obrtanje tijela ubrzano, dok za slučaj usporenog obrtanja ova dva vektora
imaju suprotne smjerove.
Jedinica mjere za ugaonu brzinu je 1/s = s−1, a jedinica mjere za ugaono
ubrzanje je 1/s2 = s−2 .
U slučaju da se veličina ugaone brzine ne mijenja ω = const. (ε = 0), tada je
obrtanje tijela oko nepomične osi ravnomjerno (jednoliko).
Zakon ravnomjernog obrtanja tijela možemo dobiti iz jednačine (8.3).
Pretpostavimo da je u početnom trenutku vremena t0 = 0 ugao ϕ0 = 0 .
Integriramo li jednačinu (8.3), imat ćemo
dϕ = ω⋅dt
ϕ t t
∫ dϕ = ∫ ωdt = ω ∫ dt
0 0 0
zakon ravnomjernog obrtanja tijela

ϕ = ω⋅t . (8.8)
često se u inženjerskim primjerima odreduje brzina ravnomjernog obrtanja i

brojem n obrtanja tijela u jednoj minuti. Pri jednom obrtanju tijelo se okrene
oko osi obrtanja za ugao 2π , a za n obrtaja tijelo se okrene za ugao n⋅2π. Ako
se n obrtaja izvrši za vrijeme t = 1 min = 60s, tada iz prethodne jednacine
imamo
n⋅2π = ω⋅t
(8.9)
2πn π ⋅ n
ω= = .
60 30
120
U slučaju da se ugaona brzina tijela ravnomjerno povećava ε = const. , tada
je obrtanje tijela oko nepomične osi ravnomjerno ubrzano. Ukoliko se ugaona
brzina ravnomjerno smanjuje, tada se radi o ravnomjerno usporenom
obrtanju.
Zakon ravnomjernog promjenjivog obrtanja tijela dobit ćemo na osnovu
jednačine (8.5). Pretpostavimo da je u početnom trenutku vremena t0 = 0,
ugao ϕ0 = 0, i ugaona brzina ω = ω0 (gdje je ω0 početna ugaona brzina).
Integracijom jednačine (8 .5) imamo
dω = ε⋅dt
ω t t
∫ dω = ∫ εdt = ε ∫ dt
0 0 0
,
odakle je
ω = ω0 + ε⋅t (8.10)
Jednačina (8.10) predstavlja zakon promjene ugaone brzine ravnomjerno

promjenjivog obrtanja krutog tijela oko nepomične osi.
Prethodnu jednačinu možemo napisati u obliku
dϕ = (ω0 + ε⋅t)⋅dt . (8.11)
Integracijom jednačine (8.11) dobivamo zakon ravnomjerno promjenjivog

obrtanja krutog tijela oko nepomične osi u obliku
ϕ = ω0 t + 1 ε⋅t2 . (8.12)
2
Ukoliko su veličine ω i ε istog znaka, tada je obrtanje ravnomjerno ubrzano, a

ako su različitog znaka, obrtanje je ravnomjrno usporeno.
8.2. BRZINA I UBRZANJE TAČKE TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO

NEPOMIČNE OSI
Pretpostavimo da se kruto tijelo obrće oko stabilne osi MN (Oz) ugaonom

brzinom ω.
121
Uočimo tačku A koja se kreće po kružnoj putanji poluprečnika R, sa centrom
O1 na osi obrtanja, u ravnini koja je normalna na os obrtanja.
Vektor brzine proizvoljne tačke A tijela - slika 8 3 - u datom trenutku
vremena odreden je izrazom
v A = ω × rA = [ω , rA ] , (8.13)
gdje je: rA vektor položaja tačke A u odnosu na nepomičnu tačku O.

Intenzitet vektora r je konstantan.
z
N
O1 R
ϕ an aA
A at vA
rA
γ ω
ε
y
O
M
x
Slika 8.3 Uz odredivanje brzine i ubrzanja
Intenzitet vektora brzine tačke A je
vA = ω⋅rA⋅sin ∠(ω , r ) = ω⋅rA⋅sinγ

R
sinγ = R = rA⋅ sinγ (8.14)
rA
vA = ω⋅R ,
gdje je R poluprečnik kružnice po kojoj se kreće tačka A pri obrtanju tijela

oko nepomične osi, a to je ujedno i najkraće rastojanje tačke A od osi
obrtanja Oz.
122
Vektor brzine tačke pada u pravac tangente na kružnu putanju - slika 8.3.
Okomita je na ravninu koju čine vektori ω i r .
Da bismo dobili ubrzanje tačke A tijela koje vrši obrtno kretanje, izvršimo
deriviranje jednačine (8.13).
d
v A = [ω , rA ] /
dt
dv A ⎡ dω ⎤ ⎡ drA ⎤
=⎢ , rA ⎥ + ⎢ω , ⎥ . (8.15)
dt ⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎦
dv A dω drA
Kako je aA = , =ε i vA = = [ω , rA ] , to jednačinu (8.15) možemo pisati u
dt dt dt
obliku
a A = [ε , rA ] + [ω , [ω , rA ]] . (8.16)
Označimo li:
at = [ε , rA ] - tangencijalnu komponentu ubrzanja, a
an = [ω , [ω , rA ]] - normalnu komponentu ubrzanja
ubrzanje tačke A postaje
a A = at + an . (8.17)
z z
N N
ω ω
vA vA
O1 O1 an
an
R at R at
A A
ε ε
rA rA
γ γ
O M O M
Slika 8.4 Tangencijalna i normalna komponenta ubrzanja
123
Vektor tangencijalnog ubrzanja ima smjer vektora brzine ako je obrtanje
tijela ubrzano, a suprotnog je smjera ako je obrtanje tijela usporeno. Vektor
normalnog ubrzanja tačke uvijek je usmjeren duž poluprečnika R ka osi
obrtanja - slika 8.4.
Intenzitet tangencijalne komponente ubrzanja je
at = ε⋅rA⋅sin∠ (ε , rA )
(8.18)
at = ε⋅R,
a intenzitet normalne komponente ubrzanja je
at = ω⋅ω⋅rA⋅sin∠ (ω, rA )
(8.19)
an = ω2⋅R .
Intenzitet vektora ubrzanja tačke A tijela koje vrši obrtanje oko stalne osi je
aA = at2 + an2
(8.20)
aA = R ε 2 + ω4 .
Pravac vektora ubrzanja s normalom A01 na putanju zatvara ugao β čiji je

tangens
at ε
tgβ = = . (8.21)
an ω2
Kako je ugaona brzina karakteristika obrtanja tijela, to je iz jednačine

(8.14) očigledno da su brzine pojedinih tačaka srazmjerne njihovim
rastojanjima od osi obrtanja tijela - slika 8.5
124
s = R ⋅ϕ
v = R ⋅ω at = R ⋅ ε
β
an O O
O β an = R ⋅ ω 2
at
Slika 8.5 Brzine, ubrzanja i put pojedinih tačaka tijela koje vrši obrtanje
Iz jednačina (8.20) i (8.21) očigledno je da su intenziteti vektora

ubrzanja pojedinih tačaka (slika 8.5) tijela srazmjerni njihovim rastojanjima
od osi obrtanja tijela i da će zatvarati isti ugao β s normalama na njihove
putanje.
8.3. PERMANENTNA I TRENUTNA OS OBRTANJA
Ukoliko su brzine tačaka tijela koje leže na osi MN jednake nuli za sve
vrijeme kretanja tijela, onda se ta os naziva permanentna os obrtanja. Ako su
brzine tačaka tijela što leže na nekoj osi jednake nuli samo u nekom
odredenom trenutku, onda se ta os naziva trenutna ili pomična os obrtanja.
Vrijednost brzina svih tačaka tijela u tom slučaju takoder se odreduju
jednačinom
v = [ω , r ] (8.22)
gdje se vektorska veličina ω , koja leži na pravcu trenutne osi obrtanja, naziva
trenutna ugaona brzina obrtanja. Za razliku od permanentne osi, trenutna os
obrtanja, a s njom i vektor trenutne brzine obrtanja ω , neprekidno mijenjaju
svoj pravac kako u odnosu na tijelo tako i u odnosu na referentni koordinatni
sistem. Uslijed toga vektor ε ugaonog ubrzanja neće se poklopiti po pravcu s
vektorom ω i slika vektora ubrzanja tačaka tijela razlikovat će se od one na
slici 8.4.
Primjer permanentne osi obrtanja prikazan je na slici 8.6 - obrtanje zupčanika
čije tačke, osim onih što leže na toj osi, opisuju koncentrične kružnice. Sve
tačke imaju istu ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje ( ω , ε ).
125
A vA
A1 v A1
α
vB α ω
RB O
B
Slika 8.6 Permanentna os obrtanja
Brzina tačke A
vA = rA⋅ω . (8.23)
Grafički, tj. kada su brzine prikazane na slici kao dužine vrijedi

vA
tgα = , (8.24)
rA
i pri tome iz jednačina (8.23) i (8.24) slijedi

tgα = ω . (8.25)
Zaključujemo da je veličina ugaone brzine tijela koje vrši obrtanje oko
permanentne osi jedanka vrijednosti tangensa ugla α . Vektori brzina uvijek
su okomiti na poluprečnik rA koji dobijemo spajanjem tačke s permanentnom
osi.
Pri obrtanju krutog tijela oko trenutne osi obrtanja pojedine tačke tijela ne
opisuju kružnice nego se kreću po razlicitim krivuljama. Brzine pojedinih
tačaka odreduju se na isti način kao da se tijelo obrce oko permanentne osi.
Na slici 8.7 prikazano je kretanje diska po horizontalnoj podlozi. Vidi se da
što je tačka A udaljenija od tačke O to je njena brzina veća. Najveću brzinu
ima tačka A vA = 2⋅vO1.
A vA
vB
B O1 vO1
α
α R
O ω
Slika 8.7 Trenutna os obrtanja
126
Ugaona brzina diska odredena je jednačinom
vO1 v
ω= = O1
O O1 R
vO1
vB = O B ⋅ω = O B ⋅ . (8.26)
R
Zadatak 8.1.
Jedna tačka kreće se po krugu poluprečnika R = 0,2 m konstantnim ugaonim

ubrzanjem ε = 4 s−2 .
Potrebno je odrediti:
a) ugaonu brzinu tačke nakon 6 sekundi,
b) broj okretaja nakon 6 sekundi i
c) tangencijalnu i normalnu komponentu ubrzanja na kraju 6 sek.
Rješenje:
a) Ugaona brzina
ω = ε⋅t = 4⋅6 = 24 s−1.
b) Broj obrtaja tačke
ω ⋅t 24 ⋅ 6
ϕ= = = 72 rad
2 2
ϕ 72
n= = = 11,5 okretaja.
2π 2π
c) Tangencijalna komponenta ubrzanja
at = R⋅ε = 0,2 m ⋅ 4 s−2 = 0,8 m/s2 ,
normalna komponenta ubrzanja
an = R⋅ω2 = 0,2 m ⋅ 242 s−2 = 115,2 m/s2 .
127
Zadatak 8.2.
Disk turbine obrće se oko svoje osi po zakonu
π
ϕ= t3 .
4
Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje diska turbine u trenutku kada

napravi 27 obrtaja.
Rješenje:
Zakon promjene brzine i ugaonog ubrzanja
dϕ d ⎛ π 3 ⎞
ω= = ⎜ t ⎟
dt dt ⎝ 4 ⎠
ω = 3π t 2
4
dω d ⎛ π 3 ⎞
ε= = ⎜ t ⎟
dt dt ⎝ 4 ⎠
3π
ε= t .
2
Ugao za koji se disk obrne poslije 27 obrtaja
ϕ = 27⋅2π = 54π
ϕ = π t 3 = 54π .
4
Vrijeme za koje disk napravi 27 obrtaja
t= 3
216 =6s.
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje diska za ovaj trenutak vremena
2π 2
ω= ⋅6 = 27π s−1
4
3π
ε= ⋅6 = 9π s−2 .
2
128
Zadatak 8.3.
Tačka A obrće se oko jedne čvrste osi ugaonim ubrzanjem ε = 0,06 1/s2
Za koji interval vremena će ubrzanje tačke A s tangencijalnom komponentom
ubrzanja zatvarati ugao od 80° ?
Rješenje: v
at
a γ
ε an
O
R
an R ⋅ ω 2 ω 2
tgγ = = =
at R ⋅ε ε
Za ε = const.
ω = ε⋅t
ε 2t 2
tgγ = = ε ⋅t2
ε
tgγ tg 800
t= =
ε 0,06
t = 9,7 s .
Zadatak 8.4.
π
Osovina se obrće po zakonu ϕ = sin 3 πt , gdje je ϕ ugao obrtanja u
16 4
radijanima. Odrediti brzinu i ubrzanje tačke A osovine, koja se nalazi na
rastojanju R = 0,8 m, u trenutku kada ugaona brzina obrtanja osovine
dostigne najveću apsolutnu vrijednost.
Rješenje:
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje osovine
129
dϕ d ⎛ π 3 ⎞
ω= = ⎜ sin πt ⎟
dt dt ⎝ 16 4 ⎠
π 3 3π 2
ω= 3
π cos πt =
3
cos πt s−1
16 4 4 64 4
dω 9π 3
ε= =−
3
sin πt s−2 .
dt 256 4
Brzina tačke A i komponente ubrzanja
3π 2 3
v = R⋅ω = R cos πt
64 4
9π 3 3
at = R⋅ε = − R sin πt
256 4
9π 4 3
an = R⋅ω2 = R cos 2 πt
2
.
64 4
Maksimalna vrijednost ugaone brzine ω je kada je cos 3 πt = 1 . Taj trenutak

4
3 4
vremena označimo t1 i tada je πt1 = k⋅π, to jest t1 = k , gdje je k = 0, 1, 2,
4 3
3... i prema tome je
t1 = 0, 4 8
, … s.
3 3
U tim trenucima je
3π 2 2
vmax = R = 0,8 3π ≈ 0,37 m/s ,
64 64
9π 4
at1 = 0 a1 = an1 = ⋅0,8 ≈ 0,171 m/s2 .
64 2
Zadatak 8.5.
Poluga CB obrće se brojem obrtaja n = 24 min−1 . Poluga CB je

poluprečnika r = 150 mm, a AD dužine l1 = 900 mm. Rastojanje
oslonaca CA je l2 = 600 mm.
Odrediti:
a) veličinu uglova α, β, γ , brzine tačaka B i D kada poluge dođu u
vertikalni položaj,
b) hod tačke D,
c) srednju brzinu za radni hod i
d) srednju brzinu za povratni hod.
130
lh
D
α r
C B
β
l1
l2
A

Rješenje:
a) Ugaone brzine poluga CB i brzine tačaka B
ωCB = πn = π ⋅ 24 rad = 2,513
rad
30 30 s s
D vD m
B vB vB = ωCB⋅r = 2,513⋅0,15 = 0,377 .
s
r
Ugaona brzina za radni hod poluge AD

l1
vB 0,377 1
ωr = = = 0,5027 ,
l2+r
l2
l2 + r 0,6 + 0,15 s
Ugaona brzina poluge AD za povratni hod

A
vB 0,377 1
ωP = = = 0,8378 .
l2 − r 0,6 − 0,15 s

Brzina tačke D
vD l
= 1
vB l1 + r
0,377 ⋅ 0,9 m
vD = = 0,4524 .
0,75 s
Uglovi α, β i γ lh/2
γ = arcsin r = arcsin
150
l2 600
r
γ = 14,48°≈ 14,5°
α α = 180° + 2γ = 209,0°
l1
γ β = 180° − 2γ = 151,0° .
β
γ Slika uz rješenje zadatka 8.5
l2
131
b) Hod tačke D
lh
sinγ =
2l1
lh = 2l1⋅sinγ = 2⋅900⋅sin14,5°
lh = 450 mm .
c) Srednja brzina za radni hod
lh
vsr = Δtr − vrijeme za ugao α,
Δt r
vrijeme za jedan obrtaj
1
T=
n
Δt r α α
= Δtr = T .
T 3600 3600
α 209
Δtr = = = 0,02419 min
n ⋅ 3600 24 ⋅ 360
0,45 m
vsr = = 18,60 .
0,02419 min
d) Srednja brzina za povratni hod

ΔtP = β 0 = 151
= 0,01748 min
n ⋅ 360 24 ⋅ 360
lh 0,45 m
vsr = = = 25,75 .
Δt P 0,01748 min
Zadatak 8.6.
Poluga CB obrće se oko osi kroz tačku C konstantnom ugaonom

brzinom ωCB = 14 s−1. Za položaj mehanizma i dimenzije prikazane na slici
potrebno je odrediti:
a) ugaonu brzinu poluge AB,
b) brzinu kojom se tačka B kreće u klizaču,
c) ubrzanje tačke B.
400
mm r
150
50 C 450
A
B
132
Rješenje:
Klizač B ima brzinu
vB = lCB⋅ωCB = 0,150⋅14
vB = 2,10 m/s .
400mm
C
50mm δ ε 450 a)
γ δ
A
β
B
vBu
C vB
0
45 b)
ρ
β 450
B vBrel β
Iz trougla ABC a) imamo:

50mm
tgδ = ; δ = 7,13°
400mm
400
lAC = = 403,1 mm
cos δ
ε = 180° − 45° − 7,13° = 127,87°.
Primijenimo li cosinusni teorem dobit ćemo
lAB = l AC
2 2
+ lCB − 2l AC lCB cos ε
lAB = 403,12 + 1502 − 2 ⋅ 403,1⋅150 cos127,870

lAB = 509,1 mm .
Ugao γ odredit ćemo sinusni teorem
lCB 150
sinγ = sin ε = sin 127,87 0
l AB 509,1
γ = 13,45°
β = γ − δ = 13,45° − 7,13° = 6,32° .
133
Brzina tačke B (slike b) je pod uglom
ρ = 45° + β = 45° + 6,32° = 51,32° .
Komponenta brzine tačke B kao poluge AB

vBU = vB⋅sinρ = 2,1 m/s ⋅sin51,32°
vBU = 1,639 m/s .
Ugaona brzina poluge AB

ωAB = vBU 1,639m / s
= = 3,220 s−1
l AB 0,5091m
b) Brzina tačke B kojom klizač ide kroz žlijeb
vBrel = vB⋅cosρ = 2,1m/s⋅cos51,32°

vBrel = 1,312 m/s .
c) Ubrzanje tačke B
v 2 2,12
aB = an = = = 29,40 m/s2
r 0,15
Vektor ubrzanja tačke B usmjeren je od tačke B ka tački C.
Zadatak 8.7.
Zamajac poluprečnika R = 0,9 m počinje se kretati iz stanja mirovanja

konstantnim ugaonim ubrzanjem ε . Prvi okretaj traje 10 sekundi. Odrediti
ubrzanje tačke na obodu zamajca u trenutku t = 15 s.
Rješenje:
ε0 = 452 = 0,1257 s−2
10
ω = ε0⋅t = 1,885 s−1
an = R⋅ω2 = 3,2 m/s2
at = R⋅ε = 0,113 m/s2
a= an2 + at2 = 3,80 m/s2 .
134
Zadatak 8.8.
Tačka rotira po kružnici poluprečnika R = 0,005 m po zakonu ϕ = 4⋅t2 +

2. Odrediti ugaono ubrzanje, obodnu brzinu i tangencijalnu komponentu
ubrzanja. Koliko vremena treba tački da obavi prvi, a koliko da obavi drugi
okretaj?
Rješenje:
ε = 8 s−2
v = 0,4⋅t m/s
at = 0,4 m/s2
a = 0,4 1 + 64t 4 m/s2
t1 = 0,52 s t2 = 1,77 s
v = 0,70 m/s
a = 10,05 m/s2 .
Zadatak 8.9.
Zamajac mašine u periodu njegovog puštanja u rad rotira po zakonu ϕ =

1 2
t . Treba odrediti veličinu i pravac ubrzanja tačke koja je udaljena od osi
3
rotacije za 0,5 m, i to u trenutku kada je njezina obodna brzina v = 8 m/s.
Rješenje:
a = 188,06 m/s2
β = 1° 48′ .
Zadatak 8.10.
Poluga AC vrši obrtanje oko osi kroz tačku A konstantnom ugaonom

brzinom ω . Klizač B kreće se kroz horizontalnu vođicu. Odrediti brzinu i
ubrzanje klizača B.
C
v
B
b
135
Rješenje:
b ⋅ω
vB = 2
cos ϕ
2 bω2
aB = sin ϕ .
cos3 ϕ
Zadatak 8.11.
Klizač B kreće se u horizontalnim vođicama konstantnom brzinom vB

na desno (slika uz zadatak 8.10). Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje
poluge AC.
Rješenje:
ωAC = vB cos 2 ϕ
b
εAC = − 2⎛⎜ v
2
B
⎞ .
⎟ sin ϕ cos 3 ϕ
⎝ b ⎠
Zadatak 8.12.
Klizač B kreće se u polukružnoj vođici konstantnom ugaonom brzinom

vB na desno. Za dimenzije mehanizma prikazanog na slici odrediti ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje poluge AC. (r = b = 0,5 m)
r f
b
136
Rješenje:
ωAC = vB = cos ϕ
2b
εAC = 0 .
Zadatak 8.13.
Poluga DB vrši obrtanje oko osi kroz tačku D konstantnom ugaonom

brzinom ω = konst. = 5 s−1 . Odrediti brzinu kojom klizač B klizi kroz
vođicu, i ugaonu brzinu poluge AB za dimenzije prikazane na slici.
0,2m
450
A ω
0,6m D
Rješenje:
v = 0,884 m/s
ωAB = 0,975 s−1 .
Zadatak 8.14
Za mehanizam prikazan na slici klizač B kreće se brzinom v0 = 2,0 m/s

na desno. Odrediti ugaonu brzinu poluga AB i DB za dimenzije prikazane na
slici.
300 450 D
A
0,3m
Slika uz zadatak 8.14.

137
Rješenje:
ωAB = 2,44 s−1
ωCD = 13,3 s−1 .
138
Ravno kretanje krutog tijela
9.1. JEDNAČINE RAVNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA
Ravnim kretanjem krutog tijela nazivamo kretanje pri kojem se svaka

tačka tijela kreće u ravnini paralelnoj nekoj nepomičnoj (referentnoj) ravnini
π - slika 9.1.
U tehničkoj praksi česti su slučajevi da dijelovi mehanizama i mašina vrše
ravno kretanje, npr. točak vagona koji se kreće po pravolinijskom kolosijeku,
zupčanik s nepokretnom osi, planetarni zupčanik diferencijalnog reduktora i
dr. Obrtanje tijela oko nepokretne osi je također poseban slučaj ravnog
kretanja.
Ako je vektor brzine tačke A vGA uvijek paralelan nepomičnoj ravnini π, tada
će se tačka A kretati u ravnini π1 koja je paralelna ravnini π i prolazi kroz
tačku A.
Na isti način možemo zaključiti da se sve tačke tijela kreću u ravninama koje
su paralelne nepomičnoj ravnini π . Prema tome i površina S koja nastaje
presjekom tijela s ravninom π1 kreće se stalno u ravnini π1 .
Pravac MN, koji je normalan na ravninu π , kretat će se paralelno samom
sebi. Pravac MN, prema tome, vrši translatorno kretanje. Tačke M, N tijela
kretat će se u paralelnim ravninama na potpuno isti način (po istim
putanjama, jednakim brzinama i jednakim ubrzanjem). Na taj način dolazimo
do zaključka da će se tačke kretati na isti način kao i njihove projekcije na
ravninu π1 . Prema tome, da bismo proučili ravno kretanje krutog tijela
dovoljno je proučiti kretanje ravne figure (S) tijela na ravnini π1 . Ravninu π1
možemo uzeti za koordinatnu ravninu Oxy. Kako presjek (S) svojim
139
položajem određuje položaj cijelog tijela, to se proučavanje ravnog kretanja
tijela svodi na proučavanje kretanja ravne figure (S) u ravnini Ox.
y N
G
vA
(S) A
Β1
0 x
M
Slika 9.1 Ravno kretanje krutoga tijela
Položaj ravne figure (S) u ravnini Oxy jednoznačno je određen koordinatama

xA i yA tačke A ravne figure (S) i uglom ϕ koji dužina AB, proizvoljno
izabranu u ravnini figure (S), zatvara s osi Ox - slika 9.2.
y (S)
B
A ϕ
yB
xA x
0
Slika 9.2 Položaj ravne figure S
Da bismo odredili položaj tijela u svakom trenutku vremena, potrebno je da

poznajemo zavisnost
xA = xA (t)
yA = yA (t) (9.1)
ϕA = ϕA (t) .
140
Jednačine (9.1) predstavljaju zakon kretanja tijela u ovom slučaju i nazivaju
se jednačine ravnog kretanja krutog tijela. Prema tome, kruto tijelo pri
ravnom kretanju ima tri stupnja slobode. Ono može vršiti translacije u pravcu
koordinatnih osi i rotaciju oko osi okomite na ravninu u kojoj se izvodi
translatorno kretanje.
Pokažimo da se ravno kretanje tijela može razložiti na dva osnovna kretanja:
translatorno kretanje, pri čemu se sve tačke tijela kreću na potpuno isti način
kao i neka tačka A (koju nazivamo pol), i obrtnog kretanja tijela oko osi koja
je normalna na ravninu π1 a prolazi kroz pol A.
Ravna figura (S), a s njom i cijelo tijelo, može se dovesti iz položaja I u
položaj II jednom translacijom tako da pol iz položaja A1 dođe u položaj A2
(pri čemu dužina A1B1 zauzima položaj A2B′2) i obrtanjem ravne figure (S)
oko pola A2 za ugao Δϕ1 (pri čemu dužina A2B′2 zauzima položaj A2B2).
y (S) I
B1
B'2
II
B2
Δϕ1 Δϕ
2
A1
A2
A'2
x
0
Slika 9.3 Razlaganje ravnog kretanja tijela
Ako bismo tačku B uzeli za pol, postupak je analogan prethodnom.

Translatorni dio ravnog kretanja tijela određen je prvim dvjema jednačinama
(9.1), dok je obrtanje oko pola određeno trećom jednačinom.
Kinematičke karakteristike ravnog kretanja krutog tijela su brzine i ubrzanja

translatornog dijela kretanja koje su jednake brzini i ubrzanju pola A, i
ugaona brzina i ugaono ubrzanje obrtnog dijela kretanja oko pola A. Sve ove
kinematièke karakteristike mogu se odrediti iz jednačina kretanja krutog
tijela (9.1).
141
9.2. ODREĐIVANJE BRZINA TAČAKA KRUTOG TIJELA KOJE
VRŠI RAVNO KRETANJE
U prethodnom poglavlju 9.1 pokazali smo da se ravno kretanje krutog

tijela sastoji iz translatornog dijela, pri kome se sve tačke tijela kreću
G
brzinama v A pola A, i obrtnog dijela kretanja oko osi koja prolazi kroz pol A
a normalna je na ravnu figuru S. Dokažimo da je brzina tačke B koja pripada
tijelu jednaka geometrijskom zbiru brzina ova dva komponentna kretanja.
Neka je položaj bilo koje tačke B tijela (slika 9.4), koja se nalazi u ravnoj
figuri (s), određen u odnosu na koordinatni sistem Oxy vektorom položaja.
G G G
rA = rA + A B (9.2)
G Diferenciranjem jednačine (9.2) po

vB
y
vremenu dobivamo:
G G
vBA vA
G G G
drB drA dA B
B = + .(9.3)
(S) dt dt dt
AB G
G G vA Korištenjem definicije vektora
rB ω G
drB G
A brzine tačke nalazimo da su = vB ,
dt
G G G
rA drA G dA B G
= vA i predstavlja brzinu vAB
x dt dt
0 koju ima tačka B kada je pol A
nepomičan ( rGA = const). Ovo znači
da je vGBA brzina tačke B pri obrtanju
ravne figure (S) oko pola A. Na taj
način jednačinu (9.3) možemo
izvesti kao
Slika 9.4 Određivanje brzine tačke ravne figure
G G G
vB = v A + vBA . (9.4)
G
Na osnovu jednačine (8.14) intenzitet i pravac vektora brzine vAB tačke B
pri obrtanju oko pola A dati su izrazima
G
vBA = B A ⋅ ω , vBA ⊥ B A , (9.5)
142
gdje ω − ugaona brzina obrtanja tijela.
Na ovaj način smo dokazali da je brzina bilo koje tačke B tijela jednaka
G G
geometrijskom (vektorskom) zbiru brzine vA , pola A i brzine v AB tačke B pri
G
njenom obrtanju zajedno s krutim tijelom oko toga pola. Vektor brzine v B
nalazimo pomoću konstrukcije paralelograma vektora brzina - slika 9.4.
9.3. TEOREM O PROJEKCIJAMA VEKTORA BRZINA DVIJU

TAČAKA KRUTOG TIJELA KOJE VRŠI RAVNO KRETANJE
Određivanje brzina tačaka krutog tijela, koje vrši ravno kretanje,

neposrednim korištenjem obrasca (9.4) je dosta složeno. Na osnovu ovog
osnovnog obrasca mogu se dobiti metode koje su pogodnije i jednostavnije.
G
Ako je poznat vektor brzine vA taèke A koja leži na pravcu a−a i pravac
G
vektora brzine v B b−b tačke B, tada je moguće odrediti intenzitet vektora
brzine tačke B pomoću teorema o projekcijama vektora brzina koji glasi:
Projekcije vektora brzina dviju tačaka krutog tijela na pravac koji spaja te
dvije tačke jednake su jedna drugoj. b
(S) G G
vB
a vBA
G
G vBA G
vA vA
α β
A
vA cosα B vB cosβ
a
b
Slika 9.5 Metoda projiciranih brzina
Da bismo dokazali ovaj teorem uočimo bilo koje dvije tačke A i B

krutoga tijela slike 9.5. Ako uzmemo tačku A za pol, tada je vektor brzine
tačke B
G G G
vB = v A + vBA . (9.6)
Projicirajmo jednačinu (9.6) na pravac AB i imat ćemo
(9.6) → A B ⇒ (vGB )A B = (vGA )A B + (vGBA )A B
vB⋅cosβ = vA⋅cosα + 0 ,
G
jer je vektor vBA normalan na pravac A B . Konačno imamo
vB⋅cosβ = vA⋅cosα . (9.7)
143
Jednačina (9.7) predstavlja matematički oblik teorema o projekcijama vektora
brzina dviju tačaka krutog tijela. Na osnovu jednačine (9.7) vrlo lako se može
odrediti veličina brzine neke tačke tijela ako je poznat pravac njenog kretanja
i vektor brzine neke druge tačke istog tijela koje vrši ravno kretanje.
9.4. ODREĐIVANJE BRZINE TAČAKA POMOĆU TRENUTNOG

POLA BRZINA
Druga vrlo jednostavna i očigledna metoda za određivanje brzina tačaka

krutog tijela, koje vrši ravno kretanje, zasniva se na pojmu trenutnog pola
brzina.
Trenutni pol brzina naziva se ona tačka u ravnini presjeka (S) krutog tijela
čija je brzina u datom trenutku vremena jednaka nuli. Ako kretanje krutog
tijela nije translatorno, lako je dokazati da takva tačka u svakom trenutku
vremena postoji, i to samo jedna. Neka u trenutku vremena t tačke A i B
krutog tijela, koje se nalaze u presjeku (S) imaju brzine vGA , vGB koje nisu
G G
paralelne - slika 9.6. U presjeku normala na vektore brzina vA i v B nalazi se
trenutni pol brzina Pv, jer ova tačka ima brzinu jednaku nuli (vP = 0) .
PV ω
b
(S) G
a vB
G
vA
A B
a
Slika 9.6 Trenutni pol brzina
Ako bi tačka Pv imala brzinu, ona bi bila normalna na Pv A (jer je vGA ⊥ A P ) i

na P B (jer je vGB ⊥ B P ), što je nemoguće osim u slučaju kada je vGP = 0 . Prema
v
tome, tačka P je trenutni pol brzina.

Ako u datom trenutku vremena trenutni pol brzina Pv uzmemo za pol, tada će
brzina tačaka A i B biti
G G G
v A = vPv + v APv
(9.8)
G G G
vB = vPv + vBPv .
144
G
Kako je brzina trenutnog pola brzina jednaka nuli vPv = 0 , to prethodne
jednačine poprimaju slijedeći oblik
G G
v A = v APv
(9.9)
G G
vB = vBPv .
Zaključujemo da je brzina bilo koje tačke tijela, koja se nalazi na ravnoj

figuri (s), jednaka njenoj brzini pri obrtanju oko trenutnog pola brzina Pv.
Intenziteti i pravci vektora brzina određeni su na osnovu jednačine (9.5)
slijedećim jednačinama
G
v A = v APv = A Pv ⋅ ω , v A ⊥ A PV
(9.10)
G
v A = v APv = A B ⋅ ω , v A ⊥ A PV .
Iz ovih jednačina dobivamo odnos

vA v
ω= = B , (9.11)
A Pv B Pv
odakle zaključujemo da su intenziteti vektora brzina pojedinih tačaka krutog

tijela srazmjerni njihovim rastojanjima od trenutnog pola brzina.
G
Pretpostavimo da je poznata brzina vA tačke A i pravac brzine tačke B ravne
figure (S). Na osnovu jednačine (9.11) moguće je odrediti brzinu bilo koje
tačke C krutog tijela
G (S) G
(S) vA
vA B
(S)
A
G A
vC B
PV B
C PA
V G A
vB G C
vA G
vB
PV ω
Slika 9.7 Određivanje brzine tačaka pomoću trenutnog pola brzina
145
Pomoću zadanih pravaca tačaka A i B određujemo (slika 9.7) trenutni pol Pv i
trenutnu ugaonu brzinu rotacije ravne figure (S).
vA
ω= . (9.12)
APv
Tražena brzina tačke C
Pv C
vC = Pv C ⋅ ω = vB ⋅ . (9.13)
Pv A
Na slici 9.7 a prikazano je određivanje trenutnog pola brzina dviju tačaka A i

B, čije normale na vektore brzina leže na istom pravcu. Pro tome su veličine
brzina tih tačaka različite ali su jednakog pravca i smjera. Trenutni pol brzina
Pv u tom se slučaju nalazi u presjecištu linije AB, te linije što spaja krajeve
G G
vektora vA i v B . Kada su vektori brzina tačaka A i B paralelni i suprotna
smjera, trenutni pol brzina Pv određuje se na sličan način - slika 9.7 c.
G G
Ukoliko su vektori vA i v B paralelni a pravac AB nije normalan na pravac
vektora brzina (slika 9.8), tada se trenutni pol brzina Pv nalazi u
beskonačnosti. Iz jednačine (9.11) očigledno je da je trenutna ugaona
brzina obrtanja tijela jednaka nuli. Zaključujemo da tijelo vrši trenutno
translatorno kretanje, pri čemu su brzine svih tačaka kretanja tijela iste.
B α
G
vB
A α G
vA
Slika 9.8 Trenutna translacija krutoga tijela
9.5. ODREĐIVANJE BRZINA TAČAKA POMOĆU PLANA

BRZINA
Brzine tačaka krutog tijela, koje vrši ravno kretanje, mogu se odrediti i
grafičkom metodom pomoću konstrukcije plana brzina.
146
G
Pretpostavimo da je poznata brzina tačke A vA ravne figure i pravac brzine
tačke B kao što je prikazano na slici 9.9.
G a plan brzina
vA
I B I
G
vA D G
vD d
C
⊥ BC
G G
A vC O vB b
c ⊥ AC ⊥ AB
plan položaja
Slika 9.9 Plan brzina tačaka ravne figure
G
Iz proizvoljne tačke O uctamo vektor vA u izabranoj razmjeri i pravac
paralelan pravcu I. To je pravac brzine tačke B. Na taj način dobili smo
odgovarajući plan brzina - slika 9.9.b.
Iz jednačine (9.4) i (9.5) imamo da je

G G G
vB = v A + vBA , (9.14)
G
gdje je v AB = BA ⋅ ω i v AB ⊥ BA .
(9.15)
Prema tome, ako iz tačke a u planu brzina povučemo liniju ab , koja je
G
okomita na AB do njenog presjecišta s pravcemG v B , dobit ćemo u istom
G
mjerilu vektor brzine v B taèke B, a vektor ab daje brzinu tačke B pri
G
obrtanju oko pola A ab = vGBA
Da bismo našli brzinu tačke C, koja ne leži na AB , treba iz tačke a povući
liniju ac ⊥ AC , a iz tačke b liniju bc ⊥ BC do njihova sjecišta C. Tada na
G
osnovu prethodnog zaključujemo da je vC = OC = OC , pri čemu je acG = vGCA i
G G
bc = vCB .
Tada, prema jednačini (9.15), slijedi da je

ab = vBA = ω ⋅ A B
a c = vCA = ω ⋅ A C (9.16)
bc = vCB = ω ⋅ B C ,
odakle dobijemo
ab ac bc
= = =.... = ω . (9.17)
AB AC BC
147
Iz plana brzina vidimo da je linija što spaja vrhove vektora brzina okomita
na linije koje spajaju odgovarajuæe tačke ravne figure (S), a po veličini su
proporcionalne tim linijama u planu položaja brzina.
Brzinu tačke D na liniji A B možemo odrediti ako odsječak ab podijelimo u
istom odnosu u kojem tačka D dijeli odsječak A B (to jest ad : d b = A D : D B );
tada je Od = vGD .
Ugaonu brzinu posmatrane ravne figure (S) određujemo iz dobivenog plana

brzina pomoću jednačine (9.17).
9.6. ODREĐIVANJE BRZINE TAČAKA POMOĆU METODA

ZAOKRENUTIH BRZINA
Ako vektore brzine tačaka A i B zakrenemo u smjeru ugaone brzine za

ugao od 90° , pravci ovih zaokrenutih brzina sjeći će se u trenutnom polu
obrtanja.
B
G G G
vA C vB G vB
vC
G B´
A vC
G C´
vA
A´
G
ω
Pv
Slika 9.10 Metoda zaokrenutih brzina
Ova činjenica proizlazi iz same definicije trenutnog pola Pv. Kako su brzine
tačaka A, B, C.... brzine rotacije za trenutni pol, to je
vA = A Pv ⋅ ω
(9.18)
vB = B Pv ⋅ ω .
Iz slike 9.10 proizlazi
148
A′Pv = A Pv − v A = A Pv − A Pv ⋅ ω = A Pv (1 − ω )
(9.19)
B′Pv = B Pv − vB = B Pv − B Pv ⋅ ω = B Pv (1 − ω ) .
A′Pv A Pv (1 − ω ) A Pv
Odnos = = ukazuje na sličnost trouglova ΔABPv i ΔA′B′Pv .
B′Pv B Pv (1 − ω ) B Pv
Iz ovog izvodimo zaključak da je pravac A′B′ na kojem leže vrhovi
zakrenutih brzina tačaka nekog štapa paralelan s tim štapom. Poznavanjem
veličine brzine jedne tačke štapa možemo na ovaj način grafički odrediti
brzine svih ostalih tačaka tog štapa.
Sličnost trouglova ΔABPv i ΔA′B′Pv navodi nas na zaključak da će krajevi
ortogonalnih brzina ravne figure (S) ležati na sličnom liku. Centar sličnosti
je u trenutnom polu brzina Pv - slika 9.11 a. Posmatrajmo sada dva štapa
A B i B C zglobno povezana - slika 9.11 b. Kako se u zglobu B mogu
okretati jedan u odnosu na drugi, to je tačka B zajednički pol obrtanja.
G C Pv1
vC G
ω Pv 2
G
C´ ωCB vG
A
G B B
vB B G
G ω AB
vA C G
A vC
A´ B´ G B´
vA C´
A´ G
G Pv ω Pv 2
ω Pv2
Slika 9.11 Slike uz objašnjenje Kennedyevog teorema
Kako relativni pol B pripada štapu A B i štapu B C , to će vrh vektora

njegove ortogonalne brzine ležati na pravcu A′B′ ⏐⏐ A B i na pravcu B′C ′
⏐⏐ B C - ležat će prema tome u presjecištu pravaca A′B′ i B′C ′ . Oba
trenutna pola Pv1 i Pv2 štapova A B i B C , te njihov međusobni relativni pol
B, leže na istom pravcu. Ovo je Kennedyjev teorem.
Kennedyjev teorem ima široku primjenu u teoriji mehanizama za
određivanje trenutnih polova obrtanja.
149
9.7. ODREĐIVANJE UBRZANJA TAČAKA KRUTOG TIJELA
KOJE VRŠI RAVNO KRETANJE
Brzina neke tačke B ravne figure (S) određena je poznatom

jednačinom
G G G G G G
vB = v A + vBA = v A + (ω × r ) (9.20)
G
gdje je rG = AB vektor položaja tačke B u odnosu na pol A - slika 9.12.
Diferenciranjem jednačine (9.20) po vremenu dobit ćemo
G G G
dvB dv A dvBA
= +
dt dt dt
(9.21)
G G G G
dvB dv A ⎛ dω G ⎞ ⎛ G dr ⎞
= +⎜ × r ⎟ + ⎜ω × ⎟ .
dt dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
G
dv B G
U ovoj jednačini je, prema definiciji = aB , ubrzanje tačke B, dok je
dt
G G
dv A G dv BA G A
= aA ubrzanje pola A. Izraz = aB određuje komponentu ubrzanja
dt dt
tačke B pri njenom
G
obrtanju zajedno s tijelom oko pola A. Ugaono ubrzanje
dω G G
ravne figure = ε je vektor okomit (kao i ω ) na ravnu figuru (S). Osim
dt
toga je
G
dr G G
=ω×r .
dt
Imajući u vidu da je ωG ⊥ rG i ωG ⋅ rG = 0 , dobivamo
G
G dr G G G G G G G G G G
ω × = ω × (ω × r ) = ω (ω ⋅ r ) − r (ω ⋅ ω ) = −ω 2 r .
dt
Iz jednačine (9.21) imamo da je
G G G G G
aB = a A + (ε × r ) − ω 2 r . (9.22)
Ako uvedemo oznake
G G
(G )
ε × r = a BA t i G G
( )
− ω 2 r = a BA n (9.23)
150
gdje su (aGBA )t i ( a AB ) n tangencijalna i normalna komponenta ubrzanja koje bi
G
tačka B imala kada bi se figura samo obrtala oko osi kroz tačku A (pola).
To dobivamo
G G G
( ) ( )
G
aB = a A + aBA t + aBA n (9.24)
ili
G G G
aB = a A + aBA (9.25)
G
G aA
aB
(S)
(aG ) A
B t (S)
(S)
G B
a BA
G
β
G β
B
(aG )
A
B n β
B
(aG )
A
aBA B t
G
aA
G
(aG )
A
B n G
ε
G
a BA
εG εG G
ω A ω A ω A
Slika 9.12 Ubrzanja tačaka ravne figure
Prema tome, vektor ubrzanja bilo koje tačke B tijela jednak je vektorskom
zbiru iz ubrzanja neke druge tačke A tijela, koja je uzeta za pol, i vektora
ubrzanja tačke B pri njenom obrtanju zajedno s tijelom oko toga pola.
G
Korištenjem jednačina (9.23) i (9.25), vektor ubrzanja a B tačke B tijela
možemo odrediti konstrukcijom paralelograma slike 9.12 a.
G
Ovdje je zgodno da se vektor a AB zamijeni, na osnovu jednačine (9.11)
vektorskim zbirom njegove tangencijalne i normalne komponente čiji su
intenziteti
(aG ) = A B ⋅ ε
A
B t
(9.26)
( aG AB ) n = AB ⋅ω2
a njegov intenzitet je
aBA = A B ε 2 + ω 4 . (9.27)
Vektor tangencijalne komponente ( aG AB ) t je normalan na poteg AB i ima

smjer obrtanja ako je obrtanje tijela ubrzano (slika 9.12 b), odnosno ima
151
smjer suprotan smjeru obrtanja ako je obrtanje tijela suporeno (slika 9.12
G
c). Vektor normalne komponente ( a AB ) n uvijek je usmjeren od tačke B ka
polu A.
Ukoliko se pol A ne kreæe pravolinijski već krivolinijski, tada se vektor
G
ubrzanja a B sastoji iz tangencijalne i normalne komponente. U tom slučaju
jednačina (9.24) ima slijedeći oblik
G G G
( ) ( )
G G
aB = (a A )t + (a A )n + aBA t + aBA n . (9.28)
Ubrzanje tačaka tijela koje vrši ravno kretanje možemo odrediti i

odgovarajućom grafičkom konstrukcijom.
Da bismo odredili vektor ubrzanja bilo koje tačke tijela u datom trenutku
G
vremena, potrebno je i dovoljno da su poznati vektori brzine i ubrzanja ( vA ,
G
a A ) neke tačke A tijela u tom istom trenutku vremena, i putanja neke druge
tačke B tijela ili položaj trenutnog pola brzine.
9.8. ODREĐIVANJA UBRZANJA TAČAKA POMOĆU

TRENUTNOG POLA UBRZANJA
Pri ravnom kretanju krutog tijela, u svakom trenutku vremena postoji

tačka Q u ravnoj figuri (S) tijela čije je ubrzanje jednako nuli. Tačka Q
zove se trenutni pol ubrzanja. Položaj trenutnog pola ubrzanja Q može se
odrediti na slijedeći način.
G
Pretpostavimo da je poznat vektor ubrzanja a A pola A, trenutna ugaona
G G
brzina ω i trenutno ugaono ubrzanje ε tijela. Tada, na osnovu jednačine
(9.25) imamo
G G G
aQ = a A + aQA = 0 (9.29)
G G
odakle je a A = −aQA odnosno a A = aQA . (9.30)
Vodeći računa o jednačini (9.27) imamo da je
aQA = Q A ε 2 + ω 4
odnosno
152
aA
QA = . (9.31)
ε + ω4
2
G
Pravac potega QA zatvara s vektorom aA ugao β , koji je određen na
osnovu jednačine
tgβ =
(a )A
Q t
=
ε
. (9.32)
(a )A
Q n ω2
Ugao β mjeri se od vektora aG A u smjeru obrtanja tijela ako je obrtanje

ubrzano, odnosno u suprotnom smjeru od smjera obrtanja tijela ako je
obrtanje usporeno.
Prema tome, položaj trenutnog pola ubrzanja Q potpuno je određen
dužinom (9.31) i uglom (9.32). (Vidi sliku 9.13)
G
aBA
(S) G G
aA a B (S)
G Q G β π-β
a AQ − aA
β Q B
G
G β G β aA
ω aA A
A
Slika 9.13 Trenutni pol ubrzanja
Ukoliko su poznati vektori ubrzanja aG A i aGB tačaka A i B u ravnoj figuri (S)

tijela, tada se trenutni pol ubrzanja Q nalazi u presjeku pravih povučenih u
tačkama A i B pod uglom β prema vektorima aG A i aGB .
Da bismo ovo dokazali uzmimo npr. tačku A za pol - slika 9.13. Tada na
osnovu (9.25) imamo
G G G
a B = a A + a BA (9.33)
odakle je
G G G
a BA = a B + (− a A ) .
Kako pravac AB s vektorom ubrzanja aGBA zatvara ugao π − β, to možemo

smatrati da je ugao β poznat. Tada povlačimo pravce iz tačaka A i B pod
153
uglom β prema vektorima aG A i aGB . U presjecištu ovih pravaca nalazi se
trenutni pol ubrzanja Q.
Prema jednačinama (9.30) i (9.31) možemo za bilo koje dvije tačke A i B u
ravnoj figuri (S) napisati
aA aB
QA =
2 4
i QB = (9.34)
ε +ω ε + ω4
2
odakle nalazimo
aA Q A
= . (9.35)
aB Q B
Prema tome, jednačina (9.35) pokazuje da su veličine ubrzanja pojedinih

tačaka tijela srazmjerne rastojanjima tih tačaka od trenutnog pola ubrzanja.
Treba imati u vidu da se u općem slučaju položaji trenutnog pola brzina Pv i
trenutnog pola ubrzanja Q ne poklapaju.
9.9. POMIČNA I NEPOMIČNA CENTROIDA
Kada kruto tijelo vrši ravno kretanje kontinuirano u toku određenog

vremenskog intervala, trenutni polovi brzina mijenjaju svoj položaj i
pritom opisuju takozvane centroide koje su, dakle, geometrijska mjesta
sukcesivnih trenutnih polova.
Posmatrajmo ravno kretanje krutog štapa AB. Pri ravnom kretanju,
premještanjem iz A1B1 u položaj A2B2, štap AB obrće se oko trenutnog
pola P1, a zatim pri premještanju položaja u A3B3 oko trenutnog pola P2, i
tako dalje - slika 9.14 A3
A2
B2 B3
B1
ϕ C1
P1 C4
A1 ϕ C2 C3
P2
P3
P4
Slika 9.14 Konstrukcija pomične i nepomične centroide
154
U presjecištima odgovarajućih simetrala dužina A1 A2 i B1B2 , odnosno A2 A3 i
B2 B3 , nalaze se trenutni polovi P1 P2 P3.... koji leže u nepomičnoj ravnini u
kojoj se kreće štap AB. Spajanjem tačaka trenutnih polova dobivamo
izlomljenu liniju koja pri beskonačno malim pomacima štapa AB postaje
krivulja i naziva se nepomična centroida (nc).
U trenutku kada štap, pa prema tome i ravna figura (S), zauzme položaj
A1B1, s polom P1 se poklapa tačka C1. Kako će štap rotirati za ugao pri
prelazu u novi položaj, to će se u novom položaju s odgovarajućim polom
P2 poklapati tačka C2 ravne figure.
Dok je štap AB još u položaju A1B1, položaj tačke C2 definiran je sa
P1P2 = C1C2 i uglom ϕ između P1P2 = C1C2 . Pri daljnjem kretanju definiranom
trenutnim polovima P3, P4, ... s tačkom trenutnih polova će se poklapati
tačke ravne figure C3, C4, ...
Geometrijska mjesta svih trenutnih polova C1, C2, C3, ... nalaze se na
krivulji koja leži na pomičnoj ravnini (u kojoj leži ravna figura (S)) naziva
se pomična centroida - slika 9.15.
B
A
C5 pomična
(p.c)
C4 centroida
C3
C1 C2 zajednička
tangenta
P1 P2
P3
nepomična
(n.c)
P4
centroida P5
Slika 9.15 Pomična i nepomična centroida
Pri ravnom kretanju pomična centroida se kotrlja po nepomičnoj centroidi.

Ovo je izraženo teoremom Poinsot-a. Prema tome, kretanje ravne figure (S)
u ravnini može se prikazati kao kotrljanje bez klizanja pomične centroide
po nepomičnoj centroidi. Tačka dodira obje centroide je trenutni pol u
kojoj leži zajednička tangenta.
Ovakav način analize ravnog kretanja veoma je prikladan za analizu i
sintezu mehanizama i mašina, jer se u nekim slučajevima elementi mašina
ocrtavaju upravo po ovim krivuljama, a ponekad se mogu lako konstruirati
ako su te krivulje poznate. Pomoću ovih krivulja možemo odrediti putanju
tačaka ravne figure (S).
Pretpostavimo da su poznate pomična i nepomična centroida a treba
G
odrediti putanju tačke A ravne figure (S) - slika 9.16. Brzina svake ( v )
155
tačke pomične ravne figure (S) leži na tangenti u promatranoj tački, a
G
normala n na tangentu i vektor brzine v prolazi kroz trenutni pol P, tj. kroz
dodirnu tačku pomične i nepomične centroide (n.p. tačka A1).
U osnovnom položaju u kojem se (p.c.) i (n.c.) dodiruju P0 nanosimo na
pomičnu centroidu kratke odsječke C0C1 , C1C2 , ... i u tim tačkama
C1, C2, .... povucimo normale, pa izmjerimo uglove ϕ1, ϕ2 ... što ih te
normale zatvaraju sa spojnicama C1 A0 , C2 A0 . ....
Ucrtajmo na nepomičnoj centroidi tačke P1, P2, ... s kojima bi se pri

kotrljanju (p.c.) po (n.c.) tačke C1, C2, .... poklopile tako da je P0 P1 = C0C1 ,
P1 P2 = C1C2 U tačkama P1, P2, ... podižimo normale i linije koje s normalama
zatvaraju uglove ϕ1, ϕ2 .... Na tim zrakama nanesimo odsječke P1 A1 = C1 A0 ,
P2 A2 = C2 A0
t0 A
0
t1
A1
n'2
G
n'1
n1 v
n0 ϕ1 ϕ1 A2
ϕ0
n2 t2
C2 ϕ2
(p.c) C0 C1
P0 P
1
P2
(n.c)
Slika 9.16 Konstrukcija putanje tačke A
Na taj način dobivamo tačke A1, A2, .... u koje će doći tačka A0 u
položajima ravne figure (S) kojima odgovaraju trenutni polovi P1, P2, .....
Krivulja kroz tačke A0, A1, A2, ... je tražena putanja tačke A koja se još
naziva ovojnica ili anvelopa.
156
Zadatak 9.1.
Radno vratilo dizel motora okreće se konstantnom ugaonom brzinom

ωAB = 100 s−1. Poznate su dužine¸lAB = 50 mm (dužina klipnjače) lBD = 20
mm. Odrediti brzinu kretanja klipa i ugaona brzina klipnjače.
B
45°
A D
Rješenje:
Za položaj mehanizma prikazanog na slici vrijedi
B
ωAB G
δ vD
A D
l AB 50
sin δ = sin 450 = sin 450
lBD 200
δ = 10,2° .
Brzina tačke B
vB = lAB⋅ωAB = 0,05⋅100 = 5 m/s
Klipnjača BD vrši ravno kretanje pa je brzina tačke D

G G G
vD = vB + v DB
157
B B G
B ωBD=ωDB vDB
= +
45° G D
G D vD G D
vB vB G
vB
translacija rotacija
Slika uz određivanje brzine tačke D
G
vD
45° 90°-δ
G G
vB β vDB
sin 450
vDB = ⋅ vB
sin 79,80
vDB = 3,59 m/s .
Primjenom sinusnog teorema imamo
sin 55,20
vD = 0
v DB sa β = 55,2°
sin 45
vD = 4,17 m/s .
Brzina tačke D preko trenutnog pola brzina možemo odrediti ako je

poznato ugaono ubrzanje
vDB 3,59
v DB = l DB ⋅ ω DB ω DB = = = 17,96 s−1.
l DB 0,2
Zadatak 9.2.
Poluga ED mehanizma prikazanog na slici obrće se konstantnom

ugaonom brzinom ωED = 10,0 s−1. Poznate su dužine poluga lED = 200 mm,
lBD = 300 mm, lAB = 250 mm i lDS = 200 mm. Za položaj mehanizma
prikazanog na slici odrediti brzine tačaka B, D, S i ugaono ubrzanje AB i
BD.
158
B
45° S
A
D
ωED
45°
E
Rješenje:
Brzina tačke D
vD = lED ⋅ωED = 0,2⋅10 = 2,0 m/s
45° vD
vB vBD
B B vBD
B
45° 45°
vD vSD vB vD
S S S
= + vSD
45° ωED 45°
vD vD vS vD
D D D
Slika uz određivanje brzina tačaka mehanizma
Brzina tačke B
G G G
v B = v D + v BD
vB = lAB ⋅ωAB
vB
ωAB = .
l AB
Kako je vD ⋅cos45°= vB ⋅cos45°
vD = vB = 2 m/s
to je ugaona brzina poluge AB
ωAB = 8,0 s−1.
159
Na osnovu teorema i gornje skice imamo da je
= 2,828 m/s ,
v BD
a ugaona brzina poluge BD
v DB
ωBD = = 9,428 s−1.
l BD
Brzina rotacije tačke S oko tačke D
vSD = lDS ⋅ωBD = 0,20⋅9,428 = 1,886 m/s .
Brzina tačke S
G G G
vS = v D + vSD
vS = 1,491 m/s .
Zadatak 9.3.
Mehanizam prikazan na slici ima dimenzije r = 0,12 m, lBC = 0,4 m, ϕ

= 20°. Poluga AB okreće se sa n = 2000 o/min.
Odrediti brzine tačaka A i B.
B
r
n φ
r 2
A
C

Rješenje:
Brzina tačke B
vB = r⋅ω
vB = r⋅ π ⋅ n = 0,12⋅ π ⋅ 2000 = 25,13 m/s
30 30
ωBC
M
G
vB
r sinφ
B φ
r
n φ
r 2 A
G
vC
x C
Slika uz određivanje brzina tačaka B i C
160
Iz geometrije slijedi:
2
⎛r ⎞
x= l 2 − ⎜ + r ⋅ sinϕ ⎟
⎝2 ⎠
x
BM =
cos α
1 ⎛ 1⎞
BM = −r 2 ⎜ sin2 ϕ + sin ϕ + ⎟ + l 2 = 0,418 m
cos α ⎝ 4⎠
r
C M = x ⋅ tgϕ + + r ⋅ sin ϕ
2
⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞
CM = tgϕ −r 2 ⎜ sin 2 ϕ + sin ϕ + ⎟ + l 2 + r⎜ sin ϕ + ⎟ = 0,2419 m .
⎝ 4⎠ ⎝ 2⎠
Brzine tačaka B i C se dobiju na slijedeći način:
vB
vB = B M ⋅ωBC ωBC =
BM
vC
vC = CM ⋅ωBC ωBC =
CM
ωBC = ωBC
vC
= vB
CM BM
CM 0,241909
vC = vB = 25,1327
BM 0,411866
vC = 14,76 m/s .
Zadatak 9.4.
Disk poluprečnika r kotrlja se po horizontalnoj podlozi ugaonom

brzinom ω. Središnja tačka kreće se brzinom v0 = r⋅ω . Odrediti brzine
tačaka E, D i B koje se nalaze na obodu diska.
ω
vO=r·ω vO=r·ω
O vO
r=
ω ω
Rješenje:
Tačka A je trenutni pol i njena brzina je jednaka nuli
vA = v0 − r⋅ω = 0 .
161
Prikažimo rastavljanje ravnog kretanja na translaciono i rotaciono kretanje
D D vO D
r·ω
r·ω
ω
vO
E vO=r·ω
B= E vO B + E B
r·ω
vO r·ω
A A A
Slika uz rješavanje zadatka 9.4
vD
vE
vO
Brzina tačaka E, D i B
vB
vB = 2 ⋅r⋅ω
M=A vD = 2⋅r⋅ω
vE = 2 ⋅r⋅ω .
Trenutni pol brzina
Zadatak 9.5.
U reduktoru prikazanog na slici pogonsko vratilo je I i zupčanik A čiji

je poluprečnik rA. Okretanje se prenosi preko zupčanika B i D èiji su
poluprečnici rB i rD na vratilo II. Odrediti odnos nI / nII broja okretaja
pogonskog I i gonjenog vratila II.
PV D
B
vII B
A B
vA=vB D
ωII
A I A II
ωI
162
Rješenje:
Obrtna brzina zupčanika je

vA = rA⋅ωI ,
ujedno i brzina zupčanika B na mjestu dodira ta dva zupčanika
vB = vA = rA⋅ωI .
Trenutni pol brzina je u tački PV za zupčanik B i vratilo II pa vrijedi
rD rD ⋅ rA
vII = vA = ⋅ωI .
rD + rB rD + rB
Brzina centra zupčanika D i B kao poluge vratila II je
vII = lS⋅ωII = (rA + rB)⋅ωII .
Odnos ugaonih brzina odnosno broja okretaja je
ωI n r +r r +r
= I = A B⋅ D B
ω II nII rA rD
nI ⎛ rB ⎞ ⎛ rB ⎞
= ⎜1 + ⎟ ⋅ ⎜1 + ⎟ .
nII ⎜⎝ rA ⎟⎠ ⎜⎝ rD ⎟⎠
Zadatak 9.6.
Za podatke iz zadatka 9.1 potrebno je odrediti ubrzanja tačaka B i D i

ugaono ubrzanje poluge DB.
Rješenje:
G
aB B G
aB B B ε ω
45°
10,2° G =
aD D +D l l ⋅ω2 l ⋅ε
G G
aD aB D
45°
(aG ) = l ⋅ ε
B
D t
10,2°
G
aB
(aG )
B
D n = l ⋅ω2 10,2°
163
Ubrzanje tačke B pošto je ωAB = const. slijedi:
aB = lAB⋅ω2 = 0,05⋅104 = 500 m/s2
Ubrzanje tačke D možemo izraziti u slijedećem obliku
G G G
aD = aB + aDB ( ) + (aG )
n
B
D t . (*)
Intenzitet komponente (aG )B
D n je
(a ) = l
B
D n DB
2
⋅ ω DB
(a )
B
D n = 0,2⋅17,962 = 64,5 m/s2 .
G
Projektovanjem vektorske jednačine (*) na pravac okomit na ubrzanje a D
dobivamo
(a )
B
D t = 1
cos10,80
(a B ( )
⋅ cos 450 − aDB n ⋅ sin 10,20 )
(a )
B
D t = 348 m/s2 .
G
Projektovanjem jednačine (*) na pravac ubrzanja a D dobivamo intenzitet
ubrzanja tačke D
aD = aB⋅sin45° + (aDB )n cos10,2°− (aDB )t sin10,2°
aD = 356 m/s2 .
Ugaono ubrzanje poluge DB je
ε DB =
(a ) = 348m / s
B
D t
2
= 1738 s−2 .
l DB 0,2m
Zadatak 9.7.
164
Za mehanizam prikazan na zadatku 9.2 i iste podatke odrediti ubrzanja
tačaka B, D i S ako je ugaono ubrzanje poluge ED εED = 50 s−2.
Rješenje:
(aG )
D
= l ⋅ω2
B B
B n
B
(aG )
D
B t = l ⋅ε 45° O 45°
(aGB )n 45°G (aGB )n (aGD )n
(a B )t S G S
S aD ( )
G
a SD G
aD G
G
aB = + (aG )
D
S n
t
(aGD )t
aD
G
G ε
aD ω (aGB )t aS
D D D G (aG )
D
(aGD )t 45°G S n
aB
(a D )n (aG )
D
G B n
G
aD aD (aG )
D
S t
(aG )
D
B t
Ubrzanje tačke D
(a )
D n = l ED ⋅ωED
2
= 0,2 m⋅100 s −2
= 20 m/s2
(a )
D t = l ED ⋅εED = 0,2 m⋅50 s
−2
= 10 m/s2 .
Ubrzanje tačke B možemo izvesti kao ubrzanje tačke poluge DB i poluge

AB.
G G G G
a B = a D + ( a BD ) n + ( a DB ) t (I)
G G G
aD = ( aD ) n + ( aD ) t
G G G
aB = ( aB ) n + ( aB ) t (II)
( aG ) + ( aG ) = ( aG ) + ( aG ) + ( aG ) + ( aG )
B n B t D n D t
D
B n
D
B t .
Kao što je poznato iz zadatka 9.2 ωAB = 8,0 s−1 ωBD = 9,428 s−1 .
(a )
B n
2
= l AB ⋅ ω AB = 0,25 m⋅8,02 s−2 = 16,0 m/s2
(a )
D
B n
2
= l BD ⋅ ω BD = 0,30 m⋅9,432 s−2 = 26,7 m/s2 .
165
Projektovanjem jednačine (I) na pravac ose y imamo:
aBy = −(aD)n⋅sin45° − (aD )t sin45°− (aBD )n
aBy = −20⋅ sin45° −10,0⋅ sin45° − 26,7

aBy = − 47,88 m/s2 ,
a projektovanjem jednačine (II) na isti pravac dobit ćemo
aBy = −(aB)n⋅sin45° − (aB )t sin45° .
Iz zadnje jednačine dobivamo

1
aBz = [−(aB)n⋅sin45° − aBy ]
sin 450
47 ,88 2
aBz = − 16,0 + 0 = 51,71 m/s .
sin 45
Projektiramo jednačinu II na x osu imat ćemo
aBx = −( a B ) n ⋅cos45° + ( a B ) t cos45°
aBx = − 16,0⋅cos45° + 51,71⋅cos45° = 25,25 m/s2 .
Projektiranjem jednačine I na pravac x ose imamo da je:

aBx = (a )
D n ⋅cos45° − (a ) cos45° + (a )
D t
D
B t .
Iz gornje jednačine dobivamo
(a )
D
B t = aBx − [ (aD )n − (aD )t ]⋅cos 45°
(a )
D
B t = 25,25 − (80,0 − 10,0) ⋅cos 45° = 18,18 m/s2 .
Ubrzanje tačke B
aB = 2
aBx 2
+ a By = (47,88) 2 + (25,25) 2 = 54,13 m/s2 .
166
Ugaono ubrzanje poluga AB i BD
(a ) 51,71
ε AB = B t = = 206,9 s−2
l AB 0,2
(a )
D
18,18
εBD =
B t
= = 60,6 s−2 .
lBD 0,30
Ubrzanje tačke S
(a )
D
S n
2
= l DS ⋅ ω DB = 0,20⋅9,4282 = 17,78 m/s2
(a ) = l
D
S t DS ⋅ ε BD = 0,20⋅60,60 = 12,12 m/s2
G G G G
aS = (aD )n + (aD )t + aSD ( ) + (aG )
n
D
S t (III)
Projektovanjem jednačina III na ose x i y dobivamo
aBx = (a )
D n cos45° + (a ) cos45° + (a )
D t
D
S t = 19,19 m/s2
aBx = −( a D ) n sin45° − ( a D ) t sin45° + ( a SD ) n = − 38,39 m/s2
aS = 2
aSx 2
+ aSy = 19,19 2 + 38,39 2 = 42,92 m/s2 .
Zadatak 9.8.
Po nepokretnom zupčaniku I poluprečnika r1=0,3m kotrlja se zupčanik

II poluprečnika r2 = 0,2m koji je osnovicom vezan za krivaju 0A. Krivaja
0A ima ugaonu brzinu ωOA=1 s−1 i ugaono ubrzanje ε OA = −4 s−2 . Odrediti
ubrzanje tačke D koja se nalazi na obimu pokretnog zupčanika II.
II
G
A (a A )t
G εII
D vA
(aGA )n
ωII
P
εOA
I
ωOA
O
167
Rješenje:
Brzina i ubrzanje tačke A

vA = O A ⋅ ωOA = (0,30 + 0,2)⋅1 = 0,5 m/s
G G G
a A = (a A )t + (a A )n
(a A )t = O A ⋅ ε OA = (0,30 + 0,2)⋅(+4) = 2 m/s2
(a A )n = O A ⋅ ωOA
2
= (0,30 + 0,2)⋅12 = 0,5 m/s2 .
Tačka dodira zupčanika I i II P je trenutni pol brzina za zupčanik 2
ωII = vA
=
0,5
= 2,5 s−1
A P 0,2
dωII 1 dv A ( a A ) t
εII = = = =
2
= 10 s−2 .
dt AP dt AP 0,2
Ubrzanje tačke D
G G G G
( ) ( )
G
aD = (a A )n + (a A )t + aDA n + aDA t (I)
(a ) = D A ⋅ ε
A
D t II = 0,2⋅10 = 2 m/s2
(a )
A
D n = D A ⋅ ω II2 = 0,2⋅2,52 = 1,25 m/s2
y
(aGD )t II Projiciranjem jednačine I na x i y os
G G
(a )
D (aD )n A A t x dobivamo
(aGA )n aDx = (a ) + (a )
A
= 3,25 m/s2
A t D n
aDy = (a )
A
D t − (a )
A n = 1,5 m/s2
aD = 2
aDx 2
+ a Dy = 3,252 + 1,52 = 3,58 m/s2
168
Zadatak 9.9.
Štap AB kreće se u ravnini slike tako da njegovi krajevi klize po

osima koordinatnog sistema. Odrediti centroide takvog kretanja.
AB = l = const.
y
x
O B
Rješenje:
Projekcije brzine tačke A
y η
(vA)y = − ω⋅l⋅sinωt
A
P (vA)x = 0
(ab)
G
vA (vA)ξ = ω⋅l⋅sinωt⋅ cosωt
ω·t
l
(vA)η = − ω⋅l⋅sin2ωt .
x Koordinate nepomične centroide
O B
l
xP = l⋅ sinωt
ζ
yP = l⋅ cosωt
169
Eliminacijom parametra t dobivamo jednačinu nepomične centroide:
x P2 + y P2 = l 2
To je kružnica poluprečnika l.
Koordinate pomične centroide u koordinatnom sistemu Aξη
ξP = l⋅sin2ωt
ηP = l⋅sinωt⋅ cosωt = l⋅sinωt 1 − sin 2 ωt .
Isključenjem vremena t, odnosno sinωt, dobiva se:
ξ2P + ηP2 = lξP .
Vidi se da posljednja jednačina predstavlja kružnicu prečnika l čije središte

l
ima koordinate ξ = i η = 0. .
2
Zadatak 9.10.
Za mehanizam prikazan na slici odrediti brzinu i ubrzanje tačke A i

ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje poluge AB ako je brzina klizača A vA =
5,0 m/s usmjerena prema dolje. Dužina poluge AB je lAB= 1,20 m.
170
45° A
30°

Rješenje:
vA = 1,83 m/s
ωAB = 5,10 s−1
aA = 44,19 m/s2
εAB = 26,04 s−2
Zadatak 9.11.
Disk prikazan na slici obrće se ugaonom brzinom ωD = 20,0 s−1 .

Dužine su AM=0,30m, AB=0,90m. Za mehanizam prikazan na slici
odrediti brzinu tačke B, ugaonu brzinu štapa AB i ugao koji štap AB gradi s
horizontalom, kao i ubrzanje tačke B i ugaono ubrzanje štapa AB ako je
ugaono ubrzanje diska εD = 100 s−2 .
B
0,5m
45°
A M
171
Rješenje:
vB = 5,68 m/s
aB = 61 m/s2
ωAB = 4,98 s−1
εAB = 83 s−2
∠(AB,hω) = 18,7°
Zadatak 9.12.
Dva diska u sistemu prikazanom na slici povezana su štapom BD.

Desni disk obrće se oko ose E sa ugaonom brzinom ωAB = 4,98 s−1 u
pokazanom smjeru. Ugaono ubrzanje desnog diska εAB = 83 s−2 . Odrediti
brzinu i ubrzanje tačke B, ugaone brzine i ugaona ubrzanja lijevog diska i
štapa BD. Diskovi su: ED=0,25m, BD=0,50m, AB=0,25 1 2 m.
R
D
ωE
A 45° E
45°
Rješenje:
vB = 4,24 m/s vD = 3,0 m/s
ωBD = 6,0 s−1 ωAB = 24 s−1
εED = 384 s−2 εA = 672 s−2
aB = 157 m/s2 (aB)n = 102
m/s2
(a ) = 18 m/s2
D
B n (aD)t = 36 m/s2
(aD)n = 30 m/s2 .
172
Zadatak 9.13.
U mehanizmu prikazanom na slici klizač A kreće se brzinom vA = 1,0

m/s i ubrzanjem poluge kroz klizač aB = 1,0 m/s2. Dužina poluge AD = l =
1,0 m. Poluga AD kreće se kroz zglobni klizač B. Za položaj mehanizma
prikazanog na slici odrediti brzinu i ubrzanje tačke D i ubrzanje tačke A.
Ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje poluge AD.
l
2 D
l
G 2
vA B
30°

Rješenje:
vD = 10 m/s
aD = 1,53 m/s2
aA = 0,577 m/s2
ωAD = 1,0 s−1
εED = 0,577 s−2
Zadatak 9.14.
U mehanizmu prikazanom na slici poluga AB okreće se ugaonom

brzinom ωAB = 1,2 s−1. U položaju mehanizma prikazanom na slici
odrediti brzine tačaka B, E i D. Dužine su AB = 0,20m; EB = DB = 0,15 m.
Ugaonu brzinu poluga BE i BD.
173
E
45°
B
45°
30°
D
A ωAB
Rješenje:
vB = 0,24 m/s
vD = 0,328 m/s
vE = 0,088 m/s
ωDB = 1,96 s−1
ωEB = 1,96 s−1
Zadatak 9.15.
Za disk poluprečnika R = 0,50 m privezan je štao AB u tački A a

poluprečnika r = 0,30 m. Ugaona brzina diska ωD = 10,0 s−1. Štap AB
je dužine 1,0 m. Ugaono ubrzanje diska εD = 40 s−2. Odrediti brzinu i
ubrzanje tačke B. Ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje štapa AB.
R
r
A
M
B C
174
Rješenje:
vB = 3,26 m/s
aB = 3,03 m/s2
ωAB = 3,47 s−1
εAB = 6,91 s−2
G
A vB
M 31° 120°
G
G vBA
31° vA
B
Zadatak 9.16.
Klizač A kliže po nepomičnoj vodilici člana C, dok se članovi a i b

kreću u vertikalnoj ravnini. U položaju mehanizma prikazanom na slici
ugaona brzina člana a je ωa = 1,76 s−1 u smjeru prikazanom na slici, i
ugaono ubrzanje εa = 5 s−2. Odrediti brzinu i ubrzanje klizača A.
A 30°
c
b
300
εa
C a
B
ωa 400 400
175
Rješenje:
vA = 2,15 m/s
aA = 38 m/s2
Zadatak 9.17.
Valjak prikazan na slici kotrlja se bez klizanja po cilindričnoj podlozi.

Ako je u prikazanom položaju ugaona brezina valjka 6 s−1 u smjeru
kretanja kazaljke na satu i ugaono ubrzanje 5 s−2 u suprotnom smjeru, treba
odrediti ubrzanje tačke C i ugaono ubrzanje štapa BC.
90mm 150mm
B A
120mm
r
C
Rješenje:
aC = 0,618 m/s2
εBC = 13,43 s−2
176
Zadatak 9.18.
Mehanizam dat na slici sastoji se od poluga ED, AB i ploče CBD

oblika pravouglog trougla čija je kateta CD = a. Poluga ED obrće se
konstantnom ugaonom brzinom ωED = 2 s−1 u pokazanom smjeru. Dati
su uglovi , ∠CBA = 90° , ∠EDC = 30°, ∠CBD = 60° . Tačka C
nalazi se u datom trenutku na pravcu EA. U položaju mehanizma
prikazanom na slici odrediti ugaono ubrzanje ploče i poluge AB.
D
30°
B
60°
ωED
A
E C

Rješenje:
εAB = 84 3 s−2
εP = − 105 3 s−2
4
Zadatak 9.19.
Štap AB kreće se u ravnini slike tako da donjim krajem klizi po

horizontalnoj podlozi i pri tome se stalno oslanja na tačku C. Treba odrediti
pomičnu i nepomičnu centroidu i trenutnu ugaonu brzinu štapa oko
trenutnog pola, ako su poznati brzina donjeg kraja štapa i visina h.
y
B
x
O
η
h
φ
A
G
vA
ζ
177
Rješenje:
x2 = h⋅y
ξ4 − h2⋅(η2 + ξ2) = 0
v⋅h
ω=
x2 + h2
178
Sferno kretanje
10.1. GEOMETRIJSKA INTERPRETACIJA
U najjednostavnijem slučaju prostornog kretanja kruto tijelo ima tri

stepena slobode kretanja a položaj tijela je određen ako su poznati Eulerovi
uglovi
ϕ = ϕ (t )
ψ = ψ (t ) (10.1)
θ = θ (t )
Jednačine (10.1) predstavljaju jednačine kretanja krutog tijela oko nepomične

tačke. Pri ovakvom kretanju ostale tačke tijela opisuju putanje koje leže na
sfernoj plohi sa središtem u nepomičnoj tački i zato se takvo kretanje naziva
sferno kretanje.
Dokazat ćemo da u ovom slučaju vrijedi D'Alambertov odnosno Eulerov
teorem koji glasi: Svako premještanje krutog tijela koje ima jednu
nepomičnu tačku može se izvesti konačnom rotacijom oko osi kroz tu
nepomičnu tačku. Položaj krutog tijela u prostoru određen je s tri njegove
tačke koje ne leže na istom pravcu već tvore trokut u toj ravnini.
179
Uzimamo da je tačka O tijela, u kojoj je tijelo pričvršćeno za podlogu,
nepomična i ona ostaje zajednička za sve položaje. Ostale dvije tačke, A i
B, mogu se odabrati proizvoljno, a zbog jednostavnosti odabrat ćemo tako
da je OA = OB, tj. da trougao bude jednokraki. Geometrijsko mjesto svih
mogućih položaja tačaka A i B (slika 10.1) bit će ploha kugle radijusa R =
OA = OB.
ϕ
B a A1
b
A 01
B1
0
Slika 10.1. Konačna rotacija oko osi kroz nepomičnu tačku
Presjek ravnine kroz tačke A, B i O s kuglom daje velike kružnice AB.

Neka te tačke u nekom drugom položaju tijela zauzimaju položaj A1 i B1.
Ako se tačke A i A1 na površini kugle spoje velikim lukom AA1 i iz
polovine luka a povuče sferna okomica aO1, a iz polovine velikog luka
BB1 tačke b povuče sferna okomica bO1, dobit će se sjecište tih okomica-
tačka O1 koja će biti jednako udaljena od tačaka A i A1, odnosno od B i B1.
Zbog toga će sferni trouglovi O1AB i O1A1B biti jednaki, a to znači da se
rotacijom oko osi OO1 sferni trougao O1BA može dovesti u položaj trougla
O1B1A1. Zajedno sa takvom rotacijom kružni isječak OAB premješta se u
položaj krućnog isječka OA1B1, a ravnine tog kružnog isječka pripadaju
tijelu koje se zajedno s njom okreće oko nepomične tačke O.
10.2. POMIČNA I NEPOMIČNA AKSOIDA
Kretanje tijela oko nepomične tačke može se smatrati nizom

beskonačno malih rotacionih pomaka iz jednog u drugi susjedni položaj.
Svaki takav pomak može biti ostvaren beskonačno malom rotacijom oko
tzv. trenutne osi rotacije koja prolazi kroz nepomičnu tačku. Geometrijsko
mjesto trenutnih osi rotacije krutog tijela (s jednom nepomičnom tačkom)
daje u prostoru neku konusnu plohu koja se naziva nepomična aksoida.
Osim toga, pri kretanju tijela trenutna os rotacije mijenja svoj položaj u
samom tijelu (tačnije: u prostoru vezanom za tijelo) i zajednički vrh u
nepomičnoj tački O i u svakom trenutku je trenutna os rotacije njihova
zajednička izvodnica.
180
Ωp
Ω
Ωr
M
G
ω
G G
ωp ωr pomični
nepomični aksoid
aksoid
0
Slika 10.2 Pomična i nepomična aksoida
Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke može se promatrati i kao

kotrljanje bez klizanja pomične aksoide po nepomičnoj aksoidi. Pri tome su
brzine tačaka tijela, koje leže na trenutnoj osi rotacije, tj. na zajedničkoj
izvodnici pomične i nepomične aksoide, u posmatranom trenutku jednake
nuli.
U specijalnom slučaju, kada su obje aksoide kružni konusi (slika 10.3),
kretanje tijela oko nepomične tačke zove se precesiono kretanje. Pri tome
pomična aksoida vrši istovremeno dva kretanja: jedno ugaonom brzinom
ω r oko svoje osi, a drugo ugaonom brzinom ω p oko osi precesije. Ako su
obadvije ugaone brzine, ω r i ω p konstantne, kretanje se naziva regularna
precesija. Ako pritom obje ugaone brzine imaju isti smjer rotacije, kretanje
je progresivna precesija – slika 10.3. Ako ugaone brzine ω r i ω p imaju
suprotan smjer, onda se kretanje naziva retrogradna precesija.
z Ω
ζ z
ζ
nepomični Ω
aksoid
nepomični M pomični
aksoid aksoid M
pomični
aksoid
0 0
Slika 10.3 Progresivna precesija Slika 10.4 Retrogradna precesija
181
Takvo kretanje vrši Zemlja oko Sunca. Ona se, naime, u odnosu na svoju
os okreće u jednom smjeru, a po svojoj ekliptici oko Sunca u suprotnom
smjeru. Pritom Zemljina os opisuje pomičnu aksoidu oko nepomične osi
ekliptike u vremenu od oko 26000 godina, što je već ustanovio Hiparh u 3.
stoljeću prije n.e.
10.3. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE PRI SFERNOM

KRETANJU
Pretpostavimo da imamo kruto tijelo koje vrši sferno kretanje oko

nepomične tačke O. Tijelo se okreće oko svoje osi ξ koja se istovremeno
okreće oko vertikalne nepomične osi Oz. Pri tom kretanju trenutna os
rotacije Ω opisuje u odnosu na nepomični koordinatni sistem Oxyz
konusnu plohu - nepomičnu aksoidu po kojoj se kotrlja, a da se ne kliže,
pomična aksoida.
Ako se tijelo u vremenu Δt zakrene oko trenutne osi rotacije za ugao Δα ,
tada je njegova ugaona brzina u trenutku t (trenutna ugaona brzina)
Δα dα
ω= lim = (10.2)
Δt →0 Δt dt
G
Vektor trenutne ugaone brzine ω je u pravcu trenutne osi rotacije (klizni
vektor) - slika 10.5
Ω z
G η
ω θ
G
G ω1
ω2 G
k1 G
k
O nG y
ψ
φ
G
ω3
x
N ζ
G
Slika 10.5 Trenutna ugaona brzina ω
182
G
Pri sfernom kretanju vektor ω u općem slučaju mijenja se po veličini i po
G G
pravcu, to jest ω = ω(t).
G
Projiciranjem vektora ω na osi pokretnog koordinatnog sistema Oζηξ
dobivamo
ωζ = ψ ⋅sinϕ⋅sinθ + θ ⋅cosϕ
ωη = ψ ⋅cosϕ⋅sinθ − θ ⋅sinϕ (10.3)
ωξ = ψ ⋅cosθ + ϕ
ili u matričnom zapisu

⎧ωζ ⎫ ⎡ sin ϕ ⋅ sin θ cos ϕ 0⎤ ⎧ψ ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎨ ωη ⎬ = ⎢cos ϕ ⋅ sin θ − sin ϕ 0⎥⎥ ⎨θ ⎬ (10.4)
⎪ ω ⎪ ⎢ cosθ 0 1⎥⎦ ⎪⎩ϕ ⎪⎭
⎩ ξ⎭ ⎣
G
Analogno dobivamo projekcije vektora ω na osi nepomičnog koordinatnog
sistema Oxyz
ωx = ϕ ⋅sinψ⋅sinθ + θ ⋅cosψ
ωy = − ϕ ⋅cosψ⋅sinθ + θ ⋅sinψ (10.5)
ωz = ϕ ⋅cosθ + ψ
ili u matričnom zapisu

⎧ωζ ⎫ ⎡ sin ϕ ⋅ sin θ cos ϕ 0⎤ ⎧ψ ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎨ ωη ⎬ = ⎢cos ϕ ⋅ sin θ − sin ϕ 0⎥⎥ ⎨θ ⎬ (10.6)
⎪ ω ⎪ ⎢ cosθ 0 1⎥⎦ ⎪⎩ϕ ⎪⎭
⎩ ξ⎭ ⎣
Jednačine (10.3) i (10.5) nazivaju se Eulerove kinematičke jednačine.

G
Intenzitet vektora trenutne ugaone brzine ω određen je jednačinom
ω= ωζ2 + ωη2 + ωξ2 = ω x2 + ω y2 + ω z2 , (10.7)
a njegov pravac slijedećim jednačinama

G ωx G ωy G ωz
cos( ω,Ox) = , cos( ω,Oy) = , cos( ω,Oz) = .
ω ω ω
Analognim postupkom dolazimo do trenutnog ugaonog ubrzanja pri
sfernom kretanju krutog tijela
dω
ε= . (10.8)
dt
183
Ako se podsjetimo svojstva iz kinematike tačke, da vektor ubrzanja ima
pravac tangente na hodograf brzina, i primijenimo ga u ovom slučaju, imat
ćemo: iz tačke O nanesimo vektore trenutnih ugaonih brzina ωG1, ωG2 , ... koji
odgovaraju nizu vremenskih intervala. Spajanjem vrhova tih vektora
dobivamo hodograf vektora trenutnih ugaonih brzina - slika 10.5. Vektor
ugaonog ubrzanja poklapa se s pravcem tangente na hodograf ugaonih
brzina.
G
u
G G E
G ω2 ω3
A ω1
G
ω
G
ε
0
G
Slika 10.6 Trenutno ugaono ubrzanje ε
G
Potražimo brzinu tačke A (kraja vektora ω ). Radijus vektor položaja tačke
A je vektor ωG pa imamo
G
G dω G
vA = =ω (10.9)
dt
G G
Pošto su vektori ε i u geometrijski jednaki po veličini a jednaki su
međusobno, tj.
G G
ε =u (10.10)
zaključujemo da je ugaono ubrzanje tijela jednako brzini kraja vektora

G
ugaone brzine. Vektor ε nanosi se iz tačke O, a linija koja određuje pravac
G
vektora ε zove se os ugaonog ubrazanja E.
Projekcije vektora trenutnog ugaonog ubrazanja na osi pomičnog Oxhz i
osinepomičnog Oxyz koordinatnog sistema su
ε ξ = ω ξ ε x = ω x
εη = ωη ε y = ω y (10.11)
ε ζ = ω ζ ε z = ω z
G
Intenzitet vektora ε , njegov pravac i smjer određeni su slijedećim
jednačinama
184
ε = ε ξ2 + εη2 + ε ζ2
G ε
cos(ε , Ox ) = x ,
ε
G εy
cos(ε , Oy ) = , (10.12)
ε
G ε
cos(ε , Oz ) = z .
ε
10.4. BRZINA TAČKE TIJELA PRI SFERNOM KRETANJU
Potražimo brzinu tačke A tijela koje vrši sferno kretanje. Brzina

tačke A izražava se po istoj jednačini kao i kod rotacije tijela oko stalne osi
– slika 10.7
G G G
i j k
G G G G G
v A = ω × rA = [ω , rA ] = ω x ω y ωz (10.13)
xA yA zA
G
Moramo imati u vidu da je ω vektor koji se mijenja i po pravcu i po smjeru
i da ugaona brzina ovdje nije derivacija nekog ugla koji bi bio funkcija
vremena, jer takav ugao ovdje ne postoji.
z
Ω
G
ω
A
h
G G
ε C rA
G
α vA
y
0
Slika 10.7 Brzina tačke tijela pri sfernom kretanju
185
G
Intenzitet vektora vA određen je izrazom
vA = ω⋅r⋅sinα = ω⋅h
(10.14)
gdje je h udaljenost tačke A od trenutne obrtne osi Ω .

G G
Ako se komponente ugaone brzine u osima z, ξ i ON oznace sa , ω1 , ω2 , i
G
ω3 , možemo napisati (slika 10.5)
G G G G
ω = ω1 + ω2 + ω3 . (10.15)
Pošto se rotacijom oko osi z mijenja samo Eulerov ugao ψ , rotacijom oko
osi ξ samo ugao ϕ i rotacijom oko osi ON samo ugao θ , slijedi da je
dψ
ω1 = = ψ − ugaona brzina precesije
dt
dϕ
ω2 = = ϕ − ugaona brzina sopstvene rotacije
dt
(10.16)
dθ
ω3 = =θ − ugaona brzina nutacije.
dt
Jednačina (10.15) može se napisati
G G G
ω = ψk + ϕk1 + θnG .
G
Projekcije vektora v A na pomične i nepomične koordinate osi odredene su
izrazima
vζ =ωη⋅ζA − ωζ⋅ηA = ( ψ ⋅cosϕ⋅sinθ − θ ⋅sinϕ)ζA −( ψ ⋅cosθ + ϕ )ηA
vη = ωξ⋅ζA − ωζ⋅ξA = ( ψ ⋅cosθ + ϕ )ζA − ( ψ ⋅sinϕ⋅sinθ + θ ⋅cosϕ)ξA
(10.17)
vξ = ωξ⋅ηA − ωη⋅ξA = ( ψ ⋅ sinϕ⋅sinθ + θ ⋅cosϕ)ηA − ( ψ ⋅cosϕ⋅sinθ −
θ ⋅sinϕ)ξA
vx =ωy⋅zA − ωz⋅yA = (− ϕ ⋅cosψ⋅sinθ + θ ⋅sinψ)zA −( ϕ ⋅cosθ + ψ )yA

vy = ωz⋅xA − ωx⋅zA = ( ϕ ⋅cosθ + ψ )xA − ( ϕ ⋅sinψ⋅sinθ + θ ⋅cosψ)zA
(10.18)
vz = ωx⋅yA − ωy⋅xA = ( ϕ ⋅ sinψ⋅sinθ + θ ⋅cosψ)yA + ( ϕ ⋅cosψ⋅sinθ −
θ ⋅sinψ)xA
186
Ove se jednačine (10.17) i (10.18) nazivaju također Eulerove jednačine.
Na osnovu ovih jednačina možemo izračunati intenzitet i pravac vektora

G
vA
vA = v x2 + v 2y + v z2 = vξ2 + vη2 + vζ2
(10.19)
cos( vG x , Ox) = v x , cos ( vG y , Oy) = vy , cos ( vG z , Oz) = v z
v v v
Ako je poznat položaj trenutne obrtne osi Ω , onda je pri određivanju

G G
ugaone brzine ω dovoljno poznavati brzinu v A bilo koje tačke A koja ne
leži na trenutnoj obrtnoj osi. U ovom slučaju iz tačke A spustiti okomicu
AB na trenutnu obrtnu os Ω.
vA
ω=
AB
(10.20)
10.5. UBRZANJE TAČKE TIJELA PRI SFERNOM KRETANJU
Da bismo odredili ubrzanje neke tačke A i tijela koje vrši sferno

kretanje, treba izvršiti derivaciju brzine, tj. treba derivirati jednačinu (10.13).
G K G
K dv dω K K dr
aA = A = xτ A + ω x A (10.21)
dt dt dt
Ω
G
ω
E G G
M h a2 A
hE
G
ε G G
rA v A G
G
a1
aA
α
0
Slika 10.8 Ubrzanje tačke tijela pri sfernom kretanju
187
Budući da je
K
drA K K G
= vA = ω x τ A
dt
G
dω G
i =ε
dt
ugaono ubrzanje, jednačine (10.21), poprima oblik
G G G G K G
a A = ε xτ A + ω x(ω xτ A ). (10.22)
rastavljanjem druge komponente ubrzanja i vodeći računa o vektorskoj
algebri, dobivamo
G G G G K G G
a A = ε xτ A + ω (ω ⋅τ A ) − ω 2τ A . (10.23)
Ako stavimo da je vektor ωG = ω ⋅ ωG0 , gdje je ωK0 jedinični vektor drugi član,
gornja jednačina se pojednostavljuje
G K G G G G G G G G
ω (ω ⋅τ A ) − ω 2τ A = ω 2 [ω0 (ω0 ⋅τ A ) − τ A ] = ω 2 [ω0 (τ A cos α ) − τ A ] =
[ G G
] G G
= ω 2 OM − τ A = −ω 2 M A = ω 2 h
K G
gdje je vektor h = AM .
Jednačinu (10.23) pišemo sada u jednostavnijem obliku
G G G G G
a A = ω x τ A + ω ⋅ h. (10.24)
Iz prethodne jednačine vidimo da se vektor ubrzanja neke tačke A tijela pri
sfernom kretanju predočava kao geometrijska suma dvije komponente
ubrzanja. Označimo prvu komponentu sa
G G G
a1 = ε × rA (10.25)
G G
koja je normalna na ravninu u kojoj leže vektori ε i rA , a ima smjer takav
G
da gledano iz vrha tog vektora vidimo pomjeranje vektora ε prema vektoru
G
rA u smislu suprotnom kretanju kazaljke na satu.
Intenzitet tog vektora je

G G
a1 = ε ⋅ rA sin(ε , rA ) = ε ⋅ hE (10.26)
gdje je hE udaljenost tačke A od trenutne osi ugaonog ubrzanja.
Drugu komponentu označimo sa

G G G G
a2 = ω × v A = ω 2 h (10.27)
koja je usmjerena prema trenutnoj obrtnoj osi slike 10.8 i na ziva se, po
analogiji kada tijelo rotira oko nepomične osi, aksipetalno ubrzanje.
Intenzitet aksipetalne komponente ubrzanja je
a2 = ω ⋅ v A sin 900 = ω ⋅ v A = ω 2 h (10.28)
188
G
gdje je h = h najkraća udaljenost tačke A od trenutne obrtne osi Ω.
G G
Ukoliko označimo ugao izmedu komponenti ubrzanja a 1 i a 2 sa , intenzitet
ubrzanja tačke A postaje
aA = a12 + a22 + 2a1a2 β (10.29)
G
Do intenziteta ubrzanja tačke A možemo doći i preko projekcije vektora a A
na osi nepomičnog koordinatnog sistema ili na osi pomičnog koordinatnog
sistema.
Projekcija vektora na osi nepomičnog koordinatnog sistema su
aAx = εy zA − εz yA + ωx (ωx xA + ωy yA + ωz zA) −ω2 xA
aAy = εz xA − εx zA + ωy (ωx xA + ωy yA + ωz zA) −ω2 yA
(10.30)
aAz = εx yA − εy xA + ωz (ωx xA + ωy yA + ωz zA) −ω2 zA ,
a na ose pomičnog koordinatnog sistema:

aAζ = εη ξA − εξ ηA + ωζ (ωζ ζA + ωη ηA + ωξ ξA) −ω2 ζA
aAη = εξ ξA − εξ ζA + ωη (ωζ ζA + ωη ηA + ωξ ξA) −ω2 ηA
(10.31)
aAξ = εζ ηA − εη ζA + ωζ (ωζ ζA + ωη ηA + ωξ ξA) −ω2 ξA ,
Ovdje treba primijetiti da je
dω x dω y dω z
εx = , εy = , εz =
dt dt dt
jer u nepomičnom koordinatnom sistemu vektor trenutne ugaone brzine
izražen je preko projekcija
G G G G
ω = ωxi + ω y j + ω z k
G G G
gdje su i , j, k konstantni jedinični vektori, Prema tome je
G G G G
dω G
= ε = ε xi + ε y j + ε z k .
dt
Veličine εx, εy i εz dobivamo deriviranjem jednačina (10.5). Intenzitet

ubrzanja tačke A izražavamo kao
aA = a A2 ζ + a 2Aη + a A2 ξ = a 2Ax + a Ay
2 2
+ a Az (10.32)
189
10.6. ODREĐIVANJE POLOŽAJA TRENUTNE OBRTNE OSI
Sve tačke koje leže na trenutnoj obrtnoj osi imaju brzine jednake nuli.
Prema tome, za svaku tačku koja leži na trenutnoj obrtnoj osi vrijedi
G G
ω×r = 0
(10.33)
Vodeći računa o jednačini (10.13) gornju jednačinu možemo pisati u

slijedećoj formi
G G G
i j k
ωx ω y ωz = 0 (10.34)
x y z
odnosno
G G G
i j k
ωζ ωη ωξ = 0 . (10.35)
ζ η ξ
Iz jednačine (10.34) dobivamo jednačinu trenutne obrtne osi u

nepomičnom koordinatnom sistemu, u obliku
x y z
= = . (10.36)
ωx ωy ωz
Na analogan način iz jednačine (10.35) dobivamo jednačinu trenutne

obrtne osi u pomičnom koordinatnom sistemu
ζ η ξ
= = (10.37)
ωζ ωη ωξ
Eliminacijom parametra vremena t iz gornje dvije jednačine dobivamo

jednačine pomične i nepomične aksoide.
190
Zadatak 10.1.
Konusni zupčanik I kotrlja se po nepokretnom konusnom zupčaniku II,

tako da radijus OO1 = r kruži po zakonu promjene ugla
ϕ = c⋅t4 .
G G
Odrediti trenutnu ugaonu brzinu ω i trenutno ugaono ubrzanje ε .
Ω I
G ϕ
ω
G
G ϕ0
ω0 r2 01
G
ψ ψ0
0 h
r1
r2
II
C
02 Ω
Rješenje:
Ugaona brzina oko osi OO2 je
dϕ
ϕ = = 4ct3 .
dt
Brzina tačke O1
vO1 = r2⋅ ϕ = dϕ = 4r2 ct3 .
dt
Zupčanik I izvodi sferno kretanje. U zadanom trenutku tačka C je također

nepomična, pa je trenutna obrtna os za tijelo I OC, a brzina tačke O1 je
vO1 = h⋅ω
191
Tačka O1 ima samo jednu brzinu pa je
vO1 = vO1
4r2 ct3 = h⋅ω
ω = 4r2 ⋅c⋅t3 .
h
G
Aksoide će biti konusi s vrhovima u O. Vektor ω pada u os OC koja je
G
pokretna. Veličina vektora ω može se prikazati kao
G G G
ω = ϕ ⋅ ϕ0 + ψ
⋅ ψ0
gdje je ψ brzina rotacije zupčanika I oko osi OO1.

Veličinu ψ nalazimo iz relacije
r1⋅ ψ = vO1 = h⋅ω

= h ⋅ ω = r2 ⋅ 4ct 3 .
ψ
r1 r1
Prema tome
G G r G
ω = 4 ct 3 ⋅ ϕ0 + 2 ⋅ 4 ct 3 ⋅ ψ0
r1
Ugaono ubrzanje je jednako

G
G dω d G d G
ε = = (ϕ ⋅ ϕ0 ) + (ψ ⋅ψ 0 ) .
dt dt dt
G
Jedinični vektor ϕ 0 je stalan, te je
d
(ϕ ⋅ ϕG0 ) = 12ct 2ϕG0 .
dt
G
Jedinični vektor ψ0 je promjenjiv, te imamo
G
d G dψ 0 G dψ
(ψ ⋅ψ 0 ) =
ψ + ψ 0
dt dt dt
G
d (ψ ⋅ψ 0 ) G G r2
= ϕψn0 +ψ 0 12ct 2 .
dt r1
192
Prema tome je
G G r2 G G
ε = 12ct 2ϕ 0 + 12ct 2ψ 0 + ϕψn0
r1
G G r2 G r G
ε = 12ct 2ϕ 0 + 12ct 2ψ 0 + 2 16c 2t 6 n0 .
r1 r1
Ugaono ubrzanje može seG prikazati kao G G
G dω d G dω0 dω G
ε= = (ω ⋅ ω0 ) = ω + ω0 .
dt dt dt dt
Pri tome je G
dω0 G G G hG
= ϕ × ω0 = ϕ ⋅ sin α ⋅ n0 = 4ct 3 n0
dt r1
G G G h G h G
ω0 = sin α ⋅ ϕ 0 + cos α ⋅ψ 0 = ϕ0 + ψ 0
r2 r1
r2
ω= ⋅ 4ct 3
h
dω r2
i = ⋅ 12ct 2
dt h
G ⎛ h 3 G ⎞ r2 ⎛h G h G ⎞r
ε = ⎜⎜ 4c n0 ⎟⎟ 4ct 3 + ⎜⎜ ϕ 0 + ϕ 0 ⎟⎟ 2 12ct 2 ,
⎝ r1 ⎠h ⎝ r2 r1 ⎠ h
G G r G r G
ε = 12ct 2ϕ 0 + 2 12ct 2ψ 0 + 2 16c 2t 6 n0 .
r1 r1
Zadatak 10.2.
Na slici je prikazana kružna ploča poluprečnika r koja se kotrlja bez

klizanja po horizontalnoj ravnini, tako da se os ploče OS obrće
konstantnom ugaonom brzinom ω1 oko nepomične vertikalne osi CO = r.
G G
a1 vA
G G A
ω1 a
D G
G ω G
u a2 vG
s
0 α S
G
ε K'
C K
B Ω
ravan π
193
G
Treba odrediti ugaonu brzinu ploče ω , te brzinu i ubrzanje tačke A u
položaju ploče prikazanom na slici, ako je OS = 2r .
Rješenje:
Trenutna obrtna os je OB i ploča izvodi sferno kretanje. Brzina tačke S

ploče je
vS = 2⋅r⋅ω1 = SK ⋅ω = r⋅cosα⋅ω .
Ugaona brzina ploče

2rω1 2ω1
ω = vS = =
SK r cos α cos α
G
Kako je ω1 = const i α = const bit će ω = const. Vidimo da će vektor ω
opisivati horizontalnu kružnicu poluprečnika 2ω1 . Ta kružnica je hodograf
G
vektora ugaone brzine ω . Brzina kojom se tačka D kreće po hodografu
jednaka je ugaonom ubrzanju
ε = (2ω1 )⋅ ω1 = 2(ω1 )2.
Brzina tačke A
2ω1
vA = AK ′ ⋅ω = 2⋅r⋅cosα = 4⋅r⋅ω1 .
cos α
Komponente ubrzanja tačke A su:
2r 4rω12
a1 = hE⋅ε = OA ε= 2ω12 =
cos α cos α
2ω12 1
a1 = AK ′ ⋅ω2 = 2⋅r⋅cosα = 8ω12 r
cos 2 α cos α
G G
Ugao između vektora a 1 i a 2 je (180° − α) , pa je
4ω12
a= a12 + a22 − 2a1a2 cos α = 5 − 4 cos 2α .
cos α
194
Zadatak 10.3.
Projekcije vektora ugaone brzine krutog tijela, koje vrši sferno

kretanje na pomične koordinatne osi Oζηξ , izražene su jednačinama
ωζ = 2⋅t ωη = t2 ωξ = t3
Odrediti veličine, brzine i ubrzanja tačke tijela u trenutku t 1s čije su
koordinate (1, 0, 0) u m.
Rješenje:
vA = 2 m/s
aA = 29 m/s2
Zadatak 10.4.
Kretanje tijela oko nepomične tačke 0 zadano je jednačinama

ψ = π ⋅t , ϕ= π , θ = π⋅t
2 3
gdje su ψ, ϕ i θ izraženi u radijanima, a t u sekundama.
Odrediti ubrzanje tačke tijela koja leži na trenutnoj obrtnoj osi na rastojanju
2 3 od nepomične tačke.
Rješenje:
aA = 3 ⋅π2 m/s2
Zadatak 10.5.
π
Sferno kretanje tijela definirano je jednačinama ϕ = 6⋅t , ψ = 3⋅t − ,
2
π
θ=
2
Odrediti vektor ugaone brzine i vektor ugaonog ubrzanja. Napisati
jednačine nepomične i pomične aksoide.
195
Rješenje: G
G G G
ω = −3 3 cos 3t ⋅ i − 3 3 sin 3t ⋅ j + 6k
G G G
ε = 9 3 sin 3t ⋅ i − 9 3 sin 3t ⋅ j
2
z=− x2 + y2
3
5
ξ= ζ 2 +η 2 .
3
196
Složeno kretanje krutog tijela
Složeno kretanje krutog tijela definira se na isti način kao i složeno

kretanje tačke. Naime, ako se kruto tijelo kreće u odnosu na pokretni
koordinatni sistem O1ζηξ i ako ovaj koordinatni sistem istovremeno vrši
kretanje u odnosu na nepokretni (apsolutni) koordinatni sistem Oxyz, tada
je rezultirajuće kretanje krutog tijela složeno kretanje. Brzina tačke A tijela
u odnosu na nepomični koordinatni sistem Oxyz, prema teoremu o slaganju
brzina, određena je jednačinom
G G G
v = v p + vt . (11.1)
Proučavanje složenog kretanja tijela svodi se na rješavanje slijedećeg

zadatka: u bilo kom trenutku vremena, pri različitim karakteristikama
prenosnog i relativnog kretanja, potrebno je pronaći raspored i veličine
apsolutnih brzina i ubrzanja tačaka tijela. Kako raspored i veličina brzina
pojedinih tačaka tijela ovise o translatornoj i ugaonoj brzini tijela,
postavljanje zadatka svodi se na slaganje trenutnih translacija i trenutnih
rotacija s obzirom na brzine. Iz jednačine (11.1) vidimo da je slaganje
kretanja komulativno, i apsolutno kretanje neće se promijeniti ako
prenosno i relativno kretanje zamijene svoje uloge.
197
11.1. SLAGANJE TRANSLACIJA
G
Posmatrajmo kruto tijelo koje se kreće translatorno brzinom v1 u
odnosu na koordinatni sistem O1ζηξ , koji se istovremeno kreće također
G
translatorno brzinom v 2 u odnosu na nepomični koordinatni sistem Oxyz.
Tada je apsolutna brzina bilo koje tačke posmatranog tijela data
jednačinom
G G G
v = v1 + v2 . (11.2)
Možemo zaključiti da je rezultirajuće kretanje također translatorno s

brzinom koja je jednaka vektorskom zbiru prenosne i relativne komponente
brzine. Ako bi kruto tijelo istovremeno sudjelovalo u n translatornih
G G G
kretanja čije su brzine v1 , v 2 ...v n , tada bi i rezultirajuće kretanje bilo
translatorno, brzinom koja je određena jednačinom
n
G G G G G
v = v1 + v2 + ... + vn = ∑v .
i =1
i (11.3)
11.2. SLAGANJE ROTACIJA
Pretpostavimo da posmatramo tijelo koje u datom trenutku vrši

G
obrtanje ugaonom brzinom ω1 oko trenutne obrtne osi Ω1 u odnosu na
koordinatni sistem O1ζηξ . Koordinatni sistem O1ζηξ također u tom
G
trenutku vrši obrtanje ugaonom brzinom ω 2 oko trenutne obrtne osi Ω 2 u
odnosu na nepomični koordinatni sistem Oxyz. Zavisno od međusobnog
položaja trenutnih osi Ω1 i Ω 2 može nastupiti nekoliko slučajeva koje ćemo
posebno proučiti.
11.2.1. Slučaj kada se pravci trenutnih obrtnih osi sijeku
Proučimo slučaj kada se pravci trenutnih obrtnih osi Ω1 i Ω 2 sijeku u

G G
tački O – slika 11.1. Prenesimo vektore ugaonih brzina ω1 i ω 2 u tački O i
nad njima konstruirajmo paralelgram. Tačka A vrha dijagonale
paralelograma ima brzinu jednaku nuli, pošto je brzina tačke O očigledno
jednaka nuli, pravac OA predstavlja trenutnu os obrtanja tijela.
198
Ω
ξ z
Ω1
A G η
G ω
ω1
Ω2
G y
O ω2
Slika 11.1 Slaganje rotacija
Ugaona brzina rezultirajućeg kretanja je

G G G
ω = ω1 + ω2 (11.4)
Prema tome, rezultirajuće kretanje je obrtanje oko trenutne obrtne osi Ω

G
koja prolazi kroz tačku O, trenutnom ugaonom brzinom ω koja je jednaka
G G
relativnom zbiru komponenti ugaonih brzina ω1 i ω 2 . Ovaj zaključak
možemo i uopćiti za slučaj da tijelo sudjeluje istovremeno u n rotacija oko
G G G
trenutnih osi koje sijeku u jednoj tački O, ugaonim brzinama ω1 , ω 2 ..., ω n .
Rezultirajuće kretanje je obrtanje oko trenutne obrtne osi koja prolazi kroz
tačku O, ugaonom brzinom
n
G G G K K
ω = ω1 + ω2 + ... + ωn = ∑ω .
i =1
i (11.5)
11.2.2. Slučaj kada su pravci trenutnih obrtnih osi paralelni, a ugaone

brzine imaju isti smjer
Proučimo slučaj kada je relativno kretanje krutog tijela obrtanje oko

osi ξ ugaonom brzinom ωG1 i kada je prenosno kretanje obrtanje tijela oko
osi Oz ugaonom brzinom ωG2 . Očigledno je da je apsolutno kretanje tijela
ravno kretanje u odnosu na nepomični koordinatni sistem Oxyz. U ovom
slučaju za proučavanje rasporeda i veličine brzina pojedinih tačaka tijela
dovoljno je proučiti samo brzine tačaka neizmjenjive ravne figure (S) koja
predstavlja presjek posmatranog tijela i ravnine okomite na trenutne osi
obrtanja – slika 11.2.
199
Ω2 Ω ζ
G
G ω G
ω2 ω1
B C
A (S)
π2
y
G G G
ω2 ω ω1G
vA
B
C A
x G
π 2 vB
Slika 11.2 Trenutne ugaone brzine su paralelne i istosmjerne
Kretanje tačke A tijela, koja se nalazi na osi ξ , nastaje samo zbog

prenosnog obrtanja tijela oko osi Oz. Intenzitet brzine tačke A je
v A = AB ⋅ ω2 . (11.6)
Kretanje tačke B tijela, koja se nalazi na osi Oz, nastaje samo zbog
relativnog obrtanja tijela oko osi ξ . Intenzitet brzine tačke B je
vB = BA ⋅ ω1. (11.7)
vektori brzina vGA i vGB su međusobno paralelni i usmjereni u suprotne strane.

Na osnovu teorije ravnog kretanja možemo zaključiti da na dužini između
tačaka A i B postoji tačka C čija je brzina jednaka nuli
vC = BC ⋅ ω2 − AC ⋅ ω1 = 0. (11.8)
Pravac koji prolazi kroz tačku C, a paralelan je sa Ω1 i Ω 2 , naziva se

trenutna os obrtanja tijela Ω . Korištenjem jednačine (9.11) možemo
G
odrediti veličinu ugaone brzine ω apsolutnog obrtanja tijela
vA vB
ω= = . (11.9)
AC BC
Iz svojstva proporcija imamo da je

v A + vB v A + vB
ω= = .
AC + BC AB
200
Iz jednačina (11.6) i (11.7) dobivamo konačno
ω = ω1 + ω2
ω ω1 ω2 (11.10)
= = .
AB AC BC
Iz jednačine (11.10) možemo zaključiti: ako je relativno i prenosno kretanje

krutog tijela obrtanje istog smjera oko paralelnih osi, tada je rezultirajuće
kretanje također obrtanje oko trenutne obrtne osi apsolutnom ugaonom
brzinom ω = ω 1 + ω 2 , trenutna os obrtanja paralelna je datim osima I ona
mijenja svoj položaj u prostoru opisujući cilindričnu površinu.

brzine imaju suprotne smjerova
Pretpostavimo da tijelo sudjeluje u dvije rotacije suprotnih smjerova

oko paralelnih osi ugaonim brzinama ωG1 i ωG2 . Pretpostavimo da je ω1 > ω2 -
slika 11.3.
Ω2
G Ω1 Ω
G vB
ω2 G
vA
(S)
B A C
π1 G
ω
G
ω1
Slika 11.3 Trenutne ugaone brzine paralelne i suprotnog smjera
Na pravcu AB sa strane veće ugaone brzine ω1 postoji tačka C čija je

brzina jednaka nuli
vC = BC ⋅ ω2 − AC ⋅ ω1 = 0
ili (11.11)
BC ω1
=
AC ω2
201
Pravac koji je paralelan pravcima ugaonih brzina ωG1 i ωG2 i prolazi kroz
tačku C predstavlja u datom trenutku obrtnu os tijela, a položaj te osi
(odnosno tačke C) određen je jednačinom (11.11). Za tačku B vrijedi
vB = AB ⋅ ω1 = BC ⋅ ω
te imamo da je
AB BC − AC ⎛ AC ⎞
ω = ω1 = ω1 = ω1⎜1 − ⎟.
BC BC ⎜ CB ⎟
⎝ ⎠
odnosno
⎛ ω2 ⎞
ω = ω1 ⋅ ⎜⎜1 − ⎟ = ω1 − ω2
⎝ ω1 ⎟⎠
(11.12)
ω ω1 ω2
= = .
AB BC AC
Iz ovih jednačina možemo zaključiti: ako je relativno i prenosno kretanje

krutog tijela obrtanja suprotnih smjerova oko paralelnih osi, tada je
rezultirajuće kretanje trenutno obrtanje koje se vrši oko trenutne osi
obrtanja ugaonom brzinom ω = ω1 − ω2 .

brzine istog intenziteta i suprotnih smjerova (spreg ugaonih
brzina)
Posmatrajmo sada slučaj obrtanja oko paralelnih osi suprotnih

smjerova ugaonim brzinama jednakih intenziteta ω1 = ω2 = ω. Ovaj se slučaj
naziva spreg obrtanja, pri čemu ωG1 i ωG2 čine spreg ugaonih brzina
(kinematički spreg) – slika 11.4.
Ω2 Ω1
G
ω1
d
M
B (S)
A
G
G vM
π1 ω2
Slika 11.4 Spreg ugaonih brzina
202
Pokazat ćemo da su tada apsolutne brzine svih tačaka tijela jednake, tj. da
spreg trenutnih ugaonih brzina daje trenutno translatorno kretanje, ili
drugim riječima: spreg trenutnih ugaonih brzina kinematički je
ekvivalentan brzini translacije tijela. Za proizvoljnu tačku M tijela vrijedi
G G G G G
v A = ω1 × AM + ω2 × BM = ω1 × AM − ω1 BM
(11.13)
G G
( ) G
v A = ω1 × AM − BM = ω1 × AB.
Prema tome, brzine svih tačaka tijela u nekom trenutku t međusobno su

jednake. Odatle slijedi da je spreg trenutnih ugaonih brzina doista
ekvivalentan brzini translacije.
G G
v A = ω1 × AB. (11.14)
Iz ove jednačine zaključujemo da je vektor vG rezultantnog translatornog

kretanja okomit na ravninu sprega ugaonih brzina ωG1 i ωG2 , i to tako da ako
gledamo s vrha vektora vG vidi se da vektori ωG1 i ωG2 nastoje izazvati rotaciju
suprotnog kretanja kazaljke na satu. Razmak d između vektora ωG1 i ωG2 ,
zove se krak sprega ugaonih brzina. Intenzitet brzine
v = vM = ω1 ⋅ d = ω2 ⋅ d (11.15)
Vektor vG se na osnovu jednačine vG = ωG1 × AB naziva moment sprega ugaonih

brzina. To je slobodan vektor. Prema tome, spreg ugaonih brzina
ekvivalentan je trenutnoj brzini translacije, koja je jednaka momentu tog
sprega ugaonih brzina.
11.3. SLAGANJE TRANSLATORNOG I OBRTNOG KRETANJA

KRUTOG TIJELA
Pretpostavimo da posmatramo kruto tijelo koje vrši trenutno obrtanje

ugaonom brzinom ωG oko osi O1 ξ pokretnog koordinatnog sistema O1 ζηξ , a
pokretni koordinatni sistem kreće se translatornom brzinom vG u odnosu na
nepomični koordinatni sistem. Da bismo odredili kretanje krutog tijela u
odnosu na nepomični koordinatni sistem, primjećujemo da zavisno od ugla
G G
ω i v mogu nastupiti tri slučaja koja ćemo posebno proučiti.
203
11.3.1. Slučaj kada je brzina translacije okomita na os obrtnog
kretanja krutog tijela
Razmotrimo slučaj kada kruto tijelo rotira ugaonom brzinom ωG oko

osi Ω , koja je okomita na ravninu π 1 - slika 11.5. Pri tome se os zajedno s
krutim tijelom kreće translatorno brzinom vG koja je okomita na os obrtanja.
Izaberimo na liniji AB tačku B koja leži u ravnini π 1 .
Na osnovu slike 11.5 zaključujemo da tačka B vrši istovremeno dva
komponentna kretanja: translaciju zajedno sa osi Ω i rotaciju oko tačke O,
a njena apsolutna brzina će biti jednaka razlici brzina vG i vG1.
Kako vektori vG i vG1 leže u istom pravcu ali suprotnog smjera, pri čemu brzina
G G
v1 zavisi od rastojanja AB i jednaka je v1 = AB ⋅ ω , možemo odabrati položaj
tačke B tako da bude zadovoljen uvjet v = v1, odnosno
v
AB = d = . (11.16)
ω
Ω
Ω1
G
ω
G
v1
A
(S)
B
G G
π1 v v
d
Slika 11.5 Brzina translacije okomita na os obrtanja
U tom će slučaju os Ω1 biti u promatranom trenutku nepomična i prema

tome kruto tijelo će obrtati oko trenutne obrtne osi Ω1 ugaonom brzinom.
v
ω1 = = ω. (11.17)
d
Ukoliko trenutnu brzinu translacije vG zamijenimo spregom ugaonih brzina

(ωG1,−ωG1 ) , uz pretpostavku da je ωG1 = ωG , dolazimo do istog rezultata. Ako spreg
204
ugaonih brzina smjestimo kao na slici 11.6, onda je krak sprega ugaonih
brzina jednak
v
d= . (11.18)
ω
Ω Ω1
G
ω
G
ω1
A
d
B
G
− ω1
Slika 11.6 Zamjena trenutne brzine translacije

Tada se trenutne ugaone brzine ωG i ωG1 na osi Ω poništavaju, a ostale samo
trenutno obrtanje oko trenutne osi Ω1 ugaonom brzinom ωG1 = ωG .
Možemo zaključiti da se obrtanje i translacija krutog tijela u ravnini
okomitoj na os obrtanja mogu sastaviti u jedno obrtanje s istom ugaonom
brzinom oko nove osi Ω1 koja je paralelna sa zadanom osi Ω i nalazi se na
v
rastojanju d= od te osi.
ω
11.3.2. Slučaj kada je brzina translacije paralelna s osi obrtanja

(zavojno kretanje tijela)
Neka se složeno kretanje krutog tijela sastoji iz obrtnog kretanja koje

se vrši ugaonom brzinom ωG oko osi Oz, i translatornog kretanja brzinom
G
v koja je paralelna Oz osi. Ovakvo kretanje tijela naziva se zavojno
kretanje. Os Oz naziva se os zavrtanja, a samo kruto tijelo naziva se
zavrtanj – slika 11.7.
z
G y1
vA
G β
G v
v β
G α
h G r v1
ω A β
A h
y α v ⋅t x1
0
0 r ⋅ω ⋅ t
2 ⋅ r ⋅π
ϕ = ω ⋅t
x
Slika 11.7 Zavojno kretanje
205
Tačka A na rastojanju r od osi obrtanja opisuje zavojnicu koja leži na
cilindru poluprečnika r. Ako ovaj cilindar razvijamo u ravnini
Ox1y1, onda je položaj tačke A određen koordinatama
x1 = r ⋅ ω ⋅ t
(11.19)
y1 = v ⋅ t.
Zaključujemo da je putanja tačke A prava linija, tj zavojnica s konstantnom

⎛v⎞
zakrivljenošću s nagibom α = arctg ⎜ ⎟.
⎝ω ⎠
Hod zavojnice
2π
h = v ⋅T = v ⋅ (11.20)
ω
ne zavisi od r.
Veličina brzine tačke A
v A = v 2 + v12 = v 2 + r 2ω 2 . (11.21)
Brzina tačke A vGA leži na pravcu tangente na zavojnicu i zatvara s osi
obrtanja ugao β .
v1 r ⋅ ω 2π ⋅ r
tgβ = = = . (11.22)
v v h
11.3.3. Slučaj kada brzina translacije zatvara oštar ugao s osi obrtanja
Pretpostavimo da kruto tijelo vrši složeno kretanje koje se sastoji od

obrtnog kretanja ugaonom brzinom ωG oko osi Ω i translatornog kretanja
G
brzinom vG koja gradi oštar ugao α s obrtnom osi. Razložimo brzionu v na
dvije komponente vG1 i vG2 . Neka je komponenta vG1 usmjerena u pravcu osi
G
obrtanja, a komponenta v 2 neka je okomita na os obrtanja. Intenziteti
komponenti su:
v1 = v ⋅ cos α
(11.23)
v2 = v ⋅ sin α
Ω G
ω1
G G
ω v1
G
v1 G
v
α d B
A
G
v2
Ω1
Slika 11.8 Brzina translacije zatvara ugao α s osi obrtanja
206
Sastavljanjem vektora ugaone brzine ωG i vektora vG2 dobivamo, analogno
onom u 1.3.1, obrtanje ugaonom brzinom ωG1 = ωK oko nove trenutne osi
obrtanja Ω1 . Pri tome je rastojanje između osi Ω i Ω1
v2 v
d= = ⋅ sin α (11.24)
ω ω
Prema tome, rezultantno kretanje u ovom slučaju je trenutno zavojno
kretanje oko osi Ω1 , koja je paralelna s vektorom ωG i udaljena od te osi za
veličinu d.
Zadatak 11.1.
Na kolicima koja se kreću translatorno brzinom vG1 postavljena je

takozvana Volfova kulisa koja se sastoji od vertikalne osovine AB, koja se
kreće duž vertikalne vođice, zatim vođice CD duž koje je klizač E
pokretan. Poluga OE dužine a obrće se konstantnom ugaonom brzinom ωG
oko osi koja prolazi kroz tačku O. Odrediti apsolutnu brzinu klizača E i
vođice CD u trenutku kada je ugao ϕ = π .
6
B
E
D
C
G
ω a ϕ
A 0 G
v1
Rješenje:
Brzina klizača E, posmatrana kao tačka poluge OE

G G G G G
vE = vO + vEO gdje je vO = v1.
S druge strane, brzina tačke E kada se posmatra kao tačka koja se slobodno
kreće u kulisi
207
G
v E0
G ϕ
v2
G E
v0 E D
C G G
v1 ω G G
ϕ v0 = v1
0
G G G G
vE = v1 + v2 + vt
Ako izjednačimo brzine tačke E, imat ćemo

G G
vE = vE
G G G G G
v1 + vEO = v1 + v2 + vr (I)
projiciranjem izraza I na pravac AB imamo da je
vEO ⋅ cos ϕ = v2
π
Za trenutak vremena kada je ϕ= komponenta brzina kulise je
6
3
v2 = a ⋅ ω .
2
Intenzitet brzine kulise je
3
v = v12 + v22 = v12 + a 2ω
4
Intenzitet brzine klizača je
vE = v12 + ω 2 a 2 − aωv1
208
Zadatak 11.2.
Na slici je prikazan planetarni sistem konusnih zupčanika. Zadani su

poluprečnici r1 i r2 zupčanika i uglovi 2α1 i 2α 2 . Treba odrediti relativnu i
apsolutnu ugaonu brzinu zupčanika 1 koji se kotrlja po nepomičnom
zupčaniku 2, ako je poznato ω p .
α
0
G 0
G ωr
ωp G
ω1 α1
α2 G α2
n A1 1 ωp G
2 r1 ω1
A2 a2
P Ω2 α1
G
r2 H Ω ωr
Ω1 a1
Rješenje:
Kretanje zupčanika 1 sastavljeno je od obrtanja oko osi Ω1 ugaonom

brzinom ω p (prenosno kretanje) i obrtanja oko osi Ω 2 ugaonom brzinom
ωr (relativno kretanje). Trenutna os obrtanja (apsolutnog) zupčanika 1 je Ω
(koja prolazi kroz tačke (O i P). Vektor apsolutne brzine ωG1 leži na
trenutnoj obrtnoj osi Ω . Na osnovu poznatog zakona složenog kretanja
imamo da je
G G G
ω1 = ω p + ωr
Primjenom sinusnog teorema imamo:
ωp ωr ω
= = 1
sin α1 sin α 2 sin α
209
gdje je
α = α1 + α 2 .
relativna ugaona brzina zupčanika 1
sin α 2
ωr = ⋅ω p ,
sin α1
kako je
r1 r2
sin α1 = , sin α 2 =
OP OP
imamo da je
r2
ωr = ⋅ω p.
r1
Apsolutna brzina zupčanika 1
sin α
ω1 = ⋅ω p ,
sin α1
a možemo je odrediti i pomoću kosinusnog teorema
r22 r2
ω1 = ω 2p + ωr2 + 2ω pωr cos α = ω 2p + ω 2p + 2ω p cos α
r12 r1
ωp
ω1 = r12 + r22 + 2r1r2 cos α ..
r1
Zadatak 11.3.
Poluga AB dužine l obrće se oko osi Ω1 u pozitivnom smjeru

ugaonom brzinom ωG1 čini je intenzitet ω1 = ω. Disk poluprečnika r obrće se
oko osi Ω 2 u pozitivnom smjeru ugaonom brzinom ωG2 čiji je intenzitet
ω2 = ω u odnosu na polugu AB. Odrediti veličinu i pravac apsolutnih brzina
tačaka C i D diska.
210
Ω2
Ω1 G
ω2
G
ω1
A B
G
vD
G
ω1 vB
D
P ω 2 B vG
C
Rješenje:
Kako su ugaone brzine relativnog i prenosnog obrtanja diska jednakih

intenziteta i istog smjera, to se trenutno pol P diska nalazi na sredini poluge
AB.
ωa = ω1 + ω2 = 2 ⋅ ω
Korištenjem jednačina iz predhodnog poglavlja
12
vC = PC ⋅ ωa = 2ω + r 2 = ω 12 + 4r 2
4
⎛1 ⎞
vD = PD ⋅ ωa = 2 ⋅ ω ⋅ ⎜ + r ⎟ = ω ⋅ (1 + 2 ⋅ r ).
⎝ 2 ⎠
G G
Pravci vektora vC i vD normalni su na potege PC, odnosno PD.
Zadatak 11.4.
Horizontalna os AB točka obrće se ugaonom brzinom ω oko

vertikalne osi Ω1 , pri čemu se točak kotrlja bez klizanja po horizontalnoj
ravnini. Odrediti ugaonu brzinu ω r točka oko osi AB i njegovu apsolutnu
brzinu ω a oko trenutne osi obrtanja ako je poluprečnik točka r, a rastojanje
AB = 1.
211
Ω1
G
A
ωr B
G G
ωp ωa
Rješenje:
Na osnovu slike vidimo da je ω p = ω. Trenutna os obrtna točka ima pravac

AP. Iz paralelograma vektora ugaonih brzina imamo
ωr AP 1
= =
ω BP r
1
ωr = ⋅ ω.
r
Apsolutna ugaona brzina
12 ω
ωa = ω 2 + ωr2 = ω 1 + = r 2 + 12 .
r2 r
Zadatak 11.5.
U reduktoru prikazanom na slici pogonski članovi su zupčanik 1 i

poluga H koja nosi osovinu dvojnog satelita 2 – 2'. Ako je poznato: ugaona
-1 -1
brzina zupčanika 1 ω1 = 140s , ugaona brzina poluge H ω H = 60s ,
brojevi zuba zupčanika z1 = 60, z2 = 40, z'2 = 20 i z3 = 120. Odrediti ugaonu
brzinu zupčanika 3 ω 3 i brojeve zuba svih zupčanika, i to:
a) kada zupčanik 1 i poluga H rotiraju u istom smjeru
b) kada rotiraju u suprotnim smjerovima.
212
2C C 2
P2
B
A 2′ B 2′ G
H A H 3 v
G C C
10 0
1 vB B
3 G A
vA
0
Rješenje:
a) Ovdje imamo zupčasti par 2 – 2' koji vrši obrtanje oko paralelnih osi.
Brzina tačaka A,B i C
(
v A = r1 ⋅ ω1 = ω 2 ⋅ P2C + r '2 + r2 ) (I)
(
v B = (r1 + r2 ) ⋅ ω H = ω 2 ⋅ P2C + r '2 ) (II)
vC = ω2 ⋅ P2 C (III)
gdje je ω2 ugaona brzina zupčanika 2 – 2' oko trenutnog centra P2.

Na osnovu (I) i (II) imamo
r1 ⋅ ω1 − (r1 + r2 ) ⋅ ω H = r2 ⋅ ω2
1
ω2 = ⋅ [r1 ⋅ ω1 − (r1 + r2 ) ⋅ ω H ]
r2
r1 P C + r '2 + r2 r ω − (r + r )ω r2
= 2 ili 1 1 1 2 H =
(r1 + r2 )ωH P2 C + r '2 (r1 + r2 )ωH P2 C + r '2
r2 (r1 + r2 )ω H
P2 C = − r '2
r1ω1 − (r1 + r2 )ω H
r1r '2
vC = ω2 ⋅ P2 C = ω H ⋅ r3 − ⋅ (ω1 − ω H )
r2
vC r r'
ω3 = = ω H − 1 2 (ω1 − ω H ).
r3 r2 r3
Ako poluprečnike zamijenimo s brojem zuba
z1z '2
ω3 = ω H − (ω1 − ωH )
z 2 z3
213
20 ⋅ 60
ω3 = 60 − (140 − 60)
120 ⋅ 40
ω3 = 40 s −1.
b)
ω1 = 140 s −1 ω H = −60 s −1
20 ⋅ 60
ω3 = −60 − (140 + 60)
120 ⋅ 40
ω3 = −110s −1.
Zadatak 11.6.
Pravougaoni paralelopiped u posmatranom trenutku obrće se oko dvije

osi koje se sijeku u tački O. Ugaona brzina prvog obrtanja po pravcu,
smjeru i intenzitetu, jednaka je dijagonali OD. Ako je poznata brzina B v3 =
61 m/s i ako su date ivice paralelopipeda O A = 5 m, OC = 4 m , OE = 3 m
G
odrediti vektor ugaone brzine ω rezultirajućeg kretanja paralelopipeda.
E G
G ω1 F
G k y
ω2 0 G
G j A
D i
G
C B
x
Rješenje:
G
Vektor ugaone brzine ω1 možemo pisati
G G G G
ω1 = ω1x i + ω1 y j + ω1z k .
214
Kako su date stranice paralelopipeda, to je
G G G
ω1 = 5 j + 3k .
G
Vektor ω2 usmjeren je duž pravca OD, imamo da je
G 4 G 3 G
ω2 = ω2 i + ω2 k .
5 5
Vektor apsolutne ugaone brzine je

G G G
ω = ω1 + ω2
G 4 G G ⎛ ω2 ⎞ G
ω = ω2i + 5 j + 3⎜1 + ⎟k .
5 ⎝ 5 ⎠
Brzina tačke B
G G G
i j k
G G G 4 ⎛ ω ⎞
vB = [ω , ra ] = ω2 5 3⎜1 + 2 ⎟
5 ⎝ 5 ⎠
4 5 0
vBx = −(15 + 3 ⋅ ω2 )
⎛ ω ⎞
vBy = 15 ⋅ ⎜1 + 2 ⎟
⎝ 5 ⎠
vBz = 4 ⋅ ω2 − 20
2
⎛ ω ⎞
vB2 = 612 = (15 + 3 ⋅ ω2 )2 + 125 ⋅ ⎜1 + 2 ⎟ + (4 ⋅ ω2 − 20 )2
⎝ 5 ⎠
Nakon sređivanja imamo da je
769 ⋅ ω22 − 310 ⋅ ω2 − 73800 = 0

ω2 = 10 s −1
G 384 G G 138 G
ω=− i +5j + k
50 50
2
ω= 570 s −1.
5
215
Zadatak 11.7.
Krivaja O1O2 obrće se oko osi O1 brzinom ω1 . Na rukavac O2

krivaje slobodno je nasađen zupčanik II poluprečnika r2, koji je spregnut sa
zupčanikom I. Odrediti apsolutnu ugaonu brzinu ωa zupčanika I i njegovu
ugaonu brzinu ω2 u odnosu na krivaje.
I
II
ω1 ωa
ω2
01 02 P
Rješenje:
r1
ω2 = ω1
r2
r1 − r2
ωa = ω1
r2
Zadatak 11.8.
Prema podacima koji su dati u primjeru 11.7, odrediti relativnu ω 2 i

apsolutnu ugaonu brzinu ω a zupčanika II prema slici 11.8.
I
II
ω1 ωa ω2
01 P 02
216
Rješenje:
r1
ω2 = ω1
r2
r1 + r2
ωa = ω1 + ω2 = ω1
r2
Zadatak 11.9.
Zupčanik 4 planetarnog mehanizma pričvršćen je na polugu OA, koja

se okreće oko osi O nepomičnog zupčanika 1 konst. ugaonom brzinom ω0 .
Osovina dvostrukog zupčanika 2-3 koji su u zahvatu sa zupčanicima 1 i 4
vezan je za polugu u ta~ki O1. Odrediti ugaonu brzinu zupčanika 4 ako su
poznati brojevi zuba z1, z2, z3 i z4.
ω0 3
2 4
0 01 A
Slika uz zupčanik 11.9
Rješenje:
⎛ zz ⎞
ω4 = ω0⋅ ⎜1 − 1 3 ⎟
⎜ z z ⎟
⎝ 2 4 ⎠
Zadatak 11.10.
Za podatke iz zadatka 11.9 odrediti ugaonu brzinu poluge OA oko osi

O kao prenosno rotaciono kretanje.
ω1r
ω 2 r = ω 3r
ω 4r
ω0 = ω p
0 01 A ω4
217
Rješenje:
ω0 >ω0⋅ z1z3
z2 z4
z1 z3
1>
z2 z4
Zadatak 11.11.
Poluga 0A obrće se oko osi O ugaonom brzinom ω0 u pokazanom

smjeru i pokreće zupčanik II koji se kotrlja po unutrašnjoj strani zupčanika
III. Zupčanik II je u zahvatu sa zupčanikom I koji se okreće oko osi O.
Odrediti ugaonu brzinu zupčanika I ako su poznati brojevi zubaca z1 i z2
zupčanika I i II.
I
II
ω1 ω2 ωa
01 02 P
Rješenje:
z1 + z3
ω1 = 2 ⋅ ω0 ⋅
z1
218
Literatura
[1] Andrejev, V.: Mehanika II - Kinematika, Tehnička knjiga, Zagreb, 1971.
[2] Anđelić, T., Lj. Radosavljević: Mehanika, pojmovi, pravila, obrasci, Tehnička knjiga,
Beograd, 1964.
[3] Assmann, B.: Technische Mechanik, R. Oldenburg Verlag, München, Wien.

Tl 1: Statik, 1993.
Tl 2: Kinematik und Kinetik, 1992.
[4] Bražničenko, U.A., V.L. Kan, B.L. Mincberg: Sbornik zadac po teoretičeskoj
mehaniki, Lenjingrad, 1962.
[5] Böge, A.: Mechanik und Festigkeitslehre, Vieweg, Braunschweig, 1971.
[6] Böge, A.: Aufgaben - sammlung zur Mechanik und Festigkeitslehre, Vieweg,
Braunschweig, 1992.
[7] Böge, A.: Lösungen zur Aufgaben - sammlung zur Mechanik und
Festigkeitslehre, Vieweg, Braunschweig, 1992.
[8] Bat, M.I., G.J. Džanelidza, A.S. Kelzon: Riješeni zadaci iz teorijske mehanike sa
izvodima iz teorije, I - Statika i kinematika, prijevod s ruskog, Građevinska
knjiga, Beograd, 1970.
[9] Bazjanac, D. : Mehanika II - Kinematika, Tehnička knjiga, Zagreb, 1977.
[10] Brommundt, E., G. Sachs: Technische Mechanik, Springer - Verlag, Berlin,

1988.
[11] Dolocek, V.: Zbirka zadataka iz kinematike, Svjetlost, Sarajevo, 1973.
[12] Gross, D., Hauger, W. Schnell: Technische Mechanik, Springer, Berlin.

Bd. 1: Statik, 1982.
Bd. 2: Elastostatik, 1985.
Bd. 3: Kinetik, 1983.
[13] Gross, D, W. Schnell: Formel - und Aufgabensammlung zur technischen

Mechanik, Teubner, Stuttgart,
[14] Goldstein, H.:Klassische Mechanik, AULA - Verlag, Wiesbaden, 1991.
[15] G. Kiessling, W. Körner, D. Mende, H. Spretke: Physik, Leipzig, 1981.

[16] Hagandar, P.: Technische Mechanik, Harri Deutsch, Frankfurt,
219
Bd. 2: Festigkeitslehre, 1990.
[17] Hauger, Lippmann, Mannl: Aufgaben zu Technische Mechanik 1-3, Springer -

Lehrbuch, Berlin, 1991.
[18] Ivanović, D.: Vektorska analiza, Naučna knjiga, Beograd, 1963.
[19] Karabegović, I.: Zbirka riješenih zadataka iz kinetike i dinamike, Viša tehnička
škola Bihać, Bihać, 1982.
[20] Kittel, Ch., W. Knight, M. Ruderman, C. Helmholz, B. Mayer: Berkeley Physik

Kurs, Mechanik, Friedr. Vieweg, Braunschweig, 1991.
[21] Mayer, Schwarz, Stanger: Formel und Tabellensammlung, Handwerk und Technik,
Hamburg, 1990.
[22] Muftić, O.: Mehanika I, Tehnićka knjiga, Zagreb, 1989.
[23] Murray, R., Spiegel: Allgemeine Mechanik, McGraw-Hill Book Company BmbH,
Düsseldorf, 1979.
[24] Pestel, E.: Technische Mechanik, Bibliographisches Institut, Mannheim,

Bd. 2: Kinematik und Kinetik, 1969.
[25] Pivko, S.: Mehanika I, Statika, Naučna knjiga, Beograd, 1963.
[26] Rusov, L.: Mehanika, Statika, Privredni pregled, Beograd, 1974.

Mehanika, Kinematika, Privredni pregled, Beograd, 1974.
Mehanika, Dinamika, Privredni pregled, Beograd, 1975.
[27] Sapunar, Z.: Mehanika II, Sveucilišna naklada Liber, Rijeka, 1978.
[28] Steger, H., J. Siaghart, E. Glauninger: Technische Mechanik 2, Festigkeitslehre,

Kinematik, Kinetik, Hydromechanik, B.G. Teubner, Stuttgart, 1993.
[29] Timošenko, S., D.M. Jang: Tehnička mehanika, prijevod s engleskog,

Građevinska knjiga, Beograd, 1962.
[30] Voronkov, I.V.: Teorijska mehanika, prijevod s ruskog, Građevinska knjiga,

Beograd, 1963.
[31] Zimmermann - Rittinghaus: Mechanik - Aufgaben 1, Hermann Schroedel Verlag

KG, Hannover, 1966.
[32] Zimmermann - Rittinghaus: Mechanik - Aufgaben 2, Hermann Schroedel Verlag

KG, Hannover, 1966.
220
Simboli
Simbol Jedinica Naziv

2
A m površina
A, B, C − integracione konstante
2
a m/s ubrzanje
2
a m/s vektor ubrzanja
2
aB , aC , … m/s vektor ubrzanja tačaka B,C,...
2
aCB m/s ubrzanje tačke C oko ose kroz tačke
B
2
aCor m/s Coriolisovo ubrzanje
2
an m/s normalno ubrzanje
2
ar m/s radijalno ubrzanje
2
at m/s tangencijalno ubrzanje
2
ax, ay, az m/s skalarne komponente ubrzanja
2
aϕ m/s cirkularna komponenta ubrzanja
d m dužina, prečnik
er , eϕ , ez − jedinični vektori cilindričnog k.
sistema
er , eϕ , ez − jedinični vektori prirodnog k. sistema
i , j, k − jedinični vektori Decartovog k.
sistema
2
g m/s ubrzanje zemljine teže
k − konstanta
l m dužina
L m dužina
n °/min broj okretaja
Pv − trenutni pol brzina
R m poluprečnik
Rk m radijus krivine
r m radijus
r m radijus vektor položaja
s m put, zakon puta
t s vrijeme
UL m/m razmjera za dužinu
Uv [m/s]/m razmjera za brzinu
Ua [m/s2]/m razmjera za ubrzanje
v, v m/s brzina
221
v A , vB ,… m/s brzine tačaka A,B,...
v AB m/s brzina rotacije tačaka A oko B
vr m/s relativna brzina
vp m/s prenosna brzina
vr, vϕ m/s radijalna i cirkularna komponenta
brzine
vx, vy, vz m/s skalarne komponente brzine
x, y, z m koordinate
ε s−2 ugaono ubrzanje
α,β,γ,δ °, rad uglovi
ζ,η,ξ m koordinate
ρ m radijus vektor položaja
ϕ °, rad ugao, zakon obrtanja
ψ °, rad ugao
ω =ϕ s−1 ugaona brzina
ω0 s−1 konstante ugaone brzine
222

Kinematika Bihac

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kinematika Bihac

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITETSKA KNJIGA

Tehnički fakultet, Bihać, 2004.

Autor: Prof. dr. Isak Karabegović, dipl .ing. mašinstva

Recezenti: Prof. dr. Vlatko Doleček

Urednik: Prof. dr. Isak Karabegović

Objavljivanje ovog univerzitetskog udžbenika odobrilo je Naučno-nastavno vijeće

CIP - Katalogizacija u publikaciji

UDK 531.1 (075.8)

TEHNIČKA MEHANIKA 2. KINEMATIKA /

ISBN 9958 – 624 – 15 – X

Preštampavanje i umnožavanje nije dozvoljeno

Ova knjiga predstavlja dopunjeno i prošireno izdanje udžbenika Tehnička mehanika II

Bihać, 20. mart 2004. godine

Prof. dr. Isak Karabegović, dipl. ing.

3. PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE 13

4. KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE 35

5. SLOŽENO KRETANJE TAČKE 79

6. KINEMATIKA KRUTOG TIJELA 107

7. TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TIJELA 113

8. OBRTANJE KRUTOG TIJELA OKO NEPOMIČNE OSE 117

9. RAVNO KRETANJE KRUTOG TIJELA 139

10. SFERNO KRETANJE 179

11. SLOŽENO KRETANJE KRUTOG TIJELA 197

1.1. ZADATAK I ULOGA KINEMATIKE

Kinematika je dio mehanike koji se bavi proučavanjem kretanja

1.2. PROSTOR I VRIJEME

Sva razmatranja u tehničkoj mehanici temelje se na pojmu Euklidova

Materijalno tijelo možemo smatrati skupom materijalnih tačaka, te zbog

Na osnovu navedenog možemo zaključiti da se kinematika dijeli na:

2.1. PUTANJA TAČKE

Položaj tačke odnosno tijela u prostoru može se odrediti samo u odnosu

Slika 2.1 Putanja tačke

Prema obliku putanje tačke razlikujemo pravolinijsko i krivolinijsko kretanje

2.2. KOORDINATNI SISTEMI

2.1.1. Descartesov koordinatni sistem

Ako se za tijelo u odnosu na koje se posmatra kretanje tačke (tijela)

Slika 2.2 Descartesov koordinatni sistem

Putanja u Descartesovom koordinatnom sistemu može biti zadana

Jednačine (2.2) zovu se jednačine kretanja tačke, one opisuju neprekidno

U drugom slučaju putanja tačke zadaje se radijus-vektorom položaja (Slika

Jednačina (2.3) naziva se vektorska jednačina kretanja tačke. Između

a uglovi koje vektor položaja zatvara osama sistema dati su relacijama:

Pri kretanju tačke A možemo zamisliti da se kreće po valjku koji stoji u

Slika 2.3 Cilindrični koordinatni sistem

Veza između cilindričnih i pravouglih koordinata data je relacijama:

ϕ = ϕ(t) i r = r(t). (2.9)

2.2.3. Sferni koordinatni sistem

Uvijek možemo zamisliti da se tačka A u prostoru nalazi na površini

Slika 2.4 Sferni koordinatni sistem

Tako je tačka u sfernom koordinatnom sistemu određena koordinatama

Između sfernih koordinata i pravouglih koordinata postoje slijedeće veze:

a obrnute relacije su:

y = r cosψ sinϕ , (2.12)

Slika 2.5 Prirodni koordinatni sistem

3.1. BRZINA PRAVOLINIJSKOG KRETANJA TAČKE

Prema geometrijskom obliku putanje tačke kretanje se dijeli na

Slika 3.1 Pravolinijsko kretanje tačke

Pri kretanju tačka se u trenutku t1 nalazi u položaju A1, a u trenutku t2 nalazi

Poželjno je imati brzinu u nekom trenutku koji traje neizmjerno kratko

Brzina tačke pravolinijskog kretanja jednaka je derivaciji puta po vremenu.

3.2. UBRZANJE PRAVOLINIJSKOG KRETANJA TAČKE

Razmotrimo opći slučaj kretanja tačke A po pravolinijskoj dionici puta,

Slika 3.2 Uz definiciju ubrzanja tačke