See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/325575321

Pergerakan Otomatis Robot Sepak Bola Beroda Melalui Komunikasi dengan

Referee Box Menggunakan Base Station

Conference Paper · July 2017

DOI: 10.17605/OSF.IO/7GUFS

CITATIONS READS

0 1,302

6 authors, including:

Ihsan Syarifuddin Muhammad Rafii Naufal

Universitas Negeri Yogyakarta Universitas Negeri Yogyakarta
1 PUBLICATION   0 CITATIONS    4 PUBLICATIONS   0 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Ilmawan Mustaqim
Universitas Negeri Yogyakarta
3 PUBLICATIONS   5 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Pergerakan Otomatis Robot Sepak Bola Beroda Melalui Komunikasi dengan Referee Box Menggunakan Base Station View project

Rancang Bangun Mekanik Ekspansi Robot Goalkeeper Sepak Bola Beroda Menggunakan Pneumatik View project

All content following this page was uploaded by Muhammad Rafii Naufal on 05 June 2018.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017

Pergerakan Otomatis Robot Sepak Bola Beroda

Melalui Komunikasi dengan Referee Box
Menggunakan Base Station
Thoha Ardhiansyah, Ihsan Syarifuddin, Muhammad Rafii Naufal, Yuli Pramono, Ovi Tri Hartatik,
Ilmawan Mustaqim
UNY Robotic Team (Tim Robot UNY)
Yogyakarta State University (Universitas Negeri Yogyakarta)
Yogyakarta, Indonesia
thoha.ardhiansyah@student.uny.ac.id

Abstrak—The newest division in Indonesian Robot Contest,
Indonesian Wheeled Soccer Robot Contest, an interested
division to follow because they have many newest technologies
and innovations that included in the robot, the wheeled soccer
robots. One of the newest innovation is the game controller
named RefBox (Referee Box). This innovation helps "Law of
the Game" in giving a decision or commands to the robots who
played the game, it will be Kick Off, Drop Ball, Penalty, etc.
The purpose of this paper is to discuss how data
communication works from the RefBox to the robots, so the
robots can move autonomously according to the commands
from "Law of the Game".
Katakunci—robot; soccer; wheeled; autonomous;
communication; referee; box; base; station.
I. PENDAHULUAN
Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah sebuah kontes
robot bagi mahasiswa yang dilaksanakan rutin setiap tahun
sekali. KRI diselenggarakan oleh Kementerian Riset,
Teknologi dan Pendidikan Tinggi yang bertujuan untuk
meningkatkan minat, bakat dan kemampuan mahasiswa
pada pengembangan teknologi terkini khususnya di bidang
robotika. Salah satu divisi terbaru dalam KRI tahun ini
yakni Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI)
Beroda. KRSBI Beroda menggunakan banyak teknologi
yang digunakan dalam menjalankan pertandingan [1].
RefBox (Referee Box) adalah salah satu teknologi yang
digunakan dalam mengatur jalannya pertandingan dalam
KRSBI. RefBox yang digunakan ini menganut dari peraturan
RoboCup MSL. Fungsi RefBox yakni untuk membantu
wasit, terutama dalam menyampaikan keputusan wasit
kepada robot yang sedang bermain, sebagai penampil waktu
pertandingan, dan juga untuk mencatat skor pertandingan.
Secara khusus, setiap kali juri memerintahkan wasit untuk
memberi sebuah isyarat, protokol komunikasi RefBox
mengirimkan satu atau beberapa pesan ke komputer base
station kedua tim (magenta dan cyan). Pengoperasian
RefBox diserahkan kepada asisten wasit [2].
Panitia KRSBI menggunakan RefBox yang sudah
disiapkan untuk mengatur jalannya pertandingan. RefBox
merupakan game controller yang digunakan wasit untuk
mengatur pertandingan, seperti: memulai sebuah
pertandingan, menampilkan waktu pertandingan,
menampilkan skor pertandingan, menampilkan beberapa
tombol serta indikator perintah wasit. Indikator perintah
wasit berupa perintah memperbolehkan mengangkut robot
agar mendapatkan perbaikan atau biasa disebut dengan pick
up, pelanggaran, dan penalti. RefBox menggunakan jaringan
komunikasi yang terhubung pada komputer base station dari
masing-masing tim robot yang melakukan pertandingan (tim
magenta dan tim cyan) [3].
RefBox mengirimkan data ke komputer base station
terlebih dahulu, selanjutnya robot akan menerjemahkan oleh
robot berupa pergerakan otomatis di lapangan, sebagai
perintah dari wasit. Paket data untuk mulai kick off akan
berbeda dengan paket data perintah pick up, sehingga robot
harus bisa membedakannya. Pada penelitian ini yang
menjadi pokok pembahasan adalah bagaimana alur robot
dapat menerima perintah dan membedakan perintah dari
RefBox hingga ke robot itu sendiri.
II. DASAR TEORI
A. Autonomous Robot
Autonomous Robot adalah robot yang dapat
melaksanakan pekerjaan atau tugas tingkat tinggi,
pergerakannya secara otomatis tanpa bantuan manusia,
seperti dalam bidang eksplorasi ruang angkasa,
pemeliharaan rumah tangga (contohnya : menyapu,
mengelola air limbah, mengantar barang, dan memberikan
jasa lainnya).
Sebuah robot bisa dikatakan sepenuhnya autonomous
apabila dapat :
1. Mendapatkan informasi tentang lingkungan sekitarnya.
2. Bekerja untuk jangka waktu lama tanpa campur tangan
manusia.
3. Memindahkan seluruh atau sebagian dari dirinya sendiri
untuk beroperasi di sebuah lingkungan tanpa bantuan
manusia.
4. Menghindari situasi yang berbahaya bagi manusia,
properti lain, atau dirinya sendiri [4].

82 Universitas Pendidikan Indonesia

 ISBN: 978-602-72004-3-2
B. Robot Soccer MSL
KRSBI Beroda adalah divisi terbaru pada KRSBI yang
merupakan pengembangan dari KRPAI Beroda. Robot
beroda ini dapat bermain sepak bola dan bergerak secara
autonomous mencari bola dan gawang sendiri tanpa bantuan
kendali manusia. Aturan kompetisi KRSBI Beroda mengacu
pada RoboCup Soccer Middle Size League (MSL). Ukuran
panjang dan lebar robot antara 30 hingga 52 cm, tinggi robot
antara 40 hingga 80 cm. Robot bermain di lapangan
pertandingan berukuran 6 m x 9 m. Bola yang digunakan
merupakan bola futsal berwarna orange (Ukuran standar
FIFA no. 4, ukuran lingkar bola 62-64 cm, berat 390-430
gram). Sensor yang digunakan harus berada pada robot.
Tidak ada sensor yang diletakkan di luar robot (tidak ada
kamera di atas lapangan) [5].
5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017
berdasarkan instruksi yang diterima dari RefBox. Base
Station melakukan koordinasi aktivitas setiap robotnya
dalam pertandingan. Selama pertandingan sedang berjalan,
anggota tim peserta tidak diizinkan untuk mengoperasikan
Base Station-nya. Base Station menggunakan kabel Ethernet
Switch untuk melakukan koneksi dengan RefBox. Base
Station memanggil alamat IP (IP Address) RefBox untuk
melakukan koneksi melalui Port 28097 (default). Alamat IP
Komputer yang menjalankan RefBox akan diumumkan pada
saat pertandingan. Cara koneksi antara Base Station dengan
robot yakni setiap robot memiliki alamat IP (IP address).
Base Station dapat terhubung dengan robot secara wireless
melalui access point yang khusus disediakan panitia dalam
pertandingan [6].
III. ALUR KOMUNIKASI
Berdasar ketentuan aturan main KRSBI Beroda [7],
maka dari itu alur komunikasi data yang digunakan oleh tim
MOBO-EVO UNY yaitu dengan metode Unicast, (kami
contohkan salah satu perintahnya Kick Off Cyan), dan cara
kerjanya sebagai berikut :

Gambar 1 Robot Striker KRSBI Beroda Tim MOBO-EVO UNY

Sumber : Dokumentasi Pribadi

C. RefBox
RefBox atau Referee Box adalah sebuah perangkat lunak
untuk mengatur dan mengendalikan pertandingan. RefBox
dioperasikan oleh wasit. RefBox mengirimkan instruksi ke
Base Station, untuk diteruskan ke Robot. Instruksi
mencakup memulai pertandingan START, menghentikan
pertandingan STOP, instruksi Kick Off, Free Kick, Drop
Ball, dan status pertandingan lainnya. Robot mendengarkan
instruksi dari RefBox melalui Base Station. Robot beroperasi
secara otomatis berdasarkan instruksi yang diterima dari
Gambar 3 Skema Alur Komunikasi Data Robot Tim MOBO-EVO UNY
RefBox [6]. Format instruksi yang dikirim dari RefBox ke Sumber : Dokumentasi Pribadi
Base Station dalam bentuk satu buah karakter (char), sudah
sangat rinci berada pada mailing list dari panitia KRSBI
Beroda.

Gambar 2 Tampilan GUI Resmi RefBox Panitia KRSBI [6].

D. Base Station
Base Station adalah komputer, notebook, atau laptop
yang menjalankan software yang digunakan untuk
memantau dan mengatur kerja robot secara otomatis

83 Universitas Pendidikan Indonesia

 ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017
IV. PERANCANGAN SISTEM
RefBox yang telah dibuat dan digunakan selama latihan
pertandingan merupakan sebuah GUI (Graphical User
Interface) berbasis bahasa pemrograman C#. GUI RefBox
ini dapat berjalan secara lancar dengan menggunakan sistem
operasi Windows 10.

Gambar 4 Flowchart Pengiriman Data dalam Robot

Sumber : Dokumentasi Pribadi

Komputer panitia KRI yang menjalankan RefBox

mengirim perintah Kick Off Cyan, yang diwakilkan satu
karakter huruf ‘K’, lalu data karakter ‘K’ ini diterima Base
Station, kemudian karakter ‘K’ ini disebar dengan metode
Unicast ke Mini PC Robot 1 & Robot 2. Dari MiniPC,
karakter ‘K’ dikirim ke Sistem Minimum Mikrokontroler
Master melalui hardware FTDI. Char ‘K’ kemudian
diterjemahkan menjadi perintah gerak melalui program yang
sudah ada di Sistem Minimum Mikrokontroler Master.
Aktuator (Motor dan Roda Omni) berputar sesuai program,
menjadikan kedua robot ini bergerak otomatis menuju mode
posisi Kick Off pada tim sisi Cyan. Penjelasan ini
menjelaskan skema dan flowchart yang ada di Gambar 3
dan 4.
Berdasarkan Gambar 4, alur komunikasi dari RefBox
sampai ke Robot secara keseluruhan terdiri dari tiga bagian
berikut:
1. Komunikasi RefBox dengan Base Station,
2. Komunikasi Base Station dengan MiniPC Robot, Gambar 5 Perancangan GUI RefBox dengan Ms. Visual Studio 2012
Menggunakan Bahasa C#
3. Pengiriman data serial dari MiniPC Robot ke Sistem Sumber : Dokumentasi Pribadi
Minimum Mikrokontroler pada robot.
Seperti terlihat pada Gambar 5 di atas, perancangan
sistem pada RefBox ini menggunakan perangkat lunak
Microsoft Visual Studio 2012, untuk membuat aplikasi Base
Station yang akan digunakan. Dalam sistem ini, protokol
jaringan yang digunakan adalah protokol TCP/IP, nantinya
data akan dikirim dari RefBox ke Base Station, dan dari
Base Station ke MiniPC robot. Sedangkan untuk komunikasi
dari MiniPC ke sistem minimum mikrokontroler robot
menggunakan komunikasi berbasis serial menggunakan
hardware FTDI.

84 Universitas Pendidikan Indonesia

 ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017
V. IMPLEMENTASI TABEL I Uji coba jenis data yang digunakan

Tahapan ini dilakukan saat perancangan sistem sudah Jenis data Base Station Keterangan
selesai dilaksanakan dan selanjutnya diimplementasikan
Penerimaan
pada bahasa pemrograman yang digunakan. Tujuan char “Kosong”
implementasi sistem adalah untuk menerapkan perancangan Gagal
yang telah dilakukan terhadap perangkat lunak sehingga Penerimaan
nantinya maksud dan tujuan penelitian dapat tercapai. string “Kosong”
Gagal
1. Proses penyambungan Base Station ke RefBox. Penerimaan
Metode penyambungan koneksi dari Base Station byte 75
Berhasil
dengan RefBox adalah dengan men-setting Base
Station menjadi client. Base Station akan mencoba Pada pengujian jenis data ini, hanya jenis data byte yang
menyambungkan ke RefBox dengan ketentuan IP berhasil menerima perintah dari RefBox. Karena data yang
Address dan juga port khusus. IP Address yang diterima berupa byte, maka agar pengguna program dapat
digunakan adalah IP Address RefBox, sedangkan port mengetahui data apa yang diterima, data byte yang diterima
yang digunakan adalah port 28097. diterjemahkan ke dalam bahasa ASCII. Data “75” yang
diterima setelah diterjemahkan ke dalam bahasa ASCII
2. Proses penerimaan data dari RefBox. Metode yang
berhasil dirubah menjadi karakter “K”, dimana karakter
digunakan dalam penerimaan data ini adalah dengan
tersebut sesuai dengan data yang dikirim RefBox ketika Kick
men-setting jenis data yang diterima menjadi jenis
Off Cyan.
data yang sesuai. Ketidaksesuaian jenis data bisa
mengakibatkan proses penerimaan data menjadi TABEL II Uji coba perintah dasar dari RefBox
gagal. Berbagai jenis data yang digunakan dalam
Referee Box Base Station Keterangan
penelitian ini yaitu char, string, dan juga byte.
Kick Off Cyan Penerimaan
3. Proses pengiriman data dari Base Station ke MiniPC ‘K’
Robot. Pengiriman data dari Base Station ke MiniPC (‘K’) Berhasil
menggunakan protokol TCP/IP dengan bantuan Dropped Ball Penerimaan
library “NetworkApi.dll”, dimana Base Station di- ‘N’
(‘N’) Berhasil
setting sebagai Server, sedangkan MiniPC Robot
disetting sebagai Client. Untuk settingan dari Server Penerimaan
Start (‘s’) ‘s’
dan juga Client digunakan port 6000, sedangkan Berhasil
untuk IP Address Server menggunakan IP Address
yang terdapat pada laptop yang menjadi Base Station. Penerimaan
Stop (‘S’) ‘S’
Berhasil
4. Proses pengiriman data dari MiniPC Robot ke sistem
minimum mikrokontroler. Pengiriman data dari Pada pengujian ini, RefBox mencoba mengirimkan 4
MiniPC ke sistem minimum mikrokontroler ini perintah dasar yang biasa digunakan dalam KRI 2017
menggunakan metode pengiriman serial yang Regional 3, yaitu Kick Off Cyan, Dropped Ball, Start, dan
menggunakan hardware FTDI. Pengiriman data juga Stop. Dari semua perintah dasar tersebut, semuanya
menggunakan fungsi “serialPort1.Write()”, dapat diterima oleh Base Station dengan baik.
sedangkan untuk penerimaan data di sistem TABEL III Uji coba kecepatan respon robot
minimum mikrokontroler menggunakan fungsi
“scanf()”. Respon Sistem
Minimum
Kondisi Perintah
Mikrokontroler
VI. PENGUJIAN Robot
Proses pengujian dilakukan untuk memastikan Awal mulai Kick Off Cepat ( < 300 ms)
kebenaran program yang telah diimplementasikan, sehingga pertandingan Cyan (‘K’)
pengguna dapat menggunakan program ini dengan baik
sesuai fungsi program ini dibuat. Sesuai dengan tujuan dari Disaat robot Stop (‘S’) Cepat ( < 300 ms)
penelitian ini yaitu menghasilkan sistem yang dapat bergerak
mengkomunikasikan RefBox dengan Robot melalui Base Sebelum Stop (‘S’) Lumayan Lambat ( >
Station, maka dalam penilitian ini RefBox yang digunakan menendang 700 ms)
adalah RefBox resmi dari Robocup MSL, untuk Base Station
menggunakan laptop yang nantinya akan digunakan pada Saat Stop (‘S’) Lumayan Cepat ( >
KRI 2017 Tingkat Nasional, dan untuk MiniPC menendang 300 ms & < 700 ms)
menggunakan MiniPC yang sudah terpasang pada robot.
Setelah Stop (‘S’) Cepat ( < 300 ms)
menendang

85 Universitas Pendidikan Indonesia

 ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017
MiniPC berhasil menerima dari Base Station dengan
sangat cepat. Dalam pengujian ini, MiniPC mencoba
mendistribusikan data perintah dari RefBox ke sistem
minimum mikrokontroler robot dalam beberapa kondisi.
Dapat dilihat pada TABEL 3, terdapat tiga jenis respon yang
terjadi, yaitu: Cepat, Lumayan Lambat, dan juga Lumayan
Cepat. Respon ini menjadi bervariasi dikarenakan di dalam
program sistem minimum mikrokontroler terdapat beberapa
perulangan yang dapat mengakibatkan terkuncinya kondisi
tertentu. Seperti pada kondisi sebelum menendang, program
terkunci di perulangan mempersiapkan penendang.

VII. KESIMPULAN
Sesuai dengan hasil pengujian, dapat ditarik kesimpulan
bahwa data yang dapat dikirim dari RefBox ke Base Station
hanya berupa data byte, yang nantinya data byte tersebut
mewakili satu karakter dalam bahasa ASCII, sehingga pada
akhirnya akan dikirim ke MiniPC robot berupa satu karakter
khusus dan diterjemahkan di sistem minimum
mikrokontroler robot, dan berubah menjadi respon gerak
otomatis robot.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi Republik
Indonesia. "Tentang KRI". (Online).
(https://www.kontesrobotindonesia.org/tentang-kri/), 2017. Diakses
pada tanggal 1 Juni 2017.
[2] RoboCup Federation. "Middle Size Robot League - Rules and
Regulations for 2017". Halaman 23 (PDF).
(http://www.robocup.org/system/sub_leagues/rules_papers/000/000/0
06/original/2017-msl-rules_v18_4.pdf?1486072480), 2016. Diakses
pada tanggal 1 Juni 2017.
[3] F. Azwar Muhammad, R. Arif Windiarto, Y. Bintang Pratama.
“Pemrograman Socket Untuk Koneksi Antara Raspberry Pi Dengan
Referee Box”. Surabaya : Politeknik Elektronika Negeri Surabaya -
The 4th Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition 2016,
June 1th, 2016.
[4] N. Musandu Nyagudi. “Humanitarian Algorithms : A Codified Key
Safety Switch Protocol for Lethal Autonomy”. New York : arXiv.org -
Cornell University Library, 2014.
[5] Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi Republik
Indonesia. "KRSBI - Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda".
(Online). (https://www.kontesrobotindonesia.org/kri-2017/), 2017.
Diakses pada tanggal 1 Juni 2017.
[6] K. Mutijarsa. Mailing List - KRI Digest, Vol 31, Issue 1. "Referee
Box KRSBI Beroda 2017".
(https://groups.pens.ac.id/mailman/private/kri/attachments/20170430/
00a379a5/attachment.htm), 2017.
[7] Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi Republik
Indonesia. "Aturan Main KRSBI 2017". Halaman 12. (PDF).
(http://kontesrobotindonesia.org/data-
kontes/2017/PanduanKRSBIBeroda2017.pdf), 2017. Diakses pada
tanggal 1 Juni 2017.

86 Universitas Pendidikan Indonesia

View publication stats