4° Guia de Laboratorio de Controle Anllise de Sistemas de Controle via Resposta em Frequéncia. Nome: Bruna Toncian N®: 20 Booo 184 Descrigaio Geral A finalidade deste laboratério é experimentar o método da Resposta em Frequéncia para andlise de malhas de controle. Fazer referéncia ao documento: Laboratério 4: Andlise de Sistemas de Controle Continuo via Resposta em Frequéncia da matéria ECA602. Um servomecanismo é modelado por G(s) = 100K(s+4) / (s*+8s’+100s). L- Imaginando que este sistema seja colocado para funcionar em malha fechada é possivel dizer se 0 mesmo é estvel, usando da técnica da Resposta em Frequéncia? Justificar. Respostt: Com 06 reenicas de res gesia. om 4uquércsa, & gossiidl onolisov a estcildede do Sistema, 6m de Sua marge de fose morgen de gaho: OD critérie dx Nyquist permite anclisar a FT em raha chetto gata dvewimer o estdbilidede” do sistema em walla fechoda-Nesim,ao reer a ungde,€ pessivel tex uma relagéo de faixo do Ke We nvrode com pontos do diag sare de Il- Tragar o Diagrama de Bode (assint6tico) desse sistema em cima do diagrama de Bode tragado pelo programa (Octave ou MatLab). Resposta: 4 Boom 0 -132,94180% AL?Gld= Jook (sit) _ TH. 4 pro A 62484400: (oc oes e)= 14K. Joo (544) : rcfico cae Uma. oe 2iheeah $005 entieda digion pare FG) III- Imaginando que tal sistema seja Solocado a funcionar em malha fechada, com realimentagao unitéria, tragar no quadro abaixo a resposta ao degrau do sistema realimentado. Resposta: IV- Para o mesmo sistema realimentado, calcular a Margem de Ganho, isto é qual a faixa de ganho K que mantem o coon estvel. Resposta: 3, 36+ Joost Looks NeoK => $86 4+5(100 cok) + Hook % ‘or RooTH: : 4 F Soke Hoo 7 Como K nd pode ser at ydmero ae ee k 7-2 negative, tem-se que 170, logo, o de ganho € ®, wo queda fase s 3 Aook Trangztvn * Goket$09 vwrea “posse! por 180% (visto ve gisfice de TL S SokHo S HookV- Qual é a Margem de Fase @m e a frequéncia @,, calculadas (mostrar claramente no diagrama tracado). Resposta: Gales que: ~ frequincia de ctuzawento de gorho (uleg)= 0 ft) ~frcuincia de cruzamento de fase (uel) = 186? ou -l5 = Hagan de fase (HF) = Culp-Cas9)= 6 lo-tueg! Aesivoe Gras 43,J° - Marge ok gore (1) 7 yando K= to ee weg 42 red fs VI- Tracar, no mesmo grifico, 0 Diagrama de Bode (pelo Octave ou MatLab e assintético) do sistema G(s) = K / (s#3s"+3s+1) com K=2 e dizer qual a faixa de valores de K mantem o sistema estével. Resposta: dB nAtead poo n= 67,6° | oe - leg = 0,766 rolls | * \ NG =s2d8VIL- Tragar a resposta ao degrau para o sistema com K=2 qa Oe 0,25 4g 36 54 2 3 198 136 WA 162 18 2 W:44+ K * o)s35+3041+K Yo PoUTH gi aet364 Od 3 o 3 jek o! (3-0/3 8-k a k<8 ae rom Como K doe ser positive, @nido Evia, 1223 Lo oO e