Professional Documents
Culture Documents
Tailieuxanh Giao Trinh He Thong Co Dien Tu DH Hong Bang 5156
Tailieuxanh Giao Trinh He Thong Co Dien Tu DH Hong Bang 5156
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
PHẦN I
TỔNG QUAN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
CHƯƠNG 1
CƠ ĐIỆN TỬ VÀ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
I. CƠ ĐIỆN TỬ VÀ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
1.1. Mechantronic là gì?
Cơ điện tử là một hệ thống cơ cấu máy có thiết bị điều khiển đã được lập
trình và có khả năng hoạt động một cách linh hoạt. Ứng dụng trong sinh hoạt, trong
công nghiệp, trong lĩnh vực nghiên cứu như; máy lạnh, tủ lạnh, máy giặt, máy chụp
hình, modul sản xuất linh hoạt, tự động hóa quá trình sản xuất hoặc các thiết bị hổ trợ
nghiên cứu như các thiết bị đo các hệ thống kiễm tra …
Một số nhà khoa học nhà nghiên cứu đã định nghĩa cơ điện tử như sau:
Khái niệm của cơ điện tử được mở ra từ định nghĩa ban đầu của công ty Yasakawa
Electric: “thuật ngữ Mechantronics (Cơ điện tử) được tạo bởi (Mecha) trong
Mechanism (trong Cơ Cấu) và tronics trong electronics (Điện Tử). Nói cách khác,
các công nghệ và sản phNm ngày càng được phát triển sẽ ngày càng được kết hợp chặt
chẽ và hữu cơ thành phần điện tử vào trong các cơ cấu và rất khó có thể chỉ ra ranh
giới giữa chúng.
Một định nghĩa khác về cơ điện tử thường hay nói tới do Harashima,
Tomizukava và Fuduka đưa ra năm 1996: “ Cơ điện tử là sự tích hợp chặt chẽ của kỹ
thuật cơ khí với điện tử và điều khiển máy tính thông minh trong thiết kế chế tạo các
sản phNm và qui trình công nghiệp.”
Cùng năm đó Auslander và Kempf cũng đưa ra một định nghĩa khác như sau:
“ Cơ điện tử là sự áp dụng tổng hợp các quyết định tạo nên hoạt động của các hệ vật
lý.”
Năm 1997, Shetty lại quan niệm: “ Cơ điện tử là một phương pháp luận được
dùng để thiết kế Tối Ưu Hóa các sản phNm cơ điện.”
1
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Và gần đây, Bolton đề xuất định nghĩa: “ Một hệ cơ điện tử không chỉ là sự kết
hợp chặt chẽ các hệ cơ khí điện và nó cũng không chỉ đơn thuần là một hệ điều
khiển, nó là sự tích hợp đầy đủ của tất cả các hệ trên.”
Tất cả những định nghĩa và phát biểu trên về Cơ điện tử đều xác đáng và giàu
thông tin, tuy nhiên bản thân chúng, nếu đứng riêng lẻ lại không định nghĩa được đầy
đủ thuật ngữ Cơ điện tử.”
Hình 1.2: Robot tự động làm việc trong phòng thí nghiệm
(iel.ucdavis.edu/.../chrobot/figures/workcell.png)
Hệ thống cơ điện tử là một lĩnh vực đa ngành của khoa học kỹ thuật hình
thành từ các ngành kinh điển như: Cơ khí , kỹ Thuật Điện – Điện tử và khoa học tính
toán tin học. Trong đó tổng hợp hệ thống các môn học như Truyền Động Điện,
Truyền Động Cơ, Thủy-Khí, Đo Lường Cảm Biến, Kỹ Thuật Vi Xử Lý, Lập
2
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Trình PLC, kết hợp với cơ khí chế tạo máy, Khoa Học Tính Toán Tin Học, và Kỹ
Thuật Điện-Điện Tử, Mạng Truyền Thông Công Nghiệp…
Khảo sát thực tiển mối quan hệ giữa dạy và học, học và ứng dụng ngành cơ
điện tử trong công nghiệp như sau:
Qua Khảo Sát Thực Tiển -> Nhu Cầu -> Nhân Lực
3
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cơ khí
Hình 1.5: Sự liên kết của các thành phần trong Hệ Thống Cơ Điện Tử theo Bradley
4
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cognition
Controlling
Perception Executtion system
--------------------
Sensor actuators
Controller
Process monitoring
system
Visualiration Mechanical process
Động cơ
5
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cơ
Điện = Điều khiển +
Tử Cơ cấu tác Hệ
Tự động Hệ Hệ
D/A
động Thống
Thống Thống
Máy
Cơ Điện
tính
Cảm biến A/D
Tối ưu hóa
Giải pháp cơ điện tử trong thiết kế kĩ thuật liên quan đến việc cung cấp một cấu
trúc trong đó có sự tích hợp thành một hệ thống thống nhất của các công nghệ khác
nhau được thiết lập và đánh giá. Sơ đồ khối về hệ thống toàn bộ ( một sản phNm cơ
điện tử) như vậy trên cơ sở các khối xây dựng hoặc các modun thành phần được thể
hiện trong hình 1.9.
6
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Modun Xử Lý
Processor module
7
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Dây chuyền lắp ráp đồng hồ, lắp vỏ hộp động cơ, đóng bao gói…
• Tự động hóa sản xuất: hệ thống gia công linh hoạt (FMS), hệ thống sản xuất
tích hợp vi tính (CIM)…
• Tự động hóa công nghiệp dân dụng: thiết bị sản xuất và lắp ráp ô tô, tàu thông
minh, tòa nhà thông minh…
8
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Như thể hiện ở trên, nội dung của Cơ Điện Tử là rất rộng. những vấn đề của
cơ điện tử trên quan điểm cơ khí được cho rằng là sự mở rộng và bổ sung các sensor
cho hệ thống cơ, các thành phần kích hoạt ( Cơ Cấu Chấp Hành) tiên tiến hơn so với
hệ cơ khí truyền thống và được điều khiển bằng máy tính. Khả năng truyền thông giữa
các hệ thống thành phần đã làm tăng cường đáng kể tính năng của sản phNm cơ điện
tử. Để thiết kế và chế tạo các sản phNm thế hệ mới, người thiết kế cần nắm rõ được các
thành phần cơ bản của một sản phNm cơ điện tử.
9
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Trong y học, giải trí và nghiên cứu khoa học cũng có rất nhiều ứng dụng của hệ thống
cơ điện tử. Ví dụ như: robot công nghiệp, hệ thống phục vụ y học, các robot làm việc
tại những nơi nguy hiểm.
10
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CHƯƠNG 2
TỔNG QUAN VỀ PLC
Hình 2.1: Thuật toán điều khiển số thông qua ngôn ngữ lập trình PLC
Như vậy, với chương trình điều khiển trong hình 2.1, PLC trở thành bộ điều
khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi
trường xung quanh (với các PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chương trình điều
khiển được lưu nhớ trong bộ nhớ PLC dưới dạng các khối chương trình (khối OB, FC
hoặc FB) và thực hiện lặp theo chu kỳ của vòng quét.
1
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Đây là ngôn ngữ đồ hoạ thích hợp với những người quen thiết kế mạch logic. Ngôn
ngữ “liệt kê lệnh”, ký hiệu là STL (Statement list).
4
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
OUTPUT: Sao chép nội dung của bit đầu tiên trong ngăn xếp vào bit được chỉ định
trong lệnh. Nội dung của ngăn xếp không thay đổi.
5
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• RESET ( R )
Ví dụ mô tả các lệnh vào ra và S, R :
6
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
7
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Bài 2:
Một hệ thống đọc mã thẻ đơn giản có cấu tạo như sau:
Trên thẻ có khắc lỗ (tương ứng với số). Khi ánh sáng hồng ngoại chiếu qua lỗ
thì ngõ tương ứng sẽ lên 1. Theo hình vẽ ta sẽ có các ngõ: I0.1, I0.3, I0.4, I0.6, I1.1 sẽ
lên 1 (được kích) tức thẻ có số 13469.
Khi chèn thẻ vào, nhấn nút OK, nếu đúng mã thì mở cửa (Q1.0) 5s rồi đóng lại, nếu sai
sẽ bật đèn báo lỗi (Q1.1).
Viết chương trình để hệ thống chỉ nhận dạng 3 loại thẻ sau: 12579, 23679, 13689.
(Dùng PLC S7-300)
Bài 3:
Một hệ thống phân loại sản phNm có cấu tạo như sau:
Hệ thống sẽ phân ra 3 loại chay theo 3 chiều cao khác nhau do 3 cảm biến quang xác
định.
• Loại 1 (Cao nhất, cả 3 cảm biến điều lên mức 1): Sẽ đi theo đường 1.
8
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Loại 2 (Cao thứ 2, cảm biến 1 và 2 sẽ lên mức 1, cảm biến 3 ở mức 0): Sẽ đi
theo đường 2.
• Loại 3 (Thấp nhất, chỉ có cảm biến 1 lên mức 1, cảm biến 2 và 3 ở mức 0): Sẽ
đi theo đường 3.
Việc chọn đường đi do vị trí của cửa gạt quyết định.
• Ngõ vào Start: I0.0, Stop: I0.1, CB 1: I0.2 , CB 2: I0.3, CB 3: I0.4.
Một Timer có các ngõ vào và ngõ ra tương ứng như sau:
Ngõ vào Start (bắt đầu): Timer được bắt đầu với sự thay đổi tín hiệu từ mức “0”
lên mức “1” ở ngõ vào Start của nó. Thời gian (thí dụ L S5T#1S) và hoạt động của
Timer (thídụ SP T1) phải được lập trình ngay sau hoạt động quét điều kiện bắt đầu (thí
dụ A I0.0).
Ngõ vào Reset (xóa): tín hiệu mức “1” ở ngõ vào Reset làm dừng Timer. Lúc
này thời gian hiện hành được đặt về 0 và ngõ ra Q của timer được xoá về “0”. Các ngõ
ra số: giá trị thời gian thực sự có thể đọc được từ hai ngõ ra số BI (số nhị phân) và
BCD (số thập phân). Ví dụ xuất ra hiển thị dạng số ở ngõ ra.
Ngõ ra nhị phân: trạng thái tín hiệu ở ngõ ra nhị phân Q của Timer phụ thuộc vào chức
năng Timer được lập trình. Thí dụ khi bắt đầu, ngõ ra Q ở mức “1” khi có tín hiệu
Start và Timer đang chạy.
Thí dụ:
Chương trình và giản đồ định thì của bộ định thì xung ( pulse Timer ):
9
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
10
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ngõ ra của Extended Pulse Timer là “1” sau khi Timer được bắt đầu (1). Ngõ ra
bị reset nếu quá thời gian được lập trình (2), hoặc ngõ vào Reset bị tác động. Việc
reset ngõ vào Start trong quá trình Timer đang chạy (4) không làm cho ngõ ra bị reset.
Nếu sự thay đổi tín hiệu “1” được lập lại trong quá trình Timer đang chạy thì Timer
được bắt đầu lại, nghĩa là được kích trở lại (5). Không cần duy trì ngõ S
11
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ngõ ra On Delay Timer là “1” nếu quá thời gian được lập trình, và ngõ vào
Start vẫn còn ở mức “1” (1). Kết quả là việc đặt ngõ vào Start lên “1” làm cho ngõ ra
Q sẽ được đặt lên “1” với thời gian trì hoãn tương ứng đã được lập trình. Ngõ ra bị
reset nếu ngõ vào.
Start bị reset(2) hoặc nếu có tín hiệu mức “1” ở ngõ vào Reset của Timer(3). Việc
reset ngõ vào Start hoặc đưa “1” vào ngõ vào Reset của Timer trong khi Timer đang
chạy (4) không làm cho ngõ ra đặt lên mức “1”. Phải duy trì ngõ S
12
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.5.4 Latching ON delay Timer (SS): (On delay không cần duy trì).
Ngõ ra của SS là “1” nếu vượt quá thời gian được lập trình (1). Ngõ ra Q của
Timer vẫn giữ mức “1” (được chốt) ngay cả ngõ vào bị reset trong khi Timer đang
chạy (2). Ngõ ra chỉ bị reset khi ngõ vào Reset của Timer bị tác động (3). Việc set và
reset tiếp theo của ngõ vào Start trong khi Timer đang chạy chỉ được thực hiện khi nó
bắt đầu được kích lại (4).
Ngõ ra Q của SF được đặt lên mức “1” nếu có sự thay đổi tín hiệu từ “0” lên “1” ở ngõ
vào Start. Nếu ngõ vào Start bị reset, ngõ ra vẫn giữ cho đến khi quá thời gian lập trình
(2).
13
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
14
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
vào S này. Chỉ có sự thay đổi mới từ “0” xang “1” ở ngõ vào S này mới đặt giá trị cho
counter một lần nữa.
Đặt số đếm cho Counter ( PV = Presetting Value ): Số đếm PV là một word 16
bit ở dạng BCD. Các toán hạng sau có thể được sử dụng ở PV là: Word IW, QW,
MW,…
Hằng số: C#0,…,999
Xóa Counter ( R = Resetting the counter ): Counter được đặt về 0 (bị reset) nếu ở ngõ
vào R có sự thay đổi tín hiệu từ mức “0” lên mức “1” . Nếu tín hiệu ở ngõ vào R là “0”
thì không có gì ảnh hưởng đến bộ đếm.
Quét số của số đếm: (CV, CV_BCD ): số đếm hiện hành có thể được nạp vào thanh
ghi tích lũy ACCU như một số nhị phân (CV = Counter Value) hay số thập phân (
CV_BCD ). Từ đó có thể chuyển các số đếm đến các vùng toán hạng khác.
Quét nhị phân trạng thái tín hiệu của Counter (Q): ngõ ra Q của counter có thể được
quét để lấy tín hiệu của nó. Nếu Q = “0” thì counter ở zero, nếu Q = “1” thì số đếm ở
counter lớn hơn zero.
Biểu đồ chức năng:
15
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.6.1 Up Counter.
Hình 2.21
I0.2: đặt giá trị bắt đầu và cho phép Counter đếm.
I0.0: Counter đếm xuống
I0.3: Reset Counter
Q4.0 = 1 khi giá trị của Counter khác 0.
16
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Gia súc sẽ đi theo một đường chung sao đó sẽ phân ra mỗi chuồng 100 con.
Nhấn Start Mở cổng 1 cho gia súc vào (100 con) đóng cổng 1, mở cổng 2 (100
con) đóng cổng 2, mở cổng 3 (100 con) đóng cổng 3.
17
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
18
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CHƯƠNG 3
CẢM BIẾN VÀ ĐO LƯỜNG
Bộ xử lí
1
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1 Độ nhạy 8 Độ trễ
3
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Các đại lượng ảnh hưởng hay đại lượng nhiễu là các đại lượng có thể tác động
đến tín hiệu ở đầu ra của cảm biến đồng thời với đại lượng cần đo. Bao gồm:
• Áp suất, gia tốc, dao động (rung): gây ra biến dạng và ứng suất trong một
sốthành phần của cảm biến khiến tín hiệu hồi đáp bị sai lệch.
• Độ Nm: làm thay đổi tính chất điện của vật liệu như: hằng số điện môi ε,
• Nhiệt độ: làm thay đổi các đặc trưng điện, cơ và kích thước của cảm biến.
• Từ trường: có thể gây nên suất điện động cảm ứng chồng lên tín hiệu có ích,
làm thay đổi tính chất điện của vật liệu cấu thành cảm biến.
• Biên độ và tần số của điện áp nuôi (ví dụ ở biến thế vi sai) ảnh hưởng đến đại
lượng điện đầu ra.
Trong mọi phép đo, người ta luôn cố gắng tìm cách giảm thiểu nhiều nhất ảnh
hưởng của các yếu tố ngoại lai này bằng các biện pháp chống nhiễu trong đo
lường như:
Sử dụng các biện pháp chống rung, chống từ trường, cách điện…
Ổn định các đại lượng ảnh hưởng ở những giá trị biết trước và chuNn cảm
biến trong các điều kiện đó (ví dụ: bình ổn nhiệt, nguồn điện áp có bộ phận điều
chỉnh…)
Sử dụng các sơ đồ ghép nối cho phép cho phép bù trừ ảnh hưởng của đại lượng gây
nhiễu.
4
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
biến sẽ không thể làm việc được nữa khi nó bị phá huỷ về cơ hoặc mạch điện bên
trong. Như đã nói trên, trong quá trình làm việc, cảm biến luôn chịu các tác
động nhiễu từ môi trường. Ở một chừng mực nhất định thì những ảnh hưởng này là
không đáng kể, nhưng khi chúng vượt ngưỡng chịu đựng của cảm biến thì tín
hiệu ra của cảm biến sẽ không còn đạt độ tin cậy cần thiết nữa. Những ngưỡng giới
hạn này, thường được quy định bởi nhà sản xuất, bao gồm:
• Loại đo (sensor liên tục): đây là các loại sensor đo các biến vật lí như: vị
trí, tốc độ, nhiệt độ, áp suất, lực, điện áp, dòng… và cấp đầu ra, độ lớn của
biến tại một thời điểm đích. Các cảm biến này có thể là loại tương tự hoặc
số.
5
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Loại phát hiện thành phần (sensor sự kiện): các sensor phát hiện việc xảy ra
của một sự kiện cụ thể (ví dụ, sự hiện diện hay vắng mặt một vật thể được
đặt tại một vị trí nhất định) và biểu thị sự kiện với một tín hiệu số đầu ra
(ON/OFF). Các sensor loại này luôn luôn là số (digital) theo nghĩa rằng
chúng là OFF hoặc ON.
• Tiếp theo sensor đo có thể là loại đo trực tiếp hoặc gián tiếp, sensor phát
hiện thành phần có thể là loại tiếp xúc hoặc không tiếp xúc.
3.1 Dựa theo nguyên lý chuyển đổi, cảm biến có thể là.
• Chuyển đổi điện trở: trong đó đại lượng không điện biến đổi làm thay đổi
điện trở của nó.
• Chuyển đổi điện từ là các chuyển đổi dựa trên các quy luật về lực điện từ.
đại lượng không điện làm thay đổi các thông số mạch từ như: điện cảm I hổ
cảm M, độ từ thNm µ, từ thông .
• Chuyển đổi tĩnh điện là các chuyển đổi làm việc dựa trên hiện tượng tĩnh
điện. Đại lượng không điện làm thay đổi điện dung C hay điện tích của nó.
• Chuyển đổi hóa điện là các chuyển đổi dựa vào hiện tượng hóa điện. Đại
lượng không điện làm thay đổi điện dNn, điện cảm, sức điện động, hóa
điện…
• Chuyển đổi nhiệt điện là các chuyển đổi dựa trên hiện tượng nhiệt điện. Đại
lượng không điện làm thay đổi sức điện động, nhiệt điện hay điện trở của
nó.
• Chuyển đổi điện tử và ion: trong đó đại lượng không điện làm thay đổi dòng
điện tử hay dòng ion chạy qua.
• Chuyển đổi điện tử dựa trên hiện tượng cộng hưởng từ hạt nhân và cộng
hưởng từ điện tử.
6
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Cảm biến thông minh: chuyển đổi sơ cấp trên cơ sở công nghệ vi điện tử có
khả năng chuyển đổi nhiều đại lượng khác nhau với khoảng đo khác nhau và
có khả năng chương trình hóa và tự động xử lí kết quả đo.
• Các phép đo trong cơ khí thường là đo chuyển vị tốc độ, lực áp suất, lưu
lượng, mức chất lỏng, nhiệt độ.
Đo lực có thể xác định qua những đại lượng trung gian như khoảng dịch chuyển
khi dùng tế bào đo lực tenxo
Thông qua biến dạng dẻo đo chênh lệch áp tại hai phía màng ngăn (hình ) đầu
chặn ống nhờ một số sensor chuyển dịch.
Loại cảm biến này được sử dụng đo chất lỏng hoặc khí. Theo công nghệ đo nó
được chia thành 9 nhóm chính. Trong đó, áp vi sai ( differential pressure flowmeter),
diện tích biến đổi (variable area flowmeter), chuyển vị dương ( positive displacement
flowmeter), turbin (turbin flowmeter) thuộc loại công nghệ truyền thống, dao động
(oscillatry flowmeter). Khối lượng (mass flower) thuộc kỹ thuật mới hơn. Những cảm
biến thường được dùng nhất là dạng tấm có lỗ thông qua biến trung gian áp suất
(differential pressure flowmeter ) hoặc dạng tuabin thông qua sự quay của roto có vận
tốc góc tỉ lệ thuận với tốc độ lưu lượng (tuabin flowmeter).
7
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cảm biến đo mức chất lỏng có nguyên lí kiểm soát chuyển động của phao hoặc chênh
lệch áp lực.
Cảm biến nhiệt ở đây sự tay đổi nhiệt độ dẩn đến sự giản hoặc co vật chất
rắn, lỏng hoặc khí, tạo nên sự thay đổi điện trở của dây dẫn hoặc bán dẫn. cảm biến
nhiệt có thể sử dụng nguyên lý của bimetal, cảm biến nhiệt điện trở, điện trở nhiệt,
cặp nhiệt ngẫu…
Cảm biến đo khoảng cách là các sensor được sử dụng để đo khoảng cách từ một
điểm chuNn đến vật thể. Một số công nghệ được sử dụng để phát triển các loại sensor
này là ánh sáng quang học (light/optics) nhìn bằng máy tính (computer vision), sóng
cực ngắn (microware) và siêu âm (ultrasonic). Các sensor này có thề tiếp xúc hoặc
không tiếp xúc. Đa số các sensor không tiếp xúc loại này hoạt động trên cơ sở vật lý
truyền sóng. Một sóng được phát tại một điểm chuNn, và thang đo được quyết định bởi
thời gian truyền từ điểm chuNn đến điểm đích hoặc bởi sự giảm cường độ khi sóng
truyền đến đích và phản hồi về điểm chuNn. thời gian truyền được đo bởi phương pháp
thời gian bay (Time-Of-Flight, TOF) hoặc điều biến tần số.
Cảm biến nhận dạng thành phần được sử dụng để xác định tương quan giữa một
vật tương đối so với vật khác, hoặc đạt đến một vị trí cụ thể, hoặc một vật có/không có
mặt tại vị trí cụ thể. Đó có thể là cảm biến tiếp xúc hoặc không tiếp xúc
8
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Sensor phản xạ (reflex sensor) hình nhận dạng đối tượng nhờ phản xạ của tia
khí thông qua tín hiệu áp tại cổng điều khiển, khoảng cách đến đối tượng cần được
nhận dạng (khoàng 4-15 mm), và áp cấp. loại sensor này được sử dụng để giám sát
dụng cụ đột dập. kiễm tra kho dụng cụ và đếm các chi tiết
Cảm biến nhận dạng quang điện ( photoeletric proximity sensor) sử dụng để
phát hiện một vật khi chùm ánh sáng hoặc tia hồng ngoại chiếu giữa phần phát và phần
nhận bị ngắt bởi vật. thiết bị nhạy ánh sáng thường được sử dụng là phototranzito,
photodiot hoặc photoresistor. Hai bộ phận chính phát và nhận, tùy theo thiết kế mà có
thể được đặt trong hai buồng riêng biệt, đó là loại cảm biến với chùm đi qua (through-
beam sensor, hình3.11). Loại được sử dụng để phát hiện vật ở khoảng cách lớn, đến
100 m hoặc được đặt chung trong cùng một buồng. đó là cảm biến phản xạ ngược
(retro-reflective sensor sử dụng phát hiện đến 10m) và cảm biến khuếch tán (difuse
sensor, phát hiện đến 2 m).
Câu hỏi:
Hãy nêu một số ứng dụng trong công nghiệp hoặc thiết kế một cơ cấu thuộc hệ thống
cơ điện tử có sử dụng cảm biến và cơ cấu chấp hành mà em biết.
9
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CHƯƠNG 4
CƠ CẤU CHẤP HÀNH
Thuật ngữ động học được sử dụng để nghiên cứu chuyển động mà không để ý
đến lực. vệc xem xét chuyển động mà không quan tâm đến lực hoặc năng lượng đồng
nghĩa với việc phân tích động học của các cơ cấu.
1
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Một cơ cấu có thể coi như là một chuổi các liên kết đơn. Mỗi một chi tiết của
cơ cấu có chuyển động tương đối so với chi tiết khác được gọi là một khâu. Một khâu
không nhất thiết là một thân cứng, nhưng bắt buộc là một thân bền, có khả năng truyền
các lực yêu cầu mà không bị biến dạng. vì lí do này khâu thường được thể hiện bằng
một than rắn có hai hoặc nhiều hơn hai khớp nối để kết nối với các khâu khác. Mỗi
khâu có khả năng chuyển động tương đối đối với các khâu bên cạnh. Đòn bNy, tay
quay, kết nối tay kéo – piston, các thanh trượt , puli ròng rọc, đai và trục là những ví
dụ về khâu. Sự nối tiếp các khớp nối-các khâu được định nghĩa là chuỗi động. đễ một
chuỗi động có thể truyền động, một khâu phải được cố định. Khi đó chuyển động của
một khâu sẽ sinh các chuyển động tương đối (theo dự tính) đối với những khâu khác.
Một chuổi động học có thể biến đổi cấu khi thay đổi khâu cố định.
Thiết kế của nhiều loại máy dựa trên chuỗi động học của: cơ cấu 4 khâu bản lề,
tay quay – con trượt và culit lắc.
Chuổi liên kết thường gồm các khâu, liên kết với nhau qua khớp.
• Khớp là nút nối giữa hai hay nhiều khâu, nơi cho phép có chuyển động tương
đối giữa các khâu.
• Khâu là thân rắn có ít nhất là 2 nút, tại đó liên kết qua khớp tới các khâu khác.
• Bậc tự do (F) là số các chuyển động độc lập của cơ cấu hoặc là các tọa độ độc
lập xác định hướng và vị trí của cơ cấu.
• Bậc tự do của một cơ cấu phẳng có thể được xác định bởi công thức của
Gruebler:
F= 3(n-l)-2 (1)
Với:
• là tổng số lượng các khớp (một số khớp được tính có số lượng f của bản thân
là ½, 1, 2 hoặc 3).
2
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
C. Một số ví dụ.
Cơ cấu 4 khâu bản lề và cơ cấu tay quay – con trượt là những cơ cấu thường
được sử dụng trong chế tạo máy (hình 4.1-4.2)
3
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dài và cà hai đều có thể quay (hình 4.1 c) sẽ tạo nên cơ cấu hình bình hành. Bằng cách
thay đổi khâu cố định, người ta có thể tạo nên một số dạng cơ cấu khác.
Từ công thức Gruebler, trường hợp chuỗi cơ cấu 4 khâu : số bậc tự do F luôn là
1 vì: n=4, = 4, nên F=3(4-1)-2x4)=1.
Hình 4.3 thể hiện cơ cấu culit lắc, là một dạng của cơ cấu tay quay – con trượt
được sử dụng trong máy búa. Cơ cấu này gồm một tay quay – khâu AB có thể quay
quanh quay A cố định; một cánh tay đòn CD có thể dao động lắc quanh C khi có sự
trượt tại B dọc theo CD khi AB quay, và khâu kéo – DE có thể buộc E chuyển động
tới – lui. E là đầu trục chính (con trượt), nơi đó có thể lắp búa để thực hiện tác nghiệp.
Búa sẽ ở tại các vị trí cực điểm khi vị trí của tay quay là AB1 và AB2. Khi cánh tay
quay chuyển động ngược chiều kim đồng hồ từ B1 đến B2, búa thực hiện một hành
trình tác nghiệp đủ. Nếu tay quay tiếp tục quay từ B2 đến B1 ngược chiều kim đồng
hồ, khi đó búa lại hoàn thiện một hành trình nhưng theo hướng ngược lại – hành trình
4
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
quay về. Nếu tay đòn quay với tốc độ cố định, thì do góc quay của tay đòn yêu cầu cho
hành trình công tác lớn hơn so với hành trình lùi, nên hành trình công tác thực hiện lâu
hơn chu kì quay về.
2.2 Cơ cấu tay quay – con trượt có bậc tự do f=1.
Bảng 4.1 thể hiện một số cơ cấu tay quay – thanh truyền và mối quan hệ về
chuyển động, momen, lực giữa các phần tử của cơ cấu với các đại lượng được định
nghĩa:
T – moment quay F – ngoại lực
x- chuyển vị , – góc quay
5
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=f
=f
= ,ࣅ=
= f( , , , a)
= f( , , , a)
6
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cam là chi tiết có thể quay tròn hoặc dao động lắc để truyền chuyển động qua
lại (tịnh tiến hai chiều) hoặc chuyển động lắc cho chi tiết thứ 2 – chi tiết bị dẫn, hình
4.4. Khi cam quay, chi tiết bị dẫn được nâng lên, ngừng lại và tụt xuống với khoảng
thời gian tương ứng phụ thuộc vào cấu hình của cam. Phần lệch tâm- bán kính lớn của
cam nâng chi tiết bị dẫn lên và phần lệch tâm bán kính nhỏ hạ chi tiết xuống với thời
gian tùy thuộc vào hình dáng cam. Vùng cam giữ chi tiết bị dẫn tại một mức không đổi
trong một thời gian đáng kể gọi là khoảng ngừng. Vùng này của cam thường có bán
kính không đổi (tương ứng với khoảng thời gian ngừng).
Hình dáng của cam được yêu cầu để sinh ra chuyển động định trước của chi tiết
bị dẫn. Hình dáng cam như hình 4.5a, một cam tròn nhưng có tâm quay lệch, cho phép
chi tiết bị dẫn có chuyển động dao động điều hòa, loại thường được sử dụng trong kết
cấu của bơm. Cam ở hình 4.5b, có hình dạng trái tim, khi quay cho phép chi tiết bị dẫn
dịch chuyển lên với tốc độ cố định trong một khoảng thời gian, trước khi hạ xuống với
cùng tốc độ trong cùng thời gian. Cam có đỉnh nhọn (hình 4.5c) cho phép chi tiết bị
dẫn ở trạng thái tĩnh khi cam quay được khoảng nửa vòng (bên bán kính cố định), sau
7
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
đó tiến và lùi đối xứng trên khoàng ¼ vòng chuyển động còn lại. Loại cam này thường
được sử dụng để kiểm soát van động cơ, khoảng ngừng là khoảng thời gian để hỗn hợp
xăng dầu hoặc khí đi vào xilanh. Thời gian trễ càng dài tương ứng với chiều dài bề mặt
cam có bán kính cố định lớn hơn cho phép xilanh có đủ thời gian để nạp khí dễ cháy.
Hình 4.5: Một số hình dáng cam và chuyển vị của chi tiết bị dẫn
Các chi tiết bị cam dẫn cũng có những kiểu khác nhau. Loại con lăn (bản chất là
gối lăn), có ưu điểm là tạo ma sát tại điểm tiếp xúc, ma sát quay nhỏ hơn nhiều so với
ma sát trượt, tuy nhiên lại đắt hơn. Chi tiết bị dẫn có mặ tiếp xúc phẳng được sử dụng
khá phổ biến vì giá rẻ và có thể được chế tạo nhỏ hơn con lăn.
Kết cấu cam được sử dụng nhiều trong chế tạo máy, cùng với cánh tay đòn và
trục khuỷu tạo nên các chuổi động học trong các máy công cụ chép hình cổ điển và
hiện vNn còn sử dụng phổ biến cho các van của động cơ.
Bảng 4.2 thể hiện một số giải pháp về cơ cấu dẫn động cam và mối quan hệ về
chuyển động, momen, lực giữa các phần tử của cơ cấu.
8
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
= f (r( ), )
= f(r( ), , )
= f (r( ), )
= f(r( ), , )
= f(h( ), , )
Bánh răng là cơ cấu đượcc sử dụng khá phổ biến để truyền chuyển động quay
tròn. Chúng được sử dụng khi cần thay đổi tốc độ hoặc momen quay của thiết bị. ví dụ
hộp số của xe ô tô cho phép bánh dẫn có tốc độ và momen quay theo yêu cầu của địa
hình với năng lượng của động cơ được trang bị.
Chuyển động quay có thể được truyền từ một trục sang trục khác qua cặp bánh
trụ quay nhờ ma sát tiếp xúc. Hiệu suất truyền sẽ được nâng lên cao nếu bổ sung ăn
khớp răng của hai mặt trụ và đó là cơ cấu ăn khớp bánh răng (hình 4.6).
9
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
a) Truyền động hai trục song song: bánh trụ răng nghiêng
c) Truyền động hai trục giao nhau – bánh răng côn răng thẳng
10
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
e) Truyền động hai trục giao nhau – bánh côn răng xoắn
Các bánh răng được dùng để truyền chuyển động quay giữa trục song song
(hình 4.6a) khi sử dụng bánh răng trụ thẳng hoặc răng nghiêng, giữa các trục nghiêng
– bởi bánh răng côn (hình 4.6b,c). giữa các trục vuông góc – bởi ăn khớp bánh vít, trục
vít (hình 4.6d). cặp bánh răng nghiêng hoặc xoắn (hình 4.6e). khi hai bánh răng ăn
khớp, truyền động được thực hiện từ bánh (chủ động) bánh dẫn sang bánh bị động
(bánh bị dẫn). Một số dạng khác của truyền động ăn khớp bánh răng, biến chuyển
động tròn thành chuyển động thẳng là ăn khớp bánh răng – thanh răng (hình 4.6f).
Sự truyền động và kích thước truyền động phụ thuộc vào kích thước, hình dáng
hình học của thân răng, hướng cắt răng và cách ăn khớp răng.
Theo hướng cắt răng thì bánh răng trụ và răng nghiêng có thể gọi là bánh răng
trụ/bánh răng nghiêng răng thẳng khi thân răng được cắt theo hướng thẳng trục. răng
xiên khi thân răng được cắt xiên một góc xo với trục và bánh răng xoắn khi thân răng
được cắt theo đường xoắn ốc (góc xiên răng biến thiên).
Sự ăn khớp còn phụ thuộc bị ảnh hưởng bởi kích thước hình dáng hình học và
số lượng răng của cặp bánh răng ăn khớp. về biên dạng thân răng có dạng chuNn là
thân khai (có thể có những biên dạng hình học đặc biệt khác). Kích thước hình học của
11
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
răng phụ thuộc vào giá trị modun m, đại lượng quyết định chiều cao, đỉnh và chân
răng. Sau đây là một số công thức được sử dụng trong thiết kế truyền động răng: m =
Với : d là đường kính chia, Z là số răng, m là đại lượng được chuNn hóa, theo
ISO, thường lấy theo dãy số m = 1;1,2,3; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10…(mm).
• Chiều cao đỉnh răng: =m
• Tỉ số truyền: i= =
Trong đó: là số răng của bánh răng chủ động (1), là số răng của bánh
răng bị động , là tốc độ góc của bánh răng 1 và là tốc độ góc của bánh răng 2.
Bảng 4.3. Thể hiện một số kiểu ăn khớp bánh răng và các đại lượng đặc trưng.
= =
= =
12
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ăn khớp trong
= =
= =
= =
= =
Truyền động bánh răng hay được sử dụng đặc biệt trong các hộp tốc độ với:
Tỷ số truyền của hộp giảm tốc thì I < 1
Tỷ số truyền của hộp tăng tốc thì I > 1
2.5 Truyền động đai/ xích.
Truyền động đai là cơ cấu được sử dụng để truyền momen quay và chuyển
động quay giữa hai hay nhiều trục nhờ lực ma sát phát triển giữa đai – cơ cấu dẫn với
bánh đai gần trên trục chủ động – qua bánh đai gắn trên trục bị dẫn (hình 4.7).
Đai/xích tiếp xúc bánh đai/xích theo một cung để truyền momen/chuyển động
quay. Do truyền chuyển động dựa vào lực ma sát nén ở truyền động đai có thể xảy ra
hiện tượng trượt. kết cấu đai có vấu (hình 4.8c) và xích 4.8 a,b) là những giải pháp cải
13
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
thiện khả năng truyền. Về bản chất trong truyền động đai . Momen chuyển động quay
được truyền nhờ chênh lệch ứng xuất căng xảy ra trong khi vận hành (hình 4.8)
Gọi 1 là bánh đai dẫn, 2 là bánh đai bị dẫn, là ứng suất căng. là ứng xuất
phía chùng, khi đó:
• Momen quay ở bánh đai 1 là =( - )
• Với là bán kính của bánh đai 1, là bán kính của bánh đai 2
Do công suất được truyền là tích của momen quay và tóc độ góc và vì tốc độ
góc là = v/ đối với bánh đai 1, = v/ đối với bánh đai 2. (với v là tốc độ dài
Lợi thế của truyền động đai so với truyền động ăn khớp là:
• Có khả năng truyền động giữa các trục có khoảng cách quá lớn hoặc quá nhỏ.
• Có thể tự động bảo vệ hệ thống trong trường hợp quá tải (do xuất hiện trượt khi
tải vượt ứng suất max giữ bám tiếp xúc).
Tuy nhiên tỷ số truyền bị giới hạn, cao nhất là 3 do liên quan đến cung tiếp xúc
giữa đai và bánh đai.
14
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
= =
= =
15
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Hãy nêu một số ứng dụng trong công nghiệp hoặc thiết kế một cơ cấu thuộc hệ thống
cơ điện tử có sử dụng cơ cấu truyền động mà em biết
16
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CHƯƠNG 5
KHÍ NÉN – ĐIỆN KHÍ NÉN
Truyền động thẳng là ưu thế của hệ thống khí nén do kết cấu đơn giản và linh
hoạt của cơ cấu chấp hành, chúng được sử dụng nhiều trong các thiết bị gá kẹp các chi
tiết khi gia công, các thiết bị đột dập, phân loại và đóng gói sản phNm…
Truyền động quay: trong nhiều trường hợp khi yêu cầu tốc độ truyền động rất
cao, công suất không lớn sẽ gọn nhẹ và tiện lợi hơn nhiều so với các dạng truyền động
sử dụng các năng lượng khác, ví dụ các công cụ vặn ốc vít trong sửa chữa và lắp ráp
chi tiết, các máy khoan, mài công suất dưới 3kW, tốc độ yêu cầu tới hàng chục nghìn
vòng/phút. Tuy nhiên, ở những hệ truyền động quay công suất lớn, chi phí cho hệ
thống sẽ rất cao so với truyền động điện.
• Ưu điểm:
Do không khí có khả năng chịu nén (đàn hồi) nên có thể nén và trích chứa trong
bình chứa với áp suất cao thuận lợi, xem như một kho chứa năng lượng. Trong thực tế
vận hành, người ta thường xây dựng trạm nguồn khí nén dùng chung cho nhiều mục
đích khác nhau như công việc làm sạch, truyền động trong các máy móc…
1
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Có khả năng truyền tải đi xa bằng hệ thống đường ống với tổn thất nhỏ; Khí
nén sau khi sinh công cơ học có thể thải ra ngoài mà không gây tổn hại cho môi
trường.
Có giải pháp và thiết bị phòng ngừa quá tải, quá áp suất hiệu quả.
• Nhược điểm:
Công suất truyền động không lớn. Ở nhu cầu công suất truyền động lớn, chi phí
cho truyền động khí nén sẽ cao hơn 10-15 lần so với truyền động điện cùng công suất,
tuy nhiên kích thước và trọng lượng lại chỉ bằng 30% so với truyền động điện
Khi tải trọng thay đổi thì vận tốc truyền động luôn có xu hướng thay đổi do
khả năng đàn hồi của khí nén khá lớn, vì vậy khả năng duy trì chuyển động thẳng đều
hoặc quay đều thường là khó thực hiện. Dòng khí nén được giải phóng ra môi trường
có thể gây tiếng ồn.
Ngày nay, để nâng cao khả năng ứng dụng của hệ thống khí nén, người ta
thường kết hợp linh hoạt chúng với các hệ thống điện cơ khác và ứng dụng sâu rộng
các giải pháp điều khiển khác nhau như điều khiển bằng các bộ điều khiển lập trình,
máy tính…
1.2 Cấu trúc của hệ thống khí nén (The structure of Pneumatic Systems).
A. Hệ thống khí nén thường bao gồm các khối thiết bị:
• Trạm nguồn gồm: Máy nén khí, bình tích áp, các thiết bị an toàn, các
thiết bị xử lý khí nén( lọc bụi, lọc hơi nước, sấy khô…
• Khối điều khiển gồm: các phần tử xử lý tín hiệu điều khiển và các phần
tử điều khiển đảo chiều cơ cấu chấp hành.
• Khối các thiết bị chấp hành: Xilanh, động cơ khí nén, giác hút…
Dựa vào dạng năng lượng của tín hiệu điều khiển, người ta chia ra hai dạng hệ
thống khí nén: Hệ thống điều khiển hoàn toàn bằng khí nén, trong đó tín hiệu điều
2
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
khiển bằng khí nén và do đó kéo theo các phần tử xử lý và điều khiển sẽ tác động bởi
khí nén
Gọi là Hệ thống điều khiển bằng khí nén (Hình 5.1a) và Hệ thống điều khiển
điện – khí nén - các phần tử điều khiển hoạt động bằng tín hiệu điện hoặc kết hợp tín
hiệu điện – khí nén (Hình 5.1b).
3
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 5.2 a mô tả thiết bị nạp phôi. Thiết bị phải được điều khiển sao cho các xi
lanh 1A1, 1A2 khống chế từng cặp hai phôi được chuyển qua. Số lượng và tốc độ nạp
phôi cũng được điều khiển theo ý muốn.
Hình 5.2b mô tả thiết bị khoan chi tiết tự động. các xi lanh được điều khiển theo
từng chu kỳ khép kín hoặc liên tục nhiều chu trình. Xi lanh 1A cấp phôi từ kho nạp
phôi về kẹp chặt. xi lanh 2A dẫn tiến khoan, độ sâu lỗ khoan được kiễm soát bằng các
cử chặn. khi độ sâu lỗ khoan đạt giá trị cần gia công, 2A tự động rút lên. Khi 2A đã rút
về tới vị trí ban đầu, 1A sẽ được rút về và 3A sẽ đNy sản phẫm vào thùng chứa
Hình 5.3 a,b là các sơ đồ biểu diễn một hệ thống điều khiển bằng điện khí nén
4
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 5.3b. Sơ đồ hệ thống điều khiển hoàn toàn bằng khí nén
Qua các ví dụ trên, nhiêm vụ của những người làm về kỹ thuật hệ thống khí nén
là:
Đọc và phân tích được nguyên lý hoạt động của hệ thống thông qua sơ đồ; Mô
tả được nguyên lý cấu tạo, nguyên tắc làm việc, các thông số cơ bản của các phần tử
hợp thành hệ thống;
5
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Bảo trì: cài đặt thông số về thời gian, áp lực, tốc độ làm việc…theo yêu cầu
công nghệ;
• Nắm chắc và thực hiện các quy trình vận hành, an toàn lao động;
6
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
a) Các van điều khiển đảo chiều (Directional control valve) thông dụng
b) Quy ước ký hiệu các van điều khiển đảo chiều trên sơ đồ hệ thống khí nén.
• Quy ước biểu diễn các cổng vào/ra, các vị trí chuyển trạng thái:
7
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
8
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Trong đó, quy ước biểu diễn các tín hiệu điều khiển bằng các con số:
• Số 12 là tín hiệu điều khiển mở van để khí nén từ cửa 1 ra cửa 2
• Tương tự số 14 là tín hiệu điều khiển mở van để khí nén từ cửa 1 ra cửa
4
• Số 10 có ý nghĩa là tín hiệu khóa đường nguồn 1 (P) dành cho van có
một cửa ra.
Ví dụ về hoạt động của van và xilanh
9
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1.7 Nguyên lý cấu tạo và hoạt động của các van đảo chiều.
a) Van 2.2
• Van 2/2 có hai cổng vào (1) / ra (2), hai trạng thái, van 2/2 có thể sử
dụng làm khoa ON/OFF đóng/mở nguồn khí nén hoặc rẽ mạch khí nén.
• Van 2/2 có thể được chế tạo điều khiển bằng tay. Bằng tiếp xúc cơ khí,
bằng khí nén hay điện khí nén.
• Hình 5.10 mô tả ký hiệu và kiểu dáng của một khóa đóng mở bằng tay,
dùng van 2/2.
10
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
điều khiển bằng khí nén hay bằng điện từ cả hai phía có đặc tính như một phần tử
chuyển mạch có nhớ trạng thái ( Flip-Flop) hay còn gọi là van xung.
c) Van 4/2
Van 4/2 có 4 cổng làm viêc (vào(1), ra (2,4) và chung một cổng xả (3)), hai
trạng thái. Van 4/2 được ghép bởi hai van 3/2 trong một vỏ: một thường đóng, một
thường mở.
Van 4/2 cũng có thể điều khiển bằng cơ khí, bằng khí nén hay điện một phía
hoặc cả hai phía. Các van điều khiển bằng khí nén hay điện cả hai phía cũng có đặc
điểm như một phần tử nhớ hai trạng thái.
Van 4/2 được sử dụng làm van đảo chiều xilanh kép hoặc động cơ.
Hình 5.12 biểu diễn ký hiệu, nguyên lý cấu tạo và hoạt động của một van 4/2
điều khiển bằng khí nén cả hai phía
11
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- Hình 5.14 là trạng thái ổn định được thiết lập lại bởi tín hiệu 14
12
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
13
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
14
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
15
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
16
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
17
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Hệ thống điều khiển bằng Điện- Khí nén (hình 5.27) so với hệ thống điều khiển
hoàn toàn bằng khí nén có điểm khác biệt cơ bản là: tín hiệu điều khiển là tín hiệu
điện, theo đó các phần tử đưa tín hiệu, các phần tử xử lý tín hiệu và các van đảo chiều
làm việc theo nguyên lý điện, điện - từ trường.
1.2 Các phần tử đưa tín hiệu.
a. Nút ấn.
Hình 5.28 trình bày nguyên lý cấu tạo, ký hiệu của một số dạng nút ấn trong
mạch điện.
18
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
b. Nút ấn tự giữ
19
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ví dụ về nguyên tắc tác động theo hành trình của công tắc hành trình điện cơ
hình
Hình 5.32: Hệ thống xilanh kép điều khiển bằng điện khí nén
a. Công tắc hành trình từ tiệm cận (Magnetic proximity switch), (hình
5.33)
20
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 5.35 mô tả cách biểu diễn công tắc hành trình từ tiệm cận trên ký hiệu của
xilanh ( 1B1; 1B2) và cách nối công tắc trong mạch điện điều khiển hệ thống. Các rơ
le điện từ KB1, KB2 đóng vai trò trung gian mang thông tin về trạng thái của công tắc
1B1, 1B2 tương ứng.
21
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 5.35: Sơ đồ kết nối công tắc hành trình từ tiệm cận
Ví dụ công tắc điện từ tiệm cận
Cảm biến tiện cận (proximity sensors)
sensor
Hình 5.36: Ví dụ về vị trí làm việc của cảm biến tiệm cận và sơ đồ mạch điện
22
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
23
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
24
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Điện dung này tham gia trong một mạch cộng hưởng RC của cảm biến. Trang thái
cộng hưởng thay đổi dẫn đến thay đổi dòng điện tiêu thụ của cảm biến và tương ứng
với “có” hay “ không có” vật thể trong vùng phát hiện của cảm biến.
Cảm biến tiệm cận quang (optical proximity sensor)
25
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Khi áp suất khí nén vào cửa 14 vượt giá trị đặt, bộ tiếp điểm chuyển mạch
chuyển trạng thái mạch điện. Mạch ứng dung (hình 5.41), tiếp điểm của bộ chuyển đổi
này được gửi vào mạch điện như hình vẽ
26
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ký hiệu
27
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
28
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
29
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
khiển tự động (Automation). Giá trị áp suất cần điều chỉnh và thời gian t tùy chọn theo
yêu cầu công nghệ.
Tùy ý lựa chọn cấu trúc điều khiển.
30
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
* Thiết kế hệ thống điều khiển bằng điện- khí nén ( Tìm ra cấu trúc điều khiển
phù hợp nhất)
Lập bảng kê các phần tử đựơc sử dụng trong sơ đồ:
Phần tử Chú giải
Bài tập 4:
Thiết bị nạp phôi cho máy cắt laser mô tả trên hình vẽ. Chi tiết cần gia công
được đặt vào giá kẹp phối hợp bởi các xilanh 2A, 1A và được đưa vào vị trí gia công.
Thời gian t2 cần cho gia công, khi gia công xong, 1A rút về - chi tiết được vận chuyển
ra khỏi vị trí gia công bởi một khâu khác. Khi 1A đã rút về vị trí ban đầu, 2A sẽ được
đưa ra vị trí sẵn sàng.
Sử dụng các công tắc từ trường không tiệm cận gắn trên xilanh, Thiết kế hệ
thống Điện- Khí nén (tùy chọn cấu trúc điều khiển)
Lập bảng kê các phần tử đựơc sử dụng trong sơ đồ:
Phần tử Chú giải
31