Dạng 1: HTDKTD gián đoạn với phản hổi âm đơn vị có HST của HT hở:

2z
Wh(z) = (z−0,5)( z−1)

Ký hiệu hàm ảnh lượng ra là Y(z), hàm ảnh lượng vào là X(z); chu kỳ gián
đoạn T0 = 0,1s
1. Tìm phương trình hiệu số hữu hạn dưới dạng truy hồi biểu diễn quan hệ giữa
lượng ra và lượng vào của HT?
2. Tìm 3 giá trị đầu tiên của hàm quá độ?
3. Khảo sát tính ổn định của HT kín?
TL
W h(z ) 2z 2. z−1
1. Ta có: Wk(z) = = =
1+ W h(z) z2 +0,5 z +0,5 1+ 0,5. z−1 +0,5. z−2
Y ( z) 2. z−1
Mặt khác: Wk(z) = X ( x )=
1+ 0,5. z−1 +0,5. z−2
<=> Y(z).(1+0,5. z−1+ 0,5. z−2) = X(z).2. z−1
Sử dụng tích chất dịch chuyển trong miền thời gian của phép biến đổi Z với
đkbđ = 0
Suy ra phương trình hiệu số hữu hạn dưới dạng truy hồi như sau:
y(iT0)+0,5y[(i-1) T0]+0,5y[(i-2) T0] = 2x[(i-1) T0]
2. Từ phương trình hiệu số hữu hạn dạng truy hồi suy ra
h(i T0) = y(i T0) = - 0,5y[(i-1) T0] - 0,5y[(i-2) T0] + 2x[(i-1) T0]
+) i=0 => h(0)=0
+) i=1 => h(T0)=1,5
+) i=2 => h(2 T0)=1
2z
3. Ta có : Wk(z) = 2
z +0,5 z +0,5
Phương trình đặc trưng của HT kín:
D(z)=z2+0,5z+0,5
1+w
Thay z = 1−w
vào PHĐT nhận được:
D(w) = w2 + w + 2
Ta có :
a0=1 > 0 ; Δ1 = 1 > 0
a1=1 > 0 ; Δ2 = 2 > 0
a2=2 > 0
 HT kín ổn định theo tiêu chuẩn Hurwitz
Dạng 2: HTDKTD gián đoạn với phản hổi âm đơn vị có HST của HT hở :
1,5 z
Wh(z) = (z−a)(z −1)

Ký hiệu hàm ảnh lượng ra là Y(z), hàm ảnh lượng vào là X(z) ; chu kỳ gián đoạn T0
= 0,1s
Tìm sai số của HT khi a=0,5 và lượng vào thay đổi với vận tốc không đổi v=1
độ/s ?
TL
HST của sai số được xác định như sau :
1 ( z−0,5)( z−1) (1−0,5 z−1)(1−z−1)
Wex(z) = 1+ W h(z)
= ( z−0,5 ) ( z−1 )+ 1,5 z
=
( 1−0,5 z−1 ) ( 1−z−1 ) +1,5 z
= d0 + d1(1- z−1) + d2(1- z−1)2 +…..
Đặt α=1- z−1 => z−1=1-α
Suy ra :
[1-0,5(1-α)]α=(1,5-α+0,5α2)(d0+d1α+d2α2+…..)
<=> 0,5z+0,5z2 = (1,5-α+0,5 α2)(d0+d1α+d2α2+…..)
So sánh hệ số:
α 0 : 1,5d0 = 0 => d0=0
1
α1 : 1,5d1 – d0 = 0,5 => d1 = 3
5
α2 : 1,5d2 – d1 + 0,5d0 = 0,5 => d2 = 9

Lượng vào tăng với vận tốc v = 1 độ/s => x(iT0) = viT0
Các hiệu hữu hạn lượng vào:
Δ0 x(iT0) = x(iT0)
Δ1 x(iT0) = x(iT0) – x[(i-1)T0] = ViT0 – V(i-1)T0 = VT0
Δ2 x(iT0) = Δ1 x(iT0) - Δ1 x[(i-1)T0] = VT0 – VT0 = 0
Δ3 x(iT0) = Δ4 x(iT0) = … = 0
Sai số HT là:
e(iT0) = d0 Δ0 x(iT0) + d1 Δ1 x(iT0) + d2 Δ2 x(iT0) + …..
1 1 1
= 3
VT0 = 3
.1.0,1 = 30
Dạng 3: HTDKTD gián đoạn với phản hồi âm đơn vị có HST của HT hở:
2z
Wh(z) = (z−0,5)( z−1)

1. Tìm 3 hệ số sai số đầu tiên của HT?

2. Tìm sai số của HT khi lượng vào thay đổi theo quy luật
x(iT0) = 0,1+0,1(iT0)
TL
1. HST của sai số được xác định như sau
1 ( z−0,5)( z−1) ( 1−0,5 z−1)(1−z−1)
Wex(z) = 1+ Wh( z)
= ( z−0,5 ) ( z−1 )+ 2 z
=
( 1−0,5 z−1 ) ( 1−z−1 ) +2 z−1
= d0 + d1(1- z−1) + d2(1- z−1)2 +…..
Đặt α=1- z−1 => z−1=1-α
[1-0,5(1-α)]α=(2-1,5α+0,5α2)(d0+d1α+d2α2+…..)
<=> 0,5 α +0,5 α 2 = (2-1,5α+0,5 α2)(d0+d1α+d2α2+…..)
So sánh hệ số => 3 hệ số đầu tiên của HT:
α 0 : 2d0 = 0 => d0=0
1
α1 : 2d1 – 1,5d0 = 0,5 => d1 = 4
7
α2 : 2d2 – 1,5d1 + 0,5d0 = 0,5 => d2 = 16

2. Khi lượng vào thay đổi theo quy luật

Các hiệu hữu hạn lượng vào:
Δ0 x(iT0) = x(iT0)
Δ1 x(iT0) = x(iT0) – x[(i-1)T0] = 0,1 + 0,1(iT0) – [0,1 + 0,1(i-1)T0] = 0,1T0
Δ2 x(iT0) = Δ1 x(iT0) - Δ1 x[(i-1)T0] = 0,1T0 – 0,1T0 = 0
Δ3 x(iT0) = Δ4 x(iT0) = … = 0
Sai số HT khi lượng vào thay đổi theo quy luật là:
e(iT0) = d0 Δ0 x(iT0) + d1 Δ1 x(iT0) + d2 Δ2 x(iT0) + …..
1 1 1
= 4
0,1T0 = 4
.0,12 = 400
Dạng 4: HTDKTD liên tục – gián đoạn với phản hồi âm đơn vị có sơ đồ cấu trúc
sau:

T0 = 0,01s
Xác định HST z của HT hở
TL
Theo đề ra ta có:
5 5 A B C
W(s) = ( 0,1 s+1 ) s => F(s) = (0,1 s +1) s2 = 0,1 s+1
+ s
+ s2

 A s2 + B(0,1s+1)s + C(0,1s+1) = 5
A + 0,1B = 0 A = 0,05
 B + 0,1C = 0 => B = -0,5
C=5 C=5
Viết lại hàm ảnh Laplace liên tục:
0,05 0,5 5 10 1 1
F(s) = - + = 0,05 – 0,5 +5
0,1 s+1 s s2 s +10 s s2

Hàm ảnh Laplace gián đoạn:

5 z T 0.z
F(z) = 0,5 – 0,5 + 5 (z−1)2
z−e−10 T 0 z−1

0,5 z 0,5 z 0,05 z

= z−0,9
- z−1
+ (z−1)2

HST z của HT hở:

z−1 0,5( z−1) 0,05 0,005
Wh(z) = z
F(z) = z−0,9
– 0,5 + z−1
= (z−0,9)( z−1)
Dạng 5: HTDKTD gián đoạn với phản hồi âm đơn vị có HST hở:
K
Wh(z) = z−1

Hãy đánh giá độ chính xác của HT trong trạng thái xác lập, nếu phương trình đường
bao của tác động đầu vào gián đoạn x(iTg) có dạng: x(t) = x0 + x1t + 0,5 x2 t2
TL
Tác động đầu vào dưới dạng gián đoạn:
X(iTg) = x0 + x1 (iTg) + 0,5 x2 (iTg)2
Hiệu hữu hạn các bậc:
Δ0 x(iTg) = x(iTg)
Δ1 x(iTg) = x(iTg) – x[(i-1)Tg] = x1Tg + x2(i-0,5)Tg2
Δ2 x(iTg) = x2Tg2
Δ3 x(iTg) = Δ4 x(iTg) = ….. = 0
HST theo sai lệch:
1 1−z −1
Wdelta(z) = 1+ Wh( z)
= −1 = D0 + D1(1-Z-1) + D2(1-Z-1)2 +…...
1+( K −1) z

1 1−K (1−K )2
D0 = 0 ; D1 =  ; D2 = -  ; D3 =
K K2 K2

Sai số của HT trong trạng thái xác lập :

e(iTg) = D0x(iTg) + D1Δ1x(iTg) + D2Δ2x(iTg) + …..
Tg Tg K−1
e(iTg) = K
x1 + K
x2[(i-0,5)Tg + K
Tg]

Ghi chú: có thể giải theo cách khác

Dạng 6: HTDKTD gián đoạn với phản hồi âm đơn vị có HST của hở:
K
Wh(z) = Z−1

Giả thiết nhiễu loạn tác động lên đầu vào của HT. Nhiễu loạn có dạng tạp trắng gián
đoạn có hàm tương quan: Rf (kTg) = Nf δ(kTg) và mật phổ Sf (Z) = Nf
Hãy tính phương sai của sai số gây nên bởi nhiễu loạn Def
TL
K K z−1
HST của hệ hở: Wh(z) = =
Z−1 1−z−1

Wh (z) K z−1
HST của hệ kín: Wk(z) = 1+ Wh( z)
=
1+( K −1) z−1

Do nhiễu loạn tác động lên đầu vào của HT nên HST theo sai lệch của HT:
K z−1
Wef (z) = - Wk (z) = -
1+( K −1) z−1

Đặt: Sf (z) = Nf = √ N f √ N f
Biểu diễn mật phổ Sf (z) dưới dạng Sf (z) = Ff (z).Ff (Z-1),
Trong đó : Ff (Z) – HST của khâu tạo hình: Ff (Z) = √ N f
1−w K (1−w)
Do Z-1 = 1+w
 nên Wef (w) = - w ( 2−K )+ K

Phương sai của sai số gây nên bởi nhiễu loạn

Ff ( w)Wef (w)
Def = 2I [ 1−w
]

K √N f KNf
Def = 2I [ K +(2−K) w ] = 2−K