Je 1a funci6n de transferencia de un sistema de control de los sistemas de prim como primer © segundo orden Ja respuesta en el tiempo del s de la representacién en e! i -posicion acimutal de la antena que este libro, podra 1) predec i ar en lazo abierto en que la carga respous ‘amplificador de potencia; 2) esc’ ‘bir ssitoria del sistema en lazo abierto: $ ad ‘velocidad angular en lazo abierto para Un y fener la representacidn en el espacio de e fa fica de la respuesta de escalon de velocid Por computacora. para el vehiculo llamado Sum: (UFSS, siglas en inglés de Unmanned Fee ‘se ilustra en la guarda interior de este libro de ladinamica del fescaln, Ademis, pod evaluar el ef del sistema en a respuesta. Tambien stand em del balanceo de un barco en el mar.sis y disefio, por ejemplo los. modelos para hallar la respuesta de es- Men. El orden se refiere al orden de la ecuacién sistema, es decir, el grado del denominador de Cancelacién de los factores comunes del nume- de primer orden para la representacién en « inversa de Laplace, hacen posibl sta de Salida, estas técnicas son laboriosas y lentas, | Aécnicas de anilisis y disefio que producen resultados en un minimo de tiem Heenica es tan ripida que sentimos que deducimos el resultado deseado por Git, @ veces usamos el atributo de cualizativo para describir el método. El w ‘Ger0s y sus relaciones con la respuesta de tiempo de un sistema es una de estas El aprendizaje de esta relacién nos da un “manejo” cualitativo de los proble Concepto de polos y ceros, fundamental para el anilisis y disefo de sistemas de "Simplifica la evaluacion de la respuesta de un sistema. El lector debe dominar aCeptos de polos y ceros y su aplicaciGn a problemas en todo este libro, Empece on dos definiciones. aa productividad es au. una funcién de transferencia tuna funci6n de transferencia son 1) los valores de la variable de la tran ‘Laplace, s, que ocasionan que la funcién de transferencia se vuelva infinita tambign se lama respuesta en estado estable, 0 soluctin particular. La n se Hama solucin homogénea.cin de transferencia satisfacen ly, son valores de s que hacen qu estdn graficados en el plano s complejo de la figura 41h, ‘tina © para el cero. Para demostrar las propiedass dks li respuesta de escal6n unitario del sistema. Si mulipic a Oen la figura 4.1(c), Se Hega a las siguientes conclusiones . ae melden form de a respuesta forcada (42 de escalén a la salida).° don de transferencia genera la forma de la respuesta libre (es deci, seal genera una respuesta exponencial de 1a forma : Slo sobre el eje real. Asf, cuanto més alejado a la izquierda esta un Teal negativo, con més rapidez decaeri a cero la respuesta transito- (G5 decir, otra vez el polo en —5 geners e~; para cl caso general, vea Os generan las amplitudes para las respuestas forzala y libre [esto se Joulo de A y B de la ecuacién (4.1)) ® ‘un ejemplo que demuestra la t ide Ia respuesta del sistema. Aprenderemos a escribir la forma de la én, Cada uno de los polos de la funcidn de transferencia del siste- je real genera una respuesta exponencial que es un componente de o de entrada produce la respuesta forzada, nica de la utilizacién de los polos pa-fo del sistema genera un exponencial como parte de bis entzada produce Ia respuesta Torzada, Entones, oa Repacsa Respoesia ive e una funcién de transferencia, 106 + 4y(s + 6) FINS F INS F BMS + 10) soit e(f), en términos generales si la entrada ¢s U0“ o determinan la naturaleza de he eteeminan la forma de la e062 rminan la forma de la eSPU enti conviboven as nl| origen geners la respuesta forzada eft) =| eft) = 1. el poto del ara en Ia figura 4.4(>), produjo la opus Ure 6,0) da en la figura 4.5. ; Jo del parimetro a, que es el nico parimetro necesario pa = 1-037 = 063 (4.7) y (4.8) para definir tres espe acién empleamos las ecusciones (4.6). “desempetio de Ia respuesta transitoria. po Constante de tiempo de la respus Fetunte de tiempo como el tiempo para que e~ decaiga a 374 de 58 Stier. de Ia ecuacin (48), la constante de tiempo es cl tempo (63% de su valor final (Figura 45) Tas unidades (I/segundos), o free jal, Como la de la exponencial en. esta, De la ecuacion (4.7), se pue ta de escalén para alcanzar el ‘eonstante de tiempo tiene | © 4 posemos lamarlo frecuencia exponen e cambio inicial de | | pardmetr’ jeuando 1 = 0, a es la rapider de ‘Ja constante de tiempo se nsiderar una espeeiticaciin puede con jo Plano s oan sistema de primer orden, puesto que “responde a una entrada escal6n, i la constante de tiempo a partir de la Tafmcién de transferencia esta en ~4, p Penal réeiproco de la constante de tiempo. y cuanto [eje imaginario, mas répida es la respuesta tra jespecificaciones de la respuesta transitoris: po # tiempo de asentamiento (también tlamade itd se define como el tiem ah sO necesario para que la oe fal y ermanezca en ese valor.” Al hace jempo f, encontramos que el tiempo de asentusiet tiempo de asentamie 0 al 2 por ciento, tos{cPresentacién del sistema desde la Puede llevar-a una representacicn, entrada de escalén, podemos Ya partir de éstos se puede = KAS), cuya respuesta de au ario de la figura 4.6. Determi mos visto hast al sea diferente de cer He cotistante de tiempo, es decir, el tiempo para a Valor final. Como el valor final cs alree donde la curva aleance 0.63 x 0.7 a=1/0.13=77. OG Veitos de ls ecuaci6n (4.11) que la respuesta forcala Hla =0.72, Al Susttuirel valor de a, encontramos que K - 5 24 ide transferencia para el sistema es Gils) = 5.54(s + 77) | fa de la figura 4.6 se geners al usar la funcidn de trans! =0.45, 0 sea unSY TSP ay, jh Encterng w Yeltiempo de levanaieny n sistema de segundy miestas que deben Ser analizadas y deci @ de un sistema de primer orden simplemes Hos en Ios parimetros de un sistema de x Je la respuesta, Por ejemplo, un sistem: muy semejantes a las de un sistema de pring de componentes, mostrar oscila ‘Variedad de respuestas antes de formalizar yy: chemos una mirada a ejemplos numéric | que se muestra en la figura 4.7, ‘ ‘easo general, que tiene dos polos finitos y ning ‘una escala o factor multiplicador d valor sin afectar la forma de los resultados deduc sa y b, podemos demostrar todas la yorden. La respuesta de escal6n unitario que se pu ide R(s) = 1s, seguido por una expansion Fade Laplace. Los detalles se dejan comp jel estudiante puede repasar la seccion 22 ¥ Mostramos la forma en que poder de la respuesta, s i pasa por el pro cede o c tentrada de escalén unitario y os el origen genera la respues Sobre el eje real genera ut 45 igual a la posicisnFae bar eft) ft) = 140.171 1 — 1.06e* cos(f8t— 19.47")in det poke A(jyen la misma figura, vemos que la parte r Fexponencial de a amplitud senoida. nla frecuencia cle la oscilacién senda polo con Ta grifica. L tun sistema de se icia natural amortiguade (escal6n unitario) fue ze' “respuesta que s¢ ilustra en la figura 4.8 -aproxima a un valor en estado es ‘oscilacién amortiguada.que el conocimiento de la relaci6n en tori puede Hevar répidamente a la forme de versa de Laplace, #108 +200 {efO, determinamos que la forma de la respuesta forzada es un eseal6n. in, hallamos la forma de la respuesta libre. Factorizando el de ansferencia de la figura 4.9, hallamos que los polos son s I, =5, es la frecuencia exponencial para el amortiguamicnto, Tan Ja constante de tiempo del decaimiento de las oscilaciones. La par es la frecuencia en radianes para las oscilaciones senoidales. Al usai revio y la figura 4.7(c) como guia, obte 13.231) = K, + Kye~*(cos 13.231 ~ 9), donde ¢ Jes una constante mAs una senoide exponencialmente amort {6 volveremos a ver la respuesta subamortiguada de 10 | andlisis y deducimos algunos resultados que relacio-ce tw entrada de escal6n wnitario y dy, Figen de ema. El poto de entrada en el origen gene Ndos potos sobre ej real ef! —3 geeran ug, Pin expemencial multiplicado pore eq, gual a tn posicion de tos polos reales. Poy, na K+ Rye + Kite ™. Este tipo de cespuy Sey ve ama crficamente amortiguada, LAS Tesporiy Hapadas poses, sn el sobrepaso ae ex cane Jones. Ein esta seceidn definimos jos complejos en -0, jy sta libre: senoide amortiguads con una envoh npo es igual al reciproco de la parte real del Ta frecuencia amortiguada de oscilacisn, © eft) = Ae" cos(wyt ~ 6) senoide no amortiguada con frecuencia de radianeside segundo onden y sre c Pe uontiativas dingy foden se pues lesb por pests cata gece efi ie sequedo orien ide fa respuests tran fa respuesta de un Ie aegere orden le Fev a frecven efinicién, es opeortuna ua cx pada de un sister Nuestra siguiente defn festa oxcilacion amor n transitoria tado estable, tendria lam fen.un milenio antes de alcsr ee una incluso si cambiamos |a hw es aquella que compa: gon la frecuencia natu de la respuesta. De! 1 de segundo orden qu > p orden que se mucsir <8 Fy a», Comsidere elPa de 1a ecuacién (4,16)? Suponiendo un sistema suba- tienen una pare rel, 0, igbal a —u/2. a magwitud de ncia de decaimiento exponencial descrita en ta secct6n Gla de decaimicnto exponencial FF Bons = jemplo hallamos valores numéricos para ¢ y ©, comparar la fun ‘con Ia ecuacin (4.22). n (4.23) com la (4.22), ©, rel valor de @,, ¢ = 0.35. ‘estas cantidades con ka posicién det de la ecuacién (4.22) resulta (4.24)Sobreamortiguai ‘del valor de ¢ e Se muestran en la figura 4.12, e% vettemas de la figura 4.12. encontra. sobreamortiguadio, dado que ¢ > | 4o tanto es erfticamente amortiguado, y = 0.8 5 subamortiguado porque <1 del ejer faluaci6n 1) encuentre los valores de £ y Caraci 68 subamortiguado, ema es sobreamortiguado, -€8 criticamente amortiguado,ra el sistema general de esta, CC), ela agree ansfonng. ‘Ki Kos + Ky gy | FEMS + oe ubamortiguado). El expan: Ja secci6n 2.2, caso 3, resulta una respuesta de esta prafica para varios valk 90 normatizado respecto a la frecue » Cy el tipo de respuesta obtenido‘Cantidad que la forma de onda sobrepasa al valor en 0 pico, expresida como porcentaje del valor en es necesario para que las oscilaciones amortigua- gen y permanezcan a no msde #2% del valor en1.28) y al hall el crice del pring bal “derivat”™ en el dominio de fren eiones iniciales cero yxy." : f tenemos ef punto sobre la curva de la figura eSe presenta en el tiempo pico. 1 438) Pico, (7). Si usamios la eeu resultamt (4.39) se deja como ejercicio al estudiante. La ecuacién jalente, la (4.39)), esta graficada en la figura 4.15. de asentamiento, debemos hallar el tiempo para el cual e() de .¥ permanece dentro de 42% del valor en estado estable, n, el tiempo de asentamiento es el tiempo que tarda la amplitud de la ecuacién (4.28) en llegar a 0.02, es decir . vie jestimado conservador, puesto que estamos suponiendo que ‘el tiempo de asentamiento, Al despejar 1 de ls eowacion 4391a4 Hos En una aproximacisn para el tiempo os valores de £: sea (precisa entre el tiempo de le ef, usando una computadors svantamiento. Primero design Scionamos un valor para ¢. Megan's «dn de los polos que generan estas €2- ‘subamortiguado de segundo orden, pre- reprorhicide y expandido en la figura 4.17 pa- ‘vemos que la distancia radial del origen al @,y el cos 14:34) ¥'14.42) con la posiciin det poto, evalua Asentamiento en términos de la posicién del polo. Por Tes inversamente proporcional a la parte \mayina les sobre el plano s son lineas de valor imagina tiempo pico constante, Andlogamente, ls svavien amiento es inversamente proporcional a ls ps s sobre el plano s son kineas de valor real constan- smpo de asentamiento constante. Por ultimo, come {= co ®.| Como el sobrepaso en porcent atonces lineas de sobrepaso en por % jena figura 4.18, donde las lineas de 7 yrtancia de la ivamente, Descritas en la t gmanece igual, puesto que la pars yenvolvente exponencial constants, un biante. Como todas Jas curvas ajustan sel tiempo de asentamiento es pract ndo aumenta el sobrepaso, disminayt . jerda, Como la parte ima Jas respuestas de la figure + variacisn de la parte real. Cua! ortigua con mas rapide, ments © pico es el mismo para tots 8 ‘Constante produce las respues' - taje sigue igual. Notes 8 © por la velocidad. Cuanto™ sect? sta. Concluimos est f la posicién del polo y ser n. Bl primer ciemh® ®Movimiento10 est dado por ¢ = guada, @,, es la di rE I empo picoeI unc de ease unsistema que wre también podemos meds = nie y tiempo de asemy el denominador. E} numer “a partir del conocimiento sn elem hc de segundo or den apap arin 053, 7, = 0-182, 7, = 0.079 {ule tiene sdlo dos polos domina RimaciGn, se pueden aplicar nto y tiempo pico a estos Sem nites, En esta seccidn invest sta de segundo orden. En Is sit® ‘un sistema de dos polos sxistir para aproximar el compet Os. Considere un sistema de! Teal. Suponiendo que ee std en — spuesta en =<, la respusstmminio del tiempo, Auta) + eF"(Beos wit + Csenogt) + Di componentes de ¢() se muestran en la d= a. no es mucho mayor que Say, para el sexu ayor que a; y para el tercer caso, yaa figura 4.23, undo caso), el exponencial puro decae con mucha mayor rapidez subamortiguada de segundo orden. Si cl término exponencial ignificante en el instante del primer sobrepaso los parimetros, pporcentaje, tiempo de asentamientoy tiempo pico serin genera ‘espuesta escalén subamortiguado de segundo onden. Asi, la @ la de un sistema puro de segundo orden (tereer caso), rue Cay, (primer caso, la respuesta transitoria de polo real e én el tiempo pico 0 el tiempo de asentamiento yeste caso, el decaimiento exponencial es signi- ‘com un sistema de segundo orden. de los polos dominantes debe estar el ce, Dirijamosdecaimiento exponencial? ;Pw 10 Sea insignificante? Es posible demosts que el residuo del tercer polo en ut ss sin ceros, en realidad ec. DO Ptasth "ste Joealizado en —c sobre el ele d. Evaluando las constan® (aces! aaean See ee de dos sistemas diferentes de tres puestas del sistemas de tres polos Ta respuesta escalén de cada una de las funciones de transt las ecuaciones de ta (4,62) a la (4.64), y comparense 24,542 2 aaa 10 = Fa + Se an fracciones parciales seguida por la transforma juesta, cj). Con los detalles dejados como eje 1,09¢-* cos (4.5321 — 23.8°) 7 - = 1 — 0,292"! — 1.1896" * cos (4.532: (4.66) .14e™™ + 0.707e"* cos (4.5321 + 78.63°) (4.67) ‘en la figura 4.24, Notese que e,(1), con su tereer po- polos dominantes, es la mejor aproximacion de ¢,(#), que ma de segundo orden; ,(1), con un tercer polo cercano a sorter ahora el ch4p2 del Apéndice B. Aprende- an ‘transferencia y a graficar la res- turo. En el ejemplo mostramos laon el MATLAB, proporcion: interface) para detinir iS es por medio del uso Jos valores de tiempo de ase respuesta maxima y el valor # dice D, que contiene m40 ‘Tiempo (segundos) 1 efecto de un polo adicional,adicionerns un cero al sistem de n la seccién 4.2 vimos que los ceros de una respuesta afectan al residue mnponiente de tespuesta pero no afectan fa naturaleza de la espaes enoidal amortiguada y as{ sucesivamente. En esta seecion summar sistema de dos polos. El cero se adicionars primero en ‘semiplano derecho, observando y analizando ndo de la cancelacién de polos y ceros. Ibn sistema de dos polos con polos en (-1 + j2.828), comsecutiva- 5 ceros en -3, -5 y 10. Los resultados, normalizados al dos en Ja figura 4.25, Podemos ver que cuanto mis cercano ests co ‘mayor es su efecto en la respuesta transfor, Cuando el cero se la respuesta Se aproxima a la del sistema de dos polos. Es ;por medio de la expansin en fraceiones parcales. Si supone- cero lejos de los polos, el residuo de cada polo sera afes iado cia, las amplitudes relativas siguen iguales. Por ejemplo, jes parciles que se ilusra en la ecuacion (4.68: miplano eto. Conclui- alor en estadoBMGT Forma por dos panes: 1 Bebe nesta origina gn fa de la respuesta original. Si formado por la derivada ‘el término deri fs escal6n, la derivada es tipicam, ‘Asf, para pequefios valo oe segundo orden porque el térr eo, Este razonamiento es confirmado 9. WWalor a es negativo, colocando el cero P, veinos que el término derivado. que po p opuesto al término de la tespue mado, sC(s), e8 mayor que Ia respuests ine la derivada en Ia direccion op fin sistema de segundo 0: e invirti para obtener Un fiers wgirar hacia la direccion nes a que tiene este fendmeno jeleta o avin fuera un siconoce como filtro pasotodo, puesto que pass de frecuencias sin atenuar ni amplificar su 0 10 aprenderemos més acerca de la res = R,, R,C = 1/10, y encuentre la resp ‘componentes de la respuesta se pueden Vols) = A(V3(6) ~ Vuis) Be45, ‘A, bagamos gue ia, A, _gananeit Aeacerca de la cancelacién de polos y ceros y su hacer aproximaciones de segundo orden a un sste COM tn Cero, como se muestra en la ‘el término cero, (5 + 2), se cancelan. que Kis+2) Fas +) ‘Segundo orden. Desde otra perspectiva. ») «! entonces una expansion en fracciones paral € residuo del decaimiento exponencial es mucho menor segundo orden. Veamos un ejemplo de polo cero usando residuos de respuesta de las ecuaciones (4.86) y ‘cero y el polo mis cercano al cero, Para ‘de polos y ceros, encuentre la res- (4.86) (487)al cero en —4, es igual a 0.033, de 10s 0110 resis. pa fal despreciar la respuis, 8 Benen, fs 2 de una aproximacién de resp unciones de transferencia qu Bee ples y ceros adicionsles det a siguiente seccidn adicionamos no line i6n 2.10 y vemos que efectos tienen ©Hen el eje de salida movido motor, carga y engranes &e Zona muerta est pre- La entrada del mowt15 ‘Tiempo (segundos) Motor, carga Integrador Juez vy descarga 105 ver con claridad los efectos del juego en los e: ido el motor invierte su direccidn, el eje de salida pe ‘motor empieza a invertir su movimiento. Cuari je de salida mismo empieza a sirar en la dire ydistnta de la respuesta lineal sin juego.respuesta es usar té es la materia de las sigy AX(s) + BU(s) (s), donde Tes una matriz iden: 35, los términos de X(s), obtenemos x(0) + BU(s) V ambos miembros de la ecuacion (4.95