Contenido | | Prefacio xii Capitulo 1. INTRODUCCION 1 LL. Antecedentes bistros 2 12 Origen y desarrollo de la robstica 5 13, Definicin y clasficacién del robot 8 1.3.1. Definicin del robot industri 9 132. Clasificacién del robot industrial u 13.3. Robots de servicio y teleoperados u 1.4, Bibliografia 4 Capitulo 2, MORFOLOGEA DEL ROBOT 15 2.1, Estructura mecénica de un robot 16 22. Transmisiones y reductores 19 2.211, ‘Transmisiones 2 2.22. Reductores 4 223. Accionamiento directo 24 23. Actuadores 25 23.1. Actuadores neuméticos 26 23.2. Actuadoreshidréulicos 28 233. Actuadore eléctsicos 29 24, Sensoresinternos 36 24.1. Sensores de posiciin ” 24.2. Sensores de velocidad 2 2.43. Sensores de presencia 8 25. Elementos temminales 4 26, Bibliogratia 46Contenido Capitulo 3, HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL 31 34 35 36. Representacin de la posicién 3.1. Sistema cartesiano de referencia 3112. Coordenadss cartesianas 3113. Coordenadas poles y 3.14. Coordenadas estéricas Representacin de a orientacién 3.2.1. Matrices de rotacién 322. Angulos de Euler 323. Parde rotacién Casterios + de transformacién homogéaea Coordenadas y matrices homogéneas Aplicacion de las matrices homogéness Signficado geométrco de ls matrices homogéneas Composicn de matrices homogéneas 335. Graficos de transformacion Aplicacin de los euaterios, 34,1. Algebra de cuaterios 3.42. Utilzacn de los cuaternios Relacién y comparaién entre los dstntos métodos de lcalizacign espacial 35.1. Comparacién de métodos de localizacin espacial 35.2. Relacion ene los dstnios métodos de localizacin espacial Bibliogratia Capitulo 4. CLNEMATICA DEL ROBOT 4 42. 43. 44, El problema cinemético directo 4.L.1. Resolucién del problema cinematico directo mediante matrices de transformacién homogénea, 4.1.2, Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo cinemitica dieecto 4.1.3, Resolucién del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios Cinematica inversa 42.1. Resoluci6n del problema cinematico inverso por métodos geométricos, 422. Resolucién del problema cinemético inverso a partir de la matriz.de transformacién homogénea 4.2.3. Desacoplo cinematico Matriz Jacobiana 43.1. Relaciones diferenciales 43.2. Jacobiana inversa 43.3. Configuraciones singulares Bibliografia 49 30 50 31 sl 32 2 33 31 61 6 @ cs a 14 6 81 a1 83 85 86 92 93 94 o4 7 103 108 10 m2 is 12 12 124 126 129Contenido ix Capitulo S. DINAMICA DEL ROBOT 13 5.1. Modelo dindmico de la estructura mecénica de un robot rigido 132 5.2, Obtencidn del modelo dindmico de un robot mediante la formulacién dde Lagrange-Euler 135 5.2.1. Algoritmo computacional para e] modelado dinémico por Lagrange-Euler 136 53, Obtencién del modeto dindmico de un robot mediante la formulacién de Newton-Euler 148 53.1. Algoritmo computacional para el modelado dinémico por Newton-Euler 148 5.4. Modelo dindmico en variables de estado 155 5.5. Modelo dinamico en el espacio de la tarea 159 56. Modelo dindmico de los actuadores 160 5.6.1, Motor eléctrico de corriente continua 161 5.6.2. Motor hidrdulico con servovélvula 168 5.7. Bibliogratia 161 Capitulo 6. CONTROL CINEMATICO 169 46.1. Funciones del control cinemtico 169 62. Tipos de trayectorias m 62.1. Trayectorias punto a punto m 62.2. Trayectorias coordinadas 0 isocronas 13 62.3. Trayectorias continuas 13 6.3. Generacién de trayectorias cartesianas 175 63.1, Evolucién de la orientacién 175 6.4 Intorpolacién de trayectorias 7 6.4.1. Interpoladores lineales 178 642. Interpoladores cibicos 178 64.3. Interpoladores a tramos 181 64.4. Owos interpoladores 186 6.5. Muestreo de trayectorias cartesianas 186 66. Bibliografla 185 Capitulo 7. CONTROL DINAMICO 187 7.4. Control monoasticular 188 7.1.1. Influencia del factor de reduceién 188 7.1.2. Control PID 193 7.1.3. Control PID con prealimentacién 197 7.1.4, Control PD con compensacién de gravedad 198 7.2. Control multiarticular 200 7.2.1. Desacoplamiento por inversién del modelo 200 7.22. Control PID con prealimentacién 202x Contenido 7.3. Control adaptativo 208 73.1. Control adaptativo por planificacién de ganancias (GS) 205 7.32. Control adaptativo con modelo de referencia (MRAC) 207 733. Control de par calculado adaptativo 208 7.4, Aspectos pricticos de la implantacién del regulador 210 7.4.1. Ajuste de los pardmetros del PID. Especificaciones de disefio 210 74.2. Saturacién de los amplificadores. Efecto de la accidn integral 212 743. Flexién y oseilaciones estructurales nef 75. Bibliografia 218 Capitulo 8, PROGRAMACION DE ROBOTS 219 8.1. Métodos de programacién de robots. Clasificacién 220 8.1.1. Programacién por guiado 220 8.1.2. Programacién textual 223 8.2. Requerimientos de un sistema de programacién de robots 225 82.1. Entomo de programacién i 82.2, Modelado del entorno 226 82.3, Tipos de datos 27 82.4, Manejo de entradas-salidas 28 825. Control del movimiento del robot 29 8.2.6, Control del flujo de ejecucién del programa 230 8.3. Ejemplo de programacién de un robot industrial BI 8.4. Caracteristicas bisicas de los lenguajes RAPID y V+ 236 8.4.1. El lenguaje de programacién RAPID 236 8.4.2. El lenguaje de programacién V+ 246 85. Bibliografla 253 itulo 9, CRITERIOS DE IMPLANTACION DE UN ROBOT INDUSTRIAL 255 9.1, Disefo y control de una célula robotizada 256 9.1.1. Disposicién del robot en la eélula de trabajo 257 9.1.2, Caracteristicas del sistema de control de la célula de trabajo 261 9.2. Caracteristicas a considerar en la seleceién de un robot 262 92.1. Area de trabajo 263 9.2.2. Grados de libertad 265 923. Precisién, tepetibilidad y resolucién 266 9.24. Velocidad 267 9.25. Capacidad de carga 268 9.26. Sistema de control 268 9.3. Seguridad en instalaciones robotizads 2 9.3.1, Causas de accidentes am932. Medidas de seguridad 9.33, Normativa legal 9.4, Justficacién econémica 9.4.1, Factores econémicos y datos bésicos necesarios 9.4.2. El robot como elemento principal del andlisis econémico 9.4.3. Métodos de andlisis econsmico 9.5. Mercado de robots 96. Bibliograf Capitulo 10. APLICACIONES DE LOS ROBOTS 10.1. Clasificacién 1022. Aplicaciones industriales de los robots 10.2.1. Trabajos en fundicién 102.2. Soldadura 10.2.3. Apliacién de materiales, Pintura 10.2.4. Aplicacién de adhesivos y sellantes 10.2.5. Alimentacién de maquinas 1026. Procesado 10.2.7. Conte 10.2.8, Montaje 10.2.9. Paletizacién 10.2.10. Control de calidad 10.2.11. Manipulacién en salas blancas 103. Nuevos sectores de aplicacin de los robots. Robots de servicio 103.1. Industria nuclear 103.2. Medicina 103.3, Construccién 10.4, Bibliogeafia Contenido xi 22 216 2m 218 219 280 285 288 291 292 293 293 204 297 299 299 301 302 304 305 307 308 31 312 313 314 316Prefacio En menos de 30 afios la robstica ha pasado de ser un mito, propio de la imaginacién de algunos autores Tterarios, a una realidad imprescindible en el actual mercado productivo.Tras los primeros albores, timidos y de inciero futuro, la robstica experiments entre las décadas de los setenta y ochenta un notable auge, Hegando en los noventa a Jo que por muchos ha sido considerado su mayorfa de edad, ‘caracterizada por una estabilizaci6n de la demanda y una aceptacién y reconocimiento pleno en la industria, La formacién del profesional de Ia ingenierfa, nto en sus ramas de automatizacién, mecénica o incluso generalista, no ha podido dejar de lado esta realidad y ha incluido desde finales de los ochenta ala robstica como parte de sus ensefianzas La robstica posee un reconocido carécter interdisciplinario, participando en ella diferentes disci plinas basicas y tecnologtas tales como Ia teoria de control, a mecdnica, la electrénica, el algebra y la informatica, entre otras. Numerosas obras, la mayor parte en inglés, han surgido en el metcado biblio- eréfico desde 1980. En algunas de ellas se aprecia la tendencia de presentar la robética como un sim ple repaso de tecnologias bésicas (electrénica, informiética, mecdnica,etc.). En otros, por el contrario, se abusa de una excesiva especializacién, bien limitando el estudio de la robdtica a un complicado conjunto de problemas fisico matematicos, orientados a conocer con detalle el funcionamiento det sistema de control o bien tratando la robdtica tinicamente desde el punto de vista del usuario, sin dar ‘una adecuada informacién sobre las teenologias que la conforman, Ninguno de los planteamientos anteriores es a nuestro juicio acertado. Una formacién en robética focalizada exclusivamente en el control de robots no es la mis itil para la mayoria de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harin como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveeries de los medios adecuados para abordar, de la manera mis adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su pro- fesion, Por estos motivos, en este texto se ha procurado Hlegar a un adecuatlo equilibrio entre los temas relacionados con el conocimicnto profundo del funcionamiento de un robot (en sus aspectos mecéni- 0, informtitico y de control) y aquellos en los que se proporcionan los criterios para evaluar la conve- niencia de utilizar un robot y el modo mas adecuado de hacerlo, El libro esté fundamentalmente dirigido al estudiante de ingenieria en sus especialidades de Auto- rmatizacién, Electr6nica o similar. Con su estudio el alumno adquirira los conocimientos necesarios para poder abordar adecuadamente el proyecto de una instalacién robotizada, junto con una detallada comprensién del funcionamiento del robot. Asimismo, su lectura es aconsejable para los estudiantes de ingenieria técnica o superior de cualquier otra especialidad,aiv Prefacio El enfoque eminentemente prctico y aplicado de buena parte del texto, lo hace también stil para {odo aque! profesional que desee adquirir los conocimientos necesarios para entender y utilizar ade~ ccuadamente la robstica. Su contenido es el de un primer curso de robstica, que se considera completo para todo aquel que 4uierainiciarse en la misma sin dejar de lado sus multiples vertentes. Es a su vez imprescindible para aguellos que pretendan seguir sus estudios de posgrado dentro del area de la robstica, en sus aspectos _mas complejos e innovadores Para su correcta comprensi6n es preciso una formacién bisica en ingenierfa, Siendo en concreto descable tener una adecuada base en Algebra matricial, electrénica, control e informatica (programacién, arquitectura de computadores). No obstante, cualquier oteo lector sin esta formaciGn specifica, podré leer sin dificultad varios de los capitulos del libro, y captar, en los capitulos més complejos, cuales son los objetivos sin tener que ahondar en los medios usados para lograrlos. libro se ha organizado de acuerdo a la experiencia docente de los autores, que suman més de 30 aos impartiendo cursos de robética dentro del marco académico, asf como en cursos de especializa cidn para la industria, Se ha procurado et adecuado equilibrio entre los capftulos dedicados al control de robot (Capitulos 3,4,5.6,7) con los dedicados a su implantacién y uso (Capitulos 2,8,9,10), incln- yéndose en todos un adecuado mimero de ejemplos que faciliten el estudio y comprensién En el Capitulo 1 se presenta la robética como tecnologia interdisciplinar, definiendo al robot in- dustrial y comentando su desarrollo histérice y estado actual El Capitulo 2 esta dedicado al estudio de los elementos que componen un robot: estructura mecé- nica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos terminales y sensores, No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robd- tica, sino destacar las caracteristicas que los hacen adecuados para su empleo en los robots. Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada localizacién de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot pase. Tanto para el usuario del robot como para su disefiador es necesario manejar adecuadamente una serie de herramientas mate ‘miticas que permitan situar en posici6a y orientacién un objeto (en particular, el extremo del robot) «en el espacio tridimensional. El Capitulo 3 recoge de manera pormenorizada las diferentes altemativas cxistentes para tal fin. Su adecuada asimilacién es imprescindible para abordar tanto los capitulos de contro! como el de programacién, El estudio de la cinemdtica del robot permite relacionar la posicién de sus actuadores con la posi= cidn y orientacién del extremo. Esta relacién no trivial, estudiada en el Capitulo 4, es fundamental para desarrollar el control del robot. El Capitulo 5 aborda el modelado dinémico de un robot. Como sistema dindmico, el robot es uno de los sistemas ms fascinantes para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que ». a) b) Figura 3.4. Orientacion de un sistoma OUV respecto a otro OXY en un pane.84 Fundamentos de robética Realizando una sencilla sere de transformaciones se puede legar ala siguiente equivalencia: Pl oglPs Bai py ole, Bal donde: es la llamada matriz de rotacién, que define 1a orientaciéin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro, También recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es fécil de comprobar que se trata de una mate, cortonormal, tal que R" = RY En el caso de dos dimensiones, la orientacién viene definida por un jnico parimetro independiente lera la posici6n relativa del sistema OUV girado un dngulo « sobre el OXY (Figura 34+), ‘ras realizar los correspondientes productos escalares, la matriz R serd de la forma: * se) Ba) coor Para el caso en que « = 0, en el que los ejes coordenatdos de ambos sistemas coinciden, la matriz R ‘corresponderd a Ja matriz unitaria En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguit es similar. SupGnganse los sistemas OXYZy OUVW, coincidentes en el origen, siendo el OXYZel sistema de referencia fijo, y el OUVW el solidario. al objeto cuya orientacién se desea definir. (Figura 3.5.2). Los vectores unitarias del sistema OXYZ sein iy jy» Ke mientras que los del OUVW sera iy, jy, ky. Un. vector p del espacio podra ser referido « ‘cualquiera de los sistemas de la siguiente manera: = Pa Pys Pall = Poche Ponds * Poke hs Pow = [Pes Pall = Pate + Py dy + Py Ke 'Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia: p| fr »,|=R| p, Ba Py Pr,Herramientas mateméticas 58 donde: kis J, idk R=] ii ii ke B71 keg Kd, Keke | esla matriz de rotacién que define la orientacién del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ. | pun endo imesons tambin eb el smite de made cone toes ta || un matriz ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es igual a su twaspuesta; R' = R’. bola Principal utilidad de esta matriz de rotacién corresponde a la representacién de la orientacién de sera gros een oe uo de lees pmsl del ser deere hi Fira 3h ls onenion del stoma OUVW, con le OU couse con eee OX set pesetda mediante lama 1 0 0 R(x,a)=|0 cos -seno. 8.8) 0 sener cose En la Figura 3.6-a, la orientacién del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, a Figura 3.5, Sistema de reteroncia OXYZ y soldaro al objeto OUVW.86 Fundamentos de robstica vendré representada mediante la matrz: cosh 0 seng Ry.=| 0 1 0 Bo sen 0 cos En Ia Figura 3.6-b, la orientacién del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el cje OZ, vvendri representada mediante la matt: cos@ —sen® 0 R(z,0)=|sen@ cosd 0 3.10) 0 of; Figura 3.6, Rotacién dl sistema OUVW con respecto a los e)es OY y OZ. Estas tres matrices, ecuaciones [3.8], [3.9] y [3.10], se denominan matrices basicas de rotacién de tun sistema espacial de tres dimensiones. ‘Composicién de rotaciones Las matrices de rotacién pueden componerse para expresar Ia aplicacién continua de varias rotaciones, Asi, si al sistema OUVW se le aplica una rotacin de dngulo sobre OX, seguida de una rotacidn de Angulo sobre OY y de una rotacién de dngulo @ sobre OZ, la rotacidn global puede expresarse como:Herramientas mateméticas 57 ce -se olf co o splfi o 0 T=RZE)Ry,g)R~,0)=|S6 co o|] 0 1 0/0 Ca -sa|= © 0 1J[-Se 0 co}lo sa ca cece -seca+cessa sasa+ceseca) ' =|S0Co CACa+SES9Sa -COSa+S0SECa -S6 CoSer Coco. onde C8 expresa cos6 y S@ expresa sen6. Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto de matrices no ‘sconmutativo. Asi, sila rotacién se hiciera primero un singulo 0 sobre OZ, seguida de una rotacién de Gngalo ¢ sobre OY, para finalizar con otra rotacién de angulo a sobre OX, la rotacién global vendria expresada por: 1 0 0 ]fce 0 selfce -se o T=R(x,@)R(y,0)R(z,8) =|0 Ca -Sal} 0 1 0||S8 CB Ol= 0 sa ca |l-se o cello o 1 cece case so =| SaSeCe+Cas@ -SaS9s8+CaCe -SaCo ~CuS§CO+SaSE CaS~SE+SaCe —_CacH B12) que como se aprecia difiere en gran medida de ta anterior. Un estudio mis detallado sobre la composicién de rotaciones, aunque aplicado al caso més general de matrices de transformacién homogénea, se puede encontrar en el epigrafe 3.3.5. 3.2.2. Angulos de Euler ‘ara Ia representacién de orientacidn en un espacio tridimensional mediante un matriz. de rotacién es necesario definir mueve elementos. Aunque la utilizacién de las matrices de rotacién presente multiples venlajas, como se verd en el siguiente epigrafe, existen otros métodos de definicién de orientacién que hacen tinicamente uso de tres componentes para su descripcién. Este es el caso de los llamados dngulos de Euler. Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacién se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres dngulos: 440,41, denominados dngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro ortonormal los valores de 0.8.y, se obtendré el sisterna OUVW. Es necesario, por tanto, conocer ademiis de los valores de los88 Fundamentos de robotica Jangulos, cuiles son las ejes sobre los que se realizan los giros. Existen diversas posibilidades (24 formalmente definidas),siendo las tres mAs usuales las que se muestran a continuacién: zyww UX yu" Figura 3.7, Angulos de Euler 2X2. Angulos de Euler 2X7, Es una de las representaciones ms habituales entre las que realzan los giros sobre cjespreviamente sicalos. Se le suele asciar con los movimienos bisios de un gréscopo, Si se parte de los sistem OXYZ y OUVW, inicialmente coincdentes, se puede colocar al sistema OUVW en cine orientaciOn siguiendo los siguientes pasos, (Figura 3.7.) 1. Girar el sistema OUVW un dngulo @ con respecto al eje OZ, convirtiéndose asi en ef OUV'W 2. Girar el sistema OU'V'W' un dngulo © con respecto al eje OU’, convirtigndose asi en et ouvw". 3. Girar el sistema OU'V elou"v"w" "W" un dngulo con respecto al eje OW" convirtiéndose finalmente en Es importante que estas operaciones se realicen en la secuencia especificada, pues las operaciones de _sros consecutivos sobre ejes no son conmutativas. Angulos de Euler ZYZ, Es otra de las representaciones mis habituales entre las que realizan los giros sobre ejes previamente girados, S6lo se difere ia del anterior en la eleccién del eje sobre el que se realiza el segundo giro. SisHerramientas matematicas 59 Figura 3.8, Angulos de Euler 2¥2. pate de Ios sistemas OXYZ. y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en ‘cualquier orientacién siguiendo los siguientes pasos. (Figura 3.8.) 1. Girar el sistema OUVW un dingulo 4 con respecto al eje OZ, convirtiéndose asi en el OU'V'W" 2. Girar el sistema OU'V'W' un dngulo @ con respecto al eje OV’, convirtigndose asi en el sistema ouv-w" 3, Girar el sistema OU"'V"'W"" un dngulo y con respecto al eje OW", convirtiéndose finalmente enelOU"V"W™. Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros no es conmutativo, Roll, pitch and yaw (alabeo, eabeceo y guifiada) Se tata de la representacién utilizada generalmente en aerondutica. Es también la mi habitual de entre las que se aplican alos giros sobre los ejes del sistema fijo. Si se parte de los sistemas OXYZ. y OUVW, al igual que en el caso anterior, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientacién siguiendo Ios siguientes pasos. (Figura 3.9.) 1. Girar ef sistema OUVW un dngulo y con respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o guifla- da 2. Girar l sistema OUVW un dngulo O con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o cabe- 3. Girar el sistema OUVW tun dingulo ¢ con respecto al eje OZ. Es el denominado Rollo alabeo.60. Fundamentos de robética Figura 3.9. Angulos de Euler: ol pitch y yaw. Aligual que en los casos anteriores, y en general siempre que se concatenan varios gros seguidos, es necesario considerar que no se trata de una transformacién conmutativa, debiéndose seguir una sccuencia determinada de aplicacién de los mismos. Figura 3.10. Representacion de oriantacién por eje y éngulo de giro (par de rotacién.62 Fundamentos de robstica 3.3, MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA En los epigrafes anteriores se han estudiado distintos métodos de representar la pasicién o la orientacién de un sGlido en el espacio, Pero ninguno de estos métodos por sf solo permite una representacion conjunta de la posicién y de la orientacién (localizacién). Para solventar este problema se introdujeron las denominadas coordenadas homogéneas, 3.3.1. Coordenadas y matrices homogéneas La representacién mediante coordenadas homogéneas de la localizacién de sélides en un espacio a dimensional se realiza a través de coordenadas de un espacio (n#1)-dimensional. Es decir, un espacio dimensional se encuentra representado en coordenadas homogéneas por (n+1) dimensiones, de tal forma que un vector p(ty.c) vendri representado por plw,w,w2w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala, De forma general, un vector p = ai + bj + ck, donde i, j y K som los vectores unitarios de los ejes OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en ‘coordenadas homogéneas mediante el vector colunana! bw| |b ellesltte 13.16) Por ejemplo, ef vector 21+ 3) + 4k se puede representar en coordenadas homogsneas como (2.34.1) © como [4,6,8,2}" o también como [-6,-9.-12,-3]', ete. Los vectores nulo se representan como (0.0.0. donde 1 es no-nulo, Los vectores de la forma {a.b,.01" sirven para representar direcciones, pues representanvectores de longitud infinita A partir de la definicicn de las coordenadas homogéncas surge inmediatamente el concepto de matiz de tansformacin homogénea. Se define como matriz de transformacién homogénea Ta una matic de dimensién 4 x 4 que representa la transformacién de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de eoordenadas aot. 171 ae i epee ee fir Won) LPerspectiva BscaladoHerramientas matemiticas 63 Se puede considerar que una matriz homogénea se haya compuesta por cuatro submatrices de distnto lamafio: una submatriz Ryq que coresponde a una matriz de rotacién; una submatriz py; que comesponde al vector de traslacicn; una submatriz f,s que representa una transformacién de perspectiva, yuna submattiz w)«) que representa un escalado global. En robstica generalmente sélo interesari ‘conocer el valor de Ris ¥ de Pax, considerdndose las componentes de fxs nulas y Ta de wy, la unidad, sungue rs adelante se estudia su ulilidad en otros campos. Al tratarse de una matriz 4 x 4, los veetores sobre los que se aplique deberdn contar con 4 dimensiones, que seran las coordenadas homogéneas del vector tridimensional de que se trate 33.2. Aplicacién de las matrices homogéneas Si como se ha mencionado, se considera la transformacién de perspectiva nula y el escalado global untario, a matriz homogénea T resultari ser de la siguiente forma: (3.18) Roe Pha] [Rotaciin Traslacién o ul ® 1 que representa la orientacién y posicién de un sistema O'UVW rotado y trasladado con respect al sistema de referencia OXYZ. Esta matriz sirve para conocer las coordenadas (r,.r;.1,) del vector Fen el sistema OXYZ a partir de sus coordenadas (r,,74.74) eM el sistema OXYZ: n n T B19) ‘También se puede utilizar para expresar la rotacidn y traslacion de un vector respecto de un sistem 4 referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector Fy rotado segtin Rss y trasladado segtin Py se convieste en el vector F’y, dado por: (3.20) En resumen, una matri2 de transformacin homogénea se puede aplicar para:64 Fundamentos de robotica 1. Representar la posicién y orientacidn de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a tun sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotaeién y traslacién realizada sobre un sistema de referencia. 2. ‘Transformar tn vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su ex: presidn en coordenadas del sistema de referencia OXYZ, 3. Rotary trasladar un vector con respecto a um sistema de referencia fijo OXYZ. Se hace notar que se utilizan coordenadas homogéneas con factor de escalado la unidad, y que por tanto los vectores que intervienen en las transformaciones han de poseer cuatro componentes. Por comodidad, se eligeel factor de escalado w = A continuacién se va a analizar con detalle el empleo de las matrices homogéneas como herramienta para representar la localizacién de objetos en el espacio tridimensional, asi como para realizar proyecciones y escalados. ‘Traslacién Supéngase que el sistema O'UVW iinicamente se encuentra trasladado un vector p = pal + pj + pik con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderd a una matriz homogénea de traslacidn: 100 p, 010 p B21 ool, 0 ° 1 {que es la denominada matriz bisica de traslacién, Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW por fw, tendrii como componentes del vector con respecto al sistema OXYZ: 0 Plime] frotry 0 pllr| Jren, 1 0 = 3.22 P|] rw retP, BalHerramientas mateméticas 68 ‘Yasu vez, un vector ry, desplazado segin T tendré como componentes Psy 100 pJfr] [rer 010 ally] tree, = = 3.23 001 plfr| free, BS) 1} [ooo aslt 1 Segin la Figura 3.11 el sistema O'UVW esté trasladado un vector p(6,-3.8) con respecto del siste- 1m OXYZ. Calcular las coordenadas (7, r,,72) del vector F cuyas coordenadas con respecto al sis- tema OUVW son Faoe(-2,7.3) Figura 3.11, Figura del Ejomplo 3.1. Aplicando la ecuacién [3.22] se obtiene: rn] flO 0 6]f-2] [466 Fundamentos de robstica Ejemplo 3.2. Caleular el vector r’yy,resultante de trasladar al vector Fiye(4,4,11) segsin Ia transformacién Tip) con p(6,-3,8) (ver Figura 3.12) 19 Figura 3.12, Figura del Ejemplo 82. Aplicando la ecuacién [3.23] se obtiene: Rotacién Supéngase ahora que el sistema OUVW solo se encuentra rotado con respeeto al sistema OXYZ. La suubmatriz de rotaciGn Ry serd la que defina la rotacién, y se corresponde al tipo matriz de rotacién presentada en el epigrafe 3.2.1. De igual forma que se hacfa alli, se pueden definir tres matrices hhomogéneas baisicas de rotacién segiin se realice ésta segin cada uno de las tes ejes coordenados OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ:Herramientas mateméticas 67 1 0 00 © cose, -senar 0 T(x,a)= (3.24) © sene cosa 0 0 oO O14 send 0 0 0 cosp 0 (25) oo cosd —sen0 0 0 (es cod 0 0 ;o 0 10 ” Lo 0 01 Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado O'UVW por ty, tendri como components (a.45, 72) eneel sistema OXYZ las siguientes: Bam 13.28)Herramientas mateméticas 69 - Figura 3.14, Distntos sistemas finales sogun el orden de las transtormaciones. La traslacién y la rotacién son transformaciones que se realizan en relacién a un sistema de referencia, Por lo (anto, si se quiere expresar la posicién y orientacién de un sistema OUVW, originalmente coincidente con el de referencia y que ha sido rotado y trasladado segiin éste, habré que fener en cuenta si primero se ha realizado la rotacidn y después la traslacién o Viceversa, pues se trata de transformaciones espaciales no conmutativas. En la Figura 3.14 se demuestra esta no conmutatividad de forma grifica, Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar una tralacion segin un vector Pay, y una rotaciéin de 180° alrededor del eje OZ. Si primero se rota y después se traslada se obtiene un sistema final O'U'V'W". En cambio, si primero se traslada y después se rota se obtiene otro sistema final O"U"V"W", que representa una localizacidn totalmente distinta a la del sistema final anterior, Se tendré, por tanto, matrices homogéneas distintas segtin se realice una traslacién seguida de rotacién o una rotacién seguida de traslacion, Rotacidn seguida de traslacién Para el caso de realizar primero una rotacién sobre uno de los ejes coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslacion, las matrices homogéneas serdn las que a continuacidn se expresan: Rotacién de un ngulo a sobre el eje OX seguido de un traslacién de vector Paya: 10 0 £¢ 0 cosa —sene p, © sena cosa p, oo Oo 4 T((x,«),p) = 8.29]70 Fundamentos de robotica Rotacién de un angulo sobre el eje OY seguido de una trastacion de vector Pay, [ cosp 0 send p, 0 1 0 » TI * 3. 30) ((y.0).p) mse 0 cos p B.30) 0 0 0 1 Rotacin de un dngulo 8 sobre el eje OZ seguido de una taslacién de vector Pas cos8 send 0 p, send cosd 0 p, 1((c.0),p) = (@)P)=\ 9 gp Ban 0 CO) G1 ‘Traslacién seguida de rotacién Para el caso de realizar primero una traslacién seguida de una rotacién sobre los ejes coordenados del sistema OXYZ, las matrices homogéneas resultantes son las siguientes: Traslacidn de vector p, y2 Seguida de rotacidn de un angulo a sobre el eje OX. 10 o@ ?, © cosa ~senor p,coscr~ p,sencr W{p.(4.0)) = 3.32 ‘p..a) O sena cosa, p,seno. + p,coscr B33) 00 0 1 Traslacion de vector Puy, Seguida de rotacién de un inglo sobre el eje OY. j cos 0 senp p,cosd+ p,seno | o 10 P, T(p.ly.9)) Bx seng 0 cos p,cosh— p, send 0 0 0 1Herramientas mateméticas T1 ‘Traslacion de vector pa. Seguida de rotacion de un ingulo 8 sobre el eje OZ. cos -sen@ 0 p,cosd~p, send ° sen@ cos® 0 p,senO +P,cos6 B34) 1 0 Te.@9))=|"y yg » o 0 1 Ejemplo Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,4,12) con respecto al sistema OXYZ (Figura 3.15). Calcular las coordenadas (775.72) del vector r eon coordenadas Five (3,411). Figura 3.15. Sistemas de referencia del Ejemplo 3.6. Utilizando la matriz de la expresién [3.29] se tendri 10 -3] [5 r,|_]o 0 4} |7 | (0 1 11] "| 16 1} loo o sfti) io72 Fundamentos de robética Ejemplo Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ.y girado 90° alrededor del eje OX (Figura 3.16). Caleular las coordenadas (75, r,. r) del vector ¥ de coor- denadas fore -3,4,-11). Figura 3.16. Stuacién de los sistemas de referencia del Ejomplo 3.6. Utilizando la matriz de la expresién [3.32] se obtiene: mn] flo 0 81-3] 7s ry) [0 0 -1 -12]] 4 nl} lo 1 0 -4|]-11]>]o0 1} loo o a itt 1 Perspectiva y esealado Las matrices homogéneas también se pueden aplicar para la realizacién de un escalado de las componentes de un vector. Bastari utilizar una matrizT del tipo:Herramientas matemdticas 73 13.39] ence -eccs Sees Cualquier vector r(a.:2) puede ser transformado en el vector r(andy.cz). También se puede realizar unescalado global de las tres componentes mediante la matriz: 13. 36] eeen eo-°o e-co eco através de la cual, utilizando la definicién de coordenadas homogéneas, cualquier vector r(xy.z) puede | sertransformado en un vector r(s.9/,2/) | Una aplicacion mis de las matrices homogéneas es la transformacion de perspectiva. Supongase una lene situada sobre el plano OXZ. con distancia focal f situada sobre el eje OY (Figura 3.17). Se puede comprobar que el punto r(x.) se ve en el plano de la lente como un punto r'(x,y'2) cuyas coordenadas sienen dadas por la siguiente expresion: B37) sta transformacién, denominada de perspectiva, puede reslizarse através de una matriz homogénea deltipo [FU-88]: x] fl 0 0 Ofx] ‘| |o 1 0 Olly 0 0 1 Olle (3.38) 1} jo -r o afi Para las aplicaciones en robética de las matrices homogéneas, se supone que no existe ninguna ‘ransformacién de perspectiva y que el escalado es siempre unitario,14 Fundamentos de robética Objeto real Foco de lente Y Figura 3.17, Transtormacion de perspectva, 3. Significado geométrico de las matrices homogéneas Como ya se ha descrito, una matriz homogénca sirve para transformar un vector expresado en coordenadas omogéneas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresidn en las coordenadas del sistema de referencia OXYZ, También se puede utilizar para rotar y girar un vector referido a un sistema de referencia fijo, y en definitiva sirve para expresar Ia orientacién y posicion de un sistema de referencia OUVW con respecto a otro fijo OXYZ, {La matriz T de transformacion se suele escribir de la siguiente forma: [no a Py jn, 0, a, p,| [mo a pl of vf P| mo a P| Lo 00 1 loo 01 (3.39) donde n.o,a es una tema ortonormal que representa la orientacién y p es un veetor que representa la posicidn,