Bài tập 2: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

Bài 1: Thực hiện: Vì đối tượng điều khiển có khâu tích phân lý tưởng. Do khi cho u =
const thì xd tiến ra vô cùng. Để điều khiển đối tượng với sai số xác lập bằng 0 => thực
hiện bộ điều khiển PD mờ.

Biến vào: sai số vị trí x: e = xd – x (m) và vi phân sai số vị trí.

Biến ra: tín hiệu điều khiển.

-Chuẩn hóa biến vào biến ra của bộ điều khiển:

Sai số: e = xd -x => -0.8 <= e <= 0.8 => K_e = 1/0.8

Vi phân sai số: -0.4 <= e_dot <= 0.4 => K_edot = 1/0.4

Tín hiệu điều khiển: -5 <= u <= 5 N.m => Ku = 5

-Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ cho các biến vào, ra:
-Quy tắc điều khiển mờ đưa ra dựa vào kinh nghiệm:
Hệ quy tắc mờ được đưa ra:

E
NB NS ZE PS PB
NE NB NM NS ZE PS
DE ZE NM NS ZE PS PM
PO NS ZE PS PM PB

Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển:

Kết quả mô phỏng:

-Nhận xét:

Thời gian đáp ứng vị trí xd cho trước trong khoảng 3-3.5s.

Góc nghiêng thanh treo vật nặng dao động trong khoảng 0.1rad ~ 5.7296 độ.
Bài 2: Thực hiện:

Vì đối tượng điều khiển không có khâu tích phân lý tưởng. Để điều khiển tốc độ xe
bám theo tín hiệu đặt vd(t) với sai số xác lập bằng 0, ta thực hiện bộ điều khiển PI mờ.

Biến vào: sai số vận tốc: e = vd – v (m/s) và vi phân sai số vận tốc.

Biến ra: biến thiên tín hiệu điều khiển.

-Chuẩn hóa biến vào biến ra của bộ điều khiển:

Sai số e = vd -v => -30 <= e <= 30 => K_e = 1/30

Vi phân sai số: -3 <= e_dot <= 3 => K_edot = 1/3

Tín hiệu điều khiển: -1000 <= u <= 1000 N => Ku = 1000

-Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ cho các biến vào, ra:

Ngõ vào E gồm 5 giá trị ngôn ngữ: NB, NS, ZE, PS, PB.

Ngõ vào DE gồm 3 giá trị ngôn ngữ: NE, ZE, PO.

Ngõ ra U gồm 7 giá trị ngôn ngữ: NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB.

-Quy tắc điều khiển mờ đưa ra dựa vào kinh nghiệm:

-Hệ quy tắc mờ được đưa ra:

E
NB NS ZE PS PB
NE NB NM NS ZE PS
DE ZE NM NS ZE PS PM
PO NS ZE PS PM PB

Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển:

-Kết quả mô phỏng:

-Nhận xét: Kết quả điều khiển khiển có độ vọt lố thấp, tuy nhiên thời gian đáp ứng
khá chậm, cần tới 50s để có thể xác lập.