UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES EP, INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA, [curso [CONTROL MECATRONICO I SEccION(ES) [A [DOCENTE(S) [QUISPE CCACHUCO, MARCELO JAIME/./-7 IRESPONSABLE AULA [N/C/N/C copi6o [AULA lazoz JALUMNOS _|de:_APAZA QUISPE a, VILLANUEVA PALO FECHA MiERCOLES [20-Fep. ora ge: 30 (2°00 ro. [SECCION NOMBRE céniGo FIRMA a ‘A_[APAZA QUISPE, RONALD 2 ‘A [BARRIENTOS LOPEZ, CLAUDIA MARCELA Zeig26ONi 2 3 ’A_ [CABRERA BOLIVAR, JUNIOR EDILWEIS Zongood | 4 ”A_ [GANCHI YANQUE, VICTOR ANDREW 5 ’A__ [CARCAUSTO CASTRO, EDISON NIKOLAY ANGELO | Joogzz084 6 ’A__[CATACORA SALAZAR, CHRISTIAN SERGIO 7 ’A__[GCALA MOLINA, KARLOS EDUARDO 8 ’A__ [CONDORI BEDOYA, RODRIGO ALEJANDRO 9 ’A_ [GAMARRA GOMEZ, MARCO ANTONIO 10 ’A_ [GONZALES DAVILA, JESUS EDUARDO ET ’A__ [GOVZUETA MENDOZA, RAFAEL ANTONIO 2 ’A_ [GUZMAN POLAR, KARIM ANTHONY FABIAN B ’A__ [HUAMANI HUAMAN, LUCERO ALEJANDRA a ’A_ [HUARCAYA CAZORLA, JEAN FREDDY 15 ’A_[LAYME MIRAMIRA, HAROLD ALONZO Rowerzae Ee 16 "A [LOPEZ ROIAS, LUIS FERNANDO ZOUNO 9! v7 ’A__ [MAGARO SAICO, PAULING 0101267 18 ’A__ [MAMANI GUETAT, JORGE WAN 19 ’A__ [MANDUIANO ZEGARRA, DIEGO ALONSO Zola wel 20 ’A__ [MARQUEZ VARGAS, STING GIANNI D2 2 "A [MEDINA CERPA, JUAN FELIX Powgoi we Ss 2 ’A__ [MENDOZA CHALCO, AMILKAR BRIAN 23 ’A__ [MENDOZA CHAVEZ, FRANKLIN ABRAHAN 20/124 380) 2a ’A__ [MONTALVO MIRANDA, GIULIANO NIKOLA 25 ’A__ [NUNEZ GUTIERREZ, DORIS GABRIELA Onto 26 ’A__ [ORTEGA PEROCHENA, RODRIGO JAVIER ZoiKbe 39 27 ”A_ [PUMA MAMANI, JUAN FREDDY 90052015 28 ‘A__ [QUINTANILLA PERNA, YNGRID AIDA 201360132 29 ‘A [QUIROZ HUARCA, JORGE MANUEL Defies 30 ’A__[RIOS TANCO, MARIA JOSE 2olwooR? 31 ‘A__|RUEDA OLIVERA, JULIO CESAR Loposoceo!| 32 ‘A__[TALAVERA LLERENA, LUIS RAUL leaps 22437 33 ‘A__ [FAQUIMA LUPO, ALEJANDRO DIEGO 2ol4 zane) | 3a ’A__[TEIADA BERNO, MIGUEL ALONSO ZOWOLAOEST 35 ‘A __[TEIADA CONDOR, MANUEL EDUARDO 20\1 O25 36 ‘A__ [VALDIVIA MEDINA, FRANK EDIL 2002 ossenvaciones: ASISTENTES_eALTANTES:_yoTay_ See eee eee eee F.nesponsaore,_<2#VEUNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA. PACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES E, P. INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA Neo. [SECCION| NOMBRE ‘cODI60 FIRMA 37 A [VALENCIA ESCARCENA, LUIS ORLANDO [2013100881 EA 38 A [VILLANUEVA PALO, ANDREA SILVANA AOMECHA2 ED Zeprun Maman: O6Ae A Zayseoeoy 40 41 a2 3 5 46 a7 48 49 50 Bt 32 33 54 55 56 57 58 59 61 2 68 64 6 66 a7 68 Gy 70 7 2 3 m4 75 76 7 78 79 (OBSERVACIONES, ASISTENTES:__FALTANTES:_TOTAL: F. RESPONSABLE:UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA EVALUACION DE SEGUNDA FASE DE CONTROL MECATRONICO I! ~ 4E08063 - A 2017-par 25/10/2017 Nombre: Cédigo: Indicaciones Generales: * S6lo se permite formulario en AS y tabla de transformada 2, * Duracién: 90 minutos * Las respuestas serdn escritas con lapicero azul o negro (Nose permite _* Puntaje: 15 ptos. respuestas con lapicero rojo o pit). * El proyecto 5 ptos, L.- Para el sistema mostrado con T=1, el controlador D@)=K. G pts.) a) Escriba la ecuacién caracteristica del sistema de lazo cerrado. iene una ganancia variable K, es decir b) Determine el rango de K para el cual el sistema es estable. ©) Suponga que escogemos K como el limite inferior del rango hallado en b) de tal forma que el sistema es marginalmente estable. Encuentte los términos de la repuesta natural que ilustren la estabilidad marginal d) Repita la parte c) para el limite superior de K. Ys) 2.- Para el sistema mostrado, la funcién de transferencia pulso de la planta con ZOH est dada por: y(k) — 28y(k — 1) = Kuk - 1) Ris) ue), Ys) Para T=40mseg, halle la frecuencia de oscilacién del sistema sila ganancia K del sistema se varia hasta que sea marginalmente estable. (5 pts.) Ing. Marcelo Quispe Pag. 1de23. Disefiar un controlador digital para que el sistema de la figura posea uns frecuencia natural de 3.5 rad/s y un amortiguamiento de 0.45. Considere T=0.1seg. (6 pts.) a) b) El controlador debe ser de a forma “uintas muestras por ciclo se obtienen con este periodo de muestreo? 0.9048 a= oe El cero de este controlador elimina uno de os polos de la planta. G prs.) Octubre 2017 Docente: Ing. Marcelo Quispe C. Ing. Marcelo Quispe Ccachuco Pag. 2de 2ey UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FiSICAS Y FORMALES ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA SOLUCIONARIO EVALUACION DE SEGUNDA FASE DE CONTROL MECATRONICO I! - 4E08063 - A 2017-par_ 25/10/2017 Nota’ Nombre: Cédigo: Seccion: _A_ Indicaciones Generales * Sélo se permite formulario en AS y tabla de transformada 2 * Duracién: 90 minutos * Las respuestas seran escritas con lapicero azul 0 negro (No se permite * Puntaje: 15 ptos. respuestas con lapicero rojo o api). * El proyecto 5 ptos. 1.- Para el sistema mostrado con T=1, el controlador tiene una ganancia variable K, es decir D@)=K. (4 pts.) a) Escriba la ecuacion caracteristica del sistema de lazo cerrado. b) Determine el rango de K para el cual el sistema es estable. ) Suponga que escogemos K como el limite inferior del rango hallado en b) de tal forma que el sistema es marginalmente estable. Encuentre los términos de la repuesta narural que ilustren la estabilidad marginal, 4) Repita la parte c) para el limite superior de K. Ris) 0.6321 Seon = 93675 et P(2) = 1+ KGzon(2) = 1+ KO P(z) = 2 ~ 0.3679 + 0.6321K Aplicando las condiciones de Jury =1.<1- 0.3679 +0.6321K <1 W10 P(z = 1) =1+(K—38) + (28-05k)>0 K>0 P(z=-1)>0 P(z=~1) =1- (K-38) + (28-05k) >0 K < 5.0667 lao] < an Ay < Ag < Oy -1<28-05K <1 36lo | 1692 +9632 |= | {| | f° PE at paid ae | = {20 04 | ie @ | (Kio 12 46 (aa! | + { | | 26 32k opeeles | pA4lsO, 632k - 0,368 < O82 <0, 632 1 4,368 | | | ke Be | | | | | | td} k be | i) | | ea elated pede Dit al z sfalesere ro { ? C2) Coan ir2s aa Soo ats ecevoy oa at de IEEE toed 2 oe f | + 54 $8? (x45) 1sSiu at tI | | EE C | ne TEE | | i TEP Hee i fH eet FE corr aBarvenlos Lapeer Clansie. al DbSalisius Cee)TS 31 Ray = 4+ 1-7. K-09048) . __ 50 $ gto 9(511)(5¢S) $7 ans Wa = 3.9 Ren = (4 24 4 sod IT 1= lo, 4 S$ scsety(sts) | tars tea") g] set pry Pon ee Se(staycsrs)) | | # Fraccipnes parctales faba ACH GrS) + BISICSts) F&F ccsirtonn = SG |_| ch-4 B25 | @ Zz 2 Heer | eo f fie FI eel ELaeaalt 1 Ges): ¥( Bt)! e(2—)] a (a on w) =o, 05 (290% Ho) + (W215 12.5)( 34 1)(2-0,00) + w2- ton 3-4 tao) ) (@- Ca-e90) C2-0,60) | | ee lola - 0,054 + O0VSR - 0,024 + 12,9%?- 32,692 + 2488 19,5 1 vee oh © o (22,522 - 61,5527 + 56,57 = tugat )ala-eou) |] (2-1) 229746) (4- 0,00) (4-6) | | k (22,52? ~ 1,552" 456/572 -452? C2-")C#- e600 02-0) “Bun 2 jue V9 ge Siz -1,83 2) 3183 | 7 8u2 hae Ler Bie 2 0,792 4; aim |35 @0- % = 12! 0.314 eat ct 6 S72 | “ it 61,65 2° +5 294 (a-1) CZ 06) (2 eer kK les2