SLOBODNI VEKTORI

17. novembar 2020

1 / 37
Slobodni vektori

Definicija
Neka je skup E skup tačaka u Euklidskom prostoru, i ρ ⊆ E2
(A = B ∨ C = D) ⇒ ((A, B)ρ(C , D) ⇔ A = B ∧ C = D)
(A 6= B ∧ C 6= D) ⇔ (A, B)ρ(C , D) ⇔ (duž AB je paralelna,
podudarna i isto orijentisana kao duž CD)

ρ je relacija ekvivalencije

klase ekvivalencije nazivaju se slobodni vektori, označavamo sa

V = E2 \ ρ
−→
predstavnika klase (A, B) označvamo sa AB

2 / 37
Slobodni vektori

Vektor ili orijentisana duž je duž AB u kojoj je A početna tačka duži

a B krajnja tačka.
−→
Svaki vektor AB je odred̄en sa
−→
intenzitetom, |AB|, merni broj duži AB
pravcem, A 6= B, je pravac odred̄en tačkama A i B
smerom, A 6= B, je od A prema B

Nula vektor ~0
intenzitet je 0, pravac i smer se ne definišu

Jedinični vektor ili ort

intenzitet je 1

3 / 37
Slobodni vektori

Vektori ~a i ~b su kolinearni ako imaju isti pravac ili su im pravci

paralelni. ~0 je kolinearan sa svakim vektorom.

−→ −→
Suprotan vektor vektora AB je vektor BA
−→
isti intenzitet kao i vektor AB
−→
isti pravac kao i vektor AB
−→
suprotan smer od vektora AB.

−→ −→
BA = −AB

Vektori ~a, ~b i ~c su komplanarni ako leže u istoj ili u paralelnim

ravnima.
4 / 37
Slobodni vektori
Jednakost vektora moguće je definisati na tri načina
I) Slobodni vektori

Vektori ~a i ~b su jednaki ako su im jednaki intenziteti, pravci su im

paralelni ili se poklapaju i imaju iste smerove.

II) Vektori vezani za pravu

Vektori ~a i ~b su jednaki ako su im jednaki intenziteti, pravci im se

poklapaju i imaju iste smerove.

III) Vektori vezani za tačku

Vektori ~a i ~b su jednaki ako su im jednaki intenziteti, pravci im se

poklapaju, imaju iste smerove i iste početne tačke.
5 / 37
Slobodni vektori

Slobodni vektori: ~a = ~b = ~c
Vektori vezani za pravu: ~a = ~b, ~a 6= ~c , ~b =6 ~c
Vektori vezani za tačku: ~a 6= ~b, ~a =
6 ~c , ~b =6 ~c
6 / 37
Slobodni vektori
−→ −→
Neka su ~a i ~b dva nenula vektora i OA = ~a i OB = ~b. Najmanji ugao
−→
ϕ za koji treba rotirati vektor OA dok mu se smer ne poklopi sa
−→
smerom vektora OB naziva se ugao izmed̄u vektora ~a i ~b.

7 / 37
Sabiranje slobodnih vektora
−→ −→
Zbir vektora ~a i ~b, u oznaci, ~a + ~b, je vektor AC , gde je AB = ~a, i
−→ ~
BC = b.
−→ −→
AB i BC su nadovezani vektori
pravilo trougla
−→ −→
Zbir vektora OA i OB sa zajedničkom početnom tačkom O je vektor
−→
OC gde je tačka C odred̄ena tako da je OACB paralelogram. (Može
se proširiti na sabiranje tri nekomplanarna vektora - pravilo
paralelopipeda).

8 / 37
Sabiranje slobodnih vektora
Razlika vektora ~a i ~b, u oznaci ~a − ~b, je vektor ~c takav da je

~a = ~b + ~c .

9 / 37
Množenje vektora i skalara
Množenjem vektora ~a i skalara α dobija se vektor odred̄en sa:
a 6= ~0 i α 6= 0 tada je
1 ako je ~

a) |α · ~a| = |α| · |~a|,

b) pravac vektora α · ~a je paralelan pravcu vekotra ~a
c) smer vektora α~a je smer vekotra ~a ako je α > 0, a suprotan od
smera vektora ~a ako je α < 0
2 ako je ~a = ~0 ili α = 0 tada je α · ~a = ~0

10 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima
suprotan vektor je −~a = (−1)~a
1
ort vektora ~a je ~a0 = ~a
|~a|
~a0 ima pravac vektora ~a
~a0 ima smer vektora ~a  
 1  |~a|
~a0 ima intenzitet |~a0 | =  ~a = =1
|~a| |~a|

Ako je a~0 jedinični vektor vektora ~a sledi da je

~a = |~a| · a~0 ,

tj. svaki nenula vektor može se predstaviti kao proizvod njegovog

inetnziteta i jediničnog vektora a~0 .
Za kolinearne vektore ~a i ~b važi da je
~b = α · ~a, α ∈ R.

Nula vektor je kolinearan sa svakim vektorom.

11 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima
Teorema
Nenula vektori ~a i ~b su kolinearni ako i samo ako postoje skalari α i β
od kojih je bar jedan različit od nule i

α~a + β ~b = ~0.

Teorema
Nenula vektori ~a, ~b i ~c su komplanarni ako i samo ako postoje skalari
α, β i γ od kojih je bar jedan različit od nule i

α~a + β ~b + γ~c = ~0.

Vektori α~a i β ~b takvi da je
~c = α~a + β ~b
nazivaju se komponentama vektora ~c duž vektora ~a i ~b.
12 / 37
Linearna kombinacija vektora
Definicija
Vektor n
X
~s = α1 ~a1 + α2 ~a2 + · · · + αn ~an = αi ~ai
i=1

gde su αi ∈ R, ~ai ∈ V naziva se linearna kombinacija vektora a~i ,

i = 1, 2, . . . , n.

Definicija
Vektori ~a1 , ~a2 , . . . , ~an , su linearno zavisni ako postoje skalari
α1 , α2 , . . . , αn od kojih je bar jedan različit od nule takvi da je

α1 ~a1 + α2 ~a2 + · · · + αn ~an = ~0.

Vektori ~a1 , ~a2 , . . . , ~an su linearno nezavisini ako nisu linearno zavisni.

13 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima
Teorema
Za svaka tri nekomplanarna vektora ~a, ~b i ~c je
α~a + β ~b + γ~c = ~0 ako i samo ako je α = β = γ = 0.
Svaka tri nekomplanarna vektora su linearno nezavisna.
Ako su ~a, ~b i ~c nekomplanarni slobodni vektori, tada za svako d~
postoje α, β, γ takvi da je

d~ = α~a + β ~b + γ~c .

Za sve realne brojeve α i β i sve ~a i ~b važi

1 α(β~ a) = (αβ)~a
2 α(~a + ~b) = α~a + α~b,
3 (α + β)~a = α~a + β~a
4 1~a = ~a.
14 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima

Primer
Neka su N i M sredine stranica BC i AC trougla 4ABC redom.
Tada je −−→ −−→ 1 −→ −→ −→ 1 −→
AM = MC = AC , CN = NB = CB.
2 2

−−→ −−→ −→
MN = MC + CN
1 −→ 1 −→
= AC + CB
2 2
1 −→ −→
= (AC + CB)
2
1 −→
= AB.
2

15 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima

Primer
−→ ← →
Odrediti vektor simetrale ugla koji obrazuju vektori OA i OB.

−−→ −−→
Vektori OA0 i OB0 su je-
−→
dinični vektori vektora OA i
−→
OB. Tada je
−−→ −−→
~s = OA0 + OB0

vektor simetrale paralelo-

−−→
grama nad vektorima OA0 i
−−→
OB0 .

16 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima
Prava za čije se svake dve tačke A i B može utvrditi da li A
prethodi B ili obrnuto naziva se osa ili orijentisana prava.
Neka je data osa e, tačka A ∈/ e i A ∈ π. Tada
ako je ravan π ⊥ e, tada je π ∩ e = {A1 } i A1 je normalna
projekcija tačke A na osu e
−→ −−→
normalna projekcija vektora AB na osu e je vektor A1 B1 gde su
A1 i B1 projekcije tačaka A i B

17 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima
−→ −→
Projekcija vektora AB na osu e je skalar pre (AB) odred̄en sa:
 −−→ −−→
−→  |A1 B1 |, A1 B1 istog smera kao e~

−−→ −−→
pre (AB) = −|A1 B1 |, A1 B1 suprotnog smera od e~
 −→
0, AB ⊥ e


Naziva se još i algebarska vrednost projekcije.

18 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima

Teorema
−→ −→
pre (AB) = AB  cos ϕ,
 

−→
gde je ϕ ugao izmed̄u AB i e~

pre (~a + ~b) = pre ~a + pre ~b

pre (~a1 + ~a2 + · · · + ~an ) = pre ~a1 + pre ~a2 + · · · + pre ~an

19 / 37
Operacije sa slobodnim vektorima

Normalna projekcija tačke A na ravan π je tačka A1 koja je

presek π i prave normalne na π koja sadrži A.
−→ −−→
Normalna projekcija vektora AB na ravan π je vektor A1 B1 gde
su A1 i B1 normalne projekcije A i B na π.

20 / 37
Koordinatni sistem
Neka su ~a, ~b, ~c nekomplanarni nenula vektori. Skup {~a, ~b, ~c } naziva
se triedar vektora. Svaki slobodni vektor d~ može se na jedinstven
način predstaviti preko vektora ~a, ~b, ~c

d~ = α~a + β ~b + γ d~
α, β, γ se nazivaju koeficijenti razlaganja, koordinate vektora,
d~ = (α, β, γ),
α~a, β ~b, γ~c su komponente razlaganja.

21 / 37
Koordinatni sistem
fiksirana tačka O je koordinatni početak
−→ −→ −→
ako su ~a = OA, ~b = OB, ~c = OC jedinični vektori, svaka dva
med̄usobno ortogonalni dobijamo Dekartov pravougli koordinatni
sistem
Obeležavamo
−→ ~ −→ ~ −→ ~
OA = i, OB = j, OC = k

Koordinatne ose: x−osa, y −osa, z−osa

Koordinatne ravni: xy −ravan, yz−ravan, xz−ravan

Vektor položaja (radijus vektor) proizvoljne tačke M

−−→
OM = ~rM = x ~i + y ~j + z ~k = (x, y , z).
x koordinata se naziva apscisa, y koordinata se naziva ordinata dok je
z koordinata aplikata.
22 / 37
Koordinatni sistem
Teorema
Ako je ~rM = (x, y , z) vektor položaja tačke M(x, y , z), onda su x, y i
z normalne projekcije vektora ~rM na x−osu, y −osu i z−osu.
Za ~rM = x ~i + y ~j + z ~k je
prx (~rM ) = prx (x ~i + y ~j + z ~k)
= prx (x ~i) + prx (y ~j) + prx (z ~k)
= prx (x ~i) = x,
jer je
π
prx (y ~j) = |y ~j| cos <)(~i, ~j) = |y | cos = 0,
2
π
prx (z ~k) = |z ~k| cos <)(~i, ~k) = |z| cos = 0,
2
x > 0 ⇒ prx (x ~i) = |x| = x,
x < 0 ⇒ prx (x ~i) = −|x| = −(−x) = x.
23 / 37
Koordinatni sistem
Za tačku M(x, y , z) su M1 (x, 0, 0), M2 (0, y , 0), i M3 (0, 0, z)
normalne projekcije na koordinatne ose dok su N1 (x, y , 0), N2 (x, 0, z)
i N3 (0, y , z) normalne projekcije na koordinatne ravni.

Primer
Za tačku A(1, 2, −1) su tačke A1 (1, 0, 0), A2 (0, 2, 0), A3 (0, 0, −1)
normalne projekcije na koordinatne ose, dok su tačke B1 (1, 2, 0),
B2 (1, 0, −1), B3 (0, 2, −1) normalne projekcije na koordinatne ravni.
−→ 24 / 37
Koordinatni sistem

Teorema
p 2
Modul (intenzitet) vektora ~a = (ax , ay , az ) je |~a| = ax + ay2 + az2 .

Za vektore
~a = α1~i + α2~j + α3 ~k = (α1 , α2 , α3 )
~b = β1~i + β2~j + β3 ~k = (β1 , β2 , β3 ),

sabiranje vektora i množenje vektora sa skalarom je

~a + ~b = (α1 + β1 )~i + (α2 + β2 )~j + (α3 + β3 )~k

= (α1 + β1 , α2 + β2 , α3 + β3 ),
λ~a = λ(α1~i + α2~j + α3 ~k) = (λα1 , λα2 , λα3 ).

25 / 37
Koordinatni sistem
Primer
Ako su ~a = (4, −3, 1) i ~b = (5, −2, −3) odrediti ~a + ~b, ~a − ~b, 2~a + ~b
i ~a − 3~b. Izračunati |~a| i ~a0 .

~a + ~b = (4 + 5, −3 + (−2), 1 + (−3)) = (9, −5, −2),

~a − ~b = (4 − 5, −3 − (−2), 1 − (−3)) = (−1, −1, 4),
2~a + ~b = (8 + 5, −6 + (−2), 2 + (−3)) = (13, −8, −1),
~a − 3~b = (4 − 3 · 5, −3 − 3 · (−2), 1 − 3 · (−3)) = (−11, 3, 10),
p √
|~a| = 42 + (−3)2 + 12 = 26,
 
1 4 3 1
~a0 = √ (4, −3, 1) = √ , − √ , √ .
26 26 26 26

26 / 37
Koordinatni sistem
−−→
Ako su M1 (x1 , y1 , z1 ) i M2 (x2 , y2 , z2 ) dve tačke prostora i ~rM1 = OM1
−−→
i ~rM2 = OM2 tada je
−−→ −−→ −−→ −−→
~rM2 − ~rM1 = OM2 − OM1 = M1 O + OM2
−−−→
= M1 M 2
= (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ).

Ako je M(x, y , z) i α =<)(~i, ~rM ), β =<)(~j, ~rM ) i γ =<)(~k, ~rM ) tada je

x = |~r | cos α, y = |~r | cos β, z = |~r | cos γ

pa je x y z
cos α = , cos β = , cos γ = .
|r~M | |r~M | |r~M |
Ako je ~r = (x, y , z) jedinični vektor tada je

~r = (cos α, cos β, cos γ).

27 / 37
Koordinatni sistem
Primer
Izračunati rastojanje izmed̄u tačaka M1 (1, 2, −1) i M2 (1, 0, −1) i
−−→
uglove koje vektor OM2 zaklapa sa koordinatnim osama.
Kako je
−−−→
M1 M2 = (1, 0, −1) − (1, 2, −1) = (0, −2, 0)
−−−→ √
rastojanje izmed̄u tačaka M1 i M2 je |M √1 M2 | = 4 = 2.
Za ~rM2 = (1, 0, −1) važi da je |~rM2 | = 2 pa je
√ √
2 2
cos α = , cos β = 0, cos α = − .
2 2

Odavde je α =<)(~i, ~rM2 ) = π4 , β =<)(~j, ~rM2 ) = 0 i γ =<)(~k, ~rM2 ) = 3π

4
i
jedinični vektor vektora ~rM2 je
√ √ !
2 2
~r0 = , 0, − .
2 2
28 / 37
Skalarni proizvod vektora

Skalarni proizvod dva nenula vektora, u oznaci ~a · ~b, je definisan sa

~a · ~b = |~a||~b| cos <)(~a, ~b).

Primer
Ako je |~a| = 17, |~b| = 2 i cos ∠(~a, ~b) = 2π3
izračunati ~a · ~b i odrediti
projekciju ~a na osu odred̄enu sa ~b.
 
~ 2π
~a · b = 17 · 2 · cos = −17,
3
2π 17
prb (~a) = |~a| · cos ∠(~a, ~b) = 17 cos =− .
3 2

29 / 37
Skalarni proizvod vektora
Primer
Skalarni proizvod vektora ~i, ~j i ~k dat je Kejlijevom tablicom
· ~i ~j ~k
~i 1 0 0
~j 0 1 0
~k 0 0 1

1 ~a · ~a = |~a|2
2 ~a · ~b = ~b · ~a
3 ~a⊥~b ⇔ ~a · ~b = 0
4 (∀α ∈ R) α(~a · ~b) = (α~a) · ~b = ~a · (α~b)
5 ~a · (~b + ~c ) = ~a · ~b + ~a · ~c
6 ~a · ~b = |~a|pra (~b) = |~b|prb (~a)
7 ~a · ~a = 0 ⇔ ~a = ~0.
8 (~a · ~b)~c 6= ~a(~b · ~c )
30 / 37
Skalarni proizvod vektora
Ako je ~a = (ax , ay , az ) i ~b = (bx , by , bz ), tada je
~a · ~b = ax bx + ay by + az bz
Primer
Za vektore ~a = (1, 3, −1) i ~b = (−2, −4, 3) izračunati skalarni
proizvod vektora 2~a + ~b i ~a − 3~b i odrediti ugao izmed̄u vektora ~a i ~b.
2~a + ~b = (2, 6, −2) + (−2, −4, 3) = (0, 2, 1),
~a − 3~b = (1, 3, −1) − (−6, −12, 9) = (7, 15, −10),
(2~a + ~b) · (~a − 3~b) = 0 · 7 + 2 · 15 + 1 · (−10) = 20,
|~a|2 = (1, 3, −1) · (1, 3, −1) = 11
√ √
|~b| = 4 + 16 + 9 = 29,
~a · ~b = −2 − 12 − 3 = −17,
~a · ~b −17
∠(~a, ~b) = arccos =√ √ .
|~a||~b| 11 29
31 / 37
Vektorski proizvod vektora
Vektorski proizvod dva nenula vektora ~a i ~b, u oznaci ~a × ~b, je vektor
~c odred̄en sa:
c | = |~a||~b| sin <)(~a, ~b),
1 |~

2 pravac vektora ~ c je normalan na ~a i ~b

3 smer vektora ~ c je takav da je triedar (~a, ~b, ~c ) desni triedar

32 / 37
Vektorski proizvod vektora

OSOBINE:
a × ~b = −~b × ~a
1 ~

2 α(~a × ~b) = α~a × ~b = ~a × α~b

3 ~a × (~b + ~c ) = ~a × ~b + ~a × ~c

4 (~a + ~b) × ~c = ~a × ~c + ~b × ~c

5 ~a k ~b ⇔ ~a × ~b = ~0

6 ~a × ~a = ~0

33 / 37
Vektorski proizvod vektora

Neka je (~i, ~j, ~k) desni triedar jediničnih vektora, ~i⊥~j, ~i⊥~k, ~j⊥~k i neka
su ~a = a1~i + a2~j + a3 ~k i ~b = b1~i + b2~j + b3 ~k. Tada važi:
× ~i ~j ~k
 ~i ~j ~k 
 
~i ~0 ~k −~j
~b =  a1 a2 a3 
 
~j −~k ~0 −~i
~
a ×  
 b1 b2 b3 
~k ~j −~i −~0

Primer
Odrediti površinu paralelograma odred̄enog vektorima ~a = (2, 1, 2) i
~b = (3, 2, 2).

 ~i ~j ~k 
 
 
P = |  2 1 2  | = |(−2, 2, 1)| = 3.
 3 2 2 
34 / 37
Vektorski proizvod vektora
Dvostruki vektorski proizvod vektora je

~a × (~b × ~c ).

Vektori ~b, ~c i ~a × (~b × ~c ) su komplanarni, tj.

~a × (~b × ~c ) = α~b + β~c .
35 / 37
Mešoviti proizvod vektora

Mešoviti proizvod vektora ~a, ~b i ~c je (~a × ~b) · ~c .

OSOBINE:
1 Mešoviti proizvod tri nekomplanarna vektora po apsolutnoj
vrednosti jednak je zapremini paralelopipeda odred̄enim
vektorima ~a, ~b i ~c .

2 Vektori ~a, ~b i ~c su komplanarni ako i samo ako je njihov mešoviti

proizvod jednak nuli.
   
3 ~a × ~b · ~c = ~b × ~c · ~a = (~c × ~a) · ~b,

4 λ(~a × ~b) · ~c = (λ~a × ~b) · ~c = (~a × λ~b) · ~c = (~a × ~b) · (λ~c ), λ ∈ R

36 / 37
Mešoviti proizvod vektora
Ako je ~a = (a1 , a2 , a3 ), i ~b = (b1 , b2 , b3 ) i ~c = (c1 , c2 , c3 ) tada se
mešoviti proizvod može računati  
   a1 a2 a3 
~a × ~b · ~c =  b1

b2 b3 
 c1 c2 c3 
Primer
Izračunati visinu prizme čije su ivice odred̄ene vektorima
~a = (1, 0, −2), ~b = (0, 1, −2) i ~c = (−1, 3, 5) ako je osnova
paralelogram konstruisan nad vektorima ~a i ~b.
 
   1 0 −2 
V = | ~a × ~b · ~c | =  0 1 −2  = 9,
 
 −1 3 9 
 ~i ~j ~k 
 

B = |~a × ~b| = |  1 0 −2  | = |(2, 2, 1)| = 3,

 
 0 1 −2 
37 / 37