AYAK BĠLEĞĠ EKLEMĠ ĠÇĠN BĠR DIġ ĠSKELET ROBOT

T.C.
SÜLEYMAN DEMĠREL ÜNĠVERSĠTESĠ

FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ
AYAK BĠLEĞĠ EKLEMĠ ĠÇĠN BĠR DIġ ĠSKELET ROBOT

TASARIMI ve ÜRETĠMĠ
Hasbi KIZILHAN
DanıĢman: Yrd. Doç. Dr. Necati ULUSOY
YÜKSEK LĠSANS TEZĠ

MAKĠNE MÜHENDĠSLĠĞĠ ANABĠLĠMDALI
ISPARTA – 2015
© 2015 [Hasbi KIZILHAN]
TEZ ONAYI
Hasbi KIZILHAN tarafından hazırlanan "Ayak Bileği Eklemi Ġçin Bir DıĢ Ġskelet
Robot Tasarımı ve Üretimi" adlı tez çalışması aşağıdaki jüri üyeleri önünde
Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği
Anabilim Dalı‟nda YÜKSEK LĠSANS TEZĠ olarak başarı ile savunulmuştur.
DanıĢman Yrd. Doç. Dr. Necati ULUSOY

.Süleyman Demirel Üniversitesi
Jüri Üyesi Prof. Dr. Ramazan KAYACAN

. Süleyman Demirel Üniversitesi
Jüri Üyesi Yrd. Doç. Dr. Mustafa TINKIR

. Necmettin Erbakan Üniversitesi
Enstitü Müdürü Prof. Dr. Ahmet ġAHĠNER .

TAAHHÜTNAME
Bu tezin akademik ve etik kurallara uygun olarak yazıldığını ve kullanılan tüm

literatür bilgilerinin referans gösterilerek tezde yer aldığını beyan ederim.
Hasbi KIZILHAN
ii
ĠÇĠNDEKĠLER
Sayfa
İÇİNDEKİLER ............................................................................................................. i
ÖZET........................................................................................................................... iii
ABSTRACT ................................................................................................................ iv
TEŞEKKÜR ................................................................................................................. v
ŞEKİLLER DİZİNİ..................................................................................................... vi
ÇİZELGELER DİZİNİ ................................................................................................ x
SİMGELER VE KISALTMALAR DİZİNİ ............................................................... xi
1. GİRİŞ ....................................................................................................................... 1
1.1. Motivasyon ................................................................................................................. 3
1.2. Hedefler....................................................................................................................... 4
1.3. Tezin Yapısı ............................................................................................................... 4
2. KAYNAK ÖZETLERİ ............................................................................................ 5
2.1 Dış İskelet Robotlar .................................................................................................... 5
2.2 İnsan Yürüme Çevrimi ............................................................................................. 15
2.2.1. Basma Fazı (Stance Phase) ....................................................................... 17
2.2.2. Salınım Fazı (Swing Phase) ...................................................................... 19
2.3. Dış İskelet Robotlar İçin Ayak Bilek Ekleminde Olması Gereken Sertlik
Aralıklarının Belirlenmesi ..................................................................................... 20
2.4. Yumuşak Eyleyici Tasarımları .............................................................................. 26
2.4.1. Denge Konumu ile Düzenlenen Eyleyiciler ............................................. 29
2.4.2. Antagonistik-Etkileşim ile Düzenlen Eyleyiciler ..................................... 29
2.4.3. Mekanik Düzenleme İle Sertliği Değiştirilebilir Eyleyiciler .................... 31
2.4.4. Yapısal Değişiklik ile Düzenlenen Eyleyici Tasarımı .............................. 31
2.4.5. İletim Oranı ile Düzenlenen Eyleyiciler ................................................... 32
2.4.6. Sertliği Değiştirilebilir Eyleyicilerin Karşılaştırılması ............................. 33
3. SİMÜLASYON ÇALIŞMASI ............................................................................... 35
3.1. Antagonistik, Ön gerilmeli ve İletim Oranı İle Sertliği Düzenlenen Eyleyici
Denklemleri ............................................................................................................. 35
3.1.1. Antagonistik Tip Eyleyici Tasarımı .......................................................... 38
3.1.2. Mekanik Olarak Ön Gerilme ile Düzenlenen Eyleyici Tasarımı .............. 41
3.1.3. Önerilen İletim Oranı ile Düzenlenen Eyleyici Tasarımı ......................... 45
3.2. Simülasyon Çalışması ve Sonuçlar ....................................................................... 51
4. EYLEYİCİYİ OLUŞTURAN BİLEŞENLERİN SEÇİMİ .................................... 58
4.1. Motor ve Enkoder Seçimi ....................................................................................... 58
4.2. DC Motor Sürücü Seçimi ....................................................................................... 65
4.3. Vidalı Mil Seçimi .................................................................................................... 66
4.4. Triger Kasnak ve Dişli Kayış Seçimi .................................................................... 68
4.5. Yay Seçimi ............................................................................................................... 68
4.6. Malzeme Seçimi ...................................................................................................... 69
4.7. Lineer Sensör Seçimi .............................................................................................. 69
4. 8. Kuvvet Sensörü Seçimi .......................................................................................... 70
4.9. Ortez Seçimi ............................................................................................................. 71
5 DIŞ İSKELET ROBOT TASARIMI VE ÜRETİMİ ............................................. 72
5.1. Komple Tasarım 1. Grup Bileşenleri .................................................................... 77
i
5.5. Kuvvet Sensörleri .................................................................................................... 84
5.6. Üretim ve Montaj ..................................................................................................... 89
6. SONUÇLAR .......................................................................................................... 95
6.1. Öneriler ..................................................................................................................... 97
KAYNAKLAR .......................................................................................................... 98
EKLER ..................................................................................................................... 103
EK A. Maxon-Motor EC 4pole 30 datasheet............................................................. 104
EK B. ESCON 50/5 ve ESCON 70/10 Sürücüleri .................................................... 105
EK C. MR-Type-ML 1000 CPT enkoder .................................................................. 106
EK D. BM6A tipi kuvvet sensörü ............................................................................... 107
EK E. BM11 tipi kuvvet sensörü ................................................................................ 108
EK F.Antagonistik olarak düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink
Modeli ..................................................................................................................... 109
EK G. Mekanik olarak düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink Modeli
................................................................................................................................. 110
EK H. İletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink Modeli
.............................................................................................................................. 111
ÖZGEÇMİŞ ............................................................................................................. 112
ii
ÖZET
Yüksek Lisans Tezi
AYAK BĠLEĞĠ EKLEMĠ ĠÇĠN DIġ ĠSKELET ROBOT TASARIMI
Hasbi KIZILHAN
Süleyman Demirel Üniversitesi

Fen Bilimleri Enstitüsü
Makine Mühendisliği Anabilim Dalı
DanıĢman: Yrd. Doç. Dr. Necati ULUSOY
Bu tez çalışmasında; ayak bileği sinir-kas iskelet sisteminin davranışından

esinlenerek biyomimetik uyumlu sertliği değiştirilebilir bir ayak bileği dış iskelet
robotunun tasarımı ve üretimi yapılmıştır.
Dış iskelet robotlar insan uzuvları ile etkileşim halinde bulunan, giyilebilir ve insan
vücudu ile uyumlu elektromekanik yapılardır. Bu robotlar, yaşlı ya da yürüme
bozuklukları olan kişilerde yardımcı uzuv, felçli kişilerde rehabilitasyon cihazı ve
sağlıklı bireylerde güç arttırma aracı olarak kullanılmaktadır. Buradan anlaşılacağı
gibi, dış iskelet robotları insanların yaşamlarını kolaylaştırmaktadır.
İnsan uzuvları bulundukları eklemlerde sertlik ve sönümlemeyi sürekli değiştirerek

kişilerin minimim enerji harcayarak esnek ve kararlı bir hareket yapmasını
sağlamaktadır. Bu amaca yönelik olarak çeşitli sistemler, dış iskelet robotlarında
kullanılmaktadır. Günümüzde hem sertliğin sürekli değiştirilmesi hem de enerji
verimli olması amacı ile sertliği değiştirilebilir eyleyiciler bu robotlara dahil
edilmektedir.
Bu çalışmada ortaya konulan tasarım literatürde var olan sertliği değiştirilebilir

eyleyici tiplerinden iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımına dayanmaktadır.
İletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımlarında yay ile çıkış arasındaki iletim
oranı değiştirilerek eyleyicinin sertliği ayarlanabilmekte ve bir ana motor ile de
sistemin denge pozisyonu kontrol edilmektedir. Bu düzenlemede, denge noktasında
yaya herhangi bir kuvvet uygulanmadığından dolayı sertliği değiştirmek için
herhangi bir enerji gerekli değildir. Tasarımda sertliği değiştirmek için hareket kolu
üzerindeki kuvvet uygulama noktasının pozisyonu Motor-2 (M2) tarafından kontrol
edilirken, Motor-1 (M1) eyleyicinin denge konumunu ayarlamaktadır. Bu tasarım
sertliğin hızlı bir şekilde ayarlanabilmesi özelliğinden dolayı biyomimetik olma
özelliğine sahiptir.
Anahtar Kelimeler: Dış iskelet robotlar, sertliği değiştirilebilir eyleyiciler,

antagonistik eyleyiciler, iletim oranı ile düzenlenen eyleyiciler, ön gerilme ile
düzenlenen eyleyiciler.
2015, 112 sayfa
iii
ABSTRACT
M. Sc. Thesis
DESIGN AND MANUFACTURING OF AN EXOSKELETON ROBOT FOR

ANKLE JOINT
Hasbi KIZILHAN
Suleyman Demirel University

Graduate School of Applied and Natural Sciences
Department of Machine Engineering
(Supervisor): Asst. Prof. Necati ULUSOY
In this thesis, a biomimetic variable stiffness exoskeleton ankle robot was designed
and manufactured by inspiring neuro-muscular behaviour of the human ankle joint.
Exoskeleton robots are wearable electromechanical structures interacting with human

limbs. These robots are used as assistive limb for elderley or disabled persons,
rehabilitation device for paralyzed persons and power augmentation device for
healthy persons. Hence, these facilitate the life of people.
Human body neuro-muscular systems provide flexible and stable movement with
minimum energy consumption by varing stiffness and damping of the human joints.
Various systems can be employed to carry out these tasks in the exoskeleton robot
designs. Nowadays, variable stiffness actuators are incorporated into these robots for
the aim of both changing stiffness constantly and energy efficiency.
The design introduced in this study is based on the variable transmission ratio type
actuator in the literature. The stiffness is adjusted by changing transmission ratio
between the spring and output link on these mechanisms and the equilibrium position
of the actuator is adjusted by a main motor. In this arrangement, as any force is not
applied on the the spring in the equilibrium position, no energy is required to change
the stiffness. In the proposed design, while Motor-1 (M1) controls the equilibrium
point of actuator, Motor-2 (M2) adjusts the stiffness. Due to the ability of fast
stiffness adjustment, the proposed design has the feature of biomimetic.
Keywords: Exoskeleton robots, variable stiffness actuators, antagonistic type

actuators, pre-tension type actuators, controllable transmission ratio type actuators.
2015, 112 pages
iv
TEġEKKÜR
Bu araştırma için tez konusunu bana öneren, beni yönlendiren, karşılaştığım

zorlukları bilgi ve tecrübesi ile aşmamda yardımcı olan değerli Danışman Hocam
Yrd. Doç. Dr. Necati ULUSOY‟a ve Hocam Arş. Gör. Dr. Özgür BAŞER teşekkür
ederim.
Tezin gerçekleştirilmesinde katkıları olan, Yrd. Doç. Dr. Ergin KILIÇ hocama ve
bölümümüzdeki diğer araştırma görevlisi arkadaşlarıma da ayrıca teşekkürlerimi
sunarım.
Bu tez ile ilgili olarak Arş. Gör. Dr. Özgür Başer tarafından yürütülen 213M297
no‟lu "Biyomimetik bir alt uzuv dış iskelet robotun tasarımı ve denetimi" başlıklı
kariyer projesi ile finansal destek sağlamasından dolayı TÜBİTAK'a teşekkürlerimi
sunarım.
Hasbi KIZILHAN
ISPARTA, 2015
v
ġEKĠLLER DĠZĠNĠ
Şekil 2.1. Hareket halindeki Lokomat.......................................................................... 6

Şekil 2.2. Lokohelp cihazıyla yürüme bandı üzerinde deneme yapan hasta ................ 7
Şekil 2.3. LOPES robot yapısı ..................................................................................... 8
Şekil 2.4. WalkTrainer konsepti .................................................................................. 9
Şekil 2.5. ReWalk cihazı ............................................................................................ 10
Şekil 2.6. HAL kullanıcının mukavemetine yardım eden bir alt ve üst-vücut dış
iskelet robotudur ........................................................................................ 11
Şekil 2.7. Bir kullanıcı tarafından giyilen BLEEX ve serbestlik dereceleri .............. 12
Şekil 2.8. Yürüme destek eksoskeleton ..................................................................... 14
Şekil 2.9 (a) Eksoskeleton sistemin 3D-modeli ve (b) Mekanizmanın şematik resmi
................................................................................................................... 15
Şekil 2.10.Yürüme çevriminin (YÇ) şematik gösterimi ............................................ 16
Şekil 2.11.Yürüme çevrimi enasında ayak bileğinin hareket aralığı ......................... 17
Şekil 2.12.Ayak bileğinin sagital düzlemdeki dorsal-fleksiyon ve plantar-fleksiyon
hareketleri ................................................................................................ 18
Şekil 2.13.Yürümede (a) ayak bileği, (b) diz ve (c) kalça eklemleri için moment-açı
grafikleri .................................................................................................. 22
Şekil 2.14.Ayak bileği yürüme fazları ....................................................................... 22
Şekil 2.15.Sertliği değiştirilebilir eyleyiciler tipleri: (a) denge konumu ile düzenlenen
eyleyici, (b) antagonistik etkileşim ile düzenlenen eyleyici, (c) yapısal
değişiklik ile düzenlenen eyleyici, (d) mekanik olarak düzenlenen eyleyici
ve (e) iletim oranı ile düzenlenen eyleyici .............................................. 28
Şekil 2.16.Bir seri elastik eyleyici kullanarak kuvvet kontrolü. ................................ 29
Şekil 2.17.Antagonistik dizilim için yayların kullanımının gösterilmesi ................. 30
Şekil 2.18.Mekanik empedans ayarlayıcısının konsept tasarımı ............................... 32
Şekil 2.19."Jack Spring" eyleyicide aktif ve aktif olmayan bobin bölgesi ................ 32
Şekil 2.20.İletim oranı ile sertliği değiştirilen eyleyiciler için farklı düzenlemeler... 33
Şekil 3.1. L uzunluğunda kuvvet koluna sahip sertliği değiştirilebilir eyleyici ......... 36
Şekil 3.2. Doğrusal antagonist sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımının şematik
gösterimi .................................................................................................... 38
Şekil 3.3. Ön gerilmeli bir eyleyici tasarımı şematik gösterimi ................................. 42
Şekil 3.4 İletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımının şematik resmi................. 45
Şekil 3.5. Hareket kol mekanizması........................................................................... 46
Şekil 3.6. Bilek moment kolu mekanizması............................................................... 47
Şekil 3.7. İletim oranı ile değiştirilen eyleyici tasarımının kuvvet kolunun serbest
çizim diyagramı.......................................................................................... 50
Şekil 3.8. Düz yüzey yürüme esnasında ayak bileği eklemi açısı (a) ve moment (b)
değerleri ..................................................................................................... 52
Şekil 3.9. (a) Doğrudan bilek sertliği hesabı, (b) Modifiye edilmiş bilek sertliği
hesabı ......................................................................................................... 53
Şekil 3.10.(a) Antagonistik, (b) ön gerilmeli ve iletim oranı ile düzenlenen
tasarımların güç gereksinimleri ................................................................. 55
Şekil 3.11.(a) Antagonistik, (b) ön gerilmeli ve (c) iletim oranı ile düzenlenen
tasarımlarda harcanan enerji miktarı ......................................................... 56
Şekil 3.12.Antagonistik, ön gerilmeli ve iletim oranı ile düzenlemelerde harcanan
toplam enerji miktarları ............................................................................. 57
vi
Şekil 4.1. (a) BS23 Yüksek performanslı dönel motor, (b) BN23-23IP-03 dönel
motor, (c) maxon EC-4 pole 30-200W (maxon motor, seri no. 305015) ve
(d) Hacker AL-16L-V2 .............................................................................. 59
Şekil 4.2. Birinci motorun vidalı mil-somun mekanizmasına düşen (a) kuvvet ve (b)
hız grafikleri .............................................................................................. 61
Şekil 4.3. Birinci motor için (a) güç, (b) tork ve (c) hız grafikleri............................. 62
Şekil 4.4. İkinci motorun vidalı mil-somun mekanizmasına düşen (a) kuvvet ve (b)
hız grafikleri .............................................................................................. 63
Şekil 4.5. İkinci motor için (a) güç, (b) tork ve (c) hız grafikleri ............................. 64
Şekil 4.6. Maxon-305015 motor için datasheet‟ten alınan motor çalışma aralığı .... 65
Şekil 4.7. Maxon ESCON Module 50/5 (Sol) ve ESCON 70/10 (Sağ) Sürücüler ... 66
Şekil 4.8. Lineer potansiyometre .............................................................................. 70
Şekil 4.9. (a) 60 kg yük hücresi ve (b) 200 kg yük hücresi ...................................... 70
Şekil 4.10.Ayak bileği ortezi...................................................................................... 71
Şekil 5.1. Tasarımın montaj resmi ............................................................................ 74
Şekil 5.2. Eyleyicinin denge konumundaki şematik (üstte) ve montaj resmi (altta). 75
Şekil 5.3. Tasarımı oluşturan mekanizma grupları ................................................... 76
Şekil 5.4. Komple tasarım 1.Grup bileşen mekanizmasının patlatılmış görüntüsü .. 77
Şekil 5.5. Komple tasarım 2. Grup bileşen mekanizmasının patlatılmış görüntüsü . 78
Şekil 5.6. Lineer yayları ve lineer rulmanları sabitleme mekanizması ..................... 79
Şekil 5.7. Yay uygulama noktası bağlantısı .............................................................. 80
Şekil 5.10.Kuvvet sensörlerinin yerleşimi ve kuvvet ölçme yönü ............................. 85
Şekil 5.11.Tasarlanan dış iskelet robotun patlatılmış CAD görüntüsü ...................... 86
Şekil 5.12.Eyleyicinin 1. Grup ve 2. Grup bileşen mekanizmalarının montajı ......... 90
Şekil 5.13.Eyleyicinin en düşük (sol) ve en yüksek (sağ) sertlik............................... 91
Şekil 5.14.Eyleyicinin farklı konumları ..................................................................... 92
Şekil 5.15.Dış iskelet robotun önden, arkadan ve sağ yandan görünüşü ................... 93
Şekil 5.16.Eyleyicinin kontrol düzeneği .................................................................... 94
vii
ÇĠZELGELER DĠZĠNĠ
Tablo 5.1. Sertliği değiştirilebilir eyleyicilerin karşılaştırması .................................. 34

Tablo 7.1. Motorlara ait özellikler ............................................................................. 59
Tablo 7.2. Kullanılan somunlara ait özellikler ........................................................... 67
Tablo 8.1. Tasarlanan sertliği değişitirilebilir eyleyici parça listesi ........................ 143
x
SĠMGELER VE KISALTMALAR DĠZĠNĠ
A Ayar çarpanı
[AG]f Ayağın anatomik koordinatlardan genel koordinata dönüşüm matrisi
Cz İhmal edilen terimlerin etkisini ifade eder
Ca Temel dinamik yük oranı
Coa Temel statik yük oranı
Da Top çapı
𝑒 −𝑓 𝑌 Ayağın yere dik olan eksenine karşılık gelen birim bektörü
F Kuvvet
f Ayak segmenti
𝐹𝑏𝑖𝑙𝑒𝑘 Doğrusal eyleyici ile ayak arasundaki etkileşim kuvveti
𝐹çı𝑘ış Doğrusal eyleyicinin çıkış kuvveti
FG Yer reaksiyon kuvveti
Fn Somun üzerine uygulanan kuvvet
Fs Yay kuvveti
Fx Yer reaksiyon kuvveti bileşeni
Fy Yer reaksiyon kuvveti bileşeni
F1 Birinci motorun uyguladığı kuvvet
F2 İkinci motorun uyguladığı kuvvet
f Ayağın lineer ivmesi
g Yer çekimi kuvveti
gr Gram
grsn Dişli oranı
H Kişi boyu
h Mil hatvesi
If Ayağın polar atalet momenti
J Joule
K Sertlik ifadesi
k Yay sabiti
Kdf Dorsal-fleksiyon fazı için sertlik kavramı
Kdl Dual-fleksiyon fazı için sertlik kavramı
Ke Ekstansiyon fazı için sertlik değeri
Kf Fleksiyon fazı için sertlik değeri
Koran İkinci derece yay katsayısı
Köteleme Ayak bileği sertliğindeki öteleme
Kpf Plantar-fleksiyon fazı için sertlik kavramı
𝐾𝑦𝑏𝑖𝑙𝑒𝑘 Doğrusal eyleyicinin sertliği
𝐾𝜃𝑏𝑖𝑙𝑒𝑘 Ayak bileği sertliği
L Toplam boy
Lf Ayak uzunluğu
Lo Tasarımda kullanılan yayların serbest uzunlukları
Mfp Toplam ayak bileği momenti
MG Yer reaksiyon momenti
𝑀𝐴 𝑍 |d Dual-fleksiyondan plantar-fleksiyona geçiş anındaki bilek momenti
𝑀𝐴 𝑍 |c Dorsal-fleksiyondan dual-fleksiyona geçiş anındaki bilek momenti
mf Ayak kütlesi
mm Milimetre
Nm Tork birimi
Nm/A Tork sabiti
xi
n Halka sayısı
P Güç gereksinimi
r Jirasyon yarıçapı
rpm Nominal hız birimi
𝑇𝑏𝑖𝑙𝑒𝑘 Bilek momenti
Uf Ayak lineer hızı
Vy Yürüyüş hızı
V Voltaj
vn Somun lineer hızı
W Harcanan enerji
Wt Toplam vücut ağırlığı
ωf Ayağın açısal hızı
ώf Ayağın açısal ivmesi
x Yayn son boyu
xo Yayın ilk boyu
xeş Eyleyicinin denge konumu
x0A Kontrol edilen pozisyonlar
x0B Kontrol edilen pozisyonlar
xp Herhangi bir yük meydana gelmediği andaki pozisyon
x1 Birinci motorun yer değiştirmesi
x2 İkinci motorun yer değiştirmesi
x2 Pivot noktası ile kuvvet uygulama noktası arasındaki mesafe
𝑦𝑏𝑖𝑙𝑒𝑘 Ayak bileğinin konumu
𝑦𝑏𝑖𝑙𝑒𝑘 −𝑏𝑖𝑜 Ayak bileğinin biyomekanik yer değiştirmesi
YÇ Yürüme çevrimi
𝜃𝑏𝑖𝑙𝑒𝑘 Bilek açısı
𝜃𝑑𝑓 Dorsal-fleksiyon fazı için ekstansiyon
𝜃𝑑𝑙 Dual-fleksiyon fazı için ekstansiyon
𝜃𝑝𝑓 Plantar-fleksiyon fazı için ekstansiyon
θöteleme Ayak beleğindeki öteleme
Δ Yaylardaki yer değiştirme
Δx Yer değiştirme
π Pi sayısı
η Vidalı mil-somun mekanizması verim
τs Vidalı mil üzerine uygulanan kuvvet
xii
1. GĠRĠġ
Yürüme insanlar için en önemli fonksiyonlardan biridir. Ancak bazen, çeşitli kazalar,
yaralanmalar sebebiyle yürüme bozuklukları meydana gelmektedir. Bu yürüme
bozuklukları kişinin yaşamı, çalışma şartları ve sosyal aktiviteleri üzerinde negatif
bir etkiye sahiptir. İşte bu nedenle gelişen teknolojiyle birlikte meydana gelen bu
yürüme bozukluklarının iyileştirilmesine yönelik çalışmalar gün geçtikçe
artmaktadır.
İki ayaklı yürüme hareketi (bipedal walking), kaslar, kemikler, sinir sistemi ve yer
çekimi arasındaki meydana gelen karmaşık bir etkileşimdir. Bu iki ayaklı yürüme
hareketinde, ayak ve ayak bileği, atalet kuvvetlerini ve yer çekimi kuvvetini yenerek
vücudu ileri taşıdığı için kritik öneme sahip uzuvlardır. Bu nedenle bu çalışmada
çeşitli sebeplerle meydana gelen bozuklukları iyileştirmek amacıyla, ayak bileği
eklemi için sertliği değiştirilebilir bir eyleyicinin kullanıldığı dış iskelet robot
tasarımı ortaya konulmuştur.
Dış iskelet robot vücudu destekleyen ve dış çevreden onu koruyan bir dış yapı olarak
ifade edilmektedir. İnsan tarafından dışarıdan giyilen bir dış iskelet robotu, insana
destek sağlama ve yük taşıma kabiliyetinin artmasına yardımcı olmaktadır. Ayrıca,
bu robotlar yürüme engeli olan ya da yaşlı kişilerde yardımcı uzuv, felçli kişilerde
rehabilitasyon ve sağlıklı insanlarda güç artırımı amacı ile kullanılmaktadır. Kısmi
felçli hastaların alt uzuvlarının iyileştirilmesine yönelik alanlarda, değişik alt uzuv
dış iskelet robot sistemleri bulunmaktadır. Lokomat (Colombo vd., 2000; Hesse vd.
2003), LokoHelp (Freivogel vd., 2008), ReoAmbulator (Papapostolou, 2007) ve
LOPES (Veneman vd., 2007) isimli koşu bantlı dış iskelet robot sistemleri
bulunmakta ve bunlar etkin ve verimli bir şekilde kullanılmaktadır. Bu alanda
yapılan WalkTrainer (Bouri vd., 2007), ReWalk (Argo Medical Technologies, 2011)
ve HAL (Kawatomo ve Sankai, 2002) dış iskelet robotları bu amaca yönelik
tasarlanmış diğer çalışmalardır. Dış iskelet robotların gezici hale getirilmeleri, bu
robotların felçli kişilerde yardımcı uzuv olarak kullanılmasının yanında sağlıklı
kişilerde güç artırımı uygulamalarında kullanımını başlatmış ve yeni tasarımların
geliştirilmesine neden olmuştur. Sağlıklı kişilerin güç artırımı amacı ile kullanılan dış
iskelet robotlardan en önemlisi BLEEX (Zoss vd., 2005) isimli robottur. Bu cihaz,
1
bir ortez ya da bir destek değildir; aksine yük taşıma kabiliyetine sahip otonom bir alt
uzuv dış iskelet robotdur. Dış iskelet robotlarda yüksek biyomimetik özelliğine sahip
bir tasarım ve denetim, robotun kullanıcı ile uyumunu, şeffaflığını (hastaya istenilen
tedavi senaryosunu istenmeyen kuvvetlerden arındırarak tam olarak hissettirebilme
ya da sağlıklı kişilerde yükü ve istenmeyen diğer kuvvetleri kullanıcıya
hissettirmeden yere iletebilme), enerji verimliliğini ve kararlı hareket kabiliyetini
önemli ölçüde arttırmaktadır.
İnsan vücudunun sinir-kas sistemi, bağlı bulundukları eklemlerde sertlik ve

sönümlemeyi devamlı değiştirerek minimum enerji sarfiyatı ile esnek ve kararlı bir
hareket kabiliyeti sağlamaktadır. Shamaei ve arkadaşları (Shamaei vd., 2013) ayak
bileğinin kinetik ve kinematik davranışını analiz ederek alt uzuv eklemleri için sertlik
kavramını ortaya koymuşlardır. Bu sertlik ifadesi, yürüyüşün tamamı boyunca veya
belli bir alt fazına ait olarak çizilmiş olan moment-açı eğrisine en iyi uyumu sağlayan
doğrunun eğimi olarak ifade edilmiştir. Ayak bileğinin bu moment-açı grafiği üç
farklı faza ayrılmıştır: dorsal, dual ve plantar-fleksiyon. Bu fazlar boyunca ayak
bileğinin lineer davranış gösterdiğini kabul edip, bu fazlara ait sertlik denklemleri
elde edilmiştir. Bu elde edilen denklemler, belirli bir boy ve kilodaki herhangi bir
kişi için basma fazının ara fazlarında ayak bileği sertlik değerinin ne olması
gerektiğini bulmak için kullanılabilmektedir. Bu çalışmadan da anlaşılacağı gibi,
insan uzuvları yürüme hareketi için sertliği sürekli değiştirerek hareket etmektedir.
Bundan dolayı alt uzuvlar için yapılacak dış iskelet robotlarda sertliği değiştirilebilir
eyleyicilerin kullanımı biyomimetik bir robot tasarım için en iyi seçim olarak
görülmektedir. Günümüzde sadece sertliğin değiştirilebildiği eyleyicilerin
kullanıldığı dış iskelet robot tasarımları mevcuttur.
Sertliği ayarlanabilir yumuşak eyleyiciler diğer adı ile sertliği değiştirilebilir

eyleyiciler şoklar nedeniyle oluşan dış kuvvetlerin etkisini minimize etme,
kullanıcıyla uyumlu bir şekilde çalışma ve kullanılan elastik elaman sayesinde enerji
depolama ve geri verebilme gibi önemli avantajları sahiptirler. İnsanlarla fiziksel
olarak etkileşim halinde ya da insanlarla yakın işbirliği içinde çalışan robotlar
herhangi bir arıza durumunda ya da beklenmedik bir durum karşısında bile güvenliği
garanti etmelidirler. Robotik sistemlerden istenen güvenliğin ve enerji verimliliğinin
sağlanması için sertliği değiştirmek son derece önemlidir. Güvenli bir hareket için
2
istenen sertliğin elde edilebilmesi amacıyla değişik tipte tasarımlar yapılmış ve
yapılmaktadır. Günümüzde enerji verimli, kompakt ve daha hafif yeni eyleyici
tasarımları üzerine çalışmalar devam etmektedir. Bu eyleyiciler günümüzdeki
gelişme durumuna bakıldığında beş başlık altında gruplandırılabilir. Bunlar; (1)
denge konumu ile düzenlenen eyleyiciler (Vanderborgh vd., 2012), (2) antagonistik
etkileşim ile düzenlen eyleyiciyiler (Vanderborgh vd., 2012), (3) yapısal değişiklik
ile düzenlenen eyleyiciler (Vanderborgh vd., 2012), (4) mekanik olarak düzenlenen
eyleyiciler (Vanderborgh vd., 2012) ve (5) iletim oranı ile düzenlenen eyleyicilerdir
(Van Ham vd., 2007).
Bu çalışma kapsamında sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımlarından antagonistik

olarak düzenlenen, ön gerilmesi mekanik olarak ayarlanabilen ve iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tasarımlarına ait denklemler ve simülasyon sonuçları verilmiştir.
Simülasyon sonuçları incelendiğinde, enerji ihtiyacı bataryalarla sağlanan dış iskelet
robotlarında iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımlarının kullanılması,
minimum enerji sarfiyatı ve minimum güç gereksinimi açısından diğer iki tasarıma
göre daha uygun olduğu anlaşılmıştır. Bu nedenle tasarımımızda iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tipi kullanılmış ve tasarım gerekleri buna göre düzenlenmiştir.
İletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımlarında yay ile çıkış arasındaki iletim
oranı değiştirilerek eyleyicinin sertliği ayarlanabilmekte ve ikinci bir motor ile
sistemin denge pozisyonu kontrol edilmektedir. Bu düzenlemede, denge noktasında
yaya herhangi bir kuvvet uygulanmadığından dolayı sertliği değiştirmek için
herhangi bir enerji de gerekli değildir. Bu tasarımda sertliği değiştirmek için hareket
kolu üzerindeki kuvvet uygulama noktasının pozisyonu Motor-2 (M2) tarafından
kontrol edilirken, Motor-1 (M1) eyleyicinin denge konumunu ayarlamaktadır. Sonuç
olarak bu çalışmada, iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tipine dayanan, sertliği
değiştirilebilir eyleyici tasarımının dış iskelet robotun ayak bileği ekleminde
kullanımı için bir tasarım ortaya konulmuştur.
1.1. Motivasyon
İnsanların yürüme aktivitelerinde önemli fonksiyona sahip olan eklemlerde meydana

gelen bozuklukları iyileştirmek amacıyla dış iskelet robotlar kullanılmaktadır. Bu dış
iskelet robotlar hem rehabilitasyon hem de sağlıklı bireylerde güç artırım amacı ile
3
kullanılmaktadır. Kullanılan dış iskelet robotlarının insan vücudu ile sürekli uyum
halinde olması istenmektedir. Bu amaçla dış iskelet robotun ayak bileği eklemi için
sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımı kullanılmıştır. Böylelikle hem insan vücudu
ile uyumlu hem de enerji verimli bir eyleyici tasarımı ortaya konulmuştur. Bu
düşünce çalışmanın motivasyon kısmını oluşturmaktadır.
1.2. Hedefler
Bu tezin amacı ayak bileği eklemi için insan vücudu ile uyumlu, enerji verimli bir dış
iskelet robotu tasarımı yapmaktır. Dış iskelet robotlarının insan vücudunun sinir-kas-
iskelet sistemi ile uyumlu olması amacıyla setliği değiştirilebilir bir eyleyici
tasarımına ihtiyaç duyulmaktadır. Bu bağlamda literatürde var olan sertliği
değiştirilebilir eyleyici tasarımları enerji tüketimi ve güç gereksinimi bakımından
karşılaştırılacak ve en uygun tasarım bulunacaktır. Sonuçta ortaya konulacak tasarım
ayak bileği ortezine monte edilerek, ayak bileği eklemi için sertliği değiştirilebilir
eyleyicinin kullanıldığı bir dış iskelet robot tasarlanacaktır.
1.3. Tezin Yapısı
Bu tez ayak bileği için bir dış iskelet robotunun kinematik yapısını oluşturmak için
simülasyon ortamında çeşitli tasarımların karşılaştırılmasını, en uygun mekanizma
için cihaz tasarımını ve bu cihazın üretimini içermektedir. Tezin geri kalan kısmı ise
şu bölümlerden oluşmaktadır;
 Bölüm 2: Dış iskelet robotlar, insan yürüme çevrimi analizi, ayak bileği
eklemi için sertlik tahmini, sertiği değiştirilebilir eyleyiciler,
 Bölüm 3: Antagonistik, ön gerilmeli ve iletim oranı ile düzenlenen eyleyici
tasarımlarına ait denklemler ve simülasyon sonuçları,
 Bölüm 4: Eyleyiciyi oluşturan bileşenler,
 Bölüm 5: Tasarım ve üretim,
 Bölüm 6: Sonuçlar.
4
2. KAYNAK ÖZETLERĠ
2.1 DıĢ Ġskelet Robotlar
Dış iskelet robotu organizmayı destekleyen ve dış çevreden onu koruyan bir dış yapı
olarak ifade edilmektedir. İnsan tarafından dışarıdan giyilen bir dış iskelet robotu,
insana destek sağlama ve yük taşıma kabiliyetinin artmasına yardımcı olmaktadır.
Ayrıca, bu robotlar yürüme engeli olan ya da yaşlı kişilerde yardımcı uzuv, felçli
kişilerde rehabilitasyon ve sağlıklı insanlarda güç artırımı amacı ile kullanılmaktadır.
İnsan uzuvları ile etkili bir şekilde çalışabilen bu robotlar, her insan uzvu için ayrı bir
şekilde tasarlanabileceği gibi üst ve alt uzuv dış iskelet robotu olmak üzere bütün
olarak da tasarlanabilmektedir.
Kısmi felçli hastaların alt uzuvlarının zayıflığının arttırılmasına yönelik alanlarda,

farklı araştırma grupları ve firmalar tarafından geliştirilip üretilen alt uzuv dış iskelet
robot sistemleri bulunmaktadır. Bu tasarımlardan birisi İsviçre‟deki Hocoma AG
şirketi tarafından üretilen Lokomat rehabilitasyon robotudur. Bu robot yürüme
rehabilitasyonu amacıyla kullanılmaktadır (Veneman vd., 2007). Bu robotik yürüme
ortezi, bir vücut ağırlığı destek sistemi (Lokobabis) ve bir yürüme bandından
oluşmaktadır. Lokomat robotu Şekil 2.1‟de gösterilmiştir. Bu cihaz diz ve kalça
eklemlerini tahrik ederek sagital düzlemde hastanın ayak hareketlerini kontrol
etmektedir. Bu diz ve kalça eklemleri hassas bir vidalı mil ile özel üretilmiş sürücüler
tarafından tahrik edilmektedir. Vidalı mil üzerindeki somun 150Watt mekanik güce
sahip bir DC motor (MaxonTR RE40) tarafından bir dişli kayış sistemi ile tahrik
edilmektedir. Yürüme bandı basma fazında ayak hareketini kontrol ederken, salınım
fazında ayak bileği ekleminin dorsal-fleksiyonu, pasif bir ayak kaldırıcıyla elde
edilmektedir. Ayrıca, kişinin leğen kemiği yatay düzlemde sabittir, fakat vücudu
tutmak için kullanılan kemerler ve minderler leğen kemiğinin hafif dönmesine neden
olmaktadır (Veneman vd., 2007). Kalça ve diz fleksiyon/ekstansiyon serbestlik
derecesi ve vücudun dikey konumu toplam beş serbestlik derecesinden oluşmaktadır.
Aynı zamanda bu robotik sistem, ticari bir ürün olarak kullanılmaktadır.
5
Şekil 2.1. Hareket halindeki Lokomat (Colombo vd., 2000; Hesse vd. 2003)
Bu alanda yapılan çalışmalardan birisi de Almanya‟da Rehabilitasyon Enstitüsü‟nde

üretilmiş olan Lokohelp robotudur (Freivogel vd., 2008). Lokohelp beyin
yaralanmalarından sonra yürümeyi iyileştirmek için geliştirilen yeni bir
elektromekanik cihazdır. Bu cihaz, motor tahrikli yürüme bandının üzerine
yerleştirilmiş ve yürüme bandı hareketi cihazın her iki yanına yerleştirilmiş olan
hareket kollarına iletilmektedir. Sırasıyla basma ve salınım fazlarını takip eden
yürüme simülasyonu, hareket kollarının takibiyle elde edilebilmektedir. Yürüme hızı
0‟dan 2,5 km/saate kadar kişiye özgü olarak ayarlanabilmektedir. Adım uzunluğu
400 mm‟dir. Hasta vücut ağırlığını destekleyen bir koşu bandı ile sabitlenmektedir.
Her bir bacak, ayak bileği ekleminde 90 derecelik bir açı yapmasını sağlayan bir
ortez içine yerleştirilmiştir. Daha sonra ortezler her iki yandaki hareket koluna
bağlanmıştır (Şekil 2.2). Kütle merkezi hareketleri, her iki yana yerleştirilmiş olan
halatlarla ve hastanın tutunabilmesi için konulan ön çubuklarla kontrol edilmektedir.
Fiziksel yardım (basma fazında diz ya da kalça ekstansiyon hareket kontrolü)
hastanın durumuna göre sağlanmaktadır. Bu yeni yürüme egzersiz cihazı, uygulaması
umut verici ve uygulanabilir olmasına rağmen, verimi randomize olarak
değerlendirilmemiş ve deneme kontrolü yapılmamıştır (Freivogel vd., 2008).
6
Şekil 2.2. Lokohelp cihazıyla yürüme bandı üzerinde deneme yapan hasta (Freivogel
vd., 2009)
Kısmi felçli hastaların alt uzuvlarının güçsüzlüğünün giderilmesine yönelik yapılan

diğer bir tasarım ReoAmbulator robotudur (Papapostolou, 2007). Bu robot vücut
ağırlığı destek yürüme bandı üzerine yerleştirilmiş olan yeni bir robotik yürüme
egzersiz cihazıdır. Bu cihaz gezme, denge, koordinasyon, duruş ve dayanıklılık
sorunlarına neden olan nöromüsküler fonksiyon bozukluklarına sahip hastaları
rehabilite etmek amacıyla geliştirilmiştir. ReoAmbulator yürüme bandı üzerinde
gezme esnasında hastanın bacağına yardım ederken yukarı pozisyonda hastayı
güvenli bir şekilde tutmayı da sağlamaktadır. Sensörler çok sayıda fonksiyonu
izlerken, sürekli olarak takip ederken ve hastanın ihtiyaçlarına göre hız ve gücü
ayarlarken, geliştirilen yazılım bilgisayar sistemleriyle entegrasyonu yardımıyla
ReoAmbulator cihazını çalıştırmaktadır.
Kısmi felçli hastaların alt uzuvlarının zayıflığının giderilmesine yönelik yeniden

yürüme eğitimi alanında yapılan diğer bir cihaz Hollanda‟daki Twente Üniversitesi
tarafından üretilen LOPES‟dir. Bu cihaz Lokomat‟a benzemekte, fakat sagital
bölgedeki diz ve kalça eklemleri kontrolüne ek olarak LOPES, kalça eklemi
7
abdüksiyon/addüksiyon hareketleri ile birlikte yatay düzlemde kalça kemiği ön
(frontal) düzlemde hareketine izin vermek için ek serbestlik derecesine sahiptir. Bu
cihaz ticari olarak mevcut değildir. Bu tasarımın yapısı Şekil 2.3‟te gösterilmiştir
(Veneman vd., 2007).
Şekil 2.3. LOPES robot yapısı (Veneman vd., 2007)
Koşu bantlı dış iskelet robot sistemleri (Lokomat, LokoHelp, ReoAmbulator ve

LOPES) rehabilitasyon merkezlerinde etkin ve verimli şekilde kullanılmaktadır. Bu
ürünlerde genellikle hastanın vücut ağırlığı yukarıdan bağlanan iplerle istenen oranda
dengelenmekte ve giyilen dış iskelet robotlarıyla koşu bandı üzerinde yürüme
egzersizlerinin en az bir tedavi uzmanı eşliğinde gerçekleşmesi sağlanır. Bu robotlar
hastayı mekâna (hastane ve fizik tedavi merkezi) ve tedavi uzmanına olan
bağımlılıktan kurtaramamaktadır. Ayrıca, bunlar alt uzuv eklem hareketlerini taklit
edememekte ve sadece kişinin yukarıdan kemerlerle ya da iplerle bağlanarak
dengede kalmasını sağlayıp yürüme hareketinde hastaya yardımcı olmaktadır. Bu
robotların aksine, gelişen teknoloji ile ortaya çıkmaya başlayan gezici yardımcı
robotlar ile hastaların dış ortamda herhangi bir kimseye ihtiyaç duymadan istedikleri
yerlere gidip temel ihtiyaçlarını karşılayabilmesi ve de yardımcı bir sağlık elemanına
8
ihtiyaç duymadan doktorlarının önerdikleri tedavi programları ile sürekli tedavi
alabilmesi hedeflenmiştir. Bu hedef kapsamında değişik tipte ürünler oraya
koyulmuştur. Bu ürünlerden birisi Şekil 2.4‟te görüldüğü gibi, wortec SA firması
tarafından ortaya koyulan WalkTrainer robotudur.
Şekil 2.4. WalkTrainer konsepti (Bouri vd., 2006)
Lokomotor eğitiminde fizyolojik olarak hassas ve doğru hareket yapmak

gerekmektedir. Yürüme bandı eğitimi bu gereklilikten ortaya çıkmıştır. Fakat tedavi
uzmanları için bu teknik zaman ve enerji ihtiyacı bakımından oldukça zordur ve
yürüme paternleri doğal zeminde yürümeden farklıdır. Bu proje kalça ve leğen
kemiği ortezleri ile birlikte bir zeminde yürüme eğitimini amaçlamaktadır. Yapılmak
istenen kasların aktif katılımıyla yürüme sürecinde belden aşağısı felçli kişilere
rehberlik etmektir. Bu cihaz kasların motor şemaları geliştirilmesini sağlamakta ve
motorlu ortezler yardımıyla belirlenen yörüngenin takip edilmesine yardım
etmektedir.
Sağlık elemanına ihtiyaç duymadan tasarlanmış dış iskelet sistemlerinden birisi de

Argo Medical tarafından üretilen ReWalk cihazıdır ve bu cihaz Şekil 2.5‟te
9
gösterilmiştir (Argo Medical Technologies, 2011). Argo Medical Teknoloji omurilik
hasarı olan kullanıcılar için mobil dış iskelet robotları geliştirmektedir. Bu firma
günlük kullanım için kullanılabilecek küçük, hafif makineler yapmaya odaklanmıştır.
Bu bağlamda iki farklı ürün ortaya koymuşlardır: ReWalk-I hastane kullanım için,
ReWalk-P kişisel kullanım içindir. ReWalk-I paraplejik felçli hastaların klinik
anlamda rehabilitasyon ve fizik tedavi çalışmalarının yapılması için hastaneye
kurulan modeldir. ReWalk-P ise engelli hastaların klinik eğitimlerini aldıktan sonra
günlük ihtiyaçlarını karşılamak için kurulan modeldir. ReWalk dış iskelet robotu
motorlu bacakların gücü ile diz ve kalça hareketini sağlamaktadır. İnsan anatomisine
birebir benzeyen yürüme patentli teknolojisini kullanmaktadır. Tüm gün kullanım
için pille çalışan ReWalk, adıma başlamak için desteğe gerek kalmadan, yürüyüşü
kendi kendine başlatabilen bilgisayar ve hareket sensörleri ile kontrol edilmektedir.
Şekil 2.5. ReWalk cihazı omurilik hasarı olan kullanıcıların yürümesine olanak
sağlayan ince bir robottur (Argo Medical Technologies, 2011)
10
Tsukuba Üniversitesi‟ndeki Cyberdyne araştırma grubunun geliştirdiği alt ve üst
uzuv dış iskelet robotu versiyonları olan HAL cihazı, sağlık elemanına ihtiyaç
duymadan tasarlanmış dış iskelet sistemlerinden birisidir ve bu cihaz Şekil 2.9‟da
gösterilmiştir. HAL aslında bir güç artırım dış iskelet robotu olarak tasarlanmış,
ancak tıbbi alanda uygulamaları da bulunmaktadır. İnsanın bacak kasları üzerine
yerleştirilen EMG sensörleri ve yer reaksiyon kuvveti sensörleri kullanarak, diz ve
kalçadaki elektrik eyleyicileri kontrol etmektedir. Bu cihaz taşınabilir bir güç
kaynağına sahiptir, fakat sadece kullanan kişinin bacak kaslarına yardım etmektedir.
Bu cihaz bir dış yük taşıyamamaktadır. Ayrıca bu cihaz motorlar tarafından direk
olarak sağlanan torklar ve kuvvetler nedeniyle aktif bir cihazdır.
Şekil 2.6. HAL kullanıcının mukavemetine yardım eden bir alt ve üst-vücut dış
iskelet robotudur (Kawatomo ve Sankai, 2002)
Dış iskelet robotların gezici hale getirilmeleri, bu robotların felçli kişilerde yardımcı
uzuv olarak kullanılmasının yanında sağlıklı kişilerde güç artırımı uygulamalarında
11
kullanımını başlatmış ve yeni tasarımların geliştirilmesine neden olmuştur. Sağlıklı
kişilerin güç artımı amacı ile kullanılan dış iskelet robotlardan en önemlisi California
Berkeley Üniversitesi‟nde geliştirilmiş olan BLEEX robotudur ve bu robot Şekil
2.7‟de gösterilmiştir (Zoss vd., 2005).
Şekil 2.7. Bir kullanıcı tarafından giyilen BLEEX ve serbestlik dereceleri (Zoss vd.,
2005)
Bu cihaz bir ortez ya da bir destek değildir; aksine yük taşıma kabiliyetine sahip
otonom bir alt uzuv dış iskelet robotudur. Bu robot dört yeni özelliğe sahiptir.
Birincisi, dış iskelet robotunun kendi ölçümleri ile dış iskelet robotunu kontrol eden
yeni bir kontrol mimarisi geliştirilmiş. Bu durum kullanıcının neden olduğu
kararsızlığı ortadan kaldırmaktadır. İkincisi, yüksek güçlü ve yüksek enerjili bir güç
kaynağı dizisi geliştirilmiştir. Üçüncüsü, dış iskelet robot kontrolü için gerekli bütün
eyleyici ve sensörlerin kablolama görevini azaltmak ve basitleştirmek için özel bir
iletişim protokolü ve yazılımı geliştirilmiştir. Son olarak, güç tüketimini ve
karmaşıklığı azaltmak için esnek ve çok yönlü bir mimari seçilmiştir.
Bu cihaz her bacak için 7 serbestlik derecesine (4 tahrik edilen ve 3 tahrik

edilmeyen) sahip bir mobil dış iskelet robotudur. Tahrik edilen dört serbestlik
12
derecesi: kalça fleksiyon/ekstansiyon, kalça abdüksiyon/addüksiyon, diz fleksiyon ve
ayak bileği plantar-fleksiyon/dorsal-fleksiyon. Bu robotun tahrik edilmeyen
serbestlik dereceleri: Kalça dönmesi, ayak bileği abdüksiyon/addüksiyon, ayak bileği
dönmesi, ayakucu fleksiyon/ekstansiyon hareketleridir. Bu dış iskelet robotu kalça
abdüksiyon/addüksiyon hareketine izin veren bir dış iskelet ile desteklendiğinde,
tahrik edilmeyen kalça dönmesi pelvis dönmesine izin verirken, BLEEX pelvis
sapmasına izin vermemektedir.
Bleex ilk yük taşıma ve otonom alt uzuv dış iskelet robotudur. Bu robot şu anda var
olan güçlü, başarılı yürüyen, hiçbir yere bağlı olmayan alt ekstremite dış iskelet
robotudur ve yürüme bandı üzerinde 1,3 m/s hıza ulaşabilmektedir (Chu vd., 2005).
Bu dış iskelet robot tasarımlarından birisi de Türkiye‟de Selçuk Üniversitesi‟nde

yapılan Yürüme Destek Robot‟udur (Walking Supporting Exoskeleton). Bu robot
yürüme bozukluklarına sahip bireylerin yürüme, oturma ve ayakta kalma
hareketlerine yardımcı olmak amacıyla geliştirilmiştir. (Şekil 2.8). Bu cihazın
tasarımı üç adımda başarılmıştır: mekanik tasarım, eyleyici seçimi ve kontrolcü
tasarımı. Bu robottaki ayaklar, kullanıcı ve WSE arasındaki maksimum uyum ve
kullanıcı konforu elde edebilmek için antropoformik olarak tasarlanmıştır.
Maksimum manevra kabiliyeti ve minimum enerji tüketimi hafif bir tasarımla elde
edilmiştir. Bu robot kompakt, hafif, yüksek enerji verimli ve kontrol edilebilirliği
yüksek olan servomotorlarla tahrik edilmektedir. Güvenlik gereksinimleri, mekanik
tasarım ve eyleyici seçim aşaması esnasında göz önünde bulundurulmuştur (Önen
vd., 2013).
13
Şekil 2.8. Yürüme Destek Eksoskeleton (Önen vd., 2013)
Türkiye‟de gerçekleştirilen diğer bir tasarım ise yine Selçuk Üniversitesi ve

Necmettin Erbakan Üniversitesi tarafından yapılan hidrolik eyleyiciler ile
hareketlendirilen alt ekstremite robotudur. Bu alt ekstremite eksoskeleton robot
mekanizması insanla eş zamanlı ayakta kalma, oturma ve yürüme hareketlerini
desteklemek için tasarlanmış ve kullanıcı tarafından yük taşımanın önemli bir
kısmını sağlamak için geliştirilmiştir. Bu eksoskeleton roborun gelişimi yine üç
adımda elde edilmiştir: Kinematik sentez, mekanik ve elektrikli-hidrolik sistem
tasarımı. Bu eksoskeletonda iki servo hidrolik eyleyiciyle diz eklemelerini tahrik
edilmektedir. Bu robottaki ayaklar kullanıcı ve iskelet arasındaki maksimum uyum
ve kullanıcı konforu elde edebilmek için antropoformik olarak tasarlanmıştır. Sistem
hafif ve kompakt olması nedeniyle hidrolik silindirlerle tahrik edilmektedir.
Güvenlik gereksinimleri mekanik tasarım ve eyleyici seçimi esnasında dikkate
alınmıştır. Tasarlanmış olan bu eksoskeleton sistemin 3D-modeli ve mekanizmanın
şematik resmi Şekil 2.9‟da gösterilmiştir (Şahin vd., 2014).
14
(a) (b)
Şekil 2.9. (a) Eksoskeleton sistemin 3D-modeli ve (b) Mekanizmanın şematik resmi
(Şahin vd., 2014)
Bu robot sistemlerinin test aşamaları devam etmekte olup günümüz uygulamaları

üzerinde etkili bir şekilde kullanımına tam manasıyla geçilemediği görülmektedir.
Bunun en büyük nedenleri tasarlanan sistemlerin çoğunun büyük ve hantal olması, en
önemlisi de tam anlamı ile biyomimetik olmamalarıdır. Dış iskelet robotlarda yüksek
biyomimetik özelliğine sahip bir tasarım ve denetim, robotun kullanıcı ile uyumunu,
şeffaflığını (hastaya istenilen tedavi senaryosunu istenmeyen kuvvetlerden
arındırarak tam olarak hissettirebilme ya da sağlıklı kişilerde yükü ve istenmeyen
diğer kuvvetleri kullanıcıya hissettirmeden yere iletebilme), enerji verimliliğini ve
kararlı hareket kabiliyetini önemli ölçüde arttıracaktır.
2.2 Ġnsan Yürüme Çevrimi
İnsan yürümesi ile alakalı herhangi bir model geliştirmeden önce yürüme çevrimi ve
biyomekanik davranışlarını anlamak gerekmektedir. İki ayaklı yürüme hareketi
(bipedal walking), kaslar, kemikler, sinir sistemi ve yer çekimi arasındaki meydana
gelen karmaşık bir etkileşimdir. İnsan vücudundaki bu sistemler insanın düşünmeden
15
ve aşırı çaba göstermeden, düz, eğimli ve kaygan zeminlerde hareket etmesine
olanak sağlamaktadır.
Yürüme çevrimi iki ana alt fazdan oluşmaktadır: basma ve salınım. Bu fazlar değişik
olayların meydana geldiği alt fazlara ayrılmıştır. Bu yürüme çevriminin ana ve alt-
fazları Şekil 2.10‟da gösterilmiştir.
İnsan yürüme çevrimi, ayak topuğunun zeminle temas etmesi (heel-strike) ile
başlamakta ve aynı ayağın basma (stance) ve salınım (swing) fazları tamamladıktan
sonra ayakucunun yerle temasının kesilmesi (toe-off) ile sona ermektedir (Whittle,
2003).
Şekil 2.10 Yürüme çevriminin (YÇ) şematik gösterimi (Perry, 1992; Rose ve
Gamble, 2006)
Bu bölümün içeriğinde, ayak bileği eklemi için referans alınan açısal pozisyonları
açıklamak önemlidir. Ayak bileğinde, bacak ve ayak arasındaki açı 90o olduğunda
açı sıfır olarak tanımlanmıştır. Bu durumda dorsal-fleksiyon pozitif açısal yer
değiştirme ve plantar-fleksiyon negatif açısal yer değiştirme olarak
tanımlanmaktadır.
16
2.2.1. Basma Fazı (Stance Phase)
Basma fazı ayak zeminle temas halinde olduğu durumdaki yürüme çevrimi
periyodunu tanımlamaktadır. Bu faz bir yürüme çevriminin % 60‟lık kısmını
oluşturmakta ve dört ana olaya neden olan dört alt-faza ayrılmaktadır.
2.2.1.1. Yüklenmeye Tepki (Loading Response)
Basma fazının ilk alt-fazı (yürüme çevriminin %0-10‟luk kısmını oluşturur)

yüklenmeye tepki fazıdır ve ilk temas (initial contact) diye isimlendirilen bu durum
ayağın ilk yere temas ettiği anda başlamaktadır. Normal olarak, bu olay topuk-vurma
(heel-strike) olarak da isimlendirilmektedir. Bu faz diğer ayağın parmak-ucu-kalkış
(toe-off) hareketine kadar devam etmektedir. Bu fazda iki ayak yere temas ettiği için
yürüme çevriminin çift-destek fazını karşılık gelmektedir. Bu fazın görevleri şok
emilimi, ağırlık-taşıma (weight-bearing), kararlılığı ve ilerlemenin korunmasıdır
(Perry, 1992).
Bütün yürüme çevrimi süresince ayak bileği hareket aralığı yaklaşık olarak 30°
civarındadır ve ilk temas anında ayak bileği nötr pozisyonundadır. Ayak bileğinin
hareket aralığı Şekil 2.11‟de görselleştirilmiştir. Ayak bileğinin dorsal-fleksiyon ve
plantar-fleksiyon açıları Şekil 2.12‟de gösterilmiştir.
Şekil 2.11. Yürüme çevrimi enasında ayak bileğinin hareket aralığı (Perry, 1992)
17
Şekil 2.12. Ayak bileğinin sagital düzlemdeki dorsal-fleksiyon ve plantar-fleksiyon
hareketleri (Whittle, 2003)
2.2.1.2 Basma-Ortası Fazı (Mid-Stance)
Zıt ayağın parmak ucu kalkması ile başlayan ve kaval kemiği (tibia) desteğiyle topuk
kalkması ile sona eren basma-ortası fazı, basma fazının ikinci alt-fazıdır (yürüme
çevriminin % 10-30‟luk kısmını oluşturur). Bu faz, zıt ayağın ilk teması ile sona eren
yürüme çevriminin ilk tek-destek fazını başlatmaktadır. Basma-ortası fazının amacı
bacağı ve gövdeyi dengede tutmak ve sabit ayak üzerinde ilerlemeyi sağlamaktır.
Ayak bileği zıt ayak parmak ucu kalkış zamanında dorsal-fleksiyona başlamakta ve
bu faz süresince ayak bileği dorsal-fleksiyonu yaklaşık olarak 5o civarında
gerçekleşmektedir.
2.2.1.3 Basma Sonu (Terminal Stance)
Basma fazının üçüncü alt-fazının amacı, (yürüme çevriminin % 30-50‟lik kısmını

oluşturur) destekleyici ayağın ötesinde vücudun ilerlemesini sağlamaktır. Basma
sonu fazı topuk kalkması ile başlamakta ve zıt ayağın topuk vurması ya da ilk teması
ile sona ermektedir. Bu faz yürüme çevriminin ilk tek-destek fazının ikincisi ve son
kısmıdır. Bu faz süresince basınç merkezi ayakucuna doğru hareket etmektedir.
2.2.1.4 Salınım Öncesi (Pre-Swing)
Salınım Öncesi (yürüme çevriminin % 50-60‟lık kısmını oluşturur) uzuv ilerlemesi

olarak adlandırılan bir görevi başlatmaktadır. Bu görev uzuv ilerlemesini
tamamlamak ve gerekli duruşu hazırlamak için basmanın sonunda başlamaktadır.
18
2.2.2. Salınım Fazı (Swing Phase)
Yürüme çevriminde bacağın havada olduğu süre salınım (swing) fazı olarak
tanımlanmakta ve üç-alt fazdan oluşmaktadır.
2.2.2.1. Ġlk Salınım (Initial Swing)
İlk salınım fazı (yürüme çevriminin % 60-73‟lük kısmını oluşturur) salınım fazının
ilk-alt fazıdır. Bu faz ayak parmak ucu kalkmasıyla başlamakta ve salınan ayak diğer
basma fazındaki ayak ile aynı hizaya geldiğinde sona ermektedir. Bu alt-fazın asıl
amacı uzuv ilerlemesidir.
İlk salınım fazı süresince, ayak bileği hareketi plantar-fleksiyondan dorsal-fleksiyona

çevrilmekte ve bu fazın sonunda, ayak bileği 20o plantar-fleksiyondan hemen hemen
nötr olan 5o plantar-fleksiyona düşmektedir. Bu alt-fazda ayak bileğinin görevi uzuv
ilerlemesine yardım eden ayak açıklığını sağlamaktır, ayrıca salınım fazında ayak
parmak ucu yere en yakın noktada bulunmaktadır.
2.2.2.2. Salınım Ortası (Mid-swing)
Salınım ortası (yürüme çevriminin % 73-87‟lik kısmını oluşturur) salınan ayak

basma fazındaki ayak ile aynı hizaya geldiğinde başlamakta ve salınan bacağının
kaval kemiği (tibia) dikey olduğunda sona ermektedir. Bu alt-fazın amacı da uzuv
ilerlemesidir.
2.2.2.3. Salınım Sonu (Terminal Swing)
Salınım sonu (yürüme çevriminin % 87-100‟lük kısmını oluşturur) salınım fazının

son alt fazıdır ve yürüme çevriminin sonudur. Bu alt-faz salınan ayağın kaval kemiği
(tibia) dikey olduğunda başlamakta ve yeni bir basma fazının başlangıcı olan ayağın
yere değdiği nokta olan ilk temas ya da topuk vurmasında sona ermektedir. Bu alt-
fazın amacı uzuv ilerlemesini tamamlamak ve basma fazı için uzvu hazırlamaktır.
19
2.3. DıĢ Ġskelet Robotlar Ġçin Ayak Bilek Ekleminde Olması Gereken Sertlik
Aralıklarının Belirlenmesi
Yürüme ve rehabilitasyon amacıyla kullanılan dış iskelet robotlar ve giyilebilir

cihazlar üzerine yapılan çalışmalar son yıllarda önemli ölçüde ilerleme göstermiştir.
Şu anda kullanılan sert eyleyiciler içeren ticari cihazlar, tahmin edilemeyen çevreye
adapte edilememekte ve insan hareketlerini taklit etmekte yetersiz kalmaktadır.
Ayrıca, bu cihazlar daha fazla enerji harcamakta ve uygun bir insan-makine
etkileşimi sağlayamamaktadırlar. Bu yüzden enerji verimli, güvenli insan-makine
etkileşimi ve insan hareketlerini taklit edebilmek amacıyla sertliği değiştirilebilir
eyleyiciler aktif ortezlerde, dış iskelet robotlarında ve insansı robotlarda
kullanılmaktadırlar.
İnsanlarla etkileşim halinde çalışan dış iskelet robotlar ve giyilebilir cihazlar insan
vücudunun farklı uzuvlarına göre tasarlanmaktadır. Bu robotların uzuvların doğal
davranışını en üst düzeyde taklit edebilmeleri için ayak bileği ekleminin biyomimetik
davranışlarını sergileyebilmesi gerekmektedir. Bu yüzden, dış iskelet robotlarında ve
giyilebilir cihazlarda kullanılan setliği değiştirilebilir eyleyiciler, bu eklemin sertlik
değerlerini taklit ederek insan vücudu ile uyumlu bir şekilde çalışma ve daha fazla
enerji verimliliği sağlayabilmektedirler.
Bu bölümde, Shamaei ve arkadaşları (Shamaei vd., 2013) tarafından yürüme analizi

laboratuvarlarında alt uzuv eklemlerinin kinetik ve kinematik davranışları karakterize
edilerek, ayak bileği eklemindeki sertlik aralıklarının ne olması gerektiği ayrıntılı bir
şekilde anlatılmaktadır. Bu elde edilen değerler sertliği değiştirilebilir bir eyleyici ile
tasarlanacak olan bir dış iskelet robot tarafından sağlanabilmelidir. Yani dış iskelet
robot eklemlerinde kullanılacak olan sertliği değiştirilebilir eyleyicilerin insan
eklemlerindeki sertlik değerlerini sağlayabilecek şekilde tasarlanması gerekmektedir.
İnsanlarla etkileşim halinde çalışan dış iskelet robotlar ve insansı robotların insan
vücuduna benzer davranışlar gösterebilmesi için insan uzuvlarının sertlik
davranışlarını anlamak gerekmektedir. Dış iskelet robot ve giyilebilir cihaz
tasarımcılarının çoğu, insanların ortalama kinetik ve kinematik verilerine bağlı olarak
tasarımlarını boyutlandırmışlardır. Bu çalışmada amaç, belli bir kişinin yürüyüş
20
verileri gerekmeden bir yürüme hızı boyunca insan vücudunun boy ve ağırlığının bir
fonksiyonu olarak yetişkin insanlar için yürüme esnasında eklemlerin davranışını
karakterize etmektir. Böylece dış iskelet robotlar ve insansı robotların kontrolü yada
tasarımında sertliği belirlemek amacıyla istatiksel modeller serisini tahmin etmektir.
Shamaei ve arkadaşları (Shamaei vd., 2013) tarafından ortaya koyulan sertlik aralığı
hesaplama modelleri, biyomimetik olarak esinlenilen cihaz tasarımlarının gelişimine
yardımcı olabileceğini göstermiştir. Bu nedenle ayak bileği eklemi için sertlik
tahmini yapmak amacıyla Shamaei ve arkadaşları (Shamaei vd., 2013), ayak bileği
ekleminin kinetik ve kinematik davranışlarını karakterize etmişlerdir.
Yürüme çevrimi boyunca maksimum verim elde edebilmek için, eklemler tarafından
sertlik sürekli ve anlık olarak değiştirilerek enerji depolanmakta ve geri
salınmaktadır. Bu işlemin tanımı için yarı sertlik veya değişken sertlik kavramı
ortaya atılmıştır (Frigo, 1996, Gunther ve Blickhan, 2002). Genelde değişken sertlik
ifadesi, çoğunlukla alt uzuv eklemleri için kullanılan bir ifadedir. Genel tanımıyla
sertlik ifadesi, yürüyüşün tamamı boyunca veya belli bir alt fazına ait olarak çizilmiş
olan ayak bileği moment-açı eğrisinin eğimine en iyi uyum sağlayan doğrunun eğimi
olarak ifade edilmektedir. Şekil 2.13‟te ayak bileği eklemi için moment-açı eğrileri
ve bu eğrilerdeki ara fazlarda uydurulan sertlik tahmin doğruları göstermektedir.
Bu bölümde ayak bileği ile ilgili sertlik tahmini için çalışma yapılmıştır. Ayak
bileğinin yürüme çevrimi boyunca basma ve salınım fazlarını geçirdiği önceki
bölümde anlatılmıştı. Ayak bileği eklemi öncelikli olarak basma fazı esnasında
vücudun yürümesini sağlamaktadır. Sertlik tahmini yürümenin basma fazında ayak
bileği davranışını karakterize etmek için kullanılmıştır. Bu basma fazında ayak bileği
iki farklı durum gösterir; enerji depolayan artan ekstansiyon moment durumu ve
enerjiyi geri veren azalan ekstansiyon moment durumu. Enerji depolama evresini bu
faz boyunca yarı zamana ayıran iki farklı faza bölünmüştür: (a) dorsal-fleksiyon ve
(b) dual-fleksiyon. Bu çalışmada ayak bileğinin dorsal-fleksiyon ve dual-fleksiyon
fazlarında lineer davranış sergilediği görülmüştür. Yürürken vücudun ileri itilmesi
işlemi ayak bileğini ilgilendiren bir işlemdir ve bu işlem her yürüme çevrimi
boyunca meydana gelen dorsal, dual ve plantar-fleksiyon fazlarının tekrarı ile
sağlanmaktadır (Crenna ve Frigo, 2011). Bu fazlar Şekil 2.14‟te şematik olarak
gösterilmektedir.
21
Şekil .2.13 Yürümede ayak bileği eklemleri için moment-açı grafikleri (Shamaei vd.,
2013)
Şekil 2 14 Ayak bileği yürüme fazları (Shamaei vd., 2013)
Her üç fazdaki değişken sertlik kavramı dorsal, dual ve plantar-fleksiyon fazları için
sırayla 𝐾𝑑𝑓 , 𝐾𝑑𝑙 ve 𝐾𝑝𝑓 sembolleriyle ifade edilmiş ve birimi de N.m/rad olarak
alınmıştır. Bu üç alt faz boyunca yürütme işinin birimi de Joule olarak alınmıştır.
Ayak bileğinin, yürüme hareketi boyunca kat ettiği ekstansiyon ise açısal olarak her
faz için 𝜃𝑑𝑓 , 𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑝𝑓 sembolleriyle gösterilmiştir. Bunun yanında moment-açı
grafiğinin sınırlandırdığı alan yürütme olayının meydana geldiği fazlar boyunca
mekanik yürütme işi ve bu işte ayak bileği ekleminin yürüyüş boyunca yaptığı işe
eşit olmaktadır. Çünkü yürüyüşün kalan kısmında ayak bileğinin hareketi fazla
değişmemektedir (Crenna ve Frigo 2011).
Ayak bileği için ters dinamik analiz yardımıyla moment denklemi aşağıdaki şekilde
ifade edilmiştir:
22
𝑓 𝑓 𝑓
𝑀𝑝 = 𝑀𝐺 − 𝐹𝐺 𝑥 𝑟 + 𝐹𝐺 𝑥𝐿𝑓 𝑒𝑝 𝑓 + 𝑚𝑓 𝑎𝑓 + 𝑚𝑓 𝑔𝑒𝑦 𝑥 𝐿𝑝 𝑒𝑦 +
2.8
[𝐴𝐺]𝑓 ( 𝐼𝑓 ώ𝑓 + 𝜔𝑓 𝑥 𝑈𝑓 )
Bu denklemdeki semboller sırasıyla, 𝑀𝑝 𝑓 =toplam ayak bileği momenti, 𝑀𝐺 =yer

reaksiyon momenti, 𝐹𝐺 = yer reaksiyon kuvveti, r=jirasyon yarıçapı, 𝐿𝑓 = ayak
uzunluğu, 𝑒𝑝 𝑓 = ayağın yere dik olan eksenine karşılık gelen birim vektörü,
𝑚𝑓 =ayak kütlesi, 𝑎𝑓 =ayağın lineer ivmesi, g=yerçekimi ivmesi, 𝜔𝑓 =ayağın açısal
hızı, ώ𝑓 =ayağın açısal ivmelenmesi, =ayağın polar atalet momenti, =ayak lineer
hızı, [𝐴𝐺]𝑓 = ayağın anatomik koordinatından genel koordinata olan dönüşüm
matrisi olarak ifade edilmiştir. f indisi ise ayak bileği ile ilgili segmenti
göstermektedir.
Buna göre; yer reaksiyon kuvveti ayak bileği momentine göre büyük ölçüde küçük
olduğu için ihmal edilebilir (𝑀𝐺 ≈ 0). Faz geçiş anında destek ayağı anlık olarak
sabit ve ayağın açısal momentumu da bu faz geçiş anında vücudun geri kalanından
oldukça küçük olduğu için ayağın açısal hızı da ihmal edilebilir (𝜔𝑓 𝑥𝑈𝑓 ≈ 0). Bu
geçiş anında ayak vücudu itmek için yüke maruz kaldığında, ayağın lineer ve açısal
ivmelenmesi de ihmal edilebilir. Hatta ayağın ağırlığı dahi vücut yanında ihmal
edilebilir (𝑚𝑓 . 𝑎𝑓 ≈ 0 ve 𝐼𝑓 𝑥𝜔𝑓 ≈ 0). Böylece denklem aşağıdaki halini alır:
𝑓
𝑀𝑝𝑠 = 𝑀𝐺 − 𝐹𝐺 𝑟 + 𝐹𝐺 𝐿𝑓 𝑒𝑦 + 𝐶 (2.2)
Burada c ihmal ettiğimiz terimlerin etkisini ifade etmektedir (Shamaei vd., 2013).
Dorsal-fleksiyon fazından dual-fleksiyon fazına geçiş sırasında, ayak anlık olarak
sabit olduğundan 𝑒𝑝 𝑓 sabit kabul edilmiştir. Çünkü önceki araştırmalar gösteriyor ki,
bu geçiş anında basınç merkezi ayak tabanının orta noktasına uzanma eğilimindedir
(Skinner vd., 1985). Bu nedenle, rx değeri ry ifadesini sıfır yapan 𝐻 (kişi boyu) ve
𝐿𝑓 /2 (Ayak uzunluğunun yarısı) değerleriyle ilişkilendirilir (Winter, 2005).
Antropometrik ilişkilere bağlı olarak, 𝐿𝑓 değeri 𝐻 değerine göre ölçülendirilir.
Böylelikle:
𝑀𝐴𝑍 |𝑐 ≈ −𝐹𝑥 𝑝1 < 𝐻 > −𝐹𝑌 𝑝2 < 𝐻 > +𝐶𝑍 (2.3)
23
Burada, 𝑀𝐴 𝑍 |𝑐 değeri dorsal-fleksiyondan dual-fleksiyona geçiş anında sagital
düzlemdeki ayak bileği momentidir (Şekil 2.13 (c) noktası yürüme çevriminin
%30‟unda meydana gelir). Bu denklemlerde, 𝑝𝑖 < 𝑥1 , … 𝑥𝑛 > ifadesi xi‟nin isteğe
bağlı seçilmiş birinci dereceden polinomal bir ifadeyi göstermektedir. xi ifadesi de p
değişkenlerini göstermek için kullanılan bir ifadeyi göstermektedir.
Bununla beraber dorsal-fleksiyon fazında ayak bileği doğrusala yakın bir hareket
göstermekte ve 𝑀𝐴𝑍 |𝑐 = 𝐾𝑑𝑓 𝑥𝜃𝑑𝑓 olduğu düşünüldüğünde sagital düzlemde
yazılacak yeni denklem aşağıdaki şekilde bunmaktadır. Yukarıdaki varsayımlar
yapılıp 𝐾 değeri çekildiğinde, dorsal-fleksiyon fazına ait sertlik tahmin ifadesi:
𝐾𝑑𝑓 = 𝑝3 < 𝑊𝑉𝐻/𝜕𝑑𝑓 , 𝑊𝑉/𝜕𝑑𝑓 , 𝑊𝐻/𝜕𝑑𝑓 , 𝑊/𝜕𝑑𝑓 , 1/𝜕𝑑𝑓 > (2.4)
Bu ifadede üçgen parantez içindeki terimler sertliğe etki eden parametreleri ifade
etmektedir. Diğer bir deyişle sertlik değeri bu parametrelere bağlı bir fonksiyondur
(çok değişkenli bir polinomdur). Bu denklemde bir bireyin 𝑊𝑡 = vücut ağırlığı,
𝑉𝑦 =yürüme hızı ve 𝐻 = boyu olarak ifade edilmiştir.
Dual-fleksiyondan plantar-fleksiyona geçiş esnasında, topuk kalkmakta ve ayakucu

zemine temas etmektedir. Bu yüzden 𝑒𝑝 𝑓 , x ekseni ile belli bir açı (ϕ) yapmaktadır.
Bu faz esnasında basınç merkezi yaklaşık olarak ayak tarağı baş kısmına yakın ve
ayakucun arka tarafına doğru uzanmaktadır (Perry, 1992; Skinner vd., 1985). Bu
nedenle 𝑟𝑥 ayakucu boyu ile doğru orantılıdır ve 𝑟𝑦 sıfırdır. Antropometrik ilişkilere
bağlı olarak, ayakucu boyu H değerine göre ölçülendirilir. Böylelikle:
𝑀𝐴𝑍 |𝑐 ≈ −𝐹𝑥 {𝐿𝑓 sin(𝛷)} − 𝐹𝑌 {𝑝6 < 𝐻 > +𝐿𝑓 cos(𝛷)} + 𝐶𝑍 (2.5)
𝑀𝐴 𝑍 |𝑑 değeri dual-fleksiyondan plantar-fleksiyona geçiş anında sagital düzlemdeki

ayak bileği momentidir. Önceki araştırmalar normalleştirilmiş yer reaksiyon
kuvvetinin maksimum ve minimum değerlerinin yer seviyesinde normal yürüyüş için
yürüme hızıyla ilişkili olduğunu göstermiştir. Bu fazda da yer reaksiyon kuvvetinin
bileşenleri 𝐹𝑥 ≈ 𝑊𝑡 𝑝4 < 𝑉 > ve 𝐹𝑦 ≈ 𝑊𝑡 𝑝5 < 𝑉𝑦 > toplam vücut ağırlığına (𝑊𝑡 ) ve
yürüyüş hızına (𝑉𝑦 ) bağlı polinomlar olarak karşımıza çıkmaktadır. Diğer yandan
24
Shamaei ve arkadaşları (Shamaei vd., 2013) tarafından, 2013 yılında yapılan
biyomekanik çalışmasında 216 yürüyüş denemesi sonucu göstermiştir ki, yalnızca
dual fazda belli bir yürüme hızının altında ve üstünde ayak bileği doğrusal
davranmaktadır (Crenna ve Frigo, 2011). Bu yürüme hızı hariç tutularak dual fazdaki
moment şu şekilde ifade edilebilir:
𝑀𝐴𝑍 |𝑑 ≈ 𝐾𝑑𝑓 𝜃𝑑𝑓 + 𝐾𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙 (2.6)
Burada 𝐾 ve 𝜃 değerleri vektörel r ve e gibi büyüklüklere bağlıdır ve sagital

düzlemde değişken sertlik katsayısı değerleri yine bir fonksiyon (polinom) olarak şu
şekilde ifade edilebilmektedir:
𝑊𝐻𝑉 4 𝑊𝐻𝑉 3 𝑊𝐻𝑉 2 𝑊𝐻𝑉 𝑊𝐻 𝑊𝑉 𝑊 1

𝐾𝑑𝑙 = 𝑝6 < , , , , , , , > 2.7
𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙 𝜃𝑑𝑙
Plantar-fleksiyon fazında da aynı yaklaşım devam ettirilebilir çünkü plantar-

fleksiyon fazında da ayak bileği yaklaşık olarak doğrusal davranmaktadır (Crenna ve
Frigo, 2011; Shamaei vd., 2011). Böylece plantar fazda da sertlik şu şekilde ifade
edilebilmektedir:
𝑊𝐻𝑉 4 𝑊𝐻𝑉 3 𝑊𝐻𝑉 2 𝑊𝐻𝑉 𝑊𝐻 𝑊𝑉 𝑊 1

𝐾𝑝𝑓 = 𝑝7 < , , , , , , , > 2.8
𝜃𝑝𝑓 𝜃𝑝𝑓 𝜃𝑝𝑓 𝜃𝑝𝑓 𝜃𝑝𝑓 𝜃𝑝𝑓 𝜃𝑝𝑓 𝜃𝑝𝑓
Ayak bileği eklemi salınım halindeyken herhangi bir iş yapmadığı için basma
pozisyonunda lineer davranmaktadır. Ayak bileğinin her üç ara fazda da lineere
yakın bir hareket göstermesi, tüm yürüyüş boyunca yürütme işi ayak bileği moment-
açısı eğrisinde sınırlandırılan alana eşit olmasını sağlamaktadır. Shamaei ve
arkadaşları (Shamaei vd., 2013) tarafından elde edilen deneysel çalışmalara ait
datalar (Farris ve Sawicki 2012; Hortoba´gyi vd., 2011) kullanıldığında, her üç alt
faz için genel değişken sertlik formülasyonu şu denklemler ile ifade edilebilmektedir:
𝐾𝑑𝑓 = 11 + 34.6𝑊𝐻 + 3.81𝑊𝐻𝑉𝑦 − 7410 /𝜃𝑑𝑓 (2.9)
25
𝐾𝑑𝑙 = [−1596 − 18𝑉𝑦 2 − 88.8𝑉𝑦 + 118.9 𝑊𝐻𝑉𝑦 + 146.2𝑊]/𝜃𝑑𝑙 (2.10)
𝐾𝑝𝑓 = 17 − [ 3.68𝑉𝑦 − 10.68 𝑊𝐻𝑉𝑦 3 − 56.61𝑊]/𝜃𝑝𝑓 (2.11)
Bu genel formlarda, ayak ekleminin açıların ortalama değerleri ve yürüyüş hızı

değerleri (𝑉𝑦 = 1,097 𝐻) deneysel datalar içerisinden ortalama bir değer
kullanılarak yerine yazılırsa boy ve kiloya bağlı olarak daha basit formda,
denklemler şu şekilde oluşmaktadır:
𝐾𝑑𝑓 = 2.81𝑊𝐻 − 0.34𝑊 𝐻 3 − 49 (2.12)
𝐾𝑑𝑙 = −339 + 31.1 − 27.8 𝐻 3 + 22.7𝐻 2 − 5.06 𝐻 5 𝑊 (2.13)
𝐾𝑝𝑓 = 17 + 1.84𝑊 + 0.46𝑊 𝐻 5 − 0.17𝑊𝐻 3 (2.14)
Yürüyüşün basma fazındaki dorsal, dual ve plantar-fleksiyon alt fazlarına ait yalnızca
boya ve kiloya bağlı ayak bileği değişken sertlik değerlerinin formülasyonu
denklemleri bu şekilde bulunmuştur. Bir eyleyici için ön koşul olan sertlik aralıkları
kolaylıkla hesaplanabilmektedir. Bütün bu denklemlerin bulunmasının ardından
farklı boy ve kilolardaki herhangi bir kişiye ait ayak bileği eklemi çin sertlik
değerleri tahmin edilebilmektedir. Bu tahmin edilen sertlik değerleri sertliği
değiştirilebilir eyleyici tasarımları ile sağlanabilmeli ve bu sayede insan hareketleri
ile uyumlu biyomimetik dış iskelet robotlar ve insansı robotlarda tasarlamak
mümkün hale gelmektedir. Bu istenen sertlik değerleri elde edildiğinde insanla
uyumlu biyomimetik alt uzuv dış iskelet robotu tasarımı yapılabilecektir. Bu nedenle,
bu tez çalışmasında sertliği değiştirmenin en çok gerekli olduğu ayak bileği
ekleminin tasarımından çalışmalara başlanılmıştır ve “özgün bir sertliği
değiştirilebilir ayak bileği eklemi” oluşturulmuştur.
2.4. YumuĢak Eyleyici Tasarımları
Yumuşak eyleyiciler şoklar nedeniyle oluşan dış kuvvetlerin etkisini minimize etme,
kullanıcıyla uyumlu bir şekilde çalışma ve kullanılan elastik elaman sayesinde enerji
26
depolama ve geri verebilme gibi önemli avantajları sahiptirler. Sertliği değiştirilebilir
eyleyicilerin sahip olduğu bu özelliklerinden dolayı giyilebilir robot, rehabilitasyon
robotu, protez ve yürüme robotu alanlarında kullanılmaya başlanmıştır. Bu bölümde,
literatürde var olan bütün yumuşak eyleyiciler özet olarak anlatılmaktadır.
Klasik robotik uygulamalarında, eyleyiciler hassas pozisyon hareketlerini takip etme

veya yörünge kontrolünü izlemeyi kolaylaştırmak amacıyla mümkün olduğunca sert
olması tercih edilmektedir. Ancak, güvenlik, insanlarla etkileşim halinde olan
robotlar için önemli bir konudur. İnsanlarla fiziksel olarak etkileşim halinde ya da
insanlarla yakın işbirliği içinde çalışan robotlar herhangi bir sensör arızası
durumunda ya da beklenmedik bir durum karşısında bile güvenliği garanti
etmelidirler. Robotik sistemlerden istenen güvenliğin ve enerji verimliliğinin
sağlanması için sertliği değiştirmek son derece önemlidir. Güvenli bir hareket için
istenen sertliğin sağlanabilmesi için değişik tipte tasarımlar yapılmış ve
yapılmaktadır.
Günümüzde daha fazla enerji verimli, daha küçük boyutlarda ve daha hafif yeni
eyleyici tasarımları üzerine çalışmalar derinlemesine devam etmektedir. Bu
eyleyiciler günümüzdeki gelişme durumuna bakıldığında beş başlık altında
gruplandırılabilir. Bunlar denge konumu ile düzenlenen eyleyiciler (Vanderborgh
vd., 2012), antagonistik etkileşim ile düzenlen eyleyiciyiler (Vanderborgh vd., 2012),
yapısal değişiklik ile düzenlenen eyleyiciler (Vanderborgh vd., 2012), mekanik
olarak düzenlenen eyleyiciler (Vanderborgh vd., 2012) ve iletim oranı ile düzenlenen
eyleyicilerdir (Van Ham vd., 2007). Şekil 2.15‟te bu eyleyicilere ait şematik
gösterimler verilmektedir.
27
Şekil 2.15. Sertliği değiştirilebilir eyleyici tipleri: (a) denge konumu ile düzenlenen
eyleyici, (b) antagonistik etkileşim ile düzenlenen eyleyici, (c) yapısal
değişiklik ile düzenlenen eyleyici, (d) mekanik olarak düzenlenen
eyleyici (Vanderborgh vd., 2012) ve (e) iletim oranı ile düzenlenen
eyleyici (Van Ham vd., 2007)
Sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımlarının uyumlu ve enerji verimli olması için

bazı önemli kriterler vardır. Bu kriterleri şu şekilde özetleyebiliriz:
1. Tasarlanan eyleyicinin mümkün olduğunca kompakt ve hafif olması gerekir.

2. Eyleyicinin çıkış bağlantısı geniş çalışma aralığına sahip olmalıdır.
3. Tasarlanan dış iskelet robotlar insan vücudu ile sürekli uyum halinde
çalışması istendiğinden bu robotlarında mümkün olan en yüksek hızda sertliği
değiştirebilmesi gerekmektedir. Sertliği hızlı bir şekilde değiştirme dış iskelet
robotların insan uzuvlarına benzer biyomimetik bir hareket kabiliyeti
kazandıracaktır.
4. Tasarlanan eyleyicilerden mümkün olduğunca düşük güç tüketimine sahip
olmaları beklenir.
5. Eyleyicilerin pozisyon ve sertlik kontrolü bağımsız bir şekilde
yapılabilmelidir.
Bu bölümün sondaki kısımlarında literatürde var olan yumuşak eyleyiciler

anlatılmaktadır.
28
2.4.1. Denge Konumu ile Düzenlenen Eyleyiciler
Denge konumu ile düzenlenen eyleyiciler lineer bir yaya seri olarak bağlanmış
elektrik veya hidrolik motoru gibi sert bir eyleyici ile yayların denge konumunu
düzenleyerek çıkış kuvvetini ayarlarlar. Kullanılan uygulamalarda, çıkış kuvvetini
ayarlamak mümkün iken sertlik sabit kalmaktadır. Bu tür eyleyiciler literatürde seri
elastik eyleyiciler (Series Elastic Actuator) olarak bilinmekte ve en büyük avantajı
ise tasarımlarının basit olmasıdır (Pratt ve Williamson, 1995).
Bu düzenlemeye bağlı olarak tasarlanan eyleyicilerde en iyi bilinen örneği olan seri
elastik eyleyici (Series Elastic Actuator), sert bir eyleyiciye seri bağlı bir yaydan
oluşan bir eyleyicidir. Bu eyleyicinin sertliği sabittir ve seçilen yayın sertliğine
bağlıdır. Bu yüzden fiziksel sertlik çalışma sırasında değiştirilemez. Seri elastik
eyleyici kolay bir şekilde kuvvet kontrolüne izin veren bir yumuşak eyleyicidir. Şekil
2.16‟da kuvvet kontrolü için bir seri elastik eyleyicini tipik bir kurulumunu
göstermektedir.
Şekil 2.16. Bir seri elastik eyleyici kullanarak kuvvet kontrolü (Pratt ve Williamson,
1995).
2.4.2. Antagonistik-EtkileĢim ile Düzenlen Eyleyiciler
Bir antagonistik düzenlemenin en iyi bilinen öneklerinden birisi insan kolunda

bulunan biceps ve triceps kaslarıdır. Biceps kol kası kasıldığı zaman triceps kol kası
gevşemekte ve kol büzülmektedir. Triceps kol kası kasıldığı zaman, biceps kol kası
gevşemekte ve kol uzamaktadır. Gerçekte, insan kolundaki kaslar sürekli bir şekilde
kontrol edilmekte ve bu yüzden sistem belli bir pozisyon aralığı ve yumuşak davranış
göstermektedir. Bir antagonistik düzenlemenin biyolojik olarak esinlenilen tasarım
29
konsepti, ayarlanabilir sertlik elde etmek için mekanik eyleyicilerin çoğunda
kullanılmaktadır.
Bu düzenlemede, sertlik ayarlamak için lineer olmayan yaylar kullanmak

gerekmektedir. Eğer ikinci dereceden lineer olmayan yaylar kullanıldığında, Şekil
2.17‟deki blok üzerindeki kuvvet denklemi aşağıda gösterilmiştir
Şekil 2 17. Antagonistik dizilimin gösterimi (Vanderborgh vd., 2012)
Bu denklemin türevi alındığında, sertlik ifadesinin 𝑥0𝐴 ve 𝑥0𝐵 konumlarına bağlı

olarak değişmektedir. Buradan da anlaşıldığı gibi ikinci dereceden yaylar
kullanıldığında sertlik ifadesi Denklem 5.9‟daki gibi değişmektedir.
𝐹 = 2𝑘𝑥 𝑥0𝐴 − 𝑥0𝐵 + 𝑘(𝑥0𝐵 2 − 𝑥0𝐴 2 ) (2.15)
Sertlik:
𝑑𝐹
𝐾 = 𝑑𝑥 = 2𝑘(𝑥0𝐴 − 𝑥0𝐵 ) (2.16)
Bu prensibe bağlı olarak tasarlanan çeşitli sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımları

bulunmaktadır. Biyolojik olarak esinlenilen antagonistik düzenleme (Migliore vd.,
2005), VSA-I-sertliği değiştirilebilir eyleyici (Tonietti vd., 2005), VSA-II-sertliği
değiştirilebilir eyleyici (Schiavi vd., 2008), AMASC-Mekanik olarak sertliği
ayarlanabilen yumuşak eyleyici (Hurst vd., 2004), VSA-Cube-yumuşak eyleyici
(Catalona vd., 2011), pnömatik yapay kaslar ile oluşturulan yumuşak eyleyici
(Verrelst vd., 2005) bu prensibe bağlı olarak imal edilmiş tasarımlardır.
30
2.4.3. Mekanik Düzenleme Ġle Sertliği DeğiĢtirilebilir Eyleyiciler
Yapısal değişik ile düzenlenen eyleyicilere benzer olarak, mekanik olarak

düzenlenen eyleyicilerde de hem sertlik hem de sertliğin denge konumu
ayarlanabilmektedir. Bu sınıfın en önemli özelliği eyleyicide genellikle tek bir yay
gerekli olduğundan bu tek yay üzerindeki ön yük ya da ön gerilme değiştirilerek
sertlik ayarlanabilmektedir.
Bu mekanik düzenleme ile sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarım prensibine bağlı

olarak imal edilmiş değişik sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımı bulunmaktadır.
Hareket kolu uzunluğunu değiştirerek sertliği ayarlayan eyleyici (Duindam ve
Stramigioli, 2005), MACCEPA sertliği değiştirilebilir eyleyici (Ham vd., 2007),
MACCEPA 2.0-sertliği değiştirilebilir eyleyici (Vanderborght vd., 2009), VS-Joint-
sertliği değiştirilebilir eyleyici (Wolf ve Hirzinger, 2008), APVSEA-aktif-pasif
değişken sertliğe sahip elastik eyleyici (Wang ve Huang, 2010) mekanik düzenleme
prensibine bağlı olarak ortaya konulan tasarımlardır.
2.4.4. Yapısal DeğiĢiklik ile Düzenlenen Eyleyici Tasarımı
Bu tasarım prensibinde bir yayın efektif yapısının değiştirilmesi vasıtasıyla

sertlikteki değişim elde edilebilmektedir. Bir yaprak yayın efektif uzunluğunun,
atalet momentinin değişimi (Hollander ve Sugar, 2004) ile sertlik
ayarlanabilmektedir. Ayrıca, bir yumuşak eleman kullanarak sertliği değiştirmek için
kullanılan diğer bir tasarımda Şekil 2.18‟de verilmektedir ve bu tasarım mekanik
empedans ayarlayıcısı olarak isimlendirilmiştir (Morita ve Sugano, 1995). Yumuşak
eleman bir tel ve makara ile bağlantıya bağlanmış olan bir yaprak yaydır. Yayın
efektif boyu bir kaydırıcıyla ayarlanmaktadır. Yapıya yakın yaprak yayı tutmak için
kaydırıcı üzerine bir silindir yerleştirilmiştir. Motor kaydırıcıyı hareket ettiren vidalı
mili döndürmekte, böylece yayın efektif boyu değişmekte ve bu yüzden de sertlik
değişmektedir.
31
Şekil 2.18. Mekanik empedans ayarlayıcısı (Morita ve Sugano, 1995)
Son zamanlarda, yapı kontrollü düzenlemeye bağlı olarak tasarlanan diğer tasarımda
“Jack Spring” eyleyicisi tasarımıdır (Hollander vd., 2005). Bu tasarımda elastik
eleman olarak helisel bir yay kullanılmıştır. Şekil 2.19‟da gösterilen Jack spring
mekanizmasında, kullanılan yayın aktif sarım sayısını eklenerek ya da çıkartılarak
sertlik değişimim elde edilebilmektedir.
Şekil 2.19. "Jack Spring" eyleyicisinin şematik resmi (Hollander vd., 2005)
2.4.5. Ġletim Oranı ile Düzenlenen Eyleyiciler
İletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımlarında bir motor aracılığıyla yay ile çıkış
arasındaki iletim oranı değiştirilerek eyleyicinin sertliğini ayarlanabilmekte ve ikinci
bir motor ile de sistemin denge pozisyonu kontrol edilmektedir. Bu düzenlemede,
denge noktasında yaya herhangi bir kuvvet uygulanmadığından dolayı sertliği
değiştirmek için herhangi bir enerji gerekli değildir. İletim oranı ile düzenlenen
eyleyiciler için üç farklı olasılık vardır. Bu olasılıklar pivot noktasının pozisyonu
değiştirilmesi, yayın bağlı olduğu noktanın pozisyonunun değiştirilmesi ve kuvvetin
uygulandığı noktanın pozisyonunun değiştirilmesidir. Bu olasılıklar Şekil 2.20‟de
gösterilmiştir. Sertliği değiştirmek için gerekli olan yer değiştirme yaylar tarafından
32
üretilen kuvvete dik olduğundan dolayı iletim oranı ile düzenlenen metot verimli bir
şekilde sertliğin ayarlanmasına olanak sağlamaktadır. Literatürde bu yönteme bağlı
olan değişik tasarımlarda eyleyiciler mevcuttur. AwAS-I (Jafari vd., 2010) ve
AwAS-II (Jafari vd., 2011) bu yönteme bağlı yapılan tasarımlardan bazılarıdır.
Şekil 2.20. İletim oranı ile sertliği değiştirilen eyleyiciler için farklı düzenlemeler, (a)
Pivot pozisyonu gezici, (b) Kuvvet kolu pozisyonu gezici, (c) Yay
pozisyonu gezici
2.4.6. Sertliği DeğiĢtirilebilir Eyleyicilerin KarĢılaĢtırılması
Bu bölümde sertliği değiştirilebilir eyleyiciler için beş farklı konsept ayrıntıları ile
anlatılmıştır. İlk konsept, denge konumu ile düzenlenen eyleyicilerdir, yayların
denge pozisyonuna bağlı olarak kontrol edilmektedir. İkinci konsept, antagonistik
etkileşim ile düzenlen eyleyiciler, iki lineer olmayan yayın antagonist olarak
düzenlemesine bağlıdır. Bu sistemde iki lineer olmayan yay kontrol edildiğinden
dolayı, sertliği ayarlamak için ekstra bir iş gerekmektedir. Üçüncü konsept, yapısal
değişiklik ile düzenlenen eyleyiciler, bu eyleyicilerde sistemde kullanılan yayın
yapısal parametreleri değiştirilerek sertlik ayarlamasına izin verilmektedir. Dördüncü
konsept mekanik olarak düzenlenen eyleyicilerdir, bu eyleyicilerde sistemdeki elastik
elemanların ön gerilmeleri değiştirilerek sertlik ayarlaması yapılmaktadır. Bunlardan
farklı olarak iletim oranı değiştirilerek sertliğin ayarlanabildiği eyleyiciler de
bulunmaktadır. Bu düzenlemede çıkış linki, pivot ve yay elemanlarının arasındaki
iletim oaranının düzenlenmesi ile sertlik ayarlaması yapılmaktadır. Bu eyleyicilerin
tasarım özelliklerine ve kriterlerine göre karşılaştırılması Tablo 2.1‟de
sunulmaktadır.
33
Tablo 2.1. Sertliği değiştirilebilir eyleyicilerin karşılaştırması
Denge Antagonistik Yapısal Mekanik Ġletim Oranı

Konumu ile EtkileĢim ile DeğiĢiklik ile Olarak ile
Düzenlenen Düzenlen Düzenlenen Düzenlenen Düzenlenen
Eyleyiciler Eyleyiciler Eyleyiciler Eyleyiciler Eyleyiciler
Kullanılan
minimum 1 2 1 1 2
yay sayısı
Yaylar Evet Hayır Evet Evet Evet

lineerdir
Yayın tam
boyu Evet Evet Hayır Evet Evet
kullanılır
Denge
noktasında
ön Hayır Evet Hayır Evet Hayır
gerilme-ön
yük etkiler
Tamamen
sert sertlik Hayır Hayır Evet Hayır Hayır
ayarlama
yapılabilir
Sıfır
sertlik Evet Hayır Evet Evet Evet
ayarlama
yapılabilir
Sertlik ve
denge
pozisyonu
bağımsız Hayır Hayır/ Evet Evet Evet Evet
olarak
kontrol
edilebilir
Sertlik
eğrisinin
lineerliğini Hayır Hayır Evet Evet Evet
değiştirme
olasılığı
34
3. SĠMÜLASYON ÇALIġMASI
Dış iskelet robotlarında ve insansı robotlarda kullanılan sertliği değiştirilebilir

eyleyiciler bataryalarla çalışan mobil cihazlar olduğu için enerji verimliliği yüksek
ve insan alt uzuvlarında kullanılabilmesi için mümkün olduğunca hafif ve kompakt
olması beklenmektedir. Bunun için tasarlanan eyleyicilerde bu iki özelliği göz
önünde bulundurarak, hem en yüksek enerji verimliliğine sahip hem de minimum
güç gereksinimi olan küçük motorların kullanılabildiği bir tasarım oluşturmak
gerekmektedir. Bunun için bu bölümde literatürde var olan antagonistik, mekanik
olarak ön gerilme ile düzenlenen ve iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımların
mekanizmaları ve bu tasarımlara ait denklemler ortaya koyulmuştur. Ancak öncelikle
bu eyleyicilerin doğrusal olarak tasarlandığı varsayılmış ve bunun için de doğrusal
eyleyicilerin hareketlerinin dönel harekete dönüştürülmesi yapılmıştır. Daha sonra bu
tasarımların bir insanın ayak bileği ekleminde kullanılması durumunda simülasyon
testleri gerçekleştirilmiştir. Bu simülasyon çalışmalarına giriş yapmadan önce ayak
bileğine ait biyomekanik veriler (açı ve moment) literatürde var olan çalışmalardan
alınmıştır. Hem biyomekanik veriler hem de bu tasarımlara ait denklemler
kullanılarak antagonistik, mekanik olarak ön gerilme ile düzenlenen ve iletim oranı
ile düzenlenen eyleyici tasarımları minimum güç gereksinimi ve enerji sarfiyatı
açısından karşılaştırılmaktadır. Bu simülasyon çalışması MATLAB Simulink®
programında yapılmış ve üç farklı tasarım için elde edilen simülasyon sonuçları son
bölümde tartışılmıştır. Bu bölümde iletim oranı ile düzenlenen bir eyleyici için
oluşturulan ve 5. bölümde ayrıntılı olarak anlatılacak olan tasarıma karşılık
gelmektedir. Bu nedenle, aslında bu bölüm bizim gerçekleştirdiğimiz tasarım ile
antagonistik ve mekanik olarak ön gerilme ile sertliği ayarlanan eyleyici
tasarımlarının enerji sarfiyatı ve güç gereksinimi açısından bir karşılaştırmasını
göstermektedir.
3.1. Antagonistik, Ön gerilmeli ve Ġletim Oranı Ġle Sertliği Düzenlenen Eyleyici

Denklemleri
Bu bölümde antagonistik, ön gerilmeli ve iletim oranı ile düzenlenen eyleyici

tasarımlarını simülasyon ortamında karşılaştırabilmek için gerekli olan denklemler
verilmektedir. Öncelikle bu eyleyicilerin doğrusal olarak tasarlandığı varsayılmakta
35
ve alt uzuv eklemleri için bu doğrusal eyleyicilerin hareketlerinin dönel harekete
dönüştürülmesi gerekmektedir. Çünkü ayak bileği eklemi dönel bir bağlantıdır. Bu
yüzden ayak bileği eklemi biyomekanik moment ve açı bilgileri, doğrusal eyleyiciler
için doğrudan kullanılamaz. Doğrusal eyleyici tasarımlarında ayak bileği için
literatürde var olan biyomekanik verilerin (ayak bileği açı, moment ve sertlik
değerleri) kullanılacak olan mekanizmaya bağlı olarak gerekli formüller ile
dönüştürülmesi gerekmektedir. Dönel hareket bağlantılarını doğrusal harekete
dönüştürmek için basit bir kayan kuvvet kolu mekanizması kullanılmaktadır. Bu
mekanizmada eyleyicinin hareket çizgisi dikey ve kuvvet uygulama noktası ayak
bileği ekseni etrafında olduğu için, kuvvet uygulama noktası ve ayak bileği ekseni
arasındaki L uzunluğunda bir kuvvet kolu düşünülerek doğrusal değerler
hesaplanabilmektedir. Doğrusal bir eyleyici için ayak bileğinde düşünülen
mekanizmanın şematik resmi Şekil 3.1‟de verilmektedir.
Ayak bileği ekseni ile doğrusal eyleyicinin kuvvet uygulama ekseni arasındaki
trigonometrik ilişkiler kurularak denklem (1-7)‟deki dönüşüm formülleri elde
edilebilir.
Şekil 3.1. L uzunluğunda kuvvet koluna sahip sertliği değiştirilebilir eyleyici
Ayak bileği için gerekli kinematik datalar trigonometrik ilişkilerden elde

edilebilmektedir. Doğrusal eyleyici ve ayak bileği arasındaki ilişki denklem (3.1) ve
(3.2)‟deki gibi ifade edilmektedir.
Bu şekilde eyleyici yer değiştirmesi:
36
ybilek = L tan(θbilek ) (3.1)
Tbilek = LFbilek (3.2)
Bu denklemlerdeki θbilek , Tbilek , Fbilek ifadeleri sırası ile bilek açısını, bilek
momentini ve bileğe yerleştirilen doğrusal eyleyici ile ayak arasındaki etkileşim
kuvvetini temsil etmektedir.
Denklem (3.1) ve (3.2), θbilek , Tbilek , Fbilek değişkenlerine göre türevi alındığında
denklem (3.3) ve (3.4) formuna dönüşür;
L
dybilek = θ dθbilek (3.3)
bilek cos θ bilek 2
dTbilek = L dFbilek (3.4)
Doğrusal eyleyicinin ve ayak bileğinin sertliği de denklem (3.5) ve (3.6)‟daki gibi

ifade edilir;
dF
K y bilek = dy bilek (3.5)
bilek
dT
K θ bilek = dθ bilek (3.6)
bilek
Sonuç olarak denklem (3.4), (3.5) ve (3.6) düzenlenirse doğrusal eyleyici için sertlik
değeri ayak bileği açısı ve ayak bileği sertliği cinsinden denklem (3.7)‟deki gibi
bulunmaktadır;
θ bilek cos θ bilek 2

K ybilek = K θ bilek (3.7)
L2
Elde edilen eşitliklerle doğrusal bir eyleyiciye ait verilerin dönel eyleyici
tasarımlarında kullanılması mümkündür. Bu sayede lineer eyleyici tasarımları ayak
bileği ve diz eklemleri gibi dönel eyleyici tasarımlarında kullanılabilecektir.
37
3.1.1. Antagonistik Tip Eyleyici Tasarımı
Daha önce sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımları bölümünde antagonistik olarak

düzenlenen eyleyici tasarımlarına ait bilgiler verilmişti. Antagonist tasarım iki farklı
seri elastik eyleyicinin karşılıklı olarak bağlanmış düzenlemesidir. Bu tasarımlarda
karşılıklı olarak bağlanmış lineer olmayan yaylar, iki farklı motor ile eş zamanlı
olarak kontrol edilerek eyleyicinin denge konumu ve sertliği ayarlanabilmektedir.
Sertliği değiştirilebilir eyleyicilerde çıkış sertliği karakteristiğinin lineer olması
beklenmekte ve bu nedenle daha önceki antagonistik düzenlemede de anlatıldığı gibi,
antagonistik sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımlarında kullanılan yayların ikinci
dereceden (quadratic) lineer olmayan yaylar olması gerekmektedir.
Şekil 3.2. Doğrusal antagonist sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımının şematik

gösterimi
Şekil 3.2‟de doğrusal antagonistik bir tasarımın şematik resmi verilmektedir. Bu

tasarımda iki ikinci dereceden yay karşılıklı olarak bağlanmıştır. Kullanılan yaylar
karşılıklı olarak yerleştirilmiş olan Motor-1 ve Motor-2 tarafından sıkıştırılmaktadır.
Bu çizimde gösterilen xeş , ybilek , Fçıkış , Fbilek , F1, F2, x1, x2, L0 sırası ile eyleyicinin
denge konumunu, ayak bileğinin konumunu, doğrusal eyleyicinin çıkış kuvvetini,
ayak bileğinin eyleyici üzerinde oluşturduğu kuvveti, birinci motorun uyguladığı
kuvveti, ikinci motorun uyguladığı kuvveti ve tasarımda kullanılan yayların serbest
38
uzunluklarını göstermektedir. Tasarımda kullanılan yayların ikinci dereceden
(quadratic) yay özelliğine sahip oldukları düşünüldüğünde ayak bileği kuvveti her iki
motor tarafından uygulanan kuvvetlerin farkı şeklinde denklem (3.8)‟deki gibi ifade
edilebilir. Buradaki K ifadesi tasarımda kullanılan ikinci dereceden yay modelinin
oransal yay sabitini göstermektedir (Fyay = K. x 2 ).
x 2 −x 1 2 x 2 −x 1 2
Fbilek = −Fçıkış = K 2
+ ybilek − xeş −K 2
− ybilek − xeş (3.8)
Bu denklem tekrar düzenlenirse, denklem (3.9)‟daki forma dönüşmektedir;
Fbilek = 2K x2 − x1 xeş − 2K x2 − x1 ybilek (3.9)
Denklem (3.9)‟dan xeş çekilirse denklem (3.10)‟daki eşitlik elde edilir;
F
ybilek
xeş = 2K(x + ybilek (3.10)
−x )
1 2
Yine denklem (3.9), ybilek değişkenine göre türevi alınırsa eyleyicinin eşdeğer sertlik
değeri denklem (3.11)‟deki gibi bulunur. Bu değer aynı zamanda bilekte olması
istenen sertlik değeri (K eş = K ybilek ) olarak düşünülebilir.
∂F
K eş = K ybilek = ∂y bilek = 2K(x2 − x1 ) (3.11)
bilek
Denklem (3.11)‟den x2 − x1 çekilip denklem (3.10)‟da yerine yazılırsa xeş denklem

(3.12)‟deki forma dönüşmektedir;
F
xeş = Kbilek + ybilek (3.12)
bilek
Diğer taraftan Şekil 3.2‟den yararlanarak eyleyicinin denge konumu denklem

(3.13)‟deki gibi ifade edilebilmektedir:
x 2 −x 1
xeş = x2 + L0 − (3.13)
2
39
Bu denklem tekrar düzenlenirse denklem (3.14)‟deki forma dönüşür;
x 1 +x 2
xeş = + L0 (3.14)
2
Sonuçta denklem (3.14) ve (3.12) eşitlenirse (𝑥1 + 𝑥2 ) denklem (3.15)‟deki forma

dönüşür;
F
x1 + x2 = 2 K bilek + 2ybilek − 2L0 (3.15)
ybilek
Yukarıdaki denklemlerde kullanılan ybilek sembolü doğrusal eyleyicinin çıkışına

karşılık gelen doğrusal yer değiştirmeleri göstermekte ve ayak bileği için kullanılan
biyomekanik bir yer değiştirme verisi (ybilek −bio ) yayın serbest uzunluğu ile
toplandıktan sonra eyleyici için kullanılmalıdır. Dolayısı ile doğrusal eyleyicinin
çıkışının yer değiştirmesi ayak bileğinin biyomekanik yer değiştirme değeri
cinsinden denklem (3.16)‟deki gibi ifade edilir ve böylece denklem (3.15)
biyomekanik bilek eklemi yer değiştirme miktarı cinsinden denklem (3.17)‟deki hale
dönüşmektedir.
ybilek = Ybilek −bio + L0 (3.16)
F
x1 + x2 = 2 Kbilek + 2ybilek −bio (3.17)
bil ek
Bununla birlikte denklem (3.11)‟den (𝑥1 − 𝑥2 ) çekilirse ve denklem (3.17) ile ortak
çözülürse, birinci ve ikinci motorların yer değiştirmeleri sırası ile denklem (3.18) ve
(3.19)‟daki gibi bulunur;
F K ybilek
x1 = K bilek + ybilek −bio + (3.18)
ybilek 4K
F K ybilek
x2 = Kbilek + ybilek −bio − (3.19)
bilek 4K
40
Daha öncede bahsedildiği gibi denklem (3.11)‟deki ilk terim birinci motorun
uyguladığı kuvveti, ikinci terim ise ikinci motorun uyguladığı kuvveti
göstermektedir. Bu terimler sadeleştirildiğinde motorlar tarafından uygulanan
kuvvetler sırası ile denklem (3.20) ve (3.21)‟deki gibi ifade edilir;
F1 = K[ybilek −bio − x1 ]2 (3.20)
F2 = K[x2 − ybilek −bio ]2 (3.21)
Sonuç olarak doğrusal bir antagonistik eyleyici için gerekli olan güç gereksinimi (𝑃)
ve eyleyici tarafından sarf edilen enerji (𝑊 ), denklem (3.22) ve (3.23)‟deki gibi
hesaplanabilmektedir. Bu denklemlerdeki birinci ve ikinci terimler yine sırası ile
birinci ve ikinci motorun güç gereksinimi ve bu motorlar tarafından harcanan
enerjileri ifade etmektedir.
P = F1 x1 + F2 x2 (3.22)
W= F1 x1 dt + F2 x2 dt (3.23)
3.1.2. Mekanik Olarak Ön Gerilme ile Düzenlenen Eyleyici Tasarımı
Bu çalışmada örnek olarak ele alınan ön gerilmeli eyleyici tasarımlarında karşılıklı

olarak bağlanmış iki lineer olmayan yay tek bir Motor (M1) ile karşılıklı olarak
sıkıştırılmakta; böylece eyleyicinin çıkış noktası olan yayların bağlantı noktasındaki
sertlik devamlı olarak ayarlanabilmekte ve ikinci bir Motor (M2) ile de eyleyicinin
denge konumu ayarlanmaktadır. Şekil 3.3'te bu çalışma için referans alınmış ön
gerilmeli doğrusal bir sertliği değiştirilebilir eyleyicinin şematik çizimi
verilmektedir. Tasarımda kullanılan birinci motor tarafından yayları karşılıklı olarak
sıkıştırmak amacıyla, çift taraflı bir bilyeli mil-somun yani hem sağ helis hem de sol
helise sahip bir vidalı mil kullanılmıştır. Bu vidalı mil Motor-1 tarafından tahrik
edildiği zaman vidalı mil üzerindeki plakalar yardımıyla yaylar sıkıştırılmaktadır.
Böylece ikinci dereceden (quadratic) lineer olmayan yayların karşılıklı olarak eşit
miktarda sıkıştırılması ile bağlantı noktasındaki sertlik değiştirilebilmektedir.
41
Şekil 3.3. Ön gerilmeli bir eyleyici tasarımı şematik gösterimi
Şekil 3.3‟teki doğrusal ön gerilmeli bir eyleyicinin şematik çiziminde gösterilen xeş ,
ybilek , Fçıkış , Fbilek , F1, F2, x1, x2, L0 sırası ile eyleyicinin denge konumunu, ayak
bileğinin konumunu, doğrusal eyleyicinin çıkış kuvvetini, ayak bileğinin eyleyici
üzerinde oluşturduğu kuvveti, birinci motorun uyguladığı kuvveti, ikinci motorun
uyguladığı kuvveti ve tasarımda kullanılan yayların serbest uzunluklarını
göstermektedir.
Ön gerilmeli eyleyici tasarımda da kullanılan yayların ikinci dereceden (quadratic)

yay özelliğine sahip oldukları düşünüldüğünde ayak bileği kuvveti denklem
(3.24)‟deki gibi ifade edilir. Antagonistik tasarımda olduğu gibi buradaki K ifadesi
tasarımda kullanılan ikinci dereceden yay modelinin oransal yay sabitini
göstermektedir (Fyay = K. x 2 ). Ön gerilmeli tasarım antagonistik tasarımdan farklı
olarak eyleyicinin çıkışındaki, ayak bileği ile olan etkileşim kuvveti doğrudan ikinci
Motor (M2 ) tarafından karşılanmaktadır. (Fbilek = −Fçıkış = −F2 ).
x2 2 x2 2
Fbilek = −Fçıkış = −F2 = K 2
+ ybilek − xeş −K 2
− ybilek − xeş (3.24)
Bu denklem tekrar düzenlenirse, denklem (3.25)‟deki forma dönüşmektedir;
42
Fbilek = 2Kx2 ybilek − 2Kx2 xeş (3.25)
Bu denklem ybilek değişkenine göre türevi alınırsa eyleyicinin eşdeğer sertlik değeri
(aynı zamanda bilekte olması istenen sertlik değeri) denklem (3.26)‟daki gibi
bulunur;
∂F
K eq = K bilek = ∂y bilek = 2Kx2 (3.26)
bilek
Denklem (3.26)‟dan ikinci motorun yer değiştirme miktarı ( 𝑥2 ) kolaylıkla

bulunabilmektedir;
K ybilek
x2 = (3.27)
2K
Diğer taraftan eyleyicinin denge konumu xeq , Şekil 3.3‟te verilen şematik çizime
göre ve denklem (3.25)‟e göre denklem (3.28) ve (3.29)‟daki gibi iki farklı şekilde
ifade edilebilmektedir;
x2
xeş = x1 + L0 + (3.28)
2
−F bilek +2Kx 2 .y bilek

xeş = (3.29)
2Kx 2
Bu iki denklem eşitlenirse ve 𝑥2 yerine denklem (3.27)‟de elde edilen ifade yazılırsa,
birinci motorun yer değiştirme miktarı (𝑥1 ) denklem (3.30)‟daki gibi bulunur;
F bilek x2
x1 = − + ybilek − − L0 (3.30)
2Kx 2 2
Antagonistik eyleyicinin denklem türetimlerinde olduğu gibi denklemlerde kullanılan

ybilek sembolü doğrusal eyleyicinin çıkışına karşılık gelen doğrusal yer
değiştirmeleri göstermektedir ve ayak bileği için kullanılan biyomekanik bir yer
değiştirme verisi ybilek −bio yayın serbest uzunluğu 𝐿0 ile toplandıktan sonra eyleyici
için kullanılmalıdır. Dolayısı ile doğrusal eyleyicinin çıkışının yer değiştirmesi ayak
43
bileğinin biyomekanik yer değiştirme değeri cinsinden bir önceki bölümdeki
denklem (3.16)‟daki gibi ifade edilir ve 𝑥2 yerine denklem (3.27) ybilek yerine
denklem (3.16) yazılarak, birinci motorun yer değiştirme miktarı denklem
(3.31)‟deki gibi son haline getirilmektedir;
F K bilek
x1 = − Kbilek + ybilek −bio − (3.31)
bilek 4K
Daha öncede belirtildiği gibi ön gerilmeli eyleyici tasarımında ayak bileği tarafından
uygulanan kuvvet tıpkı seri elastik eyleyicilerde olduğu gibi doğrudan birinci motor
tarafından karşılanmaktadır. Dolayısı ile birinci motor tarafından uygulanan kuvvet
biyomekanik ayak bileği kuvvetine eşittir (F1 = −Fbilek ). İkinci motor tarafından
uygulanan kuvvet ise Şekil 3.3‟te altta kalan yayın sıkışma miktarından kaynaklanan
kuvvete eşittir ve denklem (3.32)‟deki gibi ifade edilir.
2
F2 = K x1 + x2 − (ybilek − L0 ) (3.32)
Bu denklemde ybilek , 𝑥2 ve 𝑥1 yerine denklem (3.16), (3.27) ve (3.31)‟de verilen

ifadeler yazılırsa, ikinci motor tarafından uygulanan kuvvet en sade hali ile denklem
(3.33)‟deki forma dönüşür;
2
F K ybilek
F2 = K − K bilek + (3.33)
ybilek 4K
Sonuç olarak doğrusal bir ön gerilmeli eyleyici için gerekli olan güç gereksinimi (𝑃)
ve eyleyici tarafından sarf edilen enerji ( 𝑊 ) antagonistik tasarımda olduğu gibi
denklem (3.34) ve (3.35)‟deki gibi hesaplanabilmektedir. Bu denklemlerdeki birinci
ve ikinci terimler sırası ile birinci ve ikinci motorun güç gereksinimi ve bu motorlar
tarafından harcanan enerjileri ifade etmektedir.
P = F1 . x1 + F2 . x2 (3.34)
W= F1 x1 dt + F2 x2 dt (3.35)
44
3.1.3. Önerilen Ġletim Oranı ile Düzenlenen Eyleyici Tasarımı
Daha önce sertliği değiştirilebilir eyleyici bölümünde anlatıldığı gibi, iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tasarımlarında yay ile çıkış arasındaki iletim oranı değiştirilerek
eyleyicinin sertliğini ayarlanabilmekte ve ikinci bir motor ile de sistemin denge
pozisyonu kontrol edilmektedir. Bu düzenlemede, denge noktasında yaya herhangi
bir kuvvet uygulanmadığından dolayı sertliği değiştirmek için herhangi bir enerji
gerekli değildir. Şekil 3.4‟de bu tasarımın şematik resmi verilmiştir. Bu tasarımda
sertliği değiştirmek için hareket kolu üzerindeki kuvvet uygulama noktasının
pozisyonu Motor-2 (M2) tarafından kontrol edilirken, Motor-1 (M1) eyleyicinin
denge konumunu ayarlamaktadır. Sertliği değiştirilebilir eyleyicilerin eşdeğer çıkış
sertlik karakteristiğinin lineer olması istenmektedir. Bu nedenle iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tasarımlarında kullanılan yaylar lineer yay karakteristiğine
sahiptirler.
Şekil 3.4 İletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımının şematik resmi
Tasarımda kullanılan yayların lineer yay özelliğine sahip oldukları düşünüldüğünde

ayak bileği kuvveti denklem (3.36)‟daki gibi ifade edilmektedir. İletim oranı ile
45
düzenlenen tasarımlarında iletim oranını değiştirmek için hareket kolu üzerindeki
kuvvetin uygulandığı noktanın pozisyonu değiştirilmektedir. Şekil 3.5‟te hareket
kolu üzerine uygulanan kuvvetler ve çıkış yay kuvvetine ait ilişkiler gösterilmektedir.
Şekil 3.5. Hareket kol mekanizması
Fbilek = −Fout = K ybilek (x1 − ybilek ) (3.36)
LF s
Fbilek = (3.37)
x2
Bu denklemde, Fçıkış düşey kuvvet kolu çıkışındaki hissedilir sertlik değerini, Fs yay
kuvvetini, L hareket kolunun yatay uzunluğunu, x2 pivot noktası ile kuvvetin
uygulama noktası arasındaki yatay mesafeyi göstermektedir. Denklem (3.38) yay
kuvvetini gösterilmektedir;
Fs = 2KΔ (3.38)
Burada K lineer yayların yay sabitlerini ve Δ ise yaylarda meydana gelen yer
değiştirmeyi göstermektedir. Denklem (3.38), denklem (3.37)‟de yerine
koyulduğunda çıkış kuvveti ve yayın yer değiştirme miktarı denklem (3.39) ve
(3.40)‟ daki gibi ifade edilmektedir;
2LK Δ
Fçıkış = (3.39)
x2
L(x 1 −y bilek )
Δ= (3.40)
x2
46
Yayın yer değiştirme miktarı denklem (3.39)‟da yerine koyulduğunda çıkış kuvveti
denklem (3.41)‟deki formunu alır;
L2
Fbilek = 2. K(x1 − ybilek ) x 2
(3.41)
2
Bilek kuvvet (çıkış kuvveti) ifadeleri olan (3.36) ve (3.41) denklemleri birbirine
eşitlenirse ve sadeleştirilirse çıkış kuvvet kolunun hissedilir sertlik değeri denklem
(3.43)‟deki gibi ifade edilebilmektedir.
L2
K ybile k x1 − ybilek = 2K(x1 − ybilek ) x 2
(3.42)
2
L2
K ybilek = 2K x 2 (3.43)
2
Bilek eklemindeki moment kolu üzerinde düşey kuvvet kolundan uygulanan çıkış
kuvveti ile bilek momenti arasındaki ilişki Şekil 3.6‟da gösterilmektedir. Burada
(𝑎 + 𝐿 − 𝑥2 ) hareket kolunun efektif uzunluğunu göstermektedir ve bu ifadede a ve
L uzunlukları Şekil 3.6‟daki tasarıma göre sabittir, 𝑥2 ise sertliği değiştirmek için
gerekli olan pivot noktası ile çıkış kuvveti arasındaki yatay mesafedir, 𝜃 bilek açısını
göstermektedir, 𝑦 ise kuvvet kolunun düşey yer değiştirme miktarıdır.
Şekil 3.6. Bilek moment kolu mekanizması
Şekil 3.6‟da trigonometrik ilişkiden yararlanarak düşey yer değiştirme ile ayak bileği
açısı arasındaki ilişki denklem (3.44) ve (3.45)‟deki gibi yazılabilir.
y
bilek
tanθ = a+L−x (3.44)
2
47
ybilek = a + L − x2 tanθ (3.45)
Uygulanan kuvvetin oluşturduğu bilek momenti denklem (3.46) ve (3.47)‟deki gibi

yazılabilir.
Tbilek = a + L − x2 Fbilek (3.46)
Tbilek = a + L − x2 (x1 − y)K ybilek (3.47)
Burada y ifadesi yerine trigonometrik eşitlikten elde edilen tanθ ifadesi

konulduğunda denklem (3.48) elde edilmiş olur.
Tbilek = a + L − x2 x1 K ybilek − (a + L − x2 )2 K ybilek tanθ (3.48)
K ybilek ifadesi yerine daha önce elde ettiğimiz denklem (3.43) denklem (3.48)‟de
yerine yazıldığında;
L2 2 L2
Tbilek = 2 a + L − x2 x1 K x 2 − 2(a + L − x2 ) K x 2 tanθ
(3.49)
2 2
denklemi elde edilmiş olur. Bu denklemin θ ya göre türevi alındığında bilek

eklemindeki dönel sertlik değeri denklem (3.50)‟deki elde edilir;
dT bilek (a+L−x 2 )2 L 2
K θbilek = = −2K (3.50)
dθ x 2 2 cos θ 2
Denklem (3.50)‟den x2 çekilirse denklem (3.51)‟deki eşitlik elde edilir. Bu ifade,

bilek ekleminde istenilen bir sertlik değeri için ikinci motor tarafından ayarlanan
kuvvet kolu mesafesini hesaplamak için kullanılmaktadır.
a+L L
x2 = K θ bilek
(3.51)
L+cos θ.
2K
48
Bununla birlikte denklem (3.47) kullanılarak ayak bileğinde istenilen momenti elde
etmek için birinci motorun konumu hesaplanabilir.
T bilek
x1 = ybilek + (3.52)
a+L−x 2 K ybilek
Denklem (3.52)‟de K ybilek ifadesi yerine daha önceden elde edilen denklem (3.43)
yazıldığında birinci motorun konumu denklem (3.53)‟deki forma dönüşür;
T bilek .x 2 2
x1 = ybilek + (3.53)
2L 2 a+L−x 2 K
Bu denklemde ybilek ifadesi yerine denklem (3.44) yazılırsa, birinci motorun

konumunun en genel hali bulunmuş olur.
2 T .x 2
x1 = a + L − x1 tanθ + 2L 2 bilek (3.54)
a+L−x 2 K
Denklem (3.54) ve (3.44) denklem (3.41)‟de yerine yazılırsa birinci motor tarafından
uygulanan kuvvet denklem (3.55)‟deki gibi bulunur.
L2
F1 = −2K x 2
x1 − (a + L − x2 . tanθ (3.55)
2
İkinci motor tarafından uygulanan kuvveti bulmak için kuvvet kolunun yay
tarafındaki ve bilek tarafındaki geometrik ilişkiyi ele alınmalıdır ve bu ilişki için
serbest çizim diyagramı Şekil 3.7‟de gösterilmektedir. Burada (α) ve (θ) sırası ile
kuvvet kolunun yay tarafındaki moment kolu ve bilek eklemi moment kolunun
geometrik ilişkisini ifade etmektedir.
49
Şekil 3.7. İletim oranı ile değiştirilen eyleyici tasarımının kuvvet kolunun serbest
çizim diyagramı
İkinci motor tarafından uygulanan (𝐹2 ) kuvvetini hesaplamak için Şekil 3.7‟deki
serbest çizim diyagramında yatay kuvvetler eşitlenebilir ( Fx = 0). Buna göre ikinci
motor tarafından uygulanan kuvvet denklem (3.56)‟daki gibi bulunur.
F2 = Fçıkış (cos α. sin α + cos θ sin θ) (3.56)
Bu denklemdeki θ bilek ekleminin açısını göstermekteyken α açısı Şekil 3.7‟den

trigonometrik denklemlere bağlı olarak aşağıdaki ifade ile bulunur.
x 1 −y
α = arc tan (3.57)
x2
Sonuç olarak iletim oranı ile düzenlenen bir eyleyici için gerekli olan güç
gereksinimi P ve eyleyici tarafından sarf edilen enerji W, denklem (3.58) ve
(3.59)‟daki gibi hesaplanabilmektedir. Bu denklemlerdeki birinci ve ikinci terimler
yine sırası ile birinci ve ikinci motorun güç gereksinimi ve bu motorlar tarafından
harcanan enerjileri ifade etmektedir.
P = P1 + P2 = F1 . x1 + F2 . x2 (3.58)
W= F1 x1 dt + F2 x2 dt (3.59)
50
3.2. Simülasyon ÇalıĢması ve Sonuçlar
Bu bölümde antagonistik, mekanik olarak ön gerilme ile düzenlenen ve iletim oranı

ile düzenlenen eyleyici tasarım tiplerinin bir dış iskelet robotun ayak bileği
ekleminde kullanılması durumundaki simülasyon sonuçları sunulmakta ve bu
simülasyonlar ile ilgili sonuçlar verilmektedir. Simülasyon çalışmalarına giriş
yapmadan önce tasarımların test edileceği ayak bileği için biyomekanik verilere
ihtiyaç vardır.
İnsan alt uzuv eklemleri ile ilgili literatürde birçok biyomekanik çalışma mevcuttur.
Bu çalışmalarda kamera ve uzuvlara yerleştirilen markerler kullanılarak farklı
kişilerin farklı yürüme hızlarında yürüme paternleri izlenip, bu paternlerin işlenmesi
ile alt uzuv eklemlerinin açı değerleri, hızları ve ivmeleri elde edilmektedir. Ayrıca
belirli boy ve kilodaki kişiler için alt uzuvların kütleleri ve ataletleri biyomekanik
kitaplarında mevcuttur. Yürüme deneylerinden elde edilen bu eklem açıları, hızları
ve ivmeleri ters dinamik denklemlerinde kullanılarak yürüme döngüsü esnasındaki
alt uzuv eklemlere için moment ve güç grafikleri hesaplanabilmektedir.
Ayak bileğinin biyomekanik davranışı insan yürüme çevrimi analizi bölümünde

ayrıntılı olarak anlatılmıştı. Ayrıca ayak bileğinin sertliği yürüme döngüsü sırasında
sürekli değişmekte ve bu değişim uygulanan kuvvet ve ayak bileğinin açısal yer
değiştirmesi ile ilişkilidir. Simülasyon çalışmalarında öncelikle ayak bileğine ait açı
ve moment değerleri için biyomekanik verilere ihtiyaç duyulmaktadır. Bu çalışmada
Bovi ve arkadaşları tarafından (Bovi vd., 2010) gerçekleştirilen biyomekanik
çalışması verileri kullanılmıştır. Bu verilere göre ortalama 80 kg ağırlığındaki
yetişkin bir insanın optimum/ortalama yürüme hızındaki (0,8 ≤ kişi yürüme hızı / kişi
boy uzunluğu ˂ 1) ayak bileği eklemi açı ve moment grafikleri Şekil 3.8‟de
verilmektedir.
51
0.4
(a)
Bilek Açısı (rad.)

0.2
-0.2
-0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.1
Zaman (s)
100
(b)
Bilek Momenti (N-m)
50
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,1

Zaman (s)
Şekil 3.8. Düz yüzey yürüme esnasında ayak bileği eklemi açısı (a) ve moment (b)
değerleri
Yürüme esnasında ayak bileğinin sertlik değerlerini hesaplamak için Şekil 3.8‟de
verilen moment değerleri ayak bileği açı değerlerine bölündüğünde Şekil 3.9 (a)‟da
gösterilen gerçekleşmesi aşırı zor olan sertlik değerleri çıkmaktadır. Bu değerler
herhangi bir sertliği değiştirilebilir eyleyici ile sağlanmak istenildiğinde çok kısa
zaman içerisinde çok yüksek sertlik değerlerine ulaşabilen eyleyiciler gerekmektedir.
Bu değerleri elde edebilmek için çok yüksek değerlerde güç gerektireceğinden dolayı
uygulanabilmesi oldukça zordur. Bu nedenle Holgate ve arkadaşları (Holgate vd.,
2008) bu sertlik grafiğini modifiye edilmesini önermişlerdir. Bu çalışmada önerilen
yönteme göre bilek açısında bir öteleme gerçekleştirerek sertlik değerlerinin
ulaşılabilir değerlere çekilmesi hedeflenmiştir. Holgate ve arkadaşları (Holgate vd.,
2008) tarafından önerilen bu yöntemde ayak bileği salınım fazında iken sertlik değeri
0 etrafında dolaşmaktadır. 0 sertlik değerinde ise ayak bileğinin salınım fazında iken
istenmeyen salınımlara maruz kalması kaçınılmazdır. Bu nedenle elde edilen sertlik
değerlerine ikinci bir öteleme daha eklenerek ayak bileğinin istenmeyen
52
salınımlarının önüne geçilebilecektir. Buna göre Şekil 3.8‟deki veriler ve denklem
(3.60) kullanılarak modifiye edilmiş sertlik değerleri Şekil 3.9 (b)‟da verildiği gibi
elde edilmektedir.
T bilek
K bilek = A θ + K öteleme (3.60)
bilek +θ öteleme
Denklem (3.60)‟daki K bilek simülasyonlarda kullanılmak üzere ayak bileğinin

hesaplanan sertlik değerini, Tbilek ayak bileğinin momentini, θbilek ayak bileğinin
açısını, θöteleme ayak bileğinin açısındaki ötelemeyi, K öteleme ayak bileği sertlik
değerinin ötelemesini ve A‟da ayar çarpanını göstermektedir.
5
x 10
3
Bilek Sertliği (Nm/rad.)
(a)
2
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.1
Zaman (s)
1000
Bilek Sertliği (Nm/rad.)
(b)
800
600
400
200
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.1
Zaman (s)
Şekil 3.9. (a) Doğrudan bilek sertliği hesabı, (b) Modifiye edilmiş bilek sertliği
değerleri
Antagonistik, mekanik olarak ön gerilme ile düzenlenen ve iletim oranı ile

düzenlenen eyleyici tasarımları için denklemlerin elde edilmesi daha önce ayrıntılı
53
olarak anlatılmıştı. Bu denklemler kullanılarak MATLAB Simulink®‟te üç farklı
tasarımın simülasyon testleri gerçekleştirilmiştir. Bu simülasyon çalışmalarında bilek
sertlik değerleri olarak Şekil 3.9 (b)‟da verilen modifiye edilmiş sertlik değerleri ve
Şekil 3.8‟de verilen bilek açısı ve tork değerleri referans alınmıştır. Antagonistik ve
mekanik olarak ön gerilme ile ayarlanan eyleyici tasarım çalışmalarında ikinci
dereceden yay modeli ve iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarım çalışmalarında
ise lineer yay modeli kullanılmıştır. İkinci dereceden yayın yay katsayısı oranı
𝐾𝑜𝑟𝑎𝑛 =800 kN/m2 ve lineer yayın yay katsayısı 𝐾 =3000 N/m olarak alınmıştır.
Bununla birlikle doğrusal olarak tasarlanan bu eyleyicilerin ayak bileği ekleminde
olan yatay moment kolu uzunluğu (𝐿) 10 cm alınmıştır.
Şekil 3.10 ve 3.11‟de her tasarımda kullanılan motorların güç gereksinimleri ile
motorlar tarafından harcanan enerji miktarları karşılıklı olarak sunulmaktadır. Şekil
3.10‟da verilen güç grafikleri incelendiğinde, üç tasarımda kullanılan ilk motorların
250Watt civarında benzer güç gereksinimlerine ihtiyaç duyulurken, ikinci motorların
güç gereksinimlerinde önemli ölçüde farklı olduğu görülmektedir. Referans alınan
simülasyon senaryosuna göre ikinci motor için, ön gerilmeli tasarımda 200Watt ve
antagonistik tasarımda 100Watt civarında bir güç gereksinimine ihtiyaç duyulurken,
iletim oranı ile düzenlenen tasarımda 10Watt civarında güç gereksinimine ihtiyaç
duyulmaktadır. Dolayısı ile iletim oranı ile düzenlenen tasarımda daha küçük
motorlarla çalışmak mümkündür.
54
400
Motor-1 Güç
300 Motor-2 Güç
Güç (Watt)
200
100
(a)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Zaman (s)
400
Motor-1 Güç
300 Motor-2 Güç
200
Güç (Watt)
100
-100
(b)
-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.1
Zaman (s)
400
Motor-1 Güç
300 Motor-2 Güç
Güç (Watt)
200
100
(c)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Zaman (s)
Şekil 3.10. (a) Antagonistik, (b) ön gerilmeli ve (c) iletim oranı ile düzenlenen
tasarımların güç gereksinimleri
Güç gereksinimi grafiklerine benzer şekilde Şekil 3.11‟de motorlar tarafından

harcanan enerjiler sunulmaktadır. Güç gereksinimi grafiklerinde olduğu gibi her üç
tasarımın ilk motorlarında benzer enerji sarfiyatı görülmesine karşın ikinci
motorlarda harcanan enerji değerleri arasında önemli düzeyde farklar oluşmaktadır.
İkinci motorlar ön gerilmeli tasarımda 40 Joule, antagonistik tasarımda 15 Joule ve
55
iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımında 3 Joule civarında enerji
harcamaktadır.
80
Motor-2 Enerji (a)
Enerji (Joule)
60 Motor-1 Enerji
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
80
Motor-1 Enerji (b)
Motor-2 Enerji
60
Enerji (Joule)
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.1
Zaman (s)
80
Motor-1 Enerji (c)
Motor-2 Enerji
60
Enerji (Joule)
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
Şekil 3.11. (a) Antagonistik, (b) ön gerilmeli ve (c) iletim oranı ile düzenlenen
tasarımlarda harcanan enerji miktarı
Son olarak üç tasarım için, motorlar tarafından harcanan enerjilerin toplamı Şekil
3.12‟de gösterilmektedir. Verilen grafik değerlendirildiğinde, 80 kg‟lık bir kişinin
56
optimum bir hız ile (orta hızda) düz yüzeyde yürüme senaryosunda bir yürüme
döngüsünde ön gerilmeli tasarım 80 Joule, antagonistik tasarım 55 Joule ve iletim
oranı ile düzenlenen tasarım ise 37 Joule civarında enerji harcamaktadır. İletim oranı
ile düzenlenen eyleyici tasarımı ile diğer iki tasarım arasındaki bu enerji sarfiyatı
farkı, bataryalar ile çalıştırılan mobil insansı robotlar için son derece önemlidir.
Dolayısıyla enerji sarfiyatı açısından dış iskelet robotlarında iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tasarımın kullanımının daha doğru bir seçim olacağı sonucuna
varılmaktadır.
120
İletim Oranı
Toplam Enerji Sarfiyatı (Joule)
100 Antagonistik
Öngerilmeli
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
Şekil 3.12. Antagonistik, ön gerilmeli ve iletim oranı ile düzenlemelerde harcanan

toplam enerji miktarları
57
4. EYLEYĠCĠYĠ OLUġTURAN BĠLEġENLERĠN SEÇĠMĠ
Bir eyleyici, bir giriş bağlantısı ve bir çıkış bağlantısı arasındaki enerji akışı üzerine
kurulan bir sistemdir. Genellikle giriş bağlantısı elektrik ve çıkış bağlantısı ise
mekaniktir. Yani bir nevi elektrik enerjisinin mekanik enerjiye dönüştürülmesidir.
Eyleyiciler esasen elektrik, elektromekanik, elektromanyetik, pnömatik ve hidrolik

tiptir. Normal olarak bu sistemler bir güç kaynağı ve bir bağlantı mekanizmasından
oluşmaktadır. Bağlantı sistemi eyleyici ve fiziksel sistem arasında ara bağlantı görevi
görürken, güç kaynağı ise belli akım ve voltajda DC ya da AC güç sağlamaktadır. Bu
ara bağlantı sistemleri genellikle kayışla tahrik, vidalı mil ve somun, kremayer ve
pinyon dişli, dişli tahrik, piston ve zincir bağlantıdan oluşmaktadır.
Bu çalışmada tasarlanması hedeflenen sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımının

bileşenlerinin (motor, vidalı mil ve somunu, yaylar, sensörler, motor sürücüsü, triger
dişli ve kayışı ve ortez) seçiminden bahsedilecektir.
4.1. Motor ve Enkoder Seçimi
Fırçasız dönel motorlar lineer bir eyleyici tasarımında kullanmak için oldukça uygun
motorlardır. Bu motorlar yüksek verimli olması, hızlı cevap vermesi, uzun ömür,
yüksek güvenirlilik, bakım gerektirmemesi gibi avantajlara sahiptir. Motor seçimi
yaparken hesaba katılması gereken özellikler motorun gücü, tam yükleme altında
çıkış hızı, maksimum izin verilen tork, ağırlık ve boyutudur. Farklı firmalar
tarafından imal edilen değişik boy ve özellikteki motorlar Şekil 4.1‟de gösterilmiş ve
bu motorlara ait özellikler Tablo 4.1‟de sunulmuştur.
58
Tablo 4.1. Motorlara ait özellikler
BS23-23-HP- BN23-23IP- Maxon EC-4 Hacker

Motor
03 03 30-200W AL-16L-V2
Voltaj (V) 48 48 48 36
Nominal
3.3 5 4.7 ---
Akım (A)
Nominal
5151 6250 15800 ----
Hız (rpm)
Nominal Güç
137 193 200 600
(W)
Pik Tork
0.791 0.678 0.276 ----
(Nm)
Tork Sabiti
0.083 0.055 0.0276 0.035
(Nm/A)
Boy (mm) 61.2 87.1 64 65
Çap (mm) 66 57.2 30 45
Kütle (g) 596 542 270 450
Şekil 4.1. (a) BS23 Yüksek performanslı dönel motor (Moog, 2010), (b) BN23-23IP-
03 dönel motor (Moog, 2010), (c) maxon EC-4 pole 30-200W (maxon
motor, seri no. 305015) ve (d) Hacker AL-16L-V2
59
Verilen motorların özelliklerini göz önünde bulundurarak bu motor tiplerinden
güç/ağırlık oranı en iyi olan motorun seçilmesi gerekmektedir. Bu oran göz önüne
alındığında Hacker motorun en iyi seçim olduğu düşünülebilir. Bu motorlar daha çok
hobi helikopterlerde ve hobi uçaklarında kullanılmakta ve daha çok yüksek hızlarda
çalıştırılmaktadır. Bu tez kapsamında doğru motoru seçebilmek için öncelikle 1 adet
Hacker motor ve bu motor ile uyumlu çalışabilecek bir sürücü satın alınmıştır. Fakat
bu motorların endüktans değerlerinin çok düşük olması ve içinde kullanılan
mıknatısların çok güçlü olması nedeni ile “cogging tork” adı verilen pütürlü
hareketler nedeni ile motorun düşük hızlarda kolaylıkla yön değiştirilebilecek şekilde
hassas olarak kontrolü sağlanamamıştır. Bu motorun dışında güç/ağırlık oranı diğer
iki motordan daha iyi olan Maxon-EC-4 pole motoru denenmiştir. Yine Maxon
tarafından üretilen bir servo sürücü ile hem pozisyon, hem hız hem de tork kontrolü
analog olarak çok hassas bir şekilde yapılabilmiştir. Bu nedenle bir sonraki bölümde
tasarımı anlatılan sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımında, laboratuarımızda hali
hazırda bulunan Maxon-EC-4 pole fırçasız motorunun kullanılmasına karar
verilmiştir. Bu seçilen motorun, Bölüm 6‟da verilen denklemlerin simülasyon
sonuçlarını karşılaması gerekmektedir. Bizim tasarımıza ait olan Bölüm 6.2.3 de
türetilen denklemler Matlab Simulink programında analiz edilmiş ve bu analiz
sonuçlarına göre motor seçimi yapılmıştır. Bir sonraki bölümde tasarımı ayrıntılı
olarak anlatılan sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımında motorlar vidalı mil-
somun mekanizması ile birlikte çalışmaktadır. Dolayısı ile öncelikle bu
mekanizmalar üzerine düşün kuvvet ve hız grafiklerinin çıkarılması gerekmektedir.
Bölüm 6.3.2 deki denklemler kullanılarak birinci motorun vidalı mil-somun
mekanizmasına düşen kuvvet ve hız grafikleri Şekil 4.3‟teki gibi bulunmuştur.
60
200
(a)
0
-200
Kuvvet (N)
-400
-600
-800
-1000
-1200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
0.4
(b)
0.2
Hız(m/s)
-0.2
-0.4
-0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
Şekil 4.2. Birinci motorun vidalı mil-somun mekanizmasına düşen (a) kuvvet ve (b)
hız grafikleri
Bu analiz sonuçlarına göre motor-1‟de kullanılan vidalı mil-somun mekanizmasına

düşen maksimum kuvvet 1150 N civarındadır. Bu yüke göre vidalı mil-somun
mekanizması için denklem 4.1‟deki enerji dönüşüm denklemi kullanılarak motor için
gerekli olan tork ve açısal hız grafikleri çıkarılabilir.
𝐹∗𝑕 =2∗𝜋∗𝑇∗𝜂 (4.1)
Burada F: itilecek yükü, h: mil hatvesi, T: motor torkunu ve η vidalı mil-somun

mekanizmasının verimini göstermektedir (Tasarımda kullanılan vidalı mil somun
mekanizması için en yüksek verime sahip olan geri-sürülebilir bir vidalı mil – somun
mekanizması seçilmiştir, bu mekanizmanın verimi %90 dır ve hesaplamalarda bu
değer kullanılmıştır). Vidalı mil hatvesi 2,5 mm olarak alınmış olup, vidalı mil
seçimi daha sonra anlatılacaktır. Maksimum itilecek yük dikkate alınıp hesap
yapıldığında, buradan tork değeri 0,4862 Nm olarak bulunmuştur. Ayrıca sistemde
61
motor ile vidalı mil arasında 15/30 çevrim oranına sahip dişli kayış kasnak
mekanizması kullanılmaktadır. Bu oranda hesaplara dâhil edildiğinde motor
tarafından sağlanması gereken anlık tork değeri 0,2431 Nm olarak bulunmuştur.
Şekil 4.3‟te gösterilen güç ve tork grafikleri incelendiğinde, bu istenen değerler anlık
değerler olduğu için seçilen motor tarafından rahatlıkla sağlanabilmektedir.
250
(a)
200
150
Güç (Watt)
100
50
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
0.1
(b)
0.05
0
Tork (Nm)
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
4
x 10
2
(c)
1
0
Hız (rpm)
-1
-2
-3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
Şekil 4.3. Birinci motor için (a) güç, (b) tork ve (c) hız grafikleri
62
Seçilen Maxon EC-4 pole motor bu tasarım için denge pozisyonunu ayarlamak için
kullanılırken, sertliği değiştirmek amacıyla ikinci bir motor kullanılmıştır. İkinci
motor seçiminde de, tasarım için yine Bölüm 6.1.3‟te elde edilen denklemler
kullanılmıştır ve Matlab Simulink programında analiz edilmiş ve bu simülasyon
sonuçlarına göre, ikinci motor ile birlikte kullanılan vidalı-mil somun
mekanizmasına düşen kuvvet ve hız grafikleri Şekil 4.4‟de gösterilmiştir.
800
(a)
600
Kuvvet (N)
400
200
-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
0.1
(b)
0.05
Hız (m/s)
-0.05
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
Şekil 4.4. İkinci motorun vidalı mil-somun mekanizmasına düşen (a) kuvvet ve (b)
hız grafikleri
Denklem (7.1) ve aynı vidalı mil ölçüleri kullanılarak tekrar hesap yapıldığında,
ikinci motor için elde edilen tork ve güç grafiği Şekil 4.5‟teki gibi elde edilmiştir. Bu
elde edilen sonuçlara göre ikinci motor için küçük bir motor yeterli olmaktadır. Fakat
ilk prototip için test aşamasında laboratuarımızda hali hazırda bulunan Maxon EC-4
pole motor kullanılmıştır. Tasarımın ikinci versiyonunda kullanılacak Motor-2 için
çok daha küçük boyutlarda bir motor kullanılacaktır.
63
10
(a)
5
Güç (Watt)
0
-5
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Zaman (s)
0.4
(b)
0.3
Tork (N/m)
0.2
0.1
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
3000
(c)
2000
Hız (rpm)
1000
-1000
-2000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Zaman (s)
Şekil 4.5. İkinci motor için (a) güç, (b) tork ve (c) hız grafikleri
Seçilen bu Maxon-305015 motora ait hız-tork grafiği Şekil 4.6‟da gösterilmiştir. Bu

grafiğe göre, birinci motor için gerekli olan anlık maksimum 0,25 Nm tork ve 20000
rpm hız değerleri yüksek voltaj uygulandığında bu motor tarafından rahatlıkla
sağlandığı görülmektedir. İkinci motor için gerekli olan maksimum anlık tork değeri
0,3 Nm ve hız 2500 rpm‟dir. Bu motora anlık olarak yüksek akım uygulanarak
istenen tork değeri anlık olarak sağlanabilmektedir. Ayrıca seçilen bu motor için
64
verilen 200W katalog güç değeri daimi (continuous) operasyonlar içindir. Anlık
(intermittant) operasyonlar için bu motorun güç değerleri 400W gibi yüksek güç
değerlerinde çıkabilmektedir.
Şekil 4.6. Maxon-305015 motor için datasheet‟ten alınan motor çalışma aralığı
Bu motor seçimine bağlı olarak uzunluk ve ağırlık artışının düşük olmasından dolayı,
MR-Type-ML 1000 CPT enkoderi seçilmiştir. Seçilen bu enkoder motorun arka
tarafına yerleştirilmiş ve motor çıkış milinin pozisyonunu ölçmek için
kullanılmaktadır. Bu seçim ile motor ve enkoderin toplam uzunluğu 76,2 mm ve
ağırlığı da 310 g‟dır.
4.2. DC Motor Sürücü Seçimi
Bir motor sürücüsü bir elektrik motorunun görevine bağlı olarak pozisyon, hız ve
tork kontrolu yapmayı sağlayan bir cihazdır. Motorun ileri ve geri dönmesi, motor
hızının seçilmesi ve düzenlenmesi, torkun düzenlenmesi veya sınırlandırılması, aşırı
yüklenmelere karşı motoru korumak gibi özellikler sürücüsü tipine ve motorun tipine
bağlı olarak ayarlanabilmektedir. Motor ve sürücüsü arasındaki uyumu sağlamak
için, Maxon motor tarafından önerilen sürücüsü kullanılmalıdır. Bu bağlamda,
Maxon-EC-4 pole motor için ESCON Module 50/5 ve ESCON 70/10 ServoSürücü
kullanılmıştır (Şekil 4.7).
65
Şekil 4.7. Maxon ESCON Module 50/5 (Sol) ve ESCON 70/10 (Sağ) Sürücüler
Maxon motor sürücüsü küçük-boyutlu ve analog inputlarla kontrol edilebilir bir

cihazdır. Sürücü esnekliği ve yüksek verimli güç kademesi nedeniyle Maxon EC
motorlarını sürebilmektedir.
4.3. Vidalı Mil Seçimi
Bir vidalı mil dönme hareketini eksenel harekete çeviren elemanlardır. Vidalı mil
mekanizması bir vidalı mil ve bilyeli yataklarla çevrilmiş bir yuvarlak somundan
oluşmaktadır. Vida ile somun arasındaki iletişim bilyeli yataklarla sağlanmaktadır.
İletilen kuvvet her top başına daha düşük yüklere bölünerek, çok sayıda bilyeli
rulmana dağılmıştır. Dönel elemanlar sayesinde vidalı mil düşük bir sürtünme kat
sayısına sahiptir. Seçilen vidalı mil mekanizmasının mekanik verimi %90‟dan daha
büyüktür, bu yüzden onların yüksek olan ilk maliyeti genellikle düşük güç
gereksinimleri ile dengelenmektedir.
Vida-somun mekanizması olarak, boşluk olmaması ve sürtünmelerden dolayı güç

kaybının en aza indirilebilmesi amacıyla, bilyeli somun ve vidalı mil kullanılmıştır.
Mekanizma boyutlarını ve ağırlığını azaltmak için mümkün olduğunca küçük çaplı
vidalı mil seçilmeye çalışılmıştır. Kullanılan vidalı milin hatvesi 2,5 mm ve çapı 8
mm dir. Ayrıca bu vidalı mil, hızlı bir şekilde iletim ve geri sürdürülebilme (back-
drivable) özelliğine de sahiptir. Bizim seçmiş olduğumuz CPC firması tarafından
imal edilmiş olan somunlara ait özellikler Tablo 7.2‟de verilmiştir.
66
Tablo 7.2. Kullanılan somunlara ait özellikler
Tip d l Da D A B L L1 N n Ca Coa K
BSH 8 2.5 1.2 17.5 M15x1P 7.5 23.5 10 3 2.5x1 189 381 11
d: Vidalı Mil Nominal Çap l:Hatve Da: Top Çapı n:Halka Sayısı K:Sertlik (kgf/μm)
Ca: Temel Dinamik Yük Oranı Coa: Temel Statik Yük Oranı
Tip d l Da D A B L W H X n Ca Coa K
SFK 8 2.5 1.2 16 29 4 26 23 20 3.4 1x3 221 457 13
l:Hatve Da: Top Çapı n:Halka Sayısı K:Sertlik (kgf/μm)
Ca: Temel Dinamik Yük Oranı Coa: Temel Statik Yük Oranı
Somun lineer hızı (𝑣𝑛 ) ve vidalı mil açısal hızı arasındaki ilişki somun ve vidalı mil
arasındaki iletim dişli oranı (𝑔𝑟𝑠𝑛 ) ile tanımlanmaktadır:
𝜔𝑠 2𝜋
𝑔𝑟𝑠𝑛 = = (4.2)
𝑣𝑛 𝑕
Bu denklemde, h vida hatvesini göstermektedir.

Dişli hız azaltma düzeneği dönel ve lineer elemanlar arasında daha kolay bir
matematiksel ilişkiye izin vermektedir. Somun üzerine belirli bir kuvvet ( 𝐹𝑛 )
uygulanırsa, vidalı mil üzerine uygulanan tork hesaplanabilir:
𝐹
𝜏𝑠 = 𝑔𝑟𝑛 (43)
𝑠𝑛
67
Bu denklemde tork hesaplamada, dönel hareketten lineer harekete geçerken herhangi
bir kayıp olmadığı düşünülmektedir. Fakat Bölüm 7.2‟de denklem (4.1) ile yapılan
hesaplamalarda vidalı mil-somun mekanizmasının verimi işlemlere dâhil edilmiştir.
4.4. Triger Kasnak ve DiĢli KayıĢ Seçimi
Motor hareketinin vidalı mile iletimi triger kasnak ve dişli kayış kullanarak
gerçekleştirilmiştir. Bu triger kasnak ve dişli kayış mekanizması hareket iletimini
kapalı şekille gerçekleştirmesi sebebiyle çalışma prensibi bakımından zincir
mekanizmalarına benzemektedir. Malzemeleri açısından ise kayış-kasnak
mekanizmalarına benzemektedir.
Bu tasarımda motor hareketinin vidalı mile iletimi için düşük boyutu nedeniyle ve
sahip olduğu özelliklerinden dolayı 3M triger kasnağı ve dişli kayışı kullanılmıştır.
Bu mekanizmanın hareket iletim oranı birinci motor için 15:30 seçilirken ikinci
motor için 15:15 seçilmiştir. Bu triger dişlilerin sahip olduğu özellikleri şu şekilde
sayabiliriz:
 Yuvarlak diş profiline sahiptir,
 Metrik ölçü sistemine göre ölçülendirilir,
 Yüksek tork gerektiren yerler için idealdir,
 Yüksek devirde kullanıma uygundur,
 Ağır yüklü kaldırma taşıma sistemlerinde kullanılmaktadır.
4.5. Yay Seçimi
Sistemde helisel yaylardan oluşan sağlam, ucuz ve sabit elastik eleman

kullanılmıştır. Bu kullanılan eleman lineer baskı yayı olup, bu elastik eleman yük ile
elastik aktivatör arasına seri olarak yerleştirilmiştir. İnsan kas iskelet sistemine
benzer bir hareket elde etmek amacıyla, yaylar şokları sönümleme ve enerji
biriktirme özelliğiyle, yürümede olduğu gibi ahenkli-ritmik hareketlerde verimi
artırmaktadır. Hareketin bir bölümünde tendonlarda depolanan enerji, hareketin
başka bir bölümünde serbest kalarak kasların daha az çalışmalarını sağlamaktadır.
68
Lineer bir basma yayı için yay katsayısı denklem (4.4)‟e göre hesaplanabilmektedir:
𝐺∗𝑑 4
𝑘= (4.4)
8∗𝑛 ∗𝐷 3
Bu denklemde 𝑘; yay katsayısını, 𝐺 ; malzeme modülünü, 𝑑; tel çapını, 𝑛; sarım

sayısını, 𝐷 ; ortalama yay yarıçapını göstermektedir. Bizim tasarımımızda, yay
malzemesi olarak 17223 C yay çeliği kullanılmış ve bu yay malzemesinin modülü
81500 Mpa‟dır. Tasarımda tel çapı 2 mm, sarım sayısı 8 ve ortalama yay çapı 18,75
mm alınarak hesap yapıldığında yay katsayısı 3019 N/m olarak bulunmuş ve bu yay
katsayısına sahip bir lineer baskı yayı kullanılmıştır.
4.6. Malzeme Seçimi
Malzeme seçimi yaparken eyleyicinin ağırlığını mümkün olduğunca düşük tutmak

amacıyla çoğu parça (birinci motor plakası, vidalı milin bağlı olduğu parça, yayların
sıkıştırdığı parça, vidalı mil yatak parçası, ikinci vidalı milin yatak parçası, ikinci
motor plakası, yay tutucu saçlar, ikinci vidalı milin somun hareket parçası)
alüminyum malzemeden imal edilmiştir. Ancak bazı parçaların (çıkış kuvveti
hareketini iletmek ve setliği değiştirmek için lineer rulmanların bağlı olduğu parçalar
ve hareket iletimi için kullanılan kolonlar) daha mukavemetli olması için çelik
malzeme kullanılmıştır. Ayrıca boyutları daha da düşürmek için çelik malzemeden
yapılmış küçük çaplı vidalı mil ve somun kullanılmıştır. Bütün parçalar Solidworks ®
çizim programında tasarlanmış, teknik resimleri çizilmiş ve üretilmiştir.
4.7. Lineer Sensör Seçimi
Sistemin kontrolü esnasında yaylar tarafından uygulanan kuvvetlerin anlık olarak

ölçülmesi gerekmektedir. Bunun bir yolu da yayların yay sabitleri bilindiği için yay
yer değiştirme miktarını ölçmektir. Tasarımızda yay yer değiştirmesini ölçmek için,
lineer bir potansiyometre seçilmiştir. Bu sensör yaklaşık 10 g kütleye sahiptir.
Seçilen potansiyometre Şekil 4.8‟de gösterilmiştir.
69
Şekil 4.8. Lineer potansiyometre
4. 8. Kuvvet Sensörü Seçimi
Kuvvet sensörleri üzerine uygulanan fiziksel kuvveti elektrik sinyali olarak veren
sistemlerdir. Bu tasarımda hem yer reaksiyon kuvvetini ölçmek hem de uzuvlar ile
robot arasındaki arasındaki etkileşim kuvvetlerini ölçmek için iki farklı yük hücresi
kullanılmıştır. Yer reaksiyon kuvvetini ölçmek amacıyla kullanılan kuvvet sensörü,
maksimum yer reaksiyon kuvvetini karşılayabilecek büyüklük olarak 200 kg
seçilmiştir. Eyleyici ile ayak arasındaki kullanılan kuvet sensörü 60 kg olarak
seçilmiştir. Seçilen yük hücrelerinin modelleri Zemic-BM11-200 kg ve Zemic-
BM6A-60 kg dır ve resimleri resmi Şekil 4.9‟da gösterilmiştir.
Şekil 4.9. (a) 60 kg kuvvet sensörü ve (b) 200 kg kuvvet sensörü
70
4.9. Ortez Seçimi
Tez kapsamında, tasarımı yapılan sertliği değiştirilebilir eyleyicinin bilek eklemine

ve ayağa adapte edebilmesi için hazır bir pasif ortez medikal marketten satın alınmış
ve kullanılmıştır. Ortezin eyleyiciye ve ayak bileğine adaptasyonu için bazı mekanik
işlemeler ve modikasyonlar yapılmıştır. Bununla ilgili ayrıntılı bilgi bir sonraki
bölümde verilmektedir. Günümüzde kullanılan ayak bileği ortezleri, mafsallı ve
mafsallı olmayan ayak bileği ortezleri olarak ayrılmaktadır. Bu çalışmada kullanılan
ortez mafsallı ve ortalama beden ölçülerine göre ayarlanmış bir cihazdır. Bu ortezin
resmi Şekil 4.10‟da gösterilmiştir. Bu ortezin seçilmesinin nedeni, eyleyici ile
bağlantısının kolay bir şekilde yapılabilir olması, mafsal noktasının ayak bileği gibi
kullanılabilir olması ve kullanımının kolay olmasıdır.
Şekil 4.10. Ayak bileği ortezi
71
5 DIġ ĠSKELET ROBOT TASARIMI VE ÜRETĠMĠ
Sertliği değiştirilebilir eyleyiciler (diğer adıyla yumuşak eyleyiciler) tasarımlarında

kullanılan pasif elastik elemanlar sayesinde enerji depolama/bırakma, güvenli
etkileşim sağlama ve ani yükler sonucu oluşan şok kuvvetlerin etkisini en aza
indirme gibi önemli avantajlara sahiptir. Bu nedenle, sertliği değiştirilebilir
eyleyiciler insanlarla etkileşim halinde çalışan robotlarda ve insansı robotlarda
sıklıkla kullanılmaya başlanmıştır. Daha fazla enerji verimli, daha küçük boyutlarda,
daha hafif yenilikçi eyleyici tasarımları üzerine çalışmalar derinlemesine devam
etmektedir.
Bu bölümde, üretimi yapılan sertliği değiştirilebilir eyleyicinin tasarımı ayrıntılı bir

şekilde anlatılmıştır. Bölüm 2‟de insan alt uzuv eklemlerinin biyomekanik
davranışları ayrıntılı olarak anlatılmıştı. Ayak bileği ekleminde tam bir yürüme
çevriminde 3 farklı bölgede üç ayrı sertlik değerinin sağlanması gerekirken, diz ve
kalça için tek bir sertlik değeri ile çevrim tamamlanabilmektedir. Bu durum, ayak
bileği eyleyici tasarımının daha önemli ve kritik olduğunu göstermektedir. Bundan
dolayı dış iskelet robot tasarımında sertliği değiştirilebilir eyleyici ilk olarak ayak
bileğine uygulanarak çalışmalara başlanmıştır. Bu nedenle bu bölümde sertliği
değiştirilebilir eyleyicinin kendi tasarımı ile birlikte ayak bileğine uygulanışı
anlatılmıştır. Tasarımın ayrıntılı anlatımına geçmeden önce, Bölüm 2‟de literatürdeki
sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımlarında görüldüğü gibi, bu eyleyiciler dönel
veya doğrusal olarak tasarlanabildiği için tasarlanacak eyleyicinin dönel mi yoksa
doğrusal mı olacağına karar vermek gerekmektedir. Ayak bileği ekleminde ayak
bileğinin yere yakın olması nedeni ile oldukça az bir alan bulunmaktadır. Ayak
bileğinde diğer eklemlerle karşılaştırıldığında daha yüksek tork ve güç
gereksinimlerine ihtiyaç vardır. Bu da tasarlanacak olan dönel bir eyleyicinin büyük
çaplarda tasarlanmasına neden olmaktadır. Bu nedenle ayak bileği için tasarlanacak
olan bir dönel tasarımın zemine temas etmesi söz konusudur; dolayısı ile doğrusal
tasarımlar ayak bileği için daha uygun tasarımlardır. Yani doğrusal olarak
tasarlanacak olan sertliği değiştirilebilir eyleyiciler bacak bölgesine düşey olarak
yerleştirilerek zemin teması problemleri ortadan kaldırılmaktadır. Bu yüzden bizim
tasarımımız ayak bileğine monte edilmesi kolay olması ve daha kompakt bir tasarım
olması için doğrusal olarak tasarlanmıştır. Bu doğrusal tasarımın bütün
72
mekanizmaları kaval kemiğine karşılık gelen dış iskelet robotun alt bacak
bölümünün içerisine gömülmüştür.
Sertliği değiştirilebilir eyleyicilerin kompakt olmasının yanında enerji verimliliği

bakımından da yüksek olması gerekmektedir. Bunun için Bölüm 3‟te beş başlık
altında gruplandırılan sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımlarından antagonistik
olarak düzenlenen, ön gerilmeli mekanik olarak ayarlanabilen ve iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tasarımlarına ait simülasyon sonuçları Bölüm 3‟da sunulmuştu.
Bu simülasyon sonuçları incelendiğinde, enerji ihtiyacı bataryalarla sağlanan dış
iskelet robotlarında iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımlarının kullanılması
minimum enerji sarfiyatı ve minimum güç gereksinimi açısından diğer iki tasarıma
göre daha uygun olduğu anlaşılmıştır. İşte bu nedenle bizim tasarımımızda iletim
oranı ile düzenlenen eyleyici tipi kullanılmış ve tasarımda buna göre hazırlanmıştır.
Daha önce sertliği değiştirilebilir eyleyici bölümünde anlatıldığı gibi, iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tasarımlarında yay ile çıkış arasındaki iletim oranı değiştirilerek
eyleyicinin sertliğini ayarlanabilmekte ve ikinci bir motor ile de sistemin denge
pozisyonu kontrol edilmektedir. Bizim eyleyici mekanizmamıza ait 3 boyutlu CAD
tasarımı montaj görüntüsü Şekil 5.1‟de gösterilmiştir. Tasarım aşamasında
Solidworks® programı kullanılmıştır. Bu programda tasarımın montaj görüntüsü
üzerinde çalışması animasyonlar ile test edilmiş ve ayak bileğinin açısal çalışma
aralığı için herhangi bir sorun olup olmadığı kontrol edilmiş ve olası aksaklıklar
üretim aşamasına geçmeden düzenlenmiştir.
Bu iletim oranı ile düzenlemede, denge noktasında yaya herhangi bir kuvvet
uygulanmadığından dolayı sertliği değiştirmek için herhangi bir enerji gerekli
değildir. Şekil 5.2‟de bu tasarımın denge noktasındaki şematik resmi ve montajı
verilmiştir. Mekanizmanın çalışma prensibi Şekil 5.2 deki şematik görüntü ile
birlikte Bölüm 3‟de ayrıntılı olarak anlatılmıştı. Bu tasarım, sertliği değiştirilebilir
eyleyici grubuna girse de bütün mekanizmanın bacak bölümüne gömülmüş olması ve
sertliği değiştirirken aynı zamanda moment kolunun uzunluğunun istenildiği gibi
değiştirilmesi ile özgün bir tasarımdır. Ayak bileğinde yüksek torklara ihtiyaç
duyulduğunda aynı zamanda yüksek sertlik değerine ihtiyaç vardır, benzer şekilde
yüksek hızlara ihtiyaç duyulduğunda düşük sertlik değerlerine ihtiyaç duyulmaktadır.
73
Bu doğrultuda bizim tasarımımızda yüksek sertlik istendiğinde hareket kolunun
kuvvet çıkış pivotu yaylardan uzaklaşmakta, bununla birlikte moment kolu da
uzamaktadır. Bu sayede yüksek torklar sağlanmaktadır. Düşük sertlikte ise hareket
kolunun kuvvet çıkış pivotu yaylara yaklaşmakta moment kolu mesafesi kısalmakta
ve bununla bilekte yüksek hızlara ulaşılmaktadır. Bu da asıl işi gören birinci motorun
daha küçük ağırlık ve boyutlarda seçilmesine olanak vermektedir.
Şekil 5.1. Tasarımın montaj resmi
74
(a)
(b)
Şekil 5.2. Eyleyicinin denge konumundaki; (a) şematik ve (b) montaj resmi
75
Bu tasarlanan eyleyici satın alınmış olan pasif ayak bileği ortezine iki farklı kuvvet
sensörü kullanarak bacağın yan tarafına monte edilmiştir. Şekil 5.3‟te gösterildiği
gibi yapılan bu tasarım dört farklı tasarım bileşeni altında verilmiştir. Komle
tasarımın 1. grup bileşeni eyleyicinin dış parçalarını ve denge konumunu düzenleyen
birinci motorun monte edildiği ve lineer kızaklarla birlikte vidalı milin monte
edildiği ana gövdeyi göstermektedir. Ayrıca alt kısım dış iskelet robotun alt bacak
kısmına karşılık gelmektedir. Komle tasarımın 2. grup bileşeni sertliği ayarlayan
ikinci motorun monte edildiği kısımdır ve iletim oranı değiştirme mekanizması ile
birlikte ortadaki plakayı hareket ettirerek yayların sıkışmasını sağlayan
mekanizmadır. Bu Grup vidalı mil-somun mekanizması sayesinde sabit dört kolon
üzerinde hareket etmektedir. Komle tasarımın 3. grup bileşeni iletim mekanizması
olan kısımdır ve üzerinde hareket kolu, kuvvet kolu ve moment kolu bulunduran
kısımdır. Komle tasarımın 4. grup bileşeni pasif ayak bileği ortezini ve iki farklı yük
hücresi kullanılarak eyleyicinin monte edildiği kısmı göstermektedir. Grupların
çalışma sistemi bir sonraki bölümde ayrıntılı olarak anlatılacaktır. Ayrıca, bu
mekanizmada iki farklı yük hücresi kullanılmış olup, yük hücrelerinin de neden
kullanıldığı ayrıntılı bir şekilde bir sonraki bölümde anlatılacaktır.
Şekil 5.3. Tasarımı oluşturan mekanizma grupları
76
5.1. Komple Tasarım 1. Grup BileĢenleri
Bu kısım eyleyicinin ana gövdesini oluşturan kısımdır. Bu kısma ait montaj resim ve
parçalar Şekil 5.4‟te gösterilmiştir. Bu mekanizma esas olarak Motor-1‟den, triger
kayış-kasnaktan, dört adet sabit kolondan, vidalı milden ve sabit kolonların ve vidalı
milin yataklandığı motor plakası, alt ve yan dış plakalardan oluşmaktadır. Ayrıca
bilek eklemi hareketi sağlayabilmesi için mekanizmanın alt kısmında bilek eklemi
olarak düşünülmüş bir yatakta bulunmaktadır.
Mekanizma üzerinde bulunan birinci motordan alınan dönme hareketi kayış-kasnak

mekanizması yardımıyla motor plakası ve alt plaka arasında yataklanmış olan vidalı
mile aktarılmaktadır. Bu vidalı mil komle tasarımın 2. grup bileşeni mekanizmasında
bulunan somunu hareket ettirmekte ve böylece vidalı milin dönme hareketi doğrusal
harekete dönüşmektedir. Bu sayede tasarımın 2. grup bileşeni sabit kolonlar üzerinde
aşağı-yukarı hareket ederek eyleyicinin denge konumu değişmekte ve yayların
istenilen bir denge konumunda sıkışmasına olanak vermektedir.
Şekil 5.4. Komple tasarımın 1. grup bileşen mekanizmasının patlatılmış görüntüsü
77
Bu kısım somun plakası, sertliği değiştirmek için gerekli olan ikinci bir vidalı-milin
yataklama plakası, Motor 2 yataklama plakası ve yan destekleme plakasından oluşan
kutu şeklinde bir mekanizmadır. Bu kısmın montaj resmi ve parçaları Şekil 5.5‟te
gösterilmiştir. Bu kutu şeklindeki mekanizma tasarımın 1. grup bileşeninde bulunan
Motor 1 tarafından tahrik edilen vidalı mil üzerindeki somun sayesinde aşağıya-
yukarıya hareket etmekte ve eyleyicinin denge konumu değişmekte ve mekanizmada
bulunan yaylar sıkışmaktadır. Sıkışan bu yayların hareketi yay plakası sayesinde
iletim mekanizmasına aktarılmaktadır.
Şekil 5.5. Komple tasarımın 2. grup bileşen mekanizmasının patlatılmış resmi
Bu kutu şeklindeki mekanizma tasarımın 1. grup bileşeni üzerinde bulunan sabit

kolonlar üzerinde kaymaktadır. Bu kayma hareketinin daha kolay olması ve
kolonların daha rijit kalması için plakaların tümü üzerine lineer rulmanlar
78
yerleştirilmiştir. Yerleştirilen bu lineer rulmanların üzerinde segman yatakları
bulunmakta ve bu segman yataklarının arasındaki mesafe 11,3 mm‟dir. Şekil 5.6‟da
görüldüğü gibi, rulmanları sabitlemek amacıyla somun plakasının kalınlığı 9,8 mm
ve yay tutturma sacının kalınlığı da 1,5 mm olarak tasarlanmış ve her iki uçtan
segman kullanılarak yay tutturma sacı ile somun plakası sıkıştırılarak lineer
rulmanlar sabitlenmiştir. Böylece bu mekanizma, sabit kolonlar üzerindeki lineer
rulmanlar sayesinde rahatça aşağıya-yukarıya hareket edebilmektedir. Ayrıca somun
plakası ve vidalı mil yatak plakası üzerinde yayın dış çapında ve yayın tel çapında bir
delik açılmış ve yaylar şekilde gösterildiği gibi yerleştirilmiştir. Açılan bu
deliklerden yayların çıkmaması için 1,5 mm kalınlığında yay tutturma sacı
kullanılmış ve bu sac alttan üç adet cıvata ile sabitlenmiştir. Yaylar sadece baskı için
kullanılmıştır. Yani yukarı doğru harekette sadece üst yay sıkışırken alttaki yay
denge konumunda durmakta, aşağı doğru harekette sadece alt yay sıkışırken üstteki
yay denge konumunda durmaktadır.
Şekil 5.6. Lineer yayları ve lineer rulmanları sabitleme mekanizması
Daha sonra Şekil 5.7‟de gösterildiği gibi yay plakası (iki yayın arasındaki plaka)
üzerinde 5 mm çapında bir delik açılmış, bu deliğe bir bağlantı pimi yerleştirilmiştir.
Bu nokta yay uygulama noktasıdır. Bu pim üzerine bir rot başı yataklanmıştır. Rot
79
başı daha sonra sertliği değiştirilebilir mekanizma olan hareket kolu çubuğuna
bağlanmıştır.
Şekil 5.7. Yay uygulama noktası bağlantısı
Motor-2 yataklama plakası üzerinde bulunan ikinci motor, triger kayış-kasnak

mekanizması yardımıyla her iki uçtan rulmanla yataklanmış olan vidalı mili
döndürmektedir. Bu vidalı mil üzerinde bulunan somun sayesinde kuvvet kolu
hareket etmekte ve böylece hareket kolu üzerinde bulunan kuvvet uygulama
noktasının pozisyonu değiştirilerek eyleyicinin sertliği ayarlanabilmektedir. Ayrıca
bu Motor-2 yataklama plakası üzerinde pivot noktası yataklama parçaları
bulunmaktadır. Bu parçalar hareket kolu üzerinde bulunan pivot noktası
mekanizmasını her iki uçtan yataklayarak, bu pivot noktasının dönme hareketi
yapmasının sağlamaktadır.
Komple tasarımın 3. grup bileşeni hareket kolu, kuvvet kolu ve moment kolu olmak
üzere üç ana kısımdan oluşmaktadır. Bu mekanizmanın patlatılmış montaj resmi
Şekil 5.8‟de gösterilmiştir. Bu tasarımda hareket kol mekanizması üzerindeki pivot
ve yay noktalarının pozisyonu sabit olup, kuvvet uygulama noktasının pozisyonu
kontrol edilerek sertlik ayarlanabilmektedir.
Sertliği ayarlamak amacıyla Motor-2 tarafından tahrik edilen vidalı mil-somun

mekanizmasının hareketi, hareket aktarma mekanizması yardımıyla kuvvet kolunu
sağa-sola hereket ettirmektedir. Bu hareket aktarma mekanizması, hem vidalı milin
80
dönme hareketini kuvvet koluna aktarmak için kullanılırken hem de kuvvet kolunu
daha rijit tutmak için iki adet lineer rulman ile desteklenmiştir. Ayrıca vidalı mil
hareketine yardımcı olmak amacıyla bu hareket aktarma mekanizmasının üst tarafına
lineer rulman yerleştirilmiş ve bir mille desteklenmiştir. Daha sonra kuvvet kolu, rod
başları yardımıyla hareket koluna bağlanmış ve böylelikle kuvvet uygulama
noktasının pozisyonu değiştirilerek sertlik ayarlanmaktadır. Bu sertliği değiştirme
mekanizması iletim oranı ile düzenleme mantığına dayanmaktadır. Alt kısımdaki
moment kolunun sol tarafı ayak bileği eklemi olarak düşünülmüştür. Bu kısım insan
ayak bileği eklemine benzer hareket etmekte ve moment kolu sayesinde ayak
bileğinin plantar-fleksiyon ve dorsal-fleksiyon hareketini sağlayabilmektedir. Aynı
anda hareket kolu üzerindeki kuvvet uygulama noktasının pozisyonu değiştirilerek
sertlik ayarlanabilmektedir. Ayrıca sertlik değiştirilirken kuvvet kolunun moment
kolu üzerindeki yeri de değişmektedir. Böylece yüksek sertlik ile yüksek bilek
torklarının elde edilmesi gereken durumlarda moment kolunun uzun tutulması ve
düşük sertlik ile yüksek bilek açılarının elde edilmesi gerektiği durumlarda kısa
moment kolu kullanılabilmektedir.
81
Bu kısım ayak bileği ortezi ve eyleyicinin ayak bileği ortezine bağlantı

mekanizmalarından oluşmaktadır. Bu kısmın montaj resmi, ayak bileği ortezi ve
parçaları Şekil 5.9‟da gösterilmiştir. Hazır olarak satın alınan bir pasif ayak bileği
ortezi ayak tabanından, bir mafsal kısımdan ve bacağı desteklemek için kullanılan
çubuklardan oluşmaktadır. Ayrıca bu ayak bileği ortezinin arka tarafına baldıra göre
hazırlanmış iki adet kemer kullanılmıştır. Bu kemerler ayak bileği ortezi destek
çubuklarına perçin ile bağlanmıştır. Kullanılan kemerler yürüme esnasında ayak
bileği ortezinin bacağa daha iyi tutunmasını sağlamaktadır.
82
Tasarlanan eyleyiciyi orteze monte etmek amacıyla özel bir bağlantı parçası
tasarlanmıştır. Bu bağlantı parçasının üst kısmına bir yük hücresi yerleştirilmiş ve bu
yük hücresi moment kolu ile bağlantı parçası arasındaki iletimi sağlamaktadır. Bu
yük hücresi mekanizması bir sonraki bölümde ayrıntılı olarak anlatılacaktır. Daha
sonra bağlantı parçasını ayak bileği ortezine monte etmek amacıyla bir ortez alt
bağlantı sacı tasarlanmıştır. Bu tasarlanan sacı yerleştirmek için ayak bileği ortezinin
taban kısmı yan taraflarından yarılmış ve boydan boya tabandan geçirilmiştir. Bu alt
sacın ortez içinde kalan kısmına sekiz adet delik açılmış ve açılan bu deliklerin
üzerine özel bir sıvı dökülerek bu parçanın daha rijit kalması sağlanmıştır. Ayrıca
diğer taraftan bu bağlantı sacını desteklemek amacıyla iki adet destek parçası
civatalarla sabitlenmiştir. Daha sonra bu bağlantı sacının alt kısmını ayak bileği
ortezinin tabanı ile aynı hizaya getirmek için (dış iskeletin basma fazında yer ile
83
temasını direk olarak sağlamak için) sert bir kauçuk malzeme ile kaplanmıştır.
Böylelikle yürüme esnasında ayak bileği ortezinin düzgün bir şekilde hareket etmesi
sağlanmıştır.
5.5. Kuvvet Sensörleri
Bu tasarımda Bölüm 4.8‟de gösterildiği gibi, iki adet kuvvet sensörü kullanılmıştır.
Bu sensörlerden biri bütün dış iskelet robotun yer ile teması sırasındaki yer tepki
kuvvetlerini ölçmek için 200 kg yük ölçme kapasitesine sahipken, diğeri insan bacağı
ile dış iskelet robot uzvu arasındaki etkileşim kuvvetini sagital düzlemde dik olarak
ölçmek için 60 kg ölçme kapasitesine sahiptir. 200 kg ölçme kapasitesine sahip
sensör, ayak zeminle temas halindeyken yer reaksiyon kuvvetlerini ölçmektedir. Bu
sensör moment kolunun sol alt kısmı ile eyleyici ortez bağlantı parçasının üzerine
yerleştirilmiştir. 60 kg ölçme kapasitesine sahip sensör, eyleyici ile ayak arasına
paralel olarak bağlanmıştır. Bu sensörü bağlamak için iki farklı parça tasarlanmış ve
parçalardan biri sensörü eyleyiciye bağlarken, diğer parça ise sensörü ortez destek
çubuklarına bağlamaktadır. Bu sensör bacak ve eyleyici arasında oluşan kuvvet
etkileşimini ölçmek amacıyla kullanılmıştır. Kullanılan sensörlerin kuvvet ölçme
yönü ve yerleştirildiği yerler Şekil 5.10‟da gösterilmiştir. Şekilden de anlaşılacağı
gibi, 200 kg ölçme kapasitesi sahip sensörün kuvvet ölçme yönü sagital düzlemde
ayak doğrultusuna dikey konumdadır, 60 kg‟lık sensörün ölçme yönü ise sagital
düzlemde bacak düzlemine dik doğrultudadır.
84
Şekil 5.10. Kuvvet sensörlerinin yerleşimi ve kuvvet ölçme yönü
Final olarak oluşturulan sertliği değiştirilebilir eyleyici mekanizmanın tüm parçaları

patlatılmış 3 boyutlu CAD çizimi olarak Şekil 5.11‟de gösterilmiş ve resimdeki parça
numaralarına göre oluşturulmuş parça listesi ise Tablo 5.1‟de verilmiştir. Bu tasarım
59 farklı parçanın birleşiminden oluşmaktadır. Bir sonraki ara bölümde bu
mekanizmanın üretilmiş hali ayrıntılı resimlerle birlikte verilecek ve üretim
esnasında izlenen yol anlatılacaktır.
85
Şekil 5.11. Tasarlanan dış iskelet robotun patlatılmış CAD görüntüsü
86
Tablo 5.1. Tasarlanan dış iskelet robotun parçaları
Parça
Parça Adı Adet Açıklama
No
1 Somun Plakası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
2 Triger Kasnak (Motor) 1 T10-3M-15
2 Triger Kasnak (Vidalı Mil) 1 T10-3M-30
2 Triger Kayış 1 HDT 189-3M
3 Dış Plaka 2 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
4 Sabit Kolon 4 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
5 Vidalı Mil 1m (08x2,5) T7
6 Motor 1 1 Maxon Motor-305015
Motor 1 Gerdirme
7 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
Mekanizması
8 Rulmanlı Yatak 4 FAG 6001
9 Alt Plaka 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
10 Rulman 2 MOS 688 ZZ
Bilek Eklemi Yataklama
Parçası
12 Erkek Rod Başı 1 POS 05 A
Kuvvet Uygulama Üst Parçası
(Çelik)
14 Pivot Noktası Parçası (Çelik) 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
15 Hareket Kolu 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
16 Dişi Rod Başı 4 PHS 05 A
17 Kuvvet Kolu 2 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
18 Hareket Aktarma Parçası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
19 Somun 1 FBSHR (8x2,5) Dişli Somun
20 Hareket Kolu Destek Parçası 4 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
Kuvvet Uygulama Alt Parçası
(Çelik)
22 Kuvvet Kolu 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
23 Bilek Eklem Mili 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
87
Bilek Eklemi Olarak
Düşünülen Parça
25 Somun Destek Parçası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
26 Somun 1 SFKR (8x2,5) Flanşlı Somun
27 Lineer Rulman 18 LM 06 UU
28 Yay Tutturma Sacı 2 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
29 Yan Destek Plakası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
30 Yay Plakası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
31 Motor 2 Yataklama Plakası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
Pivot Noktası Yataklama
Parçası
33 Hareket Aktarma Parçası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
34 Vidalı Mil 1m (08x2,5) T7
35 Motor 2 1 Maxon Motor-305015
Motor 2 Gerdirme
Mekanizması
37 Triger Kasnak (Motor) 1 T10-3M-15
37 Triger Kasnak (Vidalı Mil) 1 T10-3M-15
37 Triger Kayış 1 HDT 126-3M
38 Kuvvet Sensörü 1 Zemic H8Q
Eyleyici ile Ortez Bağlantı
Parçası
Sensör-Eyleyici Bağlantı
Parçası
41 Kuvvet Sensörü 1 Zemic BM6A
42 Sensör Ortez Bağlantı Parçası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
43 Ortez Destek Çubuğu 2 Room Walker
44 Kemer 2 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
45 Ortez 1 Room Walker
46 Ortez Alt Sacı 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
47 Alt Saç Destek Parçaları 2 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
48 Kuvvet Sensörü Civata Parçası 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
49 İnbus Civata 8 M8x40
88
50 Rulman 2 MR105 ZZ
51 Segman 16 Dın 471-11
53 Enkoder 2 ESCON Module 50/5
56 Üst Plaka 1 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
57 Lineer Rulman 2 LM 08 UU
58 Somun 4 M4
59 Yay 2 Tasarım ve üretimi yapılmıştır
5.6. Üretim ve Montaj
Bu bölümde iletim oranı ile düzenlenen setliği değiştirilebilir eyleyici tasarımının

üretimi ve montajı verilmiştir. Üretim aşamasında boyutlar mümkün olduğu kadar
küçük tutulmaya çalışılmış ve eyleyicinin hafif olması için bütün parçalar
alüminyum malzemeden yapılmıştır. Ancak kuvvet uygulama üst parçası, pivot
uygulama noktası parçası ve kuvvet uygulama alt parçası gibi kritik öneme sahip
parçalar mukavemeti arttırmak amacıyla çelik malzemeden yapılmıştır. Ayrıca
bundan sonra yapılacak olan kontrol çalışmaları için kontrol düzeneği de verilmiştir.
89
Şekil 5.12. Eyleyicinin komple tasarımının 1. grup ve 2. grup mekanizmalarının
montajı
Şekil 5.12‟de kutu şeklindeki mekanizma ve iletim mekanizması olarak kullanılan;

hareket kolu, kuvvet kolu ve monet kolu mekanizmaları görülmektedir. Şekilde
görüldüğü gibi, kutu şeklindeki mekanizma vidalı mil-somun mekanizması sayesinde
sabit dört kolon üzerinde kaymakta ve yukarı harekette sadece üst yay sıkışırken
aşağı doğru harekette sadece alt yay sıkışmaktadır. İkinci motorun dönme hareketi de
hareket aktarma mekanizması sayesinde kuvvet koluna aktarılmakta ve kuvvet
uygulama noktası hareket kolu üzerinde sağa-sola hareket ederek sertliği
değiştirmektedir. Şekil 5.13‟te sertliği değiştirilebilir eyleyicinin en düşük ve en
yüksek sertlik durumundaki hali görülmektedir. Şekilden de anlaşılacağı gibi, vidalı
mil-somun mekanizması sayesinde hareket kolu üzerindeki kuvvet uygulama noktası
90
en sola ulaştığında en düşük sertlik elde edilirken, en sağa ulaştığında ise en yüksek
sertlik değeri elde edilebilmektedir.
Şekil 5.13. Eyleyicinin en düşük ve en yüksek sertlik
Eyleyicinin sertliğini ayarlayan birinci motorun dönme hareketi vidalı-mil somun

mekanizması sayesinde kutu şeklindeki mekanizmayı hareket ettirdiğini söylemiştik.
Şekil 5.14‟te eyleyicinin farklı konumları verilmiştir. Şekilde görüldüğü gibi, ayak
bileğinin normal çalışma prensibi; ayak kısmı hareketli baldır kısmı sabit olarak
çalışmaktadır, ancak bu deney düzeneğinde tam tersi alınmış ve ayak kısmı sabit
tutulup baldır kısmı hareket ettirilerek denge konumu değiştirilebilmektedir.
91
Şekil 5.14. Eyleyicinin farklı konumları
Tasarladığımız bu eyleyicinin üretimi yapıldıktan sonra, satın aldığımız ayak bileği

ortezi (room walker) modifiye edilerek eyleyici sağ ayağın baldır kısmının yan
tarafına monte edilmiştir. Montaj yapılırken daha önce anlattığımız kuvvet sensörleri
eyleyici ile ortez arasına yerleştirilmiştir. Şekil 5.15‟te ayak bileği eklemi için
giyilebilir bir dış iskelet robotun önden, arkadan ve sağ yandan görüntüsü verilmiştir.
Sağ yandan görülen şekilde görüldüğü gibi, eyleyici ile ayak bileği ortezinin tabanı
ile aynı hizaya getirmek için (dış iskeletin basma fazında yer ile temasını direk olarak
sağlamak için) sert bir kauçuk malzeme ile kaplanmıştır. Önden görünüşte görüldüğü
şekilde, ortezi giydikten sonra ayak ve bacak yapışkan kemerlerle desteklenmiştir.
Bu sayede ayağın ortez içinde sabit durması ve ayakla birlikte hareket etmesi
sağlanmıştır.
92
Şekil 5.15. Dış iskelet robotun önden, arkadan ve sağ yandan görünüşü
Son olarak üretimi yapılan sertliği değiştirilebilir eyleyicinin kontrol düzeneği Şekil
5.16‟da verilmiştir. Bundan sonraki çalışma olarak eyleyicinin kontrol çalışmaları
yapılacak ve ayak bileği eklemi için normal yürüme esnasındaki hareketleri taklit
edilerek insan ayak bileği ile en iyi uyum yakalanmaya çalışılacaktır.
93
Şekil 5.16. Eyleyicinin kontrol düzeneği
94
6. SONUÇLAR
Dış iskelet robotlar insan uzuvları ile etkileşim halinde çalışan elektromekanik
yapılardır. Bu robotlar yürüme bozuklukları olan kişilerde rehabilitasyon sağlıklı
kişilerde güç arttırımı amacıyla kullanılmaktadır.
İnsan vücudunun kas-iskelet sistemi bulundukları eklemlerde sertliği sürekli

değiştirerek kararlı ve esnek bir hareket kabiliyeti sağlamaktadır. Bu amaca yönelik
olarak dış iskelet robotlarda sertliği değiştirilebilir eyleyiciler kullanılmaktadır. Bu
sertliği değiştirilebilir eyleyiciler literatürde beş başlık altında gruplandırılmıştır.
Bunlar; denge konumu ile düzenlenen eyleyiciler, antagonistik etkileşim ile düzenlen
eyleyiciyiler, yapısal değişiklik ile düzenlenen eyleyiciler, mekanik olarak
düzenlenen eyleyiciler ve iletim oranı ile düzenlenen eyleyicilerdir.
Dış iskelet robotlar mobil olarak çalışan robotlar olduğu için bu mekanizmalarda
kullanılan eyleyiciler enerji tüketimi açısından verimli olması gerekmektedir. Bu
sebeple, sertliği değiştirilebilir eyleyici tiplerinden, antagonistik, ön gerilmeli ve
iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımları enerji verimliliği açısından
karşılaştırılmıştır. Bu yapılan simülasyon sonuçlarına göre, iletim oranı ile
düzenlenen eyleyici tasarımının, güç gereksinimi ve harcanan enerji bakımından
antagonistik ve iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımlarına göre daha uygun
olduğu görülmüştür.
Yapılan bu çalışmada, enerji verimli olması ve sertliği sürekli olarak değiştirebilme

olanağı verdiği için iletim oranı ile düzenlemeye bağlı bir tasarım ortaya
koyulmuştur. Bu tasarımda bir motor aracılığı ile yay ile çıkış arasındaki iletim oranı
değiştirilerek eyleyicinin sertliği ayarlanabilmekte ve ikinci bir motor ile de sistemin
denge pozisyonu kontrol edilmektedir. Ortaya koyulan bu tasarımda, mekanizma
üzerinde bulunan motorlardan birinin dönme hareketi kayış-kasnak mekanizması
yardımıyla vidalı mile aktarılmaktadır. Vidalı mil-somun mekanizması sayesinde
motorun dönme hareketi doğrusal harekete dönüştürülmekte ve bu hareket sayesinde
tasarımın 2. grup bileşen mekanizması kolonlar üzerinde aşağı-yukarı hareket
yapmaktadır. Böylece, mekanizmanın yukarı doğru hareketinde sadece üst yay
sıkışırken alttaki yay denge konumunda durmakta, aşağı doğru hareketinde sadece alt
95
yay sıkışırken üstteki yay denge konumunda durmaktadır. Sıkışan bu yayların
hareketi yay plakası sayesinde iletim mekanizmasına aktarılmaktadır. İletim
mekanizmasında bulunan, hareket kolu üzerinde kuvvet uygulama noktası, yay
uygulama noktası ve pivot uygulama noktası olmak üzere üç nokta bulunmaktadır.
Diğer motorun dönme hareketi vidalı mil-somun bağlantısı yardımıyla kuvvet kolunu
sağa-sola hareket ettirmekte ve kuvvet uygulama noktasının pozisyonu
değişmektedir. Böylece kuvvet uygulama noktasının pozisyonu değiştirilerek sertlik
ayarlanmaktadır. Bu çalışma prensibi, iletim oranı ile düzenlenen eyleyici tipinin
çalışma prensibine dayanmaktadır. Ayrıca bu tasarımda, iki adet kuvvet sensörü
kullanılmıştır. Bu sensörlerden biri bütün dış iskelet robotun zemin ile teması
anındaki yer tepki kuvvetlerini ölçmek için, diğeri ise insan bacağı ile dış iskelet
robot uzvu arasındaki etkileşim kuvvetini ölçmek için kullanılmıştır. Yer tepki
kuvvetini ölçmek için kullanılan sensörün kuvvet ölçme yönü sagital düzelemde
ayak doğrultusuna dik konumdayken, diğer sensörün ölçme yönü ise sagital
düzlemde bacak düzlemine dik doğrultudadır.
Ayak bileği eklemi diğer eklemlere nazaran daha fazla kuvvete ihtiyaç duyması ve
yere yakın olması nedeniyle bu tasarım doğrusal bir tasarım olarak oluşturulmuştur.
Yani, doğrusal olarak tasarlanan sertliği değiştirilebilir eyleyici bacak bölgesine
düşey olarak yerleştirilerek zemin teması problemleri ortadan kaldırılmıştır.
Oluşturulan bu tasarım kolay bir şekilde ayak bileği eklemine monte edilmiş
kompakt bir tasarım özelliğindedir.
Bu çalışmada tasarlanan eyleyicinin sertliği motorlardan biri ile en düşük sertlikten

en yüksek sertliğe ayarlanabilmekte ve diğer bir motor ile de eyleyicinin denge
konumu ayarlanabilmektedir. Ayrıca diğer sertliği değiştirilebilir eyleyiciler ile
karşılaştırıldığında, sertliği değiştirmek için daha az enerji harcanması itibariyle
enerji verimlidir. Dahası sertlik ve denge pozsiyonu kontrolü bağımsız olarak
yapılabilmektedir.
96
6.1. Öneriler
Tübitak 213M297 Nolu proje kapsamında tasarlanan eyleyicinin kontrol çalışması

yapılmalı ve daha küçük boyutlarda ve daha hafif bir üst bir versiyon tasarımı
düşünülmelidir.
İmal edilen eyleyici üzerinde çok sayıda parça olmasından dolayı ve kullanılan
alüminyum malzeme nedeniyle sistem 3,5 kg ağırlığında olmuştur. Daha sonraki
versiyonda ağırlığı azalmak amacıyla daha hafif ve dayanıklı bir kompozit malzeme
kullanılabilir ve eyleyicinin boyutları biraz daha küçültülerek ayak bileği için daha
uygun hale getirilebilir.
97
KAYNAKLAR
Argo Medical Technologies.” [Online]. Available: http://www.argomedtec.com/.

[Accessed: 18-Aug-2011].
Bouri M., Stauffer Y., Schmitt C., et al., 2006, The walktrainer: a robotic system for
walking rehabilitation, In Proceedings of the IEEE International Conference
on Robotics and Biomimetics, Kunming-China, pp. 1616-1621.
Bovi G., Rabuffetti M., Mazzoleni P. and Ferrarin M., 2010, A multiple-task gait
analysis approach: kinematic, kinetic and EMG reference data for healthy
young and adult subjects, Gait and Posture, Vol: 33 pp.6-13.
Catalano M., Grioli G., Garabini M., Bonomo F., Mancini M., Tsagarakis N. and
Bicchi A., 2011, VSA-CubeBot: a modular variable stiffness platform for
multiple degrees of freedom robots., IEEE International Conference on
Robotics and Automation (ICRA 2011), 5090 –5095.
Chu A., Kazerooni H. and Zoss A., 2005, On the Biomimetic Design of the Berkeley
Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX), Proceedings of the 2005 IEEE
International Conference on Robotics and Automation Barcelona, Spain,
April 2005.
Colombo G., Jorg M. and Dietz, 2000, "Driven Gait Orthosis to do Locomotor
Training of Paraplegic Patients." Proceedings o f the 22nd Annual
International Conference o f the IEEE Engineering in Medicine and Biology
Society (EMBS), Vol. 4, pp. 3159-3163, Chicago, Illinois.
Crenna P. and Frigo C., 2011, Dynamics of the ankle joint analyzed through
moment-angle loops during human walking: gender and age effects. Human
Movement Science 30: 1185–1198.
Duindam V. and Stramigioli S., 2005, „„Optimization of mass and stiffness

distribution for efficient bipedal walking,‟‟ in Proc. Int. Symp. Nonlinear
Theory and Its Applications, pp. 481–484.
Farris D. J. and Sawicki G.S., 2012, Linking the mechanics and energetics of
hopping with elastic ankle exoskeletons. J Appl Physiol. 113(12): 1862–1872.
Freivogel S., Mehrholz J., Husak-Sotomayor T.A. and Schmalohr D., 2008, Gait
training with the newly developed “LokoHelp”-system is feasible for non-
ambulatory patients after stroke, spinal cord and brain injury. A feasibility
study. Brain Inj 2008; 22: 625–632.
Freivogel S., Schmalohr D., and Mehrholz J., 2009, Improved Walkıng Abılıty and
Reduced Therapeutıc Stress wıth An Electromechanıcal Gaıt Devıce, J
Rehabil Med; 41: 734–739.
98
Frigo C., Crenna P. and Jensen L., 1996, Moment-angle relationship at lower limb
joints during human walking at different velocities. Journal of
Electromyography and Kinesiology 6: 177–190.
Gunther M., and Blickhan R., 2002, Joint stiffness of the ankle and the knee in
running. Journal of Biomechanics 35: 1459–1474.
Hesse S., Schmidt H., Werner C. and Bardeleben A., 2003, "Upper and Lower
Extremity Robotic Devices for Rehabilitation and for Studying Motor
Control." Current Opinion in Neurology, V16, N6, pp. 705-710, December.
Hollander K. and Sugar T., 2004, „„Concepts for compliant actuation in wearable
robotic systems,‟‟ in Proc. US-Korea Conf. Science, Technology and
Entrepreneurship (UKC‟04), vol. 128, pp. 644–650.
Hollander K., Sugar T. and Herring D., 2005, „„Adjustable robotic tendon using a
„„jack spring‟‟,‟‟ in Proc. 9th Int. Conf. Rehabilitation Robotics (ICORR‟05),
June–July, pp. 113–118.
Hollander K. W., Ilg R., Sugar T. G. and Herring D., 2006, „„An efficient robotic
tendon for gait assistance,‟‟ J. Biomech. Eng., vol. 128, no. 5, pp. 788–791.
Holgate M.A., Hitt J.K., Bellman R.D., Sugar T.G. and Hollander K.W., 2008, The
SPARK (Spring Ankle with Regenerative kinetics) project: Choosing a DC
motor based actuation method, 2nd IEEE RAS & EMBS International
Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp.163-168.
Hortoba´gyi T., Herring C., Pories W.J., Rider P. and DeVita P., 2011, Massive
weight loss-induced mechanical plasticity in obese gait. Journal of Applied
Physiology 111: 1391–1399.
Hurst R. W., Chestnutt J. and Rizzi A., 2004, „„An actuator with mechanically
adjustable series compliance,‟‟ Carnegie Mellon Univ., USA, CMU-RI-TR-
04-24, Apr.
Jafari A., Tsagarakis N., Vanderborght B. and Caldwell D., 2010, A novel actuator
with adjustable stiffness (AwAS), in: IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), pp. 4201–4206.
Jafari A., Tsagarakis N. and Caldwell D., 2011, AwAS-II: A new actuator with
adjustable stiffness based on the novel principle of adaptable pivot point and
variable lever ratio, in: IEEE International Conference on Robotics and
Automation (ICRA), pp. 4638–4643.
Kawamoto H., and Sankai Y., 2002, Power assist system hal-3 for gait disorder
person, In Proceedings of the 8th International Conference on Computers
Helping People with Special Needs, London-UK, pp. 196-203.
99
Migliore S.A., Brown E.A. and DeWeerth S.P., 2005, „„Biologically inspired joint
stiffness control,‟‟ in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
(ICRA‟05), Apr., pp. 4519–4524.
Moog 2010., Moog Inc.-August 23, http://www.moog.com/products/motors-

servomotors/brushless-motors/.
Morita T. and Sugano S., 1995, „„Development of a new robot joint using a
mechanical impedance adjuster,‟‟ in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and
Automation (ICRA‟95), May., vol. 3, pp. 2469–2475.
Morita T. and Sugano S., 1997, „„Development of an anthropomorphic force-

controlled manipulator wam-10,‟‟ in Proc. 8th Int. Conf. Advanced Robotics
(ICAR‟97), pp. 701–706.
Önen Ü., Botsalı F. M., Kalyoncu M., Tınkır M., Yılmaz N. and Şahin Y., 2013,
“Desing and Actuator Selection of a Lower Extremity Exoskeleton”, IEEE
Transcation on Mechatronics, Vol. 19(2), pp. 623-632.
http://.papapostolou.gr/product/PhysicalTherapyEquipment/ReoAmbulator, 2007.
Perry J., 2002, Gait Analysis: Normal and Pathological Function [Book Section]. -
New Jersey: SLACK Inc.
Pratt G. A. and Williamson M. M., 1995, „„Series elastic actuators,‟‟ in Proc. IEEE
Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems (IROS‟95), Pittsburg, USA,
pp. 399–406.
Rose J. and Gamble J., 2006, Human Walking, 3rd Edition [Book]. - [s.l.] :
Lippincott Williams & Wilkins.
Schiavi R., Grioli G., Sen S. and Bicchi A., 2008, VSA-II: A novel prototype of
variable stiffness actuator for safe and performing robots interacting with
humans, in: IEEE International Conference on Robotics and Automation
(ICRA 2008), pp. 2171–2176.
Shamaei K.and Dollar A., 2011, On the Mechanics of the Knee During the Stance
Phase of the Gait. IEEE- International Conference on Rehabilitation Robotics
(ICORR).
Shamaei K., Sawicki G.S. and Dollar A.M., 2013, Estimation of Quasi-stiffness and
Propulsive Work of the Human Ankle in the Stance Phase of Walking, PLoS
ONE 8(3), e59935.doi, 10.1371/Journal.pone.0056635.
Shamaei K., Sawicki G.S. and Dollar A.M., 2013, Estimation of Quasi-stiffness of
the Human Knee in the Stance Phase of Walking, PLoS ONE 8(3),
e59935.doi, 10.1371/Journal.pone.0059993.
100
Shamaei K., Sawicki G.S. and Dollar A.M., 2013, Estimation of Quasi-stiffness of
the Human Hip in the Stance Phase of Walking, PLoS ONE 8(12),
e81841.doi, 10.1371/Journal.pone.0081841.
Skinner S., Antonelli D., Perry J. and Lester D., 1985, Functional demands on the
stance limb in walking. Orthopedics, 8: 355–361.
Şahin Y., Botsalı F. M., Kalyoncu M., Tınkır M., Önen Ü., Yılmaz N. and Çakan A.,
2014, “Mechanical Design of Lower Extremity Exoskeleton Assisting
Walking of Load Carring Human”, Applied Mechanics and Material Journal
(Section: Advanced Materials Journal, Mechanics and Industrial Engineering)
Vol. 589, pp. 141-145.
Tonietti G., Schiavi R. and Bicchi A., 2005, Design and control of a variable
stiffness actuator for safe and fast physical human/robot interaction. IEEE Int.
Conf. Robotics and Automation, Spain pp. 526–531.
Vanderborght B., Tsagarakis N., Van Ham R., Thorson I. and Caldwell D., 2009,
Maccepa 2.0: compliant actuator used for energy efficient hopping robot
chobino1d, Autonomous Robots, 1–11.
Vanderborght B., Albu-Schaeffer A., Bicchi A., Burdet E., Cald-well D., Carloni R.,
Catalano M., Ganesh G., Garabini M., Grioli G., Haddadin S., Jafari A.,
Laffranchi M., Lefeber D., Petit F., Stramigioli S., Grebenstein A., Tsagarakis
N., Van Damme M., Van Ham R., Visser L. and Wolf S., 2012. Variable
impedance actuators: Moving the robots of tomorrow, in: IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012).
Van Ham R., Vanderborght B., Van Damme M., Verrelst B. and Lefeber D., 2007.
„„MACCEPA, the mechanically adjustable compliance and controllable
equilibrium position actuator: Design and implementation in a biped robot,‟‟
Robot. Autonom. Syst., vol. 55, no. 10, pp. 761–768.
Van Ham R., Van Damme M., Verrelst B., Vanderborght B. and Lefeber D., 2007,
„„MACCEPA, the mechanically adjustable compliance and controllable
equilibrium position actuator: A 3DOF joint with 2 independent
compliances,‟‟ Int. Appl. Mech., vol. 4, pp. 130–142, Apr.
Veneman J. F., Menger J., Van Asseldonk E. H.F., Van der Helm F.C.T., and Van
der Kooij H., 2007, "Fixating the pelvis in the horizontal plane affects gait
characteristics," Gait & Posture.
Veneman J. F., Kruidhof R., Hekman E.E.G., Ekkelenkamp R., E., Van Asseldonk
E.H.F., and Van der Kooij H., 2007, "Design and evaluation of the LOPES
exoskeleton robot for interactive gait rehabilitation," IEEE Transactions on
Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 15, pp. 379-386.
Verrelst B., Van Ham R., Vanderborght B., Daerden F. and Lefeber D., 2005, „„The
pneumatic biped LUCY actuated with pleated pneumatic artificial muscles,‟‟
Autonom. Robots, vol. 18, no. 13, pp. 201–213.
101
Wang R. and Huang H., 2010, An Active-Passive Variable Stiffness Elastic Actuator
for Safety Robot Systems., IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems, pp.18-22, Taiwan.
Winter D., 1991 The Biomechanics and Motor Control of Human Gait : Normal,
Elderly and Pathological. Waterloo, Ont.: University of Waterloo Press.143 p.
Winter D. and Bishop P., 1992, “Lower extremity injury. Biomechanical factors
associated with chronic injury to the lower extremity.,” Sports Medicine, no.
14(3):149–56.
Winter D., 2005, Biomechanics and motor control of human movement.John Wiley
& Sons, Hoboken, New Jersey.
Whittle M. W., 2003, Gait analysis: an introduction, 4th Editio. Heidi Harrison, Perry
J., Gait analysis: normal and pathological function. SLACK Incorporated,
1992.
Wolf S. and Hirzinger G., 2008, „„A new variable stiffness design: Matching
requirements of the next robot generation,‟‟ in accepted at ICRA 2008: IEEE
International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008).
Zoss A., Kazerooni H. and Chu A., 2005, "On the mechanical design of the Berkeley
lower extremity exoskeleton (BLEEX), pp. 3465-3472.
102
EKLER
EK A. Maxon-motor EC 4pole 30 datasheet
EK B. ESCON 50/5 ve ESCON 70/10 sürücüleri
EK C. MR-Type-ML 1000 CPT enkoder
EK D. BM6A tipi kuvvet sensörü
EK E. BM11 tipi tuvvet sensörü
EK F.Antagonistik olarak düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink Modeli
EK G. Mekanik olarak düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink Modeli
EK H. İletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink Modeli
103
EK A. Maxon-Motor EC 4pole 30 datasheet
104
EK B. ESCON 50/5 ve ESCON 70/10 Sürücüleri
105
EK C. MR-Type-ML 1000 CPT enkoder
106
EK D. BM6A tipi kuvvet sensörü
107
EK E. BM11 tipi kuvvet sensörü
108
EK F. Antagonistik olarak düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink
Modeli
109
EK G. Mekanik olarak düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink
Modeli
110
EK H. Ġletim oranı ile düzenlenen eyleyici tasarımı için Matlab Simulink Modeli
111
ÖZGEÇMĠġ
Adı Soyadı : Hasbi KIZILHAN
Doğum Yeri ve Yılı : Acıpayam, 1990
Medeni Hali : Bekâr
Yabancı Dili : İngilizce
E-posta : hasbikizilhan@sdu.edu.tr
Eğitim Durumu
Lise :Denizli Lisesi, 2006
Lisans :Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makine

Mühendisliği Bölümü
Mesleki Deneyim
SDÜ Mühendislik Fakültesi 2012-…..(halen)
Yayınları
KIZILHAN H., BAŞER Ö., KILIÇ E. ve ULUSOY N., 2014, Dış iskelet Robot
Eklemleri için Antagonisttik ve Öngerilmeli Tip Sertliği Değiştirilebilir Eyleyici
Tasarımlarında Güç Gereksinimi ve Enerji Sarfiyatı Karşılaştırması, cilt 18, SAYI
3, SDU Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Ulusal Biyomekanik Kongresi.
112

AYAK BĠLEĞĠ EKLEMĠ ĠÇĠN BĠR DIġ ĠSKELET ROBOT

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AYAK BĠLEĞĠ EKLEMĠ ĠÇĠN BĠR DIġ ĠSKELET ROBOT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

T.C.

SÜLEYMAN DEMĠREL ÜNĠVERSĠTESĠ

AYAK BĠLEĞĠ EKLEMĠ ĠÇĠN BĠR DIġ ĠSKELET ROBOT

DanıĢman: Yrd. Doç. Dr. Necati ULUSOY

YÜKSEK LĠSANS TEZĠ

DanıĢman Yrd. Doç. Dr. Necati ULUSOY

Jüri Üyesi Prof. Dr. Ramazan KAYACAN

Jüri Üyesi Yrd. Doç. Dr. Mustafa TINKIR

Enstitü Müdürü Prof. Dr. Ahmet ġAHĠNER .

Bu tezin akademik ve etik kurallara uygun olarak yazıldığını ve kullanılan tüm

Yüksek Lisans Tezi

AYAK BĠLEĞĠ EKLEMĠ ĠÇĠN DIġ ĠSKELET ROBOT TASARIMI

Süleyman Demirel Üniversitesi

DanıĢman: Yrd. Doç. Dr. Necati ULUSOY

Bu tez çalışmasında; ayak bileği sinir-kas iskelet sisteminin davranışından

İnsan uzuvları bulundukları eklemlerde sertlik ve sönümlemeyi sürekli değiştirerek

Bu çalışmada ortaya konulan tasarım literatürde var olan sertliği değiştirilebilir

Anahtar Kelimeler: Dış iskelet robotlar, sertliği değiştirilebilir eyleyiciler,

2015, 112 sayfa

DESIGN AND MANUFACTURING OF AN EXOSKELETON ROBOT FOR

Suleyman Demirel University

(Supervisor): Asst. Prof. Necati ULUSOY

Exoskeleton robots are wearable electromechanical structures interacting with human

Keywords: Exoskeleton robots, variable stiffness actuators, antagonistic type

2015, 112 pages

Bu araştırma için tez konusunu bana öneren, beni yönlendiren, karşılaştığım

Şekil 2.1. Hareket halindeki Lokomat.......................................................................... 6

Tablo 5.1. Sertliği değiştirilebilir eyleyicilerin karşılaştırması .................................. 34

İnsan vücudunun sinir-kas sistemi, bağlı bulundukları eklemlerde sertlik ve

Sertliği ayarlanabilir yumuşak eyleyiciler diğer adı ile sertliği değiştirilebilir

Bu çalışma kapsamında sertliği değiştirilebilir eyleyici tasarımlarından antagonistik

İnsanların yürüme aktivitelerinde önemli fonksiyona sahip olan eklemlerde meydana

1.3. Tezin Yapısı

2.1 DıĢ Ġskelet Robotlar

Kısmi felçli hastaların alt uzuvlarının zayıflığının arttırılmasına yönelik alanlarda,

Bu alanda yapılan çalışmalardan birisi de Almanya‟da Rehabilitasyon Enstitüsü‟nde

Kısmi felçli hastaların alt uzuvlarının güçsüzlüğünün giderilmesine yönelik yapılan

Kısmi felçli hastaların alt uzuvlarının zayıflığının giderilmesine yönelik yeniden

Şekil 2.3. LOPES robot yapısı (Veneman vd., 2007)

Koşu bantlı dış iskelet robot sistemleri (Lokomat, LokoHelp, ReoAmbulator ve

Şekil 2.4. WalkTrainer konsepti (Bouri vd., 2006)

Lokomotor eğitiminde fizyolojik olarak hassas ve doğru hareket yapmak

Sağlık elemanına ihtiyaç duymadan tasarlanmış dış iskelet sistemlerinden birisi de

Bu cihaz her bacak için 7 serbestlik derecesine (4 tahrik edilen ve 3 tahrik

Bu dış iskelet robot tasarımlarından birisi de Türkiye‟de Selçuk Üniversitesi‟nde

Türkiye‟de gerçekleştirilen diğer bir tasarım ise yine Selçuk Üniversitesi ve

Bu robot sistemlerinin test aşamaları devam etmekte olup günümüz uygulamaları

2.2 Ġnsan Yürüme Çevrimi

2.2.1.1. Yüklenmeye Tepki (Loading Response)

Basma fazının ilk alt-fazı (yürüme çevriminin %0-10‟luk kısmını oluşturur)

2.2.1.2 Basma-Ortası Fazı (Mid-Stance)

2.2.1.3 Basma Sonu (Terminal Stance)

Basma fazının üçüncü alt-fazının amacı, (yürüme çevriminin % 30-50‟lik kısmını

2.2.1.4 Salınım Öncesi (Pre-Swing)

Salınım Öncesi (yürüme çevriminin % 50-60‟lık kısmını oluşturur) uzuv ilerlemesi

2.2.2.1. Ġlk Salınım (Initial Swing)

İlk salınım fazı süresince, ayak bileği hareketi plantar-fleksiyondan dorsal-fleksiyona

2.2.2.2. Salınım Ortası (Mid-swing)

Salınım ortası (yürüme çevriminin % 73-87‟lik kısmını oluşturur) salınan ayak

2.2.2.3. Salınım Sonu (Terminal Swing)

Salınım sonu (yürüme çevriminin % 87-100‟lük kısmını oluşturur) salınım fazının

Yürüme ve rehabilitasyon amacıyla kullanılan dış iskelet robotlar ve giyilebilir

Bu bölümde, Shamaei ve arkadaşları (Shamaei vd., 2013) tarafından yürüme analizi

Şekil 2 14 Ayak bileği yürüme fazları (Shamaei vd., 2013)