TRANSFORMEE DE LAPLACE 1, TRANSFORMEE DE LAPLACE La transformation de Laplace constitue une méthode puissante pour résoudre des équations différentielles linéaires et certaines équations intégrales. Elle réduit le probléme de résoudre une équation différentiel- le linéaire A coefficients constants 4 un probleme algébrique. Une transformée intégrale peut @étre définie par rT fe(t)} = [°K (s,t) £(t) de = FCs) a) Btant donnée une fonction K(s,t) appelée le noyau de la transformation, la relation (1) associe a chaque f(t) de la classe des fonctions pour lesquel- les 1l'intégrale ci-dessus existe, une fonction F(s). Déf inition La transformée de Laplace de f(t) est donnée par la relation (1) of on choisit K(s,t) =O sit< 0 aig ai t 2% Done, ei £(t) est une fonction pour laquelle les intégrales rencontrées extocene, 1a teansforuée de Lapiace da f(t), notée L(f) ou L(£(e)), est ae fe cy a) Oe ee “1 Ge ae ge) ce ee eee132 transformée de Laplace L'opérateur L est linéaire, c'est-a-dire si L(E (HD 5 LCE (t)) existent et sic , ¢ sont des constantes, alors 1 = - * Le + Eos tof) se L(E,) +, (£,) Transformée de quelques fonctions élémentaires . Bn effet: R dt = lim | eae stim Zo oe =s Reo Re En particulier ei k = 0, alors L(1)= 2, 5>0. ue) = BL , 5 > 0 et n entier positif. En effet: L(t") le et £" at; effectuons une intégration par parties en posant: als 3 i 3 Is on a donc: L(t") 3. L(cos kt) » s> 0. En effet: L(cos kt) = J e** cos kt dt. ° st+k? Considérons I uscos kt , du =~ k sin kt dt oe -st ve-i » dv=e "de, En intégrant par parties: on a: 1 ost k I-Je cos xt - E[ ost sin ke dt.transformée de Laplace 133 Sout I, fee sin kt dt. Posons: uresinkt , du =kcos kt dt ‘w= -4 eet, av = e7St at. En intégrant par parties, on obtient: 1 =- Fe sin ke + Er, atoa 12-2 cos ke + Ky em ® sin ke -* 1, d’oa T= et (SS COs ET SINE) 4 6 ot L(cos Kt) = ae Existence de la transformée de Laplace Ce ne sont pas toutes les fonctions qui ont une transformée de La~ place. Nous allons maintenant donner des conditions sur £(t) qui garantiront l'existence de E eS F(t) ate on dit qu'une fonction f(t) est sectionnellement continue sur [a,b] sion peut diviser cet intervalle en un nombre fini de sous-intervalles de la forme c < t < d de facgon que, dans chaque sous-intervalle, f(t) soit continue dans (c,d) et lim f(t), lim £(t) existent, od ane £(t) = tect tod te Lim £(t) et lim £(t) = lim £(t). tre ted> ted Pe red on dit que £(t) est d'ordre exponentiel quand tv s'il existe des be constantes M, b et t_ telles que |f(t)! < Me™" pour >t). On dit alors _ be. que £(t) est de l'ordre de eP quand t+ et on note parfois: f(t) = O(e""), tre, Théortme 1.1 Si £(e) est sectionnellement continue sur chaque intervalle fini (0,a, a > 0, et est de L'ordre de e* quand t>*, 1a transfornée de Laplace L(f(t)) existe pour s > b-134 transformée de Laplace Preuve tionnellement continue st a] ns d'abord qu'une fonction sec! ont ta eae e f(t) dt ; sur un intervalle est intégrable sur cet intervalle, donc existe pour tout nombre réel positif t,. On a: t I er ace at = |? ° ° fb tre, es f£(t) dt existe car |£(t)| < Me” © pour t suffisamment grand to i: b “SE e(t) dt + (° eS ety dt. Comme £(t) = 0(eP*, je et donc sis > b et t, suffisamment grand, on eo, ms Fat fe le Seolaccu [ee at ° 2 wertolEB) yet (5-0) Sb o- 8 Renarques a) On peut déterminer facilement si f(t) est d'ordre exponentiel de la facon suivante: s'il existe une constante b pour laquelle im eo |£(t)| existe, F(t) est de L'ordre de et, En effet, soit ee K = Lim oP |e(e)1; on aK 20. Sit est suffisanment grand, on Reon =bt aura le" £(t)| 5M, 08 M = 2K sik > 0, et done If(t)| 0. Ona: lim t =e n'est pas nécessaire. ure » contredisant la lére condition du théor’- me, mais cependént t™* est intégrable de 0a tout n *} onbre positif a et lin t™* = 0 implique que e~ is set de l'ordre de e°*; done L(t?) existe. 4 = Fotons cA su, ae = 24 au; on obtione: ue 22 [mg ss» Posons maintenant y = su, dy = a) qu; BS s>0transformée de Laplace 135 rhéoréme 1.2 qThéoréme 1.2 Si £(t) vérifie les hypothses du théoréme 1.1, et si L(£(t)) = F(s), alors lim F(s) = 0, oo Preuve £(t) étant sectionnellement continue sur chaque intervalle [0,a] est bornée sur (0,a], I] existe done M tel que if(t)| 0 et If en (ey atl 's uf eS ° at =Zy 8 >, et ona le résultat. e 1.3 Transformée de dérivées. Si £(t), £1), £1), «22, LD (e) sont continues pour t > 0, sont de lordre de e° * et si £(")(t) est sectionnellement continue sur tout intervalle fini [0,a], a > 0 et est de l'ordre de e®, alors L(t ()) existe pour s > b et on a: Ue (ey) = 6 LEC)? = SPF £¢0) = 8 HC) = ee = £D (oy, En particulie LEEN(t)) = 8 L(E(E)) ~ £(0) LEE" (e)) = 8? LCE(t)) - 8 £(0) - £1(0) LEE'**(e)) = 8? L(E(e)) = 8? £(0) ~ 8 £1(0) - £110). Preuve par induction be Soit n = 1. Supposogs que If(t)| < Me pour t >t, et soit 8> db. Ona: L(E'(t)) t Intégrons par parties en posant: mat -st u » du =-se at v = £(e) dv =£'(t) de, alors ME) = 8 Fy [et =f eo e(ey ae # - £00) + 9 LEECH) «136 transformée de Laplace De méme, si on suppose n-2 -2-k (1) i £((t) satisfait (n-1) Sd) ee ee “ee (e)) ="? L(eCe y les conditions données, une intégration par parties apporte: Le™ (9 =f este (ey at 0 -st (0-1) (4) pas [ ent g(P-1) (ey dt 0 o =~ 2D (0) + 5 L(e"(e)), et on a le résultat. EXEMPLES 1, Trouver L(t? +t +2 +e? + cos t). ki Solution: cause de la linéarité de L(f(t)) et des relations L(e“*) ut") ,ona: L(t? +e +2 + e?© + cost) et L(cos kt) = Zz =254 st 2, Ona: L(cos kt) = 55. Comme 2 =o +S) Usin kt) = - 7 (- cos 0 + $5 Remar que Si, dans le théoréme 1.3, lim £(t) = £(0*) existe, alors toot f(t) n'est pas continue a 0 mais si LCEN(t)) = 5 LEE(e)) ~ e¢oty Théoréme 1.4 54 £(t) et £1(€) satiafont lee hypothtees du chforine 1.1 et #1 ortme 1.1 et s £(t) est continue pour t 2 0 sauf pour des saute £. alors: L(f"(t)) = date Bt Gi acca to at Sy a L(£(e) = £(0) - J eo Sty fa {ece,*) . ee )}transformée de Laplace 137 Preuve east (fr o-st ps L(E'(t)) | e™ £'(t) de = e £'(t) dt 0 4 t nl ter pe +) | es Gb) ae +f et E(t) at. : ia ty t En intégrant par parties, on obtient: toad | ta L(E"(t)) fc), + J eS cry ee a1 1 S ecey ae + oS Fey | t ah TY ost c(t) de ts i en F(t) at t BC) 6 ee i-1 o Théoréme 1.5 Transformée d'intégrale. Si £(t) vérifie les conditions du théoréme 1.1, alors ‘ uf, Fu) du) =F 1(¢(e)), s > max (0,b}, £¢e) stant de 1ordre de et Preuve Comme dans la preuve du théoréme 1.2, en supposant c = max {0,b}, t {1 existe M tel que |£(t)| < Me“, 20. Alors g(t) = £(u) du est t t y continue et on a: |g(t)| < [ |f£()| du <4 { eM au = Betty) cM oct og ° 0 oo t t ee ee a ee : : OB 4 = max (ey1}. De plus g(t) = £(¢) sauf aux points od f est discontt- nue. Done g!(t) est sectionnellement continue sur tout intervalle fini L(E(t)) = Ligt(e)) = (0,a] et du théoréme 1.3, on obtient: = sL(e(t)) - g(0) et comme @(0) = 0, on a L(e(t)) = 2 ieeceyy,138 transformée de Laplace Théordme 1.6 Dérives de transfornée. $i £(t) vérifie les hypoth@ses du théoréme 1.1 et CAG? = F(s), a alors pour tout entier positif n, on at ueete(t)) = (-1)" <=, FCs). Bn ds particulier, L(t £(t)) = -F'(s)- preuve Si £(t) vérifie les hypothéses du théoréme 1.1, t f(t) les véri- k fie aussi pour tout entier positif k. En effet, t étant continue, t® ¢(t) est sectionnellenent continue sur tout intervalle fini of t = 0. De plus, si |f(t)| < Me™ pour t 2.t,, alors e* |ecey| < wt et je(ey| set mePMY®, gn dérivant F(s) = | 78 F(t) dt par rapport ° as, on az #™ (5) = G (ae eo St (ty at ° = L((-t)" £(t)). EXEMPLES e. soit f(t) = 8, O< e271 2, l2. On peut calculer L(f"(t)) de deux fagons: Jere fagon: ona: f(t) =1, O< t< 1 =0, l 0. Si on veut crower L(c4), conme t? =} (un? aa J du théoréme 1.5, on a: 4, Le! t 1 “ty sft 2 uf’ uw” du) =o aussi utiliser le théortme 1.6 et obtenir: A i= desinve Let") = L(t. 87140 transformée de Laplace Théoreme 1.7 Transformée de fonctions périodiques: = £(t), Si £(t) a une tranfornée de Laplace et st £(ttw) ( w> 0, pour tout t > 0, alors, L(£(t)) = Preuve L(£(t)) (5 ce) at =5 J ° Posons t =nw + u, on obtient: Lew) =F fr SRY 8 F(ysnu) du. no Mais f(utw) = f(u), d'od f(utnw) = f(u) et Lee(ey= J ce7*)™ i e™ eu) du e f (u) du aia , en utilisant la série bindmiale ee Loy oy c rel Ix} <1. EXEMPLE Trouver L(! cos wt |) . Solution: cos t a une période 2", cos wt a une période 2” et conme Solution: w x feos w Ce + 1 = leon (w ten)! = Icon wt! = Icom w tl, lcos v tl a une période 2 . . @ \ Du théortme 1.7: L(lcos w t!) et teos w ul ov = : ¥ leecoswt sinhwt cosh wt sinwt-wtcoswt t sinwt 2_sinh wit t (1-cosh w t) (1-cos w t) sin wt t fF £(t) £5) atransformée de Laplace 143 £(t-c) u(t-c) £™ (e) £(t) t £ (a) £,(t-u) du FCs) F(e), 08 F (s) = LCE (e)) et | J Lz (t))- EXERCICES 1. Trouver la transformée de Laplace des fonctions: a) t?+ 5t? + 2e-1 by ett - 2e°*f ©) e* cos 3t a) oe oe ee 2. Montrer que L(cosh wt) =>, Isl >w et L(sinh w t) let we 3. Utiliser les identités sin 26 = 2 sin 0 cos 0, cos*6 = 4(1 + cos 2 @) et sin?5 = ; (1-cos 2 6) pour montrer que: ‘i k L(sin kt cos kt) = Say, s > 0 L(cos* kt) 2k? ‘aateanay » 97 0- L(sin? ke) 4. Trouver L(f(t)) siz @ se) <4, 06 ; 3 t cos 2t dt = 755 en trouvant d'abord L(t cos 2t).144 transformée de Laplace 10. i. 32, Montrer que: st -1 a) L(t cos t) Catv? > 8” 0 a come La fonction gamma est définie pour a> 0 par a) A l'aide d'une intégration par parties, montrer que Tatl) = al (a) b) Montrer que I'(1)= 1 et que [(n+1) = | > a. c) Montrer que L(t"? eft) = Ti), s ) (s-a)* Utiliser les développements: © a et fn (1ix)= J (-1)2 *, Ixl <1, pour montrer a a +4, sol, Evaluer L(|sin 2t|). Si f(t) =g(t), 0 = €(t), SOs montrer que L(f(t) Si f(t)= 1,0 0 et le théoréme de Lerch établit que si ° L(E()) = L(g(t)), alors £(e) - g(t) =N(t). Les inverses de F(s) aiffa- rent, en fait, au plus a leurs points de discontinuité. On peut, @ partir de la table, trouver quelques transformées inver- ses. On considérera quelques théorémes utiles pour en trouver d'autres. S417 (F(s)), L71(G(s)) existent et sic,, c, sont des constantes alors: 17 '(c F(s) + ¢.G(s)) = eb (r(s)) + €,L(G(s)). 1 2 Preuve, Soit L(f(t)) = F(s), L(g(t)) = G(s)} comme Le, F(t) + © 8(t)) =e,L(E(E)) + © LCg(t)), on a Le résultat. Lr(e)) = oF LN (R(s-a))448 transformée de Laplace Preuve - . Alors: : i (ee 1) ° soit F(s) _ -st (,4¢ ¢(r)) dt f clot gee) ae = fe (ett £¢e F(s-a) at = 1e2* £(t)) et L(F(s-a)) = © £(t) oo Us), <> 8 ce théortme est trés utile pour simplifier la recherche des transformées inverses. EXEMPLE S fe Trouver L'(F(s)) si F(s) = s>— G54 4q5 Solution: on compl@te d'abord le carré au dénominateur pour obtenir s . F(s) "(sje q+ Comme on sait que L? “1; ye L"Grpee = sin wt, on utilise le théortme 2.2 avec : 8 F(s) = Tayz qq et a = -3 pour obtenir L'(R(s)) = et ys + 3 : 3 +o) a git t¢_8 seats ,_3 ast : GIG FED =e (os 2 +2 sin 20) Une fonction étagée unitaire u(t) =O sit< 0transtormée de Laplace 149 cette fonction permet de représenter facilement la translation du graphe d'une fonction f(t). y ay o co oe Si le graphe de y = £(t), t > 0, est donné par (1), le graphe de u(t-c) £(t-c) sera donnée par (2), t 2c. Si f(t) est définie pour -c st <0, f(t-c) est définie pour 0 < t 0 et définissons une fonction éa(t) par 6a(t) =4,0 { }, 8) €(e-v) dv) dt et on a ainsi le résultat annoncé. EXEMPLE Si £(t) vérifie les hypotheses du théortme 2.4 et si on pose o(s) = 4, alors gle) =1 et on obtient: ¢ wie) = [. £(v) dv. Méthode des fractions partielles En utilisant 1a transfornée de Laplace pour résoudre des Equations différentielles, on a besoin de la transformée inverse d'une fraction ra- NCs tionnelle de la forme 57— meh » 00 N(s) et D(s) sont des polyndmes en s et degré de D(s) > degré de N(s). Ce quotient peut se transformer on une somme de facteurs en utilisant 1a méthode des fractions partielles. Rappel de la méthode Tout polynéme D(s) A coefficients réels peut s'exprimer comme un produit de polyndnes du ler et du 2i%me degré a coefficients réels.rs transformée de Laplace 153 On factorise done D(s) en facteurs Lingaires et quadratiqes. On peut N(s) 7 DCs) comme dénominateur un facteur de D(s) de la fagon suivante: alors exprimer comme une somme de fractions partieltes ayant a) Si (as +b)", r 21, est 1a plus grande puissance du polynéme 1i- néaire as + b qui est facteur de D(s), on inclura dans Le sonne des fractions partielles r termes de 1a forme: eb ieee a an Gage are constantes. On fait ceci pour chaque facteur linéaire différent de DCs). AL sont des 2 7 b) Si as? + bs +c est un facteur quadratique de D(s) qui ne peut se réduire A un produit de deux facteurs linéaires 2 moins d'utiliser des facteurs complexes et si (as? + bs +c)", n = 1, ect 1a plus grande puis- sance du facteur as? + bs +c de D(s), on inclura dans la somme n ter~ mes de la forme: Pere eet: Bn s + Cn - —1—__+ tee + SESE tb, (ast+bste)™ — (as?+bs+e)™ as’ tbs + c cn sont des constantes. On fait ceci pour chaque facteur Pe Ba, C4 Cy vers quadratique différent de D(s). on exprine ainet C2 come une suite de fractions partielies. En mettant au méme dénominateur et en égalant ensuite les coefficients des puissances correspondantes de s, on détermine les constantes A,, B, et Cy, TL extete d'autres fagons de déterminer ces coefficients ainsi qu'on le verra ci-dessous. EXEMPLES. 2s +s -—2 b es td L. GHiyst) “s-1' etl‘ eri * Bn mettant au méme dénominateur, on obtient 2e° ts _ a(s*ts*tstl) + bi 245-1) + e(s* Ta CEsD © (e-1) (st) Gs? 41)154 transformée de Laplace dans chaque menbre, les nunérateurs an: o1 le méme dénominateur jogs sees ul les coefficients des puissances doivent étre identiques. Egalant ee tient: correspondantes de s dans les 2 membres, on © o, arbre coefficients de 8°: a-btd coefficients de 5 orOoN coefficients des: atb-¢ coefficients des’: a-b-d En résolvant ces équations, on otient: a=2, > 4 = 0 et ainsi: 2s’ +s 3/4 1/28 + On aurait alors: (s?-1) G44) +i’ ete rst s (s?-1) (3?) Cette facon de déterminer les coefficients peut devenir trés longue si le nombre de facteurs considérés est grand; dans 1'exemple ci-dessus, on a déja a résoudre 4 équations & 4 inconnues. Tl existe des méthodes plus rapides pour déterminer ces coefficients; par exemple on aurait pu procéder de 1a facon suivante: 2s+ 8 DDD par s - 1, on obtient: esta s7 +1 + M1tiplions chaque membre iu 2s? +s, , fes+d)(s-1) GAY (S41) stl s? +1 * —N posant s =1, on obtient & Fa: On renarque qu'tl sagit sinplenent de ne pas considérer le facteur (s-1) dans le menbre de gauche et de poser s = 1 dans ce qui reste. De méme, multipliant par 8 +1 et posant s = -1, on obtient » on peut donner A s des valeurs non déja utilisées. Par exemple, avec s = 0 on a: a3 O=-Z+Zt etd =O. mMiltiplions les deux men pests om, on obtient: 2-243 res par s et faisonstransformée de Laplace 155 Bere G rr b < e Gee “Tels ene teeters ts Multiplions par (+1)? et posons ensuite s =-1, on obtient a = ~6, multiplions par s + 2 et posons s = -2, on obtient d = 3, multiplions Par s et posons s = 0, on obtient e = 3, multiplions par s et faisons se, on obtient: ¢ +d +e =c+6=0, d'odc =-6. Pour trouver b, on peut donner a s une valeur différente de -1, -2,0 et ™, Posons s =1, ona: 1 6b 6 Fret gr zt Ls, dtodd =e 6 Eoiu ee aeee geen Gri) {(st2)s “(eel)> ~“s+i's+2*s 3. corny itergy - Come on n'a que d : simpli. Gap * com que des termes en s*, on peut simpli- fier le probléme en posant s* = 5S. . 4s 3 >» Ona: (H)7Ga) “GH? *s+r*s-1° Multiplions par (S+1)? et posons S = -1, on obtient a = multiplions par S - 1 et posons § = 1, on obtient ¢ = 1, multiplions par $ et faisons 5+, on obtient: 0 =b+c, d'od b =-l et 4? seated seed eatnyttetay * Gera? SP eros Ome -i_ ._ te on aurait: ei GHG) rte nee zsint-teost-sint-de' thee -teost-hetthe'. = 4s? Urata Formule de Heaviside pour évaluer les transformées inverses cette formule nous permettra de disposer d'une autre facon de déterainer les coefficients d'un développement en fractions partielles. sote F(s) = 2052, 0d p(s), a(s) sont des polyndnes en s et degré r de q(s) 7 degré de pls). jue te coefficient de 1a plus grande puissance de s apparatssant dans ‘On pout supposer sans perte de généralité, q(s) est 1.156 transtormée de Laplace ; Se on pest éerire: FCS) BB + Taye) ay * nt PATee Do, des frees copies. ciel pe OEE des facteurs répétés ou non, 1£ cas: q(s) n'a pas de facteur répété. On peut écrire: _ 2s) Fs) = q(s) "5 - @ am on peut valuer un coefficient queleonque Cc, en multipliant les deux nenbres de 1'identité (1) par s - a, et en faisant ensuite © © a,- Tous les termes des fractions partielles s'annulent sauf celui contenant s - a, au dénoninateur. On obtient done: s-a a a) 2) E as 2 tdi ((s-a,) ac)? et on note c, = p(a,) rey eee @) sa, Le second membre de la relation (2) est une forme indéterminée. En utilisant la régle de 1'Hépital, on peut écrire c, = 2D. ot obtenir qa) F(s) ) dont la transformée inverse est £(t) é 1 e" . La méthode s'applique aussi si certains fac~ veurs de q(s) sont complexe: ‘a plexes, On utilise alors souvent 1'identité 4'Buler = cos at + i sin at, of i* =-1, a(s) a des facteurs répétés. soit F(s) = 248 = (9) acs) : : (ea) (ra) (a) Gea’ ae ee eee est répété ‘acter pété n fois, les autres facteurs n'étant pas répétés, on écri as. écrit: @)transformée de Laplace 157 od h(s) représente tous les facteurs Linéaires, de .- a" tes transfornées inverses de ces facteurs linéaires peuvent s'obtenir par la méthode précédente. Pour obtentr l'un quelconque des coefficients n, on multiplie d'abord les deux membres de la relation (3) par (s-a.)"; on obtient: a (s-a)” Fs) = cy isms m. (sa ye + (s-a.)” n(s). (4) al On derive les deux menbres de 1a relation (4) (m-1) fois par rapport a 8 Tous les termes de 1a sommation de r =1r =m - 1 dieparaissent, il reste: m1 a n e - = {((s-a.)" F(s)} 1 ey (e-2) v4 Cem) ¢ (sna 7 are n + {(s-a )” n(s)} “ as™! Tous les termes du membre de droite de la relation (5) contiennent le fac- teur (s-a ) A une certaine puissance positive, sauf pour r =m. Donc, si 8 *a,, tous les termes s'annulent sauf pour r =m. Dans les termes qui 1 restent, on remplace m par r en (5) et on obtient: ate = r f(s-a,)" F(s)} ,isesn (rl)! as! 1 Tepe a et on a, C(s-a,)” FCs) J s =a + h(s)) r=1 ds’ ral (r-1)! (s- net year n or Ceera,y™ #03], 2, Gar, ° ot H(t) = 17#(n(s)) et “> Gls) = G(s). S4 d*autres facteurs sont répétés, as' on reprend le procédé.158. transformée de Laplace EXEMPLES 2s* +8 si 1. (sts ~ 3 On n'a pas de facteur répété et p(s) = 2s De la formule de Heaviside: pe eee nay Be gh lc Taytey “ray ® "ay & Comme q'(s) = 45°, on obtient: = 2s' +s Pie egg tea re tatty Cah) eo eee en utilisant 1'identité cos t = F(e8t + @#) b 5 twat t Utilisons la formule obtenue dans l'étude du 4s? - 8 1)2¢ o-2 ee cas en prenant d'abord nr3eta,=0, puisn =2eta =1, puisn =1 et a = 2. Nous obtenons 1 ar fe et By ct ast) 175-2) | _ g GED? eer ge ieentc Bt =1 OTT BGA), (s-1) 3(s-2)7 } ‘ 4 A, Qs-B (5-2) (1287-85440) + (55-8 Bp OAS SED + Ge 8) is sh0?-40se40) | G-1)"-2)7 t (4s? - 8 +e G52) tree 8s°(s-2) — (45? (Bsis. (4s?-8) (45-6) | 2 get =8) as | 2tpas® - 8 te Ge? =2 = 2t? + 10r +15 + dte® - 16% 5 g2t4 transformée de Laplace 159 EXERCICES Trouver L'(F(s)) si F(s) = BOs ete ee 3s +7 1 a) ter » rth, o Vari See s+3 3? ® asters » atiy © yt eae s? + 2s +4 9) ST te+ 10 aeaT » ett a s D Gare » weit Sia > Oet sil '(F(s)) = £(t), montrer que: be 17? ((as+b)) @ 4. Trouver L(£(t)) si: a) f(t) =t,0<0<2 b) f(t) =2e+1,0 4 2,t>3 ce) £(t) 1, @s¢¢2 ee Te ee | =4t,3st<4 5 ta6. a) St F(s) = L(E(t)), oD 38 a2 rs) -ty +e G-Dre trouver FCG), £(2) et (4).160 transformée de Laplace go) Si FCs) = L(£(E)) 08 2,2 2 bye ardy, rs) =2+e 7? Gat gi 243 trouver £(1), £(3) et £(5)- 5. Trouver f(t) =1 '(R(s)) si 21,2 28, (6 1 a) Fs) -2+gtgre + Gr- 2) & -s e nos (2 ») ete 6. Sit” '(F(s)) = f(t), montrer que t a 1é2y =f £(u) du ‘ : t t » rteQy - cf £(u) dulav “| (t-u) £(u) du ° -1FC . uIe@y - i if, ff £(u) du) dwldv t » (tw)? £(u) au a ut) .1 [* Card “at }, Cw" ea) au, n = 0,1,2 Utdliser le théor’: me de convoluti, On pour obtenir 1~ -1(_28 - deL Gay st sin t, i 2 Gap * 8. Trower L™"(F(g)) gf F(s) est donne, : lonnée par: °° aay ; b) S$ + 2s -3 8° + 2s 42 i ad) S42 ° sant s7 6s +8 1 f) z 8) EDS s(s+1) (s-2) (S-3) ny) 28244 ss?162 transformée de Laplace REPONSES oe 1. a) e7* (6 cos 4 t#2 sin 4 t) b) de -e ©) a) e**(1-4t) 3} . 3 et £) eC -oe42e?) t 8) e°(2 cos 3ttsin 3t) bh) $ sin G : a3 [0 at i) a+ ee) j) Ze. sin be w Ee (b cos bt - a sin bt) . 1S, =u 8 Ba) Be eM Dre Gr hh b) a i e) 2 1, 7 Bs i a) £G) =g- £02) =1, £4) =5 @ 2) 42, a a7, £(5) = 39 5, a) #1, 02t<2 ee St +5, 2etee et? -lit? + 46r-60, 4 sin 2t + cos 2 + ha sin 2t. Cone x) =1+2-, ona: 2 v2 v2 a; ainsi a =1 et la solution cherchée est: NIK + nie x(t) =2 cost - sin t + cos 2t + sin 2t. 3. tx"(t) - (2e+2) x" (et) + SxCe) = (4-2e)e" x(0) = 6, x(1) = 5 + 2e + 3e? Posons X(s) = L(x(t)) et prenons la transformée de chaque menbre, on obtient: ~ 4. (8x(s) - 68 = x"()) + 2-45 Cs Xs) = 6) - 2 (9 K) - 8) 4 2 . ae i eS a ee -s°X'(s) - 25 X(s) + 6 + 2s X"(s) + 2X(s) - 25 X(s) + 12 2 ; Be AOS) a (aed Teayr tet 6, 18 4 a 7 staasy ™(8) = S(s-2) 7 Bls-1)(e-2)* F (s-1)7(s-2) * = s'(s-2) est facteur intégrant.166 transformée de Laplace on obtient ainsi: te? s°(s-2) X(s) = ose: “soa 4s =2) get = fase? 4-4 - = 60? - 26? = ig = 4 log [sel + 26 + 2 10g [(e4)°] - cet 7 c 6 * 2 er XC) = SE - aed ~ TCD ~ SPEED) © 87C5-?) a7 2 + at prot x(t) = 72 e?*) et, comme x(1) , on obtient 5 eee eae ¢ =- 10, La solution cherchée est donc x(t) =3e*" + 2e° + 2t° + 2t +1. B. Application & la solution de systémes d'équations différentielles ordinaires. L'opérateur de Laplace transforme un syst®me d'équations différentielles ordinaires & coefficients constants en un systéme d'équations algébriques. EXEMPLE Résoudre le systéme: x(t) - y"(t) +x (t) = yle) = 2 + 302% x'(t) + 2y"(t) = 3x(t) =- 3 + 292F (0) = 4 y(0) =1 Solution: posons L(x(t)) = x(s), L(y(t)) =Y¥(s) et prenons 1a transformée de Laplace du systéme; nous obtenons ainsi les deux Equations: e&(s) - 4 - s¥(s) +1 + X(s) - ¥(s) -2,_3 | s*e-2 2 3 -$+2 s s-2 sX(s) - 4 + 26¥(s) - 2 - 3x(s) = que L'on peut écrire:transformée de Laplace 167 (stl) X(s) - (st1) ¥(s) = (-3) X(s) + 28 ¥(8) = gn multipliant la lére équation par 2s, 1a 2ivme par (s+1) et additionnant, on obtient: (s’-3) X(s) = 12s +7 + tet , dtod _ 12s* - 9s? - 15s + 6 i 1 2 t K9)= “3¢gr)(sc) ats) = et PST poet att) =i teh + 207. En nultipliant la 1@re Gquation par (s-3), la 24@me équation par (stl) et soustrayant, on obtient: 2 ag? 3st) (os) ¥(9) = 28 = 38588 +S aren oy gt _si ts? - 28-2 1 MS) = Gay sta) 77s ee y(t) =e" +e? - 1. La solution cherchée est done: x(t) =2e% + eh 1 y(t) seth teh 1, C. Application a la solution de certaines équations intégrales et intégrodif- férentielles. Une Equation intégrale est une Equation qui contient une variable dépendante sous le signe de 1'intégrale. Une équation intégrodifférentiel- le est une Equation intégrale dans laquelle certaines dérivées de la varia- ble dépendante peuvent aussi apparaitre. Du théoréme de convolution, on Si L(f(c)) = F(s) et L(g(t)) = G(s), alors t (| £(u) g(t-u) du) = F(s) G(s). Cecd suggére 1'utildsation de la trans- fornée de Laplace pour résoudre des équations qui contdennent des intégra- les de convolution. On montrera d'abord, & l'aide d'un exemple, comment transformer une équation différentielle en une équation intégrale. On utilisera alors le fait que:168 transformée de Laplace t : ie -v) £(u) dus i cf £(u) duldv = I. (e-9) t 7 ow ~1 [* (eu)? £(u) du f cf cj, #00) ae) awlev = 23 I, a aldo et, en général fic fd Ir fr £(u) du)... dv,Jdv, (t-u)™ £(u) du 7 (voir exercice 6d), section 2), on montrera ensuite conment transformer une équation intégrale en une Equation différentielle en utilisant surtout la régle de Leibniz si f et # sont continues sur qui s'énonce ainsi 8 sont des fonctions ayant ={(x,t) :asxeb,cstsd}, sia, leurs valeurs dans [a,b] et une dérivée sur [c,d] et si g est définte sur [c,d] par: (8(e) a(t) = t(x,t) dx, alors g'(t) existe et fot) BCE) ag g'(t) = FElx,t) dx + £(6(t),£) BN(t) - £(a(E),t) a"(e). ate) on {llustrera enfin quelques méthodes de résolution d'équations intégrales et intégrodifférentielles. EXEMPLES Transformer en une équation intégrale 1'équation différentielle 3 + 6t +1, avec les conditions x(0) = 2, x'(0) x'"(t) + x(t) =t solution: posons v(t) =x''(t); alors : : t t x'(t) - x'(0) -[, x''(u) du “{, v(u) du et t "(8) ext 7 x(t) = x"(0) + [, v(u) du =1+{ vu) du. t x(t) = x(0) rf x'(u) du o t = x(0) + I, cf vw) dw +1) du t = f (e-u) v(u) du tt +2 et L'équation devient: t v(t) + i (t-u) v(u) du st? + se _transformée de Laplace 169 2f solution: on secune chaque membre de 0 a t, on obtient: . e@ 80 +f) xO) aa Ee ae oe. En intégrant de nouveau, on tire: t x(t) - x(0) = tx'(0) + i (t-u) x(u) du 5 i a ee os et 1’équation devient: t 8 2 x(t) + 5 (tw) x(u) du = 55 +E? + tt +2. 2, Transformer 1'équation intégrale donnée en une Equation différentielle, en indiquant les conditions associées at = 0. t x(t) + 4 {, {(t-u)? - 1) x(u) du = 2t7 +t -2+3 cost. (1) Solution: En dérivant chaque membre et en utilisant la régle de Leibniz, on obtient: t x'(t) +8 { (t-u) x(u) du - 4x(t) =4t + 1-3 sin t. @ ° En dérivant de nouveau, on tire: t x(t) +8 {i x(u) du - 4 x"(t) =4-3 cost @) et enfin: x''(t) = xt (Ct) + 8 x(t) =3 sin t. De (1) on at x(0) =1, de (2): x'(0) =5 et de (3): x0) = 21.170 transformée de Laplace (e-1) (Gs? - 4s - 16) et Or 3s? - 7s* - 12s + 16 188° - 278" - 8959 + 64 = (3s? - 45 - 16) (68° - 8? + 8 ~ 4), dion 6s? - sv + 5-4 Lon tire X(s) =“ “—S7qy— 4 Seer e shedett a solution cherchée est donc: x(t) =202 +3t+4+2e°. solution: on transforme d'abord en une équation différentielle. En dérivant, on obtient: t 3x"(t) + I, (16(t-u) - 12) x(u) du - 7x(t) _ Be" aa. -89t-27, t 3x"(t) + 16 I, x(u) du - 12 x(t) - 2x"(t) =A2E _ gg Bet" "(t) + 16 x(t) - 12 x"(t) - 7 x(t) = 32 t? et x(0) = 6, x"(0) =5, x'"(0) =6, En prenant la transformée de Iaplace de chaque membre, on obtient: 3(s°x(s) - 68* - 58 ~ 6) ~ 7(s?x(s) - 6s - 5) > 12(8x(s) - 6) +16 x(s) = 4, area: seas (3s? - 75? - 126 + 16) X(s) = 18s? ~ 275 — a9 y s et 6s'-s?+s-4 4 ity «teed As ~ sel) ett art s+ se Ainsi x(t) = 2t7 + 3t +44 2¢ | 4. Résoudre 1'équation int égrodifférentielle: t t x'(t) + x(t) + [, x(u) du + I c ° x(u) duldy = 1 . x(0) =1,transformée de Laplace 171 solution: en utilisant le théoréme de convolution et en transformant chaque membre, on obtient: sx(s) ~ 1 + xs) +2) y KODE crest -a-dire: ate 1 " GitgtstD X(s) = S41, a'od (8° + 8? +6 +1) X(s)= s(stl) et (stl) (s7#1) X(s) = s(stl). On tire X(s) = ainsi x(t) = cos t. on transforme d'abord 1'équation donnée en une équation solution: différentielle en dérivant 2 fois, on a alors: t xi'(t) + x'(t) + x(t) + I, x(u) du = 0 et "(cy + x(t) + xt(e) + x(t) = 0 5 (0) x(0) =1, x'(0) = 0, En prenant la transformée de Laplace de chaque membre, on obtient: s°x(s) - s? +1 +s? X(s) - 5 + s X(s) - 1+ X(s) =0, d'od (s? +s? +5 4D Xs) = (stl); Xs) = Gay et x(t) =cost- t solution: on pose y(t) = I. cf x(u) dul dv 5 t { x(u) du, y'"(t) = x(t) et y''"(t) =x'(t). ° ona alors: y'(t) = L'équation devient: "rey + yt "(e) + y"(t) + y(t) =1, avec les conditions y(0) = 0 y y'(0) = 0, y''"(0) En transformant, on obtient: asa s°¥(s) - 1+ s*¥(s) + s¥(s) + Y(s) = 5, d’oa LL el pean 1__s XS) = sete set) set 41’ ainsi y(t) =1- cos t et x(t) =y''(t) = cos t.172 transformée de Laplace forme en un systéme d'équations différentielles on transforme en w solution: en posant: FP ‘i y(t) = { cf x(u) du] dv. On obtient: oto wet (t) + x(t) + y'(t) + y(t) yi'(e) = x(t) x(0) =1, y(0) =0, y'(0) =0-~ Posant X(s) = L(x(t), ¥(s) = L(y(t)), om a: L sX(s) - 1 + X(s) + s¥(s) + ¥(s) a ev) = Xe) 20 | fot y(s) = (2) , et remplagant dans 1a 18re équation, on tire: ° 2 (s+ 9? +941) x(s) = LDS” - o¢o41) pA ot x(t) cost. D. Application & la solution de quelques équations différentielles partiell Si on suppose que la fonction u(x,t) vérifie les hypoth®ses du théoréme 1.3 lorsqu'elle est considérée comme une fonction de t posant U(y,s) = L(u(x,t)), on a: (Pst du if of HE dt = wU(x,0) - u(x,0) yen LED = 87UGK,8) ~ 8 u(x,0) - © (x,0) On a aussi: LZ) [. vst MY ae ea [eck au dx f. eo uGx,t) de = ae Pour dériver sous le signe de 1'inté ce ‘atégrale. On aurait de mane: oe? * ae en utilisant la régle de Leibniz LGtransformée de Laplace 173 EXEMPLE Résoudre 1'équation: L 2 B . 2% ~ 4a, avec Les conditions: u(0,t) =0, u(n,t) u(x,0) = 6 sin x - 4 sin 2x . Solution: posons L(u(x,t)) = U(x,s). En transformant 1'équation, on obtient: 2 aU (xy9) = 6 sin x +4 ein 2x = 45 (lx, a) - 4 UGxs) , dod 2 os = (st4)U = -6 sin x + 4 sin 2x. C'est une équation différentielle linéaire d'ordre 2. Ve+4Gx Ve +4 x +e et BE Cardy (6 sin x 4 4 sin 2x) 6 4 sas sin x - Sp q sin 2x, en utilisant la méthode des opérateurs. La solution générale de 1'équation différentielle ordinaire en U est donc donnée par: = e+ ax ever ax | 6 UGx,s) = Ce +) as sin x - Soe sin 2x. on az U(0,s) = L(u(0,t)) = 0, dtod C+ 6, =O et c ‘ 2 De méme U(m,s) = L(u(m,t)) = 0, dtoa Veran -Ve+ c, Ce 1 *T) 0 etc, 6 4 Ti reste: U(x,s) = Py sin x - yg sin 2x et ainsi u(x,t) = 6275 sin x - Ge7*® in 2x est 1a solution cherchée,174 transformée de Laplace EXERCICES A.1. Résoudre les équations différentielles données, avec les conditions données. sa) x(t) + 2x"(t) + x(t) =et x(0) =3/4 4) x1(0) =0) « bY x'"(t) - x(t) = sin t x(0) =1 , x'(0) =5/2 c) x''(t) + 3x"(t) - 4x(t) =10 sin 2t x(0) = -1/5 , x'(0) =-11/5 a) x" (t) + x'(t) et? - 0 +2 x(0) =3 , x'(0) =-1/2 , x''(0) =6 ay. aii) 4s xt) le) eh) ete” eT cin € x(0) =1/5 , x«'(0) =-1/20 , x''(0) =-—=— s£) xi '(t) + x(t) = g(t), od g(t) =2, Os t<1 x(0) =0 , x'(0) =0 g) x''(t) + 2x"(t) + x(t) = £(t) x(0) =0 , x'(0) =o nh) ox'(t) + x(t) = 20? +1 x(0) = -2 0, x(m/2) = 1 i) LE"(t) + RI(t) = E(t) , of L et R sont des coastantes T(t+l) = I(t), E(t) =e, O< te 1 et E(e+) = E¢e) 23) x1¥(ty - 16x(t) = 30 sin FC) S07 ge ICO) m2 etn) 2g x(n) = 218 ky ox''(t) - x(t) = 2 u(t-1) (0) » x0) =1v2) 7) n) 0) 2, 32 a) ») Bl. aD 1) ) transformée de Laplace 175 x(t) = x(t) = 6(t) x(0) =O , x'(0) 1 txt'(t) - ex'(t) + x(t) =2t - t? x(0) =O , x(1) =7 tx'"(t) = (2t+1) x'(t) + (etl) x(t) = 0 x(0) =-3), x"(1) =0 txt (t) = (2e#1) x"(t) + 2xCe) = -2e7 x(0) =6 , x(1) =4e7 +7. Calculer x(1) et x(4) pour la fonction x(t) vérifiant 1'équation différentielle: INCE) + x"(t) + 3(t) = 2 + (e-3) w(e-3) et les conditions x(0) =2 , x'(0) =1. Trouver 1a solution générale des Equations données xt"(t) = 2x"(t) + x(t) = 3ee x'"(t) + 2x"(t) + Sx(t) =e7* sin Résoudre les systémes donnés, avec les conditions données m'(t) + y'Ct) © Byft) = sin £ x(t) + y"(t) = x(t) = y(t) = 0 x(0) =3 x'(t) + y"(t) - x(t) - y(t) =2e" x'(t) + y(t) = 3x(t) = 4y(t) = ef x(0) = 5 x'"(t) = 2y"(t) =e x'(t) + y(t) = 327% - x(0) =2 , y(0) =2176 transformée de Laplace 4) x(t) = y"(t) - 2x(t) + 2y(t) = sin © x'"(t) + x(t) + 2y"(t) = 0 x(0) = x"(0) = y(0) = 0 e) xt(t) + y"(e) + ete) — x(t) - y(t) + Se(t) sr- 48 xt(t) = yM(t) = 2(t) = - 2 x(t) = y'(t) = x(t) - a(t) =e - 4 x(0) =3 , yO) =2 , 2(0) =2 2. Trouver la solution générale du systéme: x(t) + y"(t) = x''(t) = y(t) €.1. Transformer chacune des équations différentielles suivantes en une Equation intégrale. a) xt(t) + 3x4(t) = 4xCe) x(0) =4 5 x") =2 wht? - 10t + 10 by xt"(t) + x(t) cos t x(0) =-2 , x"(0) =0 ec) x" M(t) = x(t) + x(0) =0 , x0) =6 x(t) t 2. Transformer chacune des Equations intégrales suivantes en une équa~ tion différentielle, avec les conditions associées a t 0 . E a) x(t) =4 sin t - 2 +f (eu) x(u) au eS a cee BOE Ee ae ea ~2), (eu)? xu) au t ce) x(t) + fe {1 10(t-u) + 4Ce-u)?} xu) du oe at A “oy 8 ol 7 to way3. 4 a) b) ce) a) e) £) 8) ») » i ) transformée de Laplace 177 Montrer que 1'équation différentielle: x(t) + [x(t]? = € sin t x(0) =1 , x'(0) =-1 peut s'écrire comme L'équation intégrale: t x(t) + \. (tou) (x(u)}? du = 3 -t - 2 cost -t sin t Résoudre les Equations intégrales données. t x(t) = 4 - 3, x(u) sin (t-u) du t x(t) =t? - i x(u) sin(u-t) du t x(t) = 6t? + 4, (u-t)? x(u) du t x(t) - i (t-u) x(u) du = 4 sin t - 2t ft x(t) =t? +2! sin(e-u) x(u) du Jo t 2 xi) - i (eu)? x(u) du = E43 t VeTw x(u) du = tv : 1 J x(u) x(t-u) du = 2xe) + be? - 2e . t x(t) + iF {1 = 10(t-n) + 4Cr-n) 2} xGu) du pee ga 2s ye 3 9 27 : 2 ee x(t) + af (tw)? xu) du = FE ° t x(t) + I. G3 - 4t + du) x(u) du oo =F eset pte +178 transformée de Laplace 5. Trouver toutes les fonctions continues x(t) pour lesquelles t : ux(u) sin (t-u) du = t?. 6. Résoudre les équations intégrodifférentielles données. t a) x'"(t)= 4-16 ic (u-t) x(u) du x(0) 30 , x"(0) 9 t b) x'(t) + x(t) + 8 I, x(u) du = x(0) =8 fc fe ec) x'(t) + x(t) - | x(u) du - ff x(u) dujdy = t? Jo Jo “Jo x(0) = 0 t d) 2x"(t) + 3x(t) + I, x(u) du = 4t? x(0) =0 t e} xis t +2 I. e x(t-u) du x(0) =2 t f) x'(t) = i x(u) cos(t-u) du x(0) =1 t * ga) x"(t) - 2x(t) + IE x(u) du - 2 i (t-u) x(u) du = t? - 1 x(0) D. Résoudre les Equations différentielles partielles donné lonnées.b) oo) a) transformée de Laplace 179 ator : Sat “je Tet xr 0, E70, Lim YGe,t) =O, Lim ¥(x,t) = 2? tO 20 aty _ 937y OEE = ded ¥CO,t) = 0, YQ, 20, FE Gc,0) Y(x,0) = 20 sin 21 x - 10 sin 57 x ee ok -t : . @ Rar -e*, xr 0, 0, lim ¥(x,t) =x , Lim Y(x,t) =t- 690 x70180 transformée de Laplace b) c) 4) e) £) 8) h) i) iD k) 1) m) n) °) 2. xQ) vb) x(t) x(t) x(t) x(t) x(t) x(t) T(t) REPONSES mete te 2 A “se "% s2et- et -dsint =E (ef + eo ** - 4 sin 2t - 3 cos 28) ees 2 oer eee eee yea bree ema eects 2 t se 4 tet ~ of + Sce?=2e) + S-(2 sin t + cos t) = 2-2 cost + {t-1-sin(t-1)} u(t-1) t = I. ue" £(t-u) du =cost + (4-2) sine + 20? -3 i Re ale * T(e+1) = 1(t) x(t) x(t) x(t) x(t) x(t) x(t) =2 x(t) x(t) = 2(sin 2 ~ sin t) 1 me pee a EDS ty ay +e, C4) 1 4 307) 4 gare f Beha ver # 2 : ete + Fez gt -t Ce sin 2t+ 1 1 e806 26 +t gin tyB. a) ») c) a) e) x(t) y(t) a) b) c) transformée de Laplace 181 3 a x(t) -F sine y(t) = +h sin t x(t) = 4et + 6t eo” + e2® y(t) = ae ef - ref - e@t x(t) = 97% 4 97= y(t) oe?" 4 2 -t x(t) +t¢ y(t) x(t) =e® 42 y(t) =e tebe z(t) =e ft +1 ze te, sint +e cost +i + 2 2 z =l-c sint-c cost - 2 3 t v(t) + [ G-4erhuyv(u) du = Gt? - 2e + 20, v(t) = x'"(t) t ou x(t) + I. (3-4e+4u)x(u) du + St? + be 4 t v(t) + [ (t-u) cos tv (u) du = et + 2 cos t, v(t) = x(t) t ou x(t) + I. (t-u) cos u x(u) du =e - 3 4 ert t v(t) - | EvQu) du =2-t, ve) =x tcey e ou x(t) + [, (2+ Sxcu) au =182 transformée de Laplace 2.0 a) x''(t) - x(t) = - 4 sin t x(0) 20, x'(0) =2 B) x'!t(r) dx (t) = 8t? + 20E" # 24t +8 x(0) =-2 , xit0) = 6 ,- #1 '(0) = 20 co) xt "(ey + xt h(t) — 10x" (te) + Bx(t) = 28 et x(0) =-7, x«'(0) = -14, x''(0) 6 4. a) x(t) =e +d sin 2t b) x(t) = E* + Ty e) x(t) = v3 sin V3 t) d) x(t) = e) x(t) = f} a(t) = 8% © + cost g) x(t) = 3/2 h) x(t) = t ow x(t) = 2 6(t) - € 4) x(v) =e?" - 6e?® - se" + 0 ** 4) a(t) = 26) ott a oto 8 K) xe) a zene ee cP AL t, t 1) x(t) = 4e7 >< +2 5. x(t) =t? + 6 t 1 i 6. a) u(t) sb et - Fcon 2 +7 ain 2e By Ct) = upe e* #.d6e t at 4 eed ether tets+zeta) e) £) 8) a) b) ce) d) x(t) wit’ = x(t) = s(t? <= ¥(x,t) nie ' ale 6 er + pcos t x? -2xt, tex t -t > es at? + 3(t-4x)? uf 20 cos (6m t) sin transformée de Laplace 183 it -Zsint. t-4x) an x - 10 cos (157t) sin (57x)