You are on page 1of 2

TUGAS ROBOTIKA

KINEMATIKA

PARAMETER DENAFIT – HARTENBERG (DH)

i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 L1 θ1
2 0 L2 0 θ2
3 180 L3 0 0
4 0 0 d1 0

Matriks Transformasi Homogen Parameter DH dari Manipulator diatas dilampirkan pada


halaman selanjutnya.

You might also like