Lekcija 6:

Senzori za mjerenje pozicije

Prof.dr.sc.
Prof dr sc Jasmin Velagić
Elektrotehnički fakultet Sarajevo

K l ij M
Kolegij: Mehatronika
h t ik

2012/2013
 6. Određivanje pozicije
Poznavanje pozicije pokretnih objekata (robot, automobil, brod,
avion, helikopter,...) je važno zbog planiranja odgovarajućih
kretanja
kretanja. 2/73
ƒ Postupci određivanja pozicije mogu se svesti u dvije velike
skupine:
p
ƒ Mjerenje relativne pozicije (dead-reckoning)
ƒ Odometrija,
ƒ Inercijalna navigacija.
ƒ Mjerenje apsolutne pozicije (reference-based systems)
ƒ M
Magnetni
t i kompasi,
k i
ƒ Aktivni svjetionici (active beackon),
ƒ Globalni p
pozicijski
j sistemi ((GPS-global
g p
positioning
g systems),
y ),
ƒ Navigacija na temelju orijentira (landmark navigation),
ƒ Slaganje modela (model matching).
ƒ Za svaki od navedenih postupaka koriste se različiti senzori, koji
će se u nastavku obraditi.
 6.1. Optički enkoderi
ƒ Postoje dvije vrste optičkih enkodera:
3/73
ƒ Inkrementalni,
I k t l i
ƒ Apsolutni.
ƒ Inkrementalni optički enkoderi mjere
rotacijsku brzinu i iz nje mogu izvući relativnu
poziciju.
ƒ Apsolutni optički enkoderi direktno mjere
ugaonu poziciju i iz nje mogu izračunati
brzinu.
brzinu
ƒ Apsolutni enkoderi se koriste samo kada nije
moguć gubitak referentne veličine.
 Optički inkrementalni enkoder
ƒ Mjeri ugaonu brzinu osovine na temelju isporučene
informacije o poziciji i/ili brzini.
4/73

Jednofazni enkoder

ƒ Disk je montiran na osovinu i smješten između para

emiter-detektor.
ƒ Kako osovina rotira otvori u disku presjecaju emitirane
svjetlosne zrake.
ƒ Hardver i softver, povezani na detektor, prate ove
svjetlosne pulseve i pomoću njih opažaju rotaciju osovine.
 Optički inkrementalni enkoder
ƒ Jednofazni inkrementalni optički enkoder mjeri kojom
brzinom osovina rotira, ali ne može detektirati kada
5/73
osovina mijenja smjer vrtnje.
ƒ Problem se rješava kvadraturnim kodiranjem: mjeri se
precizno
i rotacija
t ij osovine
i ibbrzina
i kkada
d osovina
i mijenja
ij j
smjer rotacije.
ƒ Za ovu svrhu se koristi dvofazni enkoder (fotopar)
(fotopar).
ƒ Generiranje pulseva proporcionalno brzini vrtnje osovine.
 Optički inkrementalni enkoder
ƒ Par enkodera se koristi na jednoj osovini.
ƒ Enkoderi se poravnavaju tako da su njihovi podatkovni 6/73
nizovi na jednoj četvrtini ciklusa (90º) izvan faze.
ƒ Kada se rapidno brzo uzorkuju podaci sa oba enkodera,
samo jedan enkoder će mijenjati stanje u jednom
vremenskom trenutku.
ƒE
Enkoder
k d kkojiji mijenja
ij j stanje
t j određuje
d đ j u kkoju
j stranu
t ćće
rotirati osovina.
Stanja enkodera

A Stanje Kanal A Kanal B

S1 Visok Nizak
S2 Visok Visok
S3 Nizak Visok
S4 Nizak Nizak

B
A prethodi B-u
Optički inkrementalni enkoder

A
7/73

Motor Svjetlosni senzor

C Krug za dekodiranje
Emiter svjetlosti
B

Ap
prethodi B-u

Kanal A

Kanal B

smjer
j

Pulsevi motora i smjer vrtnje motora

 Optički inkrementalni enkoder
Tablica prijelaza stanja
ƒ Ako je trenutno i prethodno stanje isto, tada nema 8/73
promjene u poziciji.
ƒ Bilo koja promjena pojedinačnog bita odgovara
povećanju/smanjenju vrijednosti brojača.
ƒ Ako se promijeni stanje za dva bita to odgovara stanju u
k
kome enkoderi
k d i A i B nisu
i poravnati
ti ili d
da iimamo kkretanje
t j
koje je prebrzo između dva uzastopna stanja – ilegalni
((neispravni)
e sp a ) p prijelaz.
je a

0 = nema promjenej
-1 = smanjenje vrijednosti brojača
+1 = povećanje vrijednosti brojača
X = ilegalni prijelaz

“01” = Enkoder A je 0, a Enkoder B je 1

 Optički inkrementalni enkoder
U kojem smjeru će se vrtjeti osovina?
ƒ Pretpostavimo da je prethodno stanje enkodera označeno 9/73
crnom trakom (Enkoder A u stanju 1, Enkoder B u stanju
0).
ƒ Za sljedeći korak provjera se vrši kako slijedi:
ƒ Ako se enkoderi pomiču u stanje AB=00, tada će se
povećati iznos brojača pozicije
pozicije.
ƒ Ako je enkoderi pomiču u stanje AB=11, tada će se
j iznos brojača
smanjiti j p
pozicije
j –p promjena
j smjera
j vrtnje.
j
 Optički inkrementalni enkoder
Primjene:
ƒ Upravljanje pozicijom sistema sa hvataljkom
hvataljkom, gdje 10/73
mehanika sistema limitira kretanje između dvije putne
tačke,, npr.
p rotacijske
j robotske ruke,, g
gdje
j se enkoderi
koriste za mjerenje zglobovskih uglova, i Kartezijevih
robota, gdje se pomoću pužnog prijenosa mogu
i d ži ti i skupljati
izduživati k lj ti segmenti.
ti
ƒ Mjerenje kretanja robotskih kotača, kao dio
odometrijskog
d t ij k pozicijskog
i ij k sistema.
i t
ƒ Rezultati kretanja kotača mobilnog robota se
akumuliraju
k li j i na ttemelju
lj njih
jih se estimira
ti i pređeni
đ i putt u
određenom vremenskom intervalu.
 Optički inkrementalni enkoder
Primjer: estimacija pozicije mobilnog robota (odometrijska
lokalizacija)
11/73
ƒ Mobilni robot s diferencijalnim pogonom (dva kotača).
ƒ Pomoćni kotač služi za održavanje stabilnosti platforme.
ƒ Na oba kotača se nalaze inkremetalni enkoderi koji broje obrtaje
kotača.
ƒ Trenutna pozicija robota u odnosu na startnu se može odrediti
pomoću jednostavnih geometrijskih jednadžbi, koristeći broj
obrtaja u sekundi za oba kotača.
pomoćni kotač
pogonski kotači

motor

enkoder
pomoćni kotač
 Optički inkrementalni enkoder
Primjer: estimacija pozicije mobilnog robota
ƒ Neka u nekom trenutku enkoderi prikazuju prirast pulseva NR i
12/73
NL.
ƒ Koeficijent proporcionalnosti između enkoderskih pulseva i
linijskog pomaka kotača iznosi:
πDn
cm =
nCe

gdje su: Dn = nominalni promjer kotača,

Ce = rezolucija enkodera (u pulsima po okretaju)
okretaju),
n = omjer redukcije zupčanika motora i pogonskog kotača

ƒ Duljine pređenih puteva kotača u datom vremenskom intervalu

iznose:
ΔU L,i = cm N L ,i
ΔU R,i = cm N R ,i
 Optički inkrementalni enkoder
Primjer: estimacija pozicije mobilnog robota
ƒ Linearni pomak centralne tačke robota C računa se kao:
13/73
( ΔU R + ΔU L )
ΔU i =
2

ƒ Prirast promjene ugla osovine motora:

( ΔU R − ΔU L )
Δθ i = D – duljina osovine kotača
D

ƒ Nove vrijednosti pozicije i orijentacije mobilnog robota:

xi = xi −1 + ΔUi cos θi ,
yi = yi −1 + ΔUi sin θi ,
θi = θi −1 + Δθi .
 6.2. Infracrveni senzori udaljenosti
Vrste infracrvenih senzora
ƒ Na intenzitetu zasnovani infracrveni senzori 14/73
ƒ Refleksijski senzori.
ƒ Jednostavni za implementirati.
ƒ Osjetljivi na svjetlost ambijenta.
ƒ Modulirajući infracrveni senzori
ƒ Senzori blizine.
ƒ Zahtijevaju modulirajući IR signal.
ƒ Neosjetljiv na svjetlost ambijenta
ambijenta.
ƒ Infracrveni senzori udaljenosti
ƒ Senzori udaljenosti
j ((distance).
)
ƒ Mjerenje malog rastojanja (do 1.5 m).
ƒ Nepropustljiv za okolnu svjetlost, boju i reflektivnost objekta.
ƒ U nastavku se razmatraju infracrveni senzori udaljenosti.
 Infracrveni senzori udaljenosti
Princip rada
IR emiter + fokusne leće + pozicijski osjetljiv detektor 15/73

Detektor (leće)

Reflektirana svjetlost
Na poziciju
osjetljiv
j tlji
detektor
Odaslani svjetlosni snop

Infracrveni emiter Svjetlosna sjena na objektu

Lokacija svjetlosne sjene na detektoru

odgovara udaljenosti do ciljne površine
površine.
 Infracrveni senzori udaljenosti
Određivanje karakteristike IR senzora
ƒ Koristi se Sharp GP2Y0A02YK senzor 16/73
ƒ Može prepoznati objekte na odaljenostima od 20 cm do 150 cm.
ƒ Testirana su tri IR senzora i dobivena “srednja”
j karakteristika.

3
Averaged characteristic
Approximating curve

2.5

2
Na temelju izmjerenog
1.5
napona dobiva se
Vo (V)

informacija o udaljenosti
1 do objekta
objekta.

0.5

0
20 40 60 80 100 120 140

Udaljenost do objekta (cm)

 Infracrveni senzori udaljenosti
Određivanje karakteristike IR senzora
ƒ Dobivena je sljedeća aproksimacija eksperimentalne 17/73
karakteristike:
1 2
d + 57 d − 128
Vo ( d ) ≈ 21
65
d2 − d + 127
9

gdje je: d – udaljenost do objekta

objekta,
Vo – napon.

ƒ Iz gornjeg izraza dobiva se izraz za udaljenost do objekta:

−2.88Vo + 64.62
d (Vo ) ≈
Vo − 0.01467
 Infracrveni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Mobilni robot EMIR razvijen na ETF-u
ETF u u Sarajevu
Sarajevu. 18/73

Raspored infracrvenih senzora na mobilnoj platformi

 Infracrveni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Detektiranje prepreka u području dometa infracrvenih 19/73
senzora

15
1.5

0.5
Softver
0 razvijen u
Matlab-u.
-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
 6.3. Ultrazvučni senzori udaljenosti
ƒ Ultrazvučni senzori zajedno sa laserskim senzorima
udaljenosti spadaju u tzv. grupu daljinomjera (range
20/73
finder).
ƒ Za ultrazvučne senzore je svojstven koncept putovanja
zrake:

ƒ Određivanje udaljenosti do objekta:

v ⋅t
d=
2
gdje je:
v – brzina zvuka kroz zrak
zrak,
t – vrijeme putovanja ultrazvučnog i eho signala.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
ƒ Transducer = predajnik + prijemnik.
21/73
Elektronička ploča
(ranging module) Ultrazvučni
transducer

Na ETF-u u Sarajevu
j koristimo:

- POLAROID 7000 Series Transducer

g g Module
- POLAROID 6500 Ranging
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Princip rada
ƒ Predajnik emitira brzi, kratkotrajni, ultrazvučni signal (49 kHz).
22/73
ƒ Mjerenje putovanja signala do trenutka kada prijemnik indicira
prijem echo signala.
ƒ Određivanje udaljenosti najbližeg objekta od senzora
senzora.

Generirani
zvučni signal
Predajnik

Objekat

Primljeni
echo signal
Prijemnik
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Princip rada
ƒ INIT – signal za trigerovanje senzora (+5 V).
23/73
ƒ TRANSMIT – slanje 16 pulseva (impulsa).
ƒ ECHO – detektiranje povratnog echo signala.

Udaljenost do objekta:

1
d≈ (t ECHO − t INIT ) ⋅ c
2

c = 340 m/s.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
ƒ Specifikacija senzora.
24/73
ƒ Profil amplitude sonara koji pokazuje snagu signala sonara kao
funkciju orijentacije u odnosu na centar zrake. Većina snage
ograničena je na jediničnu laticu (osa na kojoj se najbolje čuje
signal) blizu centra zrake.

30°
30
Isijavanje ultrazvučnog senzora:

J1 (kη sin ϕ )
D (ϑ ) = 2
kη sin ϕ
R

gdje je J1((⋅)) Besselova funkcija prvog reda

reda,
k = 2p/λ, λ je valna dužina; η je radijus klipa
i φ je azimutni ugao mjeren u odnosu na
centralnu os isijavanja.
Za Polaroid® transdjusere η= 0,01921 m
i λ=c/υ, gdje je υ = 49,41 kHz.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora

ƒ Za praktičnu primjenu dovoljno je uzeti u 25/73

obzir samo prvu laticu ove funkcije, što nam
dopušta razmatranje prostiranje vala samo
duž emisionog konusa širine 30°
30 .
ƒ Područje čitanja je oblast gdje postoji
sigurna informacija o tome da li se jedna, ili
više prepreka nalazi bilo gdje unutar luka
više,
konusa radijusa R i ugla 30°.
ƒ Jedno očitanje pruža informacije da se
j d ili više
jedna iš prepreka
k nalazi
l i negdje
dj na lluku
k R

obima (π×R)/6. Dok se tačke locirane blizu 30 o

ovoga luka mogu smatrati okupiranim,
t čk unutar
tačke t kružnog
k ž isječka
i j čk radijusa
dij r
mogu se smatrati praznim (razmatranje
vršimo u 2D prostoru xy).
senzor

Emisioni konus senzora

Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
ƒ Svako mjerenje udaljenosti praćeno je sa tri
osnovna izvora neodređenosti: 26/73
1. Senzor ima ograničenu radijalnu rezoluciju.
Standardni Polaroid® senzori mogu
detektirati udaljenosti od 0 0,12
12 do 6
6,5
5 m sa
pouzdanošću od 1% unutar tog opsega.
φ
2. Ugaona pozicija objekta koji je detektiran
unutar
t emisionog
i i kkonusa nije
ij određena.
d đ
Tako npr. na prethodnoj slici obje prepreke
daju istu vrijednost mjerenja.
3. U slučaju
l č j ugla l većeg
ć od d kkritične
itič vrijednosti
ij d ti
φ, mjerenja nisu pouzdana jer su očitana
nakon više refleksija ili nikakav odjek uopće
nije očitan na prijemniku (slika desno)
desno). Ugao
φ ovisi o karakteristikama refleksivne
senzor
površine, i za glatke površine iznosi 7-8° a
za veoma hrapave površine može iznositi
gotovo 90°. Lažno očitanje senzora
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
Profil modela senzora
27/73
Profil područja čitanja sonara
a) Područje I, gdje je R-ε < r < R+ε:
1
2 2
⎛ β −α ⎞ ⎛ε− | R − r |⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ β ⎠ ⎝ ε ⎠
m( Z ) =
2
Rmin R-ε R R+ε
P) = 0
m((P
α
y Profil ugla 15 m({P, Z }) = 1 − m( Z )

r
b) Područje II, gdje je Rmin < r < R-ε:
α R 1
β I x m( Z ) = 0
II
ε 2
ε ⎛ β −α ⎞ ⎛ R −ε − r ⎞
2

⎜⎜ ⎟ +⎜ ⎟
-15 ⎝ β ⎟⎠ ⎝ R − ε ⎠
m( P ) =
2
Gdje su (r,α) koordinate tačke unutar konusa sonara
(pozicija i orijentacija), a ε označava toleranciju za m({P, Z }) = 1 − m( P )
područje zauzeća.
Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena
ƒ Mjerenje udaljenosti.
ƒ Gradnja mape kretanja: rotacijsko skeniranje blizine (preslikava 28/73
(mapira) blizinu objekata u okruženju robota)

prolaz

Duljina echo signala

Robot

stol stol

Skeniranje kretanja od lijeva prema desno

ƒ Skeniranje sa prstenom senzora (24 kom.), gdje svaki pokriva po 15° daje
najbolje rezultate.
ƒ S
Sonarii se aktiviraju
k i i j u nizu,
i jjedan
d za d
drugim
i ((samo jjedan
d iistovremeno aktivan),
ki )
zbog uštede energije i da jedan senzor ne bi ometao mjerenje drugih senzora za
0.6 sekundi se obavi mjerenje 16 sonara)
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena: proces gradnje mape na temelju mjerenja
ultrazvučnih senzora – reaktivno planiranje kretanja
29/73
Iz navigacijskog sistema Mapa dobivena na temelju
mjerenja ultrazvučnih senzora
((mrežaste mape
p zauzeća))
Opažanje okoline
(percepcija)

Obrada mjerenja
senzora

Agregacija
podataka

Fuzija
Osvježavanje
mape

U navigacijski sistem
Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena: proces kretanja na temelju mjerenja ultrazvučnih
senzora (nestrukturirana sredina sa statičkim preprekama)
30/73
Y

Problem lokalnog minimuma

infinite loop

10
10
8
8
6
6
4 4
2 2

y((m)
m)

0
y(m

0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8
8 -8
8
-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 -10
x(m) -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
x(m)
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Mobilni robot EMIR – raspored niza ultrazvučnih senzora
31/73
na mobilnoj platformi.

α=15º
15º
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Simulator za daljinsko upravljanje EMIR-a.
32/73

Simulator na master računaru Simulator na slave računaru

Bežična komunikacija
6.4. Laserski senzor udaljenosti
ƒ Značajno poboljšava mjerenja u odnosu na
ultrazvučne senzore jer koristi svjetlosne signale 33/73
umjesto zvučnih.
ƒ Temelji se na mjerenju vremena prostiranja zrake.
ƒ Sastoji se od predajnika koji osvjetljava cilj
laserskom svjetlošću i prijemnika koji je sposoban
detektirati komponentu svjetlosti koja je koaksijalna
sa odaslanom zrakom.
ƒ Postoje tri načina mjerenja vremena prostiranja
svjetlosnog vala do objekta i nazad.
ƒ Najjednostavnija i najefikasnija metoda temelji se
na mjerenju faznog pomaka između odaslanog i
primljenog odnosno reflektiranog vala
primljenog, vala.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Mjerenje faze između zraka.
ƒ Usmjereni snop zraka se odašilje i udara u tačku P.
P 34/73
ƒ Senzor šalje modulirani signal svjetlosti poznate
frekvencije
j i mjeri
j fazni ppomjeraj
j j između odaslane i
primljene zrake.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Valna duljina modulirajućeg signala zadovoljava
jednadžbu:
35/73
c = λf
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Ukupna udaljenost koju je prešao emitirani signal iznosi:

θ 36/73
D′ = L + 2 D = L + λ
2π

ƒ Zahtjevana udaljenost između lasera i cilja iznosi:

λ
D= θ
4π

gdje je θ elektronički mjereni fazni pomak između

odaslane i reflektirane zrake, a λ je poznata valna
duljina.
ƒ Problem: prijenos pojedinačne frekvencije odaslanog
signala
i l može
ž rezultirati
lti ti u d
dvosmislenom
i l estimiranom
ti i
području.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Naprimjer ako je λ=60 m, cilj na udaljenosti od 5 m
može imati fazni pomak koji se ne može razlikovati od
37/73
onoga koji je dobijen za udaljenost do cilja od 65 m.
ƒ Da bi se to izbjeglo, može se definirati interval
dvoznačnosti za λ.λ
ƒ U praksi se područje mjerenja laserskog senzora
odabire znatno manjim od iznosa λ.
λ
ƒ Razlog za ovo je slabljenje signala prilikom prostiranja
kroz zrak.
ƒ Može se pokazati da je povjerenje u tačnost mjerenja
(estimacija faze) inverzno proporcionalno kvadratu
apmlitude
li d primljenog
i lj signala,
i l ššto di
direktno
k utječe
j č na
tačnost senzora.
ƒ Tamni, udaljeni objekti neće omogućiti dobru estimaciju
Tamni
područja, za razliku od svjetlijih objekata.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Laserski skener može imati polje gledanja od 360º ako
se koristi rotirajuće zrcalo.
38/73
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Primjer laserskog senzora udaljenosti
39/73
ƒ Područje detekcije : 2-500 metara.
ƒ Rezolucija : 10 mm.
ƒ Polje pogleda : 100 - 180 stupnjeva.
ƒ Ugaona
g rezolucija
j : 0.25 stupnjeva.
p j
ƒ Vrijeme skeniranja : 13 - 40 ms.
ƒ Imuni su na maglu
g ip prašinu.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Skeniranje prostora (180° polje pogleda).
40/73

Obrisi prostorije
i objekata u
Rezultati njoj.
dobiveni sa
LMS 220
laserskim
skenerom.

Skeniranjej
prostorije u
trenutku kretanja
pokretnog objekta
6.5. Sistem vizije
ƒ Vizija je najmoćniji način opažanja okoline.
ƒ Sistem vizije nastoji oponašati sposobnosti i 41/73
značajke ljudskog vizualnog sistema.
ƒ Osigurava veliki broj informacija iz okoline na
temelju kojih se ostvaruje inteligentna interakcija u
dinamičkim okruženjima.
ƒ Opažanje područja je izuzetno važno u mobilnoj
robotici za izbjegavanje prepreka pri obavljenju
nekog zadatka.
ƒ Kod vizualnog sistema (kamera) izražen je problem
gubitka informacija o dubini.
ƒ Ako se mogu predvidjeti informacije o dimenzijama
objekta,
bj kt ili pak
k o njegovoj
j jb
bojiji i refleksiji,
fl k iji ttada
d se
mogu izvući informacije o dubini.
Sistem vizije
ƒ Svojstva slike ne ovise samo o promjenama u sceni već i o
parametrima kamere.
42/73
ƒ Veza između parametara kamere i svojstava slike prikazana je
na sljedećoj slici.
ƒ Veza između udaljenosti leće do objekta d i razmaka između
leće i žarišta (žiža) e na temelju žarišne duljine leće f dana je
sljedećim izrazom:
1 1 1

šna ravnina
a
= +

vnina slike
f d e

Ravn
Žariš
Slika je rezultat refleksije svjetlosti od objekta u smjeru kamere
Sistem vizije
ƒ Udaljenost između leće i ravnine slike je e – tada se
nakon refleksije na ravnini slike dobiva tačka.
43/73
ƒ Kada ravnina slike nije na udaljenosti e od leće, tada će
se svjetlost od objekta reflektirati na ravnini slike u obliku
zamagljenog kruga
kruga.
ƒ Kao prva aproksimacija – svjetlost je homogeno
distribuirana duž tog kruga i njegov promjer iznosi:

Lδ
R=
2e

L – promjer leće
leće, δ – razmak između ravnine slike i
žižne ravnine.
ƒ Različit δ sugerira
g različite pozicije
p j fokusiranja
j za istu
scenu.
Sistem vizije
ƒ Na slikama se zapaža različitost u oštrini rubova teksture
(bliži rubovi imaju veću oštrinu) – slike su dobivene za dvije
različite
ličit vrijednosti
ij d ti δ.
δ 43/72

ƒ Slijedi da se iz niza slika iste scene, dobivenih sa različitim

geometrijama
g j kamere,, može rekonstruirati dubina slike,, tj.
j
izvući treća dimenzija.
Sistem vizije
ƒ Jedna kamera ne može lokalizirati objekat u 3D
prostoru, ona daje informaciju o smjeru, a ne o 45/73
udaljenosti do njega.
ƒ Korištenjem kamere, 3D slika se pretvara u 2D sliku.
ƒ Postavlja se pitanja: “Kako iz kanoničkih koordinata slike
xl, yl , izvući informaciju o koordinatama objekta x,y,z?”
ƒ Za određivanje udaljenosti do objekta nužno je
koristiti više slika i identificirati značajke u njima.
ƒ U mobilnoj robotici je važno izbjeći objekat, a ne
imati informacije o njegovoj boji, ...
ƒ U vezi s tim je zgodno izdvojiti rubne tačke (piksele)
i povezati ih i na taj način dobiti linijski segment.
ƒ Na ovajj način
N či se smanjuje
j j kkoličina
liči podataka
d t k sa
kojima je prikazana slika.
Sistem vizije
Stereovizija
ƒ Izvlačenje informacija o dubini na temelju dvije slike koje
oslikavaju scenu iz različitih perspektiva. 46/73

Tačka na objektu je opisna koordinatama

(x,y,z) s obzirom na centar između osi
dviju leća.
Sistem vizije
Stereovizija
ƒ Iz prethodne slike slijedi:
47/73
xl x + b / 2
=
f z
xr x − b / 2
=
f z
odnosno
d

yl y r y
= =
f f z

Iz gornjih izraza dobiva se izraz za disparitet (razlika u koordinatama

slike (xr-xl)):
xl − xr b
=
f z
Sistem vizije
Stereovizija
ƒ Samo se mjerenjem dispariteta mogu izlučiti informacije o
dubini. 48/73

ƒ Na temelju gornjih jednadžbi dobivaju se izrazi za koordinate

objekta:

( x + xr ) / 2 • Udaljenost kamere do objekta je

x=b l inverzno proporcionalna disparitetu
disparitetu.
xl − xr • Disparitet je proporcionalan sa b; za
zadanu pogrešku dispariteta sa
( yl + y r ) / 2 povećanjem b-a povećava se
y=b
xl − xr tačnost estimacije dubine.
• Kako b raste, zbog fizičke
f odvojenosti kamera, neki objekti se
z =b mogu pojaviti na jednoj kameri,
kameri a na
xl − xr drugoj ne.

Sva navedena priča vrijedi ako su kamere idealno poravnate, što u praksi
nije slučaj – tada se koristi kalibracija kamere.
Sistem vizije
CCD (Charged Coupled Device) kamera
ƒ Danas najpopularniji sistem vizije.
49/73
ƒ Osnovni element je CCD čip koji se sastoji od polja svjetlosno
osjetljivih elemenata, ili piksela, obično između 20.000 i nekoliko
miliona p piksela ((trenutno).
)
ƒ Svaki piksel je dimenzija od 5μm x 5μm do 25μm x 25μm i ima
mogućnost kapacitivnog punjenja, odnosno pražnjenja.
ƒ Prvo se kondenzatori svih piksela u cijelosti napune, nakon čega
započinje proces integracije (generiranja).
ƒ Fotoni svjetlosti udaraju u svaki piksel
piksel, oslobađaju elektrone koji
su obuhvaćeni električkim poljem i zaustavljaju se na pikselu
(fotoelektrički efekt).
ƒ Tokom vremena svaki piksel će akumulirati različit iznos energije
na temelju ukupnog broja fotona koji su “udarili” u njega.
ƒ Nakon što se period integracije kompletira
kompletira, relativan iznos
energije piksela se pohranjuje i čita – proces kolekcije.
Sistem vizije
CCD kamera
ƒ CCD čip
50/73

Dolazi u različitim oblicima i dimenzijama:

• Ukupan broj piksela - 4008 x 2672 = 11 Mega Piksela
• Veličina piksela – između 5 i 25 μm.
• Veličina dijafragme – između 5 i 36 mm po osi.

ƒ Fotodiode koje j se koriste u CCD čipup nemajuj jjednaku

osjetljivost na sve frekvencije svjetlosnog signala.
Sistem vizije
CMOS kamera
ƒ CMOS čip se značajno razlikuje od CCD čipa.
51/73
ƒ On također ima polje piksela, ali su oni locirani paralelno i
svaki piksel koristi nekoliko tranzistora za svoje lociranje.
ƒ Proces integracije (akumuliranje energije u pikselima) je isti
kao kod CCD čipa.
ƒ U fazi kolekcije
j CMOS koristi drukčijij p
pristup,
p, g
gdje
j se svaki
piksel mjeri i pojačava se njegov signal, pri čemu se to odvija
paralelno za svaki piksel u polju.
ƒ Rezultirajuće vrijednosti piksela se prenose do njihovih
destinacija.
Sistem vizije
Vizualni senzori za praćenje boja

ƒ Važan aspekt opažanja vizualnog sistema je 52/73

detektiranje i praćenje odgovarajuće boje (objekta)
u okolini.
ƒ Opažanje boje ima dvije važne prednosti:
ƒ Detekcija boje je funkcija pojedinačne slike.
slike
ƒ Omogućuje kombinaciju sa drugim izvorima, recimo
stereovizijom
j ili laserskim senzorom,, kako bi se
značajno poboljšale informacije.
ƒ Danas p postoje
j komercijalne
j verzije
j kamera sa
dodatnom elektronikom koja omogućuje
detektiranje i praćenje objekta na temelju njegove
b j
boje.
Sistem vizije
Vizualni senzori za praćenje boja
ƒ Vrlo jje interesantan CMUcam vizualni senzor za 53/73
robote.
ƒ Ovaj vizaulni sistem se sastoji od CMOS kamere,
mikroprocesora koji radi na 50 MHz.
ƒ Radi se o jeftinom inteligentnom vizualnom sistemu
(smart kamera).
ƒ Ovaj sistem osigurava visoko-kvalitetne informacije
izvučene iz slike navedenom, vanjskom procesoru,
koji obrađuje dobivene informacije i može upravljati,
recimo mobilnim robotom
recimo, robotom.
ƒ Vanjski procesor konfigurira mod podataka koji se
koristi za praćenje
praćenje.
Sistem vizije
Vizualni senzori za praćenje boja
54/73

CMOS kamera + Mikroprocesorski bazirani sistem

3D senzor – primjena u robotici (za inspekciju)

6.6. Senzor za globalno pozicioniranje
ƒ Senzor za globalno pozicioniranje (GPS – Global
Positioning System) 55/73
ƒ Osigurava informacije za pozicioniranje (2Hz) 24
sata na dan.
ƒ Prvi GPS sistem: TRANSIT od 1964. godine (vojni).
ƒ Prvi civilni GPS: STARFIX od 1986.
ƒ Postoji mnogo signala koje može koristiti kao i
različite načine korištenja
j GPS-a.
ƒ Preciznost se kreće od 0.1 cm do 0.1 km, ovisno o
tome kako se sistem koristi.
ƒ Komplementaran sa inercijalnim navigacijskim
sistemom (INS).
( )
Senzor za globalno pozicioniranje
24 satelita (+nekoliko rezervnih)
Vrijeme prostiranja radio
56/73
signala, identitet, orbitalni
parametri (širina, duljina, visina).
NAVSTAR GPS sistem ima tri
segmenta: prostorni (svemir),
upravljački i korisnički.

Prostorni segment NAVSTAR GPS sistem

Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje pozicije
ƒ Princip
p rada se temeljij na triangulaciji
g j ppodručja.
j 57/73
ƒ Triangulacija određena rasporedom satelita u
zemljinoj orbiti.
ƒ Prijemnici na zemlji primaju signale od satelita.
ƒ Sateliti odašilju radio signale:
ƒ broj korisnika nije ograničen,
ƒ slobodno korištenje.
ƒ Prijemnici mjere udaljenost do satelita.
ƒ Sateliti prenose vrijednosti njihovih pozicija:

r1 = ( x − x1 ) 2 + ( y − y1 ) 2 , 3D slučaj predstavlja
presjek sfera
sfera.
r2 = ( x − x2 ) 2 + ( y − y 2 ) 2
Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje pozicije
ƒ Udaljenost
j se mjeri
j na temelju j vremena pprostiranja
j 58/73
radio signala.
ƒ Osjetljivost je 1 m u 50 000 000 m.
ƒ Sateliti koriste atomske klokove (cesium atomic
oscillators) koji su sinhronizirani sa zemljanim
stanicama
t i ( d ns).
(reda )
ƒ Postoji bias (pomak) između klokova koji uzrokuju
pogreške u mjerenju
mjerenj udaljenosti
daljenosti – ove
o e pogreške se
nazivaju lažna područja (udaljenosti) (pseudo
područja).
područja)
ƒ Budući da su sateliti sinhronizirani, pogreške
klokova uzrokuju j jjednake ppogreške
g u udaljenosti
j za
sve satelite.
Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje pozicije
59/73

r1 = ( x − x1 ) 2 + ( y − y1 ) 2 + ( z − z1 ) 2 + cΔt
c∆t – jednaka
r2 = ( x − x2 ) 2 + ( y − y 2 ) 2 + ( z − z 2 ) 2 + cΔt odstupanja za sve
satelite.
r3 = ( x − x3 ) 2 + ( y − y3 ) 2 + ( z − z 3 ) 2 + cΔt

r4 = ( x − x4 ) 2 + ( y − y 4 ) 2 + ( z − z 4 ) 2 + cΔt
Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje orijentacije
ƒ Princip se temelji na mjerenju položaja različitih antena
60/73
smještenih na vozila.

ƒ Mjerenje fazne razlike.

ƒ Tri satelita osiguravaju
projekciju vektora
osnovne linije na
satelitsku os zrake.
Senzor za globalno pozicioniranje
Karakteristike signala
ƒ Signali se moduliraju signalima nosioca.
61/73
ƒ Koriste se dva nosioca: L1 (1575.42 MHz) i L2
(1227.60 MHz).
ƒ Ovo omogućuje mjerenje atmosferskog kašnjenja.
ƒ Modulatori uključuju:
ƒ C/A (Coarse Aquisition) PRN (Pseudo Random
Noise) kodove.
ƒ P (precise)
( i ) PRN kkod.
d
ƒ Tajni Y kod.
ƒ Navigacijsku poruku
poruku.
ƒ Svaki satelit ima svoj vlastiti, različiti kod.
Senzor za globalno pozicioniranje
Operacije prijemnika (segment korisnika)
ƒ Osnovna operacija je kodna korelacija za rekonstruiranje
vremenskog
k kašnjenja
k š j j prouzročenog
č lažnom
l ž udaljenošću.
d lj šć 62/73

Prijemnik duplicira PRN

kodove interno kako bi se
slagao
l ((poklapao)
kl ) sa
primljenim signalima.
Senzor za globalno pozicioniranje
Zemljani segment GPS sistema
ƒ Pet zemljanih stanica koje pokrivaju cijeli Svijet.
ƒ J d od
Jedna d stanica
t i predstavlja
d t lj MCS (M (Master
t C Control
t l St
Station)
ti ) kkoja
j 63/73
veoma precizno prati satelite i održava cjelokupni sistem.
ƒ Sateliti se prepodešavaju na svoje pozicije za kasniju retransmisiju
ka prijemnicima.
ƒ Ovo prepodešavanje (osvježavanje) se obavlja na temelju njihovih
atomskih klokova iz GPS vremenskog sistema za kasniju
retransmisiju ka prijemnicima.
Senzor za globalno pozicioniranje
Prostorni segment GPS sistema
ƒ 21 satelit i tri rezervna u 6 orbita.
ƒ O bit su pod
Orbite d nagibom
ib 55° u odnosu
d na ravninu
i EkEkvatora.
t 64/73
ƒ Orbitalni krugovi imaju amplitudu 11.000 milja.
ƒ Satelit za 12 sati pređe orbitalni krug.
ƒ Istovremeno su najmanje 4 satelita vidljiva (dostupna).

ƒ Četiri
Č ti i parametra
t su važna
ž za
određivanje pozicije pomoću GPS-a:
1. Vrijeme sinhronizacije između
pojedinačnih satelita i GPS
prijemnika.
2. Tačna real-time pozicija satelita.
3
3. Precizno mjerenje vremena
prostiranja signala.
4. Određeni omjer signal/šum za
izvodivost operacije u prisustvu
interferencije i prigušenja signala.
6.7. Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Osnovni pojmovi
ƒ Princip rada se temelji na konceptima zakona inercije
65/73
(Newton-ovi zakoni).
ƒ Prednosti:
ƒ mnogo su precizniji od standardnih odometrijskih sistema,
ƒ koriste se za potrebe navigacije u otvorenim, vanjskim
prostorima,
prostorima
ƒ funkcioniraju svuda gdje je informacija o gravitaciji
dostupna,
ƒ ne zahtijevaju vanjske signale i nisu radioaktivni.
ƒ Nedostaci:
ƒ ne mogu detektirati ubrzanje neenergijskih prostornih
signala,
ƒ pogreške koje se ja
javljaju
ljaj ssu vremenski
remenski o
ovisne,
isne
ƒ zahtijeva početne uvjete (ulaz).
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Princip rada
ƒ Ideja se temelji na korištenju tri akcelometra duž tri
66/73
ortogonalne osi.
ƒ Dva puta integrirati mjerenja da bi se odredila pozicija.

Osim akcelometara,
mogu se koristiti
žiroskopi i žirokompasi.
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Akcelometar
ƒ Senzor, odnodno pretvornik sile koji reagira na silu u
67/73
opruzi, ne na silu mase.
F1
ƒ Drugi Newton-ov zakon:
v v v v
F = F1 + F2 = mai

ƒ Iz ove jednadžbe se dobiva izraz za

ubrzanje:
ub a je
v v
v F1 F2 v v
ai = + = f1 + f 2
m m

ƒ Zahtijeva se eksplicitno poznavanje

jačine gravitacijskog polja za svaku
F2 poziciju vozila.
(gravitacijska sila)
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Tri koordinatna sistema:
ƒ i – geocentrični,
t ič i 68/73
ƒ e – zemljani (rotirajući),
ƒ v – sistem učvršćen na akcelometre.
ƒ Inercijalna rotacija vozila:
v v v
ω =Ω+ρ
v
ƒ ρ označava rotaciju koordinatnog sistema vozila s obzirom na
Zemlju.
v r
ƒ Ω predstavlja inercijalnu rotaciju kordinatnog sistema vozila brzinom ω
ƒ Vektor pozicije je isti u inercijalnom i Zemljanom koordinatnom
ssistemu,
ste u, slijedi
s jed da je inercijalna
e c ja a bbrzina
a vozila
o a jed
jednaka
a a (sa r je
označena pozicija):

v v v v v v v v
v ⎛ dri ⎞ ⎛ dre ⎞ ⎛ dre ⎞
vi = ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + Ω × re = ve + Ω × re (*)
⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ e
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Deriviranjem se dobije izraz za ubrzanje (akceleraciju):
69/73
v v v v
v ⎛ dv ⎞ ⎛ dv ⎞ ⎛ dr ⎞
ai = ⎜ i ⎟ = ⎜ e ⎟ + Ω × ⎜ e ⎟
⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ i

ƒ Akcelometar inherentno omogućuje mjerenja duž osi koordinatnog

sistema
i t vozila.
il U praksi
k i jje zgodnije
d ij iizraziti
iti d
derivacije
i ij na način
či dda se
izlaz izrazi u obliku koji se može direktno integrirati:

v v
d v
⎛ e⎞ ⎛ e⎞ d v v v
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ω × ve
⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ v

ƒ Supstitucijom ovog izraza u gornju jednadžbu dobiva se:

v
v ⎛ dv e ⎞ v v v v v v
ai = ⎜ ⎟ + (ω + Ω ) × ve + Ω × (Ω × re )
⎝ dt ⎠ v
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Korištenjem prethodnih izraza dobiva se jednadžba kretanja vozila:
70/73
v v v
⎛ dv e ⎞ v v v v v v
⎜ ⎟ = f 1 − (ω + Ω) × v e + f 2 − Ω × (Ω × re )
⎝ dt ⎠ v

ƒ Zadnja dva člana desne strane jednadžbe su funkcije samo pozicije,

pa ćemo ih grupirati i taj dio zvati gravitacija (sila gravitacije minus
centrifugalna sila):
v v v v v
g = f 2 − Ω × (Ω × re )

ƒ Rješavanjem jednadžbe (*) dobiva se izraz za brzinu i poziciju:

t
v v v v v v v
∫
ve = [ f1 −(ω + Ω ) × ve + g ]dt + ve0
0
t
v v v
∫
re = ve dt +re0
0
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Newton-ov zakon gravitacije:
71/73
v
v f2 ⎡ GM e v ⎤
F2 = = −⎢ 3 R⎥
m ⎣ R ⎦
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Dodati gravitaciju za specifičnu silu.
ƒ Ukloniti
Ukl iti centrifugalnu
t if l silu
il usljed
lj d odstupanja
d t j centra
t mase vozila
il od
d 72/73
centra Zemlje.
ƒ Ukloniti djelovanje Coriolis-ove sile usljed kretanja vozila po površini
Zemljine kore.
ƒ Obaviti dvostruku integraciju (uvrštavajući početne uvjete) da bi se
dobila informacija o pozicija.
v e0 ve re0 re
iz akcelerometra
f1
t t
a1
∫ dt
0
∫ dt
0

gravitacija
(ω + Ω ) × _
GM e Ω× Ω× _ Coriolisov efekat
( )3
(_)

centrifugalni efekat
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Za vozilo koje se kreće po Ekvatoru brzinom 10 m/s i ubrzava
se sa 0
0.1g
1 vrijednosti pojedinih sila su dani u sljedećoj tabeli.
tabeli 73/73

v
f1
v
g

v v
2Ω × ve
v v v
Ω × Ω × re