Aktuátorok

Az ábrán a mechatronikát alkotó tudományos területek

egymás közötti viszonya látható. A szenzorok és aktuátorok
a mechanika és elektrotechnika szoros kapcsolatára
utalnak.
 Mért magyság [V],
[A], [H], [F], stb.

A fizikai nagyság
elektromos jellé
alakitása
A/D
SZENZOR A jel szimbólummá
mért nagyság

alakitása
KÖRNYEZET
AKTUÁTOR
Vezérlö algoritmus
A jel átalakitása
hövé, elmozdulássá
pozicióvá stb.

D/A
A szimbólum jellé
alakitása.
Tartalom

1. Bevezetés
2. Mechanikai aktuátorok
3. Fluidmechanikaiaktuátorok
4. Villamos aktuátorok
Az aktuátorok feladata
Az aktuátorok a vezérlőrendszerek végrehajtó szervei.
Feladatuk, hogy a vezérlő algoritmus kimenő jeleit
konkrét akcióvá alakítsák át. Mechanikai elmozdulás,
valamely elem bekapcsolása vagy kikapcsolása,
pozicionálás, tartása stb...

Mozgásinformáció leképzés

Az információt, illetve a vezérlőrendszer döntését az

aktuátor egy digitális kód alakjában kapja, amit jellé kell
átalakítani.
A közölt információk alapján kinematikai láncokon
keresztül valósul meg két fizikai test (mennyiség) között
szükséges relativ mozgás.
Kinematikának hívjuk a mechanika azt a részét, amely a
testek mozgásának geometriai tulajdonságait
tanulmányozza figyelmen kívül hagyva a testek
tömegét, (tehetetlenségét) és a testre ható erőket.
A végrehajtó szerv, és az objektum melyen az operációt
végezzük, helyzetétől függően lineáris vagy/és rotációs
elmozdulások kombinációjával éri el a kívánt
egymáshoz viszonyított helyzetet, vagy hajtja végra a
kívánt akciót.
A kinematikus láncok számát, egymással való
kapcsolatát (technológiai, kinematikai), a mozgások
összekapcsolásának módját (soros, párhuzamos) a
feladat határozza meg.
A kinematikai láncok lehetnek tisztán:
-mechanikus,
elektronikus,
hidraulikus,
pneumatikus,
termikus,...

vagy vegyesek, mint:

elektromechanikus,
elektrohidraulikus,
elektropneumatikus,
hidropneumatikus,
stb.
Relatív és elemi mozgások
A mechatronikai rendszerekben valamely elempár
között szükséges relativ mozgásokat célszerűen elemi
mozgásokból hozzuk létre. Az elemi mozgások, illetve
azt megvalósító szánok a Descartesi derékszögű
koordinátarendszer tengelyeinek megfelelően,
legtöbbször merőlegesen épülnek egymásra.

Elemi mozgások, szánok

A térnek 6 (3 egyenesvonalú haladó, 3 forgó)
szabadságfoka van. Az elemi mozgásokat szánok
valósítják meg: egyenesvonalú haladó mozgást lineáris
szánok, forgómozgást forgó szánok, orsók, tengelyek,
körasztalok, transzlációs körmozgású szánok, stb.
Megjegyzés:
Ha lehet mindig forgómozgású szerkezetet építsünk és
csak a kinematikai lánc legvégén alakítsuk át a forgó
mozgást egyenesvonalú haladó vagy más mozgássá.

Ennek előnyei:
dinamikailag kedvezőbb szerkezet,
forgó mozgásnál magas mozgásparaméterek
biztosíthatók,
a forgásszimmetrikus alkatrészek előállítása olcsóbb.
Az aktuátor fogalma

Az "aktuátor" szó magyarázatát a latin aktor =

cselekvőt is jelentő szóból inditjuk.
Az energia bevezetésétől az energia felhasználásáig
terjedő kinematikai láncban elhelyezkedő, mozgást
(vagy állapotváltozást) létrehozó és átalakító
rendszerek, egységek, elemek összessége.

A kimeneten végrehajtó szerv helyezkedik el, amely

meghatározott kinematikai elmozdulást, sebességet,
gyorsulást, erőt vagy nyomatékot hoz létre
Az aktuátor szerkezete
Energiaátalakítók, energiafajták

Működtető energiaként a továbbiakban olyan

energiákat tekintünk, amelyek hállózatról levehetők,
a berendezések elhelyezését nem befolyásolják, vagy
a berendezés mellé telepíthető az energiaforrás. A
legkészefevőbb és legrugalmasabb energiaforrás a
villamos energia. A villamos energiát átalakítók teszik
alkalmassá másfajta energia kifejtésére
Villamos-mechanikai energiaátalakítók.

A villamos forgómotor kapcsain keresztül betáplált

villamos teljesítmény a motor tengelyén mechanikai
teljesítményként jelenik meg, amely legtöbbször
további mechanikus aktuátorok kiinduló láncszeme.

Villamos motorok típusai:

• egyenáramú,
• szinkron,
• aszinkron,
• léptető motor
• stb.
villamos-mechanikai-fluidmechanikai-
mechanikai energiaát-alakítók.
A motorhoz kapcsolt szivattyú a mechanikai
teljesítményt (Pm) fluidmechanikai teljesítménnyé
(Pfl) alakítja át, amelyet azután mechanikai munka
végzésére használunk fel.
Energiaátalakításkor a hasznos levehető teljesítmény
csökken az átalakító egység hatásfokától függően:

Pizl Pul  Pgub Pgub

  1
Pul Pul Pul

Léteznek olyan átalakítók melyeknek a bemenetükön és

a kimenetükön ugyanolyan fajta energia jelenik meg:
villamos-villamos
mechanikai-mechanikai
fluid-fluid
 Teljesítményösszefüggések
(potenciál)x(áramlásérték)
Mechanikai teljesítmény
haladó mozgásnál
Pm = v F Nm/s
ahol:
v -sebesség m/s
F -erő N
forgó mozgásnál
Pm =  M Nm/s
ahol:
 -szögsebesség 1/s
M -nyomaték Nm
Villamos teljesítmény

Pel = UI VA

ahol:
U -feszültség V
I -áramerősség A
Fluidmechanikai teljesítmény

Pfl = p Q Nm/s

ahol:
p -nyomás N/m2 = Pa
Q -térfogatáram  m3/s
Termikus teljesítmény

Pterm =ThA Nm/s=W

ahol:
T -hőmérsékletkülönbség C
h -hőátadási tényező W/m2C 
A -hőátadási felület  m2
Kémiai teljesítmény

Pm =HaB=  M J/s=W

ahol:
Ha -a tüzelőanyag fűtőértéke J/kg
B -az időegység alatti üzemanyag
fogyasztás kg/s 
 -a rendszer összhatásfoka (37-44%)
Mechanikus aktuátorok
A mechanikus aktuátorok típusai

A mechanikai aktuátorok a kinematikai és erő

viszonyok (nyomatékviszonyok) megváltoztatására
szolgálnak. Tipusaik:

• Forgó-forgó
• Forgó-haladó
• Haladó-forgó
• Haladó-haladó.
Forgó-forgó mozgásátalakítók
Fogaskerékhajtások, a hengeres fogaskerekes,
kúpfogaskerekes és csigahajtások.
Szíjhajtások
laposszíj,
ékszíj,
fogazott szíjhajtás,
stb.
Fordulatszám változtatás:

1. Fokozat nélkül állítható fordulatszámú motor

2. Fokozatos hajtómű, vagy állandó áttétel
3. Hajtott tengely (főorsó) végrehajtó szerv.
4. Tengelykapcsoló
Fogaskerékhajtások hézagtalanítása
Forgó-haladó mozgásátalakítók
A hézagtalan és előfeszített un. golyósorsó-anya párt széles
körben alkalmazzák precíziós hajtásokban, hosszabb
löketeknél utazó hajtásként
Haladó-forgó mozgásátalakítók
Haladó-haladó mozgásátalakítók