TEMA 0: CONCEPTOS PREVIOS

1. Magnitudes escalares e vectoriais

2. Produto escalar
3. Produto vectorial
4. Momento dun vector respecto a un punto
5. Derivación e integración de funcións vectoriais. Aplicación ao movemento.
6. Momento lineal dunha partícula. Principio de conservación.
7. Momento angular dunha partícula. Principio de conservación.
8. Definición de traballo.
9. Enerxía cinética. Principio de conservación ou teorema das forzas vivas.
10. Forzas conservativas. Enerxía potencial. Relación entre o traballo e a enerxía potencial
- Principio de conservación da enerxía mecánica.
- Concepto de Campo: Campos escalares. Campos vectoriais. Campos conservativos.

1
 1. Magnitudes escalares e vectoriais
Unha magnitude escalar tan só consta dunha cantidade coa súa unidade. Non ten dirección nin
sentido. Exemplos: masa, presión, temperatura, volume, enerxía, traballo (non actúan nunha dirección
concreta).
Unha magnitude vectorial ten ademáis dirección e sentido. Represéntanse mediante unha frecha.
Exemplos: forza (cara onde se fai esa forza?), velocidade (cara onde se move?), velocidade angular ou
de rotación (en torno a onde está xirando?).
 Módulo: é a cantidade que mide
 Dirección: a recta sobre a que se aplica (pode representarse co ángulo que forma coa horizontal)
 Sentido: só pode ter dous, cara un lado ou cara o outro.

2. Produto escalar:

O produto escalar de dous vectores 𝑎⃗ e 𝑏⃗⃗ represéntase polo punto de multiplicación (𝑎⃗· 𝑏⃗⃗) e vén
dado polo escalar que resulta de multiplicar o módulo do primeiro vector polo módulo do segundo
vector polo coseno do ángulo que forman ambos vectores.

(𝑎⃗·𝑏⃗⃗) = a · b·cos θ

Tendo en conta a representación anterior podemos definir o produto escalar de dous vectores
como o produto do módulo dun dos vectores pola proxección do outro vector sobre el.
Propiedades:
a) Conmutativa: 𝑎⃗ · 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗· 𝑎⃗ xa que o cos(a,b) = cos (b,a)
b) Distributiva : 𝑐⃗ ·( 𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) = 𝑐⃗ · 𝑎⃗ + 𝑐⃗. 𝑏⃗⃗
c) Se t é un número real cúmprese: t·( 𝑎⃗· 𝑏⃗⃗) = ( t· 𝑎⃗ )· 𝑏⃗⃗ = 𝑎⃗· (t· 𝑏⃗⃗)
d) Se a e b son perpendiculares o produto escalar é cero: 𝑎⃗ · 𝑏⃗⃗ = a · b cos π/2 e cos π/2 = 0
e) Se os dous vectores son iguais 𝑎⃗· 𝑎⃗ = a2 é dicir o produto escalar dun vector por se mesmo é o
cadrado do seu módulo.

2
 Se os vectores veñen expresados en función das compoñentes cartesianas temos:
⃗⃗
𝑎⃗= ax 𝑖⃗ + ay 𝑗⃗ + az 𝑘
𝑏⃗⃗= bx 𝑖⃗ + by𝑗⃗+ bz 𝑘
⃗⃗
⃗⃗ ·𝑘
𝑖⃗ ·𝑖⃗ = 𝑗⃗ ·𝑗⃗ = 𝑘 ⃗⃗ = 1 porque o módulo dos vectores unitarios é 1 e o ángulo que forman os
vectores paralelos é 0º e cos 0º = 1. Calquera outro produto de vectores distintos dá 0 porque o ángulo
que forman é de 90º e cos 90º=0.
𝑎⃗ · 𝑏⃗⃗ = axbx+ayby+azbz
Esta expresión xunto coa definición inicial de produto escalar permítenos calcular o ángulo que
forman dous vectores.
𝑎⃗ · 𝑏⃗⃗ = axbx+ayby+azbz = a·b·cos θ
a𝑥 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 𝑏𝑧
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
a·b

3. Produto vectorial
O produto vectorial de dous vectores a e b é outro vector c que ten:
 Módulo: o produto de módulo de a por módulo de b polo seno do ángulo que forman.
 Dirección: perpendicular ó plano determinado polos vectores a e b
 Sentido: regra de Maxwell (avance dun desparafusador ó xirar dende o primeiro vector cara o
segundo polo camiño máis curto).
O produto vectorial represéntase por X ou Λ: |𝑎⃗⋀𝑏⃗⃗| = 𝑎 · 𝑏 · 𝑠𝑒𝑛𝜃

Desta expresión dedúcese que o produto vectorial representa a área do paralelogramo definido
polos dous vectores.
Propiedades:
1.-O produto vectorial non ten a propiedade conmutativa: a⃗⃗ ˄ ⃗⃗
b ≠ ⃗⃗
b ˄ a⃗⃗
⃗⃗) ˄ c⃗ ≠ a⃗⃗ ˄ (b
2.-Non ten a propiedade asociativa : (a⃗⃗ ˄ b ⃗⃗˄ c⃗)

3.-Se β é un número real cúmprese : β (a⃗⃗ ˄ ⃗⃗

b) = βa⃗⃗ ˄ ⃗⃗ ⃗⃗
b = a⃗⃗ ˄ βb
4.-Ten a propiedade distributiva respecto a suma: (a⃗⃗ + ⃗⃗
b) ˄ c⃗⃗ = a⃗⃗ ˄ c⃗ + ⃗⃗
b˄c⃗
5.- O produto vectorial de dous vectores paralelos é nulo xa que sen 0º = 0.
3
 Se os vectores están expresados en función das súas compoñentes cartesianas , o produto
vectorial é:
a⃗⃗ = a𝑥 ⃗i + a𝑦 ⃗j + a𝑧 ⃗⃗
k

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
⃗⃗
b = b𝑥 ⃗i + b𝑦 ⃗j + b𝑧 ⃗⃗
k |𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 |
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧

a⃗⃗ ˄ ⃗⃗
b = (ay bz– az by )i⃗ + (bx az – bz ax )⃗⃗j + (ax by – bx ay ) ⃗⃗
k

4. Momento dun vector respecto a un punto:

Defínese o momento dun vector v aplicado no punto P, respecto a un punto O, como o vector:
⃗M
⃗⃗⃗ = r⃗ ˄v
⃗⃗ sendo r⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OP:

5. Derivación e integración de funcións vectoriais. Aplicación ao

movemento

Derivación

Cando unha magnitude varía co tempo e queremos coñecer dita variación utilizamos a
derivación. Para derivar unha magnitude vectorial, calculamos cada compoñente por separado, ou ben
derivamos o módulo. As magnitudes relacionadas co movemento son:

Velocidade

A posición dun móbil varía co tempo, a magnitude que mide esta variación é a velocidade, que
podemos definila como a variación do vector de posición dun móbil con respecto o tempo:
𝑑𝑟𝑦
⃗⃗ = 𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑟𝑥 ⃗i +
𝑉 ⃗j +
𝑑𝑟𝑧
⃗⃗ = 𝑉𝑥 𝑖⃗ + 𝑉𝑦 𝑗⃗+𝑉𝑧 𝑘
𝑘 ⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
A velocidade é outro vector, que ten:
 Módulo: a derivada do módulo do vector de posición
 Dirección: tanxente á traxectoria
 Sentido: o de avance do móbil
⃗⃗ = 𝑉 · ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑢𝑡 , sendo ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑡 un vector unitario tanxente á traxectoria en cada punto.
4
 Aceleración

A aceleración mide a variación do vector velocidade con respecto ó tempo, no caso de que a
velocidade non sexa constante.
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧
𝑎⃗ = = ⃗i + ⃗j + ⃗⃗ = 𝑎𝑥 𝑖⃗ + 𝑎𝑦 𝑗⃗+𝑎𝑧 𝑘
𝑘 ⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como a velocidade é un vector que ten módulo e dirección, a aceleración pode entenderse como
a variación do módulo e a variación da dirección.
⃗⃗ = 𝑉 · 𝑢
𝑉 ⃗⃗𝑡
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑣 𝑑𝑢
⃗⃗𝑡
𝑎⃗ =
= ·𝑢
⃗⃗𝑡 + V ·
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Estes dous sumandos chámanse “compoñentes intrínsecas da aceleración”:
𝑑𝑣
 Aceleración tanxencial: 𝑎⃗𝑡 = 𝑢
⃗⃗ (indica variación do módulo)
𝑑𝑡 𝑡
⃗⃗𝑡
𝑑𝑢
 Aceleración normal ou centrípeta: 𝑎⃗𝑛 = 𝑉 (indica variación de dirección)
𝑑𝑡
⃗⃗𝑡
𝑑𝑢 ⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗+𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗) 𝑑𝜃 1 𝑑𝑙 𝑉
= = (−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗) 𝑑𝑡 = 𝑢
⃗⃗𝑛 · 𝑅 𝑑𝑡 = 𝑢
⃗⃗𝑛 · 𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑢
⃗⃗𝑡 𝑉 𝑉2
𝑎⃗𝑛 = 𝑉 = 𝑉𝑢
⃗⃗𝑛 · = 𝑢
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑛

A aceleración tanxencial é tanxente á traxectoria, e

provoca un aumento ou diminución da velocidade en
módulo.
A aceleración normal ou centrípeta é
perpendicular á traxectoria cara ao interior da curva, e
provoca un cambio de dirección.

5
Integración

A función de integración é a contraria á derivación. Se coñecemos como varía unha función

(velocidade), podemos integrala para calcular a función orixinal (desprazamento).
O cálculo diferencial ou infinitesimal foi desenvolvido case simultaneamente por Isaac Newton e
Gottfried Leibniz no século XVII. Úsase para describir movementos complexos. Basicamente consiste
en considerar unha cantidade moi pequena dunha magnitude á que chamamos diferencial (dx, dv, dt,
etc.). Se sumamos moitas cantidades pequenas, obtemos o total.
Por exemplo, se temos unha gráfica velocidade-tempo regular, podemos calcular o
desprazamento multiplicando ambos factores e sumando os tramos:

4·4 2·4 1·2 2·2

𝑋= +2·4+ − −1·2−
2 2 2 2
Pero se a función é máis complicada, temos que reducir os intervalos ata unha cantidade moi
pequena. En lugar de tomar poucos incrementos de tempo t finitos, collemos moitas cantidades de
tempo infinitesimais dt. Imaxina na seguinte figura que os rectángulos son moi estreitos.

Se temos a aceleración, podemos calcular a velocidade:

⃗⃗
𝑑𝑣
𝑎⃗ = 𝑣⃗ = ∫ 𝑎⃗ · 𝑑𝑡
𝑑𝑡
Se temos a velocidade, podemos calcular o desprazamento:
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = 𝑟⃗ = ∫ 𝑣⃗ · 𝑑𝑡
𝑑𝑡

6
 Exemplo: nun movemento rectilíneo uniforme, só hai unha dirección (podemos considerar só a
compoñente X do vector) e ademais a aceleración é unha constante.

𝑣 = ∫ 𝑎 · 𝑑𝑡 = 𝑎 · ∫ 𝑑𝑡 = 𝑎 · 𝑡 + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑎𝑡 + 𝑣0

(no momento inicial, t=0 e por iso v=constante. Por tanto, constante=v0)
𝑡2
𝑥 = ∫ 𝑣 · 𝑑𝑡 = ∫(𝑎𝑡 + 𝑣0 ) · 𝑑𝑡 = ∫ 𝑎𝑡 · 𝑑𝑡 + ∫ 𝑣0 · 𝑑𝑡 = 𝑎 + 𝑣0 𝑡 + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2
(no momento inicial, t=0 e por iso x=constante. Por tanto, constante=x0)

1
A última é máis coñecida como 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 2 𝑎𝑡 2
En xeral, dada unha aceleración calquera, podemos integrar ata obter a ecuación da traxectoria.

6. Momento lineal dunha partícula. Principio de conservación:

Defínese o momento lineal dunha partícula de masa m como o produto da masa pola velocidade.
A unidade será Kg·m/s
𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗
Por tanto o momento lineal é unha magnitude vectorial de igual dirección e sentido que a
velocidade. Tendo en conta o carácter relativo do movemento, o momento lineal dunha partícula
dependerá do sistema de referencia respecto ó que se determine a súa velocidade.

7
Principio de conservación

Tendo en conta que a derivada dunha constante é cero, sempre que calculemos a derivada dunha
magnitude e esa derivada sexa cero, podemos asegurar que a magnitude permanece constante. Polo
tanto, para estudar o principio de conservación do momento lineal calculamos a súa derivada e
estudamos cando esta derivada é cero:
𝑑𝑝⃗ 𝑑(𝑚𝑣⃗) 𝑑𝑣⃗
= =𝑚· = 𝑚𝑎⃗ = 𝐹⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

O momento lineal dunha partícula permanece constante sempre que sobre esa partícula non actúe
ningunha forza externa, ou ben que a resultante de todas as forzas externas sexa cero.

7. Momento angular dunha partícula. Principio de conservación:

O momento angular dunha partícula respecto ó punto O defínese como o produto vectorial do
vector de posición polo momento lineal. A unidade é Kg m2/s.
⃗⃗ = 𝑟⃗ ∧ 𝑝⃗
𝐿
O momento angular é o momento do momento lineal (ver apartado 4).

Principio de conservación

Calculamos a derivada:
⃗⃗ 𝑑(𝑟⃗ ∧ 𝑚𝑣⃗) 𝑑𝑟⃗
𝑑𝐿 𝑑𝑣⃗
= = ∧ 𝑚𝑣⃗ + 𝑟⃗ ∧ = 𝑣⃗ ∧ 𝑚𝑣⃗ + 𝑟⃗ ∧ 𝑚𝑎⃗ = 𝑟⃗ ∧ 𝐹⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(o primeiro sumando é cero porque son dous vectores paralelos)
⃗⃗
𝑑𝐿
=𝑀⃗⃗⃗
𝑑𝑡
Se o momento da forza respecto a ese punto é cero, o momento angular é constante. Isto sucede
cando a forza é 0 ou cando 𝑟⃗ e 𝐹⃗ son paralelos. As forzas que cumpren esta propiedade de que sempre
van coa mesma dirección que o vector de posición chámanse forzas centrais. Exemplo: o campo
gravitatorio.

8
8. Definición de traballo
O traballo que realiza unha forza sobre un corpo que se despraza dunha posición a outra defínese
como a integral do produto escalar da forza polo desprazamento. A unidade é o joule (j).

𝑑𝑊 = 𝐹⃗ · 𝑑𝑟⃗

𝑊 = ∫ 𝐹⃗ · 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝐹𝑑𝑟 cos 𝜃

As nocións de traballo e enerxía gardan entre si unha relación estrita, ata o punto de que con
frecuencia defínese a enerxía como a capacidade para producir un traballo. Non obstante o concepto de
enerxía é moito máis amplo que o de traballo, xa que a enerxía pode producir outros efectos como
calor.
Dende un punto de vista físico o traballo representa a medida da enerxía mecánica transferida
dende un corpo ou sistema a outro pola acción dunha forza que produce un desprazamento.

9. Enerxía cinética: Principio de conservación ou teorema das forzas vivas:

A enerxía cinética podemos definila como a enerxía mecánica asociada ó movemento. Para
deducir a súa expresión matemática podemos partir da expresión de traballo e transformar dita
expresión:
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑟⃗ 𝑣2
𝑊 = ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝑚𝑎⃗𝑑𝑟⃗ = 𝑚 ∫ 𝑑𝑟⃗ = 𝑚 ∫ 𝑑𝑣⃗ = 𝑚 ∫ 𝑑𝑣⃗ · 𝑣⃗ = 𝑚 ∫ 𝑣 · 𝑑𝑣 · 𝑐𝑜𝑠0 = 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Ec = ½ m v2

9
Principio de conservación da enerxía cinética ou teorema das forzas vivas

Calculamos o traballo feito por unha forza sobre unha partícula material de masa m ao movela
dende o punto 1 ata o punto 2:
2 𝑣2
𝑟2 𝑟2 𝑟2 ⃗⃗
𝑑𝑣 𝑣2 𝑣2 𝑚𝑣
𝑊 = ∫𝑟1 𝐹⃗ 𝑑𝑟⃗ = ∫𝑟1 𝑚𝑎⃗𝑑𝑟⃗ = ∫𝑟1 𝑚 𝑑𝑡 𝑑𝑟⃗ = ∫𝑣1 𝑚𝑑𝑣⃗ · 𝑣⃗ = ∫𝑣1 𝑚𝑣 · 𝑑𝑣 = [ 2 ]
𝑣1
1 1
𝑊= 𝑚𝑣2 2 − 𝑚𝑣1 2 = 𝐸𝐶2 − 𝐸𝐶1
2 2

O traballo é igual á diferencia de enerxías cinéticas

10. Forzas conservativas: Enerxía potencial. Relación entre traballo e enerxía

potencial.
Existen uns tipos de forzas nas que independentemente do camiño que elixamos o traballo
realizado para moverse entre dous puntos ten sempre o mesmo valor, é dicir, o traballo é independente
do camiño seguido. Este tipo de forzas chámanse forzas conservativas e tendo en conta esta definición
deducimos que o traballo feito por unha forza conservativa ao longo dunha curva pechada é cero:
2
𝑊1→2 = ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑟⃗ = 0 𝑝𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑜 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 1 𝑒 𝑜 2 é 𝑜 𝑚𝑒𝑠𝑚𝑜
1
A representación dunha integral arredor dun camiño pechado represéntase cun círculo:

∮ 𝐹⃗ 𝑑𝑟⃗ = 0 𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐹 é 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

Por exemplo, a forza de presión que fai o compresor e bomba nun frigorífico non é conservativo.
Grazas a iso, despois de facer o ciclo o gas refrixerante volve ao mesmo punto de partida, pero
absorbendo calor e traballo.

Enerxía potencial

Se a forza é conservativa, cada unha das compoñentes da forza son as derivadas parciais
cambiadas de signo dunha magnitude escalar coñecida como enerxía potencial.
 𝐸𝑝  𝐸𝑝  𝐸𝑝
Fx = − Fy = − Fz = −
𝑥 𝑦 𝑧

 𝐸𝑝  𝐸𝑝  𝐸𝑝
𝐹⃗ = − ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + ⃗⃗ )
𝑘
𝑥 y 𝑥

10
Relación entre traballo e enerxía potencial
2 2  𝐸𝑝  𝐸𝑝  𝐸𝑝
𝑊1→2 = ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑟⃗ = ∫ − ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + ⃗⃗ ) · (𝑑𝑥𝑖⃗ + 𝑑𝑦𝑗⃗ + 𝑑𝑧𝑘
𝑘 ⃗⃗ )
1 1− 𝑥 y 𝑥
2  𝐸𝑝  𝐸𝑝  𝐸𝑝 2
𝑊1→2 = − ∫1 (  𝑥 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧) = − ∫1 𝑑𝐸𝑝 = −(𝐸𝑝2 − 𝐸𝑝1 ) = 𝐸𝑝1 − 𝐸𝑝2
y 𝑥

De onde concluímos que o traballo realizado por unha forza conservativa entre dous puntos é
igual a variación da enerxía potencial entre eses dous puntos cambiada de signo.

Principio de conservación da enerxía mecánica:

Sempre que traballemos con forzas conservativas podemos relacionar a enerxía cinética e a
enerxía potencial xa que como acabamos de ver :
W 1→2 = Ec2 - Ec1
W 1→2 = -( EP2 - EP1 )

Igualando estas dúas expresións quédanos:

EC2 - EC1 = -( EP2 – EP1 )
EC2 + EP2 = EC1 + EP1
𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
A esta suma chámase enerxía mecánica

Concepto de campo. Campos escalares. Campos vectoriais.

Chamamos campo á perturbación real ou ficticia do espazo, determinada pola asignación a cada
punto do valor dunha magnitude.

Campos escalares

Os campos escalares son aqueles que teñen como magnitude característica un escalar. Exemplos
de campos escalares son os campos de temperaturas e os de presións.

11
 Campos vectoriais:

Os campos vectoriais son aqueles que teñen como magnitude característica un vector. Un
exemplo de campos vectoriais é o campo de forzas.

Dicimos que nunha zona do espazo existe un campo de forzas se ao colocar nesa zona un axente
de proba aparece actuando sobre el unha forza.
Os campos de forzas poden ser:
 Uniformes: se as forzas teñen o mesmo módulo dirección e sentido en todos os puntos do
espazo.
 Centrais: se todas as forzas converxen nun mesmo punto chamado centro do campo. Exemplo
a forza gravitatoria.
 Conservativos: se a forza que crea o campo é conservativa o campo chámase conservativo e
polo tanto neste tipo de campos o traballo realizado para trasladar un corpo entre dous puntos
depende exclusivamente do punto inicial e final, sendo independente do camiño seguido.

12