Prélogo XXIX las eetaciones de movimiento de Euler-Lagrange: se explican todos los fenémenos que se encuentran presentes en el robot manipulador: efecto, inercial, fuerzas centripetas y de Coriolis, par gravitacional y friveién, Se describe el modelo dinsmico del robot manipulador en coordenadas ar- ticulares y coordenadas cartesianas, propiedades matemiticas, esquemas de identificacién paramétriea usando minimos enadrados, simulaciones, ejemplos y ejercicios sugeridos. La tercera parte de la obra se destina al control de robots manipulado- res. Regulacién 0 control de posicién es presentado a través de una de las téenicas modernas ¥ mis novedosas de control antomitico, moldeo de energia es la base del Capitulo 6 Control de posicién de robot ma- nipuladores. Moldeo de energfa representa tma ténica moderna para s y dis io de algoritinos de control de robots manipuladores con- siste en generar la estructura del algoritmo de control como el gradiente de la energia potencial artificial mas un término disipativo como es la inyeccién de amortiguamiento a través de la velocidad articular. Se pre- sentan un timer importante de nuevos esquemas de coutrol cuyo de sempeiio superan al regulador tradicional PD. Se explica con detalle el funcionamiento cualitativo de los algoritmos de control a través de simn- ladores y experimentos con robots manipuladores. La técnica de moldeo di nergia se generaliza para el caso de control de trayectoria y amplta el horizonte de los algoritmos tradicionales PD+ y Par Calenlado hacfa una familia tas de control uy extensa de esque abordados en el Capitulo 7 Control de trayectoria de robots ma- nipuladores. Tépicos especiales de robética se presenta en la diltima parte de esta obra compuesto por dos capitulos. Uno de ellos el Capftulo 8 Control de fuerza/impedancia es 1m caso particular de control eartesiano. Un en- foque de diseiio de control de impedaneia es presentado y sus aplicaciones a fisioterapia y rehabilitacién, y finalmente Capitulo 9 Robstica Mévil fe modelado cinematico, configuraciones de lantas, modelo din Rondrica. Covrkol. pe Rono1s MaxievL spores - Fanwanbo Raves Corrs Aueaoniba Reyes Cortés, Fernando, Robitic: conto de bots maniplsdores, ‘Asomega Grupo Estor,. 30 apse erarycoratl 6741037299930, Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved. Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw6.2 Regulacion donde @ € IR" es el veetor de error de posicionamiento que se define como a ran la diferencia entre la posicién deseada gy ¥ la posicién actual del robot 4. e936 eee, K, € IR” es una matriz definida positiva, Ky € IR" es la ganancia derivativa la cual es una matriz definida positiva. La ecuacién en lazo cerrado en variables de estado que definen el problema, ® de control de posieién es: aya a way dt lq. M(q)"![Kyq — Kug — Cla. aa Suguru Arimate naeis el 3 de ago 0 de 1936 en. Hiroshinss Japén Licencinda en mateméticas por lt a cual es una ecuaci6n difereucial autéuoma, Universidad Kyoto et 1959. Tra- Jnajs pata eldetrien do Ole dla 1959 9 . . 1981. Doctor en Ingenieria de Con- sacién de gravedad se mmestra en a fignra 6.2. Geel gaia Unipealaad da Takgo ms 1967, De 1962 a 1967 fue investi- rador asistente en el Departamento do Tagenievia de la Universidad de ‘Tokyo. En 1988 ostivo on In Paes tad do Cioncins de la Tngeni Ja misma Universidad. Desde 1907 El diagrama a bloques del control proporcional derivative con compen- as to de Robiitica de In Universidad do Ritsumeikan, El profesor At 0 ha realizado importantes con- tribuciones en In teorin de contro cibernétiea, méquinas inteligentes; particularmente en eobsitica prop ee eee ea para control de posicién, diversos yuemaa de pasividad, control de vedancia, control cartesiano, ote De 1005 n 1907 fu ol presidente de J Sociedad de Robstica de Jopsn (RN), He retbido walliples w= Figura 6.2 Diagrama a bloques del control PD La posicidu articular del robot q se retroalimenta para generar la sellal de error de posicién @ = q, ~g. La velocidad de movimiento g se emplea para inyeccién de amortignamiento. Obsérvese que el signo menos de la accién de control derivativa sitve para contrarrestar la energfa al con- trol proporcional, El término de compensacién de gravedad g(q) es una componente esencial para la unicidad del punto de equilibrio. Sin embar- Rondérica. Covreot. bE Rono1s MaxiPULAboRES - FaRNaNbo Raves Corrs Aueaontbd Reyes Cortés, Fernando, Robo: conto de bots maniplsdores, ‘Asomega Grupo Ester. 370, apse erat yarn 16741037 999370 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw338) Auexoures Capitulo 6 Control de posicién de robots manipuladores go, esta condici6n no es suficiente, también se requiere que las ganancias proporcional y derivativa scan matrices definidas positivas. E] término g(q) se requiere en la implementacién del control PD. y se debe couocer como parte de la dinduica parcial del robot si el movimiento es en un plano vertical o en general en su espacio tridimensional. Para el caso en que el movimiento sea en un plano horizontal, la energfa potencial es constante y el gradiente de la energfa potencial o par gravitacional a(q) ae es cero. Para realizar e| andlisis sobre la existencia y unicidad del punto de equi= librio [@” @")" =[07 07)” se tienen Las siguientes consideraciones: Obsérvese que en Ja primera componente de la ecuaciéu (6.3) en lazo = 0 => ¢=0, puesto que la matriz identidad Te IR” os una matriz definida positiva. corrado —4 = —I Por otro lado, en la s nda componente de la ecuacién (6.3) se tiene lo siguiente: Por propiedades mateméticas del modelo dinémico del robot mani- pulador la matriz de inercia M(q) € IR™" es una matriz definida positiva, por lo que tambié M(q)~! y es definida positiva (propiedad 5.1) resulta que la matriz inversa existe Por disefio, las ganancias proporcioual K, y derivativa K, son ma- trices definidas positivas. a Debido a que se ha demostrado para la primera componente de la eenacién en lazo cerrado (6.3) que @ = 0, entonces la matriz, de fuerzas cent (propiedad 5.7) ripetas y de Coriolis satisface C(q.q) = 0 € IR™" Por otro lado Ky] = 0 + @ = 0, debido a que la gananc proporcional es una matriz.definida positiva, es decir. Ki, > 0. Ronénics. Coro. be Rowors MAMPULADORES - FERNANDO RevES Conti Reyes Cortés, Fernando, Robtica conto de bots manipladores, ‘Asomega Grupo Eitor,.p 371 taps erat yarn 16741037 79p92371 Copyight © omega Grupo Ester. Alright reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw6.2_Regulacion Por lo tanto, queda demostrado que el punto de equilibrio de la ecuacion en lazo cerrado (6.3) existe y 8 tinico. La demostracién de estabilidad asintética del punto de equilibrio de la ecuaci6n en lazo cerrado (6.3) en el sentido de Lyapunov queda de la siguiente forma. Considérese la siguiente funcién eandidata de Lyapunov: naéy = da? Ler, . Vag) = 3a'M(a)a+ 54" Ka (6.4) El primer término de esta ecuaci6n es una funcién definida positiva debido aque en la energfa cinética la matria de inercia M(q) es definida positiva. El segundo término realiza el papel de energia potencial artificial, la cual es una funcién cuadrética del error de posicidn @ y por disefio la ganancia proporcional A‘, es una matriz definida positiva, Por lo tanto la funcién V(4,@) 0s definida positive La derivada temporal de la fun mele energia (0.4) queda de la signiente — lira, aT K. Va) = a M(qa+ 54° Mga a7 (6.5) =a Maiaa Qa a Kya (6.6) La derivada del error es @ = —4 debido a que la posicién deseada qy es una constante, Sustituyendo la aceleracién contenida en la segunda, componente de la ecuacién (6.3) se obtiene: eg. bop a (a) + 54° M(a)a— Pye. - TO Pr Tea = ka a Kaa Cla. a + 54! Ma) aK Koa ——~—_ Propiedad de antisimetria (6.8) Obsérvese que el primero y iitimo témino de (6.8) se cancelan (ver capitulo 3, Preliminares mateméticos, seccidn 3.2.1 producto interno ay, = Ronérica. Covreol. be Rono1s MaxievL bones - Fenwanbo Raves Corrs Aueaonia Reyes Cortés, Fernando, Robo: conto de bots maniplsdores, ‘Asomega Grupo Eto. 372, apse erat yarn 16741037 999372 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw340 Capitulo 6 Control de posicién de robots manipuladores Auexoures yx para ay € IR”). Es decir, para este caso s entonees @!K,@ = q'K,q, donde KF w=4ayu= Ky ‘ps Ademds, empleando la ay we propiedad de antisimetria del modelo dindmico 5.9, agrupando los térmi- nos tercero y euarto de la ecnacién (6.8) se obtiene: 1 1 3 Maja — 4° Cla. a)a = 54(M (a) ~ 2C(a, 4) a =0. ‘Tomando en cuenta los anteriores argum la fimcién de energia (6.4) obtione la siguiente forma: tos, Ia derivada temporal de 4.) -a Ka <0 (6.9) es decir, cumple con el teorema de es abilidad de Lyapunov, por lo que aneda demostrada la estabilidad del punto de equilibrio de la ecuacién en azo cerrado (6.3) Debido a que la ecuacién en lazo cerrado (6.3) es una ecuacién diferen- cial auténoma, entonces es posible utilizar el teorema 3.2 de Barbashin- Krasovskii-LaSalle para demostrar la estabilidad asintética del punto de equilibrio, a= {[iJer" V(@.q)=0—4=0 sae} (6.10) 4a Notese que V(g.q) = 0, si @ = 0 y q puede ser cualquier vector. Para que la solucién [9(t), q()J” € IR?" de la ecuacién en laze cerrado (6.3) pertenezca a 2 es necesario que q(t) = 0, ¥# > 0. Ademis, puesto que Kp = 0 sblo si invariante en © es [@, @]” = [0,07 € IR?" 0, entonces el maximo conjunto 9 {[2] em V(G.g)-0— G-0A4 o} (o.11) 4 puesto que V(a minimo en [@” q?]7 = 0, entonces el origen es el m ) es una fimcién positiva definida con un tinico y global ;ximo conjunto in variante que esta en 2. Por lo tanto, usando el_ principio, de invariancia Ronénics. Coxrnol. pe Rowors MAMPULADORES - FeRNANDO Raves Conti Reyes Cortés, Fernando, Robitica: contro de bots manipladores, ‘Asomega Grupo Eto.» 373, apse era yarn 16741037 9992373 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved. Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw6.2 Regulacion al de Barbashin-Krasovskii-LaSalle se coneluye que el origen del espacio de estado es asintéticamente estable on forma global, es decir: [eal = [a Considérese un estudio cualitativo del comportamiento de las soluciones de la ecuacién en lazo cerrado (6.3) sobre las cotas de las trayectorias. De- bido a que la ecuacién (6.4) es una fimcién definida positiva y su deriva- da con respecto al tiempo (6.9) es una funcién semidefinida negativa, entonces la funcién de energfa es decreciente, es decir: 0 < V(Att). 4) < V(@(O).4{0)) VEO por lo que se deduce que: $a") < VG). 0)) (6.12) FHOTM(MA < V(AO).40)) YEDO utilizando el teorema 3.1 de Rayleigh-Ritz se obtienen las siguientes cotas: (6.13) 2V(G(0), 40) | 4(0)|/2 + []a(0) Amal Kp) Waeol < fy 7%, ‘min Ap) ‘nin (Ap) /lhe(O) 26 + ]4(0)|?Amax (Kp) nina) /2V(G(0). a(0)) Amin( (a) a(t) | In < (6.14) Para el controlador PD con compensacidn de gravedad pueden obtenerse ciertas condiciones que permitan obtener la sintonizacién de las ganancias proporcional y derivativa Ky y Kp, respectivamente, de tal forma que el controlador permanezca en acciones de control acotadas. Para esta finatidad el objetivo os mantener 7 < 7!" donde 1! es el par maximo Ronérica. Covreol. be Rono1s MaxievL bones - Fenwanbo Raves Corrs Aueaonia Reyes Cortés, Fernando, Robo: conto de bots maniplsdores, -Asomega Grupo Etr.. 374 apse era yearn 1674103 P9374 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alrights reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight awCapitulo 6 Control de posicién de robots manipuladores Atexoures capaz de suministrar el i—ésimo actuador, la seleceion de Ky, Ke se realiza de la siguiente manera: ARE + ag \RE < jn ivi hn (6.15) late) 0 donde an = | SEP lal + | Sela (6.16) VR 2 = | seem ION + | Smee HOD. (6.17) Mg) ia) donde Ayia. Agitay: ARM ¥ ARE representan los valores propios 1 y maximos de las matrices de inereia M(q) y de la nancia proporcion Ky, respectivamente. BE 6.2.2 Andlisis cualitativo del control PD E] algoritmo de control. proporcional-derivativo mai compensacién de gravedad (6.2) tiene en su estructura matematica el esquema de control proporcional y la accién de control derivativo. El control proporcional formado por Kpq donde K, es una matriz definida positiva deno- minada ganancia proporcional. El nombre de control proporeional resulta mas que evidente, puesto que el producto de la ganancia proporeional por el error de posicién justifica por sf sélo su nombre; en otras palabras, Ia ley de control es directamente proporcional al error de posicién, La accién de control derivativa formada por Kyq donde Ky es una matriz ia derivativa tiene el efecto de amor- -ecién de Ja velocidad definida positiva denominada ganan tignamiento o freno mec ico a través de la Ronénics. Coxrol. pe Rowors MAMPULADORES - FeRNANDO Raves Conti Reyes Cortés, Fernando, Robitica conto de robots maniplsdores, ‘Asomega Grupo Estar. 375, apse era yarn 16741037 999375 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved. Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw6.2 Regulacion 343 articular @. Normalmente sucede que el término Ky se confunde como, control derivativo, lo cual es una mala interpretacién, va que siempre debe ser visto como una accién de control derivativo euya finalidad es mejorar el desempefio del control proporcional La estructura del control PD tiene un término parcial de la dindmica del robot, el par gravitacional, el eual se emplea en robots que se mueven en Control PD péndulo el plano vertical o en general en el espacio tridimensional. En los robots | Programas escritasen edi fuente cuvo movimiento se encuentra restringido a un plano horizontal, laenergia | Pets Mailab aio ralvan simu: idn de algoritmos de control con 1 péndulo robot “se encuentran 0, K, > 0). En contraste: El algoritmo de control PID no genera un punto de equilibrio de la ecuacién en Lazo cerrado con caracteristicas de estabilidad asintotica icamente tiene estabilidad asintética local global, ti do las ganancias del control puedan satisfacer ciertas condiciones de sintonfa muy complicadas. La accién de control PID introduce una meva variable de estado, que aqui denotaremos por v, la cual se encuentra relacionada con la derivada temporal del error de posicién |. Por lo tanto, v = fq adt + v(0), con (0) € IR” es un vector constante, La, ecuacién en. lazo, cerrado en, Auexoune Ronénics. Coxrol. pe Rowors MAMPULADORES - FeRNANDO Raves Conti Reyes Cortés, Fernando, Robo: conto de bots manipladores, ‘Asomega Grupo Estor,.p 301 taps erarycoratl 16741037 79pg=301 Copyight © omega Grupo Ester. Alrights reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw6.3__Moldeo de energia 359 términos de las variables de estado [v, @. 4)" adquiere la siguiente forma: v a = 4 q M(q)'[Ky@ ~ Kod + Kew — C(q, @)4~ Ba) (6.20) Esta es una ecuacién diferencial auténoma cuyo tinieo punto de equilibrio, aq")? -on™ es el origen [ 6.3 Moldeo de energfa La demostracién de estabilidad asin Stica global del punto de equilibrio de la ecuaci6n en lazo cerrado del modelo din ico del robot manipulador de n grados de libertad (5.8) y el algoritimo de control PD (6.2) realiza- da por Takegaki y Arimoto en 1981, definié las bases para generalizar y ampliar un ntimero importante de algoritmos de control. Hoy en dia, a esa técnica de diseiio se le conoce como moldeo de energfa, la cual representa una herrauienta moderna del control automtico para disefiar tina familia extensa “de éstrategias de control que resuelven el problema de control de posicién o regulacién de robots manipulador La técnica de moldeo de energia gencra una familia muy grande de algoritmos de control de posicién con estructura matematiea del gradiente de la energfa potencial artificial (propuesta como energfa de disefio), que moldea la energfa aplicada al robot, mds la ineorporacién de una funcién disipativa (acciéu de control derivativa) como elemento de inyeccién de amortiguamiento 0 freno mecénico a través de ta velocidad articular del robot y mediante un término de compensacién de gravedad para los casos de robots cuyo movimiento sea diferente a un plano horizontal. La ley de control por moldeo de energia esta dada por la siguiente eenacién: Ronérica. Covreol. be Rono1s MaxievL bones - Fenwanbo Raves Corrs Aueaonia Reyes Cortés, Fernando, Robo: conto de bots maniplsdores, ‘Asomega Grupo Eto. 302, apse era yearn 16741037 999302 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw360 Capitulo 6 Control de posicién de robots manipuladores T= Wal Ky, 4) ~ fo(Ko. 4) + 9(a) (6.21) Mate) os ol gradiente de la energfa poteucial, la fumcién resultante de dicho gradiente Vl,(K 4) debe ser uma fin- ci6n continna en @ y tener tun minimo ¥ tinico global en el error de posicién @ = 0 € IR” definido como la diferencia entre la posicién des ada qy y el vector de posicién articular q, es decir: @ = qq —4 La funcién 2/,(K,.@) Se conoce como energia potencial artificial de- bido a que no es la energia potencial del robot obtenida de mecanica, fsica, mas bien es la energia de diseiio, la cual es una funcion di- ferenciable y definida positiva con un minimo y iinico global en el error de posicién @ = 0 € IR"; la ganancia proporcional Ki € IR"*"" es ua matriz diagonal. La funcién de inyeccién de amortiguamientoo freno mecénico esta re- pres ada por f,(Ky.q) satisfaciendo la propiedad disipativa, es decir q? f,(Ky,4) > 0, la ganancia derivativa K, € IR™" es una matriz definida positiva. 9(q) representa la compensacién del par gravitacional, tinicamente para el caso de robots manipuladores cuyo movimiento esté restrin- gido a un plano horizontal; el par gravitacional es cero. La figura 6.15 muestra el diagrama a bloques de Ja estructura de control por moldeo de energta. La ecnacién en lazo cerrado formada por la dindmica del robot (5.8) ¥ la estructura de control de moldeo de energia (6.21) genera un punto de e librio estable global en ol sentido de Lyapunov, la estabilidad asintética Atexoures Reyes Cortés, Fernando, Robtica conto de bots maniplsdores, ‘Asomega Grupo Eto. 309, apse era yarn 16741037 999308 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved Ronénics. Coxrol. pe Rowors MAMPULADORES - FeRNANDO Raves Conti Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw6.3__Moldeo de energia Figura 6.15 Control de robots manipuladores mediante moldeo de ener- gia. dol punto de equilibrio se demuestra con el teorema 3.2 de Barbashin- Krasovskii-LaSalle, En tér ios de las variables de estado para el problema de control de posicién [g” 7 J" € IR?” la ecuacién en lazo cerrado queda expresada. de la siguiente forma: ali) - | ( di lq M(q)'[WUal Ky.) ~ Fol Ke. @)] — Cla. aa — Ba, (6.22) una ecuacién diferencial auténoma. Para llevar a cabo el andlisis do la existencia y unicidad del punto de equilibrio [q” @" J" = [07 07]" se toman en cuenta las siguientes La primera componente de la ecuacién en lazo cerrado (6.22) Iq = 0 = @ =O, ya que la matriz identidad £1" es una matriz definid la positive. Por otro lado, en Ia segunda componente de la ecuacin (6.22) se tiene lo siguiente: empleando la propiedad 5.1 del modelo dindmico Ronérica. Covrkot. be Rono1s MaxievL bones - FaRNanbo Raves Corrs Aupaouted Reyes Cortés, Fernando, Robo: conto de bots manipuladores, -Asomega Grupo Etr.. 304 apse era yearn 16741031 pp9=304 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight awCapitulo 6 Control de posicién de robots manipuladores Atexoures del robot manipulador, la matriz de inercia M(q) € IR" es una ‘matriz definida positiva, y también la matriz inversa existe M(q)~! y 8 definida positiva, Por disefio la ganancia proporcional K;, es ma matriz diagonal definida positiva y Ia ganancia derivativa Ky es una matriz definida positiva a Debido a que la primera componente de la ecuacién en lazo cerrado (6.22) = 0 € IR", entonces la matriz de fuerzas centripetas y de Coriolis satisface C(g,q) = 0 € IR™*" de acuerdo con la propiedad: 5.7 del modelo dinsmico. Puesto que = 0 € IR”, y la ganancia derivativa Ky es una matriz definida positiva, entonces la funcién disipativa f,(Ke, 4) = 0 q=0. Por otro lado, la funcién de energfa potencial artificial es una funcién definida positiva Ua(Kp. @) = 0 + @ = 0, por diseiio la ganancia proporcional es una matriz diagonal definida positiva. Por lo tanto, el punto de equilibrio de la ecnacién en lazo cerrado (6.22) existe y es tinico. La den de ibrio de la ecuacién en ostra estabilidad del punto de eq lazo cerrado (6.22) en el sentido de Lyapunov queda de la siguiente forma. Considérese la siguiente funcién candidata de Lyapunov: nity = 2 2 fae VG@a = 54 M(ada +Ual Kya) (6.23) E] primer término es una funcidn definida positiva debido a que en la cuergfa cinética, la matriz de inercia M(q) es definida positiva, El segundo término U(K;,q) es la energfa potencial artificial la cual es una fimcién cuadratica del error de posicién @ ¥ por diseno la ganancia proporcional K, es una matriz definida positiva. Por lo tanto, la funcion V(@.4) « dofinida positiva. Ronénics. Coron. pe Rowors MAMPULADORES - FeRNANDO Raves Conti Reyes Cortés, Fernando, Robo: conto de bots maniplsdores, ‘Asomega Grupo Eto. 305, apse era yarn 16741037 999305 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw6.3__Moldeo de energia 303 La derivada temporal de la funei6n de energia (6.23) queda de la siguiente forma: ; a Lar Open att 16 Vag = FM@ar 5a Maas SK aa (624) 1 eel a — 5 = FT MMa+ a Mga TUelKy.G)'4 (6.25) La derivada del error es @ = —@ debido a que la posicién deseada gy es una constante, Sustituyendo la aceleracién contenida en la segunda componente de la ectiacién (6.4) se obtiene: Pete @)— af, ya wal 6G) Cla. aa + 547 M(a)a Propiedad de antisimetria a" Ba 4 Vtg) (6.26) que observar que se cancelan el primero y iiltimo témino de la 26). Ademas, en ecuacién ( pleando la propiedad 5.9 del modelo dinami- io de la ecuacién (6.26) se obtiene: Lip coy agrupando el tercer y cuarto tér 5 - Lay 4 O(a. a4 + 54° M(a)a = 54" [M(a) ~2C(4.4)]4=0 La.derivada temporal de la funeién de energfa (6.21) obtiene Ia siguiente forma = 4" Fi(Ko. a) — a" Ba <0 (6.27) es decir, cumple con el teorema de estabilidad de Lyapunov. por lo que queda demostrada la estabilidad global del punto de equilibrio de la ceenacién en lazo cerrado (6.4) Debido a que la ecnacién en lazo cerrado (6.21) es una ecnacién diferencial auténoma, es posible utilizar el teoremma 3.2 de Barbashin-Krasovskii- LaSalle para demostrar la estabilidad asintética del punto de equilibrio: a= {{7] ome Yaa) =0 4-0. cen} (6.28) 4 Rondrica. Covrkot. be Rono1s MaxievL spores - Feawanbo Raves Corrs Aueaonia Reyes Cortés, Fernando, Robstica: conto de bots manipladores, ‘Asomega Grupo Estar. 300 apse era yarn 16741037 999308 Copyight © Aomega Grupo Ester. Alright reserved Maynot be reproduced in any frm atout permission fom th publisher, ‘creep ruses permied under U.S or applicable copyight aw361 Capitulo 6 Control de posicién de robots manipuladores Notese que V puede ser cualquier vector, Para que, la solucién [47(#).@"(f)]” € IR® de la conacién en lazo cerrado (6.21) pertenezea a 2 es necesario que q(t) = 0, Vt > 0. Ademas, puesto que U(Ky,G) = 0 solo si @ = 0, entonces el maximo conjunto invariante en © es [@”.q"]" = [07,07]? € IR?" a= {[z] em V@a=0—>4@=0 a a-o} (6.29) 4 4) es wma funcién positiva definida con un tinico y mini- Puesto que V(@, mo global en [@” q"]7 = 0 € IR?) entonces el maximo eonjunte ine variante que e en @ es el origen. Por lo tanto, usando el teorema 3.2 de Barbashin-Krasovskii-LaSalle se concluye que el origen del espacio de estado es asintéticamente estable en forma global, es decir va[fol[] =~ Lait] Lo. Considérese umn estudio enalitativo del comportamiento de las soluciones de la ecuacié Debido a qu derivada con respecto al tiempo (6.27) es una funcién semidefinida nega en lazo cerrado (6.22) sobre las cotas de las trayectorias. a ecuacién (6.23) es uma funcién definida positiva y su tiva, entonces la funcién de energfa es decreciente, es decir: 0< V(alt). a8) < V(a(0),a(0)) YEO por lo que se deduce que UK.) Sao" Maat) < V(H{0).4(0)) Vt>0. (6.30) (4(0), (0) VE>O. (6.51) utilizando el teorema 3.1 de Rayleigh-Ritz se obtienen las siguientes cotas: (6.32) ; ¥a00).40)) é)|| < ut a aol Pin) an) 0. mn diferen- a1 eerie Debido a que Ia ecuaci6n en lazo cerrado (6.84) e: cial anténoma, entonces es posible utilizar el teorema 3.2 de Barbashin- Krasovskii-LaSalle para demostrar la estabilidad asintotiea del punto de equilibrio. V(g.) 0 G=00 gem} 0, si @ = 0 y @ pode ser cualquier escalar. Para que la solucién [q(é), q(#)]” € IR? de la ecuacién en lazo cerrado (6.34) pertenezea a © es necesario que d(/) =0, Vi > 0 ‘Aden puesto que hy = 0 solo si 7 = 0, entonces el maximo conjunto a of (6.36) puesto que V(j, 4) es una funeisn positiva definida con un tinieo ¥ glo- bal mfnimo en [g 4] invariante en © es (g.¢]" = (0.0)? € IR?, a= {[i}er Va <0 G=0A 4 0 € RR’, entonees el origen es el méximo con- Junto invariante que esta en ©. Por lo tanto, usando el principio de in- variancia de Barbashin-Krasovskii-LaSalle so concluye que ol origen del espacio de estado es asintéticamente estable en forma global, es decir: alt) 0 limi oe =|,|- a] lo Rondrica. Covreot. bE Rono1s MaxievL spores - FaRwanbo Raves Corrs Aueaonia Reyes Cortés, Fernando, Robitica: conto de bots manipladores, ‘Asomega Grupo Etor.. 400, apse era yarn 16741037 999400 Copyight © Aomega Grupo Ester. 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