Faculté d’Electronique & Informatique Section A (2014/15) Examen LGE504 (1h30) EXO1(3pts) : Montrer que pour un systéme du premier ordre le temps de réponse tr est presque égale a 3 fois la constante de temps t. EXO2(3pts) : Le schéma fonctionnel d’un procédé (dégazeur thermique) en boucle fermée est donné a la figure suivante Fig.1 : Lorsque le procédé est mis en oscillations juste 7 Ke au entretenues, on note K;; (critique) égale a Set la période ® (PB), pept te oscillation Ty.-=23.88 min. 2 | 1- Calculer la fonction de transfert T(p) en boucle xk, }#-— ouverte ee 2+ En déduire les paramétres de ce systéme Ko et t EX03 (14pts) : Soit 'asservissement de position d'un moteur A courant continu donné a la figure suivante Fig.2 1 50 (rad/V) estla fonction de transfert du moteur, C(p) = Ke = 5 Ou = ©) = soy (V/rad) est la fonction de transfert du capteur de position et R(p) est la fonction de transfert du régulateur (correcteur). > decas: — R(p)=Kr 1- Eerire la fonetion de transfert en boucle —_E(p)+ S(p) ouverte T(p) et en boucle fermée F(p) 2- AYaide du critére de Routh, étudier la stabilité du systéme en boucle fermée. 3 Calculer erreur de vitesse ou de tra jage (consigne est une rampe unité) Fig, 2: 4- Tracer les diagrammes de BODE (asymptotiques & réels) de T(p) pour Kr=1 5- En déduire les marges de phase et du gain du systéme 6- En déduire la valeur de Kr pour avoir une marge de phase égale a 45°. > Zine Cas : Pour annuler I’erreur de trainage, on introduit un régulateur Pl dont la fonction de transfert est R(p) = Ky + 7- Etudier la stabilité (critére de Routh) du systéme avec le correcteur et vérifier que Verreur de vitesse est annulée. 8- Proposer une méthode pour déterminer les paramétres (Kr et Ti) de ce correcteur Pl pour avoir une marge de phase de 45° avec une erreur de vitesse nulle.Examen Final _LGE 504 Section B 2015-16 Exo 1 (8pts) On considére le montage électrique représenté sur la figure suivante : ey I ot Ou e(?) : une tension d’entrée et (9) : une tension de sortie. 1- Déterminer I’équation différentielle qui lie ¢()& la tension de sortie (1). 2- En déduire la fonction de transfert du systéme. 3+ Btablir expression de la réponse indicielle so(f) et tracer son allure pour RC=Is (lorsqu’on injeote dans ce systéme une tension d’entrée ¢(t) correspondant un échelon de tension de 0 & 5 V). 4- Que peut-on conclure ? Exo 2(12pts) : On considere un systéme a retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte 7(p) définie par K '®) = Gee avec K>0 Pour K= 1 nous avons obtenu le tableau des valeurs expérimentales suivant : w(rad/s) | 9,01 | 0,1 0,5 08 1 15 1.73 2 5 | ITjw)dB | 0.00 | -0.13 | -3.00 | -650 | -9.00 | -45.40 | -17.70 | -21.00 | -42.50 (w) | -2.00 | -17.00 | -80.00 | -116.00 | -135.00 | - 169.00 | =180.00 | -190.00 | -236.00 | 1- Tracer les diagrammes asymptotiques et réels de 7( p) pour K=1 sur le plan de BODE. 2- Determiner a partir des tracés précédants : a pulsation de coupure @, a OdB, Ia pulsation @inyersion de phase as, la marge du gain AG en dB et la marge phase Ad" et ce pour K=2. 3+ Déterminer a l'aide du eritdre de Routh les conditions de stabilité de ce systéme en boucle fermée en fonction de K, En déduire la valeur critique du gain K (noté K*) ainsi que la pulsation oscillation (wo). 4- Calculer expression de l’erreur en régime permanent en fonction de K et en déduire la valeur minimale de cette erreur Emin 5- Caleuler la valeur de K qui assure au systéme une marge de phase égale & Adp'= 45° et en déduire erreur en régime permanent 45° correspondante, 6 Conclusion ? BonContréle Continu_LGE 504 (Corrigé) Section B 2015-16 L Onconsidére le montage électrique représenté sur la figure suivante Ou e() : une tension d’entrée et _s(f) : une tension de sortie. - Déterminer I’équation différentielle qui lie e(#) a la tension de sortie s(). 50 (Rep SO SO 4 3. xc 884 s(t) = e(t) 2- En déduire la fonction de transfert du systéme. SM H®) = so) = Roepe aREp 3+ Etablir expression de la répons: \dicielle s(#) et tracer son allure pour RC Trap GOI Pour RC = 1s ona H(p) et E(p) = = s 25 43 P@+ORO GHG) p peo30” pe262 donc S(p) = > TL (S(p) = s(t) 5.B.e° 89 44.2,e°22t > 0Contréle Continu_LGE 504 (Corrigé) Section B 2015-16 4- Que peut-on conclure ? en ri Ce systéme est du second ordre avec une pulsation propre wo = +. et le choix des Pi Propre Wo = ae rrésistances et des condensateurs de méme valeur impose a ce systdme un amortissement m= 1.5 (supérieur a 0.7) ce qui entraine un régime apériodique a la sortie s(t) I- On cconsidére un systéme a retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) définie par : T@) = avec K>0 K @+03 Pour K= 1 nous avons obtenu le tableau des valeurs expérimentales suivant ; wwlrad/s) | 901 | 0,2 05 08 1 15 1.73 2 5 May dB | 0.00 | -013 | -3.00 |) -650 | -9.00 | -15.40 | -47.70 | -21.00 | -aasc ‘(w) | -2.00 | -17.00 | -80.00 | -116.00 | -135.00 | - 169.00 | -180.00 | -190.00 | -236.0 1- Tracer les diagrammes asymptotiques et réels de Tp) pour K=1 sur le plan de BODE. 1 10!Section B 2015-16 Contréle Continu_LGE 504 (Corrigé) 2- Déterminer a partir des tracés précédants : la pulsation de coupure «, a O4B, la pulsation @inversion de phase wg , la marge du gain AG en dB et la marge phase Aip’ et ce pour K donc 20Log(K)= 6 dB on deplace l’axe 0dB de 6dB vers le bas et la frequence de coupure «»'e=0.76 rad/s et eon= 1.73 (inchangee) doi la marge du gain 12 dB et la marge de phase 67.6degres 3- Déterminer a l'aide du critére de Routh les conditions de stabilité de ce systéme en boucle fermée en fonction de K. En déduire la valeur critique du gain K (noté K*) ainsi que 1a pulsation d’oscillation ( 9) Uequation caracteristique est 1+ G(p) =0 = (P+ 1)3+K = p'+3p?4+3p414K ps eaeaet 3 p2 | 3 | tk pi | (8-k/3 |_0 pO | isk Condition de stabilite K<8 1.73 rad/s =0 jw =V3j > wo Polynome auxillaire pour K=K*=8 est: 3p? + 4- Calculer l’expression de I’erreur en régime permanent € en fonction de K et en déduire la valeur minimale de cette erreur Emin Systeme de type 0 erreur de position est: 5- Calculer la valeur de K qui assure au systéme une marge de phase égale a 45 *, Arg(G(w)) = ~3tan-*() + 00° = 180° — 3tan“"(w,) = 45° > tant w, = 45° > w, = Irad/s [6Ue)]4B = 20L0g(K) - 30Log(1 + a?) 0Log (Kays) ~ 30Log (1 + 0-2) [GGa,)]aB = 0dB Kj= 9B Sit, K = 2.82Contréle Continu_LGE 504 (Corrigé) Section B 2015-16 6- En déduire erreur statique Gip) est de type Oet erreur de position est 1 1 Ho) ~ 128 = 26% 7- Conclusion ? Pour fixer la valeur de la marge de stabilite ou de phase on agit sur le gain K . Cependant Vaugmantation du gain ameliore la precision et reduit la marge de stabilite et inversementCorrige Examen Final (1h30) 2012/13 Exo2 (8pts) : Un asservissement de fréquence (boucle a verrouillage de phase) est modélisé par le schéma fonctionnel suivant : consigne Boel fee Le, P? | re Xr(p) + 1- Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T(p}= Xr(p)/X(p) et en boucle fermée F(p)Y(p)/X(p). AAGHOD) oy poy) AG. +.0.1p) Pa +o005p) PO) “To oOSpy esac + Op) 2+ Donner I’expression de l'erreur e et sa valeur en régime permanent lorsque l’entrée est x(t}= E(p) = X(p) ~ Xr(p) = X(P) = AY (P) = XP) ~ E(p).T(p) EO) = 7 avec X(p) = + O.1p) Pd + 0.005p) ~ YmPeO) = ager Ean 2a 3- Etudier la stabilité en fonction du gain A. 147(p) = 0 > p21 + 0.005p) + 4.ACL + O.1p) = 0 = 0.005p" + p? + 0.4p +44 4A 1 0 vA Le systéme est stable quelque soit la valeur de A.