2.

Geometrija i kinematika robota 23

2.2.4. HOMOGENE TRANSFORMACIJE

Matrice rotacije
Prilikom obavljanja manipulacionog zadatka se kreću segmenti
kinematičkog lanca, a time i koordinatni sistemi vezani za svaki segmenat. Da bi se
kinematički lanac robota mogao kompletno opisati neophodno je da se mogu
odrediti veze između vezanih koordinatnih sistema, kao i njihova veza sa
nepokretnim koordinatnim sistemom (sisteemom vezanim za podlogu).
Prvo pretpostavimo dva ortogonalna sistema kao na sl.2.20. Neka je sistem
OXYZ nepokretan u trodimenzionalnom prostoru i uzima se kao referentni sistem.
Sistem OUVW može da rotira u
odnosu na referentni sistem. z
Dakle sistem OXYZ se može p
posmatrati kao koordinatni w
sistem vezan za podlogu, dok je
v y
OUVW sistem vezan za
segmenat ruke robota. Neka su u 0
     
( ix , jy , k z ) i ( iu , jv , kw ) x
jedinični vektori duž Sl. 2.20.
koordinatnih osa odgovarajućih

sistema. Tačka p u prostoru može biti predstavljena koordinatama vektora p u
oba koordinatna sistema, u obliku:

p  ( p , p , p )T
uvw u v w

pxyz  ( px , p y , pz )T

Nadalje ćemo pretpostaviti da je p fiksno u odnosu na OUVW koordinatni sistem.

Potrebno je da nađemo 3x3 prelaznu (transformacionu) matricu rotacije R
koja će transformisati koordinate pUVW u koordinate izražene u odnosu na OXYZ
koordinatni sistem, nakon rotacije OUVW koordinatnog sistema. Dakle, treba da
vrijedi p Rp . Iz zadnje jednačine slijedi (pošto su pX, pY, pZ projekcije
xyz uvw
vektora p na X , Y i Z osu):
24

 p   i  p   i  i p i  j p i  k p 
 x   x    x u u x v v x w w 
 p    j  p    j  i p i  i p  j  k p 
 y   y     y  u u y v v y w w 
 p z   k  p  k  i p  k  j p  k  k p 
 z   z u u z v v z w w
 i i    
i j i k  p 
 x u x v x w   u 
 j i j j j k  p 
 y u y v y w   v 
k i k j k k   p w 
 zu z v z w
Odavde je:
 i  i    
i j i k 
 x u x v x w 
R   j i j j j k  (2.1.)
 y u y v y w 
k i k j k k 
 z u z v z w
Slično se mogu dobiti koordinate pUVW iz koordinata pXYZ
p  Q p ili:
uvw xyz

 i  i    
p  iu  j y iu  k z   p 
 u  u x       x
 pv    j i j j j  k   p 
p   v x v y v z   y 
 w k w  ix kw  j y k w  k z   pz 

Pošto je skalarni proizvod komutativan jasno je da vrijedi:

Q  R  1  RT

QR  RT R  R  1R  I
Zgodno je posmatrati rotaciju oko jedne ose OXYZ koordinatnog sistema.
Označimo prelaznu matricu koja odgovara rotaciji oko OX ose za ugao  sa Rx ,.
Tada je: ix  iu i vrijedi (iz izraza (2.1.) za R i sa sl. 2.21):
 2.Geometrija i kinematika robota 25
z
1 0 0  w
R 
 0 cos  sin  
x,   
0 sin  cos  v
Slično, rotaciju oko OY ose za y

ugao  i oko OZ ose za ugao  , određuju
respektivno matrice: Sl . 2.21.

 cos  0 sin   cos   sin  0

R y ,   0 1 0  , Rz ,   sin  cos  0
 sin  0 cos   0 0 1
Matrice R ,R ,R , se nazivaju osnovne matrice rotacije.
x, y,  z ,
Druge rotacije se mogu dobiti preko ovih matrica.
Primjer 2.1.

Date su dvije tačke a  (4,3,2)T , b (6,2,4)T u odnosu na OUVW

uvw uvw
koordinatni sistem. Odrediti odgovarajuće koordinate istih tačaka u odnosu na
referentni koordinatni sistem ako je izvršena rotacija za 600 oko OZ ose.
Rješenje:
a xyz  R a : bxyz  R b
z ,600 uvw z ,600 uvw

 0.5 0.866 0 4 0.598

a xyz  0.866 0.5 0  3   4.964 
 0 0 1 2  2 

 0.5 0.866 0 6 1268 . 

bxyz  0.866 0.5 0  2  6196
. 
 0 0 1 4  4 
26
Primjer 2.2.

Poznato je a xyz  ( 4 ,3,2 )T , bxyz  ( 6,2 ,4 )T . Odrediti auvw, buvw ako

je koordinatni sistem OUVW zarotiran za 600 oko OZ ose.
Rješenje:

a uvw  ( Rz,60 ) T a xyz ; buvw  ( Rz,60 ) T  a xyz

 05. 0866
. 0 4  4.598 

auvw  0866
. 05. 0  3  1964
. 
 0 0 1 2  2 

 05. . 0  6  4.732 
08

buvw  0866
. . 0  2  4.196
05
 0 0 1 4  4 
U slučaju više uzastopnoh rotacija oko osnovnih osa OXYZ koordinatnog
sistema, potrebno je međusobno množiti više osnovnih matrica rotacije. Pošto
množenje matrica nije komutativno to se mora uzeti u obzir redoslijed izvršenih
rotacija.
Dobijena matrica R se naziva rezultanta ili kompozitna matrica rotacije.
Od posebnog je interesa geometrijski smisao matrice rotacije. Uzmimo
tačku p=(1,0,0)T nepokretnu u OUVW koordinatnom sistemu, tako da je
puvw  iu pa je pu  1, pv  0 , pw  0 , odnosno

 i  i      i  i 
p  ix  jv i x  k w   1
 x  x u        x u 
 py    j y  iu j y  jv j y  k w  0    j y  iu  .
p           
 z  k z  iu k z  jv k z  k w  0   k z  iu 
Prva kolona matrice rotacije predstavlja koordinate jediničnog vektora

OU ose iu izraženog u OXYZ koordinatnom sistemu. Na isti način, uzimajući da p
odgovara tačkama (0,1,0)T i (0,0,1)T, može se pokazati da druga i treća kolona
matrice rotacije predstavljaju jedinične vektore OV i OW osa koordinatnog sistema
OUVW izržene u koordinatama koordinatnog sistema OXYZ. Prema tome matrica
 2.Geometrija i kinematika robota 27
rotacije geometrijsi predstavlja glavne ose rotirajućeg koordinatnog sistema u
odnosu na osnovni koordinatni sistem.
Pošto je invertovanje matrice rotacije ekvivalentno njenom
transponovanju, to vektor redak matrice rotacije predstavlja osnovne ose
referentnog sistema OXYZ predstavljene u rotirajućem OUVW koordinatnom
sistemu. Ovakav geometrijski smisao matrice rotacije je važan jer omogućava
razmatranje mnogih problema u robotici.
Značajne su sljedeće osobine matrica rotacije .
4. Svaki vektor kolona matrice rotacije predstavlja jedinični vektor
rotirajućih osa izražen u odnosu na jedinične vektore osa referentnog
sistema. Svaki vektor redak predstavlja jedinični vektor referentnog
sistema izražen u odnosu na jedinične vektore osa rotirajućeg
koordinatnog sistema.
2. Kako svaka kolona ili redak predstavlja jedinični vektor to je moduo
svake kolone i retka jednak jedinici. Takođe je determinata matrice rotacije desnog
koordinatnog sistema jednaka +1 dok je jednaka –1 za lijevo orijentisan
koordinatni sistem.
3. Kako kolone predstavljaju ortogonalne vektore, unutrašnji prouzvod
svake kolone sa drugom je jednak nuli. Isto vrijedi za proizvod redaka matrice.
4. Inverzna matrica matrice rotacije je jednaka transpotovanoj materici
rotacije.

R 1  R T  RR T  T3

Homogene koordinate i prelazna matrica

Matrica rotacije (3h3) ne daje nikakvu mogućnost translacije i skaliranja.

Zato se uvodi četvrta komponenta u vektor p  ( px , p y , pz )T u

trodimenzionalnom prostoru tako da imamo p  ( px ,p y ,pz , )T . Kaže se

da je vektor p izražen u homogenim koordinatama. Fizičke koordinate su vezane
sa homogenim koordinatama sa:

px p y p
px  , py  , pz  z
  
28
gdje je  faktor skaliranja.
Sada se može uzeti homogena prelazna matrica 4h4 koja povezuje vektor
izražen u homogenim koordinatama iz jednog koordinatnog sistema u drugi.
Homogena prelazna matrica se može posmatrati u obliku četiri submatrice
R p   matric a roracije vektor translacij e
A   3 x3 3x1 
  
 f1x3 1x1  transform. perspektiv e
 skalirawe 


Neka je vektor p u trodimenzionalnom prostoru izražen u homogenim

koordinatama p  ( p x , p y , p z ,1 )T . Tada se koristeći koncept prelazne matrice,
3h3 matrica rotacije može proširiti na 4h4 homogenu prelaznu matricu A rot za
čistu rotaciju. Tada se osnovne homogene matrice rotacije mogu napisati:
1 0 0 0  cos  0 0
sin 
   
0 cos   sin  0  0 1 0 0
A x ,   ; A y ,  
0 sin  cos  0    sin  0 cos  0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1
cos   sin  0 0
 
sin  cos  0 0
A z ,  
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1
Gornja desna 3h1 submatrica ima efekat translacije OUVW koordinatnog
sistema paralelno osama referentnog sistema OXYZ. Ako je translaciono
pomjeranje u odnosu na referentni koordinatni sistem (x,y,z) tada je:

1 0 0  
0 x
1 0  
A  y
tran 0 0 1  
 z
0 0 0 1 
Ova 4h4 prelazna matrica se naziva osnovna homogena matrica
translacije.
 2.Geometrija i kinematika robota 29
Donja lijeva 1h3 submatrica odgovara transformaciji perspektive koja je
pogodna za vizuelne sisteme i kalibraciji modela kamere. U razmatranju ćemo
uzeti da su elementi ove submatrice jednaki nuli, da pokažu da se radi o nultoj
transformaciji perspektive.
^etvrti dijagonalni elemenat obezbjeđuje globalno skaliranje vektora jer je
recimo
1 0 0 0  x  x 
    
0 1 0 0  y  y 

0 0 1 0  z  z 
    
0 0 0 S  1  S 
pa su fizičke koordinate novog vektora:
x y Z
px  ; py  ; pz 
S S S
Dakle sve se koordinate smanjuju ako je S>1 ili povećavaju ako je 0<S<1.
Sada je geometrijski smisao submatrice rotacije ekvivalentan smislu 3h3
matrice rotacije. Četvrti kolona-vektor homogene prelazne matrice određuje
položaj ishodišta OUVW koordinatnog sistema u odnosu na referentni koordinatni
sistem.
Inverzna matrica homogene prelazne matrice nije ekvivalentna njenoj
transponovanoj matrici. Može se pokazati da za homogenu prelaznu matricu:
n x s
x
a
x
p 
x
n p  n s a
s a p
A y y y y 
 (2.2)
n s a p  0 0 0 1 
 z z z z
 0 0 0 1 

vrijedi:
n n n  nT p  
 x y z   nT p
   
 s s s  s T p   R T 3 x3  sT p 
A  x
1 y z 
 T    a T p
a x a a  a p  
 y z  0 0 0 1 
0 0 0 1 
30
Osnovne homogene matrice rotacije i translacije mogu se međusobno
množiti tako da predstavljaju niz rotacija i translacija u odnosu na referentni
koordinatni sistem. Dobijena matrica se naziva rezultantna (kompozitna)
homogena prelazna matrica. Pošto množenje matrica nije komutativno posebna
pažnja mora biti posvećena redoslijedu množenja odgovarajućih matrica. Sljedeća
pravila se preporučuju za nalaženje rezultante homogene prelazne matrice.
1) Početno stanje karakteristiše poklapanje koordinatnih sistema, pa je
homogena prelazna matrica 4h4 jedinična matrica, I4
2) Ako pokretni koordinatni sistem OUVW vrši rotaciju/translaciju oko osa
OXYZ sistema, tada se sa lijeva množi prethodna (rezultantna) homogena prelazna
matrica sa odgovarajućom osnovnom homogenom matricom rotacije/translacije
3) Ako pokretni koordinatni sistem OUVW vrši rotaciju/translaciju oko
vlastite osnovne ose, tada se sa desna množi prethodna (rezultantna) homogena
prelazna matrica sa odgovarajućom osnovnom homogenom matricom
rotacije/translacije.
Transformacije se koriste za određivanje pozicije i orjentacije pokretnih
objekata. Objekat se definiše položajem njegovih karakterističnih tačaka u
pokretnom koordinatnom sistemu (vezanom za objekat). Umjesto da se poslije
izvršenih kretanja računaju položaji svih tačaka u odnosu na fiksni sistem dovoljno
je pratiti kretenje sistema vezanog za objekat. Ako je poznat položaj vezanog
koordinatnog sistema poznat je i položaj tjela (pozicija i orjentacija) jer koordinate
svih tačaka u tom koordinatnom sistemu ostaju fiksne.

Primjer 2.3.
Odrediti homogenu prelaznu matricu A koja predstavlja rotaciju za ugao 
oko OX ose, zatim translaciju a jedinica duž OX ose, zatim translaciju d jedinica
duž OZ ose, zatim rotaciju za ugao  oko 0Z ose i na kraju translacija b jedinica
duž pokretne OV ose.
Rješenje:
A A A A A I A
z , z ,d x ,a x , 4,4 v ,b
A A A A A
z , z ,d x ,a x , v ,b
 2.Geometrija i kinematika robota 31
C  S 0 0 1 0 0 0  1 0 0   1 0 0 0 1 0 0 0
 S C 0 0 0 1 0 0  0 1 0 0  0 C  S 0 0 1 0 b
A
 0 0 1 0  0 0 1 d  0 0 1 0  0 S C 0  0 0 1 0
     
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

C  CS SS aC  1 0 0 0  C  CS SS bCS  aC 

 S CC  SC aS  0 1 0 b   S CC  SC bCC  aS 
 
0 S C d  0 0 1 0  0 S C bS  d 
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

Primjer 2.4.
z0
Objekt je zadan sa šest
tačaka u odnosu na koordinatni
z
sistem vezan za njega kao što je (-1,0,2)
prikazano na sl. 2.22. Odrediti y0
(-1,4,0) y
položaj objekta nakon rotacije
za 900 oko z ose, zatim za 900 (1,0,2)
oko y ose i translacije 4 jedinice (-1,0,0) (1,4,0)
duž x ose.
(1,0,0)
x
x0
Sl. 2.22.
Rješenje:
Položaj svih naznačenih tačaka u odnosu na oba koordinatna sistema se
može zadati sljedećom matricom:
A B C D E F
1 1 1 1 1  1

0 0 0 0 4 4 .
 
0 0 2 2 0 0
 1 1 1 1 1 1 
Položaj vezanog koordinatnog sistema u odnosu na referentni je nakon zadatih
kretenja određen matricom:
32
0 0 1 4
1 0 0 0
A  Ax ,4 Ay ,90 Az ,90   .
0 1 0 0
 
0 0 0 1
Na osnovu ove matrice i matrice koja definiše položaj tjele u vezanom sistemu
poznat je položaj tjela u odnosu na referentni koodrdinatni sistem (na sl. 2.23).

(1,4,0)
y

(-1,4,0)
y0
x0
(1,0,0)
z0 (1,0,2)
(-1,0,0)
x
(-1,0,2)
Sl. 2.23.

Položaj tjela u onosu na referentni koordinatni sistem takođe se može

dobiti množenjem prethodne dvije matrice

4 4 6 6 4 4 0 0 1 4 1  1  1 1 1  1
1  1  1 1 1  1 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4
     .
0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0
     
1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1
Rezultat se poklapa sa prikazanim položajem na slici 2.23.
 2.Geometrija i kinematika robota 33
2.2.5. GEOMETRIJA SEGMENATA

Da bi smo mogli opisati položaj kinematičke lanca robota potrebno je


ei 1

Ti

Sl. 2.18.

opisati geometriju svih njegovih segmenata. Izložićemo prvo pristup J.

Stepanjenko. Jedan segment robota (recimo i - ti) na kome ćemo ilustrovati
postupak je dat na sl. 2.18. Neka je pri tome zglob Si rotacioni, a zglob Si+1
translacioni što je uzeto proizvoljno. Da bi se potpuno odredila geometrija
segmenta treba znati položaj koji zauzimaju ose zglobova u odnosu na segmenat.
Na slici su označene osa rotacije zgloba Si i osa translacije zgloba Si+1. Takođe je
potrebno znati položaj težišta u odnosu na zglobove.
Ose zglobova određujemo jediničnim vektorima. Pri tome su pravac i

pozitivni smijer zgloba Si određeni pravcem i smijerom vektora ei . Isto važi i za
 
zglob Si + 1 i vektor ei1 . Položaj težišta Ti u odnosu na zglob Si je određen sa ri ,i .

Na isti način položaj Ti u odnosu na Si + 1 određuje ri ,i 1 .

Primijetimo sljedeće. Prilikom kretanja mehanizma robota, mijenja se

položaj segmenata i odgovarajućih vektora u prostoru. Međutim, bez obzira na to
položaj ovih vektora u odnosu na segmenat se ne mijenja, pa dati vektori
karakteristišu segmenat. Da bi ove veličine ostale nepromjenljive prirodno ih je
izraziti u koordinatnom sistemu vezanom za i - ti segmenat. Uvedimo zato
pravougli koordinatni sistem čiji je centar u težištu segmenta, sa osama xi , yi i zi
vezanim za segmenat. Položaj ovih osa može biti proizvoljan. Na taj način se radi
o vezanom koordinatnom sistemu koji se u prostoru kreće zajedno sa segmentom.
34 
Sada se vektor ei u odnosu na vezani sistem ne mijenja pa se može
izraziti sa tri konstantne projekcije e ,e ,e , na ose xi , yi i zi respentivno.
i i i
xi yi zi
Tako određen vektor označimo sa:

  
e~i   e ,e ,e 
 i i i zi 
 xi y i 
gdje  iznad slova označava da se radi o trima projekcijama na sistem vezan za i -

ti segmenat. Oznaka ei podrazumijeva isti vektor izražen projekcijama na neki
spoljašnji nepokretni koordinatni sistem (na primjer sistem vezan za podlogu). Na
 
isti način se mogu izraziti vektori ri ,i i ri ,i 1 sa:

  
r~   r ,r ,r 
i, i  i, i i, i i, i 
Xi Yi Zi
  
r~  r ,r ,r 
i, i  1  i, i  1 i, i  1 i, i  1 
Xi Yi Zi
 
Vektor ei1 se na isti način može izraziti. Međutim pošto će ~ ei 1

označavati projekciju ei1 na sistem vezan za i+1 segmenat to ćemo za projekcije

ei1 na sistem vezan za i - ti segmenat označiti sa:

  
e   ei  1 ,ei  1 ,ei  1 
~i  1  Xi Yi Zi 
   
Dakle, vektori ~
ei ,e ,~
r i ,i ,~
ri ,i  1 su konstantni vektori i predstavljaju
~i  1
osobinu samog segmenta. Zato ćemo podrazumijevati da je zadana geometrija
segmenta ako su zadana ova četiri vektora. Analogno, da bi bila zadana geometrija
cijelog lanca (odnosno robota) potrebno je da su zadane geometrije svih njegovih
segmenata.

Navedeni način označavanja ćemo dalje zadržati. Za bilo koji vektor a
i
bez dodatne oznake podrazumijevat ćemo da je on izražen projekcijama na

spoljašnji nepokretni sistem. Oznaka a~ označava tri projekcije na vezani sistem
i
 2.Geometrija i kinematika robota 35

segmenta istog indeksa "i", dok a označava projekcije na sistem prethodnog
~i
indeksa "i-1".
Pored segmenata, potrebno je definisati i zglobove kinematičkog lanca. Za
zglobove je potrebno definisati tip svakog zgloba, pa ćemo zato uvesti niz
indikatora s1,s2,...sn pri čemu vrijedi:

si = 0,1, zglob s rotacioni

i
zglob s translacioni.
i

Denavi - Harterbergov (DH) pristup je manje opšt od prethodnog jer postavljanje

osa vezanog koordinatnog sistema nije proizvoljno. Kod ovog pristupa se zglobovi
lanca obično numerišu od nultog pa je za i-ti segment, prethodni zglob Si-1 a
naredni zglob Si (sl. 2.19.).
Koordinatni početak vezanog koordinatnog sistema se smješta u centar zgloba Si.
Osa Zi ovog sistema poklapa se sa osom ei zgloba. Osa Xi se postavlja tako da bude
normalna na Zi, a istovremeno normalna na ei-1 (odnosno na Zi-1). Osa Yi se
postavlja normalno na Xi i Zi tako da se dobije desni koordinatni sistem.
 
Geometrija segmenta još je određena vektorima   S T i l  S S . Dakle,
i i i1 i
i i

vektor  definiše položaj težišta Ti u odnosu na zglob Si, dok li određuje položaj
i
prethodnog u odnosu na naredni zglob. Ako se ovi vektori izraze u prethodno
definisanom vezanom sistemu, dobijaju se vektorske konstante koje definišu
geomeriju segmenata. Ose zglobova se ne moraju posebno zadavati jer su
definisane samim položajem koordinatnog sistema. Očigledno je na primjer
~ 
ei  ( 0 ,0 ,1) jer je ei paralelno sa zi.
36
zi-1 zi

 yi
ei

ei 1 xi


i


li Si

Si-1 Sl. 2.19.

Razlike jednog i drugog pristupa se sastoje u narednimim činjenicama.

Prvi pristup je zasnovan na proizvoljnom postavljanju vezanog koordinatnog
sistema. Ovo je često vrlo značajno u dinamičkoj analizi. Tada se ose vezanog
koordinatnog sistema mogu postaviti u pravcima glavnih osa inercije segmeta, pa
se njihove inercijalne osobine lakše izražavaju i koriste u proračunima. U slučaju
drugog pristupa je jednostavnije i brže izračunavanje veze jednog i drugog
koordinatnog sistema (što je vrlo često potrebno u kinematičkoj analizi robota).
Pristup Denavi-Hartenberga (Denavit-Hartenberg:DH)
Geometrija svakog segmenta prema DH pristupu se može odrediti sa četiri
parametra (a, , d, ). Već je pokazano kako se postavljaju odgovarajući vezani
koordinatni sistemi po ovom pristupu. Prelaz od sistema i-1 u sistem i može se
provesti u sledeće četiri faze (sl. 2.29):
1) Rotacija oko ose zi-1 dok ne postane paralelno sa xi-1. Ugao rotacije neka
je  .
i
2) Translacija duž zi-1 ose dok se xi-1 ne poklopi sa xi. Pomijeranje je izvršeno
za dužinu d .
i
3) Translacija duž ose xi dok se Oi-1 ne poklopi sa Oi. Dužina pomijeranja je
a .
i
4) Rotacija oko ose xi dok se dva sistema sasvim ne poklope. Ugao rotacije je
i .
 2.Geometrija i kinematika robota 37
Za rotacioni zglob d , a ,  su parametri segmenta i ostaju konstantni, dok
i i i
se  mijenja kad se
i
segment i pomjera u zi-1 zi
odnosu na segment i- z*i yi
1. Dakle ovdje je 
 
  q   i0 , gdje je ei 1 ei
xi
i i
sa  i
0
označen ugao
 i kada je q  0 . x*i
i
Takođe se može
usvojiti takav početni i xi** Si
ai
položaj u zglobu da je di
 i0  0 pa je   q . xi-1
i i
Si-1 Sl. 2.29.
Za translacioni zglob
su  , a ,  parametri segmenta i ostaju konstantni, dok je d projenljiva
i i i i
zgloba pa se uzima d  q  d i0 , gdje je sa d i0 označen početni položaj kada je
i i
q  0 . Kao i u slučaju rotacionog zgloba može se usvojiti takav početni položaj
i
u zglobu d i0  0 pa je d  q .
i i
Svakoj fazi translacije sistema i-1 u sistem i odgovara osnovna homogena matrica
rotacije/translacije. Proizvod ove 4 osnovne prelazne matrice daje rezultantnu
homogenu prelaznu matricu A , poznatu kao DH prelazna matrica za
i  1, i
susjedne koordinatne sisteme i i i-1. Dakle vrijedi:
A A A A A 
i  1, i z,  z, d x , a x , 
Ci  Si 0 0  1 0 0 0  1 0 0 ai  1 0 0 0
S Ci 0 0  0 1 0 0  0 1 0 0  0 Ci  Si 0
  i    
 0 0 1 0  0 0 1 d  0 0 1 0  0 S C 0
  i   i i 
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
38
C  C S S S a C 
 S i i i
C C
i i
 S C
i i
a S 
 i i i i i i i
 0 S C d 
 i i i 
 0 0 0 1 
Koristeći inverziju prethodne matrice može se pokazati da takođe vrijedi :

 Ci Si 0 ai 

C S C C Si di Si 
A  i i i i 
i , i  1  S S  S S C d S 
 i i i i i i i
 0 0 0 1 
Za rotacioni zglob, pri q   vrijedi
i i
Cqi Ci Sqi Si Sqi ai Cqi 
 Sq Ci Cqi  Si Cqi ai Sqi 
A  i  (2.3)
i  1, i  0 S C d 
 i i i 
 0 0 0 1 

Za translatorni zglob je a  0 pa je usvajanjem q  d , relativna prelazna

i i i
matrica:

Ci C i Si S i Si 0

 S C i Ci  S i Ci 0
A  i 
i  1, i  0 S C q 
 i i i
 0 0 0 1

Pošto je A  A A .... A
i 0,1 1,2 i  1, i očigledno matrica Ai (kod oba pristupa)
zavisi od svih koordinata prethodnih zglobova q ,..., q . Pomoću prelaznih
1 i
matrica ćemo prebacivati iz sistema u sistem vektore geometrije, vektore brzina,
ubrzanja, sile i slično.
Razmotrimo sada mogućnost određivanja položaja završnog uređaja
(hvataljke) robota. Pošto je hvataljka tijelo to ćemo njen položaj zadavati
 2.Geometrija i kinematika robota 39
pozicijom (sa tri translacije) i tri veličine koje će odrediti orjentaciju. Poziciju
hvataljke ćemo određivati u odnosu na jednu tačku hvataljke (po pravilu je to vrh
hvataljke - tačka A na sl. 2.14.). Pozicija vrha hvataljke jednoznačno je određena
sa tri dekartove koordiate : X , Y , Z .
A A A
Za definisanje orjentacije hvataljke pogodno je koristiti uzdužnu osu
hvataljke. Način zadavanja ose hvataljke može biti različit. Jedna od mogućnosti
zadavanja je zadavanje jediničnog
 vektora u pravcu uzdužne ose hvataljke, kao što
je označmo vektor sa h na Sl.2.30. Zadavanje z 
orjentacije preko orjentacije ovog vektora pogodno h
je za zadavanje manipulacionog zadatka. Ovaj  
vektor je jednoznačno orjentisan u odnosu na
s y
spoljašnji koordinatni sistem. Međutim, orjentacija
hvataljke nije jednoznačno desfinisana vektorom
  
h . Definišimo još jedinični vektor s okomit na
 
h i ravan u kojoj leže prsti otvorne hvataljke. Ako x

još definišemo ugao rotacije vektora s oko

vekotora h tada smo potpuno odredili orjentaciju Sl. 2.30.
hvataljke.
Uvedimo novi Dekartov sistem vezan za hvataljku i označimo njegove ose sa
X , Y , Z . Ovaj sistem će nam uglavnom služiti za definisanje orjentacije
or or or
hvataljke (orjentacijski sistem). Ovaj sistem se ne mora poklapati sa sistemom
vezanim za hvataljku u cilju definisanja njene geometrije i inercijalnih parametara.
Ovo zato jer je naprimjer sistem kojim definišemo vektor inercije pogodno
postaviti tako da se poklapa sa glavnim osama inercije hvatanjke. Međutim, ovako
definisane ose ne moraju biti pogodne za računanje uglova orjentacije u odnosu na
zadatak koji se izvršava.
Zato se posebno uvodi orjentacijski sistem. Neka je sada orjentacija hvataljke
  
određena sa dva jediniča vektora h i s , kao što je već pokazano. Postavit ćemo h

tako da definiše položaj ose Z , a vektor s položaj ose X . Na ovaj način je
or or
orjentacijskim sistemom jednoznačno definisana orjentacija hvataljke.
Neka je to sistem dobijen sledećim rotacijama u odnosu na referentni
spoljašnji sistem OXYZ (sl.2.31.)
 rotacija oko z - ose za ugao 
 rotacija oko nove y - ose , u negativnom smijeru za ugao ,
 rotacija oko nove x - ose za ugao 
40
Ovako dobiveni uglovi se zovu Ojlerovi a zavisno od redosljeda rotacija
postoji više varijanti. Prethodna varijanta se obično naziva zyz.

zo z
r


 yo
r
y*

y

x 
 

x*  xo
x* r
* Sl. 2.31.
Sada je prelazna matrica između orjentacijskog i referentnog sistema (vodeći
računa o tri rotacije kojima smo dobili ovaj sistem):
A A A A
z, y,  z,
gdje je:
C  S 0 C 0 S  C  S 0
A   S C 
0, A 
 0 1 0 , A    S C 0
z,  y,   z, 
 0 0 1  S 0 C   0 0 1
CCC  SS  SC  CSS CS 
A   SCC  CS CC  SSS SS 
  SC SS C 

Zbog kraćeg zapisivanja posmatraju se samo submatrice rotacije iz odgovarajućih

homogenih prelaznih matrica.
Ako su poznati uglovi rotacije lako se odredi odgovarajuća prelazna
matrica rotacije A. Poželjno je rješiti i inverzan problem. Neka je poznata matrica
 a11 a12 a13 
A  a 21 a 22 a 23 
 a 31 a 32 a 33 
 2.Geometrija i kinematika robota 41
Potrebno je odrediti skup Ojlerovih uglova koji odgovaraju datoj matrici rotacije
A. Imajući u vidu oblik matrice A u (2.5) i (2.6) slijedi
a33  cos    a cos(a33 ),

a13  cos cos    a cos( a13 sin  ),

a31   sin  cos   a cos( a31 sin  ).
Ovi izrazi su sa praktičnog stanovišta neupotrebljivi iz više razloga. Ključni je što
je cos  cos( ), pa se ne može odrediti znak ugla  a onda ni ostali uglovi.
Upotrebljivi izrazi se mogu dobiti na drugi način, korištenjem arkus tangens
funkcije (atan) vodeći računa o oba argumenta. Uvedimo zato notaciju
a tan 2( y, x)  a tan(y x) pri čemu nije dozvoljeno direkno kraćenje y sa x. Tada
vrijedi
sin  sin  a
 tan  23   0a tan 2(a 23 , a13 ).
cos sin  a13
Takođe je
a13 cos   a 23 sin  cos  cos  sin   sin  sin  sin 
  tan 
a33 cos 
  a tan 2a13 cos  a32 sin  , a33 .
a32 sin  sin 
  tan    a tan 2(a32 ,a31 ).
 a31 sin  cos
Orjentacija se često zadaje i uglovima koji se koriste u aeronautici. Ovi
uglovi predstavljaju rotacije definisane u odnosu ne fiksni koordinatni sistem.
Rotacije su naznačene na sl. 2.32. i definisane kako slijedi
-Rotacija oko x ose referentnog koordinatnog sistema (skretanje) za ugao

-Rotacija oko y ose referentnog koordinatnog sistema (propinjanje) za
ugao .
-Rotacija oko z ose referentnog koordinatnog sistema (valjanje) za ugao .
42
z



 y
 
x 
Sl. 2.32.
Prelazna matrica koja odgovara ovim rotacijama je
CC CSS  SC CSC  SS 
A  Az , Ay , Ax ,   SC SSS  CC SSC  CS 
  S CS CC 

Ako se provede postupak kao pri računanju Ojlerovih uglova vrijedi

a 21 sin  cos
  tan    a tan 2(a 21 , a11 )
a11 cos cos
 a31 sin 
  tan
a11 cos  a 21 sin  cos cos cos  sin  cos sin 

  ata2(a31, a11 cos  a21 sin  ),

a32
 tan    a tan 2(a32 , a33 ).
a33