КОЗИЦЬКИЙ С. В., ГРИГОР’ЄВА О. С.

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

ПО ВИКОНАННЯ РОЗРАХУНКОВО-ГРАФІЧНОЇ РОБОТИ

З ТЕОРЕТИЧНОЇ МЕХАНІКИ

(спеціалізація 271.01 ”Навігація та

управління морськими суднами“)

Одеса – 2020
 Міністерство освіти і науки Украї\ни
Національний університет ”Одеська морська академія“
Кафедра теоретичноїмеханіки

КОЗИЦЬКИЙ С. В.,
ГРИГОР’ЄВА О. С.

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ
ДЛЯ ВИКОНАННЯ РОЗРАХУНКОВО-ГРАФІЧНОЇ РОБОТИ
З ТЕОРЕТИЧНОЇ МЕХАНІКИ

Затверджено кафедрою теоретичної

механіки як методичні вказівки для
виконання розрахунково-графічної
роботи з навчальної дисципліни
«Теоретична механіка» спеціальності
271 «Річковий та морський транспорт» ,
спеціалізація 271.01 ”Навігація та
управління морськими суднами“
від 31 березня 2020 р., протокол № 8.

Одеса – 2020
УДК 531.1(075.8)
ББК 22.21
К 59

Укладачі: С. В. Козицький,
О. С. Григор’єва

К 59 Теоретична механіка [Текст]: методичні вказівки для виконанняроз-

рахунково-графічної роботи / Укл. Козицький С. В., Григор’єва О. C.
– Одеса: НУ «ОМА», 2020 – 62 с.

УДК 531.1(075.8)

© Козицький С. В., Григор’єва О. С., 2020

 ЗМІСТ

ВСТУП………………………………………………………………………… 4
Задача 1. Визначення головного вектора та головного моменту системи
сил та кутів крену і деференту судна діючих сил ……….……………….... 5
Задача 2. Визначення центра ваги судна ……..………………………….... 10
Задача 3. Визначення кінематичних характеристик тіла та точок на
ньому, для обертального руху твердого тіла ……………………………… 18
Задача 4. Рух судна в області дії постійної течії ………………………….. 22
Задача 4.1. Пряма задача руху судна в області дії постійної течії ………. 22
Задача 4.2. Обернена задача руху судна в області дії постійної течії ..….. 25
Задача 5. Задача розходження суден ………………………………………. 30
Задача 6. Динаміка прямолінійного руху судна ………………..…………. 36
Задача 7. Визначення періоду коливань фізичного маятника ……………. 47
Задача 8. Розрахунок гіроскопічних сил …………………………………… 52
Додаток. Математичний довідник …………………………………………. 58
Перелік рекомендованої літератури ……………………………………...... 62

3
 ВСТУП

Основне завдання вивчення дисципліни теоретична механіка полягає в

тому, щоб студенти засвоїли курс і вміли застосовувати отримані знання при
розв’язуванні задач. При цьому підбір задач у даній публікації спрямований
на те, щоб студенти оволоділи методами досліджень тих механічних явищ,
які пов’язані з їх фаховою діяльністю.
У даних вказівках ми обмежилися розглядом лише ряду задач з розділів
«Статика» (2 задачі), «Кінематика» (3 задачі) та «Динаміка» (3 задачі). Такі
задачі дають можливість продемонструвати застосування загальних принци-
пів дисципліни до конкретних питань, які , в основному, спрямовані на фахо-
ву підготовку судноводіїв.
Кожний параграф починається з завдання, а далі дається коротка інфо-
рмація про основні положення та формули і детальний аналіз прикладу з його
розв’язанням.
Виконання розрахунково-графічної роботи (РГР), здійснюється за від-
повідним варіантом (вони пронумеровані від 0 до 29). Ваш номер варіанту
визначається двома останніми цифрами залікової книжки. Якщо цифри пере-
вищують 29, то віднімаєте 30 стільки раз, поки не отримаєте свій номер варі-
анту.
Автори

4
 РОЗРАХУНКОВО-ГРАФІЧНА РОБОТА

Задача 1. Визначення головного вектора та головного моменту системи

сил та кутів крену і деференту судна діючих сил

На рис. 1.1 зображений перетин судна горизонтальною площиною, що

проходить через ватерлінію. На судно діють зовнішні сили від течії, хвиль
r r r
та вітру, що зводяться до дії системи сил F1 (кН), F2 (кН), F3 (кН), які
прикладені до осі Oz у точках z1 , z 2 , z3 . Сили лежать в площинах, які
паралельні площині xOy . Орієнтація сил визначається кутом  i (який
відкладається від додатного напряму осі Oх за рухом стрілки годинника).

Модулі сил, їх орієнтація, та абсциси

точок, а також віддаль від точки O,
прикладання сил вказані у таблиці 1.1.
1. Зобразити систему сил у обраному
масштабі та розкласти їх на складові.
2. Розрахувати складові Fix та Fiy

векторів і складові моментів M ix та M iy .

Дані занести у таблицю.

3. Знайти величину крена  та
диферента  , якщо відповідні діаграми
Рис. 1.1
статичної остійності при малих кутах
нахилу визначаються за формулами
M y  K y   , де K y  90000 (кНм/рад),

M x  K x   , де K x  10000 (кНм/ рад)

5
Таблиця 1.1 – Вихідні дані для задачі 1.
№ F1 z1 1 F2 z2 2 F3 z3 3
0 1900 12 250 1050 6 65 750 -3 145
1 1800 12 240 1050 6 60 1100 -5 135
2 1700 11 245 700 5 45 850 -3 130
3 1900 12 240 1000 7 50 950 -5 145
4 1700 11 245 600 6 65 800 -5 130
5 1900 10 250 750 5 60 700 -4 125
6 1800 14 250 1250 7 65 850 -3 125
7 1700 12 245 1000 5 50 850 -4 135
8 1600 10 240 1050 4 65 800 -5 130
9 1850 11 235 950 7 55 900 -5 150
10 1600 11 240 950 4 55 1000 -4 135
11 1700 12 235 1250 6 45 900 -6 120
12 1900 10 250 650 4 45 700 -4 120
13 1700 12 250 800 5 55 900 -3 120
14 1600 12 235 900 6 50 1050 -6 125
15 1900 10 235 1200 6 55 1000 -7 120
16 1700 12 235 850 6 50 900 -6 150
17 1500 13 245 800 5 45 700 -4 125
18 1800 12 245 1200 5 60 850 -3 145
19 1500 10 235 650 5 65 1000 -5 135
20 2000 11 250 800 4 50 750 -3 150
21 1600 11 240 700 4 55 1000 -5 135
22 1500 12 240 900 5 45 950 -3 130
23 1700 12 250 850 5 60 700 -3 130
24 1500 10 235 800 4 45 900 -6 120
25 2200 10 245 900 6 55 600 -5 150
26 1700 11 240 900 7 50 650 -5 120
27 1600 12 245 950 5 60 600 -5 135
28 1800 10 240 900 7 60 650 -5 135
29 1500 11 235 950 6 65 900 -6 125

6
 Методика визначення крена та диферента
при статичній остійності судна
1. Сила, що діють на корпус судна розкладається на складові, та
розраховують алгебраїчні значення проекцій сил.
2. Для визначення моментів сил, які створюють складові сил відносно
кожної координатних осі, застосовують теорему Варіньона.
3. По діаграмі статичної остійності визначають крен та диферент судна
під дією заданих сил.
Приклад. На рис. 1.2 зображений перетин судна горизонтальною
площиною, що проходить через ватерлінію. Декартова система координат
проведена через центр мас судна. Крім ваги та сили Архімеда, які взаємно
компенсуються, на судно діють зовнішні сили
від вітру та хвиль та (надводна частина судна)
і від течії (підводна частина). що зводяться до
r r r
дії системи сил F1 , F2 , F3 прикладених до
осі Oz , яка перпендикулярна площині
ватерлінії xOy . Вважаємо, що сили лежать в
площинах, які паралельні площині xOy
( Oz  0 надводна частина судна). Орієнтація
сил визначається кутом  (який відкладаємо
від додатного напряму осі Oх за рухом
Рис. 1.2 стрілки годинника).
Модулі сил, їх орієнтація, та абсциси
точок, а також віддаль від точки O (від ватерлінії) до прикладання сил вказані
у таблиці 1.2.
1. Зобразити систему сил у обраному масштабі та розкласти їх на складові.
2. Розрахувати складові Fix та Fiy векторів і складові моментів M ix та

M iy , які вони створюють відносно точки O . Дані занести у таблицю.

7
 3. Знайти величину крена  та диферента  , якщо відповідні діаграми
статичної остійності судна, викликані дією ваги, сили Архімеда та зовнішних
сил, що діють на судно, при малих кутах нахилу визначаються за формулами
M x  K x   , де K x  2950 (кНм/рад), M y  K y   , де K y  120 (кНм/ рад).

Таблиця 1.2. – вихідні дані задачі

F1 точки прикла- F2 F3

точки прикла-

точки прикла
дання z1 ( м)

дання z2 ( м)

дання z3 ( м)
Орієнтація, °

орієнтація, °

орієнтація, °
модуль (кН)

модуль (кН)

модуль (кН)
віддаль до

віддаль до

віддаль до
60 120 8 40 45 2 55 210 -3

Розв’язання.
1. У вибраному масштабі зображаємо умови задачі. На схемі (рис. 1.3)
вказуємо значення кутів з віссю Oх та розкладаємо сили на складові.
2. Розраховуємо алгебраїчні значення проекцій сил на вісі x та y та
заносимо їх у таблицю.

Fix , кН Fiy , кН

F1 x  60 sin 30 0  30 ,0 F1 y  60 cos 30 0  52 ,0

F2 x  40 sin45 0  28 ,3 F2 y  40 cos 45 0  28 ,3
F3 x  55 cos 30 0  47 ,6 F3 y  55 sin 30 0  27 ,5
F x   Fix  49 ,3 F y   Fiy  52 ,8

3. Визначаємо моменти сил, які створюють сили відносно вісі x та y ,

данні заносимо у таблицю

8
 M ix , кН·м M iy , кН·м

M x ( F1 )  F1 y  z1  52  8  416 M y ( F1 )   F1 x  z 1  30  8  240

M x ( F2 )  F2 y  z 2  28 ,3  2  56 ,6 M y ( F2 )  F2 x  z 2  28 ,3  2  56 ,6

M x ( F3 )  F3 y  z 3  27 ,5  3  82 ,5 M y ( F3 )  F3 x  z 3  47 ,6  3  142 ,8
M x   M x ( Fi )  555 ,1 M y   M y ( Fi )  40 ,6

4. Знайдемо кути крена  та

диферента  судна під дією моментів що
створюють сили:
My 40 ,6
/ / / /  0 ,338  19 ,4 0 ,
Ky 120

Mx
/ / 
Kx
555 ,1
/ /  0 ,188 рад  10 ,8 0 .
2950
Відповідь. Під дією системи сил, що діє на
судно виникає крен 10,8о на лівий борт та
диферент 19,4о на корму (ніс
Рис. 1.3
піднімається).

Контрольні питання з розділу

«Статична остійність судна»
1. Що таке «остійність» судна? Які умови рівноваги статики виконуються
для плавання суден?
2. Яка пара сил утворює відновлюючий момент?
3. Що таке метацентрична висота?

9
 Задача 2. Визначення центра ваги судна
Знайти координати центра ваги судна, схема діаметральної площини якого
зображена на рис. 2.1-2.6. Розміри судна задані в метрах. Вважати, що усі
елементи судна мають однакову відносну питому вагу  0  1 , а трюми, вони
відмічені номерами (їх два або три) заповнені так, що відносна питома вага
складає, відповідно,  1  1,2 ,  2  1,5 ,  3  1,1 .
Основні розмірення судна наведено в таблиці 2.1. Вважати, що його
елементи мають правильну форму.
Накреслити схему судна у зручному масштабі відповідно до вказаних
розмірів. Розбити схему на прості елементи, вказати та розрахувати цент ваги
кожного елементу і позначити на схемі. Розрахувати центр ваги схеми судна і
вказати на схемі.

Рис. 2.1

Рис. 2.2

10
Рис. 2.3

Рис. 2.4

Рис. 2.5

Рис. 2.6

11
Таблиця 2.1 – вихідні дані для задачі 2.
№ Рис. a,м b,м c, м d,м e, м f ,м g

0 2.1 22 60 120 160 23 30

1 2.2 38 100 135 150 20 28
2 2.3 18 45 90 125 18 26
3 2.4 36 86 130 150 19 29
4 2.5 20 40 90 133 21 29
5 2.6 58 120 155 164 20 30
6 2.1 20 60 115 160 25 32
7 2.2 46 110 140 155 20 33
8 2.3 16 55 103 147 23 30
9 2.4 45 105 150 165 20 28
10 2.5 15 55 110 150 22 29
11 2.6 60 120 145 160 21 25
12 2.1 19 55 115 155 22 30
13 2.2 48 115 145 160 24 32
14 2.3 17 60 110 155 23 30
15 2.4 45 110 155 165 20 29
16 2.5 18 55 110 155 22 30
17 2.6 55 120 150 160 19 25
18 2.1 20 58 115 160 22 32
19 2.2 50 110 142 155 20 33
20 2.3 18 55 110 147 22 30
21 2.4 52 105 155 170 20 30
22 2.5 18 55 115 150 21 29
23 2.6 54 120 155 162 20 25
24 2.1 17 57 115 163 22 31
25 2.2 45 108 143 150 19 30
26 2.3 19 60 113 157 23 30
27 2.4 56 115 160 178 18 28
28 2.5 20 60 110 155 22 30
29 2.6 57 120 155 165 20 29

12
 Методика визначення центру ваги тіла
1. Розбиваємо фігуру на прості елементи, центр тяжіння яких можемо
легко визначити.
2. Вибираємо систему координат та обчислюємо довжину (площу чи
об’єм) та координати центра тяжіння кожного окремого елемента. Знаходимо
центру ваги тіла використовують наступні основні способи:
Спосіб еквівалентних точок: тіло розбивають на прості елементи, центри
ваги яких легко визначити; в центрі ваги кожного елементу ставимо точку, вага
якої дорівнює його вазі.
Спосіб від’ємної ваги застосовується для визначення центру ваги тіл, які
мають порожнини (вирізи). Тіло уявно вважається суцільним і визначаємо його
центр ваги. У центрі ваги кожного вирізу ставимо від’ємну вагу, рівну вазі
частини тіла в об’ємі даного вирізу. Після цього застосовується метод
еквівалентних точок, з урахуванням від’ємної ваги.
3. Далі знаходимо центр ваги побудованої системи еквівалентних точок,
обчислюючи координати центра тяжіння фігури за формулами
n n n
 Pi x i  Pi yi  Pi zi
i 1 yC  i 1
zC  i 1
xC  n
,
n
,
n
.

 Pi  Pi  Pi
i 1 i 1 i 1

де x C , y C , z C – координати центра тяжіння тіла, Pi – вага елемента, x i ,

y i , z i – координати центра тяжіння цього елемента.
Центри ваги ряду однорідних тіл та їх площі наведені в таблиці 2.2.

13
 Таблиця 2.2. Координати центра тяжіння фігури та їх площі
Плоска фігура Координати центра ваги
(точки C) та їх площі
Трикутник 1
S  h  AB
2
1
xC  ( x A  x B  x D )
3
1
yC  ( y A  y B  y D )
3
Геометрично точку С
визначаємо, як перетин медіан
Прямокутник S  AE  AB
1
xC  ( x A  x B  x D  x E )
4
1
yC  ( y A  y B  y D  y E )
4
Геометрично точку С
визначаємо , як перетин
діагоналей

Половина круга S  R 2 / 2
4R
yC 
3
xC  R
Геометрично точка С
знаходитьcя на осі симетрії Oy на
відстані yC

Приклад. Знайти координати центра ваги судна, схема діаметральної

площини якого зображена на рис. 2.7. Розміри судна задані в метрах. Вважати,
що судно усі відмічені приміщення судна мають однакову відносну питому
вагу  0  1 . А трюми 1, 2 і 3 заповнені вантажем так, що їх відносна питома
вага складає,  1  1,1 ,  2  1,4 ,  3  1,2 . Основні розмірення судна наведено в
таблиці 2.3. Вважати, що судно та його елементи правильної форми.

14
 Рис. 2.7

Таблиця 2.3 – вихідні дані для задачі.

a, м b, м c, м d, м e, м f, м g, м h, м k, м l, м
20 55 90 115 145 160 5 22 26 30

Розв’язання. Судно розглядаємо як однорідну плоску фігуру. Для

визначення центру ваги плоскої однорідної фігури, розіб’ємо тіло на наступні
елементи, площини та центри ваги яких легко визначити:
1, 2, 3, 6, 8 – прямокутники; 5,7 – прямокутний трикутник, 4, 9 – півкола.
Фігура 7 є вирізом (маса відсутня), тому в розрахунках вага вирізів
приймається від’ємною.
Послідовно підрахуємо площини та координати центрів ваги елементарних
фігур, користуючись відповідними формулами з таблиці 2.2.
S1  ( b  a )  h  ( 55  20 )  22  770 ( м 2 ) ,
x1  a  ( b  a ) / 2  20  ( 55  20 ) / 2  37 ,5 ( м )
y1  h / 2  22 / 2  11 ( м )

S 2  ( c  b )  h  ( 90  55 )  22  770 ( м 2 )
x 2  b  ( c  b ) / 2  55  ( 90  55 ) / 2  72 ,5 ( м )
y 2  h / 2  22 / 2  11 ( м )

S 3  ( d  c )  h  ( 115  90 )  22  550 ( м 2 )
x 3  c  ( d  c ) / 2  90  ( 115  90 ) / 2  105 ,5 ( м )
y3  h / 2  22 / 2  11 ( м )
15
S 4  r42 / 2  3 ,14  2 ,5 2 / 2  9 ,8 ( м 2 )
4r4 4  2 ,5
x4  a   20   18 ,9 ( м )
3 3  3,14
y 4  r4  g / 2  5 / 2  2 ,5 ( м )

S 5  0 ,5a  h  0 ,5  20  22  220 ( м 2 )
x 5  2a / 3  2  20 / 3  13 ,3 ( м )
y5  ( g  2h ) / 3  ( 5  44 ) / 3  16 ,3 ( м )

S 6  ( f  d )  h  ( 160  115 )  22  990 ( м 2 )

x 6  d  ( f  d ) / 2  115  ( 160  115 ) / 2  137 ,5 ( м )
y 6  h / 2  22 / 2  11 ( м )

S 7  0 ,5( f  e )  h  0 ,5( 160  145 )  22  165 ( м 2 )

x 7  ( e  2 f ) / 3  ( 145  2  160 ) / 3  155 ( м )
y 7  h / 3  22 / 3  7 ,3 ( м )

S 8  ( d  c )  ( l  h )  ( 115  90 )  ( 30  22 )  175 ( м 2 )
x8  ( 2c  2d ) / 4  ( 180  230 ) / 4  237 ,5 ( м )
y8  ( 2h  2l ) / 4  ( 44  60 ) / 4  26 ( м )

S 9  r92 / 2  3 ,14  2 2 / 2  6 ,28 ( м 2 )

4r9 8
x9  c   90   89 ,2 ( м )
3 9 ,42
y9  k  ( l  k ) / 2  26  ( 30  26 ) / 2  28 ( м )
r9  ( l  k ) / 2  2 ( м )
Обчислимо вагу кожного елементу, враховуючи, що фігура 1, 2, 3 є трюми.
P1   1  S1  1,1  770  847 ( кН / м 2 )

P2   2  S 2  1,4  770  771,4 ( кН / м 2 )

P3   3  S 3  1,3  550  715 ( кН / м 2 )

Для всіх інших елементів судна вага визначається

16
 Pi   0  S i =Si , i  4, 5 , 6, 7, 8, 9
У таблицю внесемо необхідні для розрахунків дані.

№ S, м2 Pi, kH xi , м yi , м Pi xi, кНм Pi yi, кНм

1 770 847 37,5 11 31762,5 9317,0
2 770 771,4 72,5 11 55926,5 8485,4
3 550 715 105,5 11 75432,5 7865,0
4 9,8 9,8 18,9 2,5 185,2 24,5
5 220 220 13,3 16,3 2926,0 3586,0
6 990 990 137,5 11 136125,0 10890,0
7 165 -165 155 7,3 -25575,0 -1204,5
8 175 175 237,5 26 41562,5 4550,0
9 6,28 6,28 89,2 28 560,2 175,8
 3659,1 3569,5 - - 318905,4 43689,2
У таблиці враховано, що елемент 7 є вирізом.
Користуючись формулами для визначення центру ваги, остаточно
знаходимо:

xC 
 x i  Pi 
319805
 89 ,3 ( м )
 Pi 3569 ,5

yC 
 y i  Pi 
43689
 12 ,2 ( м )
 Pi 3569 ,5
Відповідь: Координати центра ваги судна xC  89 ,3 ( м ) , yC  12 ,2 ( м ) .

Контрольні питання з розділу «Центр ваги тіла»

1. Як використовуються методи симетрії та вирізів для визначення центра
тяжіння однорідного тіла. Наведіть приклади.
2. Запишіть формулу для визначення координати центра тяжіння
прямокутника, трикутника та половини круга в площині yOz .

17
 Задача 3. Визначення кінематичних характеристик тіла та точок
на ньому, для обертального руху твердого тіла
Тверде тіло обертається навколо нерухомої осі, яка проходить через
його центр перпендикулярно до його площини. за законом  z ( t ) . Знайти в

момент часу t 1  1с :
1) кутову швидкість  та кутове прискорення  диска;
2) лінійну швидкість та прискорення точки M , що знаходиться на
відстані  від осі обертання;
3) знайдені величини зобразити у двох проекціях: на горизонтальну та
профільну площини.
Вихідні дані наведені в таблиці 3.1
Таблиця 3.1 – Вихідні дані для задачі 3.

№  z ( t), рад , м №  z ( t), рад , м

0 3 sin( t / 6 ) 6 15 – 3 sin( t / 3 ) 9
1 2t 3  5t 3 16  3t 2  3t 6
2 3cos( t / 3 ) 3 17  5cos( t / 6 ) 4
3  2 sin( t / 4 ) 4 18 2 sin( t / 4 ) 10
4 t– 4t 3 8 19 7 t  2t 2 5
5  cos( t / 6 ) 6 20  3cos( t / 4 ) 7
6  5 sin( t / 6 ) 10 21  6 sin( t / 4 ) 5
7  t 3  5t 5 22  t 5  3t 3 4
8 3cos( t / 3 ) 4 23 4cos( t / 3 ) 5
9 sin( t / 6 ) 5 24 sin( t / 6 ) 5
10  2t 2  t 3 7 25 t3  t 6
11  2cos( t / 4 ) 3 26  2cos( t / 3 ) 4
12 4 sin( t / 6 ) 4 27  2 sin( t / 3 ) 8
13 t  2t 2 5 28  5t 2  3t 5
14 6cos( t / 4 ) 6 29 3cos( t / 6 ) 9

18
 Методика визначення кінематичних характеристик при
обертальному русі твердого тіла
Для визначення кінематичних характеристик точки твердого тіла, що
здійснює обертальний рух необхідно:
1. За законом обертання тіла  z ( t ) знайти кутову швидкість та кутове
прискорення тіла:

 z  d z / dt ,  z  d z / dt  d 2 z / dt 2 .
2.Обчислити кінематичні характеристики точки, яка знаходиться на
відстані  від осі обертання:

v   z   , a   z   , a n   z2  , a  a2  a n2     z2   z4 .
r r r r r r
3. Знайдені вектори  ,  , v a , a n , a вказати на рисунку.
Приклад. Визначення кутових та лінійних кінематичних характеристик
тіла, що обертається навколо нерухомої осі
Знайти кутову швидкість та кутове
прискорення диска, що обертається за законом

  4t 2  sin( t / 2 ) (рад) навколо нерухомої осі,

яка проходить через його центр перпендикулярно
до його площини.
Визначити лінійну швидкість, тангенціальне,
нормальне та повне прискорення точки M , що
знаходиться на краю диска, радіус якого R = 10 см,
в момент часу t 1 = 1 c.
Розв’язання. Знайдемо кутову швидкість тіла,
Рис. 3.1. взявши першу похідну від кута повороту за часом
а) вид з осі обертання,
б) вид збоку t
  & = 8t  (  / 2 ) cos ,
2

19
що на заданий момент часу дає
 (1) = 8  0 = 8 (рад/с).
r
Вектор кутової швидкості  напрямлений вздовж осі обертання (рис.
3.1. а, б) - обертання відбувається проти руху стрілки годинника.
r
Кутове прискорення  , знаходимо як, похідну від кутової швидкості за
часом
t
  &  &&  8  (  / 2 )2 sin
2
що на заданий момент часу дає

 ( 1 )  10 ,5 ( рад / с 2 ) .
r r
Оскільки обидві величини додатні, вектори  та  мають однаковий
напрям (рис. 3.1) тому обертання диска прискорене.
Модуль вектора лінійної швидкості знайдемо за формулою
r
v    R = 8·10 = 80 (см/с),
оскільки обертання здійснюється проти стрілки годинника, то вектор лінійної
швидкості спрямований по дотичній до траєкторії в сторону обертання куди
вказує стрілка  (рис. 3.1).
Модуль тангенціального прискорення обчислимо за формулою
r r
a    R = 10,5·10 = 105 ( см / с 2 ) ,

а його напрям визначимо за напрямом кутового прискорення – куди вказує

стрілка  (рис. 3.1).
Нормальне прискорення a n спрямоване від точки M до центру диска, а
його модуль обчислимо за формулою

a n   2 R = 640 ( см / с 2 ) .
Оскільки нормальна та тангенціальна складові прискорення
перпендикулярні, то модуль повного прискорення a знаходимо за теоремою
Піфагора

20
 a  a2  a n2 = 648,6 ( см / с 2 ) .

Відповідь:  = 8 рад/с,  = 10,5 ( рад / с 2 ) , v = 80 см/с,

a = 25 ( см / с 2 ) , a n = 640 ( см / с 2 ) , a = 648,6 ( см / с 2 ) .

Контрольні питання з розділу «Обертальний рух твердого тіла

навколо нерухомої осі»
1. Який рух твердого тіла називається: а) поступальним? б) обертальним
навколо нерухомої осі? Які траєкторії мають точки твердого тіла, що
обертається навколо нерухомої осі?
2. Як визначаються вектор кутової швидкості та вектор кутового
прискорення? Куди вони спрямовані?
3. Опишіть характер обертального руху твердого тіла якщо:
r r
а) вектори  та  мають однаковий напрям.
r r
б) вектори  та  мають протилежний напрям.
4. Як зв’язаний модуль лінійної швидкості точки v з кутовою швидкістю
тіла  і відстанню точки від осі обертання  ?
5. Як зв’язаний модуль тангенціального прискорення точки a з кутовим
прискоренням тіла  та відстанню точки від осі обертання  ?
6. Як зв’язаний модуль нормального прискорення точки a n з кутовою
швидкістю тіла  та відстанню точки від осі обертання  ?
7. Як зв’язаний модуль повного прискорення точки a з кутовими
характеристиками руху тіла  та  і відстанню точки до осі обертання  ?

21
 Задача 4. Рух судна в області дії постійної течії
Задача 4.1. Пряма задача руху судна в області дії постійної течії
Пряма задача: судно рухається відносно води зі сталою швидкістю v л в
області течії, курс якої k T і модуль швидкості vT лишаються незмінними.
r r
Знайти: вектор абсолютної швидкості судна v – його модуль v та напрям k ,

якщо істинний курс k i заданий і лишається незмінним.

Розв’язати задачу графічно (в масштабі 1 см = 2 вузли) та аналітично.

Вихідні дані наведені в таблиці 4.1.
Таблиця 4.1. – вихідні дані для виконання задачі 4.1.
№ k T , vT , k , vл , № k T , vT , k , vл ,
вуз вуз. вуз вуз.
0 120 4 240 22 15 330 4 210 21
1 330 3 30 21 16 60 3 240 22
2 60 4 120 23 17 210 4 60 20
3 210 3 330 20 18 300 3 330 22
4 300 4 30 23 19 30 4 240 21
5 30 3 150 21 20 240 3 30 22
6 240 4 210 22 21 120 4 330 21
7 120 3 60 20 22 330 3 300 23
8 330 4 120 22 23 60 4 30 20
9 60 3 330 21 24 210 3 240 23
10 210 4 150 22 25 300 4 150 22
11 300 3 240 21 26 30 3 330 21
12 30 4 60 23 27 240 4 150 23
13 240 3 300 20 28 120 3 60 20
14 120 4 150 23 29 330 4 120 23

22
 Методика дослідження руху судна в області дії постійної течії
Судно рухається зі швидкістю v r відносно води. У певний момент воно
r
попадає у область, де діє течія, вектор швидкісті vT якої відомий. Виникають 2
задачі:
пряма – потрібно визначити зміну величину абсолютної швидкості та
курсу судна;
обернена – судно повинно виконувати план переходу, потрібно визначити
курс суда та його абсолютну швидкість.
ом k . Знайти величину абсолютної швидкості та курс k i , який потрібно
тримати по компасу, щоб судно рухалося курсом k .
Методика розв’язання прямої задачі
r
Оскільки відомі відносна швидкість руху судна v r (величина v r та курс
r
k i ) так і вектор переносної швидкості течії vT (величина vT та напрям kT ), то
абсолютну швидкість руху судна знаходимо шляхом складання векторів
r r s r r
v  v r  v e  v r  vT
r r
Графічно розв’язуємо задачу шляхом складання векторів v r та vT .
З початкової точки будуємо вектор швидкості судна – знаходимо місце,
куди може попасти судно у відсутності переносного руху, а потім до кінця
r r
вектора v r додаємо вектор швидкості переносного руху vT . Або навпаки
r r
спочатку будуємо vT , а потім v r . Визначаємо модуль та напрям абсолютної
швидкості.
Аналітично – вводимо декартову систему, записуємо вирази для векторів
r r
v r та vT через проекції на ці вісі координат. Знаходимо вектор абсолютної
швидкості і розраховуємо його модуль та напрям.
Приклад. Пряма задача руху судна в області дії постійної течії.
r
Знайти абсолютну швидкість v судна (модуль v та шляховий напрям k ),

23
 r
якщо відомі вектор швидкості течії vT ( k T = 80°, vT = 3 вузли) та вектор
r
відносної швидкості судна v r ( k i = 40°, v r = 16 вузлів).

Розв’язання. Графічний метод розв’язання прямої задачі зводиться до

r r
геометричної побудови суми векторів vT і v r та відповідних вимірювань.
Будемо працювати у масштабі мапи для швидкості 1 см = 2 вузла та для
відстані 1 см = 2 милі. Помітимо початкове положення судна (точка O ) і з цієї
точки проведемо N − норд (рис. 4.1). Від нього за напрямом руху стрілки
годинника відкладаємо кут k T , проводимо промінь на якому відкладаємо
r
модуль вектора течії vT  OA (умовно відключаємо двигун і визначаємо, що
під дією тільки течії судно за одну годину
опинилося би у точці A ).
Після цього умовно відключаємо течію
і визначаємо, куди з точки A за одну
годину прийде судно рухаючись відносно
r
води зі швидкістю v r . Для цього з кінця
r
вектора vT (точки A ) від проведеного
норду N відкладаємо кут k i , проводимо

промінь і на отриманій лінії відкладаємо

Рис. 4.1 r
модуль вектора v r  AB . З’єднаємо точки
r
O і B та отримаємо вектор абсолютної швидкості v , який визначає величину
r
v абсолютної швидкості та шляховий напрям k .
r
Вимірювання довжини вектора v дає абсолютну швидкість судна
r
v = OB = 18,4 вузлів. Шляховий напрям k = 46° і кут зносу   ABO
= 6° вимірюються безпосередньо на рис. 4.1.
Аналітичний метод базується на тому, що відомі обидві складові
r r
абсолютної швидкості – вектори vT і v r . Вводимо декартову систему
координат, помістивши початок у точку O . Спрямуємо вісь x горизонтально,

24
 r r
а вісь y – вертикально (по норду), тоді для векторів vT та v r (рис. 4.1)
отримуємо:
r r r r r
vT  (vT  sin kT )  i  (vT  cos kT )  j = 2,95 i  0,52 j ,
r r r r r
v r  ( v r  sin k i )  i  ( v r  cos k i )  j = 10,28 i  12,26 j .
Дістаємо
r r r r r
v  vT  v r = 13,17 i  12,78 j .
Отож:
v x = 13,17 (вуз.), v y = 12,78 (вуз.),

звідки послідовно знаходимо:

v  v 2x  v 2y = 18,4 (вуз.),

tg k  v x / v y = 1,031,

і, відповідно,

k  arctg (1,031) = 46°.

Відповідь: v = 18,4 вузлів, k = 46°.

Задача 4.2. Обернена задача руху судна в області дії постійної течії
Обернена задач: судно повинно рухатись заданим напрямом k , його
швидкістю відносно води v л в області де діє течія, курс якої k T і модуль

швидкості vT лишаються незмінними. Знайти: модуль абсолютної швидкості

судна v та істинний курс k i .

Розв’язати задачу графічно (в масштабі 1 см = 2 вузли) та аналітично.

Вихідні дані наведені в таблиці 4.2

25
 Таблиця 4.2. – вихідні дані для виконання задачі 4.2.
№ k T , vT , k , vл , № k T , vT , k , vл ,
вуз вуз. вуз вуз.
0 210 3 330 21 15 240 3 120 22
1 240 4 60 22 16 30 4 330 21
2 60 3 210 20 17 120 3 60 23
3 330 4 300 22 18 330 4 210 20
4 240 3 30 21 19 30 3 300 23
5 30 4 240 22 20 150 4 30 21
6 330 3 120 21 21 210 4 240 22
7 300 4 330 23 22 120 3 330 22
8 30 3 60 20 23 330 4 60 21
9 240 4 210 23 24 150 3 210 22
10 150 3 300 22 25 240 4 300 21
11 330 4 30 21 26 60 3 30 23
12 150 3 240 23 27 300 4 240 20
13 60 4 120 20 28 150 4 120 23
14 120 3 330 23 29 120 3 150 23

Методика розв’язання оберненої задачі

r
У даному випадку відомий вектор швидкості течії vT (його величина vT
та напрям – курс kT ), а також величина v r швидкості руху судна відносно
r
води та напрям k абсолютної швидкості v . Отже в рівнянні
r r r
v  v r  vT
s
потрібно знайти v – величину абсолютної швидкості та курс k i – напрям
r
вектора vr .
Графічно – задача зводиться до побудови трикутника векторів за
відомими двома кутами k та kT (тобто за одним відомим кутом у трикутнику
r r
швидкостей) і двома сторонами vT та v r .
26
 З початкової точки O проводимо промінь по заданому курсу k –
визначаємо траєкторії абсолютного руху судна. З точки O відкладаємо вектор
r
швидкості течії vT – визначаємо точку A – місце, куди течія знесе судно у
відсутності відносного руху (роботи двигуна).
Далі умовно відключаємо течію і визначаємо, куди може потрапити судно
з точки A за рахунок роботи двигуна – так отримуємо точку B на курсі.
Напрям AB визначає істинний курс k i , а довжина OB модуль абсолютної
швидкості.
r r r
Аналітично – у трикутнику швидкостей vT , v r та v відомі дві сторони,
r r r
v r та кут  між векторами vT та v , тому за теоремою синусів знаходимо кут
r
 , який спирається на vT і визначає зміну курсу за рахунок течії. Для
r
визначення абсолютної швидкості v знову застосовуємо теорему синусів.

Приклад. Обернена задача руху судна в області дії постійної течії.

r
Знайти величину абсолютної швидкості v та істинний курс k i , щоб судно

рухалось заданим шляховим напрямом k = 220° в області дії тієї ж самої течії,
r
що у попередньому прикладі, якщо модуль відносної швидкості v r відомий
(нехай має таке значення, як у прямій задачі).
Розв’язання. Графічний метод. Вважаємо, що судно знаходиться у точці
O . Від норду відкладаємо напрям k і проводимо лінію шляху OF , по якій
повинно рухатися судно (рис. 4.2).
Вектор абсолютної швидкості судна
r r r
v  vT  v r повинен співпадати з лінією
шляху OF . Для того, щоб знайти
r
напрям вектора v r (істинний курс k i )

послідовно виконаємо наступні операції:

1) з початкової точки O побудуємо
r
вектор швидкості течії vT у обраних
Рис. 4.2

27
раніше масштабах (1 см = 1 миля, 1 см = 1 вузол) та отримаємо точку A (рис.
4.2), в яку течія за одну годину зносить судно з умовно виключеним двигуном;
2) умовно відключаємо течію і визначаємо, куди може потрапити судно за
такий самий час з точки A у відсутності течії під дією двигуна. Таким
геометричним місцем точок буде коло з центром у точці A , радіус якого
r
дорівнює модулю швидкості судна відносно нерухомої води, тобто v r . Тому з

точки A циркулем з розтином R  v л робимо помітку на лінії шляху OF і

отримаємо точку B . Напрям AB відносно норду визначає істинний курс
судна k i (дивись рис. 4.2), а довжина відрізку OB , який розташований на лінії
r
шляхового курсу, визначає модуль вектора абсолютної швидкості v .
r
Вимірюємо довжину OB і отримуємо модуль абсолютної швидкості v =

13,6 вузлів. Вимірюємо істинний курс і отримуємо k i = 227°, який повинно

тримати судно, щоб рухатися заданим напрямом k = 220°. Отже, поправка на

течію OBA  k i  k = 7°.
Аналітичний метод розв’язання базується на властивостях трикутників.
Так, у трикутнику швидкостей AOB (дивись рис. 4.2) відомі дві сторони
r r r r
OA  vT , AB  v r та кут  = AOB між векторами vT та v легко
знаходиться з умови задачі AOB  k  kT = 140°. Тоді за теоремою синусів

знаходимо кут  = OBА , який потрібно знайти для визначення істинного

курсу:

vr vТ

sin AOB sin  OBА

звідки отримуємо рівняння для визначення кута OBA :

sin OBA = ( vT / v л ) · sin AOB = 0,1205,

OBA = arcsin (0,1205) = 6,9°.

Тоді для істинного курсу в конкретній ситуації (рис. 4.5) отримуємо

28
 k i  k  OBA = 227°.
r
Для визначення абсолютної швидкості v знову застосовуємо теорему
синусів, оскільки кут на який спирається цей вектор
  OАB  180     == 33°
vr v
 ,
sin AOB sin OAB
Звідки знаходимо

v  v r  (sin OAB / sin AOB ) = 13,6 (вуз.).

Таким чином, щоб судно рухалося в напрямі 220° в області дії даної течії
необхідно, щоб його істинний курс був 227°, при цьому абсолютна швидкість
буде 13,6 вузлів, а не 16 вузлів.
Відповідь: v = 13,6 вузлів, k i = 227°.

Контрольні питання з розділу

«Рух судна в області дії постійної течії»
1. Який рух точки називається складним? відносним? переносним?
абсолютним?
2. Який зв’язок існує між абсолютною, переносною та відносною
швидкостями точки?

29
 Задача 5. Задача розходження суден
Судно рухається курсом k A зі швидкістю v A вузлів. З судна А за
допомогою навігаційної апаратури визначають положення судна В (цілі) у
момент часу t = 0 (пеленг П 0 та відстань до нього d 0 миль) та через t1  0,1
год. = 6 хв. ( П 1 та d1 миль). Кожне судно вважати матеріальною точкою.
1) Графічно визначити найкоротшу відстань dкр між судном A та B і
момент часу t кр , коли це відбувається.

2) Графічно визначити курс k B судна В та його швидкість v B .

Отримані результати перевірити аналітичними розрахунками.
3) На схемі абсолютного руху показати положення суден на момент
розходження.
Дані взяти з таблиці 5.1.
Таблиця 5.1 – вихідні дані для виконання задачі 5

№ Судно A Судно B (ціль)

(спостерігач) t0 = 0 t1 = 0,1 год
vA kA П0 d0 П1 d1
вузли градуси градуси милі градуси милі
0 18 215 134 12,8 130 10,1
1 19 257 245 11,6 250 8,7
2 20 75 104 12,2 100 9,5
3 18 202 150 11,4 145 8,6
4 21 268 329 12,3 333 9,7
5 18 130 73 11,5 69 9
6 19 150 194 13 190 10,4
7 18 220 265 12,9 261 10,2
8 20 260 320 13,2 325 10
9 21 134 62 11,5 57 8,8
10 20 15 52 13 48 10
11 22 300 237 11,4 232 8,4
12 19 324 39 12,8 43 10,3
13 20 220 148 11,4 142 8,6
14 17 252 310 11 315 8,3
15 19 200 134 12,8 130 10

30
 Закінчення таблиці 5.1

16 21 250 195 11,9 190 9

17 20 148 130 11,3 135 8,4
18 19 40 15 13,4 20 10
19 20 285 325 12,8 321 10
20 18 280 227 11,1 222 8,5
21 20 160 220 13 225 9,8
22 22 262 305 11 310 8,5
23 17 260 320 13,7 324 10,5
24 19 105 67 11,2 72 8,8
25 23 193 140 12,5 135 9,6
26 16 110 51 11,8 45 8,7
27 22 348 38 13,3 42 10,3
28 18 195 155 11,5 161 8,5
29 20 15 313 11,8 308 8,9

Методика розв’язки задачі розходження суден

r
Графічно – будуємо вектор абсолютної швидкості v A судна A . Вважаючи
його нерухомим, вказуємо положення судна B у початковий момент часу t0 = 0
r
та у момент часу t1 =0,1 год. = 6 хв. І будуємо вектор швидкості v r відносного
руху.
Визначаємо мінімальну відстань між суднами A та B і момент часу t кр ,

коли це відбувається.
r
Будуємо абсолютну швидкість v В судна B і визначаємо його величину та
напрям. Знаходимо шлях, який проходить кожне судно на момент розходження
і вказуємо положення суден на схемі абсолютного руху.
Аналітично – вводимо декартову систему координат, початок якої
знаходиться у положенні судна A . Записуємо вирази для координат відносного
положення судна B у моменти часу t0 = 0 та t1 =0,1 год.
r
Розраховуємо вектор відносної швидкості v r що дозволяє знайти
найкоротшу відстань при розходженні та момент розходження.

31
 r
Записуємо вираз для вектора швидкості судна A v A і знаходимо вектор
абсолютної швидкості судна B
r r r
v B  vr  v A ,
r
вимірюємо його значення v B та курс k B .
Визначаємо шлях, який проходить кожне судно на момент розходження.
Приклад. Судно A рухається курсом k A =42° зі швидкістю v A = 24 вузла.
З судна A , на якому знаходиться спостерігач, за допомогою навігаційної
апаратури встановлено, що у початковий момент часу t0 = 0 пеленг на корабель
B складав П 0 = 120°, а відстань (дистанція) до нього d 0 =12,8 миль, а у момент
часу t1 =0,1 год = 6 хв. вказані величини отримали значення П 1 = 126° та
d1 =9,6 миль. Вважаючи кожне судно матеріальною точкою, знайти:
1) Графічно мінімальну відстань між суднами A та B і момент часу t кр ,

коли це відбувається.
2) Графічно та аналітично швидкість v B судна B та його курс k B .
3) На схемі абсолютного руху суден A та B і вказати положення суден на
момент часу t кр .

Розв’язання: а) графічний метод

З точки A у вибраному масштабі (наприклад: 1 см = 2 вузли) будуємо
вектор абсолютної швидкості судна A – проведемо промінь за курсом k A =42°
та на ньому відкладемо величину швидкості судна A .
З судна A відкладаємо пеленг П 0 та дистанцію d 0 (для дистанції
вибираємо масштаб, наприклад:1 см = 1 миля), точка B 0 , яку ми отримали є
початкове положення судна B . Повторюємо попередню дію для П 1 та d1 , це
буде точка B1 яка визначає положення судна B у момент часу t1 = 0,1 год.
Проведемо з початкового положення судна B 0 в положення B1 напрямлений
r
відрізок і отримуємо вектор переміщення S r ( 0 ,1 ) , що дозволяє отримати
вектор відносної швидкості

32
 r r
v r  S r ( 0 ,1 ) / 0 ,1
r
та вимірюємо його величину v r =3,4 милі / 0,1 год = 34 вузли.
Для визначення найкоротшої відстані d кр , на який розійдуться судна A та
r
B , проводимо лінію відносного руху (ЛВР) вздовж вектора v r . З точки A

проводимо перпендикуляр до ЛВР (рис. 5.1) і вимірюємо його довжину

d кр  AC =3,8 см =3,8 миль.

Вимірюємо шлях, який проходить судно B на момент розходження

BC =12,2 см =12,2 миль і визначаємо час розходження суден
t кр  B0 C / v r = 0,36 год. = 21,5 хв.
r v r r v
Оскільки v B  v r  v A , то переносимо вектор v A в кінець вектора v r і
r
знаходимо вектор vB абсолютної швидкості судна B , з’єднавши початкове
r
положення судна B0 з кінцем перенесеного вектора v A . Вимірюємо величину
швидкості vB = 15, 3 см = 30,6 вузлів та його курс kB = 326°.
Щоб знайти положення суден на момент розходження визначаємо шлях,
який на даний момент пройшло кожне судно
AA  S A  v A  t кр = 24  0 ,36 =8,64 (миль),

BB   S B  v B  t кр = 30 ,6  0 ,36 =11,01 (миль)

і відкладаємо їх від точок A та B (рис. 5.4)

Визначаємо мінімальну відстань d кр між суднами A та B .

d кр  AB  ,

Яке визначає істинне положення суден (у абсолютній системі координат)

на момент розходження.
б) аналітичний метод
Положення судна B на моменти часу t0 та t1 задано у навігаційній
(модифікованій полярній) системі координат, початок якої розташований на
судні A .

33
 Перейдемо від навігаційної до декартової системи координат. Тоді
положення судна B (цілі) на момент часу t0 = 0 та t1 = 0,1 (год) буде:

x0  d 0 sin П 0  12 , 8 sin 120o  11 ,1 (миль)

y0  d 0 cos П 0  12 , 8 cos 120o  6 , 40 (миль)

x1  d1 sin П 1  9 , 6 sin 126o  7 , 77 (миль)

y1  d1 cos П 1  9 , 6 cos 126o  5 , 64 (миль)

Отримані дані дозволяють визначити складові відносної швидкості
x1  x 0 7 ,77  11,1
v rx   = – 33,3 (вуз)
t 0 ,1
y1  y0  5 ,64  6 ,40
v ry    7,6 (вуз)
t 0 ,1
Отже, вектор відносної швидкості має вид
r r r
v r  33 ,3i  7 ,6 j ,

Рис. 5.1

34
а її модуль
r
vr  33,32  7 ,62 = 34,2 (вузли).
Вектор швидкості судна A (спостерігача):
r r r r r
v A  ( v A sin k A )i  ( v A cos k A ) j  16,1i  17 ,8 j ,
то знаходимо вектор швидкості судна B отримуємо
r r r r r
v B  v r  v A =  17 ,2i  25,4 j .
Звідки отримуємо його величину
2 2
v B  v Bx  v By  17 ,2 2  25 ,4 2  30 ,6 (вуз)

та напрям

tg  v Bx / v By   17,2 / 25,4  0,677

тоді   arctg(0,677)  34o .

Тоді для курсу судна B отримуємо k B  360    326o

Найкоротша відстань між суднами визначиться віддаллю від точки А(0,0)
до ЛВР, тому

d кр  у0  k х0 1 k 2 ,

де k  v ry v rx = 7,6 / (–33,3) = –0,228, підставляючи значення, знаходимо

d кр   6 ,40  0 ,228 11,1 1  0 ,2282 =3,77 миль

Для знаходження моменту розходження, розраховуємо відстань BC

BC  d 02  d кр
2
 12 ,8 2  3 ,77 2 = 12,2 (милі)

і ділимо на модуль відносної швидкості

t кр  BC / v r =12,2 /34,2 = 0,36 год. .

Відповідь: v B  30,6 вузлів, k B  326o , d кр = 3,8 миль,

t кр = 0,36 години = 21,5 хв.

35
 Задача 6. Динаміка прямолінійного руху судна
Судно масою m рухається прямолінійно з усталеною швидкістю, яку
забезпечує сила тяги двигуна F0. В момент часу t = 0 тяга двигуна змінюється
до значення F і швидкість судна змінюється до значення v1 . Визначити час
руху судна на першій ділянці.
Після цього відбувається гальмування судна. Визначити час гальмування
та пройдений шлях, коли швидкість судна стане v2 якщо:
а) гальмування пасивне?
б) гальмування у режимі реверсу зі значенням F p .

Побудувати графіки залежності швидкості від часу та шляху від часу на

кожній ділянці руху судна. Порівняти час гальмування та пройдений шлях у
випадку пасивного та активного гальмувань.
При розв’язанні задачі вважати, що тяга двигуна змінюється миттєво.
Вихідні дані вказані у таблиці 6.1.
Таблиця 6.1 – Вихідні дані для задачі 6.
№ m, т F0 , , F, v, Fp , v2 ,
кН кг/м кН м/c м/c
кН
0 17000 100 12000 600 6,5 -500 1,5
1 78000 1000 50000 4000 8,3 -1800 2,0
2 10000 200 8500 900 9,5 -700 2,5
3 63000 1400 40000 5500 10,2 -5000 2,0
4 47000 670 30000 2700 8,3 -2500 1,7
5 32000 260 21000 1500 7,4 -1400 1,6
6 48000 1000 31000 4000 9,9 -3800 1,9
7 14000 170 9000 800 8,2 -720 1,7
8 16000 270 9500 1080 9,3 -1000 2,0
9 80000 1250 56000 5000 8,2 -4500 1,4
10 21000 200 11000 800 7,4 -720 1,2
11 18000 340 10000 1400 10,3 -1300 2,2
12 150000 2000 93000 8000 8,1 -7200 1,5

36
 Закінчення таблиці 6.1
№ m, т F0 , F, v, Fp v2,
, ,
кг/м кН м/c м/c
кН кН
13 8000 100 8500 900 6,0 -800 1,5
14 20000 260 10000 1050 8,9 -1000 1,8
15 22000 280 12000 1100 8,3 -1000 1,8
16 140000 1200 88000 4600 6,3 -4200 1,5
17 12500 80 7000 300 5,7 -270 1,5
18 21000 240 12000 1000 7,9 -900 1,7
19 19000 350 11000 1350 9,6 -1300 1,9
20 85000 1000 51000 3800 7,5 -3500 1,7
21 15000 210 9000 850 8,5 -800 1,8
22 32000 410 14000 1700 9,6 -1550 1,9
23 55000 620 29000 2500 8,1 -2300 1,7
24 50000 320 27000 1300 6,0 -1200 1,5
25 8500 200 8000 800 8,7 -750 1,8
26 75000 970 42000 4000 8,5 -3600 1,8
27 14000 200 10000 800 7,8 -730 1,7
28 34000 250 16000 1000 6,9 -900 1,6
29 53000 600 32000 2400 7,5 -2100 1,7

Методика розв’язання задачі прямолінійний рух судна.

1. Визначити сили, які діють на судно в горизонтальному напрямі.
2. Спрямувати вісь x у напрямі руху судна та спроектувати сили на цю
вісь.
3. Записати диференціальне рівняння руху судна.
4. Для визначення швидкості як функції часу:
а. Розділити змінні, взяти інтеграли з невизначеною верхньою межею
та отримати зв’язок між поточною швидкістю та часом.
б. Провести алгебраїчні перетворення та отримати вираз v (t ) .
5. Для визначення переміщення як функції часу:
а. Переписати диференціальне рівняння руху судна, користуючись

37
 dv dv dx dv
перетворенням   v
dt dx dt dx
б. Розділити змінні, взяти інтеграли з невизначеною верхньою межею
та отримати зв’язок між переміщенням та швидкістю.
Пояснення. В задачі будемо нехтувати розмірами судна у порівнянні з
відстанями, яке воно проходить, тобто обмежимося динамікою точки. При
відсутності течії та вітру і прямому положенні руля судно здійснює
горизонтальний прямолінійний рух, диференціальне рівняння якого, має вигляд
r
dv r r
(m   )  F  R , (6.1)
dt
де  – маса води, яка зумовлена дією в’язкості води на зануреною частину
корпусу, коли судно рухається (у модельних задачах  = 0,1m ), F – сила тяги
двигуна, R – сила опору руху.
Обтікання судна при характерних експлуатаційних значеннях швидкості
супроводжується виникненням турбулентного потоку, то сила опору водного
середовища пропорціональна квадрату швидкості

R   v 2 , (6.2)
де  − коефіцієнт опору водного середовища, який залежить від завантаження
судна, форми зануреної частини корпусу та його стану, а знак „–” вказує, що ця
сила напрямлена завжди проти швидкості руху судна (рис. 6.1).
Для спрощення формул, введемо
me  1,1m – ефективну масу судна, тоді
рівняння (1) з врахуванням (2) в проекції на
вісь x , яку спрямуємо за напрямом руху
Рис. 6.1.
судна, приймає вигляд
dv
me   F  v2 . (6.3)
dt
Рівняння (6.3) доповнюють початковими умовами (для зручності будемо
вважати, що відлік координати співпадає з початковим положенням судна): при
t = 0, х0= 0, v  v0 .
38
 Зауважимо, що кожному значенню силу тяги F > 0 відповідає
перехідний процес зміни швидкості ( dv / dt  0 ), який закінчується досягненням
усталеного значення швидкості v y

vу  F / . (6.4)

В залежності від значення та напряму тяги F можливі три варіанти зміни

режимів руху судна:
– передній хід (тяга спрямована вздовж швидкості) – у цьому випадку в
рівнянні (3) перед модулем тяги ставимо знак „+”;
– пасивне гальмування (рух за інерцією) – F = 0;
– активне гальмування (реверсний режим роботи двигуна – тяга
спрямована проти вектора швидкості) – у цьому випадку в рівнянні (6.3) перед
модулем тяги ставимо знак „–”.
В рівнянні (6.3) можна розділити змінні
dv
dt  me ,
 F  v2
та провести інтегрування з невизначеною верхньою межею
t v
dv 
 dt   me   F   (v)2 .
0 v0

З останнього отримуємо
v
dv 
t  me  , (6.5)
v0  F   (v )
2

що дозволяє знаходити час як функцію швидкості t (v ) , або (після відповідних

алгебраїчних перетворень) визначати швидкість судна як функцію часу v(t ) .
Для визначення шляху, який проходить судно, можна скористатися
інтегруванням v (t ) , але простіше скористуватися перетворенням
dv dv dx dv
  v .
dt dx dt dx
Тоді з рівняння (6.3) отримуємо
39
 vdv
dx  me ,
 F  v 2

що, за умовами ( t = 0: x = 0, v  v0 ), дозволяє визначити шлях S , який проходить

судно в процесі зміни швидкості від початкової v0 до поточного значення v

S v
v dv 
 dx  S  me  = S(v) , (6.6)
v0  F   (v )
2
0

і таким чином визначити шлях як складну функцію часу S (v ( t )) .

Зауважимо, що результат інтегрування (6.5) та (6.6) залежить від вигляду
підінтегральної функції, тобто від величини сили F .
Розглянемо усі три можливі варіанти режиму роботи двигуна.
Приклад 1. Передній хід судна (F>0). Судно масою m = 15000 т

рухається вперед з зі усталеною швидкістю v0 під дією сили тяги F0 = 11 кН.

Коефіцієнт опору води  = 11000 кг/м.
В момент часу t = 0 оберти двигуна змінено так, щоб він забезпечував
постійне значення тяги F = 420 кН у напрямі руху і судно протягом часу 
збільшує швидкість до величини v = 11 вузлів.
1) Знайти час  , протягом якого відбулася зміна швидкості та шлях, який
при цьому пройде судно. Величину шляху перевести в морські одиниці (милі).
2) За допомогою ПЕОМ побудувати графіки залежності швидкості від
часу та шляху від часу.
Розв’язання. В даному випадку сила тяги має той же напрям, що і
швидкість судна (рис. 6.1), а диференціальне рівняння руху судна приймає
вигляд
dv
me  F   v2 ,
dt
а інтеграли (6.5) та (6.6) дають:
v
dv  me ( v у  v )( v у  v 0 )
t  me   ln , (6.7)
v0 F   ( v  ) 2
2  F ( v у  v )( v у  v 0 )

40
 v
v dv  m e F   v 02
S  me   ln , (6.8)
v0 F   (v )
2
2 F   v 2

де v 0  F0 /  – усталена швидкість, яка відповідає початковому значенню F0

сили тяги, а v y  F /  – усталена швидкість, яку може досягти судно при дії

нової сили тяги F .

Для того, щоб провести розрахунки по отриманим формулам, переведемо
дані задачі в одиниці системи SI:
v = 11·(1852/3600) = 5,66 м/с,
визначимо ефективну масу
me  1,1m = 1,65·107 кг,
початкову швидкість судна

v0  1,1104 / 1,1104 = 1 м/с = 1,95 вуз,

та усталену швидкість судна для тяги F = 420 кН

v у  4,2 105 / 1,1 104 = 6,18 м/с.

Після цього обчислимо час  , протягом якого відбувається зміна швидкості,

та шлях S , який при цьому проходить судно. Тоді з формул (6) та (7) отримуємо:
1,65  10 7 ( 6 ,18  5,66 )( 6 ,18  1)
 ln  340 с  6,0 хв.,
2  1,1  10 4  4 , 2  10 5 ( 6 ,18  5,66 )( 6 ,18  1)

1,65  10 7 4,2  10 5  1,1  10 4  12

S ln  1349 (м) = 0,73 милі.
2  1,1  10 4 4,2  10 5  1,1  10 4  5,66 2

Щоб побудувати графіки залежності швидкості v ( t ) та шляху S ( t ) ,

потрібно у явному виді з рівняння (7) визначити залежність швидкості від часу
 2 F  v у  v0
exp   t  
 me  vу  v0
v( t )  v у  , (6.9)
 2 F  v у  v0
exp   t  
 m e  vу  v0

41
та за допомогою відомого програмного забезпечення (Microsoft Excel, Basic,
Pascal чи ін.) знайти значення впродовж часу руху судна, а потім визначені
значення швидкості для кожного моменту часу підставити у формулу (6.8) та
обчислити значення S ( t )  S (v ( t )) . Отримані графіки v ( t ) та S ( t )  S (v ( t ))
зображені на рис. 6.2.
Відповідь:  = 6 хв., S = 0,73 милі.

S, миль
v , вуз
12 1,00
10
0,75
8
6 0,50
4
0,25
2
0 0,00
0 60 120 180 240 300 360 0 60 120 180 240 300 360
t, c t, c
а) б)
Рис. 6.2. Залежності швидкості (а) та шляху (б) від часу (передній хід судна)

Приклад 2. Пасивне гальмування судна ( F = 0). При швидкості v0 = 11

вузлів двигун вимикають, судно рухається по інерції і зменшує швидкість до
v = 2,5 вузлів. Знайти час  гальмування
судна та шлях S , який пройшло судно за
цей час. Шлях виразити в морських
одиницях (милях).
Рис. 6.3. Пасивне Розв’язання. В цьому випадку
гальмування судна
гальмування судна відбувається за
рахунок лише сили опору з боку води (див. рис. 6.3), тому рівняння (3) приймає
вигляд

42
 dv
me   v2 , (6.10)
dt
а інтеграли (6.5) та (6.6) дають:
me d (v ) m e  1 1 
v
  ,
 v0 (v  ) 2
t  (6.11)
  v v 0 
v0
v(t )  , (6.11а)
v0
1 t
me

me v
d ( v ) m e v 0
 v
S  ln , (6.12)
0
( v  )  v

де v0 − швидкість судна на початку гальмування ( v0 = 11 вузлів = 5,66 м/с), а

v – швидкість судна на відповідний момент часу ( v = 2,5 вузли = 1,29 м/с).
Підставляючи дані у формули (6.11) та (6.12), обчислимо час гальмування
 та шлях S ( ) , якій пройшло судно за цей час:

1,65  107  1 1 
     = 900 (с) = 15 хв.,
1,1  10 4  1,29 5,66 

1,65 107 5,66

S ln = 2221 (м) = 1,2 милі.
11000 1,29
Для побудови графіків залежності швидкості v (t ) та шляху S ( t )  S (v ( t )) ,
скористаємося формулами (6.11) та (6.12).
Для розібраного прикладу графіки v ( t ) та S ( t )  S ( v ( t )) наведені на
рисунках 6.4.
Відповідь:  = 900 с, S = 1,2 милі.

43
 v , вуз S , миль
12 1,2
10 1,0
8 0,8
6 0,6
4 0,4
2 0,2
0 0,0
0 120 240 360 480 600 720 840 t , c 0 120 240 360 480 600 720 840 t , c
а) б)
Рис. 6.4. Залежності швидкості (а) та шляху (б) від часу при пасивному
гальмуванні

Приклад 3. Активне гальмування судна – реверс ( F < 0). При швидкості

v0 = 11 вузлів двигун переводять у режим реверсу ( F = 125 кН, вектор Fr
p p

спрямований проти вектора швидкості

r
судна v, рис. 6.5).
1) Знайти час  , протягом якого
швидкість судна зменшиться до значення
v = 2,5 вузла та визначити шлях S , який
пройдено за цей час.
Рис. 6.5. Реверс
2) За допомогою ПЕОМ побудувати
графіки залежності швидкості від часу та шляху від часу.
Розв’язання. В цьому випадку гальмування судна відбувається як за
рахунок сили опору з боку води, так і за рахунок сили тяги двигуна. Тому
диференціальне рівняння руху судна приймає вигляд (тяга спрямована проти
руху – рис. 6.5)
dv
me   v 2  F p , (6.13)
dt
а інтеграли (5) та (6) дають:

44
 v
dv  me    
t   me   arctg( v 0 )  arctg( v ) , (6.14)
v 0 F p   (v )  Fp 
2
 Fp 
Fp


me  v 0  F p
v 2
vdv
S   me   ln , (6.15)
v0 F p   (v )2 2  v 2  F p

де v0 - швидкість судна на початку гальмування ( v0 = 11 вузлів = 5,66 м/с).

Підставимо наші дані в формули (14) та (15) і отримаємо:

1,65  107  1,1  104 1,1  10 4 

 arctg( 5
5,66 )  arctg( 5
1, 29 ) 
1,1  10  1,25  10 
4 5 1, 25  10 1, 25  10 

= 445[1,034 – 0,365] = 298 с = 5 хв.,

1,65  10 7 1,1  10 4  5,68 2  10 5

S ln = 906 (м) = 0,49 милі.
2 1,1  10 4 1,1  10 4 1,29 2  10 5

Для побудови графіків залежності швидкості v (t ) та шляху S ( t )  S (v ( t ))

потрібно у явному виді з рівняння (14) знайти залежність швидкості від часу
  F p 
Fp  
v(t )   tg arctg(  v0 )  t, (6.16)
  F p m e 
 
та за допомогою відомого програмного забезпечення (Microsoft Excel,
Basic, Pascal чи ін.) обчислити значення v (t ) впродовж часу руху судна, а потім
визначені значення швидкості для кожного моменту часу підставити у формулу
(15) та знайти значення S(t )  S(v(t )). Отримані графіки v (t ) та
S ( t )  S (v ( t )) зображені на рис. 6.6.
При заданому значенні F p для зниження швидкості від 11 вузлів до 2,5

потрібно втричі менш часу ніж при пасивному гальмуванні, а судно проходить
відстань в 2,4 разу меншу.
Відповідь:  = 5 хв., S = 0,49 милі.

45
 v , вуз S , миль
12 0,6
10 0,5
8 0,4
6 0,3
4 0,2
2 0,1
0 0,0
0 60 120 180 240 300 0 60 120 180 240 t , c300
t, c
а) б)
Рис. 6.6. Залежності швидкості (а) та шляху судна (б) від часу при реверсі

Контрольні питання з розділу «Динаміка прямолінійного руху судна»

1. Що таке рівняння руху точки? Запишіть диференціальне рівняння руху
матеріальної точки.
3. Сформулюйте обернену (другу) задачу динаміки. Як розв’язується
обернена (друга) задача динаміки?
3. Що додатково потрібно знати для однозначного розв’язання другої
(оберненої) задачі динаміки?

46
 Задача 7. Визначення періоду коливань фізичного маятника
Маятник складається з однорідних елементів (диску, стрижня та кулі), які
мають загальну вісь симетрії (рис. 7.1 –7. 6) відносно заданої точки підвішуван-
ня. Маси елементів (кг), їхні геометричні розміри (м) та точка підвішування (т.
підв.) наведені в таблиці 7.1.
Виконати рисунок, згідно Вашого варіанту і на вертикальній осі вказати
коорординати центра мас кожного тіла та точку коливань. Визначити положен-
ня центра мас маятника та вказати його на вертикальній осі. Розрахувати голо-
вний момент інерції, момент інерції відносно точки підвісу та період коливань
фізичного маятника.

Рис.1 Рис. 2 Рис. 3 Рис. 4 Рис. 5 Рис. 6

Таблиця 7.1. – вихідні дані для виконання задачі 7.

т. підв.

т. підв.
Рис

Рис

№ m1 R,r,l, m2, R,r,l, m3, R,r,l, № m1 R,r,l, m2, R,r,l, m3, R,r,l,

0 1 С 8 0,8 12 0,6 10 0,2 15 4 A 30 0,6 10 1,0 20 0,2

1 2 B 35 0,4 12 1,2 23 0,6 16 5 B 8 0,8 32 0,3 20 0,5

2 3 C 10 0,5 40 0,6 20 1,0 17 6 C 45 0,5 42 0,6 18 1,8

3 4 В 30 0,5 10 1,0 20 0,2 18 1 В 10 1,0 25 0,5 15 0,2

47
 Закінчення таблиці 7.1

т. підв.

т. підв.
Рис

Рис
№ m1 R,r,l, m2, R,r,l, m3, R,r,l, № m1 R,r,l, m2, R,r,l, m3, R,r,l,

4 5 A 10 1,0 30 0,3 40 0,6 19 2 A 40 0,6 12 1,2 28 0,5

5 6 B 55 0,5 33 0,5 12 1,2 20 3 B 26 0,5 44 0,6 12 1,2

6 1 А 10 1,0 20 0,6 20 0,2 21 4 С 18 0,6 12 1,2 20 0,2

7 2 С 40 0,4 8 0,8 22 0,6 22 5 A 12 1,2 20 0,2 18 0,5

8 3 A 27 0,6 45 0,5 8 0,8 23 6 В 35 0,3 25 0,5 10 1,0

9 4 С 22 0,5 8 0,8 20 0,2 24 1 А 8 0,8 22 0,5 20 0,2

10 5 C 10 1,0 20 0,2 20 0,6 25 2 В 35 0,5 10 1,0 25 0,6

11 6 А 45 0,4 27 0,6 8 0,8 26 3 С 40 0,6 50 0,5 10 1,0

12 1 В 12 1,2 18 0,6 20 0,2 27 4 B 23 0,5 12 1,2 25 0,2

13 2 А 30 0,6 10 1,0 20 0,5 28 5 С 12 1,2 30 0,3 18 0,6

14 3 В 17 0,5 25 0,4 18 1,2 29 6 С 40 0,4 35 0,5 20 1,5

Методика розв’язання задачі на коливання фізичного маятника

1. Знаходимо положення центра мас маятника за формулою
a   mi li  mi .
для випадку дискретного розподілу мас у тілі де та за формулою, де mi l i та
mi l i − маси та координати тіл, що утворюють фізичний маятник та

a   r  dm  dm
для випадку неперервного розподілу маси в тілі.
2. Визначаємо головний момент інерції як силу моментів інерції його еле-
ментів
ІС   Ік ,
де І к – момент інерції кожного елемента маятника відносно центра мас.

48
 3. Розраховуємо момент інерції маятника відносно точки підвісу за форму-
лою

I  I С  ma 2 ,
4. Розраховуємо період коливань маятника за формулою
T  2 I mga ,

де   mga I .
Приклад. Фізичний маятник утворений чотирма однорідними тілами (рис.7.1):
1). Диск масою m1 = 4 кг та радіусом R = 0,3 м;
2). Стрижень масою m2 = 6 кг та довжиною l = 1 кг;
3). Куля масою = 10 кг та радіусом R3 = 0,2 м;
4). диск масою m4 = 5 кг та радіусом R4 = 0,4 м.
Записати рівняння малих вільних коливань фізичного
маятника. Визначити: а) положення центра маси маятника та
його головний момент інерції;
б) момент інерцій маятника відносно точки А підвісу
маятника; с) період коливань маятника відносно точки А
підвісу.
Розв’язання.
Рис 7.1
1. Розраховуємо координату центра мас маятника.
Проведемо вертикальну вісь Ох і вкажемо на ній координати центра мас кож-
ного тіла, з яких утворено маятник (рис. 7.2). Скористаємося визначенням
центра мас

xC 
 m к хк ,
 mк
де хк – координати центра мас кожного тіла маятника.
Положення координат центра мас кожного з тіл, відносно початку коорди-
нат, вказані на рисунку 7.2:

49
 х1  R1
1
х 2  2 R1  l
2
х3  2 R1  l  R3
х 4  2 R1  l  2 R3  R4
Розрахуємо координати центра мас
кожного з тіл
х1 = 0,3 м; х2 = 1,1 м; х3 = 1,8 м;
х4 = 2,4 м.
Рис 7.2
Підставляючи дані задачі, отримуємо:
4  0 ,3  6  1,1  10  1,8  5  2 ,4
xC  = 1,5 м.
4  6  10  5
2. Визначимо головний момент інерції фізичного маятника, як суму момен-
тів інерції його елементів відносно центра мас
І   Ік

де І к – момент інерції кожного елемента маятника, які розраховуємо скориста-

вшись теоремою Гюйгенса-Штейнера.

І к  І к 0  mк d к2
де І к 0 – момент інерції тіла відносно осі, яка проходить через його центр мас
перпендикулярно рисунку;
d к – відстань від центра мас маятника до центра мас даного тіла.
Тоді для складових маятника отримуємо:
1 1
І1  m1R12  m1  xC  x1 2  4  0 ,32  4  1,22  5 ,94 кг·м2
2 2
1 1
І2  m 2 l 2  m 2  xC  x 2 2  6  12  6  0 ,4 2  1,46 кг·м2
12 12
2 2
І 3  m3 R32  m3  x3  xC 2   10  0 ,2 2  10  0 ,32  1,06 кг·м2
5 5

50
 1 1
І 4  m 4 R42  m 4  x 4  xC 2   5  0 ,4 2  5  0 ,9 2  4 ,45 кг·м2
2 2
Отже головний момент інерції фізичного маятника
І  12,9 кг·м2
3. Визначаємо період коливань маятника.
Знайдемо момент інерції маятника відносно точки А підвісу

І А  І  m  d A2
де m – маса маятника,
d A – відстань від центру мас маятника до точки підвісу A . Оскільки
d A  АxС  хС  2 R1  0 ,9 м.,
тоді

І А  12 ,9  25  0 ,9 2  33 ,15 кг·м2.
Отримані дані підставляємо у формулу для періоду коливань маятника і ро-
зраховуємо його, отримуємо
35 ,36
T  6 ,28  2 ,4 с.
25  9 ,8  0 ,9
Відповідь: центр мас фізичного маятника знаходиться в точці з координа-
тою xC = 1,5 м, його головний момент інерції І  33,15 кг·м2 та період коли-
вань T  2,4 с.

Контрольні питання з розділу «Коливання фізичного маятника»

1. Що таке фізичний маятник? Запишіть диференціальне рівняння руху фізич-
ного маятника.
2. Як формулюється теорема Гюйгенса-Штейнера?
3. Які величини потрібно знати, щоб визначити період коливань фізичного ма-
ятника?

51
 Задача 8. Розрахунок гіроскопічних сил
Напрям руху судна, загальний момент інерції гвинта та вала I кг·м2, та
відстань між підшипниками h м вказаний у таблиці. Гвинт судна обертається з
r
кутовою швидкістю  0 рад/с, а його напрям обертання за чи проти руху стрі-
лки (якщо дивитися зі сторони корми) та величина вказані у таблиці.
r
Знайти величину гіроскопічного моменту M Г та значення сили гіроско-
r r
пічного тиску N A та N B , які діють на підшипники, якщо судно змінює орієн-
r
тацію з кутовою швидкістю  рад/с, як вказано у таблиці.
На рисунках у двох проекціях – на горизонтальну та фронтальну площи-
ни для Вашого варіанту вказати: вектори кутової швидкістю обертання гвинта
r r r
 0 , моменту кількості руху гвинта та вала L , зміну орієнтації судна  , зміну
r r r r r
L вектора L , гіроскопічний момент сил M Г та пару сил ( N A , N B ).
Необхідні дані наведені в таблиці 8.1.

Вид на фронтальну площину Вид на горизонтальну площину

(схема рисунку, якщо судно здійснює рух на схід)

Таблиця 8.1 – вихідні дані для задачі 8

Напрям
руху  0, Напрям 2
Напрям зміни
№ судна рад/с обертання І ,кг·м h , м  , рад/с орієнтації
вала судна

0 на схід 50 за 150 3 0,02 на хвилю

1 на захід 40 проти 200 4 0,03 поворот правий
2 на схід 2 проти 370 8 0,02 з хвилі
3 на захід 10 за 420 6 0,03 поворот лівій
4 на схід 45 за 180 4 0,04 поворот правий

52
Закінчення таблиці 8.1.
Напрям
руху  0, Напрям Напрям зміни
№ судна рад/с обертання І ,кг·м2 h , м  , рад/с орієнтації
вала судна
5 на захід 12 проти 350 4 0,05 на хвилю
6 на схід 40 проти 280 6 0,03 поворот лівій
7 на захід 45 за 220 6 0,05 з хвилі
8 на схід 50 за 140 7 0,04 поворот лівій
9 на захід 10 проти 400 3 0,03 з хвилі
10 на схід 12 проти 360 6 0,04 поворот правий
11 на захід 50 за 120 7 0,05 поворот лівій
12 на схід 45 за 150 8 0,05 поворот правий
13 на захід 40 проти 160 5 0,04 поворот лівій
14 на схід 13 проти 400 6 0,03 на хвилю
15 на захід 10 за 420 8 0,04 на хвилю
16 на схід 40 за 360 6 0,05 поворот правий
17 на захід 50 проти 140 4 0,05 на хвилю
18 на схід 45 проти 150 4 0,03 поворот правий
19 на захід 12 за 400 6 0,04 поворот лівий
20 на схід 40 за 270 6 0,03 на хвилю
21 на захід 13 проти 350 7 0,04 з хвилі
22 на схід 10 проти 300 3 0,05 поворот лівий
23 на захід 50 за 150 6 0,05 поворот правий
24 на схід 45 за 180 7 0,04 з хвилі
25 на захід 12 проти 320 8 0,03 поворот правий
26 на схід 45 проти 200 5 0,04 з хвилі
27 на захід 10 за 380 6 0,05 з хвилі
28 на схід 40 за 220 3 0,05 поворот лівий
29 на захід 50 проти 140 6 0,04 на хвилю

53
 Методика визначення гіроскопічних сил
1. Рисуємо схему судна з врахуванням напряму його руху. Вказуємо век-
r
тори кутової швидкістю обертання гвинта  0 та моменту кількості руху вала
r
та гвинта L .
r r
2. Вказуємо вектор  зміни орієнтації судна та вектор L зміни моменту
кількості руху вала та гвинта.
3. Вказуємо вектор моменту гіроскопічних сил, а по ньому визначаємо
r r
пару сил гіроскопічного тиску N A та N B .
Пояснення. Звернемо Вашу увагу,
що рух вісі гороскопа викликають не си-
ли, що діють на вісь, а моменти, які
створюють ці сили. При зміні орієнтації
осі, яка відповідає рис. 8.1, відбувається
зміна моменту кількості руху гіроскопа
r r r
dL , яку викликають сили F A та FB , що
Рис. 8.1 діють на вісь гіроскопа. Тоді вісь гіроско-
r
па буде діяти на підшипники A та B з такими ж за величиною силами N A
r
та N B , Ці сили викликають момент гіроскопічних сил M Г
r r r r r
M Г  L    I 0  
r
де І − момент інерції гіроскопа,  0 − його кутова швидкість обертання гірос-
r
копа,  − кутова швидкість (змушеної прецесії) повороту осі гіроскопа під ді-
єю зовнішніх сил.
Приклад. Судно рухається на схід. Гвинт судна обертається з кутовою
r
швидкістю  0 =10, 23 рад/с, напрям якої проти руху стрілки годинника (якщо
дивитися зі сторони корми). Загальний момент інерції гвинта та вала I = 4000
кг·м2, а відстань між підшипниками h  AB =3м (рис. 8.2). Знайти величину гі-
r r r
роскопічного моменту M Г та значення сили гіроскопічного тиску N A та N B ,

54
які діють на підшипники, якщо судно здійснює правий поворот з кутовою шви-
r
дкістю  рад/с.
На рисунках у двох проекціях – на горизонтальну та фронтальну площи-
r
ни вказати вектори: кутової швидкістю обертання гвинта  0 , моменту кількос-
r r r r
ті руху L , зміну орієнтації судна  , зміну L вектора L , гіроскопічний мо-
r r r
мент сил M Г та пару сил ( N A , N B ).
Розв’язання. За умовою задачі вектор
r
кутової швидкістю обертання гвинта  0 ,а тому
r
і вектор моменту кількості руху L спрямова-
ний у напрямі АВ (рис.8,2 та 8.3). Вектор зміни
Рис. 8.2. Проекція на горизон- r
орієнтації судна  у проекції судна на горизон-
тальну площину
тальну площину спрямований за рисунок (рис.
8.2), а у проекції судна на фронтальну площину
спрямований вниз (рис.8.3). Зміна орієнтації су-
дна зумовлює зміну вектора моменту кількості
r
руху гвинта та вала L (у нашому випадку цей
вектор спрямований вгору у проекції на горизо-
нтальну площину (рис. 8.2) та перпендикуляр-
Рис. 8.3. Проекція на фрон- но рисунку від нас у проекції на фронтальну
тальну площину
площину (рис. 8.3).
r r r
Зміну вектора моменту імпульсу L викликають сили FA та FB , що ді-
ють на вісь гіроскопа. Тому вісь гіроскопа буде діяти на підшипники A та B з
r r
такими ж за величиною силами N A та N B , які мають протилежний напрями,
r
Виникаючий гіроскопічний момент M Г дорівнює
r r r
MГ = І  0 
r
напрям якого протилежний напряму L (рис. 8.2 та 8.3).
Маючи на увазі, що вектори кутових швидкостей в нашому прикладі пер-
r
пендикулярні, визначаємо модуль гіроскопічного моменту M Г

55
 r r r r
M Г  I  O   sin(  O  ) ,
r
M Г = 4000·10,23·0,032 = 1310 Н·м.

Сили, що діють на підшипники зв’язані з гіроскопічним моментом насту-

пним чином
N A = N B = M Г / h = 1310/2 = 655 H.
r r
Через підшипники сили гіроскопічного тиску N A та N B передаються
корпусу судна, які в нашому випадку намагаються викликати поворот корпуса
судна довкола горизонтальний осі так, щоб підняти ніс та занурити корму.
Відповідь: M Г = 1310 Н·м, N A = N B = 655 H.
Зауважимо, що у випадку лівого повороту судна при такому ж напрямі
r
 0 виникає гіроскопічний момент протилежного напряму. У такому випадку
r r
сили гіроскопічного тиску N A та N B будуть намагаються викликати поворот
корпуса судна довкола горизонтальний осі так, щоб занурити ніс.
Таким чином, гіроскопічні ефекти треба брати до уваги при управлінні
судном. В залежності від напрямку обертання валу та гвинта і напрямку
зміни орієнтації судна, в момент повороту судно набуває деферента на ко-
рму або на ніс.
А коли судно змінює орієнтацію у вертикальній площині (йде на хвилю
або з хвилі), то за рахунок виникнення моменту гіроскопічних сил намага-
ється повернути судно праворуч або ліворуч.
Виникнення гіроскопічних сил при вимушеному повороті осей тіл, які
обертаються з великими кутовими швидкостями, відіграє важливу роль в техні-
ці.
Контрольні питання до розділу «Гіроскопічні сили»
1. Коли виникає гіроскопічний момент і як він спрямований?
2. Зміною яких величин можна зменшити величину реакції гіроскопі-
чних сил?

56
 3. Судно здійснює: а) тільки вертикальні коливання; б) тільки кільові
коливання; в) тільки бортові коливання. У якому випадку виникає гіроскопіч-
ний ефект для вала головного двигуна?
4. Чому небезпечно підводному човну, що знаходиться близько дна,
здійснювати різкі повороти?

57
 ДОДАТОК. МАТЕМАТИЧНИЙ ДОВІДНИК
1. Елементи векторної алгебри
Проекція вектора на координатні вісі.
r
Розглянемо проекцію вектора a в Декартові системі координат xOy
r
Векторна проекція вектора a на вісь – вектор
r r
вздовж відповідної осі (наприклад, a x та a y на
рис. 1). Модуль вектора може бути визначено за його
проекціями в прямокутній системі координат
r
a  a 2x  a 2y .
Алгебраїчна проекція вектора на вісь – число, яке
Рис. 1
дорівнює різниці координат кінця і початку вектора.

Складання векторів в Декартові системі координат. Якщо відомі коорди-

r r r r r
нати векторів a ( a x , a y , a z ) і b ( b x , b y , bz ), то для вектора c  a  b
c x = a x + bx , c y = a y + by , c z = a z + bz .

r r
Скалярний добуток векторів. Скалярний добуток векторів ( a і b ) – це чи-
сло c , яке визначається за наступними правилами:
r r r r
c = ( a  b ) = a b cos   a x b x  a y b y  a z bz ,
r r
де  – кут між векторами a і b . Скалярний добуток дорівнює нулю коли век-
тори взаємно перпендикулярні.
Векторний добуток векторів.
r r r
  r r
Векторним добутком c  a  b векторів ( a і b ) називається вектор
r
c , модуль
r r r r r
якого визначається як c  a b sin  , де  – кут між векторами a і b . Резуль-
туючий вектор розташовано перпендикулярно до площини яку утворюють век-
r r r
тори ( a і b ). Напрям вектора c визначається за правилом правого свердлика:
якщо обертати перший вектор так, щоб найкоротшим поворотом сумістити його
з другим, то поступальний рух свердлика вкаже напрям добутку векторів. Век-
торний добуток дорівнює нулю, якщо модуль одного чи обох векторів дорівнює
нулю, чи вектори паралельні.
r r
Коли відомі проекції векторів a ( a x , a y , a z ) і b ( b x , b y , bz ) в Декартові
системі координат, то

58
 r r r
i j k

r r r
 r r r
c  a  b  a x a y a z  i ( a y bz  a z b y )  j ( a z b x  a x bz )  k ( a x b y  a y b x ) .
b x b y bz
r r r
Тут i , j , k − орти декартової системи координат.
r r r

r r
Зауважимо, що c  a  b   b  a   
2. Властивості трикутників:
Для довільного трикутника ABC (рис. 2) виконується:
a b c
а) Теорема синусів:   .
sin  sin  sin 
б) Теорема косинусів:
a  b 2  c 2  2bc  cos  ,

Рис. 2
b  a 2  c 2  2ac  cos  ,

c  b 2  a 2  2ba  cos  .

3. Відомості із аналітичної геометрії.

Рівняння прямої, що проходить через точку A( x A , y A ) ( x A та y A – Де-
картові координати точки A ), під кутом  до осі Ox
y  y A  k ( x  x A ) , де k  tg  .
Відстань від довільної точки B( x B , y B ) до цієї прямої

yB  y A  k  ( xB  x A )
d .
2
1 k
Рівняння кола радіуса R з центром у точці A( x A , y A )
( x  x A )2  ( y  y A )2  R 2 .

4. Основні формули диференціального числення

Основні правила заходження похідних:
1) Похідна суми: y  f ( x )  g ( x ) y   f ( x )  g ( x )
2) Похідна добутку: y  f ( x )  g ( x ) y   f ( x )  g ( x )  f ( x )  g ( x )
f(x) f ( x )  g ( x )  f ( x )  g ( x )
3) Похідна дробу: y  y 
g( x ) g2( x )
4) Похідна складної функції: F ( x )  f ( y( x )) ; F ( x )  f y y ( x )

59
 Таблиця елементарних похідних
Функція Похідна за часом Функція Похідна за часом
y  a  const 0 y  cos at y    a sin at
y  ta y   at a 1 y  ln at y  1 / t

y  e at y   ae at y  arctg( at ) 2
y  a / ( 1 ( at ) )

y  at y   a t  ln a y  arccos( at )
y  – a / 1  ( at )2
y  sin at y   a cos at y  arcsin( at )
y  a / 1  ( at )2

5. Основні формули диференціального числення

Таблиця елементарних інтегралів

a xa 1 ax e ax
 x dx  a  1  C ; a  1  e dx  a  C
dx dx 1 x
 x  ln x  C  2 2  a arctg a  C
a x
1 dx 1 xa
 sin axdx   cos ax  C   ln C
a x2  a 2 2a x  a
1 xdx 1
 cos axdx  sin ax  C  2

2 2
ln( x 2  a 2 )  C
a x a

Властивості визначених інтегралів

b a
 f ( x )dx    f ( x )dx
a b
b c b
 f ( x )dx   f ( x )dx   f ( x )dx
a a c
b
 f ( x )dx  F ( b )  F ( a ) – формула Ньютона-Лейбніца.
a

60
 6. Моменти інерції ряду тіл правильної форми
Назва Моменти інерції відносно осей
Стрижень
1
Ix  ml 2
12

Прямокутник
1 1
I x  mb 2 I y  ma 2
3 3
1
I z  m( a 2  b 2 )
3

Диск
1 1
Ix  mR 2 Iy  mR 2
4 4
1
I z  mR 2
2

Куля
2
I x  I y  I z  mR 2
5

Теорема Гюйгенса-Штейнера
I  I С  ma 2 ,
де I С − головний момент інерції маятника (момент інерції маятника відносно
осі, яка проходить через його центр мас (точку С ); m − маса маятника; a − ві-
дстань від центра маси тіла до точки підвісу.

61
 ПЕРЕЛІК РЕКОМЕНДОВАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ

Основна
1. Козицький С. В. Теоретична механіка: Підручник для напряму
підготовки 6.070104 «Морський та річковий транспорт» / С. В. Козицький. –
Одеса: Астропринт, 2014. – 468 с.
2. Павловський М. А. Теоретична механіка: Підручник. – Київ: Техніка,
2002. – 512 с.: іл.
3. Козицький С. В. Теоретична механіка. Задачі і приклади їх
розв’язування [Текст]. Навчальний посібник / С. В. Козицький, О. М.
Латиш, О. І. Швець – Видання 2-е доповнене та перероблене. – Одеса:
ОНМА, 2015. – 369 с.
4. Артеменко О.С., Кардашев Д.Л. Теоретична механіка: методичні
вказівки з самостійної роботи та виконанню розрахунково-графічної
роботи/ Укл. Артеменко О.С., Кардашев Д.Л. – Ч. І. Статика.
Кінематика.[Текст]. – Одеса: ОНМА, 2015. – 101 с.
5. Кардашев Д.Л., Григор’єва О.С. Теоретична механіка: методичні
вказівки з виконання розрахунково-графічних робіт/ Укл. Кардашев Д.Л.,
Григор'єва О.С. – Ч. ІІ. Динаміка. [Текст]. – Одеса: НУ "ОМА", 2017. – 52 с.

Додаткова
1. Тарг С. М. Краткий курс теоретической механики. Учебник для втузов
– М.: Высш. шк., 2007. – 416 с.: ил.
2. Бать М.И., Джапаридзе Г. Ю, Кельзон А.С., Теоретическая механика в
примерах и задачах. – М.: Наука, 1984. т.1. – 602 с; – М.: Наука, 1985. т.2. –
558 с.
3. Сизов В. Г. Теория корабля: Учебник. – Издание 4-е, переработанное и
дополенное. – О.: Фенікс; М.: ТрансЛит, 2008. – 464 с.

62
 Навчальне видання

ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНІКА

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ ДЛЯ ВИКОНАННЯ

РОЗРАХУНКОВО-ГРАФІЧНОЇ РОБОТИ
(спеціалізація 271.01 ”Навігація та
управління морськими суднами“)

Укладачі: Козицький Сергій Васильович

Григор’єва Олена Сергіївна

Підписано до друку
Формат 60x84/16. Папір офсет. Ум. друк. арк.
Тираж пр. Зам. №

НУ «ОМА», центр «Видавінформ »

65029, м. Одеса, Дідріхсона, 8, корп. 7
Свідоцтво ДК № 1292 від 20.03.2003
Тел./факс (0482) 34-14-12
publish@ma.odessa.ua