Hojas de fórmulas para 1er Parcial

(2013)

Transformada de Laplace Función en el tiempo

F(s) f(t)
1 Impulso unitario
1 Escalón unitario
s
1 t
s2
n! tn
s n1 (n = entero positivo)
1
e  at
sa
1 e  at  e bt
( s  a)(s  b) ba
 n2
s 2  2 n s   n2
n
1  2

e nt sen  n 1   2 t  0  1

s   1 2 
1  
s  2 n s   n2
2  e nt
sen  n 1   t  Arctg 
2

1 2    
  
1 1 t
t n1e T
(1  Ts) n n
T (n  1)!
  2 
 e n t
sen  1   2 t  Arctg  T n . 1   
n n
 n2 t   1  T n 
T n2 e T   
(1  Ts )(s 2  2 n s   n2 ) 2 2

1  2T n  T  n (1   2 )(1  2T n  T 2 n2 )
n sen( n t )
s   n2
2


e  at sen( t )
(s   ) 2   2
s 
e  at cos( t )
(s   ) 2   2
n t
T n e T sen n t  Arctg (T n ) 
(1  Ts )(s 2   n2 ) 
1  T 2 n2 1  T 2 n2
 n2 1   1  2 
s (s 2  2 n s   n2 ) 1 e nt sen  n 1   2 t  Arctg  
1  2    
  
 n2 1  cos( n t )
s (s 2   n2 )
1 t
T
s (1  Ts ) 1 e
Transformada de Laplace Función en el tiempo
F(s) f(t)
1 t  T  tT
1 e
s (1  Ts ) 2 T
t
T 2 n2 e T e nt sen( n 1   2 t   )
1 
 n2 1  2T n  T 2 n2 (1   2 )(1  2T n  T 2 n2 )
s (1  Ts )(s 2  2 n s   n2 )  1 2   2 
donde   tan 1    tan 1  T n 1   
    1  T n 
   
 n2 2 1   1  2 
s 2 ( s 2  2 n s   n2 ) t  e nt sen  n 1   2 t  2. Arctg  
 n  n (1   2 )    
  
t
2 T 3 n2 e T e nt sen( n 1   2 t  )
t T   
 n2  n 1  2T n  T 2 n2  n (1   2 )(1  2T n  T 2 n2 )
s 2 (1  Ts )(s 2  2 n s   n2 )  1 2   2 
donde   2tan  1   tan 1  T n 1   
    1  T n 
   
1 t
T
s (1  Ts ) 2
2 t  2T  (t  2T )e

 n2 (1  as) 1  2a n  a 2 n2 nt   a 1   2 

n e sen  n 1   t  Arctg  n
2 
s 2  2 n s   n2 1  2   1  a n 
  
 n2 (1  as)
 n 1  a 2 n2 sen n t  Arctg a n 
s 2   n2
 n (1  2a n  a 2 n2 )e nt sen( n 1   2 t  )
(1   2 )(1  2T n  T 2 n2 )
t
 n2 (1  as ) (T  a ) n2 e T

(1  Ts )(s 2  2 n s   n2 ) 1  2T n  T 2 n2
 a n 1   2   2 
donde   tan  1   tan 1  T n 1   
 1  a n   1  T n 
   
2 2
 n2 (T  a )  t T  n 1  a  n
 n2 (1  as) e  sen( n t   )
1  T 2 n2 1  T 2 n2
(1  Ts )(s 2   n2 )
donde   tan 1 a n   tan 1 T n 
(1  2a n  a 2 n2 )
1 e nt sen( n 1   2 t  )
2 2
 (1  as)
n (1   )
s (s  2 n s   n2 )
2
 a 1   2   2 
donde   tan 1  n   tan 1  1   
 1  a n    
   
Transformada de Laplace Función en el tiempo
F(s) f(t)
T n2 (a  T )  t T 1  a 2 n2
 n2 (1  as) 1 e  cos( n t   )
1  T 2 n2 1  T 2 n2
s (1  Ts )(s 2   n2 )
donde   tan 1 a n   tan 1 T n 
(1  2a n  a 2 n2 )
1 e nt sen( n 1   2 t   )
2 2 2
(1   )(1  2T n  T  ) n

t
T (a  T ) n2 e T

 n2 (1  as ) 1  2T n  T 2 n2
s (1  Ts )(s 2  2 n s   n2 )  a 1   2 
donde   tan 1  n 
 1  a n 
 
 T 1   2   2 
 tan 1  n   tan 1  1   
 1  T n    
   
1  as t
T
2
s (1  Ts ) t  (a  T )(1  e )
s
cos( n t )
s   n2
2

s 1
t sen( n t )
( s   n2 ) 2
2
2 n
s 1
cos( n1t )  cos( n 2 t )
( s   n1 )( s 2   n22 )
2 2
   n22
2
n1

s 1 t 1
2 2
e T  cos n t  Arctg (T n ) 
(1  Ts )( s 2   n2 ) 1  T n 1  T 2 n2
1  as  bs 2 b  aT1  T12  t T1 b  aT2  T22  t T2
t  (a  T1  T2 )  e  e
s 2 (1  T1 s )(1  T2 s ) T1  T2 T1  T2
 n2 (1  as  bs 2 ) (1  a n  b n2  2b 2 n2 ) 2   n2 (1   2 )(a  2b n ) 2
1
s (s 2  2 n s   n2 ) (1   2 )
x e nt sen( n 1   2 t   )
  1   2 (a  2b n )   2 
donde   tan 1  n2   tan 1  1   
 b n (2 2  1)  1  a n    
   
s2 1
sen( n t )   n t cos( n t ) 
( s 2   n2 ) 2 2 n
Respuesta al escalón de sistemas de 2º orden sin ceros

0,366.e 2.  0,6536

tR  0  1
n
Tiempo de levantamiento 10%-90% :
2. ln(9).  1,0364 / 
tR  1
n
Tiempo de establecimiento n% :
 n% 
 ln  1 2 
 100 ; 3 4
tS  t S5%  0    0,6; t S2%  0    0,8
 n  n  n
Máximo sobretiro y tiempo de máximo sobretiro:
2
  M p (%) 

ln  
M p (%)  100e 1 2
2    100  tp 

2
2
  M p (%)  n 1 2
  ln  
  100 
Transformadas Z
q = variable compleja (z)
h = período de muestreo (T)