1口 0 0 年 10月 西 拓 工 业 大 学 学 报 O e

t 1 0. 0
.

4期
.

第 8 卷第
o o
JO U RN A L O F N O R T H W E S T E RN P O L Y T E CH N IC A L UN l 8 4
I V E R S IT Y V N

一
ZK H 行 星 减 速 器 的 动态特 性

”
方 宗德 1
沈 允文“ 黄镇 东

方 宗德 副 教授

一
,
摘 要 本文 用 F u
o
r
ei r
级 数 方 法 求 解 ZK H 行 星 减 速 系统 的 运 动 微 分 方 程
获得 了 系 统 的 须 域 解 和 时 域 解 分 析 了 减 速 器 在 工 作 中 的 自激 振 动 特 性 并 计算 了
, ,

, ,
载荷 在 各行 星抢 上 分 配 的 动 态均 匀 性 及 齿 轮 偏 心 误 差 对 齿 轮 载 荷 均 匀性 的 影 响
。
得 出 了 减 速 器 运 动 中 有 意 义 的 规 律性 以 指导 减速 器 的设 计
,

, 。

关键 词 齿轮 行 星传 动
,
振动

[J U 吕

、 、 、

行 星 传动 由于 其 结 构紧凑 体 积小 在航 空 减速 器 中得
,
传 动 比大 传 动 效 率 高等 特点
。

到 了 广 泛 的应 用
.
, ,
由 于 行 星 系 统 结 构 的复 杂性 大 多 局 限 于 系 统 的静 态 性 能 且 主要 是
,
以 往 的有 关研 究
。

研 究 载 荷在 各 行 星 轮上 的 分 配 特 性 〔 1 〕〔 2 〕 近年 来 研 究领 域 已 向行 星 系 统 的 动 态 特 性方 面
,

扩 展 仁3 〕〔 4 〕〔 5 〕
, 、 。 ,
本文 的 主 要对 象是 航 空 减 速 器 中 的 行 星 传 动 它的 特 点是 转 速高 功率 大 因此 研
:

究 系 统的 振动 机 理 和 动 态 特 性 及 在各 零 部 件上产 生 的 动 载 荷 和 动 应 力 研 究各 行 星 轮上 载
, ,

、 、

对 于 进 一 步 提 高行 星 传动 的功 重 比 延 长 工 作 寿命 保证 其 工 作 可 靠
,
荷 分配 的 动 态 均 匀 性
。

性 具 有 重 要意 义

1 系 统 的 运 动模 型
一 。 ,

所 示是 H 行 星 减 速 器 的 传动 简 图 输 入 功 率 由太 阳 轮 Z 传 递 给 个行 星 轮 Z
1 ZK , ,
图
。 , ,
由于 内 齿 圈 Z 输 出 功 率 由行 星 轮 汇 流 到 行 星 架 H 上 由与行 星 架
, ,
( 常用 = 3 ) 固定
。

固联 的 输 出 轴输 出
一 。

图 2 是 ZK H 行 星 系 的计 算模 型 及 坐标 系

本文 收到 日 期
:
1 9 8 9年 8 月 3
0 日
. . .

1 西 北工 业 大学 副教 授 2 西北 工 业 大学 教授 3 桂 林 陆军 学 院 副 教 授
 西 北 工 业 大 学 学 报 第 8您

:
此 系 统 有 以 下结 构 特 点
.
、 、
1 对 于常 用 的 3 行星 轮 系 统 , 有 太 阳轮 行星 轮 行 星架共 5 个 迥 转 自 由度
,
分别 为
, 、 , , 、 。
8 8, * ( i = 1 2 3) 0汀

一
图 1 ZK 一
H 行星 减速 器 图 2 ZK H 行 星 系 计算 模 型

.
, , 。 、 。 。
2 为 使 各行 星 轮均 载 太 阳 轮采 用 浮 动 结 构 有 中 心 位 移 自由 度 H 厂
.
, 、

行 星 轮套装 在紧 固 于 行 星 架 上 的 销 轴 上 销 轴 的挠 曲使 行 星 轮 有 中 心 位 移 舀
,
3 叭
, , 。
(i = l 2 3)
、 、 、
。
: , l,
占` 粉` ,
上 述平 面座 标 H 厂 均为 动 坐 标系 以 匀速 ( 行星 架 H 的平 均 转 速 ) 迥
。 , :
系 统 共有 1
3 个 自 由度 其广 义 坐 标 分 别 为
,
转 根据 以 上 分 析
。 。 。。
·
二
:
劣 二 r
气 沿 啮 合作 用 线 的微 位 移
,
,
齿轮 Z 0
。 :
齿轮 Z 中 心 横 向微 位 移
, ;
H
,

中 心 纵 向 微位 移
;
犷 : :
齿轮 Z
·

戈, `: , ` , r。 , 。 `;
沿 作 用线 的微 位 移
,
齿轮 z x , = 0,
` : , `
雪 齿轮 Z 中 心 径 向微 位移 ;
刀` : 齿轮 Z
, `
中 心 切 向微位 移 ;
,
( ` = 1 2 )3
,

H:
行星架 H 切 向 微 位 移 R ’H 0。
,
x x , =

式中
:
R , :
行星 架 H 的 半 径
,
R , = r , + r , 广
, 、 。
r , ; :
齿 轮 Z 和 Z 的节 圆 半 径
: , , ,

。
r。 :
齿 轮的 基圆 半径

2 齿 轮 误 差 及 系统 运 动 周 期 分 析

在 减 速 器 工 作 中影 响 载荷在 各 行 星 轮上 分 配 均 匀 性 的 主 要 因素 是 各 齿轮 在 制 造 和 安装
,

。 :
中形成 的 各类 误 差 现分 析 如下
.
。 : 二 。

太 阳轮 I 的安 装 偏 心 由于 Z 故 认 为 不 存在 偏 心
,
1 完全 浮 动
。 , , ,
.
:
行 星 架 H 的安 装 偏心 和 制造 偏 心 勺 对 于 内齿 轮 Z 两 类误 差 作 用相 同 都引 起
,
2
护 , 。 ,

Z 和Z ,
间作用 力的 变 化 且 都 以 H 转一 周 为 周 期 对于 太 阳 轮 Z 若取 万 的
, , ,
由于 Z 浮动
 方 宗德 等
:
Z K 一 H 行 星 减 速 器 的 动 态 特性
第 4期
, 。

安 装 中 心 为 系 统坐 标 中 心 无 作用 而 勺 引 起 Z 的 中心 位 移
, e , :
则
, 。 “ , ` : ,
行 星 轮 Z 的 安 装偏 心 可 引 起 载荷 在 各行 星 轮 上 的 分 配 不 均 以 Z 迥转 一 周 为
,
3
。

周期
: , 。

4 各齿 轮 的 加 工 偏 心 影 响基 节误 差 可 归入 齿频 误 差 中
:
系 统 在 稳态 工 作 情 况 下 产 生 振 动 的 激 励 主 要有两 类
,

啮 合刚度 的 波 动
, 、 。

齿频 误 差 如基 节 误 差 齿形 误 差 等
, , , 、 , 。

综上 所述 系 统 的运 动周 期可 以 包 括 N , 个 基节 是Z 和Z 的 齿数 的 最 小 公 倍
,
N Z
。 , , , , 。

为 了 计 算方 便 可取 的 基 节数 为 一 周 期 即H 迥转 一周
,
数 当 Z 较大 时 Z

3 系 统 运动 方 程
, , ` , 、 , 、 , :
` ,
1, 2 和Z 之 间 的啮 合 力 则
,
设尸
, ,
和p (i =
3) 为 Z Z ,
Z
。 。
+ 刀` e
·
: , :
, ` , `
一 劣,` 一
P =
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(f = 1 2 3) ( 1 )
, ,
。 行星 轮 Z 相对 于 内 齿 轮 Z 的 角 速 度
: H: , ,
式中
·
, 。
(。
, ,
。 = 一 。 。 ) Z
, ;
/Z
。 :
。 输入 角 速 度
;

。 : = 。
s :
。 行 星 架 ( 输 出 ) 角 速度
,
。 ,
/(l + Z 汀Z );
、 , , 、 , 、
, 。 , `: , 。 , ` ,
和Z 之 间的 端 面 啮 合 刚度 是 时 间的 周 期 函 数
, ,
尤 K 分别 为 Z Z Z

三 路 之 间 有 相位 差 ,

叭: 心 , 的 初 相位 ;
,
e ;
的 初相 位
:
训
, 、 , 、 , p 、 ,
a
价
:
分别为 Z Z 和Z Z 之 间 的 端 面 啮 合角 ,

、 , 、 , 、
、
N N
Z:
分 别为 Z Z ,
和Z Z ,
之 间 同 时 啮 合 的 齿对 数 ,
 364 西 北 工 业 大 学 学 报 第 8卷

K “
同时啮 合 的 第 l 对 齿 的 啮 合 刚 度 ;

。
召 l : 同 时齿 合 的第 I 对 齿 的 齿频 误 差
, ` ` , , 。 、 , ` , `、 , :
和 D, 和Z Z 之 间的 啮 合 振 动 阻 尼 力
,
(`= 1 2 3 )为 Z
: ,
设D Z 则
, , , , ` , ,
, ` `
{分 一 分 一 : l a
泞`
,
D = C 爹, i +
姗
a

。 。 ·
·

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,
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2
” 等
一 (f = 1 ,
2 ,
3) ( 2 )
, 、 , : : 、 , , 、 , 。

分别为 Z Z 和Z 之 间的 阻 尼 系 数
, ,
式中 假 定为 常数
: ,
C C Z
:
系 统 的运 动 方 程 可 表达 为
.` .
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,
:
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, ,
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, 。

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M
,
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。 , , ·
,
, , 。
一 劣,
j
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, + + , + , + + 0
M (D P ) C (D P ) c
K )
。
· ·

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+
尤 ` 。 = o
乙 ) K

(j = 1, 2 , 3 ) ( 3 )
。 ,
_ ,
, 。 J J = 1, 2 ,
3 );
式中 m
子、
桃 p 了: 齿轮Z 和 Z , ,
的当 量 质量
,
脚 二
。
n 了, 夕
,
(j
r
忿 r
孟
J :
迥 转 惯量 ;
m H:
行星 架 H 的 当 量 质 量
,
m二 = J H
/R 益
、 :

的质 量 ’(]
, :
齿轮 Z 和 Z
: , , , = 1, 2 ,

M M 3) ;

: ` 。 `
尸 尸 M 是 驱 动力 矩 ;
, : ,
平 均 端 面 齿载 =
M r/
。

行 星 架 销 轴 弯 曲刚度
: ;
K
。: 。 , , 。 。 , 。

K 输 出 轴扭 转刚 度 K 在行星 架 切 向的 当量 值 K 二
K /R 二
 第 方宗 德等 行 星 减 速 器 的动 态 特 性
:
4期 ZK一 H

, 。

上 式 中 假定减 速 器 的 负荷 质 量 相 当 七 在 稳 态 工 作 时 其 迥 转是 均 匀 的
:
方 程 用 拒 阵 形式 丧 示 为
〔 M 〕 { 必于+ 〔 C 〕 {活 } 十
〔K 〕 {劣 } 二
{P } ( 4 )
。

上 式 中 〔 K 〕是 时 问 的 函 数 方 程 衷 达 了 一 个 参 数 自激 系 统
,

4 方 程的求 解
。

参 变方 程 的 求 解 是 非 常 困难 的 因此 我 们 首 先 将方 程 (
, ,
4 ) 定 常化 令
:

〔 K 〕 = 仁无 」十 仁
才K 〕 ( 5 )

{劣 } =
{牙} +
{才 戈 } ( 6 )
、
( 6 ) 代入 式 ( 4 ) 中 必二 必,
考 虑到 刀 和 〔厂 〕 王
=
万毖 分
, ,
将 ( 5 ) 补 =
{P } 并删 去 二 阶 小 量
·

劣
〔 J K 〕 通刀 }
,
得 到
:

〔M 〕 { J 必} + 〔 C 〕 {才 分 } +
〔万 」{才 x } =
{F } ( 7 )
。 、 夕 ` 。 、

即 将 〔 K 〕 中所 有 的 K
, ` , , ; ,

〔厂 」 常矩 阵
: : , ;
式中 K 换作 厂 K
, ; 、 , : 。 , 、 , ,
厂 厂 ,
尤 K 的平均 值 ;

, 、 :
·
, 3 ,
二

、
{F } (f f
一f )
齿 频误 差 和 偏 心 误 差 可 分别 表 示 为 :
,
{ F } 中包 括 所 有 的刚 度 波 动 激 励

, , : , 。 , ,
, ,
一 (刀 + 厂 萦一
刀, `
公 (J K )
艺 )
,
二 一
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,
,

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, ,
 366 西 北 工 业 大 学 月 第8 卷
· ·

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、 二, 二 二 一 二` 。 a 一 ,
一 , , , , , ,
, , 12 )
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,: ,
分 别为 K 和K 的波 动 量
,
式中 才K , ,
刁K , , ,

, , , , : , , ,
, 二 十 , j , , j 二 ,
十 ,
月
K K J K K 厂 刀K
,
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飞矛
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` 一
展 成 F ot 级数 H 行 星系 中 它 们有 相 同的
, ,
将刁 K 才K
, , , , : r ie r
和E E 在 ZK
、 。
。
, ,
e ,
再 加上 以 。 和 运动 的偏 心误差 和勺 共 存在 有 限 阶频 率 的 激励 由于
, H , e ,
基频
H

三 路 传动 之 间 可 能 的 啮 合 相 位 差 对 于 每 阶频 率 的 激 励 在 每 路 传 动 中 包 含 有 不 同 比 例的 正
, ,

弦 和 余 弦 分量 因此 对 于 线性 定 常 系 统 ( 可 以 方 便 地 求得 每 阶频率 激 励 下 的响 应
, , ,
7 ) 其
, 。

幅值 即为 系 统 的响 应 频谱 然后 按 一 定 的时 间 步 长 将 各 阶响 应 迭 加 得 到 响 应 的 时 间历 程
,

:
对 于 第 k 阶激励
、 `
{A }二 gin。
Z
t+ { A } x e 佣。 二 t

:
系统 ( 7 )产 生 响应
。 口K t +
{ 刀` } 二 {几 }了 C O旧 。 万 2…
: ,
=
遥B } 二 ia t (K = l n
)
 第 4 期 方宗德等
:
Z K一 H 行 星 减速 器的 动 态 特 性

, Z :
系 数 笼B } 和 笼B } 可 由下列 方程 求 得
K K

ǐ .ew
ù
二 气
、口
一 自 一 。) .. ., 尸
{ B 卜、
了 J.、l.
.

[ C了 习 sl ; . ., l
异〔 M 〕 十 〔厂 〕 卜二

〔
l 1 {A

系 统 的 响应 谱 为
:
。 、
[C〕 一 。
异〔 M 〕 + [ C 〕 {B }x
Z
一

{A } x
:
{ ( 8 )

:
二 l 2… ”
{ j1 } 二 = , ,
侧 { B } 姜+ 凌B } 异 ( K ( 9 )
:
响应 的 时间 历程 为

。
{ △二 ( t ) 卜 }x ` `
{刀 }` C
, 2 犬
乙 〔 {丑 r〕
n 。 t + s
O ( 10 )

` ` 。 :
, ` ,
代 入 式 门 ) 可 求 得 各对 齿 轮间 的 动 载荷 尸 和尸 , 本文 定 义 动 载 系 数 为
,
(i = 1 2, 3)
·
= 3 (p , ` o x
, , `
) m
G
尸
鉴 (f = 1, 2 ,
3) ( 1 1)
G , ,
`
=
丝 压丝 丛
尸
: , , ` 。 x 、 , , ` 。 x : , , , , , 。
`
式中 (尸 ) m
(尸 )m 分 别为 尸 和 尸 的 最 大值
在 定 义 均 载 系 数 时 须 除 去 瞬时 动 载 的 影 响 首 先 计 算 每 一 齿 频周 期 中 的 均 载 系数
, :

,
, ` 。 二
3 (P , ) m

污 p公j 一
)。
。 , ` , 。 二
(尸
公 `

, , 。 、
3( P ` ,
)m

尸产 i j 一 (f = 1, 2 , 3 ,
j = 1… n

)二
p ,
`, : x
(尸
E
`

: , , ` , 。 x 、 , , : x : , , ` 。
` , 。

式中 (P ) m
(P )m P
, `
和尸 在 第 j 个 齿 频周 期 中 的 最 大 值
:
则 系 统在 一 个 运 动 周 期 中的均 载 系 数 定 义 为
。 ,
p :
“ , ` ,
一
B }b 川+ 1
1, 2 ,
3, 1… ” ,
(f =
j = ) ( 12)
, , ` ,
`,
= , 一 2 + 1
B }b 1
: 。 。 、

上 式 中 n 为 一 个 系 统 周 期 包 括 的 齿 频 周 期个数 以 上 计 算 中得 出 的太 阳 轮 中 心 浮 动 轨 迹 H
。 , , , :
是 动 坐 标 系 H O 厂 中的轨 迹 经 坐 标 转 换 可 得到 固 定坐 标 系 中 的 浮 动 轨 迹
,
犷
· · ·

“
(。 厂 in (。 刀

}XY
:
C O日 H + :
s
H t ) t )
( 13 )
。 ·

(。
,
二t
一 s
(口刀 t
` ,
= i n + V c 06 )
H )
: ,

太 阳 轮 Z 中 心 的 最 大 浮 动半径 为
。 二 a x
R m = ( 侧 X 尝+ Y 丢) m

, :
Z 中 心 的 容 许 浮 动 量 〔E 〕必 须 满 足 以 下 条 件

: 。 二
[ E 〕> R 。
: 、 : 二
+ H m
E ( 14 )
: 。

行 星 架 H 的最 大 安装 偏 心
o m
式中 E
,
从 上述 分 析知 方 程 的 解 ( 1 )0 具 有 解析 形式 因而 避 免 了 传 统 方 法 求 初 始状态 所 需 的 繁
,

。 .

琐过程 月 此 方 法 一 举 求 得 了 系 统 的 频 域 和 时 域解 求 得 了 系 统 的动 载 荷 和 载 荷 分 配 的动 态
,

, ,
均 匀性 求 得 了 太 阳 轮 的 中心 浮动 轨 迹 所 需 计 算机 时间 和 容量 都小 计算 简 单 分 析方
, ,

便
 3阅 西 北 工 业 大 学 学 报 第 8卷

5 计 算结 果 和 分析

被 计算 的 ZK 一 H 行 星 系 齿轮 参数 列 于 表 1 中
,
图 3 所 示 是 用 三 维 有 限 元 计 算 得到 的 斜伪
。 , , 。 。

轮 啮 合 刚度 K 和 K 齿轮 误 差 暂 不 计 入
,

表 1 齿 轮 参数

齿 数
}
, ,
Z ,
二 2 = 2 二 102
1
2 1
4
法 向模数
1
.

m一 = 2 5

法 向压 力 角
!
。
a o = 20

螺 旋 角 月一 1『
…
“ 。
。 . .

端面 啮合 角 = 二
a a ,
20 2 8 20 2 8

齿 宽
… B 二 Z Om m

「 ·

…
.盯
_ .1 1 _
…
…
. . . .
、

驱动 … 川 M` 一 2
. .

…
_ _ m
布短 … 呷

l护 [ N /, 」
,
份 x
。

(sj长
己
x N
98 马今̀nU月nU
.8 叭
.
l 沪仁
加 9 6r J
ù
石
`6, I
898 通
nU
.

… S K、
}一- 一韶扁 撰
SKN

SK N

. , , , ` , ,
啮 合刚 度 K 和 K ’, 图 4 动 载历 积 尸 和P
.
图 3

我们 用上 述 方 法计 算 了此 系 统 在 1 2 O 0 o / m i : , 时 的动
r

一
一
.X
月
口
, , 勺
,, J

态 响应 由 于 太 阳 轮 和 内 齿轮 齿 数 都 是 3 的整 倍 数 结 孟L 几
,八
,工
它
八
U
U

构 的对 称性 使 三 路 传 动 中动 载 相 同 载荷 分 配 均 匀 图
,

、 , 、 , 、 、 ,
4 中
a
b 分 别为 Z Z 和Z 川 Z 之间 的 动 载 历
5翔
程
。

图 5 所 示是 质量 。 和。
。 ,
的动态 响应 `
,

和 戈, ,
的频 砰
尹
归
4
0
-
5
, , 。

谱 F 是 啮 合 频率
本 文 计 算 了 此 系统在 各 种 转 速 下 的 响应 以 获得 系
,

。 , ,

统 全 面 的 动态 特性 和Z 不是 的整 数 倍 时 三
,
当 Z 3

,
路 传动 的 动 载 和 均 载 都不 相 同 我们
,
为 表 达 清 晰 起见
定 义 三 路 中最 大 的 动 载 系 数 和均 载 系 数 来 代 表系 统 的动 ’
。:
和。
. , ,
r,勺l响
图 应 频 i普
载 和 载荷 分 配
:
 第 4期 方 宗 德等 行星 减 速 器 的 动 态 特 性
:
ZK一 H

。 。 x , 。 x
。 , ` `
)m
, , , ,
= (G )m =
G G (G
,
(i = 1 2, 3) ( 15 )
, 。 , ` : x , , 。 x
, = , = , m
B (B ) m B (B )
。

图 6 是表 l 所 列 系统 在 不 同转速 下 的 动 载系 数 和 均 载 系 数 由 于 三 路 啮 合相位 相 同且没

, 。

有计入 误 差 载荷 分 配 是 理 想 的
, 。
为 了 了 解 中 心 轮 浮 动 的 均 载作 用 我 们 计 算 了 各 类 偏 心 误 差 对 系 统动 态 的 影 响 表 2 所
。

示是 种不 同 的误 差 情 况
, ; n
3 计 算 转速 为 1 2 0 0 0 / m i

切 七八
20 0 4000

一
图6 ZK H 减 速 器 的 动 载和 均 载

表 2 三 种误 差情 况

幅 值 初 相 位
口 , i 心一 2 君 , 3 已, 召B 甲1 2
切3 甲
l

…
*
代 号
}
a 0 0 0 0 6 卜L 0 0 0 0
}
b 0 0 0 5卜 0 0 0 0 0

C 。 。
5协 5件 5协 0 0 0 120 2 40 0

奇 辛辛 i()

图 7 太 阳 轮 中 心 浮动 轨 迹
( )
b 加)

.
,
三 种 误 差 情 况 下 系 统 的均 载 系 数 均 不 超 过 1 0 即不 均 载 量 小 于 系统 达 到
, ,
计算 结果 2 2 %
。 。

了均 载 图 所示 是 三 种 误 差 引 起 的太 阳 轮 浮动 轨 迹
,
7
、

图 分 别 为 系 统 具 有表 中 b 类误 差 时 在 太 阳 轮 中心 浮 动和 中心 固 定 的 不 同
a ,
8 中 b 2
。

条件 下 的 齿 轮 动 载 历 程 当 太 阳 轮中 心 固 定 时 齿轮 偏 心 误 差 引 起 了 偏 载 和 载 荷 增大 现 象
, ,

太 阳 轮 浮 动 结构 良好 地 消 除 了 这 一 现 象
。

当 太 阳 轮 和 内齿 轮 的 齿数 不 是 行 星 轮 个 数 的 整 倍 数时 系 统 的动载 和 均载 都 有 变 化
,
齿
, , 。

数 的影 响 以 及 系 统 中结 构 参 数 的 影 响 用 上 述 方 法 都 可 计 算得 到 〔 6 〕
 茜 北 工 业 大 学 学 报 第8 卷

。
二
.
` ,
L PI P I 二
SKN sG 1 421 B
s 1 319
曰
1栩户.- . 叼.- 气. 汽呻` 嘴
. .
P盆 = , ,
自二望竿 笨堵
s
O PZ = 1 079 s
B 1 00
2

SK N

.- SK N
]加
N
泌
5
K
K
SK N

.( ) 中心 浮动 (b
) 中心 固定

图 8 浮 动结构对动 载的 影 响

6 结 论
.
一
1 本文 推 导 的 ZK H 行 星 减 速 器 运 动 方 程 包 括 了 各齿轮 的 扭 转 以 及 行 星 轮 和 太 阳 轮 的
, 。

平 面 运动 并 考 虑 了 各 类偏 心 误 差 的 影 响 系 统 的 激 励 是 各对 齿 轮 间 的 啮 合刚 度 波 动 和 齿 频
。

误差
.
一 :
用 F H 的 运 动 参变 微 分 方 程 具 有 以 下 优点
o u r r ,
2 ie 方 法解 ZK

避 免 了 传统方 法 在 求 解 齿轮 传动 周 期的 初 始 状 态 时 的繁 琐 的 迭 代 过 程
,
( 1 ) 计算 简
单 ;

( 2 ) 可 同 时 获得频 域 和 时 域解 ;
( 3 ) 获 得 了 各齿 轮 上 的动载 历 程 和 载 荷 分 配 的 动 态 均 匀 性 ;
。

在太 阳 轮 浮 动 时 可 求 得 其 浮 动 轨迹 以指 导 浮 动 机 构 的 设 计
,
( 4 )
.
。
3 采 用 太 阳 轮 浮 动 机 构 可 良 好 地 消 除 由于 各 类 偏 心 误 差 而 引 起 的 偏 载

参 考 文 献
.
,
B u llf i ,`
, ,

[ l 〕 H a , a s
il i T Lo a d B a la n e in g T he o r
y in a P la n e ta ry Ge a r in g o
f
. . .
, , ,
t he TI T No 99 1970 P 187
.
,

[ 2 〕 a n a
ba M e t ho d f o r a n a s u r e m e n o r e
,
Y 5 Ne w C a le u la t io n d Me t f Sha Lo a d
,
in a St a r T y Pe E Pie y e li e G e a r Tr a i n
P r o e e e
di n g s o
f I n t e r n a ti o n a
l C o n -

.
, , , .

r e n e e o n e a r in g
fe G Chin a 19 8 8 P 799
.
, , ,

〔 3 〕 H id k a a
T A n a ly i s s o
f Dy n a m i e
T o o th Lo a d o n P la n e t a ry Ge a r 方 u l l以 i n
. . .
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o e o 23 N o 176 1950 p 3z s
f th J S ME V l

〔 4 〕
. . . .
, , , , ,
Bo y d L 5 Epie y e lie Ge a r Dyn a m ie s
月I A A Jo u r n a
l V o
l 27 N o 5 ,

. .
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1 989 P 6 03
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〔 5 〕 K u
b o
A On An a ly s is a n d P r e d ic t io n o
f Ma e hi n e Vi b r a t io n Ca u se d by G e a r

. . .
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29 N。 255 195 6
, .

Me s h in g B u l l e t `n o
j t he JS ME V o
l p 442 4

《 齿轮 》
: ,

航 空 减 速 器 设 计 中 的 振动 问 题 第 1 4卷
, , , ,
〔 6 〕 方 宗德 第 1 期 19 9 0 年
。
第 7 页
第 4期 方 宗德等
:
ZK 一 H 行 星减 速 器的 动 态 特 性 37 1

工T JI
n a v
A ly s i s o
f Dy n a
m ie B eha io u r
0

一
ZK H P la n e ta r y G e a r in g

F a n g Z o n g d e
S hn
e Y u n切 e n
H
u a n夕
Z h召 n d o ” g

D e P a r tm e n t o
f M e e
h a n
ie a
l E n g in e e r
in g
( N o r thw e s te r n
P a
ly t e e h n
ie a
l U n
iv e r s
ity )

n a e a r a e r o e n a s
T he dy m ie be ha v
io u r o
f g s y s t em in g in e
h a n
im P o r t a n t
.

i fln u e n e e o n th e r e a
l i b i l i ty o
f a
i r e r a
f t H id k a a
〔 3〕 a n
d B o y d 〔 4〕 h a v c s o
l v e
d th e

,
e q u a o n s o o o n o a n e ta r y e a r n n u m e r e a e o u it n v o v e s
ti f m ti f p l g i g by i l m th d b t i l
.
e o u s a n e o ie a te e o Pu a o n e o a e u a z a o n o n e a e r a n e
t di d mpl d m t ti Th l d q li ti h b h 15
e r a n r o
a n o th im p o r t t p b le m o
f pla n e ta r y g e a r
in g w hi e
h ha s
b e e n e a
le u
la t e d a n
d
,
e x p e r
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d by H a y a s
h i [ 1〕 a n
d Y a n a
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〔2〕 b t u o n
l y f o r s ta t ie
.
, -
s o
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U p to n o w th e tw o p r o
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d r e q u
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.
o n s a n s e a r a e o u te r a s
ti d p t e m p r pr o g m I t 15 b e l i e v e
d th a t t h is p a p e r s u e e e e
d s in
.
s e r e o v a r u s m in g s
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,
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,
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l w it h p la n e t a r y g e a r

.
s s a u o r s a v e u n r o e e e u -
y te m The t h h fo d tha t p din g a s
K bo di d w o u
ld le a
d t o a e r it

io n r n e a r a r u x
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fo p la t y ge i n g t h a t 15 t o o
d if f i e lt to u s e t o
ju d g e a s y s t e
m a s e o
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.
a s n e ta e a r in g a
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f d e r iv ti o n
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.
e n s o e u , r a n a -
g t ti g m t hin g li k e K bo 5 e r
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5
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