DOI : 10. 16511 /j . cnki . qhdxxb. 1987. 05.

001
清 华 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版)
第 ZT 卷 第 5 期
. .

J O U R N A L O F T S I N G H U A U N IV E RS I T Y V o
l 27 N o
5 1 9 8了

用 状 态 空 间 方 法 的 齿 轮 传 动 系动 态 分 析
汽 车工 程 系 方宗 德 蒋孝 馒 宋镜 诚

摘 要

本 文 以 状态 空 间 形 式 推 导 了 单 级 和多 级齿 轮 传 动系动 态 过 程 和稳 定性 的 计 算 方法
,

讨 论 了 多 级 齿 轮传 动 系 统中 联 接 轴 扭转 刚度 和 各 级齿 轮 啮 合 刚 度 的 相 位 组 合 对 系 统动 态
并 以 遥 测 技术 在 齿 轮动载 实 验 台 上 测 试 了 齿 轮 传动 中 的 齿 根动 应力 过 程 验证
. ,

的 影响
了 理 论 计 算 的正确 性
.

状 态空间
, , ,

关镇词
:
齿轮 动态 振动

一 、
己! 当,
砂 . 「刁

要 求 各种 机械 中广 泛使 用 的 齿 轮 传 动装置 进 一 步 提高
,
随着 生 产 和 技术 的 日 益 发 展
、 、 、 , 、
降 低噪 音
,
转速 增加 载 荷 延 长寿 命 为此 各 国 不 少学 者 专 家致 力于 齿轮传 动 的
, 〔’ 一 “ 」。
动 态过 程 的 研 究 探 讨其 本 质和 机理
得 以 较 为 简 便和 全 面地 研究 了 单 级 和 多
,
我们 以 状态 空 间形 式 推导 出一 套计 算 程 序
, 。

级 直齿 圆 柱齿 轮 传 动 系 统 的 动 态 过程 和 稳 定 性 并 以 齿 轮 动 载 试 验 验证 了 计 算结 果

二 单级 齿 轮 传 动 系 的动 态 特 性
.

1 计 算 方 法 概述
。

单 级 齿 轮传 动 的 物 理 模型 见 图 1 这
、

是 一 个 单 自由度 参 数 激 振 系 统 时变 刚度
是 这 对 齿轮 的 啮 合 刚 度
,
K ( t) 取 决于 啮
。

合齿 的 变 形 我们 曾采 用 激 光 散斑 方 法测
试 了直齿 轮轮 齿 在 载 荷 作 用 下 的 变 形
,
并
。
总结 了 多 种 计 算 方 法 6
E
3
是 一个 周期 性 变化 的 函数
,
K ( )t 在
单齿啮 合 区
,
就 是这 两 对 齿 的 啮 合刚 度 ,
。

在 双齿 啮 合 区 是 两 对 同 时 啮合 齿 啮 合 刚 度 之 和 在 分段 线 性简 化 之 后 可 以表
, ,
尤 ( )t
:
达如下 ( 见 图 2 )

本文 于 1 98 6 年 6 月 2
8 日收 到
 清 华 大 学 学 报

K H =
刃(1 + a ) ( 在双 齿啮 合 区 )
K (t) =
(1)
`
K = 无(1 一 口
) ( 在 单 齿啮 合 区 )

式中 盆一 乎 均 刚 度 ,
:

口 。
一 刚 度 波动 系 教
,
文 献 [ 5 〕 推荐 相 对阻 尼系 数与 转速 的 关系 如 图 3 所示 为使 后 面 的 各计 算结 果 有
, , 。
可 比性 本 文 中除 特殊 说 明 均按 此取 值

2 0 00 4 0 00 6000 8 00 0
单合 双齿 草白

,
忽 略魔攘 力 的影 响 齿轮 副 的 运 动 方程可 以 写 作
( 1 士口 )
0
忍+ 20 心士 + 。 0名 x = o, 。忿
(P + :
K Q
: +
K n
Q n ) /了
、
:
` ” ` 一 x : , 、
一 齿 轮 相对 位 移 在 啮合 线上 的 量 值
,
x
式中 下标 分 别表 示主 被 动 轮
: ,
1 2
、 、
I I 一 分别 表 示 同 时 啮 合 的 第 一 二对齿;
。 , 。
。 一齿 轮 副 固 有圆 频 率 。 =

M 一齿 轮 副 当 量质 量
,
M = M M
:
儒I :

M + M
i

,
Q 一 啮 合齿 对 综合 误 差 与 位 移 方 向相 同 为 正 ,
x

乙一 相对 阻 尼 系数 ,

尸 一 由外 扭 矩 产 生 的 齿面 法 向力 ,

, ,
二
令 代 入 运动 方程 使 之无 量纲 化
T
t/ T 得
` 。“
二 20 0
+ 。 a Z二 = 。 。忍 I : n ) /天
1 +
雪T 二 ( 1士 )T T Z( P +
K Q +
K Q n (2 )

式中 一 刚 度 变化 周 期 ,
:
T
t一时间 ,

〔 0 T 〕时 任 〔。 1 〕
r , , , : ,
一无 量纲 参数 当 t e

式 ( 幻 可 以 表 达为 状 态空 间形 式
:

’
{X } =
[A ( r
) 〕 {X :
} + {B ( ) }
( 3)
: 。 。
) =
{X ( } {X }
任 〔 o 1r 〕 任 〔r 1〕
, , , ,
由于 当 和 时 方程 是分 段定 常的 ( 图 2) 各段 的 转 移 矩 阵
r : :

〔中 : ( : ) 〕 和 〔中 : ( :
, , T :
)〕
,
可以 解 析 表 出 因此可 以 写出 方 程 ( 3 ) 的 解
:
0
 用 状 态 空 间 方 法 的 齿 轮 传动 系 动 态 分析

二
任 [0 〕
, r l

。
`一 ” , “ ` X , + 〔 , `一 “ ,〕 `” , 〕` B ` · , “ ,
· 二 · ·
〔, 〔,
,
`X (
1 1 l
, , ,d
J;
r
任 [r : , 1〕
. . rt

r
{尤 ( ) } 二 :
[巾 (:
, 二:
) ]{X ( r :
)} +
[巾 : ( r , 二 : 、 、
产 ùJ .
1 〔巾 2 ( r : , r
) ] {B ( r
) }d r
(5)

,
再 代入 式 (5 ) 得
r :
由式 ( 4 ) 求 出 { X ( ) }
1〕
,
r
任[ r :

。 )〕 { X ·
, + 〔 , (一 “ , ,
·
。 ’
〔, (。 )〕 { B ( · )
1 ,
,d
[巾(
J;
,
r 二 r
{尤 ( )}

〔, ` ,〕 〔, ` ,〕 ` B ( · , , d ·
:
+ 2 2

一 I: 一 (6 )

:
式中 [中 ( r , 0 )〕 =
〔中 : ( r , r ;
) 〕[巾: ( r 一, 0 )〕
,

式 (4 ) 和 式 ( 6) 合 起 来就 是 单级 齿 轮 传 动运 动 方 程 的 解 其 初始 状 态可以 由周 期 性 条
:
件 {X ( 1 )} =
{X (o) } 求得
’
` 〔` (` ” , 〕 , 一 `〔 , ” ,」 ·
, 〕 { B `· , }d ·
1
“
, ,

卜〔, 〔,
,
(0
J;
。
=
{X }
) 〕 { B ( · ) , d· )
2 2
( 1 一 )〕 〔,
, :
+
〔, (

: 。
丁
: 一 ( 7)

式中 〔 I 〕 一 单 位矩 阵
, ,
由于 运动 方 程 的 参 数激 振 性质 齿 轮 传 动 有 稳 定 性 问题 即 在某 些 转 速域 内 ( 不 稳
, 7〕 。
定 区 ) 振 幅 可能 无 限增 长 使 齿 轮 迅速 损 坏 4L,
将 〔 中 ( 1 0 ) ] 简 记 作 〔巾 〕 当
, ,

![巾〕士 [ 1 1 } = 0
。 , , 。

时 系统处 于 临界 状 态 在 被 研 究 的齿 轮 副 确 定 后 〔中 〕 仅是 T 的 函 数 记 作 〔中 ( T )]
,

所 以 齿 轮 转 动稳 定 性计 算 归结 为解 一 元 方 程
} [ 巾 ( T ) 〕 士 〔 I 〕卜 。 (8)
, 。
, , ,
解得 的每 个 根 T 对应 某 一齿 轮转 速 可 在所 需 的 转 速范 围 内 求 得所 有 的 T (j =

…… )
, ,
1, 2 以 此 划分 出 各 稳 定转 速域 和 不 稳 定 转 速 域
.

2 计 算结 果 及 分 析
` :
尸m a 和静 载荷 尸 的 比 值
,
定 义 动 载 系数 C 为 一周 期 内最大 载 荷 x
a 。
C 。 = P m 二 /P (9)
: ; 2 , , 。 二 ,
计算对 象是一 对普 通 直 齿 轮 齿数 Z = 2 =
25 模数 m = 5 齿 高系 数 f 1 压力 角
。 “ .
。

滚 刀 圆角 半径 0 6 m m 变 位 系数 雪 雪
a = 20 , , ; = : = 0
, 、
图 4 是 当 齿 轮 齿 廓为 理 想 渐 开 线 时 转 速分 别为 6 0 0 r/ m in 和 2 400r / m in 载荷
。

为 20 k .g 工 况 条件 下 的动 载 过 程和 动应 力过 程 图 中横 座 标 为 啮 合 点 位 置
,
m (齿 轮
. .
, , ,
副 重 合 度为 6 幻)
任〔0 1 1
二
1 6 2
1 纵 座 标 分 别 为 齿面法 向力 L 和 主 动 轮齿根 应 力
。 , 。

齿 轮 副 有 愈 见 明 显 的 相 对振 动
,
S 由图 中 L 和 S 的 变 化可 知 随 转速 升高
, ,
图 5 是 一 对齿 轮在各种转溥下 的 动 载 系数 可 以 看出 其 共 振 转速在 I O 6 0 0 r/ m in 附
4 清 华 大 学 学 报
, 。
·
的 峰值
,
近 而 在 共 振 转速 的 和 ( 次 共振 区 , 也有 c
合 合
乙( kg ) eo o r
/瓜 血 L
2400
r/ m i双

0 8
。
so 8
Z
S (kg /m m )

1 0 00 0 打
( r /巾 艾
目

图 4 图 5

图 6 是 按 公 式 ( 8) 计 算得 到 的不 稳定 区 及相 对 阻尼 系 数 雪 对 稳 定 性 的 影 响 被
.
,
图 中横 座标 是 啮 合频 率 与 固 有 频 率 之 比
,
计 算齿 轮副 的重 合度 仍是 1 612 纵 座标 是 刚
。 。
口 , ,
而 乙增加 使 不 稳 定 区 缩小
, ,
度 波动 由图可 见 增 加使 不 稳 定 区 扩大 但 必 然会 导
。

致 传动 效 率 下 降

0 05
乙二 0 0 3
.

0 29
乙“ 0

` =
0

0 03
.

0 17

.
0 11

0 05
. . . .
。
。 ,
0 0 4 0 8 1 2 1 6 2 /。

图 6

3 齿轮 动载 试 验
, 。

为 了验 证 以 状 态空 间 形 式 推导 的 齿 轮动 态 的 计 算 公 式 进 行 了齿 轮 动 载 试验 齿轮
, , 。

动载 试 验 台如 图 7 所示 试 验 台最高 转 速 60 0o r/ m i n
功率 2
5 k w
, ,

齿轮 动应 力测 量 采 用 应变 片 电 测 方式 0 s m m 的 应 变片 粘 贴 在 齿 轮 端 面 的 齿根 部
 用 状态 空 间 方法 的 齿 轮 传 动 系动 态 分 析

l
筑日
}陇式 书当
白亡

. . .

1 主动 电机 2 负荷 电 机 3 油 泵 电机
. . .

4 油泵 5 轴 承支 座 6 油箱
. . .

7 遥测 仪发 射器 8 光 电信 号 发 生 器 9 被 测 齿 轮副
. .

10 三档 齿 轮 变速器 1 1 转速 扭 矩 仪

图 7

,
以 提 高 灵敏 度
, ,
位 ( 见图 8 ) 两 片 应 变 片 组成 测 量 电 桥 的 相 邻两 臂 并起 温 度 补 偿作
。

用
信 号 的 输 出 及 接收 采 用 遥测 方 式 即 电 桥 测量 信 号 经 高
,

频调 制 后 由一 回 转 天 线 ( 固 定 在齿 轮 轴 上 ) 发 出 被一 固 定
,

, 、 、 。

天 线接 收 再被 解 调 放大 记录 一个光 电 信号 发 生 器 和
一 个 计数 器 配 合 每 当 两 个 齿 轮 的 贴 应变 片的 同 一对 齿啮 合
,

, , 。

时 发 出 脉 冲 信号 以 便 在 信 号 统 计 处理 时 被 计 算 机 辨认
。
实测 的两 对 齿 轮 参 数 见 表 1
,
为 了 将 实 验结 果 与 计算 结果 相 比 较 用 状 态空 间 方 法 计
,
算 了 这两 对 齿轮 的 动 态 特性 计 算 前精 确 地测 量 了 齿 轮 的 齿
、

形 误 差 和 基 节误 差 并 和试 验 载 荷
,
转 速 一起代 入 公 式 计 算
, 。 图 8
后 得 到 这两 对 实 际 齿 轮 的 动 态 响 应

表 1
一~ ~

兰一
… … … 阵 - 卜主 … 一艺 全一 -
实 测

普通 直齿 轮 N
参 数

上 二州 …
土 ,

一 一
二
一
里竺 {二生 卜
卜 丝三 卜上 卜 生 {』 里竺 {卫黔 上圣竺
高 重 合度 直 齿 轮 H
· · · ·
’

1 27
} 34} } 17
{ 3
) 1 35
1 0 2 71 一0 1
}“ 2 22

,
图 9 和 图 10 是 N 齿 轮 副 和 H 齿 轮 副 试 验 动 载 系数 与 计 算动 载 系数 的 比 较 在
。

量值 和 趋 势 变 化 上 是 基 本相 符 的 试 验 和 计 算都 显 示 出 齿 轮 副 的 冬 和 粤共振 区 其 转
,

` O
。 , ,
速位 置也是 一 致 的 由 图可 见 万 齿轮 副 的 动 载 较 小 这是 由于 它 的 刚度 波动 远较 N
6 清 华 大 学 学 报

。 , ,
齿 轮 副 为小 另外 H 齿 轮 副 是 二 或三 对 齿 同 时啮 合 有较 高 的 平 均啮 合 刚 度和 固 有
, 。
共振 转 速 反而 低于 N 齿 轮副
,
频率 但 因为 齿数 多

.C
I `, J

` 0 00 .
介
x0 0 0 2 0 00 3000
加s
n
1 0 00 2000 3 0 00 刁0 0 0 月
( r
/m in ) )

图 9 图 10

图 n 和 图 12 是 N 齿 轮 副 和 H 齿 轮 副 试 验和 计 算得 到 的 被 动 轮 齿根 动应 力 过
。 ,
由 于 试 验 测 得 的 是 齿 根 平 均应 力 而 计 算得 到 的 是 齿根 最 大应 力 所以仅能
,
程 的比 较
。 。
进行 波形 的 比 较 它们 的 形 状大 致 是 符 合 的 其 差异 是 齿 轮误 差 的测 量和 处
,
由图可 见
, 。
理 的 精 度 限制 以 及 计 算 上 的近 似 处理 造 成的

:
试验

夕一( k` /口 m . )

0 8 尸

. · . .

3 1 kg f m
.

5 5 36 4 97 5 04

6 50 r
/m in 19 5 0 2 9 B8 40 0 0

计算
:
S 压( k名l 。 淤)

s r

5 kgf m 5 5 5

620 r
/ m i n
1 7 00 25 0 0 4 30 0

图 11 ( N 齿 轮副 )

由 以 上 结 果可 见 用 状 态空 间法 分 析 齿 轮 的 动 态 问题是 方便 而 又 可 信 的
,
利 用 它可 进
、 、 、 ,
一 步 分 析各 种齿 轮 参 数如 压 力角 变 位 系数 齿数 齿高 系数 等 各 种误 差 如 基节
,
压
、

力角 齿形 等 误 差 对 齿 轮 动 态 性能 的 影 响 ( 详 见 〔 8 1) ?
 用 状 态 空 间 方法 的 齿轮传动 系 动 态 分 析

( k g /m m. )
试验
:

. · .

5 31 k g f m 5 07
r
993 min
/ 15 0 0

:
计算
丫ks/
m
动

6 kgf m 弓 6 6
r
S D0 m in 17 0 0 2 30 0
/ 2 8 00

图 12 ( H 齿 轮副 )

三 多 级 齿 轮 传 动 系统 的 动 态 特性
.

1 计 算方 法 概述
。 ,
在 实 际应 用 的 传 动 系统 中 常 见 的 是 多级 齿 轮 传 动 有关
,
但 是 由于 计算 上 的困 难
, 。
为此
,
多级 齿 轮 传 动 的 动 态 特 性 的 研 究 尚 有 待 于 进 一步 开 展 引入 状 态空 间 研 究方 法
。

项 研 究提 供 了 一 条有 效 的 解 决途 径
, 3 = ,
图 13 是 一 个二 级齿 轮 减速 器
: =
Z 2 20
,
o
` , , ` , m
模 数全 为 M 为 输 人 力矩 直接
: = = 4
Z Z 40
1 、
和 寿 ( t ) 分别 是 第 一
,
作用 在 2 上 寿: ( t ) 3
二
, : `
级 齿 轮 副 的 啮 合刚 度 今 和 k 分 别 是 中间轴 和 输
。
出 轴 的 扭 转刚 度 为输 出 轴 携带 的 外部 质 量
, ,
。
。

与齿 轮 质 量相 比 相 当大 因 而 它的 回 转 是 均 匀 的
,

。 ,
若 将 座 标 系建 立 在 M 上 不 会 改 变研 究 对 象 的动
。

力 学 性质
:
x r 、 1 二2 = r o2 2
令
: = 0: 0

劣3 = o 一犷
3 r o Z 劣` 二 o ` .
r o3 互2 = 口s r
b o 二巫
-

r bs 犷 b 3

; ; Z 2 2
M = 1 / 1 r
忿 M = 1 / 忿
:

` ` r ` ·
r 。; “
二
/ 考 (
3 ·
r 。。 r 。: 3 2 r os
M
: = 1 / 若 (
r :
/ )“ = 1 / 考
r
M I / )
药 , = `、 尤; =
气/ ; 飞
r
8 倩 华 大 学 学 报

·
r ,。 r o Z
K
: = 掩a /( /
r a:
)Z K
` = 为一 / r 若
`
( r os
/ )名

式中
:
e 一 齿 轮 转 角座 标 ;

。
I 一 齿 轮 回转 惯 量
、 : 、 、 、 ,
`
并 设在 齿 轮 Z
c , c :
之 间分 别有 阻 尼 系数 和误 差 Q 则 可
:
和 2
, 3
Z Z O:
:
写 出 系统的 运动 方程
`
I￡ z + C l
(云 分2 ) + K (x
i l 一 二: ) = P + 1 i x + i n i n
M 一 K 2 E K E

( 云: 分1 ) + K (劣 K (劣
:
公: + C z 一 一 : 一 戈 l
) + : 2 一 x s ) = 一 1 1 i r 一 z n i n
M K E K E
(1 0 )
M
s 公s + C : ( 云s 一 活` ) + K (劣
: s 一 劣、 ) +
K (劣 一
s 3 x `
) =
K
z 工E :
工 + K
2 n E: n

` ` 一劣 一 Z工
C (分
Z 3
一 一 分s ) + ` 一 劣 一 Z Z
+
K (x + i + n
s = :
M , ) K K E K E n

: c: Z e : r os r o Z
式中
: = = Z : :
C C ( / ) E =
Q
Z r o Z r os ` ` r 。:
E : =
Q ( / ) P = 。 /
:
写 成矩 阵 形式
〔 M 〕 {公 } +
[ C 〕 {恋 } +
〔 K 〕 {二 } =
{D } ( 11 )
。

式 中 〔 K 〕 和 { D } 都 是 时间 函数 代人
t
了 = 一 一

了
,
使 方程 ( 1 1 ) 无量 纲 化 得
[ M 〕{ T 〔 C 〕 {二 T 名〔 K 〕{ x }
护 , 恶
x + + = T ( 12 )
} } {D }
, ,
在 二 级齿 轮 传 动 系统 中 一 个系 统 刚 度 周 期 包 括若 干 个 单 级齿 轮 的刚 度 周期 这依
。 ,
赖于 的 最 小 公倍 数 N 一 个 系统 刚度 周 期 包括 第 一 级齿 轮 副刚 度 周 期 N /
: :
Z 和 Z
: , 2 。 、

第二 级齿 轮 副 刚 度周 期 N / 2 系统 周 期 包 括 第一
,
Z 个 个 在 这个 例 子 中 N =
40
。
二 级 传 动 的 刚 度 周 期 分 别 为 N / 2。 个和 N /4 0 个 再 考 虑到 和 Z 在 安装
= = : :
2 1 Z

或 加 工 上 可 能 的相 位 差
,
系 统 刚 度 可 给 出 如 图 14 了
。 ,
所示 在一般 情 况 下 可 以 分 为六 段 每段 内 系 统可
。

视 作 定常 线 性 的 :

: k, ( : )
运 动 方程 ( 12) 仍 可 写 成 状 态 空 间形 式
` =
〔 A ( 二 ) 」{ Y } 瓦( )
: :
{y } +
{B ( ) } ( 13 )

其 中状 态变量 的 排 列 按
一 ,
` ; ` , `
…劣
:
{Y }
=
(夕
,
夕2 ,
…夕
7 ,
夕。 ) ,
= ( , ; ,
“ ) , o
了几 f Z T 3 T一 T`
,
由于方程 ( 13) 是 分段 定 常的 其 中每 段 都 存在 一
个 模 态矩 阵 〔 X 〕袱 卜 …
, , , ,
: 1 6 ) 可 使方 程 ( 1
3 ) 解 图 14
。 ,
偶 这样 在 解 偶后 系 统的 转移 矩 阵在每 段 都有 解
:
析形 式
r [巾: ( ` T I一 :
) 」巴
,

: 二 , : ` 一 =
〔巾 (
:
)]
`
( 14 )
〔巾: ( 了 了
,
卜: )〕

了= 1, … , 6
 用 状态 空 间方 法 的 齿 轮传 动系动 态 分析

`
… 4)
。
式 中 〔必 〕 “
,
l 段 解偶 后 第 ￡个 方 程 的 转移 矩 阵
,
是 方 程 组在 第
: = 1 在 每相 邻
:
两 段 的 交 点 上 有 协 调 条件
` ,+ r `
{犷 ( ) } = { Y
r : ,
( )}
。 二 ,
即 物理 状态 连 续 求 每 一段 的 状 态 须 先 由 〔 X 〕 解偶 求 出主座 标 下 的 状 态
, : ,
因此
再 由 〔 X 〕犷 反 变 换到 原物 理 状 态
: ` ,
即
r
任[ r 卜: , 二 :
〕
) 〕{ Y ( 二 : [ X : 〕二 [ 中 : ( 二
一 一 ; ·

〔 劝: ( 二
,
)〕
, _
{Y (r ) } = r : : 1
)} + r :

·
〔, !` , 〕〔 X ! , 弄`” ` · , ’ “
· , _ :

丁
! 一 ( 15 )

二
即 〕 = 〔万 〕 [ 必 〕 [万 〕刃
`
式中
: : : :

。 。 ,
而 笼y } 的求 法 与 前相 同 求 出 系统 的 动态 响应 后
,
由周 期性 条件 导 出 得 到 第一 级 齿
:
轮 的 齿 面动 作 用 力
·

K ( ) [夕 ( ) 一 夕 3 (二 ) 〕
: r = : r : r
P ( )
:
第 二级 齿 轮 的 齿面 动 作 用 力
。 , ·
r 。: r 。:
P :
(二 ) =
K ( ) 〔y ( ) 一
3 r r y (二 )〕 ( / )

系统 的稳 定 性 分 析也 和 第二 节单 级 齿 轮传 动 相 同
,
临界 转速 由 方程
l [ 劝( T ) 〕 士 [ I 引 = o
,
解出 式中
r 。 , ; ,
[ 吵〕 = 〔势。 ( 1 ) 〕一 [ 劝 ( 二
,
0) ]
, 、

都 可 用 此 方法 解 出 动 态过 程 只须
, ,
更 多 级数 的 齿 轮 传 动 或 中间 轮 周 转 轮 系统
建 立相 应 的 物 理 模型 划 分 出 系统 的 刚 度 周 期 然 后 按此 方 法 逐
, , ,
选 择 相 应 的 自由 度 数
。
步 求解
.

2 计 算结 果 及 分 析
,
图 15 是 一 个 二级 齿 轮 传 动 系 ( 图 1 )
3 第二 级齿 轮 在各 种转 速 下 的动 载 情 况 及
。

两 级 齿 轮 副 间 联 接 轴 扭 转 刚度 的 影 响 图中 。 线 的 联 接 轴 扭 转 刚 度为 零
,
实际 上 是 单 级

J 一飞J 一门巨
一一 J 一一一 门
。
1 2

n
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图 1号
10 清 华 大 学 学 报

, 。
齿轮 传 动 1 线 的 联 接轴扭 转 刚度相 当于 齿 轮 副 平 均 啮合 刚 度 的 27 % ,
曲线 2 为 82 %
。

图 中右 上 角是 齿轮 系 的 刚度相位
, 。
固 有 频 率 也提 高
, ,
由图 可 见 随 轴的 扭 转 刚 度 升高 共 振 峰 有下 降 但除 了原 有
、 , ,
的 l /2 1/ 3 次共 振 区 其 量 值与 频 率 点 随轴 刚 度增加 而 增 低速 区 出 现 了 新 的 共 振 峰
。 ,
加 这是 由于 多 自 由 度 振 动 系 统 的动 态特 性 加 人 到 参数 激 振 系统 中 构 成 了 一 个 多 自由
。
度的参数激 振 系统
, ,
由于 按装或 加工 的 结果 前 面 两 级 齿轮 副 的啮 合刚 度 可 能 形 成 不 同 的相 位 组合 而
。

影 响 到 系统 的 动态特 性 图 16 是 两 种 不 同 相 位 的二 级 齿 轮 传 动 系第二 级 齿轮 副 的动 载
, 、 、 。 ,
状况 其 共振 区 的 个 数 大小 出现 的 转 速 位 置都 不 相 同 因此 有可 能 根 据 使 用 要
, 。 ,
作 出 恰 当 的 刚 度 相 位 组合 当刚 度 相 位具 有 同 步 升 高 的 组
,
求 获 得较 好 的 效果 另外
。

共 振峰 多 而 高
, ,
合时 (图 1
6 2 线)

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图 16

四 结 论
.
,
状 态 空 间形 式被 引入 齿 轮 传 动 的 动 态 分 析 领 域 证 明有 以 下 优 点
1 :

将 齿 轮传 动 作为 一 个 时 变 系 统而 提 供 了一 套 简 明 方便 的 分 析 方法 和计 算 程序
;
(1
)
、 、 ,
(2
) 将 动 态 过程 稳 定性 激 励 因 素 等 问题 统 一 在一 套 方 法 中 进 行 分 析 不 仅方 便
而 且 突出 了 它们 之 间 的 内在 关 系
, ;
省时
。

此 计 算 方 法 不 仅 用 于 单级 传 动 而 且 可 用 于 多 级 传动 的 计 算 分析
,
(3
)
.

在齿 轮 动 载 试 验 台 上 用 遥 测方 法 记 录 了 齿 轮运 转 时 的 齿 根 动 应 力 过 程 证明 了
,
2
。 、
上述 计 算 方 法 的 正 确性 利 用 此计 算方 法 可 以 方 便 地分 析 各种 齿 轮 参数 加 工误 差 等 因
。

素对 齿轮 动 态 性 能的 影 响
.
、
齿 轮 传 动 系 是 一 个 时变 系统 在啮 合 频 率 接 近 它 的 固 有 频 率
, ,
3 或它 的 1/ 2
。
i /3 时 都 有 共 振 现 象产 生
.

多级齿 轮 传 动 系 是 一 个 多 自由度 的 时 变 参 数 激振 系统
,
4 它 因 多 自由度 振 动 而 产
。

上新 的 共振 区 中 间 联 接轴 的 扭 转 刚 度及 各 级齿 轮副 啮 合刚 度 的 相 位 排列 都会影 响各 共
。
辰区 的 振 幅 和频 率位 置
 用状 态空 间方法的 齿 轮传动 系动态分 析 11

参 考 文 献
.
一

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[ 5 ] B h M D 2 1 ( 19 65 ) 2 4 1 25 0
《 齿 轮》
,
[ 6 〕 蒋孝 爆 1 9一 2 5
, , ,
方宗 德 5 ( 1984 )
. . .
, , , ,
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[ 7 」 Be o n 乙of 玄g n
, ,

n t M S e ir e g A A SM E J M e eh D es 100 ( 197 8)
一
26 3 1

〔8 〕 《 用 状 态 空间 方 法 的 齿 轮传 动 系 动态 研 究 》 清 华 大 学 工 学 博士 学 位 论
, ,
方宗 德
, ,
文 198 5 12

e a o n o e一 a e e o o n a
A p p li t i f S t a t S p M e t h d t A n a l y z e
D y m ie
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Ch t e r
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Sy s t e
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, ,
F a n g Z o n g de J ia n g X ia o y u So n g

D e Pa r tm e n t o f A u to m o b ile E n g in e e r in g

A bs t r a e t

-
I n t h is P a Pe r the dy n a
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一 .

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m e tho d T he i n f lu e n e e o f t
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o r s n s t lf f n e s s o e o n n e e t in g a f ts a n e se eo n h in g
t io f s h d th Ph a m bi n a t i o o f m es

t if f n e s s o n dy n a e se e r e a e e u r a ey
s t he m ie b e h a v io r
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K y w d g e a r
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