DOI : 10. 16578 /j . i ssn. 1004. 2539. 1990. 01.

002

第 1通卷 第 1
期 航 空 减 速 器 设 计 中的 振 动 问题

航 空 减 速 器 设 计 中的 振 动 问题
西 北工 业 大 学 方宗 德 沈 允文
航 空 部 60 8 所 高 向群

本 文 研 究 了 航 空 减 速 器 中传 动 系 统 的 动 态 特 性 分 析 了 各 种 不 问 结 构 和 不 问 设 计 参数
,

摘要
对 减速 器 动 态性 能 的 影 响 编 制 了 计 算机 程 序 来 处 理 各 类 复 杂传 动 系 统 的 运 动 微 分 方 程 得到 了
, ,

一 些 重要 的 变 化 规 律 以揭示 改进 减速 器动 态性 能 的各 种 途 径
,

1 前言 {科 静载 变 形
高速
、

重载 是 航 空 减 速 器 的 工 作 特 点
,

但它 {八 x 卜 — 的 波动绒 { x
》
,

亦 为 fl J lh 】的 周 期
、

又 必 须满 足 高 度 可 靠 的 性 能 要 求
。
,
以 确 保 飞行 器 — 函数
深 入 研 究 航 空 减 速 器 的 动态 特 性
. , .

的安全
,

因此 ( 一)
’
、

入 考 虑 到 { 分} = { 么 分} { 亡}
.

将 ( 2 ) (3 )
代
= 谧△资》
,

略 去 二 次 小 址 仁八 K l 玉八 x } 得 到
,

是 国 内 外 机 械 传 动 研 究 领 域 中 关 注的 重 要 目标
:

一
“ ’ “ ’ 。

本文 在 此 纂 础 上 进 一 步 研 究 了 减 速 器
`
〔材 〕( △扮》 + [ 」{ 么 分》+ 仁无〕<△ x } = 《 户飞I , } ( 一)
·
,
,

中 复 杂传 动 系 统 的 动 态 特 性 以 及 通 过 结 构设 计 式中 F (I ) 》 当 量 载荷 即 刚 度 波 动 和 i吴差
— 引 起的 当 址 力
{
。

改 进 其 性能 的 可 能 途 径
.

平 行 轴 传 动 是 齿轮 传 动 中 最 琴 本 的 形 式 在 因 为{ F (l ) } 中包 含的 齿 轮 误 差和 刚 度 波 动均
, 、 ,

航 空 减速 器 中 由 f 要求 体积 小 结 构 紧凑 因 为周 期 函 数 故 可 展 为 八 )u
,
(
hi ,l 级数 截取 前 N

而 恒 星 分 流 式 传 动 和 行 星 传 动 都 是 常 用的 传 动 形 : 、
)
项
。 。

式 本 文 的 研 究 对 象 以 此 三 类传 动 为 主 。
.

艺 仁弋月 》 {通 }
:
<F ( ,
. . . .
5 , + e r
) }= 1彻 , 刁
勺 二 电
2 计算方 法
上 述 各传 动 系 统 的运 动 都 可 用 一 般 的 矩 阵 形
一
、 ` 。
对 f 第 k 阶激 励 {
: I+
A. }朽 i彻
:
<J } c
傲
式表 达
:
系统 曰 )
产 生的 响 应 为
:

〔M 〕咬笼} + [ e
」{ 扮 } + 〔 K ( r ) 〕哎x 》 = <刀 ( z ) } ( 1) 、 ` ` ,
1向 、 + < B : 》、 e 。 、
.

心△ } = { B } 5 I
物
I

式中 〔九月 质 量矩 阵 〔 .j, 阻 尼矩 阵
()I— 刚 度 矩 阵 其—
` `
系 数 琦B } 和 《 B }
: , ,:
f ll l
〔K 」 中 某些 元 素 为 齿
.
。
飞[ M 」+ [ 天 」
— 轮 的 啮 合 刚 度 是 时 间的 周 期
ù
Jle
Js
.

拭
.B
,
。 `
’

仁〔 ]
函数
,

简 记作 [ 尤〕 嘴月 }
. 、

《 x} 广 义坐 标向量
—
<月 }
: k

》 包 括 外 载 荷和 误 差
,

< (P )I
载 荷向 量
— 系 统 的 第 k 阶响 应 频 谱 为
:

`
{ 〔 》 = 材 { 刀 咋; + { 召 } 二
’

《 `; )
引起的 广 义 力
, :

当载 荷 较 大 时 齿轮 一 般 无 脱 啮 现 象
,

此时 系 响 应 的 时 间 历 程 可按 选 定 的 时 间 步 长
,

将 各阶 响
, 。

统 为 线 性时 变 的 但 直接 求 解 仍 相 当困 难 为此 应受 加 得 到
:

可 将 方 程 ( 1) 定常 化
’

曰 { 召 } 以巧 田
。

仁k 〕+ 〔△ K 」 《八 x
、 5:
比 } = 乏 厂{ B }
" = ( , )
. .
, + : .
I
卿 }
x
} = { 牙+ + { 八 x }
即 将 〔` 」中所 有 的 啮 合
,

式中 [ 无〕 常矩阵
— 刚 度 取平 均 值
以 上 得 到 的 解的 表 达 式 ( 7 ) 三毛有 解 析 形 式
,

{月 l衍
避 免 了传 统 方法 求 初 始 状 态 所 需 的 繁 琐 的 畏 代 过
。

〔△ K 〕 〔K 」 为 时间的 周 期 且 此 方 法 一 举 求 得 了 系统 的 频 域 和 时 域 解
, ,

的波动址 程
— 函数 使之 分 析 方 便
.

表达直观
。

我 们 按 上述 方 法 编 制
 2990年

了 计 算 各类 复杂 传 动的 计 算 机 程 序 所 需的 计 算
八
。
。 。

机 时 和 容量 都 小 应 用 方便
,

3 平 行轴 传 动
。

平 行 轴 传 动 即 最 从 本的 一 对 齿 轮 传 动 本文
在 计 算 中 考 虑 了齿 轮 的 扭 振 和 由 于 轴 与 轴承 的 变
。

形 而 引 起 的 齿轮 中 心 移 动 图 l
为平 行 轴传 动 的
计 算模 型
户
叶
/
丫l
/

图 2 动 载 系数 6 随 转速 的 变 化
_

匀_ _
力 1、
、\
1
计时
,

可尽 量 提高 其 支 承
·

来 减少 振 动
,

刚度 但在
一 ,

一般条件 下 支承 刚 度 不
,

可能 很大 如 果 减速 器 在
钻 ; 一 石万 右几 “ ,
图 I 平行 轴 传 动 的 i 十算模 型 一 定 转速 范 围内 工 作 可
, ,

现 以 一 对 齿 轮 及 其 支 承组 成 的 系 统 为例 通 图3 动 载 系 数` 随 支 调 整 支 承刚 度 使得 避免
承 刚 度的 变 化
。 。

过 计 算 说 明支 承 结 构 对 齿 轮传 动 动态 性 能 的 影 响 出 现 动载 的 峰值
; :

所 计 算 的 齿 轮 副 的 参数 列 J 表 1 中 4 恒 星 分 流式 传 动
恒 星 分 流 式传 动 是 近 年 发 展 起 来的 一 种 传 动
表 1 平 行 轴 传 动 齿轮 参 数 一 . 、

由 于其 结 钩 紧 凑 日 刚度 强 度都 较 好
, ,

形式
一
~ 轰几)
、

齿 数 Z 2 {) Z : ’

一 目前 已 ] 泛 应 川 J 航 空 汽 车 等 诚 速 器 中言
`

图 是 恒星 传 动的 简
。

模 数
{
订 一 4 、 4
、乙
卜 ; T牟
卞
一卜
`
户 平
丁
折
一 ,

压 力 角
a 。
= 20 日
曰
臼 图 输 入 扭矩 经 太 阳 轮 .Z
、
一
一
目 n 。 : 、

螺 旋 角 刀 二 20
。
分 流给 个星轮 Z 又经
二级 星 轮 z 汇 流到内 齿
p :
`
齿 宽 吞= 20m m
, 。

’
了二
轮 Z 上 输出
输入 力矩 80 N m

图 4 恒 星传
本 文 以 一 个 三路 分 流
, ,

用 三 维 有 限 元 方 法 计 算 齿 轮 的啮 合 刚度 并 动 简图 的 减 速器 为例 通 过 i 卜算
。

进而 用八 、 , ib .tI 级 数 法 计 算 ” 有 三 种 不 同 支 承 刚 研究 其 结构 特点 与动 态特 性 的 关 系 在此 类传 动
一

载 荷 在 各 星 轮 上 的 分 配 均 匀 性 是 一 个 首要
,

中
,

度 的 齿轮传 动 在不 同转速 下的 动 载 系 数 ` 其结
, 。

图 中 三 条 曲线
;
考虑 的 问题 为此 采 用太 阳 轮 浮 动 结构 计算 中
,

果绘 =
J图 2 中 分 别表 示 小 -
,

考虑 了 各齿 轮 的 扭振 和太 阳 轮 的 平 面 运 动 以及
.
“ 。 “ 。
·
r
〔 r
二 1 9 ’0 r
,
19 0 ( ) , .
1了 6 :
(
B = 9 为支 承 刚
。

各对 齿 轮 的 啮 合刚 度 和 各联 接轴 的 扭 转刚 度
,

度 与 齿轮 平均啮 合 刚 度之 比 ) 的 情 次 由图 可 见 鉴
:

于航 空 减 速 器 中 体 积 较 大 的 齿轮 都 采 用 薄 辐 板 结
,
,

当支 承 刚 度 下降 1寸 齿 轮 副 动 载增 大 动态性能
.
。

变签 构 因 此 又 进 一 步 考 虑 了 辐 板的 扭 转变 形 减速
。
刁、 又J ,刀
器的 齿 轮 参 数 列 于 表 中
,

图 所 是这 齿轮 在转 速 3 1 2 t , { )〔』r ,
i , 1时 2

在不 计 及 误 差的 情 况 下
,

系统 的 主 要 激 励 是
,

动载 系数 石 随 支 承 刚 度的 变化 当 支 承 刚 度接
.

近平均 啮 合 刚 度的 出 现 动 载 系数 的 峰 齿 轮 的 啮 合 刚 度 波动 而 中 心轮
,
2 倍时 (
太 阳轮 和 内 氏
一

。
。
直接 决 定 ’J 务 路 激 励 之 间 的 相 位 关
,

值 轮 的齿数
一
。

响应 有 很 人 的 影 响 本 文 ` l 算 了四
,

鉴 卜 上述 分 析 月知
l ,

在 进 行 齿 轮 传 动结 构 设 系 又寸系 统 的
第 卜几卷 第 l 期 航 空 减速 器设 计 中的 振动问 题

、 :

手1上七有 不 卜」林) 数 打} 配 的 系统 f一 不小 1与
冬速 卜的 动 载
`
,

表 2 恒 星 分 流式 减 速 器 齿 轮 参 数
以 全 面 揭 」毛其 变 化规 律
, 。

情况
,

表 3 即是四 种系
参数名称 第一级 第 二级
。

`
州 。 :
一

二 ,
统的 齿 数
齿 数 Z 二25 2 二 洲 / 川 Z 一绷

z沪
一 = 1
, l),。
.
表 3 四 种 不 同 齿 数 搭配 的 系 统
投 数 3R = 2 25
r
} .
未 红 {丈 乙
, 1
/
介
’
` `
` `

刀二 刀一
’
8 筋 i2 筋
蜘 定角 f , l ()
“ 一 `

: 。 一 .
之 夕只
压 力角 a o
二 2( ) “ 。 一 2门
-
!
沂一 -
一 气 r )

端 面啮 合 角 al 二 水 、 2 3
. 1

a Z= 21 85
.
“
b 2。 、
一 }
{ 妞
,
’ 一
`
` 一
万了一 一 7 寸
一几 一五
厂
2〔) m m
一
’
一 -
25m m 〔
齿 宽 R= { 门` 沙
B= 一一 一

丁寸 1 了 一 万 厅
T 二 110丫 匀古
、

输 入 力矩
.
m d

巨里戈
I ,

I苦

J ` 口口口 娜臼 . 矛. “ . 盛 目` 口
,P 脚

卜扩一
产,

I J

矛口目侧 , , 口口 口口 产p 的

巨仑二 阵丰戈
!
“ 、 ` 6

…
)为少 {止少 !
两 5 四 种 系统 的 动载 系 数

所示 在太 阳 轮 中 心
,

为 这 四 种 系 统的 动 载 随 转 速的 变化 关 系
,

图 5
图 6
为表 3
中的 系 统 u

、
,
。
“ 、 “
、
r 「 。
图中 (, 分 别 为第 一 二级 传 动 的 动载 系 数 浮动 )
和 太 阳 轮 中 心 固 定 h) 两 种不 同结 构 形 式 (

` ` , ,
划
丁心 当 .Z 和 r/ 均 为 ;七 的 铭 数 倍时 图 下 第 禅 传 动的 动 载 波 形 比 较 火转速 ’ ” 加 ` ,
( 5 r
I
d
·
.

几 · · ·

系统 的 动 态 性能 录 旅 4 显然 “
这表明 P 心 轮
, ,
一
山 和 b 振 动 有 听 减弱
,

路激 晒 同 相 1 反 m in )
、 . , ’ .

系统 性 而 且 当中 心轮
. ,

当 z 和 / 都 不足 3
的 整数 侣 时 (
图 5 lj) 的 浮 动结 构 不 仪 起 到 J
均载作 川
、
.
, . ,

能较好 当/ 和 Z 分 别不 足 3
的 恰 数 f韵 l 小 }冬1 , 齿数 不 是 传 动 路 数的 移 数信 时 还 兵 有 减 振作 用
· `
. 、 、 ·
1 。
1

第 动的 们 能 比 J 分 别 了
日诉改 沂
,

和 , 几级 传 必 须指 出 址 余 传 动 系统 与 单 级 传 动 的 动 态
’ ,

达 址 f ! ! J 与 l 心 轮 的 林「充之不 址
.
` ,
的甲
盛李文仃乍}1寸 各 特性旅异 很 人 其结 构 特 点将 明 {、`醚影 响 系统 的 动
;
:;
, .
。 `: ’ 1、 :

路激 励 之 间 有 相 位 龙 减 弱 了激 晒 效 果 此外 态 性能 3 , .
2
图 7 所 示 为表 中的 系 统 当z 和
。 , 。
卜 心轮 的 浮 动 又 能 在 一 定 程 度 l几补 尝这 种 旅 别
、

之 间 的 联 接 轴 扭转 刚 度 k 和
, ,
Z
的 轮 辐 刚 度 ’t^
’

’ . . · 、 _
, 、
;、 、 p
吸收 部 份 激 )jJ 呀 致 抓、 尔 咸弱 分 别 变 化时 系 统的 第 级 动 载 系 数` 臼
:
J
 9 即年
1
·

、
八护
砂~ 、叼
. 碑
沪` 人 ` `
.
、 几以 钩 、
口
,

人、
· 侧
、 卜 , 、 、 、 _

扩
,

~ . 表 4 Z K
一 H 行 星 传 动 齿轮 参 数
吞甲 .
,
/ ,
粉
” 2 二 川2
、

街 数 二 21 乙
,
Z 11

吐兰
, .
、 、 、 产、 、 `
如` 汤峭习城 ` 认人 以` 、 、 的
数 = 艺 5
模 m
.

物认 ,
翻 声
e tP . 油,
压力 角 “ o
二 2 ()
`

刀二 l1]
.

螺旋 角
.
.
“ .

~ 2日 2 8
、
“
端 面啮 合 角
,
a 2( } 28 a

f 。 ) 浮动 B 二 20 n l nr
齿 宽
T 二 Z f )O N m
输入 力矩
矩

啮 合 刚度 和 支 承 行星 轮 的 销 轴 的 弯 曲刚 度 , 以及
。

由 于 销 轴 弯 曲! 衍产 生 的 行 权 轮 的 平 面 运 动
,

个行 笙 轮
,

系统 包 含 t
3
$IJ 样 太 阳轮和 内 齿
二
塑 竺坐业竺些竺
, ,

轮的 齿数 决 定 了各 路 啮 合 刚 度 波 动的 相位 关 系
。

影响 了系 统的 响 应 我 们 i } 算 了三 种 具 有 不 同 街
。
` 。 l州定
,
,
数 搭配的 系 统 以 掌握 其 变 化 规律 兹把 这 三 种
。

图 6 中 心 轮 浮 动 对 振 力的 影 响
z 系统 的 齿 数组 成 列 f 表 5

表 5 具 有 不 同 齿数 组 成 的 三 种 Z K
一 H系统
、 p
系统 代 号 Z Z
么
口
I
2 }( 1 1. } 2
{
h
2] 下一 了一 {}
{一
!
、(
一
川 2
} 、t
( )

f
.
_
_ _
_ _ J
一
一
夕1 1
.
户

是 这 兰 种 系统 的动 载 系数 随 转 速的 变 化
、
1; 、

图 了 人 人 , 系 统 动 载的 影 响
.J 图 9
。 。
、
一t践川 、 ,1 1川 。 , 、 p
`
.; 、 。 、 、

见 图 中`
l, , ,

的变化 转速 f川划 j 若 系统 在 关系 ` 分 别是 前 ( z 和 z ) 后 (z
·
, , . 、
`
级的 动 载 系 数 山图 J 见
l, ,
个 较窄 的 转速 范 川 内 工 作时 合理 地 设 计 系统
, ,
和z 在 系统 川 2
.
, ,

可 使 系统 在 较好 的 动 态 性能 下 工 作 三 路之 间啮 合 相位 相同
:

的结构 和 Z 都是 3 的 整 数倍
, 、 ,

5 行 星传 动 乙 为偶 前 后级 的 啮 合 相位 也 相 同 此 时 动载
; 、 「 ,

行生几传 动 日! l 其结 最大 在 系统 小 扣 的整数倍
:
都是 但
,
z 和 z 3
、 、 , 、 ,

为奇 此 时前 后 级 啮 合 相位 相反 动载略有
,
构 紧凑 体 积小 传动 z
·

, ` , 、 : ,

减小 在 系统 中 均非 的 整 数倍 三
.

比人 是航空减速器中 z 和 Z 3
,
。

常 川 的 传 动形 式 本文 路 之间 啮 合 相位 不 同 动 载 明 显 降低
不是 三 路之 间 啮
, , ,
3
以 Z K 一 H 行从 传 动 为例 当Z 和 Z 的 整 数 倍时
,

口 . .

研 究 此 类 传 动的 动 态 性 合 相位 不 同 此 时 采 月J太 阳 轮 浮 动 结 构 n jl 使 了
f
几

不 计及 误 差 的 理 想精 祝 卜 山 J 三 路之 间 的 刚 度
, ,

能 与结 构 特 点 的 关 系
,

{钊 R 是Z K 一 川 厂; , ,
传动 差 太 阳 轮 中心 将 产 牛 位 移 此 位 移 吸 收 了部份
, J ,

激励 使 振 动 减弱 图 1() 所 示 为表 5
中的 系 统
一

升 2人 行星
,

的简%
l 表 1
为减 速 器 图 H
·

` 、
丙轮 参 数 传 动 简图 在 太阳轮 中心浮 动 旧 和 1I^ 定 两 种情 况 卜的 动
, 、

转速 ! 2 阳 附 ; 孚动
: ,

行 从 传 动 l 载 简 在 各 行 狱 轮 上的 分配 也是 行
, ,
载波 形 ( 1 , 1) 叮以 石到 价z
。

动 载 明 以减 小
,

址 减 速 器 设 计 l 要 解 决 的 i泣要 问 题
` ’ .

为 此 不用 了 时
一

太 阳 轮 浮 动结 构 在 计 算 中 考 虑 了 各齿轮 和 行 址 Z K一 H 行 址 传 动 作 ),] 个 多自 山的 丈’.J怡传 动

。

各构 件 的 性 质 也 将 影 响 系 统 的 响 应
,

系统 图 1
.

架的 扭 振 以 及 太 阳 轮 的 平 而 运 动 还 考 虑 了 各级
 位空 减 速 器 设 计 l 的 抚、 动 山! 题
, ,
、 于
第日 卷 第 期

和
州
如

.
`
~

:: 一/ 厂又奋 厂 \ 一
~ - ,
一
_ `
一
1 1

寸 L~ -
_
一
,. :
呼的 P
、

.lj

,.f , ll
仰
雌 ! 一
|

图 9 三种 系统 的 动 载 系数

- - -
, ,
6 结论
讨 丽: :
一 提 高 支 承 刚 度 lf 降 低
,
l( ) 在 平 行 轴传 动 中
` - 。

二二苏
- - ,

齿 轮的 动 载 但 当 支 承刚 度 在 呆 固 定依 附 近 n 寸
讨 上二二艾育兰
一

一
)
支 司l{J 没 ` 卜必 须 避 开 此 ) )天
,
系 统 可 能 产生 共 振
,

、
,
, , , ,
,
`
{ 一 仁二 丁孟三巫二 (2 )
在 恒 狱 传 动 和 行 Jl l 传 动 1
` , , ’

与! 心 轮 的
, ,

`
·
.

街数 为 传 动 路 数 的 憋 数 信 时 系统 动 态 性 能 变 坏
l二 一 三玉艾三 .

(3 )
在 恒 星 f专动 中 当 太 价} 轮 或 内 肯 轮 的 l走「
匕 {三二 互巫
竺 . · 、

几
_
数 分 别 不 是 传 动路 数 的 整 数 洁时 第 级传
_ 一

生 上二
_
d 户, 一 , 口 . , 2 扭三三 动 的 动 载 分 别 有 所下 降
。

“
,
中匕固义 .
`
中勺 不叼 川 ) 在行 星 传 动 中 当 }J 心 轮 的 街 数 是 传 动
;

.
、

图 10 中 心 固 定与 浮 动 时 的 动 载 而 行 狱 轮 的 街数 又 为偶 时
.
2
路 数 的 核 数倍 动态
, 。

所示 是表 5 中的 系 统 份J-
口
曰
侈
丫 性 能址 差
ù1
工J, ,

当 行 星 架 钠 轴弯 曲 刚 (初
在 复 杂传 动 系 中 联 接 轴的 扭转 刚 度 片轮
,
a 州.
」/
.

八nZ翻
一̀
一
家
考
ù
叹
洲.
、
, 、

度 K 变化 时 前 辐板的 扭转 刚 度 行 jlt 架 销 轴的 今 曲刚 度 等都 将对 系
,

后级 、Z
.
超
由
邻
灼

村影响 当减速 器的
统 动态 特 性 产 了
.

动 载 系数 `
、 p 、
G 的 变化
。
I ; 作 范 l月较窄 时
`
叮选 择 合理的 设汁 使 系统 在 良 夕阳勺状 态 下 f 作
,

( 转 速 1 2 f 》o f 》, / m i
·
.
n ) 由
.
,
〔
采 用 八 ’IJ il) .,I 级 数 方 ; j
、

图可 见 合 理 地选 择 系 响 6 ,
可 方便 地 求 解
.
, l 一

统的 结 构 参 数 叮使 系 统 在 较 好的 响 应 状 态 下 「 复 杂传 动 系统 的 动 态 响 应 井 以 定 朽印勺分 析 指 分
.

作
。
减 速 器 的 设 计 使 之 获 }扮甲想 效 宋
参 考 文 献
; 忆 ,
` , `
刀“ 11` 21 刀 。 丫。
` . ’

针,
. . .
、
1 1, ` J 万、I 刃 1甲
· . .
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,
口
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