Sistemi automatskog upravljanja

Rešenje I testa

1. Stabilnosti sistema se komentariše na osnovu polova sistena (koreni karakterističnog poli-

noma, odnosno imenioca funkcije spregnutog prenosa).
a)
i) Sistem je nestabilan
ii)Sistem je nestabilan
iii)Sistem je stabilan
b)
i)Sistem je stabilan
ii)Sistem je nestabilan

2.
Y (s) 4 + 3s
G(s) = = 3
U (s) s + 5s2 − 2s

3.
5 1
f (t) = 2th(t) − (t − 1)h(t − 1) − h(t) + (t − 3)h(t − 3)
2 2
2 5 −s 1 1 −3s
F (s) = 2 − 2 e − + 2 e
s 2s s 2s

4. a)
14 14
y(t) = h(t) − e−3t h(t)
3 3
b) √
√ − 2t 3t
2 3e sin ( )h(t)
2

5.
−u + uR + uL + uC = 0
dUc d2 Uc
−u + RC + LC 2 + Uc = 0
dt dt

6. a)
φ(t) = e−t
b)
x(t) = 2h(t) − e−t h(t)
Sistemi automatskog upravljanja

7. a)
A(3, 0) ∨ B(1, 0)
b)
i)
∆ẋ = 2∆x + 10∆u
∆y = ∆x
ii)
∆ẋ = −2∆x + 2∆u
∆y = ∆x
c)
10
G(s) =
s−2
2
G(s) =
s+2
d)
pol = 2 → Sistem je nestabilan
pol = −2 → Sistem je stabilan

8. a)
i) Sistem nema funkciju prenosa
ii) Sistem nema funkciju prenosa
iii) Sistem ima funkciju prenosa
b)
2y1 4y1
y(t) = 2y1 (t − 1) + (t) − y2 (t) − (t − 2) + 2y2 (t − 2)
3 3

9. Mirne radne tačke se nalaze u tački 1,2 i 3.

U okolini tačke 1 sistem je nestabilan.
U okolini tačke 2 sistem je stabilan.
U okolini tačke 3 sistem je nestabilan.