Co-So-Tu-Dong-Nang-Cao - Huynh-Thai-Hoang - Chuong-4 - LTDKNC - Dieu-Khien-Thich-Nghi - (Cuuduongthancong - Com)

Môn học
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Giảng viên:
Giả iê PGS
PGS. TS.
TS Huỳnh
H ỳ h Thái Hoàng
H à
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP
TP.HCM
HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chương
g4
ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI

Nội dung chương 4
 Giới thiệu
 Ước lượng thông số thích nghi
 Điều khiển theo mô hình chuẩn
 Hệ thích nghi theo mô hình chuẩn
 Điều khiển tự chỉnh định
 Điều khiển hoạch định độ lợi

GIỚI THIỆU

Định nghĩa điều khiển thích nghi
 Hệ thố
thống điề
điều khiể
khiển thí
thích
h nghi
hi là hệ thố
thống điề
điều khiể
khiển
trong đó thông số của bộ điều khiển thay đổi trong
quá trình vận hành nhằm giữ vững chất lượng điều
khiển của hệ thống có sự hiện diện của các yếu tố
bất định
ị hoặc
ặ biến đổi không g biết trước
 Hệ thống điều khiển thích nghi có hai vòng hồi tiếp:

 Vòng điều khiển hồi tiếp thông thường
 Vòng hồi tiếp chỉnh định thông số

Sơ đồ khối tổng quát hệ thống điều khiển thích nghi
Nhận dạng/
Ước lượng
Điều kiện
làm việc
Chỉnh định
y(t)
uc(t) Bộ điều khiển Đối tượng
u(t)

Phân loại các sơ đồ điều khiển thích nghi
 Điều khiển
Điề khiể thích
thí h nghi
hi trực
t tiếp:
tiế thông
thô số ố của
ủ bộ
điều khiển được chỉnh định trực tiếp mà không cần
phải nhận dạng đặc tính động học của đối tượng
 Điều khiển thích nghi gián tiếp: trước tiên phải ước
lượng thông số của đối tượng, sau đó dựa vào thông
tin này để tính toán thông số của bộ điều khiển.
 Các sơ đồ điều khiển thích nghi
g thông g dụng:
ụ g
 Hệ thích nghi theo mô hình chuẩn (Model Reference
Adaptive System – MRAS)
 Hệ điều khiển tự chỉnh định (Self Tuning Regulator –
STR)
 Điều
ề khiển
ể hoạch định độ lợi (Gain Scheduling Control)

Hệ thích nghi theo mô hình chuẩn
ym
Mô hình chuẩn
Cơ cấu
chỉnh định
uc
y
Bộ điều khiển Đối tượng
u

Hệ điều khiển tự chỉnh
Tiêu chuẩn Thông số

thiết kế Thiết kế bộ đối tượng
điều khiển
Thông số ố Ước lượng

điều khiển
uc
y
u

Điều khiển hoạch định độ lợi
Điều kiện
là việc
làm iệ
Hoạch định
độ lợi
uc e u y
Bộ
ộ điều khiển Đối tượng
ợ g

Qui ước biểu diễn hệ liên tục
 Hệ tuyến tính liên tục mô tả bởi phương trình vi phân:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
a0 n
 a1 n 1
 ...  an 1  an y (t ) 
dt dt dt
d u (t )
m
d m 1u (t ) d (t )
du
b0 n
 b1 m 1
 ...  bm 1  bmu (t )
dt dt dt
(Chú ý: trong công thức trên t là biến thời gian liên tục, t = 0)
d
 Đặt p là toán tử vi phân: pu (t )  u (t )
dt
 Phương
Ph t ì h vii phân
trình hâ ttrên ê có ó thể viếtiết lại
l id dướiới ddạng:
a0 p n y (t )  a1 p n 1 y (t )  ...  an 1 py (t )  an y (t ) 
b0 p mu (t )  b1 p m 1u (t )  ...  bm 1 pu (t )  bm u (t )
 A( p ) y (t )  B ( p )u (t )
Trong đó: A( p )  a0 p n  a1 p n 1  ...  an 11 p  an
B ( p )  b0 p m  b1 p m 1  ...  bb 1 p  bm
Qui ước biểu diễn hệ rời rạc
 Hệ tuyến tính rời rạc mô tả bởi phương trình sai phân:
a0 y (k  n)  a1 y (k  n  1)  ...  an 1 y (k  1)  an y (k ) 
b0u (k  m)  b1u (k  m  1)  ...  bm 1u (k  1)  bmu (k )
(Chú ý: trong công thức trên k là chỉ số rời rạc, k = 0, 1, 2,…)
 Đặt
ặ q là toán tử làm sớm một ộ chu kỳ ỳ lấy
y mẫu:
qu (k )  u (k  1)
 Phương trình vi phân trên có thể viết lại dưới dạng:
a0 q n y (k )  a1q n 1 y (k )  ...  an 1qy (k )  an y (k ) 
b0 q mu (k )  b1q m 1u (k )  ...  bm 1qu (k )  bmu (k )
 A(q ) y (k )  B (q )u (k )
Trong đó: A(q )  a0 q n  a1q n 1  ...  an 11q  an
B (q )  b0 q m  b1q m 1  ...  bb 1q  bm
Qui ước biểu diễn chung hệ liên tục và rời rạc
 Quan hệ vào ra trong miền thời gian:
Ay  Bu
Trong
g côngg thức trên:
 A và B là các đa thức theo biến p nếu hệ liên tục, theo biến
q nếu hệ rời rạc
 u và y là các hàm theo thời gian t nếu
ế hệ liên tục, theo chỉ
số k nếu hệ rời rạc
Y B
 Hàm truyền: G 
U A
Trong công thức trên, G, U, Y, A và B là các hàm:
 Theo biến s (biến Laplace) nếu hệ liên tục
 Theo biến z nếu hệ rời rạc
ƯỚC
Ớ LƯỢNG THÔNG
Ô SỐ
Ố

Bài toán nhận dạng mô hình toán của đối tượng
e(k)
u(k) y(k)
Đối tượng ++
 Cho đối tượng

ợ g có đầu vào u(k),
( ), đầu ra y(
y(k).
) Giả sử q
quan hệ
ệ
giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra có thể mô tả bằng phương
trình sai phân:
y ( k )  a1 y ( k  1)  ...  an y ( k  n)  b1u ( k  1)  ...  bm u ( k  m)  e( k )
 Giả sử ta thu thập được N mẫu dữ liệu:
Z N  y (1), u (1), , y ( N ), u ( N )
 Bài toán đặt ra là ước lượng thông số của đối tượng dựa vào
dữ liệu vào ra thu thập được.

Mô hình hồi qui tuyến tính
 Tín hiệu ra của hệ thống:
y ( k )   a1 y ( k  1)  ...  an y ( k  n)  b1u ( k  1)  ...  bm u ( k  m)  e( k )
 Đặt:
Đặ
 vector thông số
  a1  an b1  bm T
 vector hồi qui
 (k )   y (k  1)   y (k  n) u (k  1)  u (k  m)T
 Quan hệ vào ra của đối tượng có thể viết lại dưới dạng:
y (k )   T (k )  e(k )
 Bỏ qua nhiễu e(k), ta có bộ dự báo hồi qui tuyến tính:
yˆ (k ,  )   T (k )
Bài toán ước lượng bình phương tối thiểu
 (k)
u(k) y(k)
Đối tượng
+  (k,)

Mô hình
ŷ(k,,)
ŷ(
 Chỉ tiêu ước lượng bình phương tối thiểu:

1 N 2 1 N
VN    (k , )   [ y (k )   T (k ) ]2
2 k  k0 2 k  k0

Lời giải bài toán ước lượng bình phương tối thiểu
 Do V là hàm toàn phương nên giá trị ˆ làm V đạt cực tiểu là
nghiệm của phương trình:
VN
0
  ˆ
N
   (
k k0
k )[ y ( k )   T
( k )ˆ]  0
N N
   (k ) y (k ) 
k  k0
  (
k  k0
k ) T
( k )ˆ
1
 N   N 
      (k ) (k )    (k ) y (k )
ˆ T
k  k0   k  k0 
1 N
VN   [ y (k )   T (k ) ]2
2 k 1
Ước lượng thông số - Thí dụ 1
K
 ề là: G ( z ) 
Cho hệ rời rạc có hàm truyền
za
Trong đó K và a là các thông số chưa biết.
Giả sử ta thực hiện thí nghiệm thu thập được các mẫu dữ liệu:
u (k )  0.3565 2.3867  0.8574 1.2853 0.1962 
y (k )  0 1.0696 7.5878 0.4628 4.0411
Hãy ước lượng thông số của đối tượng dựa vào dữ liệu trên.
 Giải:
Y ( z) K Y ( z) Kz 1
G( z)    
U ( z) z  a U ( z ) 1  az 1
1 1
 (1  az )Y ( z )  Kz U ( z )
 y (k )  ay (k  1)  Ku (k  1)
 Đặt  (k )   y (k  1) u (k  1)T
Đặt:
  a K T
 yˆ (k )   T (k )
 Công thức ước lượng thông số bình phương tối thiểu:
1
 5
  5

    (k ) (k )   (k ) y (k )
ˆ T
 k 1   k 1 
 Thay số liệu cụ thể, ta được:
a  0.4
   0.4 3
ˆ T
 K  3

3
 ế luận: G ( z ) 
Kết
z  0.4
 Cho động cơ DC,DC tín hiệu 100
00
vào u(k) là điện áp phần 50
ứng, t/hiệu ra y(k) là tốc độ
u (Volt)
0
quay. Hàm
Hà truyền
t ề rời ời rạc
-50
của động cơ DC có dạng:
-100
Y ( z) b1 z  b2
G( z)   2 60
U ( z ) z  a1 z  a2 40
Trong đó a1, a2, b1, b2 các
ec)
20
y (rad/se
thông số chưa biết. Giả sử 0
ta thực hiện thí nghiệm thu -20
thậ được
thập đ các
á mẫu ẫ dữ liệu
liệ -40
0 200 400 600 800 1000
như đồ thị. Hãy viết công Samples
thức ước lượng thông số

Dữ liệu vào ra của động cơ DC
của hàm truyền từ dữ liệu.
thu thập được từ thí nghiệm
Y ( z) b1 z  b2 b1 z 1  b2 z 2
Giải: G ( z ) 
 Giải  2 
U ( z ) z  a1 z  a2 1  a1 z 1  a2 z  2
 (1  a1 z 1  a2 z 2 )Y ( z )  (b1 z 1  b2 z 2 )U ( z )
 y ( k )  a1 y ( k  1)  a2 y (k  2)  b1u( k  1)  b2 u(k  2)
Đặt:  (k )   y (k  1)  y (k  2) u (k  1) u (k  2)
T

  a1 a2 b1 b2 T
 yˆ (k )   T (k )
1 1000
1000
  
 Công thức ước lượng thông số : ˆ     (k ) T (k )    (k ) y (k )
 k 3   k 3 
 Á dụng
Áp d cụ thể vớiới tậ
tập dữ liệ
liệu đã th
thu thậ
thập, ta
t đđược:
ˆ   1.605 0.6065 0.00177 0.00150T
0.00177 z  0.00150
 G( z) 
z 2  1.605 z  0.6065
Ước lượng bình phương tối thiểu có trọng số
 Chỉ tiêu
tiê ước
ớ lượng
l bì h phương
bình h tối thiể
thiểu có
ó ttrọng số:
ố
1 N 1 N
VN    ( N , k ) 2 (k , )    ( N , k )[ y (k )   T (k ) ]2
2 k  k0 2 k  k0
 Lời g
giải bài toán bình p
phương
g tối thiểu có trọng
ọ g số:
1
 N   N 
     ( N , k ) (k ) (k )    ( N , k ) (k ) y (k )
ˆ T
 k  k0   k  k0 

Uớc lượng bình phương tối thiểu thời gian thực
 Giả sử đến thời điểm k,
k ta thu thập được k mẫu dữ liệu.
liệu
 Chỉ tiêu ước lượng bình phương tối thiểu có trọng số ở thời
điểm k là:
1 k k l 2 1 k k l
Vk     (l ,  )    [ y (l )   T (l ) ]2
2 l 1 2 l 1
 Công thức ước lượng thông số tại thời điểm k:
1
 k
  k

 (k )     (l ) (l )    (l ) y (l )
ˆ k l T k l
 l 1   l 1 

Uớc lượng bình phương tối thiểu thời gian thực
k
 Đặt R (k )   k l (l ) T (l )
l 1
k
f (k )   k l (l ) y (l )
l 1
 ˆ(k )  R 1 (k ) f ( k )
 Công thức trên không thể áp dụng thời gian thực vì khi thời
gian hệ thống hoạt động càng dài, số mẫu dữ liệu sẽ tăng lên,
dẫ đến
dẫn đế tăng thời
hời gian
i tính
í h toán
á và
à tràn
à bộ nhớ.
hớ
 Cần công thức đệ qui không cần lưu trữ toàn bộ các mẫu dữ
liệu và khối lượng tính toán không tăng lên theo thời gian
gian.

Thuật toán bình phương tối thiểu tuyến tính có trọng số đệ qui
 Thuật toán ước lượng đệ qui:
ˆ(k )  ˆ(k  1)  R 1 (k ) (k )
 (k )  y (k )   T (k )ˆ(k  1)
R (k )  R (k  1)   (k ) T (k )
Chú ý:
  gọi là hệ số quên (forget factor).
 Thông thường  được chọn trong khoảng 0.980.995.
15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27

Chứng minh thuật toán ước lượng đệ qui
ˆ( k )  R 1 ( k ) f ( k )
k
 k 1

R (k )   k-l (l ) T (l )   k-l (l ) T (l )   (k ) T (k )
l 1  l 1 
 k 1 k 1-l 
     (l ) (l )   (k ) T (k )
T
 l 1 
R (k )  R (k  1)   (k ) T (k )
k
 k 1 k l 
f (k )     (l ) y (l )     (l ) y (l )   (k ) y (k )
k l
l 1  l 1 
 k 1 k 1l 
     (l ) y (l )   (k ) y (k )
 l 1 
f (k )  f (k  1)   (k ) y (k )

Chứng minh thuật toán ước lượng đệ qui (tt)
ˆ( k )  R 1 ( k ) f (k )
 R 1 (k )[f (k  1)   (k ) y (k )]
 R 1 (k )[R (k  1)ˆ(k  1)   (k ) y (k )]

 R 1 (k ) [ R (k )   (k ) T (k )]ˆ(k  1)   (k ) y (k ) 
 ˆ(k  1)  R 1 (k ) (k )[ y (k )   T (k )ˆ(k  1)]
R (k )  R (k  1)   (k ) T (k )
f (k )  f (k  1)   (k ) y (k )

Thuật toán đệ qui không tính nghịch đảo ma trận
ˆ(k )  ˆ(k  1)  R 1 (k ) (k ) (k )
 Đặt: P(k )  R 1 (k )
 1 P(k  1) (k ) T (k ) P(k  1) 
P(k )   P(k  1) 
    T (k ) P(k  1) (k ) 
P (k  1) (k )
 R 1 (k ) (k ) 
   T (k ) P(k  1) (k )
 Thuật toán ước lượng đệ qui không tính nghịch đảo ma trận:
ˆ(k )  ˆ(k  1)  L(k ) (k )
 (k )  y (k )   T (k )ˆ(k  1)
P(k  1) (k )
L(k ) 
   T (k ) P(k  1) (k )
1 P (k  1) (k ) T (k ) P(k  1) 
P(k )   P (k  1) 
    T (k ) P(k  1) (k ) 
ĐIỀU KHIỂN THEO MÔ HÌNH CHUẨN

Luật điều khiển tuyến tính nối tiếp
uc S u B y
 R A
S
 Luật điều khiển: u  (uc  y )  Ru  Suc  Sy
R
Cấu trúc điều khiển tuyến tính quen thuộc ở trên có hạn chế là
không đủ linh hoạt để có thể điều khiển hệ thống kín bám
hoàn hảo theo mô hình chuẩn
chuẩn.

Luật điều khiển tuyến tính tổng quát
uc T u B y
R  A
S
R
uc y
u B
Ru  Tuc  Sy
A
T S
 L ật điều
Luật điề khiển:
khiển u  uc  y  R  Tu
Ru T c  Sy
S
R R
Hệ thống điều khiển theo mô hình chuẩn
B
 Đối ttượng điều khiển: y  u
điề khiể
A
 Luật điều khiển tuyến tính tổng quát: Ru  Tu c  Sy
 Yêu cầu: thiết kế R, T, S để đáp ứng của hệ kín bám theo MH
chuẩn: B
ym  m
uc
Am
Bm ym
Am
uc T u B y
R  A
S
R
Điều kiện thiết kế HTĐK theo mô hình chuẩn
 So sánh hàm truyền hệ kín với mô hình chuẩn:
BT Bm
y uc y m  uc
AR  BS Am
 Đểể đạt được đáp ứng vòng kín mong muốn, ố cần ầ có điều
ề kiện:
 PTĐT của hệ kín phải có các cực trùng với các cực của
mô hình chuẩn, tức là AR + BS phải chia hết cho Am
 Các zero nằm bên trái mặt phẳng phức của B phải được
triệt tiêu bởi các cực của hệ kín. Giả sử có thể phân tích B
= B+B (B+ monic gồm các zero nằm bên trái mp phức) phức),
cần có điều kiện AR + BS phải chia hết cho B+
 AR  BS  A0 Am B  ((Phương g trình Diophantine)
p )
 Để có thể khử B+, R phải có dạng: R  R1 B 
 AR1 B   B  B  S  A0 Am B 
 AR1  B  S  A0 Am
Điều kiện thiết kế HTĐK theo mô hình chuẩn (tt)
 Với các điều kiện trên
trên, hàm truyền hệ kín trở thành:
B  B T
y u
 c
A0 Am B
 Rút gọn B+ và so sánh với mô hình mẫu:
B T ym 
Bm
y uc uc
A0 Am Am
 Điều kiện để hàm truyền hệ kín đúng bằng mô hình mẫu là:
Bm  B  Bm
T  A0 Bm
 Điều kiện tồn tại lời giải bài toán ĐK theo mô hình chuẩn:
baääc( A0 )  2 baääc( A)  baääc( Am )  baääc( B  )  1
baäc( Am )  baäc( Bm )  baäc( A)  baäc( B )
Phương trình Diophantine
 Dạng tổng quát phương trình Diophantine (hay còn gọi là
phương trình Bezout)
AR  BS  Am
 Phương trình Diophantine có vô số nghiệm
 Nếu R0 và S0 là nghiệm của phương trình Diophantine thì

R  R0  QB
S  S 0  QA
cũng là nghiệm của pt. Diophantine, với Q là đa thức bất kỳ
 Phươnggppháp
p đơn ggiản tìm nghiệm
g ệ p pt. Diophantine:
p
 Chọn bậc của đa thức R và S phù hợp
 Cân bằng các hệ số của phương trình Diophantine sẽ tìm
được các hệ số
ố của R và S

Trình tự thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn
B Bm
Đối ttượng: y  u Mô hìhình h ẩ ym =
h chuẩn: uc
A Am
 Bước 1: Phân tích B dưới dạng: B  B  B 
 Bước 2: Kiểm tra MH mẫu có thỏa mãn đ/kiện tồn tại lời giải:
Bm  B  Bm
 Bước 3: Chọn bậc của A0 thỏa mãn điều kiện tồn tại lời giải:
baäc( A0 )  2 baäc( A)  baäc( Am )  baäc( B  )  1
 Bước 4: Chọn bậc của S và R1:
baäc( R1 )  baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( A)

baäc( S )  min [baäc ( R1 )  baäc( B  )], [ baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( B  ) 

 Bước 5: Tính S và R1 bằng cách giải p/trình: AR1  B S  A0 Am
 Bước 6: Tính R và T: R  R1 B  T  A0 Bm
Chú ý
 Khi thiết kế bộ điề

điều khiển
khiể theo
th môô hì
hìnhh chuẩn
h ẩ cho
h hệ liê
liên ttục:
 Đa thức B+ chứa các zero nằm bên trái mặt phẳng phức,
hệệ số có bậc
ậ cao nhất của B+ bằngg 1.
 Cần chọn đa thức A0(p) và R1(p) có tất cả các nghiệm nằm
bên trái mặt phẳng phức.
 Khi thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn cho hệ rời rạc:
 Đa thức B+ chứa các zero nằm bên trong vòng tròn đơn vị,
hệ số có bậc cao nhất của B+ bằng 1.
 Cần chọn đa thức A0(q) và R1(q) có tất cả các nghiệm nằm
bên trong vòng tròn đơn vị.

Điều khiển theo mô hình chuẩn – Thí dụ 1
p2
 Cho đối
ố tượng điều ể liên tục: y (t )  2
ề khiển u (t )
p 6p 5
Hãy thiết kế luật ĐK tuyến tính tổng quát: Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t )
sao cho đáp ứng của hệ thống kín bám theo mô hình chuẩn:
16
ym (t )  2 uc (t )
p  8 p  16
Bm ym(t)
Am
uc((t)) T u(t)
() B y(t))
y(
R  A
S
R
 Giải:
 B   ( p  2)
  
B  1
 Bước 2: Kiểm tra các điều kiện tồn tại lời giải:
Bm  B  Bm  Bm  16
      
2 0 2 1
 Bước 3: Chọn bậc A0:
baäc( A0 )  2 baäc( A)  baäc( Am )  baäc( B  )  1  0
      
2 2 1
 Chọn bậc A0 bằng 0  A0 = 1
 Bước 4: Chọn bậc R1 và S:
baäc( R1 )  baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( A)  0  2  2  0

baäc( S )  min [baäc ( R1 )  baäc( B  )], [ baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( B  )] 
 min[0  1], [0  2  0]  1
 R1  r0
 
S  s0 p  s1
 Bước 5: Tính S và R1 bằng cách giải phương trình Diophantine:
AR1  B  S  A0 Am
 ( p 2  6 p  5) r0  ( s0 p  s1 )  ( p 2  8 p  16)
 r0 p 2  (6r0  s0 ) p  (5r0  s1 )  ( p 2  8 p  16)
r0  1
 s0  2   R1  1
 S  2 p  11
s1  11 
 Bước 6: Tính R và T:
R  R1 B   R  ( p  2)
T  A0 Bm  T  16
Kết luận: Hệ thống ĐK theo mô hình chuẩn sau khi thiết kế:
16 ym(t)
p 2  8 p  16
uc(t) 16 u(t) p2 y(t)

p2  p2  6 p  5
2 p  11
p2
 Mô phỏng hệ thống ĐK theo mô hình chuẩn dùng Matlab

1 ym
y
0.5
0 5 10 15 20
4
u
3
-1
0 5 10 15 20
 Kết quả mô phỏng: Đáp ứng của hệ thống bám theo mô hình
chuẩn một cách hoàn hảo nếu thông số của đối tượng đúng
bằng trị danh định khi thiết kế
15
1.5
ym
y
1
0.5
0 5 10 15 20
2.5 u
2
1.5
1
0.5
0
0 5 10 15 20
 Kết quả mô phỏng: Đáp ứng của hệ thống không bám tốt theo
mô hình chuẩn nếu thông số của đối tượng thay đổi khác giá
trị danh định khi thiết kế

p5
 Cho đối
ố tượng điều ể liên tục: y (t ) 
ề khiển u (t )
p ( p  4 p  13)
2
Hãy thiết kế luật ĐK tuyến tính tổng quát: Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t )

sao cho đáp ứng của hệ thống kín bám theo mô hình chuẩn:
180
ym (t )  u (t )
( p  20)( p  3) 2 c
Bm ym(t)
Am
uc((t)) T u(t)
() B y(t))
y(
R  A
S
R
 Giải:
 B   ( p  5)
  
B  1
 Bước 2: Kiểm tra các điều kiện
ệ tồn tại
ạ lời g
giải:
Bm  B  Bm  Bm  180
      
3 0 3 1
 Bước 3: Chọn bậc A0:
      
3 3 1
 Chọn bậc A0 bằng 1  A0  p  1
 Bước 4: Chọn bậc R1 và S:

baäc( S )  min [baäc ( R1 )  baäc( B  )],
)] [ baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( B  )] 
 min[1  1], [1  3  0]  2
 R1  r0 p  r1
 
 S  s 0 p 2
 s1 p  s2
 Bước 5: Tính S và R1 bằng cách giải phương trình Diophantine:

AR1  B  S  A0 Am
 p ( p 2  4 p  13)(r0 p  r1 )  ( s0 p 2  s1 p  s2 )  ( p  1)( p  20)( p  3) 2
 r0 p 4  (4r0  r1 ) p 3  (13r0  4r1  s0 ) p 2  (13r1  s1 ) p  s2 
p 4  27 p 3  155 p 2  309 p  180
r0  1 r0  1
4r0  r1  27 r1  23
   R1  p  23
 13r0  4r1  s0  155  s0  50  
13r1  s1  309 s1  10  S  50 p 2
 10 p  180
s  180 s  180
 2  2
 Bước 6: Tính R và T:
R  R1 B   R  ( p  23)( p  5)
T  A0 Bm  T  180( p  1)
Kết luận: S  50 p 2  10 p  180

T  180( p  1)
r0 
r0 p 4  ( 4R  r(1 )pp3 
23(13
)( rp0  45r)1  s0 ) p 2  (13r1  s1 ) p  s2 
p 4  27 p 3  155 p 2  309 p  180
Hệ thống
ố điều
ề khiển
ể theo mô hình chuẩn
ẩ sau khi thiết
ế kế:
ế
180 ym(t)
( p  20)( p  3) 2
uc(t) 180( p  1) u(t) p5 y(t)

( p  5)( p  23)  p ( p 2  4 p  13)
50 p 2  10 p  180
( p  5)( p  23)

 Mô phỏng hệ thống ĐK theo mô hình chuẩn dùng Matlab

1 ym
y
0.5
0 5 10 15 20
6
u
3
-3
-6
0 5 10 15 20
 Kết quả mô phỏng: Đáp ứng của hệ thống bám theo mô hình
chuẩn một cách hoàn hảo nếu thông số của đối tượng đúng
bằng trị danh định khi thiết kế
1 ym
y
0.5
0 5 10 15 20
6
u
3
-3
-6
0 5 10 15 20
 Kết quả mô phỏng: Đáp ứng của hệ thống không bám tốt theo
mô hình chuẩn nếu thông số của đối tượng thay đổi khác giá
trị danh định khi thiết kế

HỆ THÍCH NGHI
THEO MÔ HÌNH CHUẨN
(Model Reference Adaptive System – MRAS)

Hạn chế của HTĐK theo mô hình chuẩn
ym(t)
Mô hình chuẩn
uc(t)
y(t)
u(t)
 Chất lượng điều khiển không đảm bảo bám theo mô hình
chuẩn khi:
 không biết chính xác thông số đối tượng
 hoặc thông số đối tượng thay đổi trong quá trình hoạt động
 Điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn (MRAS)

Sơ đồ khối hệ thích nghi theo mô hình chuẩn
ym(t)
Mô hình chuẩn
Cơ cấu
chỉnh định
uc(t)
y(t)
u(t)
 Cơ cấu chỉnh định có chức năng cập nhật thông số của bộ

điều khiển để đảm bảo đáp ứng g của hệ thống
g bám theo mô
hình chuẩn khi thông số đối tượng thay đổi

Phát biểu bài toán MRAS
B
 Đối
ố tượng điều ể y (t )  u (t )
ề khiển:
A
Bm
 Mô hình chuẩn:
ẩ ym (t )  uc (t )
Am
 Luật điều khiển tuyến tính tổng quát:
Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t )
 Sai số giữa ngõ ra đối tượng và ngõ ra mô hình chuẩn:
e(t )  y (t )  ym (t )
 Yêu cầu:
Yê ầ xác á định
đị h cấu
ấ trúc
t ú (hay
(h bậbậc)) của
ủ các
á đa
đ thức
thứ R,R T,
T S
và tìm luật cập nhật các thông số của R, T, S sao cho:
e(t )  0

Chọn cấu trúc của bộ điều khiển tuyến tính tổng quát
Bm ym(t)
Am
uc(t) T u(t)
() B y(t)
R  A
S
R
 Bậc của các đa thức R, T, S được chọn sao cho:

 điều kiện tồn tại lời giải bài toán điều khiển theo mô hình
chuẩn được thỏa mãn
 phương trình Diophantine có nghiệm
 Đặt vector thông số của bộ điều khiển là  :

  [r0 , r1 ,..., rn , t0 , t1 ,..., t m , s0 , s1 ,..., sm ]T
R T S
nR , mS , mT tương ứng là bậc của các đa thức R, S , T

Luật MIT
1
 Ch chỉ
Chọn hỉ tiêu
tiê chất
hất lượng:
l J  e2
2
Cần tìm luật cập nhật thông số sao cho: J  min
 Luật MIT (do Massachusetts Institude of Technology đề xuất):
d e (  0)
 e
dt 
Dễ thấy với luật MIT, ta có:
 e   d  2  e   e 
T T
dJ
 ee  e      e      0

dt     dt       
 J giảm dần theo thời gian đến giá trị cực tiểu
 Để thực
ự hiện
ệ luật
ậ MIT cần xác định
ị biểu thức sai số và độ
ộ
nhạy của sai số theo thông số của bộ điều khiển
Sai số giữa tín hiệu ra của hệ thống và mô hình chuẩn
Bm ym(t)
Am
uc(t) T u(t) B y(t)
R  A
S
R
BT
 Tín hiệu ra hệ thống điều khiển kín: y (t )  uc (t )
AR  BS
AT
 Tín hiệu điều khiển: u (t )  uc (t )
AR  BS
 Sai số giữa tín hiệu ra của hệ thống và mô hình chuẩn
BT Bm
e(t )  y (t )  ym (t )  uc (t )  uc (t )
AR  BS Am
Độ nhạy của sai số theo thông số của bộ ĐK
 Áp dụng qui tắc lấy đạo hàm riêng phần
phần, suy ra:
e Bp mT  i (i  0,..., mT )
 uc
ti AR  BS
e B 2Tp mS i Bp mS i
 u  y (i  0,..., mS )
si ( AR  BS ) 2 c
AR  BS
e BTAp nR i Bp nR i
 2 c  
u u (i  1,..., nR )
ri ( AR  BS ) AR  BS
BT Bm
e(t )  uc (t )  uc (t )
AR  BS Am
Luật MIT cụ thể cho từng thông số
 Luật MIT cụ thể cho từng thông số của bộ điều khiển:
dti  Bp mT  i 
 e uc  (i  0,..., mT )
d
dt  AR  BS 
dsi  Bp mS i 
 e y  (i  0,..., mS )
dri  Bp nR i 
 e u  (i  1,..., nR )
 Khôngg thể áp
p dụng
ụ g các côngg thức trên để cập
ập nhật
ậ thông
g số
của bộ điều khiển do ta không biết A và B
 Cần tìm công thức gần đúng không liên quan đếndA vàBe e
dt 
Thiết kế luật MIT gần đúng cho hệ MRAS
 Để đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn
chuẩn, ở trạng thái
xác lập ta có điều kiện:
AR  BS  A0 Am B  trong đó B  B  B 
 Nếu B không có nghiệm bên phải mặt phẳng phức: B = hằng số = b0
 Có thể gộp |b0| vào hệ số thích nghi , và chú ý đến dấu của b0
trong các công thức cập nhật thông số bộ điều khiển .
 Luật MIT gần đúng cập nhật thông số:
dti  sgn(b0 ) p mT  i 
 e u c  (i  0,..., mT )
dt  A0 Am 
dsi  sgn(b0 ) p mS i 
 e y  (i  0,..., mS )
dt  A0 Am 
dri  sgn(
g (b0 ) p nR i 
 e u  (i  1,..., nR )
dt  A0 Am 
Trình tự thiết kế BĐK thích nghi theo mô hình chuẩn
B Bm
Đối ttượng: y (t )  u (t )
Mô hì
hình h ẩ y (t ) 
h chuẩn: uc (t )
A Am
 Bước 2: Kiểm tra MH chuẩn có thỏa mãn đ.kiện tồn tại lời giải:
Bm  B  Bm
 Bước 3: Chọn bậc của A0 :
baäc( A0 )  2 baäc( A)  baäc( Am )  baäc( B  )  1
 Bước 4: Chọn bậc của R, T, S :
n R =baäc( R ) = baäc( A0 ) + baäc( Am ) - baäc( A) + baäc( B + )
mT =baäc(T ) = baäc( A0 ) + baäc( Bm¢ )
m S =baäc( S ) = min{baäc( R ),[ baäc( A0 ) + baäc( Am ) - baäc( B- )]
Trình tự thiết kế BĐK thích nghi theo mô hình chuẩn
 Bước 5: Viết cụ thể luật MIT gần đúng cập nhật từng thông
số sử dụng công thức:
dti  sgn(
g (b0 ) p mT  i 
 e u c  (i  0,..., mT )
dt  A0 Am 
dsi  sgn(b0 ) p mS i 
 e y  (i  0,..., mS )
dt  A0 Am 
dri  sgn(b0 ) p nR i 
 e u  (i  0,..., nR )
dt  A0 Am 
 Bước 6: Mô phỏng hệ thống, chọn hệ số  phù hợp
 Chú ý: Trong một số trường hợp đơn giản, khi có thể xác định
được ngay bộ điều khiển có cấu trúc phù hợp thì không cần
thực hiện các bước 1-4.
1-4 Sử dụng luật MIT tổng quát để rút ra
luật cập nhật thông số
ĐK thích nghi theo mô hình chuẩn – Thí dụ 1
b
 Ch đối ttượng điều
Cho khiể y (t ) 
điề khiển: u (t )
pa
Giả sử ta không biết chính xác a và b
 Yêu cầu: Thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi sao cho đáp
ứng của hệ thống bám theo mô hình chuẩn:
2
y m (t )  uc (t )
p2
 Giải:
  B   1
 Bước 1: Phân tích B dưới dạng B  B B   
B  b
 Bước 2: Kiểm tra MH chuẩn có thỏa mãn đ.kiện
đ kiện tồn tại lời giải:
Bm  B  Bm  Bm  2 / b
      
1 0 1 0
baäc( A0 )  2 baäc( A)  baäc( Am )  baäc( B  )  1  2  1  0  1  0
 Chọn A0  1
baäc( R )  baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( A)  baäc( B  )  0  1  1  0  0
baäc(T )  baäc( A0 )  baäc( Bm )  0  0  0
baäc( S )  min{baäc( R ),
) [ baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( B  )]}
 min{0, [0  1  0]}  0
 Luật điều khiển : r0u (t )  t0uc (t )  s0 y (t )
 Không mất tính tổng quát, chọn: r0  1
 V t thông
Vector thô số
ố cần
ầ cập
ậ nhật là   [t0 , s0 ]T
hật là:

2 ym(t)
p2
e(t) 
Chỉnh định ???
uc((t)) b y(t))
y(
t0  u(t) pa
s0

 Bước 5: Viết cụ thể luật MIT gần đúng cập nhật từng thông số:
dt 0  1   1 

 e 
uc   e
 uc 
dt  p  am   p2 
ds0  1   1 

 e 
y   e y 
dt  p  am   p2 
trong đó sai số giữa ngõ ra đối tượng và ngõ ra mô hình
chuẩn: dt  sgn( b ) p mT  i

i
 e 0
uc  (i  0,..., mT )
e(t ) dty (t )  ym (t ) A0 Am 
dsi  sgn(
g (b0 ) p mS i 
 e y  (i  0,..., mS )
dt  A0 Am 
dri  sgn(
g (b0 ) p nR i 
 e u  (i  0,..., nR )
dt  A0 Am 

0.5
-0.5
-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-5
0 20 40 60 80 100
 Kết quả ĐK thích nghi: sau 1 vài chu kỳ cập nhật thông số
số,
đáp ứng của hệ thống ĐK đã bám rất tốt theo mô hình chuẩn
b
 Đối
ố tượng điều
ề khiển:
ể y (t )  u (t )
p ( p  1)
Trongg đó b là thông
g số chưa biết của đối tượng. g
Giả sử b thay đổi trong miền [0.110]
 Yêu cầu: Thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi sao cho đáp
ứ của
ứng ủ hệ thống
thố bábám ththeo mô ô hì
hình
h chuẩn:
h ẩ
1
ym (t )  2 uc (t )
p  p 1
 Gả
Giải:
 Dễ thấy bộ điều khiển tỉ lệ: u (t )  K (uc (t )  y (t ))
là phù hợp với bài toán này vì tín hiệu ra của hệ thống kín là:
Kb
y (t )  2 uc (t )
p  p  Kb
 Có thể chỉnh được K để đáp ứng hệ kín giống mô hình chuẩn
1 ym(t)
p2  p 1
e(t) 
Chỉnh định ???
uc((t)) u(t) b y(t))

y(
 K
p ( p  1)

 Sai số giữa tín hiệu ra của hệ kín và tín hiệu ra của mô hình:
 bK 1 
e(t )   2  2  uc (t )
 p  p  bK p  p  1
 Luật MIT cập nhật thông số bộ điều khiển:
dK e e b( p 2  p )
 e trong đó  2 u
dt K K ( p  p  bK ) 2 c
p2  p
 Dễ
ễ thấy
ấ rằng:
ằ u (t )  2 uc (t )
p  p  bK
K  b 
  e 2 u 
t  p  p  bK 
 Chú ý là không thể dùng công thức trên để cập nhật thông số
bộ điều khiển vì ta không biết b.
 Xấp xỉ luật MIT:
 chú ý rằng trạng thái tối ưu, đa thức đặc trưng của hệ thống
điều khiển vòng kín đồng nhất bằng đa thức đặc trưng của
môô hì
hìnhh chuẩn,
h ẩ tức
tứ làlà:
p 2  p  bK  p 2  p  1
 Gộp thông số b ở tử số của các công thức cập nhật thông
số bộ điều khiển vào hệ số thích nghi 
 Luật
L ật MIT gần
ầ đúng
đú cập
ậ nhật
hật thông
thô sốố bộ điều
điề khiển
khiể như
h sau:
K  1 
 e 2 u 
t  p  p 1 
Chọn  = 0.1


Kết quả mô phỏng khi b =0.1
=0 1
2
-1
1
ym
y
-2
0 50 100 150 200 250 300
20
10
-10
u
-20
0 50 100 150 200 250 300

=1 0
2
-1
ym
y
-2
0 50 100 150 200 250 300
-1
u
-2
0 50 100 150 200 250 300

=5 0
2
-1
ym
y
-2
0 50 100 150 200 250 300
0.4
0.2
-0.2
u
-0.4
0 50 100 150 200 250 300

=10 0
2
-1
ym
y
-2
0 50 100 150 200 250 300
0.2
0.1
-0.1
u
-0.2
0 50 100 150 200 250 300

pa
 Đối ttượng điều khiển: y (t )  2
điề khiể u (t )
p  bp  c
Trong đó a, b, và c là các thông số chưa biết của đối tượng.
Yêu cầu: Thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi sao cho đáp
ứng của hệ thống bám theo mô hình chuẩn:
16
ym (t )  2 uc (t )
p  8 p  16
 Giải:
B   p  a
 Bước 1: Phân tích B dưới dạng B  B B  
  
B  1
 Bước 2: Kiểm tra MH chuẩn có thỏa mãn đ.kiện
đ kiện tồn tại lời giải:
Bm  B  Bm  Bm  16
      
2 0 2 1
baäc( A0 )  2 baäc( A)  baäc( Am )  baäc( B  )  1  4  2  1  1  0
 Chọn A0  1
baäc( R )  baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( A)  baäc( B  )  0  2  2  1  1
baäc(T )  baäc( A0 )  baäc( Bm )  0  0  0
baäc( S )  min{baäc( R ),
) [ baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( B  )]}
 min{1, [0  2  0]}  1
 Luật điều khiển : Ru (t )  Tu c (t )  Syy (t )
 Không mất tính tổng quát, chọn: r0  1
 V t thông
Vector thô số
ố cần
ầ cập
ậ nhật là   [ r1 , t0 , s0 , s1 ]T
hật là:

16 ym(t)
p 2  8 p  16
e(t) 
Chỉnh định ???
uc((t)) T p2 y(t))

y(
R  u(t) p2  6 p  5
S
R

 Bước 5: Viết cụ thể luật MIT gần đúng cập nhật từng thông số:
dt0  1 
 e 2 uc 
dt  ( p  8 p  16) 
ds0  p 
 e 2 y 
dt  p  8 p  166 
ds1  1 
 e 2 y 
dt  p  8 p  16  dti sgn((b0 ) p mT  i
 e uc
dr1  1  dt A0 Am
 e 2 u 
dt  p  8 p  16  dsi sgn(b0 ) p mS i
 e y
dt A0 Am
dri g (b0 ) p nR i
sgn(
 e u
dt A0 Am

Điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn – Thí dụ 3
=2 0 b =6.0,
Kết quả mô phỏng khi a =2.0, =6 0 c =5.0
=5 0
y
ym
-1 y
0 25 50 75 100
-4
u
-8
8
0 25 50 75 100

Khuyết điểm của hệ MRAS dùng luật MIT
 Không đảm bảo tính ổn định của hệ thống kín trong quá
trình thích nghi (quá trình cập nhật thông số)
 Không đảm bảo thông số của bộ điều khiển hội tụ đến
thông số “đúng” cho dù chọn cấu trúc điều khiển phù
hợp.
 Chất lượng điều khiển của hệ MRAS bị ảnh hưởng bị giá
trị khởi đầu của các thông số.
 Chất lượng
l hệ thố
thống điề
điều khiể
khiển thí
thích
h nghi
hi th
theo mô
ô hì
hình
h
chuẩn phụ thuộc vào hệ số thích nghi 
  nhỏ: hệ thích nghi chậm
  lớn: hệ thích nghi nhanh nhưng có thể gây mất ổn
định
ị

HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH
(Self Tuning Regulator – STR)

Khái niệm về hệ điều khiển tự chỉnh
 Quá trình thiết kế hệ thống điều khiển gồm 2 bước chính:
 Mô hình hóa/nhận dạng mô hình của đối tượng
 Thiết kế bộ điều khiển (có thể là PID,
PID phân bố cực
cực,
toàn phương tuyến tính – LQ, điều khiển theo mô
hình chuẩn – MRC,…)) dựa trên mô hình toán đã nhận
dạng
 Hệ điều khiển tự chỉnh là hệ thống được thiết kế nhằm
th hiện
thực hiệ trực
t ttuyến
ế đồ
đồng thời h
haii nhiệm
hiệ vụ:
 nhận dạng thông số mô hình
 tính
tí h toán
t á luật
l ật điề
điều khiể
khiển

Sơ đồ khối tổng quát hệ điều khiển tự chỉnh
Tiêu chuẩn
thiết kế Thiết kế bộ Thông
g số đối tượng
ợ g
điều khiển
Thông số Ước lượng

điều khiển
uc
y
u

Hệ điều khiển tự chỉnh trực tiếp
Ước lượng trực

tuyến thông số
điều khiển  c
c
uc
Bộ điều khiển Đối tượng y
Gc ( c ( k )) u G()
 Hệ điều khiển tự chỉnh trực tiếp: ước lượng trực tiếp thông số
bộ ĐK mà không cần nhận dạng mô hình toán của đối tượng.
 Nếu tiêu chuẩn ước lượng là tối thiểu sai lệch giữa t/hiệu ra
của đ/tượng và MH chuẩn  MRAS (đã đề cập ở phần trước)

Hệ điều khiển tự chỉnh gián tiếp
Tính thông số ˆ( k )

điều khiển
 c (k )  F (ˆ(k ))
Ước lượng trực
tuyến ˆ ( k )
uc(k)
Bộ điều khiển Đối tượng y(k)
Gc ( c ( k )) u(k) G()
 Hệ ĐK tự chỉnh gián tiếp: ước lượng trực tuyến thông số mô

hình đối tượng, sau đó tính toán thông số bộ ĐK dựa vào
thông số mô hình ước lượng được  sẽ trình bày tiếp theo

Trình tự thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp
 Bước 1: Viết các công thức ước lượng bình phương tối thiểu
đệ qui để cập nhật trực tuyến thông số của đối tượng (hàm
truyền hoặc phương trình trạng thái).
 Bước 2: Viết biểu thức xác định luật điều khiển là hàm của
tham số của đối tượng đã cập nhật ở bước 1.
 Điều khiển PID
 Điều khiển theo mô hình chuẩn
 Điều
Điề khiển
khiể phân
hâ bố cực
 Điều khiển LQR
…
 Bước 3: Mô phỏng hoặc thực nghiệm chọn hệ số quên của

giải thuật ước lượng bình phương tối thiểu phù hợp.

Điều khiển tự chỉnh gián tiếp – Thí dụ 1 – PI
 Cho đối tượng bậc 1 có thông số chưa biết
biết, rời rạc hóa đối
tượng với chu kỳ lấy mẫu T = 0.1 (sec) ta được hàm truyền có
dạng: b
y (k )  u (k )
qa
Hãy thiết kế bộ điều khiển PI tự chỉnh sao cho hệ thống kín
có cặp cực phức với   0.707 và  n  4 .
aˆ , bˆ Ướ lượng
Ước l
r(k) K T z 1 b y(k)
 KP  I
2 z 1 za

 Giải:
 Bước 1: Xây dựng các công thức ước lượng trực tuyến
thông số hàm truyền rời rạc của đối tượng:
 Ta có:
Y ( z) b bz 1
G( z )   
U ( z ) z  a 1  az 1
1 1
 (1  a1 z )Y ( z )  (b1 z )U ( z )
 y (k )  a1 y (k  1)  b1u (k  1)
 Đặt:  ( k )   y ( k  1) u ( k  1) T
  a bT
 y (k )   T (k )

 Thuật toán ước lượng bình phương tối thiểu đệ qui:
ˆ(k )  ˆ(k  1)  L(k ) (k )
 (k )  y (k )   T (k )ˆ(k  1)
P(k  1) (k )
L(k ) 
   T (k ) P(k  1) (k )
1 P(k  1) (k ) T (k ) P(k  1) 
P(k )   P(k  1) 
    T (k ) P(k  1) (k ) 
Trong đó: ˆ0  rand (2,1)

P (0)  I 22
Chạy thuật toán ước lượng tham số trực tuyến, ở thời điểm
k ta được: ˆ(k )  [aˆ bˆ]
 Bước 2: Thiết kế bộ điều khiển PI dựa vào thông số hàm
truyền nhận dạng ở bước 1
 Hàm truyền bộ điều khiển PI:

K IT z  1
GC ( z )  K P 
2 z 1
 Phương trình đặc trưng của hệ kín:
1  GC ( z )G ( z )  0
 K I T z  1  bˆ 
 1   KP   0
 2 z  1  z  aˆ 
 z 2  (bˆK P  0.25bˆK I  aˆ  1) z  (0.25bˆK I  bˆK P  aˆ )  0 (1)

 Cặ cực phức
Cặp hứ mong muốn:
ố
z1*, 2  re  j
r  exp( Tn )  0.754
  T n 1   2  0.2828(rad )
 z1*, 2  re  j  0.754e  j 0.2828
 z1*, 2  re  j  0.724  j 0.210
 Phương trình đặc trưng mong muốn:

( z  z1* )( z  z 2* )  0
 ( z  0.724  j 0.210)( z  0.724  j 0.210)  0
 z 2  1.4474 z  0.5680  0 (2)

 Câ bằ
Cân bằng (1) và
à (2)
bˆK P  0.05bˆK I  aˆ  1  1.447
 ˆ ˆ
0.05bK I  bK P  aˆ  0.568
 K I  1.21 / bˆ
 
 ( 0 . 508  ˆ ) / ˆ
 P
K a b

Mô phỏng hệ thống điều khiển PI thích nghi gián tiếp

Khối ước lượng bình phương tối thiểu đệ qui

Bộ
ộ điều khiển PI với các hệ
ệ số Kp,
p, Ki
tính theo thông số của đối tượng
2
r
1 y
-1
-2
0 10 20 30 40 50
2
u
1
-1
-2
0 10 20 30 40 50
Time (sec)
Đáp ứng của hệ kín sau 1 chu kỳ điều khiển đạt được
chất lượng mong muốn tương ứng với cặp cực phức đã chọn
Điều khiển tự chỉnh gián tiếp – Thí dụ 2
 Cho đối tượng bậc 2 có thông số chưa biết biết, rời rạc hóa đối
tượng với chu kỳ lấy mẫu T = 0.2 (sec) ta được hàm truyền
có dạng: b q  b2
y (k )  2 1 u (k )
q  a1q  a2
Hãy
ãy tthiết
ết kế
ế bộ đ
điều
ều khiển
ể tự cchỉnh g gián
á ttiếp
ếp sao ccho
o đáp ứ
ứng
g
của hệ thống kín bám theo mô hình chuẩn:
4
Gm ( s )  2
s  4s  4
 Giải:
 Rời rạc hóa mô hình chuẩn

chuẩn, ta được:
1 Gm ( s )  0.0615 z  0.0471
Gm ( z )  (1  z )Z   2
 s  z  1.341z  0.449

 Bước 1: Xây dựng các công thức ước lượng trực tuyến
thông số hàm truyền rời rạc:
 Ta có:
Y ( z) b1 z  b2 b1 z 1  b2 z 2
G( z)   2 
U ( z ) z  a1 z  a2 1  a1 z 1  a2 z  2
 (1  a1 z 1  a2 z 2 )Y ( z )  (b1 z 1  b2 z 2 )U ( z )
 y (k )  a1 y (k  1)  a2 y (k  2)  b1u (k  1)  b2u (k  1)
 Đặt:  (k )   y (k  1)  y (k  2) u (k  1) u (k  2)T
  a1 a2 b1 b2  T
 y (k )   T (k )

 Thuật toán ước lượng thông số đối tượng:
ˆ(k )  ˆ(k  1)  L(k ) (k )
 (k )  y (k )   T (k )ˆ(k  1)
P(k  1) (k )
L(k ) 
   T (k ) P(k  1) (k )
1 P(k  1) (k ) T (k ) P(k  1) 
P (k )   P (k  1) 
    T (k ) P(k  1) (k ) 
Trong đó: ˆ0  rand (4,1)

P (0)  I 44
Chạy thuật toán ước lượng tham số trực tuyến, ở thời điểm
k ta được: ˆ(k )  [aˆ aˆ bˆ bˆ ] 1 2 1 2

 Bước 2: Thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn dựa vào
thông số hàm truyền nhận dạng ở bước 1
   B 
 q  b2 / b1
 Phân tích B dưới dạng: B  B B   
 B  b1
 Kiểm tra các đ/kiện tồn tại bộ điều khiển theo mô hình chuẩn:
Bm  B  Bm  Bm  (0.0615q  0.0471) / b1
baääc( Am )  baääc( Bm )  baääc( A)  baääc( B)
      
2 1 2 1
 Chọn
C ọ bậc A0:
      
2 2 1
 Chọn bậc A0 bằng 0  A0 = 1
 Chọn bậc R1 và S:

 min[0  1], [0  2  0]  1
 R1  r0
 
S  s0 q  s1
 Tính S và R1 bằng cách giải phương trình Diophantine:
AR1  B  S  A0 Am
 ( q 2  aˆ1q  aˆ 2 )r0  bˆ1 ( s0 q  s1 )  q 2  1.341q  0.449
 r0 q 2  (r0 aˆ1  s0bˆ1 )q  (r0 aˆ 2  s1bˆ1 )  q 2  1.341q  0.449
r0  1
 s0  ( 1.341  aˆ1 ) / bˆ1
s  (0.449  aˆ ) / bˆ
1 2 1
 Tính R và T:
R  R1 B   Rˆ  (q  bˆ2 / bˆ1 )
T  A0 Bm  Tˆ  (0.0615 z  0.0471) / bˆ 1
Kết luận: Hệ thống điều khiển tự chỉnh gián tiếp theo mô hình
chuẩn sau khi thiết kế:
aˆ1 , aˆ 2 , bˆ1 , bˆ2 Ước lượng
uc(k) Tˆ u(k) b1q  b2 y(k)

 q 2  a1q  a2
R̂ˆ
Ŝ
R̂
Mô phỏng hệ thống điều khiển

tự chỉnh gián tiếp theo mô hình chuẩn
Khối ước lượng bình phương tối thiểu đệ qui

Bộ điều khiển theo mô hình chuẩn R*u = T*uc – S*y

ym
1
y
-1
0 25 50 75 100
8
u
4
-4
-8
0 25 50 75 100
Time (sec)
Đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn rất tốt
sau vài chu kỳ cập nhật thông số của đối tượng
ĐIỀU KHIỂN
HOẠCH ĐỊNH ĐỘ LỢI

Điều khiển hoạch định độ lợi?
 Hoạch định độ lợi là một phương pháp điều khiển
đơn giản áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến
hoặc
oặc đố
đối tượ
tượng
g có tthông
ô g số tthay
ay đổ
đổi ttheo
eo đ
điều
ều kiện
ệ
làm việc
 Trong g một
ộ số trường g hợp
ợp có thể đo được ợ các biến
có liên quan chặt chẽ đến sự thay đổi đặc tính động
của đối tượng. Những biến này có thể được sử dụng
đểể thay đổi
ổ thông sốố của bộ điều
ề khiển,
ể theo công
thức tính toán trước.
 Thông sốố bộ điều
ề khiển
ể có thểể được tính toán trước
cho các điểm làm việc khác nhau và lưu trữ trong bộ
nhớ
nhớ.

Sơ đồ khối điều khiển hoạch định độ lợi
Điều kiện
là việc
làm iệ
Hoạch định
độ lợi
uc(t) e(t) u(t) y(t)

Bộ
ộ điều khiển Đối tượng
ợ g

Nguyên tắc thiết kế bộ ĐK hoạch định độ lợi
 Không có
Khô ó phương
h pháp
há tổng
tổ quát át thiết kế thiết kế bộ
điều khiển hoạch định độ lợi, mỗi lớp đối tượng điều
khiển có đặc thù cần xem xét riêng.
riêng
 Vấn đề chính là xác định biến nào được sử dụng làm
biến hoạch định độ lợi.
lợi
 Biến hoạch định phải phản ánh được đặc tính phi
t ế hoặc
tuyến h ặ đặc
đặ tính
tí h thay
th đổi theo
th điều
điề kiện
kiệ làm
là việc
iệ
của đối tượng.
 Biến
ế hoạch định phải biến
ế đổi
ổ chậm

Một phương pháp thiết kế bộ ĐK hoạch định độ lợi
Phương pháp thường sử dụng bao gồm các bước:

 Chọn biến hoặc các biến hoạch định.
 Tuyến tính hóa mô hình đối tượng quanh một số
điểm làm việc
 Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính cho mỗi điểm làm
việc
ệ sử dụng
ụ g mô hình tuyến
y tính tương g ứng.
g
 Khi vận hành, nội suy thông số bộ điều khiển dựa
trên giá trị của biến hoạch định.
định

Điều khiển hoạch định độ lợi – Thí dụ 1
 Cho hệ thống xe – lò xo như
hình vẽ. Quan hệ vào ra của
hệ thống mô tả bởi PTVP:
my(t )  by  ky (t )  u (t )
1/ m
G ( p)  2
p  ( 2 / m) p  (5 / m)
trong đó u(t) là t/hiệu vào (lực ĐK); y(t) là t/hiệu ra (vị trí xe);
m = 0.5-5kg
0 5 5kg là khối lượng
l ợng xee (khối lượng
l ợng xe e thay
tha đổi trong
quá trình vận hành), b = 2N.s/m k = 5 N/m là độ cứng lò xo.
 Yêu cầu: Giả sử có thể đo được khối lượng vật nặng,
nặng thiết kế
bộ ĐK hoạch định độ lợi sao cho hệ thống bám theo MH chuẩn:
1
Gm ( p)  2
p  2 p 1
 Giải: Thiết kế bộ ĐK theo mô hình chuẩn
chuẩn, thông số bộ điều
khiển phụ thuộc biến hoạch định là khối lượng của vật nặng
  B   1
 Phân tích B dưới dạng: B  B B   
B  1 / m
 Kiểm tra các điều kiện tồn tại bộ ĐK theo mô hình chuẩn:
Bm  B  Bm  Bm  m
      
2 0 2 0
 Chọn bậc A0:
      
2 2 0
 Chọn bậc A0 bằng 1  A0 = p+5
 Chọn bậc R1 và S:

 min[1  0], [1  2  0]  1
 R1  r0 p  r1

S  s0 p  s1
 Tính S và R1 bằng cách giải phương trình Diophantine:
AR1  B  S  A0 Am
  2 2 5 1
 p  p  ( r0 p  r1 )  ( s0 p  s1 )  ( p  5)( p  2 p  1)
2
 m m m
2  5 2 1  5 1 
 r0 p 3   r0  r1  p 2   r0  r1  s0  p   r1  s1 
m  m m m  m m 
 p 3  7 p 2  11 p  5
r0  1 r0  1
 2  
 0 1   7
 2
r r r1  7 
 m   m
  5 2 1    4
 r  r  s0   11
 m  s0  11m  m  19
0 1
m m 
 
 5 r1  1 s1   5  s  5m  10  35
 m m   1 m
 Tính R và T:
R  R1 B   R  ( p  r1 )
T  A0 Bm  T  ( p  5) m

Hoạch
ạ
r1 , t0 , t1 , s0 , s1 định độ lợi
uc(t) T u(t) 1 y(t)

R  mp 2  2 p  5
S
R
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển hoạch định

độ lợi theo mô hình chuẩn
ẩ sau khi thiết
ế kếế

Sơ đồ Simulink mô phỏng hệ thống điều khiển

hoạch định độ lợi theo mô hình chuẩn
1 ym
y
0
-1
0 50 100 150 200

8
u
4
0
-4
-8
0 50 100 150 200
m
1
0 50 100 150 200
Time (sec)
Kết quả ĐK khi chưa hoạch định độ lợi với bộ điều khiển MRC
được thiết kế dựa vào giá trị m0 = 1kg.
1kg Chất lượng ĐK càng
kém khi khối lượng vật nặng càng sai lệch so với giá trị m0
1 ym
y
0
-1
0 50 100 150 200

8
u
4
0
-4
-8
0 50 100 150 200
m
1
0 50 100 150 200
Time (sec)
Kết quả ĐK khi hoạch định độ lợi bộ ĐK MRC theo khối lượng
vật nặng.
nặng Chất lượng ĐK bám theo mô hình chuẩn rất tốt dù
bất chấp sự thay đổi khối lượng của vật nặng.
u(t): lưu lượng vào (tín hiệu điều khiển)
y(t): độ cao mực chất lỏng (tín hiệu ĐK)
r0: bán kính đáy bồn chứa (r0 = 10cm)
r1: bán kính đỉnh bồn chứa (r1 = 50cm)
ao: tiết diện van xả (ao = 1cm2)
H: chiều cao bồn chứa (H = 100cm)
CD: hệ số xả (CD = 1)
g: gia tốc trọng trường (g = 981cm/s2)
 Phương
g trình vi p
phân mô tả đặc
ặ tính động
ộ g học
ọ hệ
ệ bồn chứa:
y (t ) 
1
S ( y)

u (t )  C D ao 2 gy (t ) 
2
r r
với S ( y )    r0  1 0 
y (t/diện ngang của bồn tại độ cao y)
 H 
 Thiết kế BĐK PI hoạch định độ lợi sao cho PTĐT của hệ kín
có cặp cực với   1.0 và n  0.1
 Giải:
 Đặt biến trạng thái x (t )  y (t ) , PTTT của hệ bồn chứa:

 x(t )  f ( x(t ), u (t )) 


1

S ( x(t ))
ku (t )  C D ao 2 gx(t ) 
 y (t )  h( x(t ), u (t ))  x(t )
 Điểm làm việc tĩnh ( x , u ) là nghiệm phương trình:

1
S (x)

u  C D a o 2 gx  0 
 u  C D a o 2 gx

 Phương trình trạng thái của hệ thống quanh điểm tĩnh (u , y )
~x (t )  A~x (t )  Bu~ (t )
~ ~
 y (t )  C x (t )
f C D ao g
trong đó A 
x ( x ,u ) S(x) 2x
f 1 h
B  C 1
u ( x ,u ) S(x) x ( x ,u )
 Hàm truyền của hệ thống quanh điểm tĩnh

~
Y (s) K
G ( s )  ~  C ( sI  A) 1 B  G (s) 
U (s) sa
1 C D ao g
t
trong đó K a
S (x ) S(x) 2x
 Sử dụng bộ ĐK PI, PI PTĐT của hệ kín quanh điểm tĩnh ( x , u ) :
 K  K 
1   K P  I    0  s  ( a  K K P ) s  KK I  0 (1)
2
 s  s  a 
 Phương trình đặc trưng mong muốn:
s 2  2n s   n2  0 (2)
 Cân bằng (1) và (2):

a  K K P  2n  K P  ( 2n  a ) / K
  
 I
KK   2
n  I
K   2
n /K
  r  r 
2
g
 K P  2n  r0  1 0
y   C D ao
  H  2y
 2
 K   2  r  r1  r0 y 
 I n  0 
 H 
Mô phỏng HTĐH PI hoạch định độ lợi.

Thông số BĐK PI có thể chọn cố định ứng với độ mực chất lỏng
trong bồn bằng 25cm hoặc thay đổi tùy theo điểm làm việc
 Khối hoạch định độ lợi
Bộ điều
điề khiển
khiể PI

100
75
50
25 r
y
0
0 200 400 600 800
6000
u
4000
2000
-2000
0 200 400 600 800
Time (sec)
Kết quả ĐK PI với độ lợi cố định ứng mực chất lỏng 25cm
25cm, chất
lượng điều khiển càng kém khi điểm làm việc càng xa 25cm.
100
75
50
25 r
y
0
0 200 400 600 800
6000
u
4000
2000
-2000
0 200 400 600 800
Time (sec)
Kết quả điều khiển PI hoạch định độ lợi

lợi,
chất lượng điều khiển tốt trong miền làm việc rộng
Ưu khuyết điểm của điều khiển hoạch định độ lợi
 Ưu điểm:
 ĐK hoạch định độ lợi cho phép áp dụng các PP thiết kế
bộ điều khiển tuyến tính vào hệ phi tuyến có đặc tính
động thay đổi theo điều kiện làm việc.
 Thông số của bộ ĐK hoạch định độ lợi thay đổi nhanh
theo sự thay đổi đặc tính động của đối tượng
 Hoạch định độ lợi đặc biệt thuận lợi nếu đặc tính động
của đối tượng
gp phụ thuộc vào một vài biến có thể đo
được.
 Khuyết điểm:
 ĐK hoạch định độ lợi sơ đồ ồ ĐK thích nghi vòng hở,
ở
không có cơ chế “thích nghi” đúng nghĩa.
 Một hạn chế khác là trong nhiều trường hợp khó chọn
được biến hoạch định tốt.
Chuẩn đầu ra
Sau khi học xong chương 4, 4 SV phải có khả năng:

 Thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn
 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn
 Thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp trên cơ sở
ước lượng trực tuyến thông số mô hình của đối
tượng.
 Thiết kế bộ điều khiển hoạch định độ lợi


Co-So-Tu-Dong-Nang-Cao - Huynh-Thai-Hoang - Chuong-4 - LTDKNC - Dieu-Khien-Thich-Nghi - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co-So-Tu-Dong-Nang-Cao - Huynh-Thai-Hoang - Chuong-4 - LTDKNC - Dieu-Khien-Thich-Nghi - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Môn học

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 1

ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 2

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 3

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 4

 Hệ thống điều khiển thích nghi có hai vòng hồi tiếp:

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 5

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 6

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 7

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 9

Tiêu chuẩn Thông số

Thông số ố Ước lượng

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 10

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 11

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 15

 Cho đối tượng

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 16

 Chỉ tiêu ước lượng bình phương tối thiểu:

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 18

vào u(k) là điện áp phần 50

ứng, t/hiệu ra y(k) là tốc độ

Trong đó a1, a2, b1, b2 các

ta thực hiện thí nghiệm thu -20

thức ước lượng thông số

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 24

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 25

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 26

 Thuật toán ước lượng đệ qui:

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 31

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 32

 Nếu R0 và S0 là nghiệm của phương trình Diophantine thì

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 37

 Khi thiết kế bộ điề

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 39

uc(t) 16 u(t) p2 y(t)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 44

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 46

Hãy thiết kế luật ĐK tuyến tính tổng quát: Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t )

 Bước 5: Tính S và R1 bằng cách giải phương trình Diophantine:

Kết luận: S  50 p 2  10 p  180

uc(t) 180( p  1) u(t) p5 y(t)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 51

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 52

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 54

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 55

 Điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn (MRAS)

 Cơ cấu chỉnh định có chức năng cập nhật thông số của bộ

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 57

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 58

 Bậc của các đa thức R, T, S được chọn sao cho:

 Đặt vector thông số của bộ điều khiển là  :

nR , mS , mT tương ứng là bậc của các đa thức R, S , T

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 68

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 69

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 71

uc((t)) u(t) b y(t))

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 74

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 76

Bộ điều khiển theo mô hình chuẩn Ru = Tuc – S*y