Co-So-Tu-Dong-Nang-Cao - Huynh-Thai-Hoang - Chuong-5 - LTDKNC - Dieu-Khien-Ben-Vung - (Cuuduongthancong - Com)

Môn học
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Giảng viên: PGS.

PGS TS.
TS Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đ i học
Đại h Bách
Bá h Kh
Khoa TP
TP.HCM
HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
p g http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
Homepage: p g
15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chương
g5
ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG

Nội dung chương 5
 Giới thiệ
thiệu
 Chuẩn của tín hiệu và hệ thống
 Tính ổn
ổ định bền
ề vững
 Chất lượng bền vững
 Thiết kế hệ thống điều khiển bền vững dùng
phương pháp chỉnh độ lợi vòng (loop-shaping)
 Thiết
ế kếế hệ thống
ố điềuề khiển
ể tối
ố ưu bền
ề vững (SV
tự đọc thêm)

Tài liệu tham khảo
 Feedback Control Theory
Theory, J.Doyle,
J Doyle B
B. Francis
Francis, and
A. Tannenbaum, Macmillan Publishing Co. 1990.
 Linear Robust Control
Control, M.
M Green and D D. JJ.N.
N
Limebeer, Prentice Hall, 1994.
 Robust and Optimal Control, K. Zhou, J.C. Doyle
and K. Glover, Prentice Hall.

GIỚI THIỆU

Định nghĩa điều khiển bền vững
 Hệ thống điều khiển bền vững là hệ thống được thiết kế
sao cho tính ổn định và chất lượng điều khiển được đảm
bảo khi các thành p
phần không g chắc chắn ((sai số mô hình
hóa, nhiễu loạn,…) nằm trong một tập hợp cho trước.
u(t) y(t) u(t) y(t)

G G ++
Đối tượng
t ĐK ki
kinh
h điển
điể Đối tượng
t ĐK bề
bền vững
ữ
G: mô hình danh định
: thành phần không chắc chắn

Các thành phần không chắc chắn
 Các yếu tố không chắc chắn có thể làm giảm chất
lượng điều khiển, thậm chí có thể làm hệ thống trở
nên mất ổn định.
 Các yếu tố không chắc chắn xuất hiện khi mô hình
hóa hệ
ệ thốngg vật
ậ lý.
ý
 Các yếu tố không chắc chắc có thể phân làm hai loại:
 Mô hình không chắc chắn
 Nhiễu từ môi trường bên ngoài

Mô hình không chắc chắn
 Mô hình không chắc chắn do sự không chính xác
hoặc sự xấp xỉ trong khi mô hình hóa:
 Nhận dạng hệ thống chỉ thu được mô hình gần
đúng: mô hình được chọn thường có bậc thấp và
các thôngg số khôngg thể xác định
ị chính xác
 Bỏ qua tính trễ hoặc không xác định chính xác độ
trễ
 Bỏ qua tính phi tuyến hoặc không biết chính xác
các yếu tố phi tuyến
 Các thành phần biến đổi theo thời gian có thể được
xấp xỉ thành không biến đổi theo thời gian hoặc sự
biến
ế đổi
ổ theo thời gian không thểể biết
ế chính xác.
Nhiễu loạn từ bên ngoài
 Các tín hiệu nhiễu xuất hiện từ môi trường bên ngoài
ngoài,
thí dụ
 như nguồn điện không ổn định
 nhiệt độ, độ ẩm, ma sát,… thay đổi
 nhiễu đo lường

Thí dụ: Hệ thống không bền vững
~ 3
thật”: G ( s ) 
 Đối tượng “thật”:
( s  1)(0.1s  1) 2
3
 Mô hình bỏ qua đặc tính tần số cao: G ( s ) 
( s  1)
Đối tượng “thật”
Mô hình
Biểu đồ Bode của

“đối ttượng thật”
và “mô hình”
trùngg nhau ở
miền tần số thấp,
sai lệch ở miền
tần số cao

Thí dụ: Hệ thống không bền vững (tt)
r(t) y(t)
 K G
10( s  1)
 Bộ điều khiển thiết kế dựa vào mô hình K ( s ) 
s
 Hệ kín khi thiết kế có cực tại 30, chất lượng đáp ứng tốt.

Thí dụ: Hệ thống không bền vững (tt)
r(t) ~ y(t)
 K G
 Sử dụng bộ ĐK đã thiết kế cho đối tượng thật: đặc tính

động học ở miền tần số cao đã bỏ qua khi thiết kế làm hệ
thống không ổn định  Hệ thống không ổn định bền vững
Thí dụ: Hệ thống có chất lượng bền vững
~ k
 “thật”: G ( s ) 
Đối ttượng “thật” 3  k  5 T  0.5 ( 30%)
Ts  1
4
 Mô hình danh định: G ( s) 
(0.5s  1)
Bode Diagram
20
10 Mô hình
hì h d
danh
h định
đị h
Magnitude (dB)
0
Đối tượng thật
-10
M
Biểu đồ Bode
-20
-30
0 của “mô hình
danh định
định” và
Phase (deg))
-45
“mô hình thật” khi
thông số thay đổi
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Thí dụ: Hệ thống có chất lượng bền vững (tt)
u(t) y(t)
G
Plant response (20 samples)

5
3
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
 Đáp ứng của hệ hở khi tín hiệu vào là hàm nấc: bị

ảnh hưởng nhiều khi thông số của đối tượng thay đổi
Thí dụ: Hệ thống có chất lượng bền vững (tt)
r(t)
() ~ y(t)
 K G
 Bộ điề
điều khiể
khiển:
1
K (s)  14
1.4
Closed-loop response (20 samples)
4s 1.2
 Đáp ứng của hệ kín:
1
hệ thống ổn định
định,
0.8
Amplitude
chất lượng thay đổi

không đáng kể khi 0.6
thông số đối tượng 0.4
thay đổi  chất 0.2
lượng bền vững 0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Mô phỏng HT có thông số không chắc chắn dùng Matlab
% Khâu quán tính bậc nhất với thời hằng và hệ số khuếch đại không chắc chắn
>> T = ureal('T',0.5,'Percentage',30); % T = 0.5 (30%), T0=0.5

>> k = ureal(
ureal('k'
k ,4,
4 'range'
range ,[3
[3 5]); % 3k5,
3k5 k0=4
>> G = tf(k,[T 1])
>> figure(1); bode(usample(G,20)) % Biểu đồ Bode hệ không chắc chắn
>> figure(2); bode(tf(G.nominal))
bode(tf(G nominal)) % Biểu đồ Bode đối tượng danh định
% Bộ điều khiển
>> KI = 1/(2*T.Nominal*k.Nominal);
1/(2*T N i l*k N i l)
>> Gc = tf(KI,[1 0]); % Bộ điều khiển Gc(s)=KI/s
>> Gk = feedback(G*Gc,1) % Hàm truyền hệ kín
% Mô phỏng hệ hở và hệ kín
>> figure(3); step(usample(G,20)), title('Plant response (20 samples)')
>> figure(4);
fi ( ) step(usample(Gk,20)),
( l ( k )) title('Closed-loop
il ( l dl response (20
( samples)')
l ))

Các phương pháp thiết kế HTĐK bền vững
 Các phương pháp phân tích và tổng hợp hệ thống
điều khiển bền vững:
 Phương pháp trong miền tần số
 Phương pháp trong không gian trạng thái

Sơ lược lịch sử phát triển LTĐK bền vững
 (1980-):
(1980 ): Điều khiển bền vững hiện đại
 Đầu thập niên 1980: Phân tích  ( analysis)
 Giữa thập niên 1980: Điều khiển H và các phiên
bản
 Giữa thập niên 1980: Định lý Kharitonov
 Cuối 1980 đến 1990: Tối ưu lồi nâng cao, đặc biệt
là tối ưu LMI (Linear Matrix Inequality)
 Thập niên 1990: Các phương pháp LMI trong điều
khiển

CHUẨN CỦA
TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

Định nghĩa chuẩn của vector
 Cho X là không gian vector
vector. Một hàm giá trị thực ||.||
|| ||
xác định trên X được gọi là chuẩn (norm) trên X nếu
hàm đó thỏa mãn các tín chất sau:
x 0
x 0 x0
ax  a x , a
a  
x y  x  y
 Ý nghĩa: chuẩn của vector là đại lượng đo “độ dài”

của vector

Các chuẩn vector thông dụng
Cho x  [ x1 , x 2 ,..., x n ]T
  n
n
x p : x
p
 Chuẩn bậc p: p
i
i 1
n
 Chuẩn bậc 1: x 1 :  xi
i 1
n
 Chuẩn bậc 2: x 2 :  i
x 2
i 1
 Chuẩn vô cùng: x 
: max xi
1i  n

Tính chuẩn vector – Thí dụ 1
Cho x  [1  3 0 2]T
4
 Chuẩn bậc
ậ 1: x 1   xi  1   3  0  2  6
i 1
4
 Chuẩn bậc 2: x 2
  i
x 2

i 1
12
 ( 3) 2
 0  2 2
 14
 Ch ẩ vô
Chuẩn ô cùng:
ù x 
 max xi  max1 ,  3 , 0 , 2   3
1 i  4

Định nghĩa chuẩn ma trận
Cho ma trận A=[aij]Cm×n. Chuẩn của ma trận A là:
Ax p
 Chuẩn bậc p
p: A p : supp
x 0 x p
m
 Chuẩn bậc 1: A 1 : max  aij (tổng theo cột)
1 j  n
i 1
 Ch ẩ bậc
Chuẩn 2: A 2 : max i ( A* A)
bậ 2
1i  n
trong đó A* là ma trận chuyển vị liên hợp của A,

i ( A* A) là các trị riêng của A* A .
n
 Chuẩn vô cùng: A  : max  aij (tổng theo hàng)
1i  m
j 1

Tính chất của chuẩn ma trận
A  0, A  C nn
A 0 A0
A   . A ,   C, A  C nn
A  B  A  B , A,
A B  C nn
AB  A B , A, B  C nn

Tính chuẩn ma trận – Thí dụ 1
 j  2
Ch ma ttrận
Cho ậ A : 
0 2 
2
 Chuẩn bậc 1: A 1  max  aij  max(| j |  | 0 |),
|) (| 2 |  | 2 |)  4
1 j  2
i 1
 Chuẩn bậc 2:
A 2 : max i ( A* A)
1i  2
  j 0   j  2  1 2 j
A A
*
   
  2 2  0 2   2 j 8 
1  0.4689
* *

 ( A A)  eig ( A A)  sol det(I  A A)  0   *

2  8.5311

 A 2 : max 0.4689 , 8.5311  2.9208
1i  n

2
 Chuẩn vô cùng: A  : max  aij  max(| j |  | 2 |),
|) (| 0 |  | 2 |)  3
1i  2
j 1

Tính chuẩn ma trận – Thí dụ 2
 j  1
Cho ma trận A :  
 2  j 3 
 Tính chuẩn : A 1 , A 2
, A 

Chuẩn của tín hiệu
 +] được định nghĩa là:
Chuẩn của t/hiệu x(t) [[,+]

Chuẩn lp: x(t ) p :  x(t )

p
 p dt
t  

 Ch ẩ l1: x(t ) 1 :
Chuẩn  x(t ) dt
t  

((căn
ă bậ
bậc 2 của
ủ năng
ă
 Chuẩn l2: x (t ) 2 :  (t )dt
2
x
t   lượng của tín hiệu)
 ẩ l : x(t )  : sup x(t )
Chuẩn (giá trị cực đại của t/h)
   t  
 Ý nghĩa: Chuẩn của tín hiệu là đại lượng đo “độ

độ lớn
lớn”
của tín hiệu
Tính chuẩn của tín hiệu – Thí dụ 1
1/ t t  1
Cho tín hiệu: x(t )  

0 t 1
 
1 
 Chuẩn l1: x(t ) 1   x(t ) dt   dt  ln t 1  
t  
 t 1
1
t
1/ 2 1/ 2  1 / 2
   1 
 
 1 
 ẩ l2 : x (t ) 2    x (t ) dt     2 dt 
Chuẩn

2
  t     1
 t1 
 t     t 1   
1
 Chuẩn l : x(t ) 
 sup x(t )  sup    1
  t   1t    t 

Tính chuẩn của tín hiệu – Thí dụ 2
Ch tín
Cho hiệ x (t )  e 3t .u(t )
tí hiệu:
 Tính chuẩn l1, l2 , l

Chuẩn của hệ thống
Cho hệ thống tuyến tính có hàm truyền G(s).
G(s)
12
 1 

 G ( j ) d 
2
 Chuẩn bậc
ậ 2: G ( j ) 2 : 
 2
Chú ý do định lý Parseval,
Parseval ta có:
12 12
 1 
  

 G ( j ) d     g (t ) dt 
2 2
G ( j ) 2 : 
 2   
trong đó g(t) là đáp ứng xung của hệ thống.
 Chuẩn vô cùng: G ( j ) p G ( j )
: sup



Biễu diễn chuẩn vô cùng trên biểu đồ
Nyquist Diagram
1
Bode Diagram
20
0
0
-1
1
20 lg G ( j )
M agnitude (dB)
maginary Axis

-20
-2
-40
G ( j )
Im
-3 
-60
-4
-80
0 1 2
10 10 10
-5
-3 -2 -1 0 1 2 3 Frequency (rad/s)
Real Axis
 Chuẩn vô cùng bằng khoảng cách từ gốc tọa độ của

mặt phẳng phức đến điểm xa nhất trên đường cong
Nyquist
yq (j), hoặc
của G(j ặ bằng g đỉnh cộng
ộ g hưởng
g trên
biểu đồ Bode biên độ |G(j)|
Cách tính chuẩn bậc 2
 Nếu G(s) có bậc tử số  bậc mẫu số : G ( j ) 2  
 Nếu G(s) có bậc tử số < bậc mẫu số và tất cả các cực
đều nằm bên trái mp
ppphức. Ta có:

1
 G ( j )
2 2
G ( j ) 2  d
2 
 j
1 1
 
2j  j
G ( s )G ( s )ds  
2j 
G ( s )G ( s )ds
trong đó  là đường cong kín gồm trục ảo và nữa đường

tròn bán kính vô hạn bao nữa trái mặt phẳng phứcphức.

2
Theo đ/lý thặng dư: G ( j )  lim ( s  pi )G ( s )G ( s )
2 s  pi
i
(pi là cực bên trái mặt phẳng phức của G(s)G(s))
Thí dụ tính chuẩn bậc 2 của hệ thống
10( s  1)
Cho G ( s )  . Tính G
( s  3)( s  5) 2
 Giải
G 2   lim ( s  pi )G ( s )G ( s )
2
s  pi
i
2 10( s  1) 10( s  1)
 G 2  lim ( s  3) 
s  3 ( s  3)( s  5) ( s  3)( s  5)
10( s  1) 10( s  1)
lim ( s  5)
s  5 ( s  3)( s  5) ( s  3)( s  5)
2 25
 G
2
   15  6.6667  G 2
 2.582
3
Cách tính chuẩn vô cùng
 d G ( j )
 Cách 1: tìm cực đại của G ( j )  0
d
bằng
g cách tìm nghiệm
g ệ phương
p g trình:  d 2 G ( j )
 0
 d 2
 Cá h 2
Cách 2: tính
í h gần
ầ đú
đúng d
dựa vào
à biể
biểu đồ B
Bode
d
Bode Diagram
20
0
20 lg G ( j )
Magnittude (dB)

-20
-40
-60
-80
80
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/s)

Thí dụ tính chuẩn vô cùng của hệ thống
10( s  1)
Ch G ( s ) 
Cho . Tí
Tính
h G 
( s  3)( s  5)
 Giải
 Cách 1: Giải phương trình tìm cực đại (SV tự làm)
 Cách 2: Dùng biểu đồ Bode
Bode Diagram
5
0 Dựa
ự vào biểu đồ Bode,, ta có
20 lg G ( j )
Magnitude (dB)
20 lg G ( j )  2.23dB
-5 

-10
 G ( j ) 
 1.2927
-15
-20
20
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency( (rad/s)
F d/ )

Tính chuẩn dùng Matlab
Chuẩn của vector hoặc ma trận:
>> norm(X,1) % chuẩn bậc 1 của vector hoặc ma trận X
>> norm(X,2)
(X 2) % chuẩn
h ẩ bậc
bậ 2 của
ủ vector
t hoặc
h ặ ma trận
tậ X
>> norm(X,inf) % chuẩn vô cùng của vector hoặc ma trận X
 Chuẩn của hệ thống:

>> normh2(G)
h2(G) % chuẩn
h ẩ bậ
bậc 2 của
ủ hệ thống
hố G
>> normhinf(G) % chuẩn vô cùng của hệ thống G
% Chú ý: G phải được khai báo bằngằ lệnh tf (transfer
% function) hoặc ss (state-space model)

Quan hệ vào – ra
 Cho hệ tuyến tính có h/truyền G(s),
G(s) đáp ứng xung là g(t).
g(t)
 Vấn đề đặt ra là xác định “độ lớn” của u(t) y(t)
t/hiệ ra y(t)
t/hiệu (t) khi biết “độ lớn”
lớ ” của
ủ t/hiệu
t/hiệ G
vào u(t)
Bả 1
Bảng 1: Ch
Chuẩn
ẩ của
ủ tí
tín hiệu
hiệ ra Bảng
Bả 2 2: Độ llợii của
ủ hệ thố
thống
u(t) = (t) u(t) = sin(t) ||u||2 ||u||
||y||2 ||G||2  ||y||2 ||G|| 
||y|| ||g|| |G(j)| ||y|| ||G||2 ||g||1
 Ứng dụng: Bảng 1&2 thường được sử dụng để đánh giá:

 Sai số của hệ
ệ thống
g khi biết tín hiệu
ệ vào,, hoặc
ặ
 Ảnh hưởng của nhiễu đến tín hiệu ra của hệ thống

Thí dụ: Đánh giá sai số
d(t)
r(t) e(t) y(t)
 K ++ G
 Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp âm đơn vị, trong đó

2
G (s)  K (s)  4
s2
Xét trườngg hợp nhiễu bằngg 0. Tính g
giá trị cực đại
của sai số trong các trường hợp:
( ) Tín hiệu
(a) ệ vào là r(t)=sin(3t)
() ( )
(b) Tín hiệu vào r(t) bất kỳ có biên độ nhỏ hơn 1
15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 46
Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu (tt)
 Giải
Giải: d(t)
r(t) e(t) y(t)
 K ++ G
 Hàm truyền tương từ r(t) đến e(t)

1 1
Gre ( s )  
1  K ( s )G ( s ) 1  4 2
s2
s2
 Gre ( s ) 
s  10
( ) Trường
(a) T ờ hợph r(t)=sin(3t)
(t) i (3t) r(t) e(t)
Gre
 Giá trị cực đại của sai số khi tín hiệu vào hình sin
theo bảng 1 là:
e( t ) 
 Gre ( j )
 42
32  4
Gre ( j )   Gre ( j 3)   0.3453
  100
2
3 2
 100
Bảng 1: Chuẩn của tín hiệu
u(t) = (t)rau(t) = sin(t)
 e( t ) 
 Gre ( j 3)  0.3453
||y||2 ||G||2 
||y|| ||g|| |G(j)|

(b) Trường hợp r(t) bất kỳ có biên r(t) e(t)
Gre
độ nhỏ hơn 1
 Giá ttrịị cực đại
đ i của
ủ saii số ố theo
th bảng bả 2 là là:
e(t )   g re 1 r (t ) 
1  s  2 
g re (t )  L Gre ( s )  L 
1
   (t )  8e
10 t
 s  10 
  
8
g re (t ) 1   g re (t ) dt    (t )dt   8e dt  1   1.8
10 t
  0
Bảng 2: Độ lợi10
của hệ
thống
||u||ố2 ||u||
 e(t )   g re (t ) 1 r (t )   1.8 1
||y||2 ||G|| 
 e(t )   1.8 ||y|| ||G||2 ||g||1

Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu
d(t)
r(t) y(t)
 K ++ G
 Cho hệ thống
ố điều
ề khiển
ể hồi
ồ tiếp
ế âm đơn vị, trong đó
2
G(s)  K (s)  4
s2
Xét trường hợp tín hiệu vào bằng 0. Tính năng lượng và giá
trị cực đại của tín hiệu ra trong các trường hợp:
(a) Nhiễu d(t) là xung dirac
(b) Nhiễu d(t) là tín hiệu ngẫu nhiên bất kỳ có năng lượng nhỏ
hơn 0.4
 Giải: d(t)
r(t) y(t)
 K ++ G
 Hàm truyền tương từ d(t) đến y(t)

2
G ( s)
Gdy ( s )   s2
1  K ( s )G ( s ) 2
1 4
s2
2
 Gdy ( s ) 
s  10

(a) Trường hợp d(t) là xung dirac d(t) y(t)
Gdy
 Năng lượng của tín hiệu ra theo bảng 1 là:
2 2
y (t ) 2  Gdy
2
2 2
  lim ( s  pi )Gdy ( s )Gdy ( s )  lim ( s  10)
2
Gdy  0 .2
2
i
s  pi s  10 ( s  10) ( s  10)
2
 2
y (t ) 2  Gdy  0.2
2
 Giá trị cực đại của tín hiệu ra theo bảng 1 là:
y (t )   g dy (t )
 Bảng 1: Chuẩn của tín hiệu
g yd (t )  L 1 Gdy ( s )  L 1 
 2  10 t
u(t) = (t)rau(t) = sin(t)
  2e
 s  10 
||y||2 ||G||2 
 y (t )   g dy (t )   2
||y|| ||g|| |G(j)|

2
(b) Trường hợp d(t) là nhiễu có d (t ) 2  0.4 d(t) y(t)
Gdy
 Năng lượng của tín hiệu ra theo bảng 2 là:
y (t ) 2  Gdy d (t ) 2

G yd  0.2 (xác định được dễ dàng dựa vào biểu đồ Bode)


2
 y (t ) 2  Gdy
2 2
d (t ) 2  (0.2) 2  0.4  0.016

 Giá trị cực đại của tín hiệu ra theo bảng 2 là:
y (t )  Gdy d (t )
 2 Bảng 2: Độ lợi của hệ
2
Gdy  0.447 (xem cách tính ở câu a) thống

||u||ố2 ||u||
2
||y||2 ||G|| 
 y (t )   Gdy 2
d (t ) 2  0.447  0.4  0.283
||y|| ||G||2 ||g||1

MÔ HÌNH KHÔNG CHẮC CHẮN

Mô hình không chắc chắn
 Mô hình
hì h ttoán
á hhọc khô
không thể môô tả hoàn
h à ttoàn
à chính
hí h
xác hệ thống vật lý  cần quan tâm đến ảnh hưởng
của sai số mô hình đến chất lượng điều khiển
 Phương pháp cơ bản để xét đến yếu tố không chắc

chắn là mô hình hóa hệ thống thuộc về một tập hợp
mô hình M.
 Hai dạng mô hình không chắc chắn:
 Mô hình không chắc chắn có cấu trúc (còn gọi là
mô hình tham số không chắc chắn)
 Mô hình không chắc chắn không cấu trúc

Mô hình không chắc chắn có cấu trúc
Mô hình không chắc chắn có cấu trúc: hệ thống
mô tả bởi hàm truyền hoặc PTTT trong đó một hoặc
nhiều thông g số của hàm truyềny hoặc ặ PTTT thayy đổi
trong miền xác định trước.
 Một
ộ số thí dụ:
ụ
 mô hình bậc 2 không chắc chắn (như hệ xe-lò xo
-giảm chấn hoặc hệ RLC)
 8 
M 2 : a min  a  a max 
 s  as  1 
 mô hình có trể không chắc chắn (như lò nhiệt)
 e s 
M :  min     max 
 5s  1 
Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn
 Cho hệ thống giảm sốc mô tả bởi PTVP bậc 2:
d 2 y (t ) dy (t )
M 2
B  Ky (t )  f (t )
dt dt
M: khối lượng tác động lên bánh xe,
B hệ ệ số maa sát, K độ cứ
cứngg lò
ò xo
o
f(t): lực do sốc: tín hiệu vào
y(t): dịch chuyển của thân xe: tín hiệu ra
 Giả sử không biết chính xác thông số của hệ
thống, PT trên có thể biểu diễn lại dưới dạng
d 2 y (t ) d (t )
dy
(m0   m ) 2
 (b0   b )  (k0   k ) y (t )  f (t )
dt dt
trong đó: m0, b0, k0 là các thông số danh định;
m, b, k biểu diễn sự thay đổi của các thông số
Thí dụ mô hình tham số không chắc chắn
 Đặt các biến trạng thái: x1 (t )  y (t ),) x2 (t )  y (t )
 Phương trình trạng thái mô tả đối tượng:
x1  x2
1
x2   (k0   k ) x1  (b0   b ) x2  f 
m0   m
y  x1
 Sơ đồ khối:
1
m0   m
b0   b
k0   k

 Biế đổi sơ đồ khối:

Biến khối
m
b0
b
k0
k

 Đặt các biến z1, z2, z3, d1, d2, d3 như trên sơ đồ khối.
khối
 Phương trình trạng thái của hệ thống có thông số không chắc
chắn có thể biểu diễn lại dưới dạng:
dạng:.
 0 1   d1   0 
 x1   k b0   x1    0 0 0  d 2    1  f
 x2    0    x2   1  1  1    
 m0 m0   d 3   m0 
k0 b0 1
 z1     1  1  1  d1 
 z2   m0 m0  x1      m0
 0 0 0 d2  f
z  0 1  x2    d  0
 3  0 0 0  3 
1 0 0
 x1 
y  1 0 
 x2 

 Đặt M là ma trận hàm truyền của hệ thống
thống. Sơ đồ
khối hệ thống có thể biểu diễn dưới dạng:
 m 0
 b 
0  k 


Mô hình không chắc chắn không cấu trúc
 Mô hình không chắc chắn không cấu trúc: mô tả
yếu tố không chắc chắn dùng chuẩn hệ thống.
 Mô hình không chắc chắn không cấu trúc thường
dùng hơn vì 2 lý do:
 Tất cả các mô hình dùng trong thiết kế hệ thống
điều khiển đều chứa đựng trong đó các yếu tố
không chắc chắn không cấu trúc để bao hàm đặc
tính động học không mô hình hóa, đặc biệt là ở
miền tần số cao.
 Sử dụng mô hình không chắc chắn không cấu trúc
có thể dễ dàng hơn trong việc xây dựng các
phương pháp và phân tích thiết
ế kế
ế HTĐK bền ề vững.
Các dạng MH không chắc chắn không cấu trúc
 Bốn MH không chắc chắn không cấu trúc thường dùng:
~
 
M  G  (1  Wm )G :    1 (Mô hình nhiễu nhân)
~

M  G  G  Wm :    1 
(Mô hình nhiễu cộng)
~ G 
M  G  :    1 (Mô hình nhiễu cộng ngược)
 1  WmG 
~ G 
M  G  :    1 (Mô hình nhiễu nhân ngược)
 1  Wm 
 Trong đó:
 Gg gọi là mô hình danh định ((nominal model))
~
 G là mô hình không chắc chắn
 : là hàm truyền ổn định, thay đổi bất kỳ thỏa mãn ||||1
dùng mô tả yếu tố không chắc chắn không cấu trúctrúc.
 Wm: hàm truyền ổn định, đóng vai trò là hàm trọng số

Mô hình nhiễu nhân
~
G  Wm
u(t) y(t)
G ++
 Biểu thức mô hình nhiễu nhân:

G  (1  Wm )G :  
~

1
 Thường dùng để mô tả các yếu tố không chắc chắn:
 Đặc tính tần số cao của đối tượng
 Zero
Z không
khô chắchắ chắn
hắ

Mô hình nhiễu cộng
~
G  Wm
u(t) y(t)
G ++
 Biểu thức mô hình nhiễu cộng:

G  G  Wm :  
~

1

 Đặc tính tần số cao của đối tượng
 Zero không chắc chắn

Mô hình nhiễu cộng ngược
~
G Wm 
u(t) y(t)
+ G
 Biểu thức mô hình nhiễu cộng ngược:

~ G
G :   1
1  WmG
 Đăc tính không chắc chắn ở miền tần số thấp
 Cực không chắc chắn

Mô hình nhiễu nhân ngược
~
G Wm 
u(t)  y(t)
G +
 Biểu thức mô hình sai số nhân ngược:

~ G
G :   1
1  Wm
 Đặc tính không chắc chắn ở miền tần số thấp
 Cực không chắc chắn

Xây dựng mô hình không chắn chắn – Cách 1
 Bước 1: Xây dựng mô hình danh định G dùng phương
pháp mô hình hóa thông thường với bộ thông số danh
định của đối tượng.
 Bước 2: Xác định hàm truyền trọng số Wm, tùy theo từng
mô hình, hàm truyền trọng số cần chọn thỏa mãn đ/kiện:
~
 Mô hình nhiễu nhân: G  G (1  Wm ) :  
1
~
G ( j )
Wm ( j )   1 , 
G ( j )

~
Mô hình nhiễu cộng: G  G  Wm :   1

~
Wm ( j )  G ( j )  G ( j ) , 

Xây dựng mô hình không chắc chắn (tt)
~ G
 Mô hì
hình
h nhiễu
hiễ cộng
ộ ngược G  :  1
1  WmG 
1 1
Wm ( j )  ~  , 
G ( j ) G ( j )
~ G
 ễ nhân ngược G 
Mô hình nhiễu :  1
1  Wm 
G ( j )
Wm ( j )  ~  1 , 
G ( j )
 Bước 3: xác định biểu thức hàm truyền trọng số thỏa
điều kiện ở bước 2 dựa vào biểu đồ Bode
 Chú ý: thông thường Wm có biên độ tăng dần theo tần
số, do ở miền tần số càng cao độ bất định càng lớn
Chứng minh điều kiện hàm trọng số
 Mô hình nhiễu nhân:
~
G  G (1  Wm ) :  
1
~
G ( j )
 1  ( j )Wm ( j ) 
G ( j )
~
G ( j )
 ( j )Wm ( j )  1
G ( j )
~
G ( j )
 ( j )  Wm ( j )  1
G ( j )
~
G ( j )
 Wm ( j )   1 , 
G ( j )
 CM theo cách tương tự cho mô hình nhiễu cộng, mô hình
nhiễu số cộng ngược và mô hình nhiễu nhân ngược.
Xây dựng mô hình không chắn chắn – Cách 2
~
Chỉ áp dụng trong trường hợp hàm truyền đối tượng thật G
chỉ có 1 tham số không chắc chắn, chẳng hạn:  min     max
 ặ    0  1 , trong
Bước 1: Đặt g đó:
 0  ( min   max ) / 2 1  ( max   min ) / 2 1    1
~
 Bước 2: Thay    0  1 vào hàm truyền G và thực hiện
biến đổi để rút ra G và Wm từ mô hình:
~
 Mô hình nhiễu nhân: G  G (1  Wm ) :    1
~
 Mô hình nhiễu cộng: G  G  Wm :    1
~ G
 Mô hì
hình
h nhiễu
hiễ cộng
ộ ngược: G :   1
1  WmG
~ G
 Mô hình nhiễu nhân ngược: G :   1
1  Wm
Thí dụ 1: Hệ thống có độ lợi không chắc chắn
~ k
 Bài toán: Cho HT mô tả bởi hàm truyền “thực”: G 
s ( s  1)
trong đó độ lợi k nằm trong khoảng 0.1  k  10
Xây dựng mô hình nhiễu
ễ nhân để
ể mô tả
ả hệ thống
ố trên.
 Giải:
 Mô hình nhiễu nhân: ~

G  (1  Wm )G :  
1 
 Chọn mô hình danh định:
k0
G
s ( s  1)
k min  k max 0.1  10
k0    5.05
2 2

Thí dụ 1: Hệ thống có độ lợi không chắc chắn
 Cần chọn Wm thỏa mãn điều kiện:
~
G ( j )
Wm ( j )   1 , 
G ( j )
k
 Wm ( j )   1 ,  (0.1  k  10)
k0
 Wm ( j )  max k  1  4.95  Wm ( j )  0.981

0.1 k 10 k
0 5.05
 Kết luận: mô hình nhiễu nhân tìm được là:
~

G  (1  Wm )G :    1 
5.05
trong
g đó: G ( s )  0.981
Wm (s
s ( s  1)

Thí dụ 2: Hệ thống thời hằng không chắc chắn
~ 8(s  1)
 Bài toán: Cho HT có hàm truyền “thực” là: G 
(2 s  1)(10 s  1)
trong đó  nằm trong khoảng 0.2    5.0
Xây dựng MH nhiễu
ễ nhân để
ể mô tả
ả HT không chắc
ắ chắn
ắ trên
 Giải:
 Mô hình nhiễu nhân:
~

G  (1  Wm )G :  
1 
8(2.6 s  1)
 Chọn mô hình danh định:G 
(2 s  1)(10 s  1)
~
G ( j ) j  1
Wm ( j )   1 ,   Wm ( j )   1 , 
G ( j ) 2.6 j  1
Chọn Wm thỏa mãn đ/kiện trên với 0.2    5.0 dùng b/đồ Bode
Thí dụ 2: Hệ thống có thời hằng không chắc chắn (tt)
10
20 log Wm ( j )
0
-10
-20
(dB)
-30
-40
T=0.2
=0.2
-50  =1.3
T=1.3
T=2.0
=2.0
T=2.5
=2.5
-60
60
10
-2 -1
10 0.3 10
0 1
10 (rad)

Ks
 Dựa vào b/đồ ể chọn Wm có dạng: Wm ( s ) 
ồ Bode, có thể
Ts  1
 Dễ
ễ thấy:
ấy
1 1
T   3.33(sec)
 g 0.3  Wm ( s ) 
3.33s
3.33s  1
K
20 lg  0(dB )  K  3.33
T
~

G  (1  Wm )G :    1 
8(2.6 s  1) 3.33s
trong
g đó: G Wm ( s ) 
(2 s  1)(10 s  1) 3.33s  1

Biể
Biểu diễ
diễn mô
ô hình
hì h nhiễu
hiễ nhân
hâ dù
dùng Matlab
M tl b
% Đối tượng có thời hằng không chắn chắn

>> tau = ureal('tau',2.6,'range',[0.2 5]);
>> G =tf(8*[tau 1],[20 12 1]); %Hàm truyền có tham số không chắn chắn
>> figure(1)
g ( )
>> bode(usample(G,10),{0.01,100}) %Biểu đồ Bode của đối tượng kg chắc chắn
% Mô hình sai số nhân (Multiplicative Uncertainty Model)

>> Gnom=tf(8*[2.6 1],[20 12 1]); % Mô hình danh định
>> Wm=tf([3.33 0],[3.33 1]); % Hàm truyền trọng số
>> Delta = ultidyn('Delta',[1 1]);
>> G = Gnom*(1+W*Delta)
G *(1+W*D lt ) ; % Mô hình
hì h saii số
ố nhân
hâ
>> figure(2)
>> bode(usample(G,10),{0.01,100}) % Biểu đồ Bode mô hình nhiễu nhân

Bode Diagram Bode Diagram
g
20 20
0 0
nitude (dB)
nitude (dB)
-20 -20
Magn
Magn
-40 -40
-60 -60
0 0
-45
45 -45
45
Phase (deg)
Phase (deg)
-90 -90
-135 -135
-180 -180
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
~
G
8(s  1) ~

G  (1  Wm )G :  
1 
(2 s  1)(10 s  1)
8(2.6 s  1) 3.33s
G Wm ( s ) 
0.2    5.0 (2 s  1)(10 s  1) 3.33s  1
Biểu đồ Bode của đối ttượng
Biể ợng Biểu đồ Bode mô
Biể
có thời hằng không chắc chắn hình nhiễu nhân
Thí dụ 3: Hệ thống có trể không chắc chắn
~ 15e s
 Bài toán: Cho h/thống mô tả bởi h/truyền “thực”: G 
0 .2 s  1
trong đó thời gian trể  nằm trong khoảng 0    0.1
Xây dựng MH nhiễu
ễ nhân để
ể mô tả
ả HT không chắc
ắ chắn
ắ trên
 Giải:

~

Mô hình nhiễu nhân: G  (1  Wm )G :    1 
15
 Chọn mô hình danh định: G 
0 .2 s  1
~
G ( j )
Wm ( j )   1 ,   Wm ( j )  e  j  1 , 
G ( j )
Chọn Wm thỏa mãn điều kiện trên dựa vào biểu đồ Bode
Thí dụ 3: Hệ thống có trể không chắc chắn (tt)
20
10
20 log Wm ( j )
7
-10
(dB)
-20
-30
-40
-50
20 log e  j  1 ,  0.1(blue),  0.01( green)
-60
60
10
-1 0
10 10
1
10
2
10
3
10
4
(rad)

Thí dụ 3: Hệ thống có trể không chắc chắn (tt)
Ks
 Dựa vào b/đồ ể chọn Wm có dạng: Wm ( s ) 
ồ Bode, có thể
Ts  1
 Dễ
ễ thấy:
ấy
1 1
T   0.1(sec)
 g 10  Wm ( s ) 
0.224s
0.1s  1
K
20 lg  7(dB)  K  0.224
T
~

G  (1  Wm )G :    1 
15 0.224 s
trong
g đó: G Wm ( s ) 
0 .2 s  1 0.1s  1

Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn
~ 5
thực : G  2
 Bài toán: Cho h/thống mô tả bởi h/truyền “thực”:
s  as  1
trong đó thông số a nằm trong khoảng 0.1  a  1.7
Xây dựng mô hình nhiễu cộng ngược để mô tả hệ thống trên
 Giải:
 Có thể biểu diễn a như sau: a  0.9  0.8 1    1
~
 Thay a vào G :
5
~ 5 5 ( s 2  0.9 s  1)
G 2  2 
s  (0.9  0.8) s  1 ( s  0.9 s  1)  0.8s 1  0.16 s 5
( s 2  0.9 s  1)
~
 G P( s)

1  Wm ( s )P ( s )
5 0.16 s
t
trong đó G ( s )  2 Wm ( s )   0.16s
s  0.9 s  1 0.0001s  1
Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn (tt)
Biể diễn
Biểu diễ mô
ô hình
hì h nhiễu
hiễ cộng
ộ ngược dù
dùng Matlab
M tl b
% Đối tượng có cực không chắn chắn

>> a = ureal(‘a',0.9,'range',[0.1 1.7]);
>> G =tf(5,[1 a 1]); %Hàm truyền có tham số không chắn chắn
>> figure(1)
g ( )
>> bode(usample(G,20),{0.1,10}) %Biểu đồ Bode của đối tượng kg chắc chắn
% Mô hình sai số cộng ngược (Inverse Additive Uncertainty Model)

>> Gnom=tf(5,[1 0.9 1]); % Mô hình danh định
>> Wm=tf(0.16*[1 0],[0.0001 1]); % Hàm truyền trọng số
>> Delta = ultidyn('Delta',[1 1]);
>> G = Gnom/(1+W*Delta*Gnom)
G /(1+W*D lt *G ); % Mô hình
hì h saii số
ố cộng
ộ ngược
>> figure(2)
>> bode(usample(G,20),{0.01,100}) % Biểu đồ Bode mô hình nhiễu cộng ngược

Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn (tt)
30 30
20 20
gnitude (dB)
gnitude (dB)
10 10
0 0
-10 -10
Mag
Mag
-20 -20
-30 -30
0 0
-45
45 -45
45
Phase (deg)
Phase (deg)
-90 -90
-135 -135
-180
180 -180
180
-1 0 1 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
~
G
5 ~

G  G /(1  WmG ) :    1 
s 2  as  1 5 0.16 s
G 2 Wm ( s )   4
0 .1  a  1 .7 s  0 .9 s  1 10 s  1
Biểu đồ Bode của đối ttượng

Biể ợng Biểu đồ Bode mô hình
Biể
có cực không chắc chắn nhiễu cộng ngược
M--
Cấu trúc M
 Hệ thống điều khiển vòng kín bất kỳ với thành phần không
chắc chắn có thể biến đổi về cấu trúc chuẩn M
z0 w0

 Các b
Cá bước
ớ biến
biế đổi HTĐK thành
thà h cấu
ấ trúc h ẩ M
t ú chuẩn
 Xác định tín hiệu vào của M (t/hiệu ra của ), ký hiệu là w0.
 Xác định tín hiệu ra của M (tín hiệu vào của ),
) ký hiệu là z0
 Tách thành phần không chắc chắn  ra khỏi sơ đồ
 Tìm hàm truyền
y M từ w0 đến z0

M--
Thí dụ: Cấu trúc M
 Hãy biến đổi hệ thống dưới đây về cấu trúc chuẩn M
M
Wm
r(t) y(t)
 K G ++

M--
Thí dụ: Cấu trúc M
 Giải z0 w0
M
Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Hàm truyền từ w0 đến z0: z0 w0


 Wm ( s ) K ( s )G ( s ) H ( s )
M ( s)  
1  K ( s )G ( s ) H ( s )
M

TÍNH ỔN ĐỊNH NỘI

Hệ thống điều khiển vòng kín
d(t)
r(t) x1(t) u(t) + x2(t) y(t)
 K + G
v(t) x3(t) + n(t)

H +
 r(t): tín hiệu đặt

 y(t): tín hiệu ra của đối tượng
 u(t): tín hiệu ra của bộ điều khiển
 v(t): tín hiệu ra của cảm biến
ế
 d(t): nhiễu hệ thống
 n(t):
(t) nhiễu
hiễ đo
đ lường
l ờ

Các hàm truyền
d
r x1 u + x2 y
 K + G
v x3 + n
H +
 1 0 H   x1   r 
 K 1 0   x2   d 

 0 G 1   x3   n 
 x1   1  GH  H  r 
x   1 K
  2  1  GHK  1  HK  d 
 x3  GK G 1   n 
Định nghĩa ổn định nội
d(t)
r(t) x1(t) u(t) + x2(t) y(t)
 K + G
v(t) x3(t) + n(t)

H +
 Nhắc lại khái niệm ổn định BIBO: Hệ thống được

gọi là ổn định nếu tín hiệu vào bị chặn thì tín hiệu ra bị
chặn (Bounded Input Bounded Output)
 Hệ thống được gọi là ổn định nội (Internal Stability)
nếu tín hiệu
ệ vào bịị chặn
ặ thì tín hiệu
ệ ra và tất cả các tín
hiệu bên trong hệ thống đều bị chặn.
Định lý ổn định nội
 Hệ thố
thống ổn
ổ đị định
h nội
ội khi và
à chỉ
hỉ khi h
haii điề
điều kiệ
kiện sau
đây được thỏa mãn:
 Hàm truyền (1+GHK) không có zero nằm bên phải
mặt phẳng phức
 Không có triệt tiêu cực
cực–zero
zero bên phải mặt phẳng
phức khi tính tích các hàm truyền GHK.

Hàm truyền kín và hàm độ nhạy
d(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
 K + G
++ n(t)
 Hàm truyền kín: T  KG

1  KG
 Hàm độ nhạy: định lượng độ nhạy của T đối với sự thay đổi
của G:
T / T dT G 1
S : lim  .  S
G  0 G / G dG T 1  KG
 Chú ý: T  S  1  T còn được gọi là hàm bù nhạy
ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG

Định nghĩa ổn định bền vững
d(t)
r(t) ~ y(t)
 K ++ G
++ n(t)
 Hệ thống được gọi là ổn định bền vững nếu hệ thống

ổn định nội với mọi đối tượng thuộc lớp mô hình
~
khôngg chắc chắn G cho trước.
 Đánh giá tính ổn định bền vững
 Định lý Kharitonov
 Định lý độ lợi bé
Định lý Kharitonov
 Cho hệ thống điều khiển có phương trình đặc trưng là:
a0 s n  a1 s n 1  a 2 s n 2  a3 s n 3  a 4 s n 4  a5 s n 5  a6 s n 6  ...  0
trong đó các hệ số của PTĐT nằm trong miền cho trước:
a i  ai  ai , (i  0,1,..., n )
 Định lýý Kharitonov: HT ổn ổ định bền ớ mọi a i  ai  ai

ề vững với
nếu và chỉ nếu bốn đa thức dưới đây đều là đa thức Hurwitz
(tức là đa thức có tất cả các nghiệm nằm bên trái mp phức).
phức)
1 ( s )  a 0 s n  a 1 s n 1  a 2 s n 2  a3 s n 3  a 4 s n 4  a 5 s n 5  a6 s n 6  ...
 2 ( s )  a 0 s n  a1 s n 1  a 2 s n 2  a 3 s n 3  a 4 s n 4  a5 s n 5  a 6 s n 6  ...
 3 ( s )  a0 s n  a 1 s n 1  a 2 s n 2  a3 s n 3  a 4 s n 4  a 5 s n 5  a 6 s n 6  ...
 4 ( s )  a0 s n  a1 s n 1  a 2 s n 2  a 3 s n 3  a 4 s n 4  a5 s n 5  a 6 s n 6  ...
Định lý Kharitonov – Thí dụ 1
r(t) y(t)
 G
KP
 Cho hệ thống đ/khiển hồi tiếp âm với: G ( s ) 
s( ms 2  bs  k )
trong đó: 1  m  10;1  b  3;5  k  8;2  K P  6
 Đánh giá tính ổn định bền vững của hệ thống.
 Giải:
 Phương g 1  G( s)  0
g trình đặc trưng:
KP
1 0
s( ms  bs  k )
2
ms 3  bs 2  ks  K P  0
Định lý Kharitonov – Thí dụ 1 (tt)
 Xét các đa thức Kharitonov:
1 ( s )  s 3  1s 2  8s  6
 Do 1  8  1  6  0 nên 1(s) là đa thức Hurwitz.
 2 ( s )  s 3  3s 2  8s  2
 Do 3  8  1  2  0 nên 2(s) là đa thức Hurwitz.
 3 ( s )  10s 3  s 2  5s  6
 Do 1  5  5  10  0 nên ê 3(s)
( ) không
ô phải
ả là
à đa thức
ứ Hurwitz.
 (không cần xét 4(s))
 Kết luận: Theo định lý Kharitonov, hệ thống không ổn định bền

g
vững.

Định lý độ lợi nhỏ (Small Gain Theorem)
r(t) y(t)
 G
 Định lý độ lợi nhỏ: Cho hệ hở G(s) ổn định. Hệ kín ổn định

nếu G ( j )  1  G ( j )  1, 

 Chứng minh: Dễ dàng Im

chứng
hứ minh i h dù
dùng tiê
tiêu chuẩn
h ẩ
ổn định Nyquist
1 Re
 Chú ý: Định lý độ lợi nhỏ là điều G(j)
kiện đủ để đánh giá ổn định
 Hệ thống không thỏa định lý độ
lợi nhỏ vẫn
ẫ có thể
ể ổn
ổ định

Định lý ổn định bền vững
 Định lý ổn định bền vững: Cho hệ thống

điều khiển vòng kín như hình vẽ, trong đó
M(s) là hàm truyền ổn định và là (s) hàm
truyền ổn định bất kỳ thỏa ||(j)||1 . Hệ M
thốngg kín ổn định khi và chỉ khi:
M ( j )   1
 Chứ minh:
Chứng i h
() Sử dụng định lý độ lợi nhỏ
() Phản chứng. Giả sử hệ kín không ổn định và M ( j ) 
1
 ( j ) M ( j )   1
    ( j )   1 (trái giả thiết)
 M ( j )   1
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân
 Wm
r(t)
() y(t)
 K G ++
 Định lý: Hệ thống điều khiển mô hình nhiễu nhân ổn định bền
vững với mọi    1 nếu và chỉ nếu hệ thống ổn định danh
định, đồng thời bộ điều khiển K thỏa mãn điều kiện:
WmT 
 1  20 lg WmT 
 0[dB]
L KG
trong đó: T  1 S   (hàm độ nhạy bù)
1  L 1  KG
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân (tt)
 Chứng minh:

M
Wm
r(t) y(t))
y(
 K G ++
 Biến đổi tương

g đương
g hệ
ệ thống
g về dạng g M-, trong
ạ g vòng g đó:
Wm KG
M   WmT
1  KG
 Sau đó áp dụng định lý ổn định bền vững.
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân (tt)
 Biểu diễn hình học:
 Chú ý:
WmT 
1
Wm ( j ) L( j )
  1, 
1  L ( j ) I
Im
 Wm ( j ) L( j )  1  L( j ) , 
 Tại mọi tần số, điểm tới 1 Re

hạn (1, j0) phải nằm L(j)
ngoài hình tròn tâm L(j),
)
bán kính |Wm(j)L(j)|
|WmL|

Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Định lý: Hệ thống điều khiển mô hình nhiễu cộng ổn định bền
vững
ữ với ới mọii    1 nếu
ế vàà chỉ
hỉ nếu
ế hệ thống
thố ổnổ định
đị h d
danh
h
định, đồng thời bộ điều khiển K thỏa mãn điều kiện:
Wm KS 
 1  20 lg Wm KS 
 0[dB ]
1 1
t
trong đó
đó: S  (hà độ nhạy)
(hàm h )
1  L 1  KG
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng (tt)
 Chứng minh:

M
Wm
r(t) y(t))
y(
 K G ++
 Biến đổi tương

g đương
g hệ
ệ thống
g về dạng g M-, trong
ạ g vòng g đó:
Wm K
M   Wm KS
1  KG
 Sau đó áp dụng định lý ổn định bền vững.
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng (tt)
 Chú ý:
Wm KS 
1
Wm ( j ) K ( j )
  1, 
1  L ( j ) I
Im
 Wm ( j ) K ( j )  1  L( j ) , 
 Tại mọi tần số, điểm tới 1 Re

hạn (1, j0) phải nằm L(j)
ngoài hình tròn tâm L(j),
)
bán kính |Wm(j)K(j)|
|WmK|

Điều kiện ổn định bền vững MH nhiễu cộng/nhân ngược
r(t) ~ y(t)
 K G
 Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp âm đơn vị (xem hình).

 Nếu đối tượng
ợ g mô tả bởi mô hình nhiễu cộng
ộ g ngược:
g ợ
G ~
G
:   1
1  WmG
thì điều kiện ổn định bền vững là: WmGS   1
 Nếu đối tượng
ợ g mô tả bởi mô hình nhiễu nhân ngược:
g ợ
G ~
:   1G
1  Wm
thì điều kiện ổn định bền vững là: Wm S   1
Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1
 Wm
r(t)
() y(t)
 K G ++
 Bài toán: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ,
đối tượng không chắc chắn mô tả bởi mô hình nhiễu nhân,
trong đó:
1 3.33s
G Wm ( s )   1
(2 s  1)(2.6 s  1) 3.33s  1 
Đánh giá tính ổn định bền vững của HT trong 2 trường hợp:
0 .1 0.1
K ( s)  3  K ( s )  30 
s s
Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1 (tt)
 Giải:
 Trường hợp 1:
 3.33s  0.1  1 
  3   
Wm KG  3.33s  1  s  (2 s  1)(2.6 s  1) 
WmT  
1  KG  0.1  1 
1 3   
 s  (2 s  1)(2.6 s  1) 
0.5769s 2  0.0192 s
 WmT  4
s  1.185s 3  1.035s 2  0.2502 s  0.0057
Xét biểu đồ Bode K(j)G(j) và Wm(j)T(j)

Biểu
ểu đồBode
Bode
ode g K(j
Diagram (j)G(j)
50
Magnitude ((dB)
-50
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Do GM > 0 và M > 0 nên hệ danh định ổn định

Biểu
ể đồ
ồ Bode biên độ |Wm(j)T(j)|
Bode Diagram
0
-20
20
agnitude (dB)
-40
Ma
-60
-80
-3
3 -2
2 -1
1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
F ( d/ )
 Dựa vào biểu đồ Bode biên độ |Wm(j)T(j)|, ta xác định được:
20 lg WmT 
 1.85[dB ]  0[dB ]  WmT 
1
 định đồng thời |Wm(j)T(j)|
Do hệ thống danh định ổn định, )|<1
1,
nên hệ thống ổn định bền vững.
 Trường hợp 2:
 3.33s  0.1  1 
  30   
Wm KG  3.33s  1  s  (2s  1)(2.6s  1) 
WmT  
1  KG  0.1  1 
1   30   
 s  (2s  1)(2.6 s  1) 
5.769 s 2  0.0192 s
WmT  4
s  1.185s 3  6.227 s 2  1.809s  0.0057
Xét biểu đồ Bode K(j)G(j) và Wm(j)T(j)

Biểu
ểu đồBode
Bode
ode g K(j
Diagram (j)G(j)
100
50
Magnitude ((dB)
-50
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Do GM > 0 và M > 0 nên hệ danh định ổn định

Biểu
ể đồ
ồ Bode biên độ |Wm(j)T(j)|
Bode Diagram
10
-10
10
agnitude (dB)
-20
-30
-40
40
Ma
-50
-60
-70
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
F ( d/ )
 Dựa vào biểu đồ Bode biên độ |Wm(j)T(j)|, ta xác định được:
20 lg WmT 
 8.5[dB ]  0[dB ]  WmT 
1
 Do |Wm(j)T(j)|>1 nên hệ thống không ổn định bền vững

BIỂU DIỄN CHẤT LƯỢNG
DANH ĐỊNH DÙNG
Ù HÀM
À ĐỘ NHẠY

Nhắc lại: Hàm truyền kín và hàm độ nhạy
d(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
 K + G
++ n(t)
KG
 Hàm truyền kín: T 
1  KG
 Hàm độ nhạy: định lượng độ nhạy của T đi với sự thay đổi
của G:
T / T dT G 1
S : lim  .  S
G 0 G / G dG T 1  KG
 Chú ýý: T  S  1
Hàm truyền tương từ r(t) đến e(t) chính bằng hàm độ nhạy
Thí dụ hàm truyền kín và hàm độ nhạy
d(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
 K + G
++ n(t)
4
 Đối tượng: G(s) 
(0.4 s  1)(0.01s  1) 2
 Bộ điều khiển: K ( s )  1 
6
s
KG 4( s  6)
ề kín: T 
 Hàm truyền 
1  KG s (0.4 s  1)(0.01s  1) 2  4( s  6)
1 s (0.4 s  1)(0.01s  1) 2
 Hàm độ nhạy: S 
1  KG s (0.4 s  1)(0.01s  1) 2  4( s  6)
Thí dụ hàm truyền kín và hàm độ nhạy
Biểu đồ Bode hàm
Biểu đồ Bode hệ hở nhạy và hàm bù nhạy
50
0
C
0 S
-20
Magnittude (dB)
Magnitude (dB)
T
-50 -40
-100
-60 B
-80
-150
-1
1 0 1 2 3
-90 10 10 10 10 10
K*G
-135
Tần số cắt biên của hệ hở
e (deg)
-180
xấp
ấ xỉỉ băng
bă thông
thô hệ kín
kí
Phase
-225
-270
C   B
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Chất lượng điều khiển
d(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
 K + G
++ n(t)
1
 Sai số:e  r  Sr
1  KG
 Nhắc lại một số kết luận trong môn CSTĐ:
 Nếu r là hàm nấc: exl=0 nếu KG có ít nhất 1 khâu TPLT
 Nếu
Nế r là hàm
hà dốdốc: exl=00 nếu
ế KG cóó ít nhất
hất 2 khâu
khâ TPLT
 Chỉ tiêu chất lượng nếu r thuộc về một tập tín hiệu có
chuẩn bị chặn?
Biểu diễn chất lượng danh định dùng hàm độ nhạy
 Trường hợp 1: Xét trường hợp r là tín hiệu hình sin

có tần số bất kỳ và biên độ bằng 1. Yêu cầu chất
lượng là biên độ sai số nhỏ hơn .
1
 Do e  r  Sr
1  KG
 Chỉ tiêu chất lượng có thể biểu diễn như sau:
S 

 Đặt W p ( s )  1 / 
u(t) = (t) u(t) = sin(t)
 Chỉ tiêu chất lượng có thể viết lại dưới dạng:
||y||2 ||G||2 
Wp S ||y||
1 ||g|| |G(j)|
 

rpf r
WF
 Trường hợp 2: Tín hiệu vào r có dạngr  WF rpff trong
đó rpf là tín hiệu hình sin tần số bất kỳ có biên độ bằng 1.
Ch ẩ vô
Chuẩn ô cùng
ù của
ủ saii số:
ố e 
 WF S 
Giả sử y
yêu cầu chất lượng
ợ g là: e 

Đặt W p  WF / 
 Yêu cầu chất lượng e   tươngu(t) = (t) điều

đương sin(t)
u(t) =kiện:

||y||2 ||G||2 
Wp S ||y||
1 ||g|| |G(j)|


rpf r
WF
 Trường hợp 3: Tín hiệu vào r là tín hiệu rpf có năng

lượng bằng 1 đi qua một bộ lọc WF
r : r  W r F pf , rpf
2
1 
Chuẩn bậc 2 của sai số: e 2
 WF S 
Giả sử yêu cầu chất lượng là: e 2


Đặt W p  WF / 
||u||2 ||u||
 Yêu cầu chất lượng e 2
  tương đương điều kiện:
||y||2 ||G|| 
Wp S 1 ||y|| ||G||2 ||g||1


 Trường hợp 4: Trong một số ứng dụng

dụng, người thiết kế dựa
vào kinh nghiệm biết rằng để đạt chất lượng tốt, biểu đồ
Bode biên độ của hàm độ nhạy phải nằm dưới một đường
cong nào đó. Ý tưởng thiết
ế kếế này có thểể viết
ế dưới dạng:
1
S ( j )  W p ( j ) ,   Wp S

1
Bode Diagram
10
0
e (dB)
-10
S ( j )
Magnitude
-20
-30 W p1 ( j )
-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10

 Tóm lại:
lại tùy theo ứng dụng cụ thể và tùy theo lớp tín
hiệu vào, bằng cách chọn bộ lọc trọng số chất lượng
Wp(s) thích hợp
hợp, ta có thể biểu diễn chỉ tiêu chất
lượng dưới dạng:
Wp S 1  S  W , 1
p
1


Bộ lọc trọng số chất lượng thường dùng
 Hàm truyền trọng Biể đồ Bode
Biểu B Bode
d 20 lg W p1 ( j )
Diagram
số chất lượng: 10
0 B 20lg
s  B
B)
W p (s) 
Magnitude (dB
-10
s   B -20
-30
20lg
s   B
M
-40
1
 W (s) 
s  B
p -50
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
 Ý nghĩa chỉ tiêu chất lượng danh định W p S  1 với trọng


số chất lượng ở trên là:
 Sai
S i sốố xác
á lậ
lập đối với
ới tí
tín hiệu
hiệ vào
à là hà
hàm nấc
ấ nhỏ h 
hỏ hơn
 Sai số bám theo tín hiệu hình sin có biên độ bằng 1, tần số
bất kỳỳ nhỏ hơn 
 Băng thông của hệ thống xấp xỉ B

Biểu diễn hình học chỉ tiêu chất lượng
 Chú ý rằng:
W p ( j )
Wp S 1   1,  (với L( j )  K ( j )G ( j ) )

1  L ( j )
 W p ( j )  1  L( j ) , 
 Điều kiện để hệ thống thỏa chất lượng || W p S ||  1 là
đ ờ cong Nyquist
đường N i t L(j) của
ủ hệ hở phải
hải nằm
ằ ngoài ài
vòng tròn tâm 1, bán kính |Wp(j)|
Im Im
|Wp| Re |Wp| Re
1 L(j) 1
L(j)

Đánh giá chất lượng danh định – Thí dụ 1
d(t)
r(t) y(t)
 K ++ G
++ n(t)
 Cho hệ thống, trong đó:

15 8( s  3)
G ( s)  K ( s) 
( s  1) ( s  5)
s  10
 Xét hàm trọng số chất lượng: W p ( s) 
0.5s  0.2
 Hệ thống
ố có thỏa mãn chất
ấ lượng danh định hay không?
 Giải:
1 ( s  5)( s  1)
 Hàm độ nhạy: S   2
1  K ( s )G ( s ) s  126 s  365
( s  10)( s  5)( s  1)
 Wp S 
(0.5s  0.2)( s 2  126 s  365)
Bode Diagram 20 lg W p ( j  )S ( j )
10
 Vẽ Biểu đồ Bode
5
W p ( j  ) S ( j )
dB)
Magnitude (d
-5
-10
-15
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
 đồ ta thấy W p S  1 (vì 20 lg W p S   6dB  0 )

Dựa vào biểu đồ,

 do đó hệ thống không thỏa mãn chất lượng danh định.
d(t)
r(t) y(t)
 K ++ G
++ n(t)
 Cho hệ thống, trong đó:

5 20
G ( s)  K ( s)  5 
( s  2)( s  10) s
s 1
 Xét hàm trọng số chất lượng: W p ( s ) 
1. 5 s
 Hệ thống
thố cóó thỏ
thỏa mãn
ã chất
hất lượng
l danh
d h định
đị h h
hay khô
không?
?

 Giải:
Hàm độ nhạy: S  1 s ( s  2)( s  10)
  3
1  K ( s )G ( s ) s  12 s 2  45s  100
( s  1)( s  2)( s  10)
 Wp S 
1.5( s 3  12 s 2  45s  100)
Bode Diagram 20 lg W p ( j  ) S ( j )
0
 Vẽ biểu đồ Bode biên
độ: dB)
Magnitude (d -5
-10
W p ( j  ) S ( j )
-15
-20
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
 Theo b
b.đồ Bode ta thấy W p S  1 (vì 20 lg W p S   0.8dB  0 )
đồ Bode,

 do đó hệ thống thỏa mãn chất lượng danh định.
CHẤT LƯỢNG BỀN VỮNG

Định nghĩa chất lượng bền vững
d(t)
r(t) ~ y(t)
 K ++ G
++ n(t)
 Hệ thống được gọi là có chất lượng bền vững nếu

hệ thống
ố ổ ổn định nội và thỏa mãn chỉ tiêu chất
ấ lượng
mong muốn với mọi đối tượng thuộc lớp mô hình
~
không chắc chắn G cho trước.

Chất lượng bền vững mô hình nhiễu nhân
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Xét hàm trọng số chất lượng W p (s )

~
 Hàm độ nhạy của mô hình nhiễu nhân G  G (1  Wm )
~ 1 1 S
S ~ 
1  KG 1  KG (1  Wm ) 1  WmT
 Điều kiện để đạt chất lượng bền vững:
 WmT   1
 WmT 1 
 
,  1  ,  1
 ~   Wp S
 1  W T  1

 W p S 1
  m 

Định lý chất lượng bền vững mô hình nhiễu nhân
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Định lý: Điều

ề kiện cần
ầ và đủ đểể hệ thống
ố điều
ề khiển
ể mô
hình nhiễu nhân đạt chất lượng bền vững    1 là:

W p S  WmT 1

 Chứng minh: Tham khảo Feedback Control Theory, trang

47-48

Định lý chất lượng bền vững mô hình nhiễu nhân (tt)
 Chú ý:
W p ( j ) Wm ( j ) L( j )
W p S  WmT 1    1, 

1  L ( j ) 1  L ( j )
 W p ( j )  Wm ( j ) L( j )  1  L( j ) ,  I
Im
 Tại
ạ mọi
ọ tần số,, vòngg tròn
tâm (1, j0), bán kính 1 Re
|Wp(j)| không được cắt |Wp| L(j)
vòng
ò ttròn tâ L(j),
ò tâm ) bán
bá
kính |Wm(j)L(j)| |WmL|

Chất lượng bền vững mô hình nhiễu cộng
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Xét hàm trọng số chất lượng W p (s )


~
Hàm độ nhạy của mô hình nhiễu cộng G  G  Wm
~ 1 1 S
S ~ 
1  KG 1  K (G  Wm ) 1  Wm KS
 Điều kiện để đạt chất lượng bền vững:
 Wm KS   1
 Wm KS   1 

 ~ ,  1   Wp S ,  1
 W p S   1 1
 

 1  Wm KS 
Định lý chất lượng bền vững mô hình nhiễu cộng
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Định lý: Điều

ề kiện cần
ầ và đủ đểể hệ thống
ố điều
ề khiển
ể mô
hình nhiễu cộng đạt chất lượng bền vững    1 là:

W p S  Wm KS 1

 Chứng minh: Tham khảo Feedback Control Theory.

Đánh giá chất lượng bền vững – Thí dụ 1
 Wm
++
r(t) y(t)
 K G
 Bài toán: Cho HTĐK có sơ đồ khối như hình vẽ,

vẽ đối tượng
không chắc chắn mô tả bởi mô hình nhiễu nhân, trong đó:
26800
6800 0.05s  0.92 1 .8
G Wm ( s )  K ( s )  1. 8 
( s  250)( s  60) 0.1064s  1 s
Hàm trọng số chất lượng là: W p ( s )  0.5s  0.01
s  0.0001
(a) Hệ thống có thỏa chất lượng danh định W p S  1 ?

(b) Hệ thống có thỏa chất lượng bền vững W p S  WmT  1 ?

Đánh giá chất lượng bền vững – Thí dụ 1 (tt)
 Giải:
Giải
 Kiểm tra điều kiện chất lượng danh định
 0.5s  0.01 
 
Wp  s  0.0001 
Wp S  
1  KG  1 .8  26800
1   1 .8  
 s  ( s  250)( s  60)
0.5s 4  155s 3  7503s 2  150 s

Wp S  4
s  310 s 3  63240 s 2  48250 s  4.824
 Vẽ biểu đồ: W p ( j ) S ( j )

0
10
-1
10
-2
2
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
 Theo biểu đồ: W p S  0.6207  1


 Hệ thống thỏa điều kiện chất lượng danh định

 Kiểm tra điều kiện chất lượng bền vững
 0.05s  0.92  1.8  26800 
 1.8   
Wm KG  0.1064 s  1  s  ( s  250)( s  60) 
WmT  
1  KG  1.8  26800 
1   1 .8   
 s  ( s  250)( s  60) 
22670 s 2  439800 s  417100

WmT  4
s  319.4 s 3  66150 s 2  642600 s  453400
 Vẽ biểu đồ: W p ( j ) S ( j )  Wm ( j )T ( j )
biể đồ

1
0.5
-1
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
 Theo biểu đồ: W p S  WmT  0.9383  1


 Hệ thống thỏa điều kiện chất lượng bền vững
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG DÙNG
PHƯƠNG PHÁP CHỈNH ĐỘ LỢI VÒNG
((Loopshaping)
p p g)

Ý tưởng thiết kế dùng phương pháp chỉnh độ lợi vòng
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Bài toán: Cho đối tượng không chắc chắn mô tả bởi MH nhiễu
nhân. TK bộ ĐK K(s) sao cho hệ kín đạt chất lượng bền vững
 Ý tưởngg thiết kế:
 Chỉnh độ lợi vòng |L(j)| để thỏa đạt chất lượng bền vững:
Wp Wm L
W p S  WmT 1   1

1 L 1 L 
L ( j )
 Sau đó tính hàm truyền bộ điều khiển: K ( j ) 
G ( j )
Các ràng buộc
 Ràng buộc đối với S và T:
 S và T cần thỏa mãn đẳng thức: S  T ,1
 Trường hợp riêng, tại tần số bất kỳ S và T không thể
đồng
ồ thời nhỏ hơn 1/2
 Ràng buộc đối với Wp và Wm:

 ĐK cần để hệ thống đạt chất lượng bền vững là:

i W p ( j ) , Wm ( j )  1, 
min 
Nghĩa là tại mọi tần số, |Wp| hoặc |Wm| phải nhỏ hơn 1
 Thông thường |Wp| đơn điệu giảm để sai số bám nhỏ
trong miền tần số thấp và |Wm| đơn điệu tăng vì độ bất
định tăng ở miền tần số cao.
Cơ sở toán học của phương pháp chỉnh độ lợi vòng
 Đặt: ( j )  W p ( j ) S ( j )  Wm ( j )T ( j )
W p ( j )
Wm ( j ) L( j )
  ( j )  
1  L ( j ) 1  L ( j )
 Điều kiện chất lượng bền vững tương đương với:
( j )  1, 
 Từ biểu thức định nghĩa (j),
) suy ra các bất đẳng thức:
W p  Wm L W p  Wm L

1 L 1 L
  
Do ràng buộc min W p ( j ) , Wm ( j )  1,  nên tại mọi tần
ố ta phải có W p ( j )  1 hoặc Wm ( j )  1
số

Cơ sở toán học của PP chỉnh độ lợi vòng (tt)
 Xét trường hợp Wm  1  W p

Wp  1
 1  L
1  Wm
Wp 1
 1  L
1  Wm
Wp
Nếu W p  1 thì vế phải 2 bất đ.thức trên gần bằng
1  Wm
 Ở miền tần số thấp thỏa W p  1  Wm , điều kiện để
hệ thống đạt chất lượng bền vững là:
Wp
L
1  Wm
Cơ sở toán học của phương pháp chỉnh độ lợi vòng (tt)
 Xét trường hợp W p  1  Wm

1  Wp
 1  L
Wm  1
1  Wp
 1  L
Wm  1
1  Wp
Nếu Wm  1 thì vế phải 2 bất đ.thức trên gần bằng
Wm
 Ở miền tần số cao thỏa W p  1  Wm , điều kiện để hệ
thống đạt chất lượng bền vững là:
1  Wp
L
Wm
Trình tự thiết kế dùng PP chỉnh độ lợi vòng
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Bài toán: Cho đối tượng ĐK mô tả bởi mô hình nhiễu nhân

nhân.
Thiết kế bộ ĐK K(s) sao cho hệ kín đạt chất lượng bền vững
W p S  WmT 1

 Bước 1: Vẽ hai biểu đồ Bode biên độ

Wp
 Ở miền t/số thấp thỏa W p  1  Wm : vẽ biểu đồ (1)
1  Wm
1  Wp
 Ở miền
iề t/số thỏ W p  1  Wm : vẽ
t/ ố cao thỏa ẽ biểu
biể đồ (2)
Wm
Trình tự thiết kế dùng PP chỉnh độ lợi vòng
 Bước 2: Vẽ biểu đồ Bode biên độ |L(j)| sao cho:
 Ở miền tần số thấp: |L(j)| nằm ở phía trên biểu đồ Bode
(1), đồng thời |L(j)| >>1.
 Ở miềnề tần
ầ sốố cao: |L(j)| nằm
ằ ở phía dưới biểuể đồ ồ Bode
(2), đồng thời |L(j)| <<1.
 Ở miền tần số “rất cao”, độ dốc xuống |L(j)| của ít nhất
rất cao
phải bằng độ dốc của |G(j)| để đảm bảo K(j) hợp thức.
 Độ dốc của |L(j)| thay đổi càng ít càng tốt tại tần số cắt
biê Tốt
biên. Tố nhất
hấ độ dốc bằ 20dB/dec
dố bằng 20dB/d tạii tần
ầ số ố cắt
ắ biê
biên.
 Bước 3: Viết biểu thức L(j) để có biểu đồ Bode ở bước 2.
 Bước 4: Tính K ( j )  L( j ) / G ( j )
 Bước 5: Kiểm tra đ.k chất lượng
ợ g bền vững
g W p S  WmT 1

Nếu không thỏa mãn thì trở lại bước 2
Phương pháp chỉnh độ lợi vòng – Thí dụ 1
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Bài toán: Cho ĐTĐK mô tả bởi mô hình nhiễu

ễ nhân:
10 s 1
G(s)  Wm ( s )   1
(3s  1) 20(0.01s  1) 
Mục tiêu điều khiển là tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu chuẩn
r(t)
(t) có
óddạng hình
hì h sin,
i tầtần số
ố bất kỳ nằm
ằ trong
t miền
iề 0 – 1 rad/s
d/
với sai số nhỏ hơn 2%.
Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển K(s) sao cho hệ kín đạt chất
lượng bền vững.
 Giải:
 Chọn hàm trọng số chất lượng:
50 neááu 0    1
W p ( j )  
0.01 neáu   1
Hàm trọng số chất lượng được chọn như trên để tín
hiệu ra của đối tượng bám theo t/hiệu chuẩn hình sin
trong miền 0    1 (rad/s) với sai số nhỏ hơn 2%.
 Xét biểu
biể đồ Bode
B d biê
biên độ: à Wm ( j )
độ W p ( j ) và

Bode Diagram
40
34
20
W p ( j )
e (dB)
Magnitude
Wm ( j )
-20
-40
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
 Bước 1: Dựa vào biểu đồ Bode ở trên, ta thấy:

y
0    1: Trong miền 10     :
2
 Trong miền 
W p  1  Wm  1 
W p50 neááW
u 0m   1
W p ( j )  
Wp 0.01 neá1uW 1
 Vẽ biểu đồ  Vẽ biểusđồ 1 p
1  Wm Wm ( s ) 
20(0.01s  1) Wm
Bode Diagram
60
48.5
40
Wp
34.3
20 1  Wm
Magnitude (dB)
0 1  Wp
-14.06
-20 Wm
-40
-60
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
 Bước 2: Chỉnh độ lợi vòng:

Wp
 Miền 0    1: L
1  Wm K (T2 s  1)
 L( s ) 
 Miền 10     : L  2 1  Wp (T1s  1) 2
Wm
 Bước 3: Biểu thức L(s)
20 log K  48.5  K  266
1  0.5  T1  2
2  3  T2  0.33
266(0.33s  1)
 L( s ) 
(2 s  1) 2
 Bước 4: Tính hàm truyền bộ điều khiển

266(0.33s  1)
L( s ) (2 s  1) 2 26.6(0.33s  1)(3s  1)
K (s)    K (s) 
G(s) 10 (2s  1) 2
(3s  1)
 Bước 5: Kiểm tra lại
ạ điều kiện
ệ chất lượng
ợ g bền vững
g
 Vẽ biểu đồ W p S  WmT
0
10
Amplitude
-1
10
-2
10
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
W p S  WmT  max( W p S  WmT )  0.9558  1


 Kết luận: HT đã thiết kế thỏa mãn đ.kiện chất lượng bền vững
 Wm
r(t) y(t)
 K G ++
 Bài toán: Cho đối

ố tượng ĐK mô tả bởi mô hình nhiễu
ễ nhân:
1 0.1s
G(s)  Wm ( s )   1
( s  0.01) 2 0.05s  1 
Mục tiêu điều khiển là tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu chuẩn
r(t)
(t) có
óddạng hình
hì h sin,
i tầtần số
ố bất kỳ nằm
ằ trong
t miền
iề 0 – 1 rad/s
d/
với sai số nhỏ hơn 10%.
Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển K(s) sao cho hệ kín đạt chất
lượng bền vững.
 Giải:
 Để tín sai số bám theo tín hiệu chuẩn hình sin trong miền 0  
 1 (rad/s) với sai số nhỏ hơn 10%, chọn hàm trọng số chất
lượng là bộ lọc Butterworth có độ lợi bằng 10. Trong thí dụ này,
ta chọn Wp(s) là bộ lọc Butterworth bậc 3:
10
W p (s)  3
s  2s 2  2s  1
 Xét biểu ồ Bode biên độ: W p ( j ) và Wm ( j )

ể đồ

5
10
10
0
W p ( j )
10
-5 Wm ( j )
-10
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
 Bước 1: Dựa vào biểu đồ Bode,

Bode ta thấy:
 Trong miền 0    1:  Trong miền 50     :
W p ( j )  1  Wm ( j ) W p ( j )  1  W 10m ( j )
W p (s)  3
s  2s 2  2s  1
Wp
0 . 1s W p
1
 Vẽ biểu đồ WVẽ( sbiểu
)  đồ
1  Wm m
0.05s  W1m

Bode diagram
30
27
20
Wp
1  Wm
Magnitude (dB)
10
1  Wp
0
Wm
-10
40dB/dec
-20
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
 Bước2: Chỉnh độ lợi vòng:

Wp
 Miền 0    1: L
1  Wm K
 L( s ) 
 Miền 50     : 1  Wp (T1s  1)(T2 s  1)
L
Wm
 B ớ 3:
Bước 3 Biểu
Biể thức
thứ L(s)
L( )
20 log K  27  K  22.38
1  0.6  T1  1.66
2  30  T2  0.033
22.38
 L( s ) 
(1.66s  1)(0.033s  1)
 Bước 4: Tính hàm truyền bộ điều khiển

22.38
L( s ) (1.66 s  1)(0.033s  1) 22.38( s  0.01) 2
K (s)    K (s) 
G(s) 1 (1.66s  1)(0.033s  1)
( s  0.01) 2
 Bước 5: Kiểm tra lại điều kiện chất lượng bền vững
 Vẽ biểu đồ W p S  WmT
0
10
-1
10
-2
10
-3
3
10
-4
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
W p S  WmT  max( W p S  WmT )  0.9785  1


 Kết luận: Hệ thống đã thiết kế thỏa mãn đ.kiện chất lượng bền vững
Nhận xét phương pháp chỉnh độ lợi vòng
 Ưu điểm:
 Đơn giản, sử dụng kỹ thuật vẽ biểu đồ Bode quen thuộc ở lý
thuyết điều khiển kinh điển
 Áp
Á ddụng tương đối dễ dà
dàng trong trường
ờ hợp
h hệ thống
hố bậc
bậ thấp
hấ
 Khuyết điểm:
 Đây là phương pháp gần đúng,
đúng trong nhiều trường hợp phải
chỉnh độ lợi vòng (bước 2) nhiều lần mới thỏa mãn được điều
kiện chất lượng bền vững (bước 5).
 Áp
Á dụng khá khó khăn trong trường hợp hệ bậc cao nếu ế phải vẽ
các biểu đồ Bode bằng tay
 Phương g ppháp
p chỉnh độ
ộ lợi
ợ vòng g không g nêu lên được
ợ điều kiện
ệ
cần và đủ để tồn tại lời giải của bài toán thiết kế
 Lời giải tìm được không phải là lời giải tối ưu
 Phương pháp thiết kế tối ưu H

THIẾT KẾ HỆỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU BỀN VỮNG

Cấu trúc chuẩn P-
P-K
w(t): tín hiệu vào từ bên ngoài
w(t) P z(t)
(bao gồm tín hiệu đặt, nhiễu,…)
z(t): tín hiệu ra bên ngoài
K u(t): tín hiệu ra của bộ điều khiển
u(t) y(t) y(t): tín hiệu vào của bộ điều khiển
Có thể biểu diễn hệ thống điều khiển dưới dạng chuẩn cấu trúc P-K:
 z    P11 P12   w  z   P  w
 Hệ hở:
hở  y   P21 P22   u  
 y   u 
 
P
 Luật điều khiển: u  Ky
z  P11  P12 I  KP22  KP21w
1
 Hệ kín:
 Hàm truyền ế z(t): Tzw  P11  P12 I  KP22 1 KP21
ề kín từ w(t) đến

Các bước biến đổi hệ thống thành cấu trúc P-
P- K
 Bước 1: Xác định các vector tín hiệu vào – ra của cấu trúc P-K:
P K:
 z gồm tất cả các tín hiệu dùng để đánh giá chất lượng điều khiển.
 w gồm
ồ tất
ấ cảả các
á tín
í hiệu
hiệ từ
ừ bê
bên ngoài
ài
 y gồm tất cả các tín hiệu được đưa vào bộ điều khiển K
 u gồm
ồ tất
ấ cả các tín hiệu ra của K
 Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ khối hệ thống
 Bước 3: Viết các biểu thức z và y theo w và u:
 Bước 4: Xác định ma trận P thỏa:
 z   P  w
 y   u 

Biến đổi hệ thống thành cấu trúc P-
P-K – Thí dụ 1
 Hãy biểu diễn hệ thống dưới đây dưới dạng cấu trúc chuẩn PK, biết
rằng tín hiệu ra dùng để đánh giá chất lượng điều khiển là eF(t)
eF (t)
Wp
r(t) u (t) y(t)

 K G
e (t)
 Giải:
 Bước 1: Tín hiệu vào ra của cấu w(t )  r (t ) z (t )  eF (t )
trúc PK
P
wr
z  eF
ye
K
u u u(t) y (t )  e(t )
P-K – Thí dụ 1 (tt)
 Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ: eF (t)
Wp
r(t) u (t) y(t)

 G
e (t)
 Bước 3: Quan hệ vào ra:

z  eF  W p e  W p (r  Gu )  z  W p w  W p Gu
y  e  r  Gu  y  w  Gu
 B ớ 4:
Bước 4 Xác
Xá định
đị h P: w(t )  r (t )
z (t )  eF (t )
 z  W p  W p G   w W p  W pG 
 y   1  P y (t )  e(t )
    G   u  1  G 
u (t )  u (t )
P-K – Thí dụ 2
 Hãy biểu diễn hệ thống dưới đây dưới dạng cấu trúc chuẩn PK, biết
rằng tín hiệu dùng để đánh giá chất lượng điều khiển là eF(t) và yF(t)
eF(t)
Wp
d(t)
r(t) + y(t) yF(t)
 e (t) K u (t) + G Wm
 Giải:
 Bước 1: Tín hiệu vào ra của cấu w(t ) z (t )
trúc PK
P
w  [r d ]T
z  [eF y F ]T
ye
K
u u u(t) y (t )
 Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ: w  [r d ]T
z  [eF y F ]T
eF(t) ye
Wp
d(t) u u
r(t) y(t) yF(t)
 ++ G Wm
e (t) u (t)
 B ớ 3:
Bước 3 Quan
Q hệ vào
à ra:
z1  eF  W p e  W p (r  Gd  Gu )  z1  W p w1  W p Gw2  W p Gu
z 2  y F  Wm (Gd  Gu )  z 2  Wm (Gw2  Gu )
y  e  r  Gd  Gu  y  w1  Gw2  Gu

 Bước 4: Xác định P:
 z1  W p  W p G  W p G   w1 
z    0  z   P11 P12   w
WmG   w2    y  P P22   u 
 2  WmG
   21
 y   1 G  G   u 
W p  W pG  W pG 
 P11 P12  
 P   0 WmG WmG 
 P21 P22 
 1 G  G 
w(t )  r (t )
z1  W p w1  W p Gw2z (t )Wp Gu
eF (t )
z 2  Wm (Gw2  Guy) (t )  e(t )
y  w1  Gw2  Guu (t )  u (t )
Bài toán thiết kế tối ưu H2
 Cho hệ thống điều khiển biểu diễn ()
w(t) z(t)
dưới dạng cấu trúc P-K. Mô hình P
toán học của đối tượng là
 x (t )  Ax(t )  B1w(t )  B2u (t )
 K
 z (t )  C1 x(t )  D12u (t ) u(t) y(t)
 y (t )  C x(t )  D w(t )
 2 21
A B1 B2 
  A B 1
 P( s ) :  C1 0 D12      C [ sI  A] BD
C D
C2 D21 0 
 Bài toán tối ưu H2: Tìm bộ điều khiển K hợp thức ổn định nội P,
đồng thời tối thiểu chuẩn H2 của hàm truyền Tzw từ w(t) đến z(t)
K opt ( s )  min Tzw 2
K stabilizing

Điều kiện tồn tại lời giải bài toán tối ưu H2
w(t) z(t)
P A B1 B2 
P( s ) :  C1 0 D12 
K C2 D21 0 
()
u(t) y(t)
 Giả thíết:
1. ( A, B2 ) ổn định
ị được
ợ và (C2 , A) pphát hiện
ệ được;
ợ ;
2. R1  D12* D12  0 và R2  D21 D21
*
0
 A  j I B2 
3.   là ma trận hạng đầy cột với mọi 
 C1 D12 
A  j I
4 
B1 
4. là ma trận
t ậ hhạng đầ
đầy hà ới mọii 
hàng với
 C 
 2 D21 
Lời giải bài toán tối ưu H2
 Lời giải bài toán tối ưu H2 liên quan đến hai ma trận Hamilton:
 A  B2 R11 D12* C1  B2 R11 B2* 
H  * 1 * 

 1C ( I  D12 1 D12 )C1
R  ( A  B2 R11 D12* C1 )* 
 ( A  B1 D21*
R21C2 )*  C2* R21C2 
J  1 1 
 B1 ( I  D21 R2 D21 ) B1  ( A  B1 D21 R2 C2 )
* * *
 Đặt: X  Ric( H )  0 và Y  Ric( J )  0
 Định lý: Lời giải duy nhất của bài toán tối ưu H2 là:
 AK (YC2*  B1 D21
*
) R21 
K opt ( s )   1 * 

 1 2
R ( B X  D *
C
12 1 ) 0 
ới AK  A  B2 R11 ( B2* X  D12* C1 )  (YC2*  B1 D21

với *
) R21C2

Lời giải bài toán cận tối ưu H đơn giản
 Lời giải bài toán cận tối ưu H liên quan đến hai ma trận Hamilton:
 A  2 B1 B1*  B2 B2*   A*  2C1*C1  C2*C2 
H  *  J  
 C1 C1 A  B1 B1 A
* *
 
 Định lý: Tồn tại bộ điều khiển ổn định sao cho Tzw    nếu và chỉ
nếu 3 điều kiện dưới đây đồng thời được thỏa mãn:
1. H  dom (Ric) và X  Ric(H ) ;
2 . J  dom (Ric) và Y  Ric(J ) ;
3.  ( XY )   (  ( XY )   max ( A) là bán kính phổ
2
ổ của A)
Một bộ điều khiển thỏa Tzw    là :
 AK ( I   2YX ) 1YC2* 
K subopt ( s )   * 
 B2 X 0 
với AK  A   2 B1 B1* X  B2 B2* X  ( I   2YX ) 1YC2*C2
Bài toán thiết kế tối ưu H
 Phát biểu t á Cho hệ thống
biể bài toán: w(t) z(t)
điều khiển biểu diễn dưới dạng cấu P
trúc P-K. Thiết kế bộ điều khiển K
ổ định hệ thống,
ổn ố đồngồ thời tín hiệu
ra z(t) là tối thiểu với mọi tín hiệu K
vào w(t) có năng lượng nhỏ hơn u(t) y(t))
y(
hoặc bằng 1.
 Bài toán trên tương đương với tìm bộ điều khiển K sao cho tối thiếu
chuẩn
h ẩ H của ủ hàm
hà truyềnề từừ w(t) đến
đế z(t)  Bài
ài toán ối ưu H
á tối
P11  P12 K I  P22 K  P21
1
min Tzw   min
K stabilizing K stabilizing 
Bài toán tối ưu H không giải được trong trường hợp tổng quát
 Bài toán cận tối ưu H: tìm bộ điều khiển K sao cho chuẩn H của
hàm truyền từ w(t) đến z(t) nhỏ hơn hệ số >0 cho trước.
Bài toán thiết kế cận tối ưu H đơn giản
 Bài toán cận tối ưu H đơn giản: ()
w(t) z(t)
tìm bộ điều khiển K sao cho chuẩn P
H của hàm truyền từ w(t) đến z(t)
nhỏ ố >0
hỏ hhơn hệ số >0 cho
h ttrước
ớ ttrong
trường hợp đối tượng tổng quát K
được mô tả bởi PTTT: u(t) y(t)
 x (t )  Ax(t )  B1w(t )  B2u (t )


 z (t )  C1 x(t )  D12u (t )
 y (t )  C x(t )  D w(t )
 2 21
A B1 B2 
  A B 1
 P( s ) :  C1 0 D12      C [ sI  A] BD
C2 D21 0  C D

Phương trình đại số Ricatti
 Phương trình đại số Ricatti (ARE - Algeraic Ricatti Equation):
A* X  XA  XRX  Q  0 trong đó: R  R * Q  Q*
 Phương trình Ricatti có vô số lời giải. X được gọi là lời giải ổn định
nếu A+RX ổn định. Lời giải ổn định của phương trình Ricatti là duy
nhất.
nhất
 Tương ứng với mỗi phương trình Ricatti, có thể thành lập ma trận
Hamilton:
 A R 
H  *
  Q  A  2 n 2 n
 Bổ đề: Các trị riêng của H đối xứng qua trục ảo

Lời giải phương trình Ricatti
 X1 
ằ trên trục ảo. Đặt là T   
 Giả sử H không có trị riêng nằm
cơ sở của không gian bất biến n chiều ổn định.  X 2  2 n n
Tứ là HT  T với
Tức t ậ  nn ổổn đị
ới ma trận định
h
 Bổ đề: Nếu det( X 1 )  0 thì X  X 2 X 11 là nghiệm

g ổn định của
phương trình Ricatti
 Nghiệm
g ệ ổn định
ị nghiệm
g ệ của pphương g trình Ricatti tương
g ứng
g với ma
trận Hamilton H được ký hiệu là:
X  Ric( H )
 Ký hiệu: H 0  dom (Ric) nếu các giả thiết H1 và H2 thỏa mãn;

X  Ric( H 0 ) là nghiệm
g ệ ổn định
ị của phương
p g trình Ricatti.

Bổ đề giá trị thực bị chặn (Bounded Real Lemma)
 Giả sử G ( s )  C[ sII  A]1 B trong đó ( A, B, C ) ổn định được vàà phát
hiện được. Đặt ma trận Hamilton:
 A BB * 
H0   * *
 C C A 
 Định lý: Giả sử G  RH  . Các phát biểu dưới đây là tương đương:
1 G
1. 
 1;
2. H 0 không có trị riêng trên trục ảo và H 0  dom (Ric)
3 Tồ
3. Tồn ttạii nghiệm
hiệ ổổn đị
định
h của
ủ phương
h ttrình
ì h Ricatti:
Ri tti
A* X  XA  XBB* X  C *C  0

Điều kiện tồn tại lời giải bài toán cận tối ưu H đơn giản
w(t) z(t)
P A B1 B2 
P( s ) :  C1 0 D12 
C2 D21 0 
K
()
u(t) y(t)
 Giả thíết:
1 ( A, B1 ) điều khiển được và (C1 , A) quan sát được;
1.
2. ( A, B2 ) ổn định được và (C2 , A) phát hiện được;
*
33. D12 [C1 D12 ]  [0 I ]
4.  B1  * 0
 D  D21   I 
 21   

Lời giải bài toán cận tối ưu H đơn giản
 Lời giải bài toán cận tối ưu H liên quan đến hai ma trận Hamilton:
 A  2 B1 B1*  B2 B2*   A*  2C1*C1  C2*C2 
H  *  J  
 C1 C1 A  B1 B1 A
* *
 
 Định lý: Tồn tại bộ điều khiển ổn định sao cho Tzw    nếu và chỉ
nếu 3 điều kiện dưới đây đồng thời được thỏa mãn:
1. H  dom (Ric) và X  Ric( H ) ;
2 . J  dom (Ric) và Y  Ric( J ) ;
3.  ( XY )   (  ( XY )   max ( A) là bán kính phổổ của A)
2
Một bộ điều khiển thỏa Tzw    là :

 AK ( I   2YX ) 1YC2* 
K subopt ( s )   * 
 B2 X 0 
với AK  A   2 B1 B1* X  B2 B2* X  ( I   2YX ) 1YC2*C2
Giải bài toán thiết kế tối ưu bền vững dùng Matlab
w(t) z(t)
P A B1 B2 
P( s ) :  C1 0 D12 
C2 D21 0 
K
()
u(t) y(t)
 Bước 1: Biến đổi hệ thống về cấu trúc chuẩn P-K. Tìm các ma trận
trạngg thái mô tả đối tượng
g tổng
g qquát P.
 Bước 2: Tìm lời giải bài toán thiết kế tối ưu bền vững dùng Matlab
 Bài
à toán
toá tối
tố ưu H2::
>> [Kopt,Tzw] = h2syn(P,ny,nu)
 Bài toán cận tối ưu H:
]=hinfsyn(G ny nu min,max,tol)
[Ksubopt Tzw subopt]=hinfsyn(G,ny,nu,
>> [Ksubopt,Tzw, tol)

Chuẩn đầu ra
Sau khi học xong chương 5 sinh viên phải có khả năng:
 Tính chuẩn của tín hiệu và hệ thống
 Tính chuẩn của tín hiệu/sai số khi biết tín hiệu vào/nhiễu tác động vào
hệ thống
 Xây dựng mô hình không chắc chắn của hệ thống
 Đánh giá tính ổn định bền vững của hệ thống
 Đánh giá chất lượng bền vững của hệ thống
 Thiết kế hệ thống điều khiển bền vững dùng phương pháp nắn độ lợi
vòngg
 Hiểu về khái niệm điều khiển tối ưu bền vững


Co-So-Tu-Dong-Nang-Cao - Huynh-Thai-Hoang - Chuong-5 - LTDKNC - Dieu-Khien-Ben-Vung - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co-So-Tu-Dong-Nang-Cao - Huynh-Thai-Hoang - Chuong-5 - LTDKNC - Dieu-Khien-Ben-Vung - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Môn học

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Giảng viên: PGS.

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 1

ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5

u(t) y(t) u(t) y(t)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9

Biểu đồ Bode của

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 10

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 11

 Sử dụng bộ ĐK đã thiết kế cho đối tượng thật: đặc tính

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 13

Plant response (20 samples)

 Đáp ứng của hệ hở khi tín hiệu vào là hàm nấc: bị

chất lượng thay đổi

thông số đối tượng 0.4

thay đổi  chất 0.2

lượng bền vững 0

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 15

>> T = ureal('T',0.5,'Percentage',30); % T = 0.5 (30%), T0=0.5

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 16

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 17

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 18

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 26

 Ý nghĩa: chuẩn của vector là đại lượng đo “độ dài”

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 27

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 28

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 29

trong đó A* là ma trận chuyển vị liên hợp của A,

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 30

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 31

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 32

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 33

Chuẩn lp: x(t ) p :  x(t )

 Ý nghĩa: Chuẩn của tín hiệu là đại lượng đo “độ

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 35

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 36

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 37

 Chuẩn vô cùng bằng khoảng cách từ gốc tọa độ của

trong đó  là đường cong kín gồm trục ảo và nữa đường

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 42

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 43

 Chuẩn của hệ thống:

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 44

 Ứng dụng: Bảng 1&2 thường được sử dụng để đánh giá:

15 January 2014 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 45

 Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp âm đơn vị, trong đó

 Hàm truyền tương từ r(t) đến e(t)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 48

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 49

 Hàm truyền tương từ d(t) đến y(t)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 51

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 52

G yd  0.2 (xác định được dễ dàng dựa vào biểu đồ Bode)

Gdy  0.447 (xem cách tính ở câu a) thống

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 53

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 54