DiwAntca DE bu Robot 42 UN Ceiba DE BER TAA sea din vebet de un grade de libertuct 12 Determinay la dindmaicer del yobot: ©) APlicando le Segunde ley de Newton b) Nelicande la tormulauen de hagrenge _ Soleo o) Aelicande la {érmula de la Segunda ley dhe Rewten se ob tiene ZF23K% Mgletosie) = TE t- bie) ~ Dag? _ 3M tm Te 22 te TotMbes y bie) = Fe sign (2) +86 amrty ime? De eran (Zee Emtonces la dinamica del robet che 164. Se expresa! we | Te 3m ml By Fsign (6) + ed +My t ore) 7z Sf4) a4 la ecuacuin de Cagrange es lelal & £ih4)= &l4,4)- Epa) la epresien dele dindmita €s egal a JIL G4)- Dba djs f rae qze 4 oe cit f= T- bff) La expresien dele energia cindlia evel centro cle masa es (gual a: telidje Mut LLG 2 La expresién cle le eucrgia polencat en el centro oe sutas. es (euak a Eps mg Lesen(4) Ya euacién cle Legcamse se oxprese come! . L 1 ge Ladle EMS +4 te P- mgle sen (4) zed ap, sum (4) ys Wigs LE" vg v2, — i{- 5 Vor Mebbz leds L ate -| (4) ji t 4 Lead] =(4ME Es L204") - ng Le sence) Said) =(te om! | AVL 4) = (Ferme Sag tl=l “lt sue) ig he Co>/4) 3 i 2Reemplagandle las Cetiaviones ante paves en Ca ecttaciin dele dingwla Se chhene (7 mer) G4. Mele lool). T~ bay Reemplesencl 0-4, 62, b= 7 S¢ obling 7 Te (Rae tml) Sh San cble 06 ened cove) DWwamica DE VV ROBOT DE Dos Gembes DE LIBERTAD A RE ON FOBT DE DOS GRMDOS DE LIBERTAD Sea un rebel de 2.4L bal como se Meclitra en ee 54 guienle Crauema: Delern nar bi dina wica tek vebgt a) Aplecando ta Segunda bey de Melon 6) Apleaude a formulacion che Lagrat ge 3Sotvccon (6) La formule, Mndmica del robe? de 26, l. Pplicancte ba Ccuccin de 4aprange se obLiene Sepurendo el Seeciente Feuaciin de lagrange Lig) = BG, 9) - £a(2) La enprestiin generd, Le ta clind niin fare 0 rébah e¢ 2244] Dhad|= 02 es Dini Fare. = enlace ¢ 2 $e (4,4) - BG d= &% Dinamica he e enbce L dal DL4E4)- Sapte 2 LF) La exPresion & energie cinekia. Total verpects delonaen def sisleuia Le wordenadas eS £2(4)4)= 1S bn Woes Tet whi) i, Eslabont , oO afte 4) 5 vysfOMEOB) uy, 212 iheysen() |? LejCescti) 4, : ots Vel Yor = be; ¢® were (U3, Wey = qe Eo Aydsl= £ (mle ata) g? 4Eslahon 2 porz| / 124i) + bee N+ 42) Li sentqi) the Sen (firqe) ~eSen Udi) gi LeeSen(qi ga) (fie Fa) Vor = + porz F Le Lice qu) 4p + Len. ces (Fix G2) (Hi + 2) dt Vor ali H hb (Gir da) 2h ber Coslgs) (440) - rere ee | Aer= Wy Werz( 4442) o ° dr+b Bee lteih ad fa Miele ote Feadeatolte) HE +f.))}¢ ester +f) la frergia cinetice total del voot se exprese. como! £elq,G)2 Ealtsd)* Eels 4) . coat eee Elgg Dad (oeTe) de f(b LaGh ote) eataeoo teri cit)) tela shy Lo exprevon cde h energia potencial Total del rebet nespect del erigen del sistenta de oordenecks os 1 a af Eplay= 2 vm sh esbohely 4 Epil je WU 8 4eSench) Evalq) = M29 (hisencqs) + Lea Sen (41+ 42)) =ha onbrgte palonent tetaddel vobot se eupréta como: Epl4) = Ep (4) Ep2 (4 Ep(q)= mg ter Sen 4) tm2g(bisencqi)+ in sen /Yur42)) La ecuacion cle Lagrange se 2xpresa. como. 114, 9) = Eet4,#)- Eel) L(y 4)= J mt tle) tina Gi ag Ps Lal dy tS 2tibealorlayg 9, vf) Teale)? ie (nstsesmigselt) thaserenrn Formulacién de te dindmita clel rebel Bah, 4)- QLUG A) = T-be/Fe) , 4242 i Mt Arkculacion 01 2 2Li44)- ai 14) + bi (4,)=% dt 24, ot Flt ¢): 2 za cst 4d) t/q a) elo, Leg Teg 0a (t fale (Goh) Les tas(t)(24 +4.) at, oti) ‘ 22 Liga eg Ze) § +ma(t TA Least. ets4)) 4, mal, bs bez SON (4)(2 4 He) he +3e2(f1 tb) 6aH lad) =~ (ou ghertos( 4) + neg (Locor(qy) rLeacoi[aets)] lo tanto La clinayica pare ol por ardinlaubr-evhbsn S€ Oxprem amo sigae: = [(m LE, 4 Dor) in (ielé, r2tile,teslgey)+ ahi + Li leas tbealts (te))¢ De) Ga 40 bhesenlg lop fof] [My Le Césc4,)+ ata (Lites (4) +he2 e417 92)) 9+ THE) 6K, Arliculseitn 2 42 Bhd) el loa+ $2(42)=% 2 3g Wt J: = DEel4, 4) 2h, Gema( Ca (44) tte asta). J+ Palf+h) 22 Tes = mele Garde) +h lextoy y)y-haleasenltiyis tt Za (14) 2 Lp) malalee seve Gs BG) mB hae (rh) . Por lotante da dindan ice fare eff soysence pre arhiuleitasbtin Se Onpress come sues a= fits (bit bbeatolte) )) +4 afeatesttos)ie 7 Ay te Leasent iff rMaliteasent Tf : o Mah ber Sen( 42) Ui + ta hen Cosi t Go) 82(42) (teeth bexcen(Ge)) ta} fy + [maker +let\ @t : thao Tre [me ml Lea 0H (42) fy + at, gla (die fe) + Ta s& (G, 7De tas cccactones on yeetale se puree s/4lelizar de eerwe vectowishwatrictal come: % < [a donde hug 4)= (tn he, eon) + Ms (A? 2h Lex fqn) ade.) ¢ Doe dult) dald) 4 lee je eo duil4) colle tNe14,4) J: intq)| Vite.) diye 624) = ta (Ler hides ww(Q2)) Foo d2al4)= malea + Teg a, 4)= = 2Alrd Le sen (te) fiber Mehler sen (tafe cx (4)4)= tts bibeasen (4a) hi(4)a 018 he C630 4) + MS (Aces ti) + hea 04 €.+%)) hag) = Me Soo co fir te) bu 4) = Ter S40 4) +814 be(h) a Tee 84y(G,) * O24, En general Pa sxpresidn cle be clindmica de uM robot S€ oxpre® come: Tagg olga) he) + 4)