Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

POGONSKI SISTEMI KOD CNC MAŠINA ALATKI

Glavna osovina

Enkoder
Servo
PLC NC uređaj
Servo motor
Kom.
signal Tahogenerator
Povr. sprega Obradak
po brzini
Sto
Poziciona povratna sprega

^itač trake
Drugi uređaji

Ulazi
Mašinski
elementi
Izlazi

Slika 1. Shematski prikaz CNC mašine alatke

Kod numerički upravljanih mašina alatki postoje tri glavne grupe elemenata:
a) upravljački elementi i elektronika
b) električni pogoni (elektromehanički pogon)
c) mehanički elementi (stolovi, klizači, nosači alata, ...)

Osnovna uloga pogona je da izazove takvo kretanje upravljanih delova mašine alatke
koje će biti što bliže željenom kretanju koje odgovara komandama CNC sistema.
Pogonski sistemi imaju i svojevrsnu ulogu pretvarača jednog vida energije u drugi
(npr. električna u mehaničku).
Pogonski sistem ujedno predstavlja vezu između druge dve glavne grupe elemenata
numerički upravljane mašine alatke. Naime, on povezuje mehaničke elemente mašine sa
upravljačkom jedinicom.
Razlikujemo nekoliko mogućih kombinacija pogonskih sistema koji se mogu koristiti
kod numerički upravljanih mašina alatki. To su:
- električni
- elektromehanički
- hidraulički
- pneumatski
- hidropneumatski
- elektrohidraulični

1
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Ovde se razmatra samo slučaj električnih odnosno elektromehaničkih pogonskih

sistema.
Osnovni predstavnik električnih pogonskih sistema su elektromotori koje još
nazivamo izvršnim organima upravljanja.
Koriste se razne vrste motora. Najzastupljeniji motora kod numerički upravljanih
mašina alatki su:
- DC motori ili motori jednosmerne struje
- AC motori ili motori naimenične struje
- step motori ili koračni motori
- linearni motori (za specijalne namene)
Pri tome treba imati u vidu da se step motori i linearni motori koriste kod sistema
upravljanja bez povratne sprege.
Naravno, kada se govori o AC/DC motorima poznato je da oni imaju veliki broj
različitih tipova i varijanti.

2
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Izbor motora - projektni zadatak

1. Definisanje glavnog i pomoćnog kretanja

Kretanje delova NUMA možemo podeliti na glavno i pomoćno. Glavno kretanje

najčešće izvodi obradak ili alat. Ovo kretanje je u našem slučaju rotaciono kretanje
glavnog vretena. Dimenzije i brzinu obrtanja glavnog vretena smo definisali u
prethodnim koracima izrade projektnog zadatka. Od podataka za glavno kretanje imamo:

Snaga pogonskog motora (kW) P=9

Maksimalni moment glavnog vretena (Nm) T=56
Stepen iskorišćenja sistema za prenos glavnog kretanja η=0.95
Oblast regulisanja broja obrta (o/min) n=25-5000

Pomoćno kretanje biće linearno kretanje nosača alata u pravcu X i Z ose. Za ovo
kretanje smo definisali
Max. pomeranje nosača alata po X / Z osi 160/350
Brzina u brzom hodu po X / Z osi 20/30

2. Izbor motora glavnog kretanja

Za pogon glavnog kretanja koriste se motori jednosmerne struje i motori

naizmenične struje. Danas se u praksi uglavnom koriste motori naizmenične struje koji su
svojom cenom, kvalitetom i fleksibilnošću prestigli DC motore. Zbog toga će se ovde
razmatrati algoritam izbora motora naizmenične struje za glavno kretanje struga.

Za ovaj projektni zadatak se koriste motori proizvođača Siemens i odgovarajući Manual's

sa tehničkim podacima o motorima je dostupan svim studentima na sajtu Mašinskog
fakulteta.

Definišemo osnovne karakteristke motora:

nmax (mehanička granična brzina) - maksimalna dopuštena brzina definisana
mehaničkim delovima. Ne sme se preći.
n1(kontinualna maksimalna brzina) - maksimalna dozvoljena kontinualna
brzina u bilo kom radnom ciklusu.
S1 (Kontinualni operacija) - Operacija sa konstantnim opterećenjem
S6 (Prekidna operacija) - Operacija sa prekidnim opterećenjem.

Maksimalni moment se na zadatoj brzini može aproksimativno izračunati

Grafik pokazuje odnos snage i momenta u odnosu na brzinu.

3
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Brzina i snaga induktivnih motora su limitirane termičkim i mehaničkim

razlozima (naponima u ležajevima i krajevima vratila).

Izbor tipa konstrukcije

Tip konstrukcije se bira uzimajući u obzir vibracije motora, Cantileverovu silu i

aksijalna naprezanja.
Biramo standardni tip konstrukcije.

Razlikujemo dva osnovna slučaja prilikom izbora odgovarajućeg motora.

Slučaj 1. Motor radi u kontinualnom režimu.
Slučaj 2. Pogon je dimenzionisan saglasno periodičnom ciklusu opterećenja.

Slučaj 1.
Bira se takav motor čija je S1 snaga ista ili veća od zahtevanog izlaza pogonskog sistema.
Korišćenjem dijagrama brzina-snaga, treba proveriti da li je snaga moguća za zahtevanu
oblast mogućih brzina. Ako nije onda se mora izabrati veći motor.

Slučaj 2.
Pogon se dimenzioniše saglasno ciklusu opterećenja. Ako momenti za vreme opterećenja
nisu poznati moment se može izračunati iz snage koristeći jednačinu

4
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Ovaj moment koji motor mora da obezbedi, se sastoji iz momenta trenja, momenta
opterećenja i momenta ubrzanja:

Moment ubrzanja se izračunava kao:

gde imamo ukupni moment inercije, opseg brzina i vreme ubrzanja.

Odgovarajući moment će biti

Motor biramo u zavisnosti od ovog momenta, perioda T i termičke konstante motora koja
je zavisna od visine motora. Tako će biti:

5
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Prikaz označavanja motora

Biramo između tri vrste AC indukcionih motora: 1PH2, 1PH4 i 1PH7.

Za naš slučaj je P=9 kW a T=56 Nm. Biramo iz tabele 1-3 i za ovaj
motor nalazimo brzina - moment karakteristiku.

6
Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

7
Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

8
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

3. Izbor motora za pomoćno kretanje

Što se tiče motora za pomoćno kretanje u upotrebi su sledeći tipovi motora:

- AC servo motori
- DC servo motori
- step motori
- linearni motori
Najveću primenu imaju AC servomotori, pa će se ovde dati algoritam izbora ovog
tipa motora.
Biramo između tri tipa AC servomotora: 1FT5, 1FT6 i 1FK6
Imamo pomoćno kretanje u pravcu dve ose X i Z. Posmatraćemo kretanje samo u
pravcu X ose. (U projektnom zadatku izvršiti izbor motora za obe ose)

Izbor tipa konstrukcije

Ovde će takođe tip konstrukcije zavisiti od aksijalnih sila i od zahtevanog stepena zaštite.
Različiti stepeni zaštite su dati u sledećoj tabeli.

9
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Dok ova tabela prikazuje konstrukciju i opis primene odgovarajućeg stepena

zaštite motora, sledeća tabela nam daje podatke neophodne za izbor odgovarajućeg
stepena zaštite. (U zavisnosti od prethodno definisanih mehaničkih elemenata sistema – u
prethodnim delovima projektnog zadatka)

10
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Hlađenje

Raspoloživi opseg radne temperature se kreće od -15 do +40 stepeni.

Imamo motore sa ventilacijom i bez ventlacije
Motori bez ventilacije (u serijskom broju na 9-toj poziciji: A) koriste prirodnu
konvekciju kao hlađenje pa moraju biti adekvatne konstrukcije da bi bilo garantovano
rasipanje toplote.
Motori sa ventilacijom (u serijskom broju na 9-toj poziciji: S) su dostupni za

Mehanički prenosnici (reduktori)

Ponekad postoji potreba da moment bude redukovan odnosno da se u tu svrhu

između motora i našeg zavojnog vretena postavi odgovarajući prenosnik kao što je
prikazano na slici. U tom slučaju se uzima u obzir i stepen redukcije kako bi se odredile
karakteristke motora.

11
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Tada će snaga na izlazu iz vretena biti

gde se moment motora izračunava iz obrasca

gde je

a dato je

12
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Odgovarajući maksimalno dozvoljeni moment na izlazu iz pogonskog sistema će biti

a za S3 ciklus

Prikaz označavanja tipa motora

Za naš slučaj P motora je P=2.2 kW i n=3000 0/min pa biramo motor tipa 1FTA6 AC
servomotor sa serijskim brojem .

13
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Nalazimo odgovarajući dijagram zavisnosti momenta od brzine.

14
 Numerički upravljane mašine i roboti – Vežbe

Napomena: U projektnom zadatku pored ovih dijagrama treba prikazati i tehnički crtež
odgovarajućeg motora. Tehnički crteži se nalaze na kraju svakog poglavlja kataloga za
odgovarajući tip motora.

15