Universidad de Oriente Nicleo de Anzoategui Escuela de Ingenieria y Ciencias Aplicadas Departamento de Mecénica Mecanismos GUIA PRACTICA - ANALISIS DE LAS VELOCIDADES DE UN MECANISMO Prof.: Manuel Martinez Puerto La Cruz, Noviembre de 20144. OBJETIVOS 1.1 General * Desarrollar para el estudiante una guia practica explicativa de los casos especiales de eslabones y las principales herramientas utllizadas para dar solucién a ejercicios de analisis de las velocidades de un mecanismo. 1.2 Objetivos Especificos 1.2.1 Definir los casos especiales de eslabones y las consideraciones empleadas para su solucién. 1.2.2 Desarrollar un procedimiento a seguir para el uso de las herramientas graficas para la determinacién de las velocidades de un mecanismo. 2. DESARROLLO 2.4 Casos Especiales: 2.1.1 Eslabén Tee: Su nombre se debe a que la representacién mas basica para explicar tu funcionamiento vendria siendo un elemento mecénico en forma de una “Tee” de tuberia. En la Figura 1, se puede observar un eslabén tipo T (eslabén 4) en la forma de una manivela. Una de las principales caracteristicas que se deben tener en cuenta al analizar el contacto deslizante que produce un eslabén de este tipo dentro de un determinado mecanismo, es que, la velocidad angular es igual para los eslabones en contacto. Figura 1. Representacién basica del eslab6n tipo Tee.En el caso mostrado en la Figura 1, se puede observar que la biela (estabon 3) esta deslizando sobre la superficie interna del eslabén 4, por lo que ambos, estén obligados a girar como un conjunto. Sin embargo, esta no significa que las velocidades lineales de sus puntos sean iguales. Una vez hallado el punto en deslizamiento de uno de los eslabones (3 6 4) el otro se obtiene mediante la igualacion de sus velocidades angulares (ws = ws) Asimismo, es importante acotar que para el analisis de un eslabon tipo T, el punto que ofrece més informacién en el trazado de su direccién y que por lo tanto, facilita el analisis de las velocidades, es aquel que es perpendicular a la direccin del deslizamiento y que pasa por un punto conocido En la Figura 2, el punto “E” ilustra este caso. Ya que es el punto de deslizamiento que se ubica sobre la linea que, ademas de ser perpendicular al deslizamiento pasa por un punto conocido, como lo es Ox. E,# E, (Por Deslizamiento), Figura 2. Punto de Analisis en eslabones tipo T. 2.1.2. Amortiguador: El conjunto cominmente conocido como cilindro — pistén (0 piston — camisa), puede ser llamado amortiguador. En la Figura 3, el conjunto formado por los eslabones 5 y 6 (pist6n y camisa respectivamente) es una representacién grafica de un amortiguador. Para resolver mecanismos con amortiguadores, se considera que el deslizamiento alcanza los puntos extremos del conjunto, es decir, desde el soporte del pistén (punto B de la Figura 3), hasta el soporte del cilindro 0 camisa (punto 0de la Figura 3). Por lo tanto, existirén puntos diferentes en velocidad tanto en “B" como en “O", uno perteneciente a la camisa y otro perteneciente al pist6n, tal y como se indica en la mencionada figura. La imagen obtenida en el poligono de velocidad para el amortiguador de un mecanismo siempre es un rectdngulo. & = Bor Desiizamiento) 6 a Oe 0 Por Destizomiento) Figura 3. Dibujo esquematico de un Amortiguador. 2.1.3 Rodillo: EI rodillo no es mas que un caso en el que posiblemente exista rodadura pura y, si se hace la salvedad puede calcularse como tal. En la Figura 4, Se puede observar que el eslab6n 3 (rueda o rodillo) esta unido Por un par giratorio a uno de los extremos del eslabén 4 que sirve de soporte para que 3 puede rodar sobre la manivela 2. Este es un caso tipico de un conjunto que llamaremos “rodillo” Figura 4. Dibujo esquematico de un Rodillo.Para dar una solucién més exacta a estos casos, normalmente se considera que no existe rodadura pura sino que existe deslizamiento en el punto de soporte de la rueda (en este caso “A’) y el eslabén 3 desaparece por completo del andlisis. Sin embargo, para eliminar el eslabén 3 y producir un deslizamiento légico dentro del analisis se debe extender la trayectoria que originalmente tenia la rodadura hasta el punto de soporte del rodillo (es decir, se debe extender la manivela 2 hasta el punto A), sin modificar la direcci6n de la trayectoria. Cy Destizamiento), on Figura 5. Modo para el anélisis del rocillo como deslizamiento. En la Figura 5, se puede observar cémo se extendié el eslabén 2 (manivela) hasta el punto “A” sin modificar la direccién de la trayectoria. Para esto ultimo se hizo centro en "Z” (que vendria siendo el centro de curvatura de la trayectoria que seguia anteriormente la rodadura) y se trazé un arco que pasa por el punto “A” 2.2 Herramientas Utilizadas en la Solucién de Ejercicios } Para ilustrar el uso de las herramientas mas comunes empleadas en el analisis de un mecanismo utilizaremos como ejemplo el mecanismo mostrado en la Figura 6. 2.2.1 Imagen Lineal: En los casos donde tres o mas puntos estén alineados en linea recta en el mecanismo, una vez conocidos dos de ellos no es posible determinar un tercer 0 cuarto punto de velocidad. Esto se debe a que, por velocidades relativas las direcciones obtenidas seran las mismas.TT Figura 6, Mecanismo ejemplo. Esta situacién se puede visualizar en la Figura 6, para los puntos A, B y C pertenecientes al eslabén 3. Si conocemos las velocidades de A y B, no sera posible determinar “C” por velocidades telativas, ya que ambas velocidades ofrecen la misma direccion (Ver Figura 7). Figura 7. Direccién de la Velocidad del punto "C" El procedimiento de solucién consiste en trazar una linea auxiliar que permita relacionar las distancias en el mecanismo con las distancias obtenidas en el poligono de velocidad, es decir, escalar graficamente los valores de velocidad. Para esto es necesario realizar lo siguiente (Ver Figura 8): a. Trazar una linea auxiliar que salga del punto conocido que este ubicado en el extremo del eslabén (en este caso A). b. Dicha linea auxiliar debe dibujarse con un Angulo de inclinacién mayor que 0° y menor que 90°, preferiblemente en el rango comprendido entre 30° y 60°, conrespecto a la direccién de la velocidad relativa (Para este caso la direccion de la velocidad del punto *C’) ©. Colocar sobre la linea auxiliar las distancias de separacién entre los puntos que estan alineados, obtenidas de medir en el Mecanismo (En este caso la separaci6n entre A, By C). d. Unir el otro punto de velocidad conocido (en este caso “b") con el valor del mismo punto pero del mecanismo obtenido de medir en el paso anterior (en este caso “B"). e. Trazar una linea paralela a la linea trazada en el paso anterior (es decir, una paralela a linea de unién “b-8") que pase por el punto del mecanismo que falta por determinar (en este caso C) y que corte la direccién de la velocidad relativa (Dir. de C). En este punto de corte esta ubicada la velocidad del punto C [ines] wilt] Figura 8. Imagen Lineal para hallar el punto C. 2.2.2 Imagen Triangular, Un método alternativo ademas del uso de velocidades relativas en el caso de conocer al menos dos puntos de velocidad pertenecientes a un eslabén y con el objetivo de determinar un tercer 0 cuarto punto, es la imagen triangular; siempre que dichos puntos no esténalineados en linea recta. Dado que, la unién de tres puntos que no estén alineados en linea recta siempre formaran un triangulo en el plano. Considerando nuevamente el mecanismo de la Figura 6 y conocidas 2 velocidades del eslabén 4, este método consiste en crear graficamente un triangulo equivalente, relacionando las dimensiones del poligono con las existentes en el mecanismo. Para esto, es necesario realizar lo siguiente (ver Figuras 9 y 10): * Medir en el poligono de velocidad la distancia entre dos puntos conocidos del triangulo (en este caso la distancia “eb") * Dibujar esta distancia sobre su correspondiente en el mecanismo (es decir, sobre la distancia “EB"), partiendo desde cualquiera de los dos puntos (en esta se dibujé desde E hasta B). « Dibujar una linea paralela a uno de los catetos del triangulo tal que, al trasladaria hacia uno de los puntos conocidos se cierre el triéngulo equivalente y se obtenga el punto faltante (en este caso se trasladé una linea paralela al cateto BD y se hizo pasar por b para hallar “d”). Figura 9. Triangulo equivalente dibujado sobre el mecanismo, * Con un compas, hacer centro en uno de los puntos conocidos y abrir hasta tocar al punto que se quiere determinar, esta dimensi6n se lleva hacia el poligono en forma de circulo 0 arco. (en este caso primero se hizo centro en “e” con apertura del compas hasta “d’).* Repetir el paso anterior haciendo centro en el otro punto conocido (en este caso centro en “b" con apertura nuevamente hasta “d"). * En el poligono se observaran dos puntos de corte entre los arcos o circulos tealizados en los pasos anteriores (ver Figura 10), estos cortes indican la ubicacién del punto que se quiere determinar. Para saber cudl es la ubicacin real (en este caso el punto “d” real) se debe verificar el orden bajo el cual se encuentran arreglados los puntos en el mecanismo leyendo la secuencia ‘e-b- d” 6 “b-e-d” en sentido horario o antihorario; aque! que sea similar al orden existente en el mecanismo sera el punto real). REAL jee d AS Figura 10. Ubicacién real del punto de velocidad “a o oe c 2 A Figura 11. Ejemplo para el uso de tanteo.2.2.3 Tanteo: El tanteo es una herramienta empleada en los casos donde se conoce la velocidad angular de un eslabén flotante y por lo tanto valor de la velocidad relativa entre dos de sus puntos. En este ejemplo, se conoce la velocidad angular wa, y las direcciones de las velocidades de “e” y “d”, son las mostradas en la Figura 11 Para resolver esta situacién hay que hacer lo siguiente (ver Figs. 12 y 13) * Determinar el valor grafico de la velocidad relativa entre dos puntos del eslabén del cual se conoce la velocidad angular (en este caso se calculé el valor de “ed"). * Dibujar en el poligono de velocidad las dos posibles opciones para dicha velocidad relativa, es decir, las dos lineas cuyo valor sea el determinado en el paso anterior, sea perpendicular a la distancia entre los puntos en el mecanismo y que corten las direcciones de las velocidades del eslabén (para este caso perpendiculares a ED y que corten las direcciones de “e” y “d’). Veo opcidn 1 Veo " opcién 2 qd Figura 12. Opciones posibles de la Velocidad Relativa “ed”, = Verificar por tanteo, cual de las dos opciones produce un sentido de giro acorde con la velocidad angular del estabén (en este caso un wg antihorario). = Para este caso la velocidad relativa correcta es la opcién 2 (ver Figura 13). La Veo es la velocidad de E vista de desde D.Figura 13. Colocando la Veo en el punto E y observando el sentido de giro en D. 2.2.4 Ensayo: En ocasiones en las que los datos no son suficientes para establecer dos direcciones que permitan obtener el valor de una determinada velocidad, y teniendo al menos dos direcciones pertenecientes a un mismo eslabén se puede aplicar un ensayo para hallar una direccion real de uno de los puntos pertenecientes a dicho eslabén. Procedimiento para realizar el Ensayo (ver Figura 14 y 15): 1) Seleccionar dos direcciones de velocidades pertenecientes al eslabén. 2) Hallar el “foco” o punto de corte entre las dos direcciones seleccionadas. 3) Trazar una velocidad relativa de dimensiones supuestas para hallar velocidades supuestas sobre las direcciones seleccionadas. 4) Utilizando las dos velocidades supuestas halladas en el paso anterior hallar por el método de las velocidades relativas, por imagen triangular o por imagen lineal, la tercera velocidad supuesta del eslabén en el que se aplique el ensayo. 5) Prolongar una linea recta que pase por el foco y por la tercera y ultima velocidad supuesta hallada. Esta linea sera una direccién real de esta velocidad. Ejemplo: Suponiendo que, del ejercicio de ta Figura 6, se conoce la velocidad angular del eslabén 2. Por lo tanto, se puede trazar completamente la velocidad del punto ‘a’, y con ella una direccién del punto “b". Igualmente, sabiendo que entre 6 y 1 existe rodadura pura, y entre 5 y 1 existe deslizamiento puro, se pueden trazar las direcciones de las velocidades de “e” y “d” (ver Figura 14),Figura 14. Direcciones de velocidades pertenecientes al eslabén 4, Para este ejemplo se obtuvieron los resultados mostrados en la Figura 15. Cumpliendo los pasos establecidos anteriormente se hizo siguiente: 1) 2) 3) 4) 5) Se seleccionaron dos direcciones: b y e. Se hallé el foco. Se trazé una velocidad relativa supuesta Vee Se hallé la tercera velocidad supuesta (') por el método de las velocidades relativas. ‘Se unié esta ditima velocidad (¢') con el foco para hallar una direccién real de la Vo. Unir el Foso conta Sera supuesta (d) Seto Velocidad supuesta hhallada_por_relativas Figura 15. Aplicando ensayo con “b” y *e" para hallar una direccién real de “a”