Dinamika Predavanja

UNIVERZITET U NOVOM SADU
GRAD- EVINSKI FAKULTET SUBOTICA
DINAMIKA KONSTRUKCIJA
Skipta
doc.dr Martina Vojnić Purčar
Subotica, 2018 godine.

1.. UVOD 1
1. Uvod
Dinamika konstrukcija je deo Teorije konstrukcija koja izučava uticaj dinamičkih opterećenja
na konstrukcije.
Pod dinamičkim opterećenjem se podrazumeva takva vrsta opterećenja koja odlikuje značajnom
promenom intenziteta tokom vremena, pri kojima se deformacija konstrukcije značajno menja
toliko da se uticaj ubrzanja mase konstrukcije, odnosno nastalih inercijalnih sila, više ne može
zanemariti
1.1. Dinamičko opterećenje

Opterećenje koje je u funkciji vremena i koje izaziva inercijalne sile koje se ne mogu zanemariti.
1.2. Statičko i dinamičko opterećenje
1.3. Oblici dinamičkog opterećenja

Periodična opterećenja - opterećenja koja se ponavljaju u jednakim vremenskim razmacima.
Harmonijsko periodično opterećenje - poseban slučaj periodičnog opterećenja. Kada je srednja

vrednost ovog opterećenja nula ono se naziva oscilatorno opterećenje.
1.. UVOD 2
Udarna opterećenja - naglo se nanose na konstrukciju i ostaju na njoj duže ili kraće vreme.
Impulsno opterećenje - poseban slučaj udarnog opterećenja koje deluje vrlo kratko a najčešće
je visokog intenziteta.
Serija impulsa
Slučajna (stihijna, stohastična) opterećenja - ona se kroz vreme menjaju poptuno nepravilno.
Javljaju se u zemljotresnom inženjerstvu.
1.. UVOD 3
Dinamička temperaturna opterećenja - nastaju pri naglom izlaganju konstrukcije dejstvu tem-
perature, što ima za posledicu pojavu inercijalnih sila u konstrukciju i pojavu njenog oscilovanja.
Dinamičko pomeranje oslonca - javlja se pri zemljotresu kada temelji konstrukcija dobiju pomer-
anja, odnosno ubrzanja, usled seizmičkih talasa koji se javljaju u zemljinoj kori.
1.4. Osnovni zadaci u dinamici konstrukcija

• Odred̄ivanje dinamičkih karakteristika sistema
– odred̄ivanje sopstvene frekvence ili periode

– Pored̄enje sa frekventnim karakteristikama mogućeg dinamičkog opterećenja, kako bi
se izbegla pojava rezonancije
• Odred̄ivanje uticaja u konstrukciji
– Usled dinamičkog opterećenja zadatih karakteristika
1.5. Podela sistema prema rasporedu masa

• Kontinualno raspored̄ena masa
• Diskretno raspored̄ena masa
1.6. Pojmovi
• Oscilacije − Kretanje koje se ponavlja u odred̄enim vremenskim intervalima i vrši se uvek
po istoj putanji.
Podela oscilacija
• Veličina amplitude: Neprigušene i prigušene
• Dejstvo sile: Slobodne i prinudne
• Vibracije − Kretanje koje se javlja kao odgovor sistema usled dinamičkog opterećenja.
• Elongacija − Udaljenje mase od ravnotežnog položaja u nekom trenutku vremena.
• Amplituda − Maksimalno udaljenje mase od ravnotežnog položaja.
• Restituciona sila − Sila koja teži da telo vrati u ravnotežni položaj. Uvek je orijentisana
ka ravnotežnom položaju tela.
• Fazni ugao − Ugao koji je telo ostvarilo pri oscilacijama od trenutka kada je bilo u nultom
(ravnotežnom položaju), do trenutka kada počinje računanje vremena.
• Kružna frekvenca slobodnih neprigušenih oscilacija − Brzina vršenja slobodnih neprigušenih

oscilacija.
• Period slobodnih neprigušenih oscilacija − Vreme potrebno da se izvrši jedna puna os-
cilacija pri slobodnom neprigušenom oscilovanju.
2π
T =
ω
1.. UVOD 4
• Sopstvena frekvenca oscilovanja − Broj punih oscilacija u jednom sekundu.

1 ω
f= =
T 2π
• Tehnička frekvenca oscilovanja − Broj punih oscilacija u jednom minutu.
n = 60f
Krutost dinamičkog sistema − Brojno je jednaka sili, koja je potrebna da deluje na sistem u
pravcu oscilovanja, da bi se masa pomerila za jediničnu vrednost u pravcu oscilovanja.
2.. SLOBODNE NEPRIGUŠENE OSCILACIJE 5
2. Slobodne neprigušene oscilacije
x(t)
m
k
R I
Jednačina dinamičke ravnoteže

→
− → −
I +R =0
Diferencijalna jednačina slobodnih neprigušenih oscilacija
1
m · ẍ + k · x = 0 /
m
k
ẍ + x=0
m
uvodimo smenu
k
= ω2
m
Opšte rešenje diferencijalne jednačine može se napisati u sledećem obliku:
x = C1 cos ωt + C2 sin ωt
Početni uslovi
x(0) = xo
ẋ(0) = ẋo
Uvrštavanjem početnih uslova u opšte rešenje diferencijalne jednačine dobija se:
x(0) = C1 cos 0 + C2 sin 0
x(0) = C1 = xo
dx
ẋ = = −ωC1 sin ωt + ωC2 cos ωt
dt
ẋ(0) = −ωC1 sin 0 + ωC2 cos 0
ẋo
ẋ(0) = ωC2 = ẋo ⇒ C2 =
ω
Jednačina oscilovanja
ẋo
x = xo cos ωt + sin ωt
ω
Rešenje se može napisati i u funkciji amplitude oscilacija A i faznog ugla α kako bismo imali
samo jednu harmonijsku jednačinu:
C1 = A sin α
C2 = A cos α
Uvrštavajući u izraz za opšte rešenje diferencijalne jednačine dobija se
x = A sin α cos ωt + a cos α sin ωt

x = A (sin α cos ωt + cos α sin ωt)
x = a sin (ωt + α)
Imajući u vidu izvedenu jednačinu oscilovanja dobijamo vezu izmed̄u integracionih konstanti i
aplitude i faznog ugla
s 2
ẋo
q
2 2
A = C1 + C2 = x o + 2
ω
C1 xo · ω
tan α = =
C2 ẋo
2.1. Krutost opruge

Krutost opruge − odred̄ena je konsatntom k, koja je brojno jednaka sili koja izaziva jediničnu
promenu dužine opruge, odnosno jedinično pomeranje mase m.
mg
k=
xst
Kada je poznata vrednost krutosti opruge tada se statički ugib odred̄uje na osnovu sledećeg
izraza:
mg
xst =
k
2.2. Veza statičkog ugiba i kružne frekvencije
l0
x st
x(t)
l0
x st
..
R=k(xst+x) I=mx
x(t)
G=mg
Jednačina statičke ravnoteže
mg = kxst
k (xst + x) + mẍ − mg = 0
kxst + kx + mẍ − mg = 0
mg
xst + kx + mẍ − mg = 0
xst
mẍ + kx = 0
Kružna frekvencija slobodnih oscilacija

r r r
k mg g
ω= = =
m mxst xst
2.3. Odred̄ivanje krutosti sistema sa jednim stepenom slobode

Kada se na elastičnom sistemu zanemarljive mase nalazi koncentrisani teret mase m tada se
krutost ovog sistema može odrediti proračunom pomeranja tačke sistema u kojoj deluje kon-
centrisani teret, usled dejstva jedinične sile a u pravcu mogućeg pomeranja.
Veličina pomeranja koju izaziva sila P odrediće se kao zbir integrala po svim štapovima elasičnog
sistema:
Z Z Z
Ic Ic Fc Ic Fc E
EIc δii = P M12 ds + P N12 ds + P kT12 ds
s I s Fc F s Fc F G
Prema ranije navedenom, krutost sistema predstavlja onu silu P = k koja izaziva jedinično
pomeranje mase m.
Ako se prethodna jednačina reši po nepoznatoj sili P dobija se:
1 EIc
P =k= =R Z Z
δii 2 Ic I
2 c cF
ds + 2(1 + ν) kT12
Ic Fc
s M1 I ds + N1
Fc F Fc F
ds
s s
2.4. Krutost paralelno vezanih opruga
k1 k2
S1 S2
δ1 = δ1 = δ
ke δ = k1 δ · k2 δ
ke = k1 + k2
Xn
ke = ki
i=1
2.5. Krutost redno vezanih opruga
S1
k1
S1
S2
k2
S2
S1 = S2 = S
S1 = k1 · δ1
S2 = k2 · δ2
S = ke · δ
S S S
= +
ke k1 k2
1 1 1
= +
ke k1 k2
n
1 X 1
=
ke ki
i=1
2.6. Primer 1
Odrediti kružnu frekvenciju slobodnih horizontalnih neprigušenih oscilacija dvozglobnog okvira
sa zanemarljivom masom stubova i raspodeljenom masom rigle m. Uticaj N, T sila zanemariti
na deformaciju.
m= L
L/3
Krutost sistema će se odrediti kao inverzna vrednost pomeranja.

Kako se traži kružna frekvencija horizontalnih oscilacija zadaje se horizontalna sila u nivou
rigle.
P=1
Statička neodred̄enost sistema
• Zo = 4
• Zu = 0
• Zs = 3
• Zk = 2
P
• Z=9
Statička neodred̄enost
X
n= Z − 2K = 9 − 8 = 1
Osnovni sistem
x1
Stanje x1 = 1
L/3 L/3
M1
1 x 1 =1
od opterećenja
P=1
L/3
M0
Uslovna jednačina
EIc δ11 + EIc δ10 = 0
Koeficijenti
1 L 2L
2
11L3

L
EIc δ11 =2· + L=
3 3 3 3 81
2 2
1 L L 1 L 11L3
EIc δ10 =− − L=−
3 3 3 2 3 162
Uslovna jednačina
11L3 11L3
x1 =
81 162
Statički neodred̄ena veličina
1
x1 =
2
Množenjem konačnog dijagrama momenata sa samim sobom dobija se ukupno pomeranje:
2
1L L 2 L3 L3 5L3

1L L
EIc δ = 2 · +2· = + =
33 6 32 6 162 108 324
Krutost sistema
324EI
k=
5L3
Kružna frekvencija slobodnih horizontalnih oscilacija
s s
324EI 8.05 EI
ω= 3
= 2
5L µL L µ
3.. SLOBODNE PRIGUŠENE OSCILACIJE 13
3. Slobodne prigušene oscilacije

Kada se pri oscilatornim kretanjima sistema pojave i sile otpora, tada dolazi do trošenja energije
na savlad̄ivanje sila otpora, pa tako dolazi do prigušenja, odnosno amortizacije oscilacija.
Pri izvod̄enju jednačina kretanja radiće se sa tzv. viskoznim otporima koji su proporcionalni
brzini kretanja.
Ova vrsta otpora je vrlo retka u grad̄evinskim konstrukcijama pa da bi rešenja mogla biti pri-
menjena u praktične svrhe uvodi se ekvivalent viskoznog prigušenja tzv. relativno prigušenje.
x(t)
m
k R
I
c
D

→
− → − → −
I +D+R =0
Diferencijalna jednačina slobodnih prigušenih oscilacija
1
m · ẍ + c · ẋ + k · x = 0 /
m
c k
ẍ + ẋ + x = 0
m m
uvodimo smenu
c
= 2ξω
m
k
= ω2
m
odnosno
ẍ + 2ξω ẋ + ω 2 x = 0
Rešenje ove jednačine traži se u obliku eksponencijalnih funkcija:
x = eλt
ẋ = λeλt
ẍ = λ2 eλt
pa se tako dobija karakteristična jednačina:

λ2 eλt + 2ξωλeλt + ω 2 eλt
λ2 + 2ξωλ + ω 2
sa rešenjem za eksponent:
p
−2ξω ± 4ξ 2 ω 2 − 4ω 2
λ1,2 =
2
Opšti oblik rešenja diferencijalne jednačine može se napisati u sledećem obliku:
x = A 1 e λ1 t + A 2 e λ1 t
3.1. Slučaj sa negativnom vrednošću diskriminante (slučaj malog prigušenja)

ξ<1
Koreni karakteristične jednačine mogu se zapisati u sledećem obliku:
p
−2ξω ± 4ω 2 (ξ 2 − 1)
λ1,2 =
2p
−2ξω ± 2ω ξ 2 − 1
λ1,2 =
p2
λ1,2 = −ξω ± ω ξ 2 − 1
Uvodimo novi pojam - ωd - kružna frekvencija prigušenih oscilacija
p
ωd = ω 1 − ξ 2
Rešenje opšteg oblika homogene diferencijalne jednačine
x = eξωt A1 eiωd t + A2 e−iωd t

primenom Eulerovih obrazaca:

eiz = cos z + i sin z
e−iz = cos z − i sin z
na rešenje dobija se:
x = e−ξωt = (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t)
Početni uslovi
x(0) = x0
ẋ(0) = ẋ0
x(0) = C1 cos 0 + C2 sin 0
x(0) = C1 = x0
dx
ẋ = = −ξωe−ξωt (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t) + e−ξωt (−ωd C1 sin ωd t + ωd C2 cos ωd t)
dt
ẋ(0) = −ξωC1 + ωd C2
ẋ0 + x0 ξω
ẋ(0) = −ξωx0 + ωd C2 = ẋ0 ⇒ C2 =
ωd
Za analizu kretanja koristimo konstante kao što su amplituda oscilacija A i fazni ugao α:
C1 = A sin α
C2 = A cos α
Uvrštavajući u izraz za opšte rešenje diferencijalne jednačine dobija se

x = e−ξωt A sin (ωd t + α)
Imajući u vidu izvedenu jednačinu oscilovanja dobijamo vezu izmed̄u integracionih konstanti i
aplitude i faznog ugla
s
ẋ0 + x0 ξω 2
q
2 2
A = C1 + C2 = x 0 + 2
ωd
C1 xo · ωd
tan α = =
C2 ẋ0 + x0 ξω
3.2. Slučaj sa pozitivnom vrednošću diskriminante (slučaj nadkritičnog prigušenja)

ξ>1
p
λ1,2 = −ξω ± ω ξ 2 − 1
x = A 1 e λ1 t + A 2 e λ2 t
√2 √2
x = A1 e(−ξω+ω ξ −1)t + A2 e(−ξω−ω ξ −1)t
Početni uslovi
x(0) = x0
ẋ(0) = ẋ0
p
ξ 2 − 1 + ξ ω · x0 + ẋ0
A1 = p
2ω ξ 2 − 1
p
−ẋ0 + x0 ω −ξ + ξ 2 − 1
A2 = p
2ω ξ 2 − 1
Kretanje nije oscilatorno, neperiodično je sa opadanjem prema eksponencijalnoj funkciji.
3.3. Slučaj sa nultom vrednošću diskriminante (slučaj kritičnog prigušenja)

ξ=1
p
λ1,2 = −ξω ± ω ξ 2 − 1
λ = −ξω
x = (A + Bt) e−ξωt
Početni uslovi
x(0) = x0
ẋ(0) = ẋ0
x(0) = A = x0
dx
ẋ = = Be−ξωt + (A + Bt) (−ξω) e−ξωt
dt
ẋ(0) = −BξωA
ẋ(0) = −Bξωx0 ⇒ B = ẋ0 + ξωx0
Jednačina kretanja
x = e−ξωt (x0 + (ẋ0 + ξωx0 ) t)
4.. PRINUDNE NEPRIGUŠENE OSCILACIJE 16
4. Prinudne neprigušene oscilacije
x(t)
m
k
F R I F

→
− → − →
−
I +R =F
Diferencijalna jednačina prinudnih neprigušenih oscilacija
m · ẍ + k · x = FΩ
Dinamičko opterećenje je zadato u obliku:
FΩ = Fo sin (Ωt + β)
Uvrštavanjem u diferencijalnu jednačinu dobija se

1
m · ẍ + k · x = Fo sin (Ωt + β) /
m
Fo
ẍ + ω 2 x = sin (Ωt + β)
m
uvodimo smenu
Fo
=p
m
odnosno:
ẍ + ω 2 x = p sin (Ωt + β)
Pošto je diferencijalna jednačina nehomogena rešenje tražimo kao zbir homogenog i partiku-
larnog dela:
x = xH + xP
Opšte rešenje homogenog dela diferencijalne jednačine može se napisati u sledećem obliku:
xH = C1 cos ωt + C2 sin ωt
Opšte rešenje partikularnog dela diferencijalne jednačine može se napisati u sledećem obliku:
xP = B sin (Ωt + β)
Da bismo odredili partikularni deo potrebno je da odredimo prvi i drugi izvod xP

dxP
ẋP = = BΩ cos(Ωt + β)
dt
dx2
ẍP = P2 = −BΩ2 sin(Ωt + β)
dt
4.. PRINUDNE NEPRIGUŠENE OSCILACIJE 17
Uvrštavajući prethodne izraze u nehomogenu diferencijalnu jednačinu dobija se:
−BΩ2 sin(Ωt + β) + ω 2 B sin(Ωt + β) = p sin (Ωt + β)

B(ω 2 − Ω2 ) sin(Ωt + β) = p sin (Ωt + β)
B(ω 2 − Ω2 ) = p
p
B= 2
ω − Ω2
Pošto smo rekli da ćemo do rešenja doći sabiranjem homogenog i partikalurnog dela:
x = xH + xP
odnosno:
p
x = C1 cos ωt + C2 sin ωt + sin(Ωt + β)
ω2 − Ω2
Da bismo odredili integracione konstante C1 i C2 koristimo početne uslove.
Početni uslovi
x(0) = xo
ẋ(0) = ẋo

p
x(0) = C1 + sin β
ω 2 − Ω2
p
C1 = x o − 2 sin β
ω − Ω2
dx p
ẋ = = −ωC1 sin ωt + ωC2 cos ωt + 2 Ω cos(Ωt + β)
dt ω − Ω2
p
ẋ(0) = ωC2 + 2 2
Ω cos β
ω − Ω
1 p
C2 = ẋo − 2 Ω cos β
ω ω − Ω2
p 1 1 pΩ p
x = xo cos ωt− sin β cos ωt+ ẋo sin ωt− cos β sin ωt+ 2 sin(Ωt+β)
ω2 −Ω 2 ω 2
ωω −Ω2 ω − Ω2
Sred̄ivanjem prethodnog izraza dobijamo:

ẋ p Ω p
x = xo cos ωt + sin ωt − 2 2
sin β cos ωt + sin ωt cos β + 2 sin(Ωt + β)
| {z ω } |ω − Ω ω ω − Ω2 {z
| }
{z }
slobodne neprigušene čisto prinudne ustaljene oscilacije
5.. PRINUDNE PRIGUŠENE OSCILACIJE 18
5. Prinudne prigušene oscilacije
x(t)
m
k R
F I F
c
D

→
− → − → − →
−
I +D+R = F
Diferencijalna jednačina prinudnih neprigušenih oscilacija
m · ẍ + cẋ + k · x = FΩ
Dinamičko opterećenje je zadato u obliku:
FΩ = Fo sin (Ωt + β)
Uvrštavanjem u diferencijalnu jednačinu dobija se

1
m · ẍ + cẋ + k · x = Fo sin (Ωt + β) /
m
Fo
ẍ + 2ξω ẋ + ω 2 x = sin (Ωt + β)
m
uvodimo smenu
Fo
=p
m
odnosno:
ẍ + 2ξω ẋ + ω 2 x = p sin (Ωt + β)
larnog dela:
x = xH + xP
xH = e−ξωt (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t)
xP = A sin (Ωt + β − γ)

dxP
ẋP = = AΩ cos(Ωt + β − γ)
dt
dx2
ẍP = P2 = −AΩ2 sin(Ωt + β − γ)
dt
−AΩ2 sin(Ωt + β − γ) + 2ξωAΩ cos(Ωt + β − γ) + ω 2 A sin(Ωt + β − γ) = p sin (Ωt + β)
Uvodimo smenu:
sin(Ωt + β) = sin(Ωt + β − γ + γ )
| {z } |{z}
α β
sin(α + β) = sin α cos β + cos α sin β

sin(Ωt + β) = sin(Ωt + β − γ) cos γ + cos(Ωt + β − γ) sin γ
−AΩ2 sin(Ωt + β − γ) + 2ξωAΩ cos(Ωt + β − γ) + ω 2 A sin(Ωt + β − γ) =

=p [sin(Ωt + β − γ) cos γ + cos(Ωt + β − γ) sin γ]
sin(Ωt + β − γ) −AΩ2 + Aω 2 + 2ξωAΩ cos(Ωt + β − γ) =

= p [sin(Ωt + β − γ) cos γ + cos(Ωt + β − γ) sin γ]
A(ω 2 − Ω2 ) = p cos γ ↑2
2ξωAΩ = p sin γ ↑2
A2 (ω 2 − Ω2 )2 + 4ξ 2 A2 Ω2 = p2 (sin2 γ + cos2 γ)
A2 (ω 2 − Ω2 )2 + 4ξ 2 Ω2 = p2

Konačno dobijamo amplitudu prinudnih prigušenih oscilacija

p
A= p
(ω − Ω )2 + 4ξ 2 ω 2 Ω2
2 2
x = xH + xP
odnosno:
x = e−ξωt (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t) + A sin(Ωt + β − γ)

Početni uslovi
x(0) = xo
ẋ(0) = ẋo
x(0) = C1 + A sin(β − γ)
C1 = xo − A sin(β − γ)
ẋ = −ξωe−ξωt [C1 cos ωd t + C2 sin ωd t] + e−ξωt [−ωd C1 sin ωd t + ωd C2 sin ωd t] + AΩ cos(Ωt + β − γ)

ẋ(0) = −ξωC1 + ωd C2 + AΩ cos(β − γ)
1
C2 = [ẋo + ξω(xo − A sin(β − γ)) − AΩ cos(β − γ)]
ωd

−ξωt 1
x =e [xo − A sin(β − γ)] cos ωd t + [ẋo + ξω(xo − A sin(β − γ)) − AΩ cos(β − γ)] sin ωd t +
ωd
A sin(Ωt + β − γ)

−ξωt ẋo + xo ξω
x =e xo cos ωd t + sin ωd t +
ωd
| {z }
slobodne prigušene

1
+ e−ξωt −A sin(β − γ) cos ωd t − (ξωA sin(β − γ) + AΩ cos(β − γ)) sinωd t +
ωd
| {z }
prigušene oscilacije rezultat delovanja prinudne sile
+ A sin(Ωt + β − γ)
| {z }
ustaljene oscilacije
Izraz za amplitudu u drugačijem obliku

Fo Fo · k Fo 2
p= = = ω = yst ω 2
m m·k k
Ako u izraz koji smo dobili za amplitudu umesto p unesemo yst ω 2 dobija se:
yst ω 2
A= p
(ω 2 − Ω2 )2 + 4ξ 2 ω 2 Ω2
Uvodimo smenu
Ω
r=
ω
odnosno
Ω2
r=
ω2
gde nam r oynačava količnik izmed̄u kružne frekvencije poremećajne sile i kružne frekvencije
slobodnih neprigušenih oscilacija sistema
U tom slučaju izraz za amplitudu postaje:
yst
A= p
(1 − r2 )2 + 4ξ 2 r2
Uvodimo novu veličinu µdin - dinamički faktor koji predstavlja količnik izmed̄u veličina odred̄enih
primenom dinamičke analize i istih veličina odred̄enih za slučaj statičkog opterećenja.
1
µdin = p
(1 − r )2 + 4ξ 2 r2
2
Iz prethodnog izraza sledi da se amplituda može izračunati preko dinamičkog faktora i statičkog
ugiba odnosno:
A = µdin · yst
Kada je r = 1 javlja se rezonantno stanje. Dinamički faktor pri rezonantnom stanju je:
1 1
µdin,rez = p =
4ξ 2 2ξ
Amplituda pri rezonantnom stanju:
1
Arez = yst
2ξ
Kako bismo pronašli maksimalnu vrednost amolitude moramo pronaći maksimalnu vrednost
dinamičkog faktora
Z = (1 − r2 )2 + 4ξr2
Ako tražimo maksimalnu vrednost funckije potrebno je njen prvi izvod izjednačiti sa nulom:
dZ
=0
dr
dZ
= 2(1 − r2 )(−2r) + 8ξ 2 r
dr
dZ
= −4r(1 − r2 ) + 8ξ 2 r = r[(−4 + 4r2 ) + 8ξ 2 ] = 0
dr
r1 = 0
4r2 + 8ξ 2 − 4 = 0
r2 = 1 − 2ξ 2
p
r2 = 1 − 2ξ 2
p
r3 = − 1 − 2ξ 2
Pošto vrednost r ne može biti negativna maksimalna vrednost se dobija za r3 . Iz toga sledi i
izraz za maksimalni dinamički koeficijent:
1
µdin,max = p
(1 − 1 + 2ξ )2 + 4ξ 2 (1 − 2ξ 2 )
2
1
µdin,max = p
4ξ + 4ξ 2 − 8ξ 4 )
4
1 1
µdin,max = p = p
2 2
4ξ (1 − ξ ) 2ξ 1 − ξ 2
Kada je poznata maksimalna vrednost dinamičkog faktora tada možemo odrediti i maksimalnu
vrednost amplitude:
1
Amax = yst µdin,max = yst p
2ξ 1 − ξ 2
Izraz za amplitudu pri rezonantnom stanju smo ranije izveli:
1
Arez = yst
2ξ
Možemo zaključiti da je amplituda pri rezonantnom stanju manja od maksimalne amplitude
odnosno:
Amax > Arez
6.. OSCILACIJE IZAZVANE NAGLO NANETOM SILOM 22
6. Oscilacije izazvane naglo nanetom silom
F(t)
Fo
Jednačina dinamičke ravnoteže za sistem bez prigušenja

→
− →− →
−
I +R =F
Diferencijalna jednačina
1
m · ẍ + k · x = Fo
m
Fo
ẍ + ω 2 x =
m
larnog dela:
x = xH + xP
xP = C
ẋP = 0
ẍP = 0

Fo
ω2C =
m
Fo Fo · k Fo
C= 2
= 2
= = xst
mω mω · k k
x = xH + xP
odnosno:
x = C1 cos ωt + C2 sin ωt + xst


Početni uslovi
x(0) = 0
ẋ(0) = 0
x(0) = C1 + xst = 0
C1 = −xst
dx
ẋ = = −ωC1 sin ωt + ωC2 cos ωt
dt
ẋ(0) = ωC2 = 0
C2 = 0
x = −yst cos ωt + xst
x = xst (1 − cos ωt)
Uvodimo novi pojam - dinamički faltor koji predstavlja količnik izmed̄u veličina odred̄enih
primenom dinamičke analize i istih vrličina odred̄enih za slučaj statičkog opterećenja
x
µdin = = 1 − cos ωt
xst
Kako je raspon za kosinus ugla −1 ≤ cos α ≤ 1 možemo yaključiti da je maksimalni dinalički
faktor:
µdin,max = 2
Jednačina dinamičke ravnoteže za sistem sa prigušenjem

→
− →− →
− →
−
I +D+R = F
1
m · ẍ + c · ẋ + k · x = Fo
m
Fo
ẍ + 2ξω ẋ + ω 2 x =
m
larnog dela:
x = xH + xP
xH = e−ξωt (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t)

xP = C
ẋP = 0
ẍP = 0

Fo
ω2C =
m
Fo Fo · k Fo
C= 2
= 2
= = xst
mω mω · k k
x = xH + xP
odnosno:
x = e−ξωt (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t) + xst

Početni uslovi
x(0) = 0
ẋ(0) = 0
x(0) = C1 + xst = 0
C1 = −xst
dx
dt
ẋ(0) = −ξωC1 + ωd C2 = 0
1
C2 = − ξωxst
ωd
1
x = e−ξωt (−xst cos ωd t − ξωxst sin ωd t) + xst
ωd
Možemo jednačinu oscilovanja prikazati preko amplitude A i faznog ugla α ako u opšte rešenje
za homogeni deo rešenja uvedemo smenu:
C1 = A sin α
C2 = A cos α
Dobija se
x = e−ξωt A sin(ωd t + α) + xst

Početni uslovi
x(0) = 0
ẋ(0) = 0
x(0) = A sin α + xst = 0

xst
A=−
sin α
dx
ẋ = = −ξωe−ξωt A sin(ωd t + α) + e−ξωt (−ωd A cos(ωd t + α)
dt
ẋ(0) = −ξωA sin α + ωd A cos α = 0
ξωA sin α = ωd A cos α
p p
Aωd ωd ω 1 − ξ2 1 − ξ2
tan α = = = =
ξωA ξω ξω ξ
xst
x = e−ξωt − sin(ωd t + α) + xst
sin α
Sred̄ivanjem prethodnog izraza dobija se

−ξωt 1
x = xst 1 − e sin(ωd t + α)
sin α
Kako smo prethodno izveli

p
1 − ξ2
tan α =
ξ
p
sin α = 1 − ξ 2
cos α = ξ
Jednačina oscilovanja konačno postaje

" #
1
x = xst 1 − e−ξωt p sin(ωd t + α)
1 − ξ2
Pošto znamo da je
x =st ·µdin
Dinamički faktor je
1
µdin = 1 − e−ξωt p sin(ωd t + α)
1 − ξ2
Ako se uvede pojam udarnog koeficijenta preko izraza:

x
x = F0 · h(t) → h(t) =
F +o
Fo
a poznato je da je Xst = tada udarni koeficijent glasi
k
" #
1 −ξωt 1
h(t) = 1−e p sin(ωd t + α)
k 1 − ξ2
Maksimalna vrednost udarnog koeficijenta odred̄uje se na uobičajeni način

" #
dh 1 1 1
= xiωe−ξωt p sin(ωd t + α) − e−ξωt p ωd cos(ωd t + α) =
dt k 1 − ξ2 1 − ξ2
1 1
= e−ξωt p [ξω sin(ωd t + α) − ωd cos(ωd t + α)] = 0
k 1 − ξ2
1 1
e−ξωt p 6= 0
k 1 − ξ2
ξω sin(ωd t + α) − ωd cos(ωd t + α) = 0
ωd
tan(ωd t + α) =
ξω
p
ω 1 − ξ2
tan(ωd t + α) =
ξω
p
1 − ξ2
tan(ωd t + α) = = tan α
ξ
proveriti kraj ne razumem

 
iπ
1 −ξω
h(t)max = 1 − e ωd p 1 sin(ωd
iπ
+ α)

k 1−ξ 2 ω d
 
ξiπ
−
1 1 − ξ2 p 1
p p 
h(t)max =  1 − e 1 − ξ2
k  1−ξ 2 
 
ξiπ
−p
1 
1 − e 1 − ξ2 
h(t)max = 
k  
7.. UTICAJ BRZINE NANOŠENJA OPTEREĆENJA 27
7. Uticaj brzine nanošenja opterećenja
F(t)
Fo
t1 t

→
− →− →
−
I +R =F
m · ẍ + k · x = F (t)
I faza 0 ≤ t ≤ t1
t
F (t) = Fo
t1
t 1
m · ẍ + k · x = Fo
t1 m
Fo t
ẍ + ω 2 x =
m t1
larnog dela:
x = xH + xP
xP = C · t
ẋP = C
ẍP = 0

Fo t
ω2C · t =
m t1
Fo 1
C=
mω 2 t1
Odnosno partikularno rešenje je sledeće

Fo t
xP =
mω 2 t1
x = xH + xP
odnosno:
Fo t
x = C1 cos ωt + C2 sin ωt +
mω 2 t1
Početni uslovi
x(0) = 0
ẋ(0) = 0
x(0) = C1 = 0
C1 = 0
dx Fo 1
ẋ = = −ωC1 sin ωt + ωC2 cos ωt +
dt mω 2 t1
Fo 1
ẋ(0) = ωC2 + =0
mω 2 t1
1 Fo 1
C2 = −
ω mω 2 t1
1 Fo 1 Fo t
x=− 2
sin ωt +
ω mω t1 mω 2 t1

Fo t 1
x= − sin ωt
mω 2 t1 ωt1
Ako uvedemo statički ugib
F (t) Fo t
xst = =
mω 2 mω 2 t1
jednačina oscilovanja postaje

t t1 1 t1
x = xst − sin ωt
t1 t ωt1 t

1
x = xst 1 − sin ωt
ωt
Dinamički faktor
x 1
µdin = =1− sin ωt
xst ωt
II faza t > t1
F (t) = Fo
1
m · ẍ + k · x = Fo
m
Fo
ẍ + ω 2 x =
m
larnog dela:
x = xH + xP
xH = C1 cos ω(t − t1 ) + C2 sin ω(t − t1 )
xP = C
ẋP = 0
ẍP = 0

Fo
ω2C · t =
m
Fo
C=
mω 2
Fo
xP =
mω 2
x = xH + xP
odnosno:
Fo
x = C1 cos ω(t − t1 ) + C2 sin ω(t − t1 ) +
mω 2
Potreban nam je prvi izvod pomeranja po vremenu
ẋ = −ωC1 sin ω(t − t1 ) + ωC2 cos ω(t − t1 )

Da bismo odredili integracione konstante C1 i C2 koristimo uslove da su pomeranje u brzina u

vremenu t1 jednaki u prvoj i drugoj fazi.
Potrebno je da odredimo pomeranje i brzinu u vremeu t1 u prvoj fazi

Fo t1 1
xt=t1 = − sin ωt1
mω 2 t1 ωt1

Fo 1 1
ẋt=t1 = − cos ωt1
mω 2 t1 t1
Izjednačavanjem pomeranja u vremenu t1 u prvoj i drugoj fazi dobija se

Fo t1 1 Fo
− sin ωt1 = C1 cos ω(t1 − t1 ) + C2 sin ω(t1 − t1 ) +
mω 2 t1 ωt1 mω 2

Fo 1 Fo
2
1− sin ωt1 = C1 +
mω ωt1 mω 2
Fo 1
C1 = − sin ωt1
mω 2 ωt1
Izjednačavanjem brzine u vremenu t1 u prvoj i drugoj fazi dobija se

Fo 1 1
− ωC1 sin ω(t1 − t1 ) + ωC2 cos ω(t1 − t1 ) = − cos ωt1
mω 2 t1 t1

Fo 1 1
ωC2 = − cos ωt1
mω 2 t1 t1

1 Fo 1 1
C2 = − cos ωt1
ω mω 2 t1 t1

Fo 1 Fo 1 1 1 Fo
x=− sin ωt1 cos ω(t − t 1 ) + − − cos ωt1 sin ω(t − t1 ) +
mω 2 ωt1 mω 2 ω t1 t1 mω 2

" #
Fo 1 z }| { Fo 1 Fo
x=− 2
sin ωt1 cos ω(t − t1 ) + cos ωt1 sin ω(t − t1 ) + 2
sin ω(t − t1 ) +
mω ωt1 sin(ωt1 + ω(t − t1 )) = sin ωt mω ωt1 mω 2
Odnosno
Fo 1 Fo 1 Fo
x=− 2
sin ωt + 2
sin ω(t − t1 ) +
mω ωt1 mω ωt1 mω 2

Fo 1 1
x= − sin ωt + sin ω(t − t1 ) + 1
mω 2 ωt1 ωt1

1
x = xst 1 + (sin ω(t − t1 ) − sin ωt)
ωt1
Gde je dinamički faktor:

1
µdin = 1 + (sin ω(t − t1 ) − sin ωt)
ωt1
8.. OSCILACIJE IZAZVANE DEJSTVOM IMPULSNOG OPTEREĆENJA 31
8. Oscilacije izazvane dejstvom impulsnog opterećenja

Impulsno opterećenje je kratkotrajno opterećenje velikog intenziteta čija je brojna vrednost
integrala po vremenu konačna veličina F (t).
F(t)
F(t)=Fo f(t)
Fo
f(t)
t1 t
F (t) = Fo · f (t)
Z t1
I= F (t)dt
0
8.1. Pravougaoni impuls
F(t)
Fo
t1 t

→
− →− →
−
I +R =F
m · ẍ + k · x = F (t)
I faza t ≤ t1
F (t) = Fo
1
m · ẍ + k · x = Fo
m
Fo
ẍ + ω 2 x =
m
Jednačina oscilovanja u prvoj fazi je ista kao i za slučaj naglo nanete sile
x = xst (1 − cos ωt)

Brzina u prvoj fazi

dx
ẋ = = xst ω sin ωt
dt
II faza t > t1
F (t) = 0
1
m · ẍ + k · x = 0
m
ẍ + ω 2 x = 0
Pošto je diferencijalna jednačina homogena rešenje tražimo u obliku:
x = C1 cos ω(t − t1 ) + C2 sin ω(t − t1 )

Potrebno je da odredimo pomeranje i brzinu u vremenu t1 u prvoj fazi
xt=t1 = xst (1 − cos ωt1 )

ẋt=t1 = xst ω sin ωt1
xst (1 − cos ωt1 ) = C1 cos ω(t1 − t1 ) + C2 sin ω(t1 − t1 )

C1 = xst (1 − cos ωt1 )
xst ω sin ωt1 = −ωC1 sin ω(t1 − t1 ) + ωC2 cos ω(t1 − t1 )

C2 = xst sin ωt1
Jednačina oscilovanja u drugoj fazi
x = xst (1 − cos ωt1 ) cos ω(t − t1 ) + xst sin ωt1 sin ω(t − t1 )

 
x = xst cos ω(t − t1 ) − xst cos ωt1 cos ω(t − t1 ) − sin ωt1 sin ω(t − t1 )
 
| {z }
cos(α + β)
Odnosno
x = xst cos ω(t − t1 ) − xst cos ωt

x = xst [cos ω(t − t1 ) − cos ωt]
Gde je dinamički faktor:
µdin = cos ω(t − t1 ) − cos ωt

8.2. Trougaoni impuls
F(t)
Fo
t1 t

→
− →− →
−
I +R =F
m · ẍ + k · x = F (t)
I faza t ≤ t1

t
F (t) = Fo 1 −
t1

t 1
m · ẍ + k · x = Fo 1 −
t1 m

Fo t
ẍ + ω 2 x = 1−
m t1
larnog dela:
x = xH + xP
xP = C + D · t
ẋP = D
ẍP = 0

2 Fo t
ω (C + D · t) = 1−
m t1
Fo Fo t
ω2C + ω2D · t = −
m m t1
Fo Fo
C= 2
=
mω k
Fo 1 Fo 1
D=− =−
mω 2 t1 k t1

Fo Fo t
xP = −
k k t1
x = xH + xP
odnosno:
Fo Fo t
x = C1 cos ωt + C2 sin ωt + −
k k t1
Početni uslovi
x(0) = 0
ẋ(0) = 0

Fo
x(0) = C1 + =0
k
Fo
C1 = −
k
dx Fo 1
ẋ = = −ωC1 sin ωt + ωC2 cos ωt −
dt k t1
Fo 1
ẋ(0) = ωC2 − =0
k t1
Fo 1
C2 =
kω t1
Jednačina oscilovanja u prvoj fazi

Fo Fo Fo Fo t
x=− cos ωt + sin ωt + −
k kωt1 k k t1

Fo 1 Fo t
x= sin ωt − cos ωt + 1−
k ωt1 k t1
Brzina u prvoj fazi

dx Fo 1 Fo
ẋ = = ω cos ωt + ω sin ωt −
dt k ωt1 kt1
II faza t > t1
F (t) = 0
1
m · ẍ + k · x = 0
m
ẍ + ω 2 x = 0
Pošto je diferencijalna jednačina homogena rešenje tražimo u obliku:
x = C1 cos ω(t − t1 ) + C2 sin ω(t − t1 )
Potrebno je da odredimo pomeranje i brzinu u vremenu t1 u prvoj fazi

Fo 1 Fo t1
xt=t1 = sin ωt1 − cos ωt1 + 1−
k ωt1 k t1

Fo 1
xt=t1 = sin ωt1 − cos ωt1
k ωt1

Fo 1 Fo
ẋt=t1 = cos ωt1 + ω sin ωt1 −
k t1 kt1

Fo 1 Fo t1
sin ωt1 − cos ωt1 + 1− = C1 cos ω(t1 − t1 ) + C2 sin ω(t1 − t1 )
k ωt1 k t1

Fo 1
C1 = sin ωt1 − cos ωt1
k ωt1

Fo 1 Fo
cos ωt1 + ω sin ωt1 − = −ωC1 sin ω(t1 − t1 ) + ωC2 cos ω(t1 − t1 )
k t1 kt1

Fo 1 Fo
C2 = cos ωt1 + ω sin ωt1 −
kω t1 kt1 ω
Jednačina oscilovanja u drugoj fazi

Fo 1 Fo 1 Fo
x= sin ωt1 − cos ωt1 cos ω(t−t1 )+ cos ωt1 + ω sin ωt1 sin ω(t−t1 )− sin ω(t−t1 )
k ωt1 kω t1 kt1 ω
8.3. Kratkotrajni impuls
F(t)
Fo
t t
I =m·v
I
v=
m
Jednačina dinamičke ravnoteže za sistema sa prigušenjem
→
− →− →
−
I +D+R =0
1
m · ẍ + cẋ + k · x = 0
m
ẍ + 2ξω + ω 2 x = 0
Opšte rešenje diferencijalne jednačine može se napisati u sledećem obliku:
x = e−ξωt (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t)

Početni uslovi
x(0) = 0
I
ẋ(0) =
m
x(0) = C1 = 0
C1 = 0
dx
dt
I
ẋ(0) = −ξωC1 + ωd C2 =
m
I
C2 =
mωd
I
x = e−ξωt sin ωd t
mωd
Jednačina oscilovanja za slučaj neprigušenih oscilacija može se pdobiti korištenjem izvedenog
izraza za slučaj prigušenih oscilacija, uvrštavajući da je ωd = ω 1 − ξ 2
I p
x = e−ξωt p sin ω 1 − ξ 2 t
mω 1 − ξ 2
Pošto su u pitanju neprigušene oscilacije znači da je relativno prigušenje ξ = 0 i konačno se

dobija jednačina oscilovanja za slučaj neprigušenih oscilacija za slučaj kratkotrajnog impulsa.
I
x= sin ωt
mω
9.. SISTEMI SA VIŠE STEPENI SLOBODE POMERANJA 37
9. Sistemi sa više stepeni slobode pomeranja

Sistemi slobode dinamičkog sistema su nezavisni parametri koji odred̄uju položaj masa sistema
u svakom trenutku vremena.
Masa u ravni ima tri stepena slobode pomeranja: dve translacije i jednu rotaciju.
Masa u prostoru ima šest stepeni slobode pomeranja: tri translacije i tri rotacije.
Ukupan broj parametara pomeranja može se smanjiti usvajanjem sledećih pretpostavki:
• pretpostavka zanemarivanja pomeranja koja su mala u odnosu na ostala pomeranja
• pretpostavka tačkaste mase: jedna tačka je nosilac ukupne mase odnosno zanemaruje se
rotacija mase
Zanemarenje aksijalne deformacije kod ramova
Broj stepeni slobode pomeranja dinamičkog sistema odred̄en je brojem mogućih nezavisnih
pomeranja koncentrisanih masa sistema, odnsno odred̄en je minimalnim brojem prostih eleme-
nata (veza) koje treba dodti dinamičkoj rešetki sistema da bi se sprečilo pomeranje svih čvorova
u kojima se nalaze koncentrisane mase.
Dinamička rešetka sistema se formira tako što se na mestima svih čvorova, uklještenja i masa
nosača postave zglobovi.
9.1. Slobodne neprigušene oscilacije
Diferencijalne jednačine ravnoteže
R1 + m1 ÿ1 = 0
R2 + m2 ÿ2 = 0
..
.
Rn + mn ÿn = 0
Ako se sa δik obeleže pomeranja tačke i usled jednične sile Rk = 1 u tački k, tada će sile Rk
izazvati na mestu i pomeranje Rk δik . Pomeranje tačke i izazvano dejstvom svih resitutcionih
sila na gredi je sledeće
y1 = R1 δ11 + R2 δ12 + . . . + Rn δ1n

y2 = R1 δ21 + R2 δ22 + . . . + Rn δ2n
..
.
yn = R1 δn1 + R2 δn2 + . . . + Rn δnn
odnosno
n
X
yi = Rk δik i = 1, 2, . . . , n
k=1
Uvrštavajući u diferencijalne uslove ravnoteže dobija se:
y1 + δ11 m1 ÿ1 + δ12 m2 ÿ2 + . . . + δ1n mn ÿn = 0

y2 + δ21 m1 ÿ1 + δ22 m2 ÿ2 + . . . + δ2n mn ÿn = 0
..
.
yn + δn1 m1 ÿ1 + δn2 m2 ÿ2 + . . . + δnn mn ÿn = 0
odnosno dobija se diferencijalna jednačina kretanja u sledećem obliku

n
X
yi + δik mk ÿk = 0 i = 1, 2, . . . , n
k=1
Ako uvedemo sledeća obeležavanja
 
 


 y1 



 
 
 

 
y 

2

y= → vektor pomeranja
 .. 
.

 

 


 


 

yn 
 
 
 
 ÿ1 

 
 


 


 

 ÿ2 
 
ÿ = → vektor ubrzanja
 .. 
.

 

 


 


 

ÿn 
 
 
 δ11 δ12 . . . δ1n 
 
 
δ δ . . . δ 
 21 22 2n 
D=
  → matrica fleksibilnosti
 .. .
.. .
.. . 
.. 
 . 
 
 .. 
δn1 δn2 . δnn
 
m1 
 
 

 m2 

M =  → matrica masa
 .. 
.
 
 
 
 
mn
dobijamo matrični oblik diferencijalne jednačine sistema sa n stepeni slobode pomeranja u

sledećem obliku:
y + DMÿ = 0
Znamo da je matrica krutosti jednaka inverznoj matrici matrice fleksibilnosti odnosno da je:
K = D−1
što znači da pretodnu jednačinu možemo zapisati u sledećem obliku:
Mÿ + Ky = 0
R1 = k11 y1 + k12 y2 + . . . + k1n yn

R2 = k21 y1 + k22 y2 + . . . + k2n yn
..
.
Rn = kn1 y1 + kn2 y2 + . . . + knn yn
odnosno
n
X
Ri = kik yk i = 1, 2, . . . , n
k=1
ili u matričnom obliku:

R = Ky
gde je K matrica krutosti sistema:
 
 k11 k12 . . . k1n 
 
 
k
 21 k22 . . . k2n 

K=
 
 .. .. .. .. 
 . . . . 

 
 .. 
kn1 kn2 . knn
Ukoliko izraze za restitucione sile uvrstimo u diferencijalne jednačine ravnoteže dobija se:
m1 ÿ1 + k11 y1 + k12 y2 + . . . + k1n yn = 0
m2 ÿ2 + k21 y1 + k22 y2 + . . . + k2n yn = 0
..
.
mn ÿn + kn1 y1 + kn2 y2 + . . . + knn yn = 0
odnosno
n
X
mi ÿi + kik yk = 0
k=1
ili u matričnom obliku
M · ÿ + K · y = 0
9.2. Rešenje problema slobodnih neprigušenih oscilacija sistema

Rešenje se traži tako što se pretpostavlja da sve mase vrše sinhrone i sinfazne oscilacije har-
monijskog tipa. Tada će frekvencije svih masa biti me]usobno jednake, jedino će se razlikovati
veličine amplituda, dok će sve mase prolaziti istovremeno kroz ravnotežni položaj.
Rešenje tražimo u obliku:
yi = Ai sin(ωt + α) i = 1, 2, . . . , n
Tražimo prvi i drugi izvod
ẏi = ωAi cos(ωt + α)

ÿi = −ω 2 Ai sin(ωt + α)
uvrštavanjem u diferencijalne jednačine kretanja dobija se
A1 − δ11 m1 A1 ω 2 − δ12 m2 A2 ω 2 − . . . − δ1n mn An ω 2 = 0

A2 − δ21 m1 A1 ω 2 − δ22 m2 A2 ω 2 − . . . − δ2n mn An ω 2 = 0
..
.
An − δn1 m1 A1 ω 2 − δn2 m2 A2 ω 2 − . . . − δnn mn An ω 2 = 0
odnosno u matričnom obliku
A − DMAω 2 = 0
sred̄ivanjem prethodnog izraza dobija se
I − DMω 2 A = 0

1
DM − 2 I A = 0
ω
Ako uvedemo pojam dinamičke matrice DM
DM = DM
konačno se dobija

1
DM − 2 I A = 0
ω
Ovakav homogeni sistem jednačina ima rešenje različito od trivijalnog samo onda kada je deter-
minanta koeficijenata uz veličine amplituda jednaka nuli. Tako se dobija frekventna jednačina
n-tog reda po kvadratima frekvencija
1
|DM − |=0
ω2
ili u razvijenom obliku

m δ − 1

1 11 ω 2 m2 δ12 ... mn δ1n

1
m δ
1 21 m2 δ22 − 2 ... mn δ2n
ω

=0
..
. ...

1

m1 δn1 m2 δn2 ... mn δnn − 2

ω
Do nešto drugačijeg sistema jednačina se dolazi koristeći sistem diferencijalnih jednačina iskazan
preko matrice krutosti
− m1 A1 ω 2 + k11 A1 + k12 A2 + . . . + k1n An = 0

− m2 A2 ω 2 + k21 A1 + k22 A2 + . . . + k2n An = 0
..
.
− mn An ω 2 + kn1 A1 + kn2 A2 + . . . + k + nnAn = 0
odnosno u matričnom obliku
KA − MAω 2 = 0
K − Mω 2 A = 0

Frekventna jednačina u formulaciji matrice krutosti je sledeća
|K − Mω 2 | = 0
odnosno u razvijenom obliku

k − m ω 2 k12 ... k1n
11 1

k21 k22 − m2 ω 2 ... k2n

=0
..
. ...

kn1 kn2 ... 2
knn − mn ω

Rešenja ove determinante kao i prethodne su kružne frekvencije ω1 , ω2 . . . ωn

Ako ova rešenja unesemo u sisteme jednačina mogu se odrediti sve veličine amplituda.
Ako bi se nacrtao dijagram amplituda A1j , A2j , . . . , An1 dobio bi se tzv, j-ti oblik oscilovanja
pri frekvenciji ωj . Ukupno postoji n tonova oscilovanja.
Prvi ton oscilovanja
Drugi ton oscilovanja
9.3. Osobine svojstvenih oscilacija

9.3.1. Glavne forme svojstvenih oscilacija
Forma (oblik) oscilovanja: položaj masa pri slobodnom kretanju sistema odred̄uju formu oscilo-
vanja sistema.
Glavna forma (oblik) oscilovanja: forma oscilovanja kada sve mase osciluju samo jednom kružnom
frekvencijom ω iz spektra frekvencija. Inercijalne sile
I1,k = m1 ωk2 A1k

I2,k = m2 ωk2 A2k
..
.
In,k = mn ωk2 Ank
.
I1k
=1
I1k
I2k m2 A2k
=
I1k m1 A1k
..
.
Ink mn Ank
=
I1k m1 A1k
Šema sile koje odred̄uju glavnu formu oscilovanja

Broj glavnih formi oscilovanja i sopstvenih frekvencija jednak je broju stepeni slobode.
9.3.2. Ortogonalnost glavnih formi oscilovanja

Glavne forme oscilovanja imaju svojstvo ortogonalnosti u odnosu na matricu masa
ATk MAr = 0 k 6= r
Ova osobina se može dokazati primenom Betti-jevog stava tako što će se analizirati dve različite
forme oscilovanja sistema sa kružnim frekvencijama ωk i ωr
Bettijev stav: zbir radova svih sila r-tog stanja na pomeranjima k-tog stanja jednak je zbiru
radova svih sila k-tog stanja na pomeranjima r-tog stanja.

n
X n
X
(mi ωk2 Aik sin ωk t)Air sin ωr t = (mi ωr2 Air sin ωr t)Aik sin ωk t
i=1 i=1
n
X
(ωk − ωr ) mi Aik Air = 0
i=1
A + k T MAr = 0
9.4. Prinudne neprigušene oscilacije sistema sa više stepeni slobode

Harmonijsko opterećenje
Pi = Pi sin Ωt i = 1, 2, . . . , n
Pomeranje tačke i izazvano dejstvom svih restitucionih sila na gredi je:

n
X
yi (t) = Rk δik i = 1, 2 . . . , n
k=1
Rešenje tražimo u obliku
yi = Ai sin Ωt
Tražimo prvi i drugi izvod
ẏi = ΩAi cos Ωt

ÿi = −Ω2 Ai sin Ωt
Uvrštavanjem u izraz za inercijalnu silu dobija se
Ii = mi Ω2 yi
odnosno
Ii
yi =
mi Ω2
Uvrštavanjem u opšti izraz za pomeranja dobija se:
n
Ii X
= Rk δik
mi Ω2
k=1
n n
Ii X X
= Pk δik + Ik δik
mi Ω2
k=1 k=1
Pomeranje i-te tačke usled prinudne sile

n
X
Pk δik = δip sin Ωt
k=1
odnosno
n
Ii X
= δ ip sin Ωt + Ik δik
mi Ω2
k=1
n
X Ii
δip sin Ωt + Ik δik − =0
m i Ω2
k=1
ili u razvijenom obliku

I1
I1 δ11 + I2 δ12 + . . . + In δ1n − + δ1p + sin Ωt = 0
m1 Ω2
I2
I1 δ21 + I2 δ22 + . . . + In δ2n − + δ2p + sin Ωt = 0
m2 Ω2
..
.
In
I1 δn1 + I2 δn2 + . . . + In δnn − + δnp + sin Ωt = 0
mn Ω2
ili u matričnom obliku

    
1
δ11 − δ12 δ1n   I1   δ1p 
 m 1 Ω2    
1
    

δ22 −
   
 δ21 δ2n   I2   δ2p 

 m2 − Ω2    +   sin Ωt = 0
   
 ..   ..   .. 
 .  .   . 
    
    
 1 
δn1 δn2 δnn − In δnp
mn Ω2
Ako uvedemo oznake
∗
δik = δik
∗ 1
δik = δii − i=k
m i Ω2
Matrična jednačina se može kraće zapisati kao

n
X
∗
Ik δik + δip sin Ωt = 0
k=1
Kada su poznate inercijalne sile tada možemop izračunati bilo koji uticaj usled dinamičkog
opterećenja prema sledećem izrazu
Z = Z1 I1 + Z2 I2 + . . . + Zn In

Dinamika Predavanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dinamika Predavanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET U NOVOM SADU

GRAD- EVINSKI FAKULTET SUBOTICA

doc.dr Martina Vojnić Purčar

Subotica, 2018 godine.

1.1. Dinamičko opterećenje

1.2. Statičko i dinamičko opterećenje

1.3. Oblici dinamičkog opterećenja

Harmonijsko periodično opterećenje - poseban slučaj periodičnog opterećenja. Kada je srednja

1.4. Osnovni zadaci u dinamici konstrukcija

– odred̄ivanje sopstvene frekvence ili periode

• Odred̄ivanje uticaja u konstrukciji

– Usled dinamičkog opterećenja zadatih karakteristika

1.5. Podela sistema prema rasporedu masa

• Diskretno raspored̄ena masa

• Veličina amplitude: Neprigušene i prigušene

• Dejstvo sile: Slobodne i prinudne

• Elongacija − Udaljenje mase od ravnotežnog položaja u nekom trenutku vremena.

• Amplituda − Maksimalno udaljenje mase od ravnotežnog položaja.

• Kružna frekvenca slobodnih neprigušenih oscilacija − Brzina vršenja slobodnih neprigušenih

• Sopstvena frekvenca oscilovanja − Broj punih oscilacija u jednom sekundu.

• Tehnička frekvenca oscilovanja − Broj punih oscilacija u jednom minutu.

2. Slobodne neprigušene oscilacije

Jednačina dinamičke ravnoteže

Uvrštavajući u izraz za opšte rešenje diferencijalne jednačine dobija se

x = A sin α cos ωt + a cos α sin ωt

2.1. Krutost opruge

2.2. Veza statičkog ugiba i kružne frekvencije

Jednačina statičke ravnoteže

Jednačina dinamičke ravnoteže

Kružna frekvencija slobodnih oscilacija

2.3. Odred̄ivanje krutosti sistema sa jednim stepenom slobode

2.4. Krutost paralelno vezanih opruga

2.5. Krutost redno vezanih opruga

Krutost sistema će se odrediti kao inverzna vrednost pomeranja.

Statička neodred̄enost sistema

EIc δ11 + EIc δ10 = 0

3. Slobodne prigušene oscilacije

Jednačina dinamičke ravnoteže

pa se tako dobija karakteristična jednačina:

3.1. Slučaj sa negativnom vrednošću diskriminante (slučaj malog prigušenja)

primenom Eulerovih obrazaca:

Uvrštavajući u izraz za opšte rešenje diferencijalne jednačine dobija se

3.2. Slučaj sa pozitivnom vrednošću diskriminante (slučaj nadkritičnog prigušenja)

3.3. Slučaj sa nultom vrednošću diskriminante (slučaj kritičnog prigušenja)

4. Prinudne neprigušene oscilacije

Jednačina dinamičke ravnoteže

Diferencijalna jednačina prinudnih neprigušenih oscilacija

Dinamičko opterećenje je zadato u obliku:

Uvrštavanjem u diferencijalnu jednačinu dobija se

Da bismo odredili partikularni deo potrebno je da odredimo prvi i drugi izvod xP

Uvrštavajući prethodne izraze u nehomogenu diferencijalnu jednačinu dobija se:

−BΩ2 sin(Ωt + β) + ω 2 B sin(Ωt + β) = p sin (Ωt + β)

Uvrštavanjem početnih uslova u opšte rešenje diferencijalne jednačine dobija se:

5. Prinudne prigušene oscilacije

Jednačina dinamičke ravnoteže

Diferencijalna jednačina prinudnih neprigušenih oscilacija

Dinamičko opterećenje je zadato u obliku:

Uvrštavanjem u diferencijalnu jednačinu dobija se

ẍ + 2ξω ẋ + ω 2 x = p sin (Ωt + β)

xH = e−ξωt (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t)

Da bismo odredili partikularni deo potrebno je da odredimo prvi i drugi izvod xP

Uvrštavajući prethodne izraze u nehomogenu diferencijalnu jednačinu dobija se:

−AΩ2 sin(Ωt + β − γ) + 2ξωAΩ cos(Ωt + β − γ) + ω 2 A sin(Ωt + β − γ) = p sin (Ωt + β)