‫ﺳﺎل ‪ ،٢٩‬ﺷﻤﺎره ‪ ،١٣۴‬ﺻﻔﺤﺎت ‪ ،۵٩–۵۴‬ﻧﻮع ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ :‬ﭘﮋوﻫﺸ‬

‫ﻣﺠﻠﻪ ﻋﻠﻤ ﻣﻬﻨﺪﺳ ﻣ ﺎﻧﯿ‬

‫‪ISSN: 1605-9719‬‬ ‫‪DOI: 10.30506/mmep.2020.121116.1803‬‬

‫ﻃﺮاﺣ و ﺳﺎﺧﺖ اروﺗﺰ ﻓﻌﺎل ﺟﻬﺖ ﺑﯿﻤﺎران ﻫﻤ ﭘﺎرزی‬

‫ﺑﺎ ﻣﺤﺪودﯾﺖ ﺣﺮﮐﺖ در آرﻧﺞ و اﻧﮕﺸﺘﺎن دﺳﺖ‬
‫‪٢‬و*‬
‫اﺣﻤﺪ ﺟﻤﺎﻟﯿﺎن ‪ ،١‬ﯾﺪاﻟﻪ ﻓﺮزاﻧﻪ‬
‫‪ ١‬ﮐﺎرﺷﻨﺎﺳ ارﺷﺪ‪ ،‬ﮔﺮوه ﻣ ﺎﻧﯿ ‪ ،‬واﺣﺪ ﻣﺸﻬﺪ‪ ،‬داﻧﺸ ﺎه آزاد اﺳﻼﻣ ‪ ،‬ﻣﺸﻬﺪ‪ ،‬اﯾﺮان‬
‫‪ ٢‬اﺳﺘﺎدﯾﺎر‪ ،‬ﮔﺮوه ﻣ ﺎﻧﯿ ‪ ،‬واﺣﺪ ﻣﺸﻬﺪ‪ ،‬داﻧﺸ ﺎه آزاد اﺳﻼﻣ ‪ ،‬ﻣﺸﻬﺪ‪ ،‬اﯾﺮان‬
‫∗ﻣﺴﺌﻮل ﻣ ﺎﺗﺒﺎت‪ya_farzaneh@mshdiau.ac.ir :‬‬

‫◀ واژﮔﺎن ﮐﻠﯿﺪی‬ ‫◀ ﭼ ﯿﺪه‬

‫اورﺗﺰ ﻓﻌﺎل‬ ‫ﺑﯿﻤﺎران ﻫﻤ ﭘﺎرزی اﻓﺮادی ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ دﭼﺎر ﻓﻠﺞ ﻧﺎﻗﺺ اﻋﻀﺎی ﺑﺪن ﺷﺪهاﻧﺪ‪ ،‬اﯾﻦ ﺑﯿﻤﺎران اﻣ ﺎن ﺣﺮﮐﺖ اﻧﮕﺸﺘﺎن و دﺳﺖ‬
‫ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ‬
‫ﺧﻮد را دارﻧﺪ اﻣﺎ ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ ﮔﯿﺮش اﺟﺴﺎم را ﻧﺪارﻧﺪ و ﻓﻌﺎﻟﯿﺖﻫﺎی روزﻣﺮه ﺧﻮد را ﺑﻪ ﺳﺨﺘ اﻧﺠﺎم ﻣ دﻫﻨﺪ‪ .‬ﻫﺪف اﺻﻠ اﯾﻦ‬
‫ﻫﻤ ﭘﺎرزی‬
‫رﺑﺎتﻫﺎی ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ‬ ‫ﺑﻪ ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ ﺑﯿﻤﺎر اﺳﺖ‪ .‬رﺑﺎت ﺷﺎﻣﻞ ﯾ‬ ‫رﺑﺎت ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ ﺑﺮای ﻧﺼﺐ ﺑﺮ روی دﺳﺖ ﺟﻬﺖ ﮐﻤ‬ ‫ﭘﮋوﻫﺶ ﺳﺎﺧﺖ ﯾ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ ﺑﺮای ﺣﺮﮐﺖ آرﻧﺞ اﺳﺖ‪ .‬ﺟﻬﺖ ﺗﻄﺒﯿﻖﭘﺬﯾﺮی ﺑﻬﺘﺮ ﺑﺎ دﺳﺖ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺑﺮای ﺣﺮﮐﺖ دﺳﺖ و ﯾ‬
‫◀ ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ ﻣﻘﺎﻟﻪ‬ ‫ﺑﯿﻤﺎر از ﻣ ﺎﻧﯿﺰم ﮐﺸﻮﯾﯽ در ﻃﺮاﺣ رﺑﺎت اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮر ﺗﻮﺳﻂ ﻣﯿ ﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ATMEGA 328‬اﻧﺠﺎم‬
‫ﺗﺎرﯾﺦ درﯾﺎﻓﺖ‪١٣٩٨٫١١٫٢۶ :‬‬
‫‪ ،‬ﺳﺎﺧﺖ ﻋﻤﻠ رﺑﺎت اﻧﺠﺎم ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬آزﻣﺎﯾﺶﻫﺎی‬ ‫و اﻟ ﺘﺮﯾ‬ ‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﭘﺲ از ﺣﺼﻮل اﻃﻤﯿﻨﺎن از ﻃﺮاﺣ ﻣ ﺎﻧﯿ‬
‫ﺗﺎرﯾﺦ ﭘﺬﯾﺮش‪١٣٩٩٫٠٨٫٠۵ :‬‬
‫ﻋﻤﻠ ﺻﺤﺖ ﻋﻤﻠ ﺮد رﺑﺎت ﺳﺎﺧﺘﻪﺷﺪه را ﺗﺄﯾﯿﺪ ﻣ ﻧﻤﺎﯾﺪ‪.‬‬

‫ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪ ﮐﻪ از رﺑﺎتﻫﺎی ﻧﺴﻞ اول ﺑﻮد‪ ،‬در ﺳﺎل ‪ ١٩٩٠‬ﻧﺴﻞ دوم راﺑﻄﻪ ﺑﯿﻦ‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫‪١‬‬
‫ﻣﺎﺷﯿﻦ و اﻧﺴﺎن ﺑﺎ ﻧﯿﺮوﻫﺎی ﺗﻤﺎس ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺗﻮﺳﻂ ژاﭘﻨ ﻫﺎ ﻃﺮاﺣ و ﺳﺎﺧﺘﻪ‬
‫در ﺳﺎﻟﻬﺎی اﺧﯿﺮ ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ اﻟ ﻮی زﻧﺪﮔ ‪ ،‬ﺑﯿﻤﺎریﻫﺎ ﻧﯿﺰ اﻓﺰاﯾﺶ ﭘﯿﺪا ﮐﺮده اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺷﺪ‪ .‬ﻧﺴﻞ ﺳﻮم اﺳ ﻠﺖﻫﺎی ﺧﺎرﺟ از ﺳﺎل ‪ ٢٠٠۵‬آﻏﺎز و در ﺳﺎل ‪ ٢٠١٢‬ﺑﺎ‬
‫اﻓﺰاﯾﺶ ﺳ ﺘﻪﻫﺎی ﻣﻐﺰی و ﻗﻠﺒﯽ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺎرز اﯾﻦ ادﻋﺎ اﺳﺖ‪ .‬در ﺣﺎل ﺣﺎﺿﺮ‬
‫ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎت ﻫﺎل ‪ ٢‬ﺑﻪ ﺗﮑﺎﻣﻞ رﺳﯿﺪ ]‪ .[٧‬ﻫﻤﺰﻣﺎن ﺑﺎ ﺗﻮﺳﻌﻪ رﺑﺎتﻫﺎی اﺳ ﻠﺖ‬
‫از ﻋﻮاﻣﻞ اﺻﻠ ﻣﺮگ و ﻣﯿﺮ در دﻧﯿﺎﺳﺖ‪ .‬ﺳﺎﻟﯿﺎﻧﻪ ‪ ١۵٠‬ﺗﺎ‬ ‫ﺳ ﺘﻪ ﻣﻐﺰی ﯾ‬
‫ﺧﺎرﺟ ‪ ،‬ﮐﺎرﺑﺮد اﯾﻦ رﺑﺎتﻫﺎ در ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺟﺪی ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ ﻗﺮار‬
‫‪ ١۶٠‬ﻫﺰار ﻧﻔﺮ در اﯾﺮان دﭼﺎر ﺳ ﺘﻪ ﻣﻐﺰی ﻣ ﺷﻮﻧﺪ ﮐﻪ ‪ ١۵‬درﺻﺪ آن ﺑﻪ ﻣﺮگ‬
‫ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬رﺑﺎتﻫﺎی ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ را ﺑﻪ دو ﮔﺮوه ﮐﻠ ﻣ ﺗﻮان ﺗﻘﺴﯿﻢﺑﻨﺪی ﻧﻤﻮد‪:‬‬
‫ﻣﻨﺠﺮ ﻣ ﺷﻮد‪ ،‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ‪ ٣٠‬درﺻﺪ از اﯾﻦ اﻓﺮاد زﯾﺮ ‪ ۵٠‬ﺳﺎل ﺳﻦ دارﻧﺪ ]‪.[١‬‬
‫ﻣﺒﺘﻨ ﺑﺮ ﺗﺮدﻣﯿﻞ و ﺑﺪون ﻧﯿﺎز ﺑﻪ ﺗﺮدﻣﯿﻞ ]‪ .[٨‬در رﺑﺎتﻫﺎی ﻣﺒﺘﻨ ﺑﺮ ﺗﺮدﻣﯿﻞ‪،‬‬
‫ﺷﺨﺼ ﮐﻪ دﭼﺎر ﺳ ﺘﻪ ﺷﺪه اﻣ ﺎن ﮐﻨﺘﺮل اﻧﺪام ﺧﻮد را از دﺳﺖ ﻣ دﻫﺪ و‬
‫ﻋﻼوه ﺑﺮ رﺑﺎت اﺳ ﻠﺖ ﺧﺎرﺟ ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻌﻠﯿﻘ ﺟﻬﺖ ﻣﻬﺎر وزن و ﺣﻔﻆ‬
‫ﻣ ﺑﺎﯾﺴﺖ ﺗﺎ آﺧﺮ ﻋﻤﺮ اﯾﻦ ﻣﺸ ﻞ را ﺗﺤﻤﻞ ﻧﻤﻮده و اﻣ ﺎن ﺑﺮﮔﺸﺖ ﺑﻪ زﻧﺪﮔ‬
‫ﺗﻌﺎدل ﺑﯿﻤﺎر ﻧﯿﺎز اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮﺧ از اﯾﻦ ﻧﻮع رﺑﺎتﻫﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از اﻟﯿ ﺲ ‪،[٩] ٣‬‬
‫ﻋﺎدی و اﻧﺠﺎم اﻣﻮر روزﻣﺮه را ﻧﺪارد‪ .‬ﻟﺬا در ﺻﻮرﺗ ﮐﻪ ﺑﺘﻮان اﻧﺪام از ﮐﺎر اﻓﺘﺎده‬
‫ﻟﻮﮐﻮﻣﺎت ‪ [١٠] ۴‬و ﻟﻮﭘﺰ ‪ .[١١] ۵‬در رﺑﺎتﻫﺎﯾﯽ ﮐﻪ ﻣﺒﺘﻨ ﺑﺮ ﺗﺮدﻣﯿﻞ ﻧﯿﺴﺘﻨﺪ‪،‬‬
‫ﺑﺴﯿﺎر زﯾﺎدی ﺑﻪ ﻓﺮد ﺑﯿﻤﺎر ﺑﺮای ﺑﺮﮔﺸﺖ ﺑﻪ‬ ‫را دوﺑﺎره ﺑﻪ ﺣﺮﮐﺖ در آورد‪ ،‬ﮐﻤ‬
‫رﺑﺎت ﺑﺮای ﺷﺮاﯾﻂ ﻣﻌﻤﻮﻟ ﺣﺮﮐﺘ ﺑﯿﻤﺎر ﻃﺮاﺣ ﻣ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮای ذﮐﺮ ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎﯾﯽ‬
‫زﻧﺪﮔ ﻋﺎدی ﺷﺪه اﺳﺖ ]‪ .[٢‬راهﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻔ ﺑﺮای ﺑﻪ ﺣﺮﮐﺖ در آوردن ﺑﯿﻤﺎر‬
‫از اﯾﻦ رﺑﺎتﻫﺎ ﻣ ﺗﻮان ﺑﻪ ایﻟ ﺰ ‪ ،[١٢] ۶‬اﯾﻨﺪﯾ ﻮ ‪ ،[١٣] ٧‬ریواک ‪،[١۴] ٨‬‬
‫ﺑﻌﺪ از ﺳ ﺘﻪ ﻣﻐﺰی ﭘﯿﺸﻨﻬﺎد ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬از ﻣﻬﻢﺗﺮﯾﻦ آنﻫﺎ ﻣ ﺗﻮان ﺑﻪ اﻧﺠﺎم‬
‫ﻣﺎﯾﻨﺪواﮐﺮ ‪ [١۵] ٩‬و ﻫﺎل ]‪ [١۶‬اﺷﺎره ﮐﺮد‪.‬‬
‫‪١٠‬‬
‫ﺗﻤﺮﯾﻨﺎت ﻓﯿﺰﯾﻮﺗﺮاﭘﯽ اﺷﺎره ﻧﻤﻮد ]‪ .[٣‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﯾﻨﮑﻪ ﺑﯿﻤﺎر اﻣ ﺎن ﺣﺮﮐﺖ‬
‫ﺑﺮای ﻧﺼﺐ ﺑﺮ‬ ‫رﺑﺎت ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ‬ ‫ﻫﺪف اﺻﻠ اﯾﻦ ﭘﮋوﻫﺶ ﺳﺎﺧﺖ ﯾ‬
‫ﻋﺎﻣﻞ اﻧﺴﺎﻧ ﺑﺮای ﺣﺮﮐﺖ دﺳﺖ و‬ ‫دﺳﺖ را ﺑﻪﺗﻨﻬﺎﯾﯽ ﻧﺪارد‪ ،‬ﻫﻤﻮاره ﻧﯿﺎز ﺑﻪ ﯾ‬
‫ﺑﻪ ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ ﺑﯿﻤﺎر اﺳﺖ‪ .‬رﺑﺎت ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ ‪،‬‬ ‫روی دﺳﺖ ﺟﻬﺖ ﮐﻤ‬
‫اﻧﺠﺎم ﺣﺮﮐﺖﻫﺎ ﺗﻤﺮﯾﻨ دارد‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﮑﺮاری ﺑﻮدن ﺗﻤﺮﯾﻨﺎت‪ ،‬اﻣ ﺎن اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻣ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎ اﻓﺰاﯾﺶ ﻗﺪرت دﺳﺖ در زﻧﺪﮔ روزﻣﺮه ﻓﺮد ﺑﯿﻤﺎر ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده‬
‫از رﺑﺎت اﺳ ﻠﺖ ﺧﺎرﺟ ‪ ١‬ﺑﺠﺎی ﻋﺎﻣﻞ اﻧﺴﺎﻧ وﺟﻮد دارد ]‪.[۴‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺑﺮای ﺣﺮﮐﺖ دﺳﺖ و ﯾ‬ ‫ﻗﺮار ﮔﯿﺮد‪ .‬رﺑﺎت ﺷﺎﻣﻞ ﯾ‬
‫ﺑﺎ اﯾﻨﮑﻪ اوﻟﯿﻦ روشﻫﺎی اﺟﺮاﯾﯽ اﺳ ﻠﺖﻫﺎی ﺧﺎرﺟ در ﺳﺎل ‪١٨٨٣‬‬
‫ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ ﺑﺮای ﺣﺮﮐﺖ آرﻧﺞ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻄﻮری ﮐﻪ ﻓﺮد ﺑﺎ ﻧﺼﺐ رﺑﺎت ﺑﺮ‬
‫ﻣﻄﺮح ﮔﺮدﯾﺪ‪ ،‬اوﻟﯿﻦ رﺑﺎت در ﺳﺎل ‪ ١٩٣۶‬ﻃﺮاﺣ ﮔﺮدﯾﺪ ]‪ ،[۵‬ﺳﭙﺲ ﻫﺎردیﻣﻦ‬
‫روی اﻧﺪام ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ اﻣ ﺎن ﮐﻨﺘﺮل ﺣﺮﮐﺖ آن ﻋﻀﻮ را ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ‪ .‬در اداﻣﻪ‬
‫در ﺳﺎل ‪ ١٩۶١‬ﺟﻬﺖ اﻓﺰاﯾﺶ ﻧﯿﺮوی ﺑﺪن اﻧﺴﺎن ﺗﻮﺳﻌﻪ داده ﺷﺪ‪ .‬ﺑﻄﻮری ﮐﻪ‬
‫رﺑﺎت اﻧﺠﺎم و ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻃﺮاﺣ در ﻧﺮماﻓﺰار وﯾﮋوال ﻧﺴﺘﺮن‬ ‫ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻃﺮاﺣ ﻣ ﺎﻧﯿ‬
‫ﺷﺨﺺ داﺧﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ رﺑﺎت ﻗﺮار ﻣ ﮔﺮﻓﺖ و رﺑﺎت ﺗﻤﺎم ﺣﺮﮐﺖﻫﺎی ﺑﺪن‬ ‫ﯾ‬
‫در ﻧﺮماﻓﺰار‬ ‫ﻣﻮرد ارزﯾﺎﺑﯽ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺳﭙﺲ‪ ،‬ﻃﺮاﺣ ﻣﺪار اﻟ ﺘﺮﯾ‬
‫اﭘﺮاﺗﻮر را ﺗﻘﻮﯾﺖ ﻣ ﻧﻤﻮد ]‪ .[۶‬اوﻟﯿﻦ رﺑﺎتﻫﺎی اﻋﻀﺎی ﺑﺎﻻﺗﻨﻪ در ﺳﺎل ‪١٩٨٢‬‬
‫‪1 Exoskeleton‬‬ ‫‪robot‬‬ ‫‪2 HAL‬‬ ‫‪3 ALEX‬‬ ‫‪4 Lokomat‬‬ ‫‪5 LOPES‬‬ ‫‪6 eLEGS‬‬ ‫‪7 Indego‬‬ ‫‪8 ReWalk‬‬ ‫‪9 MINDWALKER‬‬ ‫‪10 wearable‬‬ ‫‪robot‬‬
‫اﺣﻤﺪ ﺟﻤﺎﻟﯿﺎن و ﯾﺪاﻟﻪ ﻓﺮزاﻧﻪ‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳ ﻣ ﺎﻧﯿ ‪ ،‬ﺳﺎل ‪ ،٢٩‬ﺷﻤﺎره ‪ ،١٣۴‬ﺻﻔﺤﺎت ‪۵٩–۵۴‬‬

‫ﺑ ﺲ و ﻣﺤﻮر دوران اﻧﮕﺸﺖ اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻼوه ﺑﺮ آن‪ ،‬از ﻓﺸﺎر ﺑﯿﺶ از ﺣﺪ ﺑﻪ دﺳﺖ‬ ‫ﭘﺮوﺗﺌﻮس اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در اﻧﺘﻬﺎ آزﻣﺎﯾﺶﻫﺎی ﻋﻤﻠ ﺑﺮ روی دﺳﺖ اﻧﺴﺎن‬
‫ﺟﻠﻮﮔﯿﺮی ﻣ ﻧﻤﺎﯾﺪ‪.‬‬ ‫درﺳﺘ ﻃﺮاﺣ و ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎت را ﻧﺸﺎن ﻣ دﻫﺪ‪.‬‬

‫‪ ٢‬ﻃﺮاﺣ و ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎت ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ دﺳﺖ‬

‫در اوﻟﯿﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ از ﻃﺮاﺣ ‪ ،‬اﻫﺪاف و ﻧﯿﺎزﻫﺎی اوﻟﯿﻪ ﺟﻬﺖ ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ ﺑﯿﻤﺎر‬
‫ﻣﺸﺨﺺ ﻣ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﻮارد ﮐﺎرﺑﺮد رﺑﺎت ﺑﺮای ﺑﯿﻤﺎراﻧ اﺳﺖ ﮐﻪ ﻋﻤﻠ ﺮد دﺳﺖ‬
‫آنﻫﺎ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﺳ ﺘﻪ ﻣﻐﺰی و ﯾﺎ ﻫﺮ دﻟﯿﻞ دﯾ ﺮی ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻋﺎدی ﻧﯿﺴﺖ‪ .‬ﺑﯿﻤﺎر‬
‫اﻣ ﺎن ﺣﺮﮐﺖ دﺳﺖ )ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن از ﻧﺎﺣﯿﻪ آرﻧﺞ( و اﻧﮕﺸﺘﺎن را دارد وﻟ‬
‫اﻣ ﺎن ﻧﮕﻬﺪاﺷﺘﻦ اﺟﺴﺎم ﺑﻪ وزن ‪ ١٠٠‬ﮔﺮم را ﺑﺎ اﻧﮕﺸﺘﺎن دﺳﺖ ﻧﺪارد‪ .‬اﻧﮕﺸﺘﺎن‬
‫دﺳﺖ ﺑﯿﻤﺎر ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ ﺣﺮﮐﺖ ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن را دارد و ﺣﺲ ﻻﻣﺴﻪ در ﺑﯿﻤﺎر‬
‫ﮐﺎﻣﻼ از ﺑﯿﻦ ﻧﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬

‫درﺟﺎت آزادی رﺑﺎت‬ ‫‪١.٢‬‬

‫ﺗﻌﺪاد درﺟﺎت آزادی رﺑﺎت ﻃﺮاﺣ ﺷﺪه دو درﺟﻪ اﺳﺖ ﮐﻪ در ﺷ ﻞ ‪ ١‬ﻣﺸﺨﺺ‬
‫درﺟﻪ آزادی ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن آرﻧﺞ دﺳﺖ و دﯾ ﺮی‬ ‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﯾ‬
‫ﺷ ﻞ ‪ :١‬درﺟﺎت آزادی اورﺗﺰ‪.‬‬ ‫دﺳﺖ‬ ‫ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن اﻧﮕﺸﺖ ﺷﺴﺖ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ اﻧﮕﺸﺘﺎن دﯾ ﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﺷﻤﺎﺗﯿ‬
‫در ﺷ ﻞ ‪ ٢‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﻮارد و ﻣﺸ ﻼت اوﻟﯿﻪ ﻃﺮاﺣ رﺑﺎت‬ ‫‪٢.٢‬‬

‫اﺳ ﻠﺖ ﺧﺎرﺟ ﺑﺴﯿﺎر واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻗﺴﻤﺖﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻋﻤﻞ‬ ‫ﻃﺮاﺣ ﺟﻬﺖ ﯾ‬
‫ﮐﻨﻨﺪه اﻋﻀﺎی ﺑﺪن‪ ،‬آﻧﺎﺗﻮﻣ و ﻋﻤﻠ ﺮد ﭘﯿﭽﯿﺪه اﻋﻀﺎی ﺑﺎﻻﺗﻨﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا ﺳﺒﺐ‬
‫از ﻣﺸ ﻼت‬ ‫ﺷﺪه ﮐﻪ ﻃﺮاﺣ رﺑﺎت ﺑﺎ ﻣﺸ ﻼت زﯾﺎدی ﺻﻮرت ﭘﺬﯾﺮد‪ .‬ﯾ‬
‫ﻃﺮاﺣ رﺑﺎت‪ ،‬ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﺮﮐﺰ آﻧ دوران آرﻧﺞ و ﺷﺎﻧﻪ‪ ،‬در زﻣﺎن ﺣﺮﮐﺖ ﻣﻔﺎﺻﻞ و‬
‫ﻋﺪم ﻫﻢ ﻣﺤﻮرﯾﺖ ﻣﻔﺼﻞ ﻣﺎﺑﯿﻦ اﻧﺴﺎن و رﺑﺎت اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﻣﺸ ﻞ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫از ﻣ ﺎﻧﯿﺰم ﮐﺸﻮﯾﯽ ﺑﺮای ﻟﯿﻨﮏ ﺳﺎﻋﺪ ﻣﺮﺗﻔﻊ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻣﺸ ﻞ دﯾ ﺮ ﻧﯿﺮوﻫﺎ‬
‫و ﺷﻮکﻫﺎی وارد ﺷﺪه در ﻧﻘﺎط ارﺗﺒﺎط ﺑﺪن و رﺑﺎت اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﻧﯿﺮوﻫﺎ ﺷﺮاﯾﻂ‬
‫راﺣﺘ را در ﻫﻨﮕﺎم اﺳﺘﻔﺎده از رﺑﺎت ﮐﺎﻫﺶ ﻣ دﻫﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮای رﻓﻊ اﯾﻦ ﻣﺸ ﻞ از‬
‫راﺑﻂﻫﺎی اﻧﻌﻄﺎفﭘﺬﯾﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣ ﺷﻮد‪.‬‬
‫دﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺷ ﻞ ‪ :٢‬ﺷﻤﺎﺗﯿ‬

‫ﻃﺮاﺣ ﮐﻠ رﺑﺎت‬ ‫‪٣.٢‬‬

‫ﺷ ﻞ ‪ ٣‬ﻧﻤﺎی ﮐﻠ رﺑﺎت ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ دﺳﺖ ﻃﺮاﺣ ﺷﺪه را ﻧﺸﺎن ﻣ دﻫﺪ‪ ،‬رﺑﺎت‬
‫ﻟﯿﻨﮏ ﮐﺸﻮﯾﯽ ﺟﻬﺖ اﺗﺼﺎل ﺑﻪ‬ ‫ﻟﯿﻨﮏ ﺟﻬﺖ اﺗﺼﺎل ﺑﻪ ﺑﺎزو و ﯾ‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ ﯾ‬
‫ﺳﺎﻋﺪ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮای ﺣﺮﮐﺖ ﻣﻔﺼﻞ آرﻧﺞ از ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه‬
‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﮐﻮﭼ‬ ‫اﺳﺖ و ﺑﺮای ﺣﺮﮐﺖ اﻧﮕﺸﺘﺎن دﺳﺖ از ﯾ‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻃﺮاﺣ ﻣﭻ دﺳﺖ‬ ‫‪۴.٢‬‬

‫در ﺷ ﻞ ‪ ۴‬ﻧﻤﺎﯾﯽ از ﮔﯿﺮش ﻣﺤﻞ ﻣﭻ دﺳﺖ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣ ﺷﻮد‪ ،‬ﻧﯿﺮوی ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ از ﻃﺮﯾﻖ ﭘﻮﻟ ﻫﺎ و ﺗﺴﻤﻪ ﺑﻪ اﻧﮕﺸﺘﺎن‬
‫ﺑﯿﻤﺎر اﻧﺘﻘﺎل ﻣ ﯾﺎﺑﺪ‪ .‬دﻟﯿﻞ اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻮﻟ و ﺗﺴﻤﻪ‪ ،‬ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﯿﻦ ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮ‬
‫ﺷ ﻞ ‪ :٣‬ﻧﻤﺎی ﮐﻠ رﺑﺎت ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ دﺳﺖ‪.‬‬

‫‪۵۵‬‬
‫اﺣﻤﺪ ﺟﻤﺎﻟﯿﺎن و ﯾﺪاﻟﻪ ﻓﺮزاﻧﻪ‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳ ﻣ ﺎﻧﯿ ‪ ،‬ﺳﺎل ‪ ،٢٩‬ﺷﻤﺎره ‪ ،١٣۴‬ﺻﻔﺤﺎت ‪۵٩–۵۴‬‬

‫ﺑﺮرﺳ و ﺗﺤﻠﯿﻞ اﺑﻌﺎدی و ﻣﺤﺪوده ﺣﺮﮐﺘ‬ ‫‪۶.٢‬‬

‫ﻣﺤﺪوده ﻣﻘﺪار زاوﯾﻪ دوران رﺑﺎت در ﻧﺎﺣﯿﻪ آرﻧﺞ دﺳﺖ در ﺣﺪود ‪ ١٠٠‬درﺟﻪ‬
‫در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ اﯾﻦ ﻣﺤﺪوده ﺗﻘﺮﯾﺒﺎً ﺗﻤﺎم ﻣﺤﺪوده ﮐﺎری آرﻧﺞ دﺳﺖ‬
‫را ﭘﻮﺷﺶ ﻣ دﻫﺪ )ﺷ ﻞ ‪.(٧‬‬

‫ﺷ ﻞ ‪ :۴‬ﻧﻤﺎی ﮔﯿﺮش ﻣﭻ دﺳﺖ ﻣﻮﺗﻮرﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﻣﺤﺮک ﮔﯿﺮش اﻧﮕﺸﺘﺎن دﺳﺖ‪.‬‬

‫زاوﯾﻪ دوران اﻧﮕﺸﺘﺎن دﺳﺖ ﺑﺎ ﯾ ﺪﯾ ﺮ ﻣﺘﻔﺎوت ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬در ﻃﺮاﺣ اروﺗﺰ‬

‫ﻓﻘﻂ زاوﯾﻪ ﯾﻦ اﻧﮕﺸﺖ ﺷﺴﺖ و اﺷﺎره ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ زاوﯾﻪ در ﺣﺪود‬
‫‪ ١٠٠‬درﺟﻪ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﺤﺪوده ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ ﺟﻬﺖ ﮔﯿﺮش اﺟﺴﺎم‬
‫ﺑﺎ اﺑﻌﺎد ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ )ﺷ ﻞ ‪.(۵‬‬

‫ﺷ ﻞ ‪ :۵‬ﺗﻐﯿﯿﺮ زاوﯾﻪ دوران دﺳﺖ در ﻫﻨﮕﺎم ﮔﯿﺮش ﻗﻄﻌﺎت‪.‬‬

‫ﺷ ﻞ ‪ :٧‬ﻧﻤﺎی ﻣﻘﺪار زاوﯾﻪ دوران اورﺗﺰ در ﻧﺎﺣﯿﻪ آرﻧﺞ‪.‬‬ ‫ﻃﺮاﺣ آرﻧﺞ و ﺳﺎﻋﺪ‬ ‫‪۵.٢‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ‪ ١٢‬وﻟﺖ‬ ‫ﺟﻬﺖ ﻃﺮاﺣ ﻣﺤﻞ آرﻧﺞ رﺑﺎت از ﯾ‬
‫ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزی ﻣ ﺎﻧﯿﺰم رﺑﺎت ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ‬ ‫‪٣‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﮔﺸﺘﺎور ﻧﺎﻣ ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ‪ ٠٫٧۶‬ﮐﯿﻠﻮﮔﺮم ﺳﺎﻧﺘﯿﻤﺘﺮ و‬
‫از ﺧﺼﻮﺻﯿﺎت ﻣﻬﻢ اﯾﻦ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ دوران ﺧﺮوﺟ ‪ ۶‬دور ﺑﺮ دﻗﯿﻘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﯾ‬
‫ﺟﻬﺖ ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزی و ﺻﺤﻪﮔﺬاری ﻧﺤﻮه ﺣﺮﮐﺖ و ﺳﺮﻋﺖ ﺣﺮﮐﺖ رﺑﺎت از‬
‫ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺑﺮﮔﺸﺖ ﻧﺎﭘﺬﯾﺮی آن اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻄﻮری ﮐﻪ اﮔﺮ ﺑﯿﻤﺎر ﭘﺲ از ﺑﻠﻨﺪ ﮐﺮدن ﯾ‬
‫ﻧﺮماﻓﺰار وﯾﮋوال ﻧﺴﺘﺮن اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﺎن ﻃﻮر ﮐﻪ در ﺷ ﻞ ‪ ٨‬ﻣﺸﺎﻫﺪه‬
‫ﺟﺴﻢ اﻧﮕﺸﺖ ﺧﻮد را از روی ﺷﺎﺳ ﺑﺮدارد ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ در ﻫﻤﺎن ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻣ ﮔﺮدد ﻣﺎﮐﺰﯾﻤﻢ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﭻ دﺳﺖ ‪ ٠٫٠۵‬ﻣﺘﺮ ﺑﺮ ﺛﺎﻧﯿﻪ در ﺟﻬﺖ ﻣﺤﻮر ‪) y‬در‬
‫ﻣ ﻣﺎﻧﺪ و ﻧﻤ ﭼﺮﺧﺪ‪ .‬اﯾﻦ ﺧﺎﺻﯿﺖ ﺳﺒﺐ ﮐﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺑﺎﺗﺮی در ﻫﻨﮕﺎم‬
‫راﺳﺘﺎی ﻋﻤﻮد ﺑﺮ ﺳﺎﻋﺪ دﺳﺖ( و ﺳﺮﻋﺖ ﻣﭻ دﺳﺖ در ﺟﻬﺖ ﻣﺤﻮر ‪) z‬در‬
‫ﻧﮕﻬﺪاﺷﺘﻦ اﺟﺴﺎم ﻣ ﺷﻮد‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ در ﺷ ﻞ ‪ ۶‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ‬
‫راﺳﺘﺎی ﺳﺎﻋﺪ دﺳﺖ( ‪ ٠٫٠٧‬ﻣﺘﺮ ﺑﺮ ﺛﺎﻧﯿﻪ ﭘﯿﺶﺑﯿﻨ ﮔﺮدﯾﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﺮﮐﺰ دوران آرﻧﺞ در ﻫﻨﮕﺎم ﺧﻢ و راﺳﺖ ﺷﺪن آن‪ ،‬ﻣﻘﺪاری ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻃﻮل‬
‫)ﺣﺪود ‪ ٢‬ﺳﺎﻧﺘﯿﻤﺘﺮ( در ﻧﺎﺣﯿﻪ ﺳﺎﻋﺪ دﺳﺖ ﺑﺮ روی رﺑﺎت ﻣﻮرد ﻧﯿﺎز ﻣ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫ﻗﺴﻤﺖ ﮐﺸﻮﯾﯽ در ﻧﺎﺣﯿﻪ ﺳﺎﻋﺪ دﺳﺖ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه‬ ‫ﻟﺬا در ﻃﺮاﺣ آن از ﯾ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﻃﺮاﺣ ﺳﺒﺐ ﻣ ﺷﻮد ﮐﻪ ﺑﯿﻤﺎر در ﺣﯿﻦ اﺳﺘﻔﺎده از اروﺗﺰ اﺣﺴﺎس‬
‫راﺣﺘ ﺑﯿﺸﺘﺮی داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺷ ﻞ ‪ :٨‬ﻧﻤﻮدار ﺳﺮﻋﺖ ﻣﭻ دﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷ ﻞ ‪ :۶‬ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻃﻮل ﺳﺎﻋﺪ در ﻫﻨﮕﺎم دوران آرﻧﺞ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ در ﺷ ﻞ ‪ ٩‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﯿ ﺮدد ﺳﺮﻋﺖ زاوﯾﻪای آرﻧﺞ دﺳﺖ‬
‫)ﺳﺮﻋﺖ دوران ﺷﻔﺖ ﺧﺮوﺟ ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﻧﺼﺐ ﺷﺪه در ﻣﺤﻞ آرﻧﺞ( در‬

‫‪۵۶‬‬
‫اﺣﻤﺪ ﺟﻤﺎﻟﯿﺎن و ﯾﺪاﻟﻪ ﻓﺮزاﻧﻪ‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳ ﻣ ﺎﻧﯿ ‪ ،‬ﺳﺎل ‪ ،٢٩‬ﺷﻤﺎره ‪ ،١٣۴‬ﺻﻔﺤﺎت ‪۵٩–۵۴‬‬

‫آزﻣﺎﯾﺶ اول ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ ﺟﻬﺖ دوران آرﻧﺞ‬ ‫‪١.۵‬‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ رﻓﺖ و ﺑﺮﮔﺸﺖ ﺑﯿﻦ ﻣﻨﻔ ‪ ٢٠‬ﺗﺎ ﻣﺜﺒﺖ ‪ ٢٠‬درﺟﻪ ﺑﺮ ﺛﺎﻧﯿﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣ ﻧﻤﺎﯾﺪ‪.‬‬

‫در اﯾﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻔﺎوت اﺑﻌﺎد ﻃﻮﻟ دﺳﺖ اﻓﺮاد‪ ،‬اﺑﺘﺪا ﺗﻨﻈﯿﻤﺎت اﺑﻌﺎدی‬
‫اورﺗﺰ اﻧﺠﺎم و ﭘﺲ از ﻧﺼﺐ ﺑﺮ روی دﺳﺖ ﺑﯿﻤﺎر ﻣﺮﺣﻠﻪ اول آزﻣﺎﯾﺶ اﻧﺠﺎم‬
‫ﭘﺬﯾﺮﻓﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﮐﻠﯿﺪ ﻋﻤﻠ ﺮ ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﮐﻪ ﺑﺎ اﻧﮕﺸﺖ ﺷﺴﺖ‬
‫ﺑﯿﻤﺎر در ﺗﻤﺎس ﻣﯿﺒﺎﺷﺪ رﺑﺎت ﺷﺮوع ﺑﻪ دوران در ﻣﺤﻞ آرﻧﺞ ﻣ ﮐﻨﺪ و دﺳﺖ‬
‫ﺑﯿﻤﺎر ﺑﻪ ﺑﺎﻻ و ﭘﺎﯾﯿﻦ ﺣﺮﮐﺖ ﻣ ﻧﻤﺎﯾﺪ‪ .‬در اﯾﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﻋﻤﻠ ﺮد ﺻﺤﯿﺢ ﮐﻠﯿﺪ و‬
‫ﺻﺤﺖ ﻣﺪار ﻃﺮاﺣ ﺷﺪه ﺗﺴﺖ ﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ ٢.۵‬آزﻣﺎﯾﺶ دوم ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ ﺟﻬﺖ دوران آرﻧﺞ‬

‫در اﯾﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﻫﺪف ﻣﺸﺨﺺ ﻧﻤﻮدن ﻣﺤﺪوده ﮐﺎﻣﻞ دوران در ﻣﺤﻞ آرﻧﺞ ﺑﯿﻤﺎر‬
‫ﺷ ﻞ ‪ :٩‬ﻧﻤﻮدار ﺳﺮﻋﺖ زاوﯾﻪ ای آرﻧﺞ‪.‬‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻔﺎوت اﺑﻌﺎد دﺳﺖ و اﻧﮕﺸﺘﺎن ﺷﺨﺺ دوم‪ ،‬دوﺑﺎره ﺗﻨﻈﯿﻤﺎت‬
‫اﺑﻌﺎدی ﻻزم ﺑﺮ روی اروﺗﺰ اﻧﺠﺎم ﮔﺮدﯾﺪ‪ .‬ﭘﺲ از ﻧﺼﺐ از ﺑﯿﻤﺎر ﺧﻮاﺳﺘﻪ ﺷﺪ‬
‫ﻃﺮاﺣ ﻣﺪار ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫‪۴‬‬
‫ﮐﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺟﻬﺖ ﮐﻠﯿﺪ ﻓﻌﺎل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮ ﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ ‪ ،‬ﺳﻌ ﮐﻨﺪ دﺳﺖ‬
‫ﺧﻮد را ﺻﺎف ﻧﻤﺎﯾﺪ‪ .‬ﺷ ﻞ ‪ ١١‬ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪه ﻋﻤﻠ ﺮد رﺑﺎت اﺳﺖ‪ .‬در ﻣﺮاﺣﻞ‬ ‫ﺟﻬﺖ ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزی و ﺑﺮرﺳ ﺻﺤﺖ ﻋﻤﻠ ﺮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟ رﺑﺎت و اﺗﺼﺎل‬
‫ﺑﻌﺪ از ﺑﯿﻤﺎر ﺧﻮاﺳﺘﻪ ﺷﺪ ﮐﻪ ﺗﺎ ﺣﺪ اﻣ ﺎن آرﻧﺞ ﺧﻮد را ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺟﻬﺖ ﮐﻠﯿﺪ ﺧﻢ‬ ‫ﺑﻪ ﯾ ﺪﯾ ﺮ از ﻧﺮماﻓﺰار ﭘﺮوﺗﺌﻮس اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻗﻄﻌﺎت اﻟ ﺘﺮوﻧﯿ‬
‫ﻧﻤﺎﯾﺪ‪.‬‬ ‫وﻇﯿﻔﻪ اﺻﻠ ﻣﺪار ﻓﺮﻣﺎن ﺑﻪ ﺣﺮﮐﺖ در آوردن دو ﻣﻮﺗﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه در رﺑﺎت‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻨﻄﻖ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﻪ اﯾﻦ ﺻﻮرت در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﯿﻤﺎر‬
‫ﺑﺎ ﮔﺬاﺷﺘﻦ اﻧﮕﺸﺖ‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮر را روﺷﻦ و ﺑﺎ ﺑﺮداﺷﺘﻦ اﻧﮕﺸﺖ‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮر را ﻣﺘﻮﻗﻒ‬
‫ﮐﻨﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ در ﻃﺮاﺣ ﻣﺪار از ﭼﻬﺎر ﮐﻠﯿﺪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﻮل آپ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه‬
‫اﺳﺖ‪ .‬در ﻃﺮاﺣ ﻣﺪار از ایﺳ ‪ L293‬ﺟﻬﺖ رﺳﺎﻧﺪن وﻟﺘﺎژ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر و ﺗﻐﯿﯿﺮ‬
‫ﺟﻬﺖ آن ﺑﻬﺮه ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزی و ﺻﺤﻪ ﺳﻨﺠ ﻣﺪار ﺑﺎ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ‬
‫ﮐﺮدن ﮐﻠﯿﺪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ و ﺑﺮرﺳ وﻟﺘﺎژ در اﺳﯿﻠﻮﺳ ﻮپ ﻧﺮماﻓﺰار ﭘﺮوﺗﺌﻮس اﻧﺠﺎم‬
‫ﻧﺮماﻓﺰار ﮐﺪوﯾﮋن‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﭘﺲ از ﺗﺄﯾﯿﺪ ﻧﻬﺎﯾﯽ ﻣﺪار ﻃﺮاﺣ ﺷﺪه‪ ،‬ﺑﺎ ﮐﻤ‬
‫ﻣﯿ ﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪﻧﻮﯾﺴ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫آزﻣﺎﯾﺶﻫﺎی ﻋﻤﻠ‬ ‫‪۵‬‬

‫ﮐﻤﺮﺑﻨﺪ در ﻧﺎﺣﯿﻪ ﺑﺎزو‬ ‫اروﺗﺰ ﺑﻮﺳﯿﻠﻪ ‪ ٣‬ﮐﻤﺮﺑﻨﺪ‪ ،‬دو ﮐﻤﺮﺑﻨﺪ در ﻧﺎﺣﯿﻪ ﺳﺎﻋﺪ و ﯾ‬
‫از ﻣﺸ ﻼت دﯾﺪه ﺷﺪه در ﻫﻨﮕﺎم ﻧﺼﺐ‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷ ﻞ ‪ ١٠‬ﻧﺼﺐ ﮔﺮدﯾﺪ‪ .‬ﯾ‬
‫اروﺗﺰ ﺑﺮ روی دﺳﺖ ﺑﯿﻤﺎران ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﺗﻔﺎوت ﻃﻮل و اﺑﻌﺎد دﺳﺖ ﺑﻮد‪ ،‬ﺟﻬﺖ‬
‫ﺷ ﻞ ‪ :١١‬ﻣﺮاﺣﻞ ﺣﺮﮐﺖ اورﺗﺰ در ﻫﻨﮕﺎم دوران ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﺣﻠﺰوﻧ ‪.‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﮔﺮدﯾﺪ‪.‬‬ ‫رﻓﻊ اﯾﻦ ﻣﺸ ﻞ از ﻣﻮادی ﺑﺎ ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ اﻧﻌﻄﺎفﭘﺬﯾﺮی ﺳﺒ‬

‫آزﻣﺎﯾﺶ ﻋﻤﻠ ﻣﭻ دﺳﺖ‬ ‫‪٣.۵‬‬

‫در اﯾﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ از ﺑﯿﻤﺎر ﺧﻮاﺳﺘﻪ ﺷﺪ ﮐﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺟﻬﺖ ﮐﻠﯿﺪ ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ‬
‫اﻧﮕﺸﺖ دﺳﺖ‪ ،‬ﻣﺤﺪوده ﺣﺮﮐﺖ ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن آن را ﻣﺸﺨﺺ ﮐﻨﺪ )ﺷ ﻞ‬
‫‪.(١٢‬‬

‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﺎ ﺳﺎﯾﺮ ﻣﻨﺎﺑﻊ‬ ‫‪۴.۵‬‬

‫‪١١‬‬
‫اورﺗﺰ ﻓﻌﺎل ﺑﺎﻻﺗﻨﻪ ﺑﺮای ﺑﯿﻤﺎران ﺑﺎ ﻋﺪم‬ ‫و ﻫﻤ ﺎران ]‪ [١٧‬ﯾ‬ ‫ﻫﺎﻧﺎﻓﯿﻮزا‬
‫ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ ﺣﺮﮐﺖ ﻋﻀﻮ ﺑﺎﻻﯾﯽ ﺗﻮﺳﻌﻪ دادﻧﺪ‪ .‬ﺳﯿﺴﺘﻢ دو ﻣﻮﺗﻮر ﻣﺴﺘﻘﻞ دارد ﮐﻪ‬ ‫ﺷ ﻞ ‪ :١٠‬ﻧﺼﺐ اورﺗﺰ ﺑﺮ روی دﺳﺖ ﺑﯿﻤﺎر‪.‬‬
‫ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن ﺷﺎﻧﻪ و آرﻧﺞ را ﻣﻤ ﻦ ﻣ ﺳﺎزد‪ .‬ﻧﻤﻮدار ﺣﺮﮐﺘ آرﻧﺞ ﺑﺮای اﯾﻦ‬
‫‪11 Hanafusa‬‬ ‫‪12 Rahman‬‬

‫‪۵٧‬‬
‫اﺣﻤﺪ ﺟﻤﺎﻟﯿﺎن و ﯾﺪاﻟﻪ ﻓﺮزاﻧﻪ‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳ ﻣ ﺎﻧﯿ ‪ ،‬ﺳﺎل ‪ ،٢٩‬ﺷﻤﺎره ‪ ،١٣۴‬ﺻﻔﺤﺎت ‪۵٩–۵۴‬‬

‫‪ ۶‬ﻧﺘﯿﺠﻪﮔﯿﺮی‬ ‫رﺑﺎت ﭘﻮﺷﯿﺪﻧ‬ ‫اورﺗﺰ در ﺷ ﻞ ‪ ١٣‬آﻣﺪه اﺳﺖ‪ .‬رﺣﻤﻦ ‪ ١٢‬و ﻫﻤ ﺎران ]‪ [١٨‬ﯾ‬
‫‪١٣‬‬
‫ﺑﻪ ﺣﺮﮐﺖ دﺳﺖ‬ ‫ﺑﺮای ﺗﻮاﻧﺒﺨﺸ و ﮐﻤ‬ ‫‪ ۵‬درﺟﻪ آزادی ﺑﻪ ﻧﺎم ﻣﺎرس ‪۵‬‬
‫اورﺗﺰ ﺳﺎﺧﺘﻪﺷﺪه در داﺧﻞ ﮐﺸﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺸﺎﺑﻬ ﻧﺪارد و ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎی ﺧﺎرﺟ ﺑﺎ‬ ‫اﯾﺠﺎد ﮐﺮدﻧﺪ‪ .‬ﻧﻤﻮدار ﺣﺮﮐﺘ آرﻧﺞ ﺑﺮای اﯾﻦ رﺑﺎت در ﺷ ﻞ ‪ ١٣‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه‬
‫ﻗﯿﻤﺖﻫﺎی ﺑﺴﯿﺎر ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﻓﺮوش ﻣ رﺳﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺑﺪﯾﻊ ﺑﻮدن ﻃﺮح و ﺗﺠﺮﺑﻪ‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬ﻧﻤﻮدار ﺣﺮﮐﺘ آرﻧﺞ ﺑﺮای اورﺗﺰ ﻃﺮاﺣ ﺷﺪه در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻧﯿﺰ در ﺷ ﻞ‬
‫اول ﻃﺮاﺣ و ﺳﺎﺧﺖ‪ ،‬ﺗﻤﺎﻣ ﻗﻄﻌﺎت در آزﻣﺎﯾﺶ روی دﺳﺖ اﻓﺮاد ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫‪ ١٣‬آورده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠ ﺮد ﻣﻨﺎﺳﺐ را داﺷﺘﻨﺪ‪ .‬ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ آرﻧﺞ‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ وزن دﺳﺖ ﺑﯿﻤﺎر‬
‫ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻟﯿﻮان ﭘﺮ از آب را دارد و ﺳﺮﻋﺖ دوران آن‬ ‫اﻣ ﺎن ﺑﻠﻨﺪ ﮐﺮدن اﺷﯿﺎ ﺳﺒ‬
‫در ﺑﺎزه ﻧﺮﻣﺎل اﺳﺖ‪ .‬ﻗﺪرت ﮔﯿﺮش ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ دﺳﺖ‪ ،‬ﻧﯿﺰ در ﺣﺪ ﻧﺮﻣﺎل‬
‫اﺳﺖ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺷﺮاﯾﻂ‪ ،‬اﻣ ﺎن اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﻗﻮﯾﺘﺮ ﻧﯿﺰ‬
‫از اﯾﺮادات ﻣﺸﺎﻫﺪهﺷﺪه‪ ،‬اﻓﺘﺎدﮔ رﺑﺎت ﭘﺲ از ﻧﺼﺐ ﺑﺮ روی‬ ‫وﺟﻮد دارد‪ .‬ﯾ‬
‫دﺳﺖ ﺑﯿﻤﺎر اﺳﺖ اﯾﻦ اﯾﺮاد ﺑﺎ اﺗﺼﺎل اورﺗﺰ ﺑﻪ وﺳﯿﻠﻪ ﺗﺴﻤﻪﻫﺎی ﭘﺎرﭼﻪای ﺑﻪ ﺷﺎﻧﻪ‬
‫ﺑﯿﻤﺎر ﻗﺎﺑﻞ رﻓﻊ اﺳﺖ‪ .‬در اﯾﻦ ﺻﻮرت ﺑﯿﻤﺎر‪ ،‬ﺳﻨﮕﯿﻨ ﮐﻤﺘﺮی را روی دﺳﺖ ﺧﻮد‬
‫اﺣﺴﺎس ﻣ ﮐﻨﺪ و در زﻣﺎن اﺳﺘﻔﺎده ﻃﻮﻻﻧ ﻣﺪت اﺣﺴﺎس ﺧﺴﺘﮕ ﻧﻤ ﮐﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﯿﻤﺎران ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﻣ ﺗﻮان از اﯾﻦ رﺑﺎت در ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی دﯾ ﺮی‬
‫ﻧﯿﺰ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﺑﺎت ﺑﻪ ﺣﺮﮐﺖ رﻓﺖ و ﺑﺮﮔﺸﺖ و ﺑﺎ ﺗﻨﻈﯿﻢ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ و ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺤﺪوده ﺣﺮﮐﺖ‪ ،‬ﻣ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺑﯿﻤﺎران در ﻣﻮارد ﻓﯿﺰﯾﻮﺗﺮاﭘﯽ ﻧﯿﺰ‬
‫ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫ﮐﻤ‬
‫ﻃ ﺑﺮرﺳ ﻫﺎی اﻧﺠﺎمﺷﺪه‪ ،‬ﻫﻨﻮز زﻣﯿﻨﻪ اﺳﺘﻔﺎده از اروﺗﺰ ﻓﻌﺎل در ﮐﺸﻮر‬
‫ﮐﻢ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا در ﺻﻮرت آ ﮔﺎﻫ ﺑﯿﻤﺎران و اراﺋﻪ اروﺗﺰ ﺑﺎ ﻗﯿﻤﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ‪ ،‬زﻣﯿﻨﻪ‬
‫ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺗﺠﺎری اﯾﻦ ﻣﺤﺼﻮل در داﺧﻞ ﮐﺸﻮر ﻓﺮاﻫﻢ ﻣ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﺷ ﻞ ‪ :١٢‬ﺣﺮﮐﺖ اورﺗﺰ در ﻫﻨﮕﺎم دوان ﻣﻮﺗﻮر ﮔﯿﺮﺑ ﺲ ﻣﭻ دﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺮاﺟﻊ‬
‫‪[1] Alavian, Firoozeh. Hypothermia and stroke: Pros and‬‬
‫‪cons. The Neuroscience Journal of Shefaye Khatam, 7(2),‬‬
‫‪2009.‬‬

‫‪[2] Wang, Lizhen, Peng, Guangshuai, Yao, Wei, Biggar, Stu-‬‬

‫‪art, Hu, Chaoyi, Yin, Xiaofei, and Fan, Yubo. Soft robotics‬‬
‫‪for hand rehabilitation. in Intelligent Biomechatronics in‬‬
‫‪Neurorehabilitation, pp. 167–176. Elsevier, 2020.‬‬

‫‪[3] Brennan, Louise, Dorronzoro Zubiete, Enrique, and‬‬

‫‪Caulfield, Brian. Feedback design in targeted exercise digi-‬‬
‫‪tal biofeedback systems for home rehabilitation: A scoping‬‬
‫‪review. Sensors, 20(1):181, 2020.‬‬

‫‪[4] Sale, Patrizio, Lombardi, Valentina, and Franceschini,‬‬ ‫ﺷ ﻞ ‪ :١٣‬ﻧﻤﻮدار ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ آرﻧﺞ‪.‬‬
‫‪Marco. Hand robotics rehabilitation: feasibility and pre-‬‬
‫‪liminary results of a robotic treatment in patients with‬‬
‫‪hemiparesis. Stroke research and treatment, 2012, 2012.‬‬
‫ﺑﺎزه ﺣﺮﮐﺘ ﻣﺠﺎز ﺑﺮای زاوﯾﻪ آرﻧﭻ ‪ ١۴٠‬درﺟﻪ اﺳﺖ ]‪ . [١٩‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ‬
‫ﺷ ﻞ ‪ ١٣‬اورﺗﺰ ﻃﺮاﺣ ﺷﺪه در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﮐﻤﺘﺮی ﺑﺎ زاوﯾﻪ ﻣﺠﺎز دارد‪.‬‬
‫‪[5] Bennett, Robert L. The evolution of the georgia warm‬‬
‫‪springs foundation feeder. Artificial limbs, 10(1):5, 1966.‬‬ ‫ﺳﯿ ﻞ ﺑﺴﺘﻪ و ﺑﺎز ﺷﺪن در ﻓﺮد ﺳﺎﻟﻢ ﺣﺪود ‪ ٢٫١‬ﺛﺎﻧﯿﻪ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ دوره ﺗﻨﺎوب ﯾ‬

‫‪[6] Mosher, RC. Handyman to hardiman, sae paper 67008.‬‬ ‫]‪ [١٩‬اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ دوره ﺗﻨﺎوب ﺑﺮای ﺳﻪ رﺑﺎت در ﺟﺪول ‪ ١‬اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪Society of Automotive Engineers (SAE), 1967.‬‬
‫ﺟﺪول ‪ :١‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ دوره ﺗﻨﺎوب‬
‫‪[7] Gopura, RARC, Bandara, DSV, Kiguchi, Kazuo, and‬‬
‫‪Mann, George KI. Developments in hardware systems of‬‬
‫ﻧﺮﻣﺎل‬ ‫اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‬ ‫ﻫﺎﻧﺎﻓﯿﻮزا‬ ‫ﻣﺎرس ‪۵‬‬
‫‪active upper-limb exoskeleton robots: A review. Robotics‬‬ ‫‪٢٫١‬‬ ‫‪٧٫٣‬‬ ‫‪٣٧٫۵‬‬ ‫‪١١‬‬ ‫زﻣﺎن )ﺛﺎﻧﯿﻪ(‬
‫‪and Autonomous Systems, 75:203–220, 2016.‬‬
‫ﺗﺮ ﺑﻪ دوره ﺗﻨﺎوب‬ ‫دوره ﺗﻨﺎوب اورﺗﺰ ﻃﺮاﺣ ﺷﺪه در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻧﺰدﯾ‬
‫‪[8] Shi, Di, Zhang, Wuxiang, Zhang, Wei, and Ding, Xilun.‬‬
‫‪A review on lower limb rehabilitation exoskeleton robots.‬‬ ‫اﻧﺴﺎن ﺳﺎﻟﻢ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪13 MARS-5‬‬

‫‪۵٨‬‬
‫اﺣﻤﺪ ﺟﻤﺎﻟﯿﺎن و ﯾﺪاﻟﻪ ﻓﺮزاﻧﻪ‬
[15] Gancet, Jeremi, Ilzkovitz, Michel, Motard, Elvina, Neva-
tia, Yashodhan, Letier, Pierre, De Weerdt, David, Cheron,
Guy, Hoellinger, Thomas, Seetharaman, Karthik, Petieau,
Mathieu, et al. Mindwalker: Going one step further with
assistive lower limbs exoskeleton for sci condition subjects.
in 2012 4th IEEE RAS & EMBS International Conference
on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), pp.
1794–1800. IEEE, 2012.
[16] Satoh, Hozumi, Kawabata, Tomoyoshi, and Sankai,
Yoshiyuki. Bathing care assistance with robot suit hal.
in 2009 IEEE International Conference on Robotics and
Biomimetics (ROBIO), pp. 498–503. IEEE, 2009.
[17] Hanafusa, Akihiko, Shiki, Fumiya, Ishii, Haruki, Nagura,
Masaki, Kubota, Yuji, Ohnishi, Kengo, and Shibata,
Yoshiyuki. Development of an active upper limb orthosis
controlled by emg with upper arm rotation. in Interna-
tional Conference on Intelligent Human Systems Integra-
tion, pp. 163–169. Springer, 2018.
[18] Rahman, Mohammad Habibur, Kittel-Ouimet, Thierry,
Saad, Maarouf, Kenné, Jean-Pierre, and Archambault,
Philippe S. Development and control of a robotic exoskele-
ton for shoulder, elbow and forearm movement assistance.
Applied Bionics and Biomechanics, 9(3):275–292, 2012.
[19] Huang, Yen-Po, Chou, You-Li, Chen, Feng-Chun, Wang,
Rong-Tyai, Huang, Ming-Jer, and Chou, Paul Pei-Hsi. El-
bow joint fatigue and bench-press training. Journal of ath-
letic training, 49(3):317–321, 2014.
۵٩
۵٩–۵۴ ‫ ﺻﻔﺤﺎت‬،١٣۴ ‫ ﺷﻤﺎره‬،٢٩ ‫ ﺳﺎل‬، ‫ﻣﻬﻨﺪﺳ ﻣ ﺎﻧﯿ‬
Chinese Journal of Mechanical Engineering, 32(1):74,
2019.
[9] Banala, Sai K, Kim, Seok Hun, Agrawal, Sunil K, and
Scholz, John P. Robot assisted gait training with active
leg exoskeleton (alex). IEEE transactions on neural sys-
tems and rehabilitation engineering, 17(1):2–8, 2008.
[10] Bernhardt, Michael, Frey, Martin, Colombo, Gery, and
Riener, Robert. Hybrid force-position control yields coop-
erative behaviour of the rehabilitation robot lokomat. in
9th International Conference on Rehabilitation Robotics,
2005. ICORR 2005., pp. 536–539. IEEE, 2005.
[11] van Asseldonk, Edwin HF and van der Kooij, Herman.
Robot-aided gait training with lopes. in Neurorehabilita-
tion Technology, pp. 461–481. Springer, 2016.
[12] Strausser, Katherine Ann. Development of a human ma-
chine interface for a wearable exoskeleton for users with
spinal cord injury. Ph.D. thesis, UC Berkeley, 2011.
[13] Farris, Ryan J, Quintero, Hugo A, and Goldfarb, Michael.
Preliminary evaluation of a powered lower limb orthosis
to aid walking in paraplegic individuals. IEEE Transac-
tions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering,
19(6):652–659, 2011.
[14] Zeilig, Gabi, Weingarden, Harold, Zwecker, Manuel, Dud-
kiewicz, Israel, Bloch, Ayala, and Esquenazi, Alberto.
Safety and tolerance of the rewalktm exoskeleton suit for
ambulation by people with complete spinal cord injury: a
pilot study. The journal of spinal cord medicine, 35(2):96–
101, 2012.