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  • Controllo OMRON p12-24

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    La logica fuzzy nei sistemi di controllo SEZIONE 3 PENSARE FUZZY Qui di seguito, verranno introdotte le modalita di elaborazione delle regole fuzzy. Una volta che le istruzioni "Se...allora..." sono state determinate, si procede alla defini zione e all’esecuzione delle operazioni di prodotto logico dei blocchi antecedent & conseguenti e della successiva somma logica. In seguito, si effettua l'operazione di defuzzificazione, necessaria per consentire l'interfacciamento con i tradizionali dispo- sitivi di uscita. Tutto questo insieme di operazioni @ estremamente semplice, a dispetto della terminologia che pud apparire difficile. 3-1 Processo deduttivo - Come ottenere la somma logica e il prodotto logico 3-1-1 Come ottenere il prodotto logico (determinazione del grado imo) In parecchi casi, nel blocco antecedente di una regola (frase se...) 6 presente pill di una variabile di ingresso. A questo punto sorge il problema di definire, per ciascuna di queste regole, quale sia il valore di ingresso prioritario. Nell'esempio relativo al mantenimento in equilibrio di Un bastoncino, & necessario determinare quali sono i valori dell'angolo di inclinazione e della velocita angolare da prendere in considerazione. | modo senza dubbio pit semplice di illustrare la modalita di valutazione delle regole da parte di un controllo di tipo fuzzy @ quello di far ricorso a un esempio specifico. Si supponga che in un determinato istante I'angolo di inclinazione e la velocita angolare abbiano i valori di ingresso indicati dalle linee verticali riportate in Figura 7. Questi valori sono sovrapposti alle funzioni di appartenenza rappresentate all’estremita superiore del grafico. Le sette linee sottoriportate (si faccia sempre riferimento al grafico di Figura 7) non sono altro che le rappresentazioni grafiche dei blocchi antecedenti delle sette regole di produzione riportate nella Figura 4. La discussione qui di seguito fara dunque riferimento ai grafici di Figura 7 e alle regole di produzione di Figura 4. Da uno studio attento di queste figure, sara possibile veriticare che il concetto di base @ in realta pil semplice di quello che potrebbe apparire in primo momento. Nella regola 1, la frase "moderatamente verso sinistra" descrive I'angolo di inclina- zione (0). Nell'insieme di appartenenza della parte antecedente, cid corrisponde allaffermazione “positivo medio" (PM - positive medium). II valore, 0 grado, definito dallintersezione tra il valore di ingresso corrente e la funzione di appartenenza relativa a PM, 8 paria0,7. Allo stesso modo la frase "quasi fermo" descrive la velooita angolare (d8), che corrisponde a “quasi zero" (ZR) nellinsieme di appartenenza della parte antecedente. In questo caso, il valore definito dal'intersezione tra l'ingresso corrente (d0) € la funzione di appartenenza relativa a ZR @ pari a 0,8. Il passo successive é quello di ottenere il "prodotto logico” dei due gradi della regola 1. Sebbene il termine "prodotto logico” potrebbe far pensare a qualcosa di complicato, il calcolo risulta estremamente semplice. II prodotto logico di un insieme di gradi & uguale al minimo valore tra tutti i gradi presenti. Ovvero, nella regola 1, il prodotto logico di 0,7 (6) e di 0,8 (d8) @ pari a 0,7 (valore minimo tra i due), La procedura poco sopra descritta viene ripetuta per ciascuna delle regole prese in considerazione, come evidenziato nella Figura 7. Cosi, nella regola 2, lingresso 6 corrente viene messo a confronto con l'insieme "positivo piccolo", ovvero con l'insie~ me di appartenenza di PS, ottenendo il valore di 0,3, mentre lingresso relativo a d0 viene confrontato con l'insieme di appartenenza di PS, fornendo un valore pari a 0.2. Il prodotio logico dei due gradi della regola 2 @ dato dal valore minimo tra 0,3 € 0,2, owero 0,2. 10 Funzion' a appartonenza feta parte Ssmtecedente Rego 1 Regola 2 Regola 3 Regola 4 Regola 5 Regola 6 egola 7 08 Sens, 07 a ; SOT os Stindam e A | eases ry Seana as o3 @ a 08 natnato uw de poco vers 0.0 me reno un ae eee ros x ne, 08 ae any * fears? Ingresso ‘Pow 7. Come otenere i pradeto eo dete pat sntaceder esemoo de benclameno aun Basonio} 00 oo fomee (in) aa.07, 02 00 = 00 00 = 00 = 00 jnnuco 1uoheye jou Keen, BoV60) BT La logica fuzzy nei sistemi di controllo Nolla regola 3, l'ingresso 0 corrente viene ancora confrontato con I'insieme di appartenenza di PS, dando come risultato il valore 0,3. La frase "sta salendo Ientamente" descrive 'insieme di appartenenza di ‘negativo piccolo" (NS). Poiché iingresso corrente relativo a d non interseca in nessun punto linsieme di apparte- nenza di NS, a questo grado viene dato il valore 0. Pertanto il prodotto logico, ovvero il minimo tra i due gradi presi in considerazione, @ uguale a 0. Le regole 4, 5, 6 ¢ 7 vengono valutate nella medesima maniera. Poiché almeno uno dei due gradi nel blocco antecedente di ciascuna delle quattro regole considerate risulta pari a 0, il prodotto logico di ciascuna regola é 0. A questo punto, si consideri quanto segue: illustrando il calcolo del prodotto logico {questo punto sara ripreso anche successivamente), si sono prese in considerazione |e funzioni d’appartenenza in un determinato istante e relativamente a un particolare insieme di condizioni di ingresso. Questi calcoli sono eseguiti in modo estremamente rapido. Nell'istante successivo a quello considerato, i due ingressi assumeranno un nuovo valore, per cui il prodotto logico verra calcolato di nuovo, Questa operazione ha qualche analogia con il ciclo di scansione di un PLC. 9-1-2 Perché far ricorso al minimo? Per rispondere in modo esauriente a questa domanda, @ necessario ricorrere alla teoria degli insiemi, Si pud notare che per elaborare la frase antecedente si fa ricorso al'operatore "e* che collega le due variabill. Quando le variabili 0 e dd sono collegate da "AND’, si dice che si sta eseguendo loperazione di prodotto logico. I! prodotto corrisponde a quella condizione per cui entrambe le parti risultano soddisfatte In base all’esempio considerato, il grado di ® @ uguale a 0,7, mentre quello di do @ pari a 0,8. Poiché il valore 0,7 (il minimo) soddisfa entrambe le condizioni, esso viene trasferito al blocco conseguente. 3-1-8 Elaborazione della funzione di appartenenza della parte conseguente La prima soluzione che viene fornita dal blocco antecedente modifica leggermente la forma della funzione di appartenenza della parte conseguente relativa a questa regola. Questa modifica viene eseguita riducendo l'area della funzione di apparte- nenza della parte conseguente, ovvero eliminando la parte superiore della funzione ‘eccedente il valore ottenuto con l'operazione di determinazione del grado minimo (si faccia riferimento, per maggior chiarezza, alla figura 8). Nella regola 1, la funzione di appartenenza della parte conseguente viene tagliata al di sopra del valore 0,7, in accordo con il fatto che questo @ risultato il valore minimo del relativo blocco antecedente. Similmente, nella regola 2 la funzione di appartenen- za della parte conseguente viene tagliata al di sopra del valore 0,2, in accordo con i risultati ottenuti, Nelle altre regole esaminate, il grado minimo risulta essere zero, per cui la relativa funzione di appartenenza della parte conseguente é eliminata a partire dalla base. Diconseguenza, la funzione di appartenenza della parte conseguente viene comple- tamente eliminata ad eccezione dei trapezoidi relativi aPM (regola1)e a PS (regola 2), Funsioni Regola2 Regola 3 Fegela 5 ogola 6 Regola 7 Blocchiantecedenti Blocchiconseguenti 4 a die cede es pate a XXX - Jaias rire jaa tora Inoress0 ‘iowa 8. Deteminaxone da sms gin di cei cnzeguent esas del blarcement un batoeia ‘1euO 19 Huei YU Aeeny oyBOy @ La logica fuzzy nei sistemi di controlo 3-1-4 Come ottenere la somma logica II ruolo svolto dalla somma logica @ quello di combinare i risultati ottenuti dalle regole. Questa operazione viene rappresentata graficamente nel riquadro in basso a destra di Figura 9. Tutta la superficie che sta al di fuori del'area ombreggiata viene eliminata Larea ombreggiata rappresenta il risultato, per un dato valore di ingresso, che @ stato ottenuto dopo che tutte le regole sono state elaborate. In questo caso, il dispositive fuzzy non prende rapidamente una decisione tra PM e PS, Tutia la superficie ‘ombreggiata pud essere interpretata come la conclusione dell'inferenza fuzzy. In breve, a differenza per quel che accade con il blocco antecedents, il risultato del blocco consequente @ rappresentato da una combinazione di tutti i risultati desunti dalle regole. In gergo tecnico, questa operazione per determinare il risultato si definisce come “ottenimento della somma logica’, conosciuta anche come "determinazione del valore massimo" 3-1-5 Perché far ricorso al massimo? I massimo rappresenta quel valore in grado di accettare tutte le conclusioni. Ancora una volta, per poter dare una risposta esauriente é necessario ricorrere alla teoria degli insiemi. Si pud notare che in questo caso si fa ricorso all'operatore "or", ovvero, la relazione tra le varie regole & governata dalla relazione "or" A questo punto & importante stabilire quali delle regole considerate (dalla 1 alla 7) influenzera la situazione in un determinato momento. Anche nel caso in cui una particolare regola abbia scarsa influenza, questa dovra avere effetto sul movimento del carrellino. Questa é la considerazione che sta alla base della relazione che sfrutta operazione “or’, denominata anche “ottenimento della somma logica” nella teoria degli insiemi. 3-2 Operazione di defuzzificazione 3-2-1 Calcolo del centro di gravita Sebbene 'area ombreggiata rappresenti la conclusione finale dell'inferenza fuzzy, questa superficie non pud venire impiegata in modo diretto per controllare diretta- mente i tradizionali dispositivi di uscita. A questo punto risulta necessario trastormare T'uscita in un segnale utilizzabile da un dispositive esterno. Nell'esempio relativo al bilanciamento di un bastoncino, questa uscita é data da un singolo valore che indica la variazione di velocita del carrellino, AV. Questa @ appunto la funzione dell’opera- zione Gi “defuzzificazione’. ‘Questa operazione consiste nel calcolare il centro di gravité del risultato della somma logica (area ombreggiata). L'operazione di “defuzzificazione" pud essere eseguita in diversi modi, in particolare, la tecnica di defuzzificazione cui si é fatto sopra accenno @ conosciuta come metodo di Mamdani ed @ quello attualmente di pit largo impiego. La logica fuzzy nei sistemi di controll. Blocchi conseguenti 4 # citasren enone We sew afe na Prodotto Leys ea S shatonenes \/N\/AAAAV, AAAAA logico AKMAASL sate oe VA AMAA Sf WAM Sen RON XK YX (ain) XXX antecedents i i Vv v a om Fl wo Rego 1 \

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