TÜBİTAK ULUSLARARASI İNSANSIZ HAVA

ARAÇLARI YARIŞMASI

Kavramsal Tasarım Raporu

CALYPSO TAKIMI

Yarışma Kategorisi: Döner Kanat

ANKARA ÜNİVERSİTESİ
 KAVRAMSAL TASARIM RAPORU
TAKIM ADI: CALYPSO
ARAÇ TÜRÜ: DÖNER KANAT
ÜNİVERSİTE: ANKARA ÜNİVERSİTESİ
TAKIM KAPTANI: TAYLAN KOL

1.ORGANİZASYON ÖZETİ
1.1.Takım Organizasyonu

1.2.İş Akış Çizelgesi

Görev analiz ve literatür taraması 1-2.hafta 2-3.hafta
Tasarımın yapısal özellikleri 2-3.hafta 3-4.hafta 4-5.hafta
Kontrol ve Güç sesitemleri 3-4.hafta
Uçuş performans verileri 3-4.hafta 4-5.hafta 5-6.hafta
İHA maaliyet 5-6.hafta
Teknik çizimler 6-7.hafta
Proje yönetimi 1-2.hafta 2-3.hafta 3-4.hafta 4-5.hafta 5-6.hafta 6-7.hafta 7-8.hafta
Takımımız başlangıçtan beridir düzenli raporlama ve iş bölümü yaparak tasarım iş akışını
planlı ve programlı bir şekilde gerçekleştirmiştir.
2.KAVRAMSAL TASARIM

2.1 Görevler İçin İHA Konfigürasyonu

Yarışmada iki farklı uçuş görevi istenmektedir. Takımlardan birinci görevde direklerin
etrafında belirli bir yarıçap ile dönmesi istenmektedir. Bu sayede takımların uçaklarının
manevra yeteneği test edilecektir. Burada manevra kabiliyeti test edileceği için yüzey alanı
ve kullanılan malzemeye dikkat etmek gerekir. İkinci görevde ise belirli bir ağırlıktaki yükü
önceden belirlenmiş bir alana bırakması istenmektedir. Burda en önemli nokta suyu alıp
boşaltacak sistemdir. Görev sonrası bırakılan suyun miktarı önemlidir. Calypso ekibi olarak
gerekli drone tiplerini incelememiz sonucunda drone tiplerinin pervane ve motor sayılarına
göre değişiklik gösterdiğini farkettik.

Motor sayılarına göre multicopterler:

• Tricopter: Her biri bir motora bağlı, üç kolu bulunan bir İHA’dır.(şekil1)
• Quadcopter: Her biri bir motora bağlı dört kolu bulunan dört rotorlu drondur.(şekil2)
• Hexacopter: Her biri bir motora bağlı olmak üzere altı kolu vardır. (şekil3)
• Octocopter : Her biri bir motora bağlı sekiz kolu bulunur. (şekil4)

Dört motor kullanıldığı için motorların çapının küçük olması, dolayısıyla uçuş sırasında daha
az kinetik enerjiye sahip olması, böylelikle olası bir çarpışma halinde motorların daha az
hasar alması gibi avantajlardan dolayı Calypso ekibi olarak Quadcopter'i seçtik.

Şekil1:tricopter Şekil2: quadcopter

Şekil3:hexacopter Şekil4:octocopter

2.2 Gövde ve Mekanik Sistemler

Quadcopterler taşıyacakları ağırlıklara göre çok ince ayarda çalışmakta olup motorların,
pilin, gövdenin ve bunun gibi üzerinde yük olarak taşıyacağı tüm malzemelerin ağırlıkları için,
en önemli kısımlardan birisi quadcopter gövdesidir. Tüm diğer parçalar bu gövde üzerine
sabitlenir. Boyut, çoğunlukla çapraz iki motor arasındaki uzaklığın milimetre cinsinden
uzunluğu olarak ifade edilir. Calypso ekibi olarak gövde boyutumuzu 350 - 500 mm
aralığında kullanma kararı verdik. Quadcopter drone’larda, genellikle motorlar X veya H
diziliminde konumlandırılır. Bu dizilimlerin temelde hiçbir farkı olmasa da, cihazın kullanım
amacına göre farklılık gösterebilmektedir. X tipi şaselerde alan azdır ama rüzgarla temas
yüzeyi azaldığı için sürtünme kuvveti azalır. Calypso ekibi olarak hız ve çeviklik açısından
olumlu etkisi olması ve ağırlık merkezimizin ortada olması gibi avantajlarından dolayı X şase
tipini kullanma kararı verdik.
Takımımız tarafından görevler incelendikten sonra gövde için
kullanabileceğimiz tüm malzemeleri inceledik. Malzeme
seçiminde önceliğimiz kilo sınırından ve uçuş esnasında oluşan
sıcaklıktan dolayı hafif ve dayanıklı olmasıydı. Bu özelliklere en
uygun olan malzeme, yüksek mekanik mukavemet ve düşük
yoğunluğundan (1,8 g/cm³) dolayı karbon fiberin kullanmayı
tercih ettik. Tablo 1 de karbon fiberin özellikleri verilmiştir:

Şekil5:Karbon fiber

ÖZELLİKLER KARBON FİBER

Elastik Modül(uzunlamasına), GPa 35,2

Elastik Modül(çapraz), GPa 1,0

Kayma Modülü, GPa 2,8

Poisson Oranı 0,2

Mukavemet, Mpa 211

Şekil Değiştirme Oranı, % 0,6

Yoğunluk, gr/cm^3 1,66

Tablo1:Karbon Fiber'in özellikleri

2.3 Görev Mekanizma Sistemi

Görev mekanizmamız şekil:6 da görüldüğü

üzere su pompası sistemiyle çalışıyor. Önce
İHA’mız su alışı için alçalır. Ardından
İHA’mızdan sarkan su hortumu suya temas
ettiği zaman İHA’mızın su pompası yine
İHA’mızın içinde bulunan su deposuna
istenilen su miktarı kadar su çeker. Ardından
İHA’mız boşaltma yerine gelindiğinde su
deposunda bulunan suyun tamamını yine su
pompası ile boşaltır. Calypso takımı olarak su
pompası kullanma sebebimiz su motorlarının
ucuz,dayanıklı,çok hafif, uzun ömürlü ve daha
az kompleks bir yapısının olmasıdır. Bu da
bize daha verimli bir görev mekanizması
sistemi sunmuş oluyor.
Şekil:6
2.4 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri

DEVRE ŞEMASI

Şema:1
 Devre şemamızda ki bağlantılar şema:1 de görüldüğü gibidir. İlerleyen zamanlarda İHA’mız
için daha verimli sonuçlar alabileceğimiz parçalarla karşılaşırsak onları da dahil edeceğiz.
Uçuş Kontrol Kartı
Uçuş kontrol kartı, İHA’mızın “beyni” olarak
nitelendirebileceğimiz parçasıdır ve tüm dengede kalma,
kumanda verisi okuma, batarya kontrolü gibi kritik işlemler bu
birim sayesinde gerçekleştirilmektedir.Kontrol kartları, yine
multikopterin kullanım amacına göre farklı özelliklerde ve farklı
sensörlere sahip olabilmektedir. Bir kontrol kartının olmazsa
olmazı jiroskop sensörüdür.Bunun yanında ivmeölçer barındıran
kartlar otomatik stabilizasyon yeteneğine de sahip
olur.Barometre sensörü bulunduran kartlar kullanılırsa, drone’un
sabit bir irtifada kalabilmesi sağlanır. Bazı kontrol kartlarında
GPS bulunur ve bu sayede drone, bilgisayarda harita üzerinde
belirlenen rotaya bağlı kalarak otonom uçuş gerçekleştirebilir ya da Şekil:7
kumanda ile uçulduğunda menzil aşılma durumunda kalkış yaptığı yere geri dönebilir.
Calypso ekibi olarak farklı tiplerdeki çoğu şase tipinin kontrolünü sağlamak ve güvenlik
özellikleri açısından avantajlı olduğunu düşündüğümüz içerisinde jiroskop, barometre,
ivmeölçer, magnometre ve GPS sensörleri bulunduran Pixhawk PX4 kontrol kartını seçtik.

Telemetri Alıcı ve Verici

Multicopter sisteminde sistemin batarya durumu, irtifası, hızı, pozisyonu gibi verilerine
telemetri verileri denir. Bu verileri bilgisayar üzerine aktaran ve bilgisayar yazılımı üzerindeki
harita uçuşu gibi komutları hava aracına aktaran birimdir. Uçuş kontrolcü sisteminin önerdiği
marka ve model ürünlerin kullanılması gerekmektedir.

Uzaktan Kumanda
Dronelar’ı uzaktan kontrol etmek için zorunlu cihazlardır. Dronelar’ın üzerindeki kontrollerin
tamamını kontrol edebilecek doğru kumanda cihazıyla uçuşa başlamak, doğru ve kontrollü
bir uçuş için şarttır.

Motor
Motor seçimi drone ağırlığına göre yapılır ve
genellikle motorların toplam itiş gücü drone
ağırlığının iki katı olarak hesaplanır. Fırçasız DC
Motorlarında sürtünmenin en az düzeyde
olmasından dolayı verimliliklerinin çok yüksek
olması ve aşınan parça sayısının az olmasından
dolayı ekip olarak fırçasız dc motoru kullanma kararı
verdik.

Şekil:8
Motorların özelliklerini içeren bazı parametreler vardır. Bunlardan ilki V kısaltmasıyla anılan
potansiyel farktır. Bu kısaltma gerilim değerini gösterir. İkinci parametre akım değeridir. A
kısaltmasıyla anılan amper bir noktadan birim sürede akan elektrik yük miktarını gösterir. Bu
parametreye göre ESC ve pil seçimi yapılır. Üçüncü parametre güç değeridir. W
kısaltmasıyla anılan watt motorun pervaneyi çevirebilmesi için ihtiyaç duyacağı gücü ifade
eder. Akım ve gerilimin çarpılmasıyla elde edilir.
 Calypso ekibi olarak motorları incelememiz ve hesaplarımız sonucunda 6040BN Tri-blade
pervanelerimiz için en verimli motor olan Emax RS2306 2400KV Brushless - Fırçasız Motor
kullanmaya karar vermiş bulunmaktayız.

Pil
Sistemin uçmasındaki en önemli parça
bataryadır. Drone pilleri kısa adı Li-Po olan Lityum
Polimer ya da hibrit Li-Po’lar için Lityum İyon-
Polimer pillerdir. Lityum polimer pillerin her bir
hücresi, nominal olarak 3,7V, tam dolu olduklarında
ise 4,2V gerilime sahiptir. Lityum bataryaların
miliamper saat (mAh) cinsinden kapasiteleri
üzerlerinde belirtilir. Ayrıca bu kapasiteye oranla ne
kadar akım verebildikleri üzerinde yazan “C” değerine bağlıdır. Şekil:9
Calypso ekibi olarak motorumuz ve pervanelerimizi göz önünde bulundurduğumuz zaman
verimlilik açısından en verimli olabilecek olan 3S ve 5500mAh Li-Po pil kullanma kararı
verdik.

ESC
ESC’ler DC motorların hızını ve yönünü kontrol etmek için
kullanılan elektronik devrelerdir. Sistem üzerindeki en önemli
parçalardan birisidir.Motorun maksimum amper ile
çalışmasına bağlı olarak alınacak ESC’nin amper değeri
belirlenir. Buna ek olarak motorun çalışma voltajı ve
kullanılacak motorun bataryanın voltaj değerine göre
ESC’nin voltaj değeri alınmalıdır. ESC seçimi için ihtiyaca
göre temelde motor, pervane ve batarya üçlüsünü kriter
almalıyız.

Şekil:10

Pervane
Pervaneler dronelar’ın gücü uçuşa çevirdikleri parçalardır.
Motor gücüne ve drone büyüklüğüne göre çapları ve
özellikleri değişebilir. Pervaneler iki ya da üç bıçaklı olabilir.
Yaptığımız verimlilik hesaplamaları sonucunda motroumuz
ve bataryamızla uyumlu olarak daha fazla verim sağladığı
için Calypso ekibi olarak 6040BN Tri-blade pervane
kullanmaya karar verdik.

Şekil:11
2.5. İtki ve Taşıma Hesapları
İtki kuvveti, tüm motorların toplam kaldırabileceği maksimum yük miktarına eşittir. Calypso
takımı olarak seçtiğimiz motorlardan birinin maksimum akımda kaldırabileceği yük miktarı
1300 gramdır. 4 motorlu İHA yaptığımız için 1300*4=5200 gram itki kuvvetimiz var. Yani
maksimum güçte motorlarımız 5200 gram kaldırabiliyor. Quadcopterlerde ortalama formül
Drone ağırlığı= toplam itki değeri / 2 olarak hesaplanıyor. Bu formülde itki değeri arttıkça
drone atikleşiyor ve hareket kabiliyeti artıyor.
2.6. Görsel Tasarım Konfigürasyonu
İhamızın görsel taslak olarak görüntüsü aşağıdakiler gibidir. Performansının daha yüksek
olduğunu düşündüğümüz için X şase kullanmayı tercih ettik.

Şekil:12

Şekil:13 Şekil:14

Şekil:15