Professional Documents
Culture Documents
Calypso Takımı Kavramsal Tasarım Raporu
Calypso Takımı Kavramsal Tasarım Raporu
ARAÇLARI YARIŞMASI
CALYPSO TAKIMI
ANKARA ÜNİVERSİTESİ
KAVRAMSAL TASARIM RAPORU
TAKIM ADI: CALYPSO
ARAÇ TÜRÜ: DÖNER KANAT
ÜNİVERSİTE: ANKARA ÜNİVERSİTESİ
TAKIM KAPTANI: TAYLAN KOL
1.ORGANİZASYON ÖZETİ
1.1.Takım Organizasyonu
Dört motor kullanıldığı için motorların çapının küçük olması, dolayısıyla uçuş sırasında daha
az kinetik enerjiye sahip olması, böylelikle olası bir çarpışma halinde motorların daha az
hasar alması gibi avantajlardan dolayı Calypso ekibi olarak Quadcopter'i seçtik.
Şekil3:hexacopter Şekil4:octocopter
Şekil5:Karbon fiber
DEVRE ŞEMASI
Şema:1
Devre şemamızda ki bağlantılar şema:1 de görüldüğü gibidir. İlerleyen zamanlarda İHA’mız
için daha verimli sonuçlar alabileceğimiz parçalarla karşılaşırsak onları da dahil edeceğiz.
Uçuş Kontrol Kartı
Uçuş kontrol kartı, İHA’mızın “beyni” olarak
nitelendirebileceğimiz parçasıdır ve tüm dengede kalma,
kumanda verisi okuma, batarya kontrolü gibi kritik işlemler bu
birim sayesinde gerçekleştirilmektedir.Kontrol kartları, yine
multikopterin kullanım amacına göre farklı özelliklerde ve farklı
sensörlere sahip olabilmektedir. Bir kontrol kartının olmazsa
olmazı jiroskop sensörüdür.Bunun yanında ivmeölçer barındıran
kartlar otomatik stabilizasyon yeteneğine de sahip
olur.Barometre sensörü bulunduran kartlar kullanılırsa, drone’un
sabit bir irtifada kalabilmesi sağlanır. Bazı kontrol kartlarında
GPS bulunur ve bu sayede drone, bilgisayarda harita üzerinde
belirlenen rotaya bağlı kalarak otonom uçuş gerçekleştirebilir ya da Şekil:7
kumanda ile uçulduğunda menzil aşılma durumunda kalkış yaptığı yere geri dönebilir.
Calypso ekibi olarak farklı tiplerdeki çoğu şase tipinin kontrolünü sağlamak ve güvenlik
özellikleri açısından avantajlı olduğunu düşündüğümüz içerisinde jiroskop, barometre,
ivmeölçer, magnometre ve GPS sensörleri bulunduran Pixhawk PX4 kontrol kartını seçtik.
Uzaktan Kumanda
Dronelar’ı uzaktan kontrol etmek için zorunlu cihazlardır. Dronelar’ın üzerindeki kontrollerin
tamamını kontrol edebilecek doğru kumanda cihazıyla uçuşa başlamak, doğru ve kontrollü
bir uçuş için şarttır.
Motor
Motor seçimi drone ağırlığına göre yapılır ve
genellikle motorların toplam itiş gücü drone
ağırlığının iki katı olarak hesaplanır. Fırçasız DC
Motorlarında sürtünmenin en az düzeyde
olmasından dolayı verimliliklerinin çok yüksek
olması ve aşınan parça sayısının az olmasından
dolayı ekip olarak fırçasız dc motoru kullanma kararı
verdik.
Şekil:8
Motorların özelliklerini içeren bazı parametreler vardır. Bunlardan ilki V kısaltmasıyla anılan
potansiyel farktır. Bu kısaltma gerilim değerini gösterir. İkinci parametre akım değeridir. A
kısaltmasıyla anılan amper bir noktadan birim sürede akan elektrik yük miktarını gösterir. Bu
parametreye göre ESC ve pil seçimi yapılır. Üçüncü parametre güç değeridir. W
kısaltmasıyla anılan watt motorun pervaneyi çevirebilmesi için ihtiyaç duyacağı gücü ifade
eder. Akım ve gerilimin çarpılmasıyla elde edilir.
Calypso ekibi olarak motorları incelememiz ve hesaplarımız sonucunda 6040BN Tri-blade
pervanelerimiz için en verimli motor olan Emax RS2306 2400KV Brushless - Fırçasız Motor
kullanmaya karar vermiş bulunmaktayız.
Pil
Sistemin uçmasındaki en önemli parça
bataryadır. Drone pilleri kısa adı Li-Po olan Lityum
Polimer ya da hibrit Li-Po’lar için Lityum İyon-
Polimer pillerdir. Lityum polimer pillerin her bir
hücresi, nominal olarak 3,7V, tam dolu olduklarında
ise 4,2V gerilime sahiptir. Lityum bataryaların
miliamper saat (mAh) cinsinden kapasiteleri
üzerlerinde belirtilir. Ayrıca bu kapasiteye oranla ne
kadar akım verebildikleri üzerinde yazan “C” değerine bağlıdır. Şekil:9
Calypso ekibi olarak motorumuz ve pervanelerimizi göz önünde bulundurduğumuz zaman
verimlilik açısından en verimli olabilecek olan 3S ve 5500mAh Li-Po pil kullanma kararı
verdik.
ESC
ESC’ler DC motorların hızını ve yönünü kontrol etmek için
kullanılan elektronik devrelerdir. Sistem üzerindeki en önemli
parçalardan birisidir.Motorun maksimum amper ile
çalışmasına bağlı olarak alınacak ESC’nin amper değeri
belirlenir. Buna ek olarak motorun çalışma voltajı ve
kullanılacak motorun bataryanın voltaj değerine göre
ESC’nin voltaj değeri alınmalıdır. ESC seçimi için ihtiyaca
göre temelde motor, pervane ve batarya üçlüsünü kriter
almalıyız.
Şekil:10
Pervane
Pervaneler dronelar’ın gücü uçuşa çevirdikleri parçalardır.
Motor gücüne ve drone büyüklüğüne göre çapları ve
özellikleri değişebilir. Pervaneler iki ya da üç bıçaklı olabilir.
Yaptığımız verimlilik hesaplamaları sonucunda motroumuz
ve bataryamızla uyumlu olarak daha fazla verim sağladığı
için Calypso ekibi olarak 6040BN Tri-blade pervane
kullanmaya karar verdik.
Şekil:11
2.5. İtki ve Taşıma Hesapları
İtki kuvveti, tüm motorların toplam kaldırabileceği maksimum yük miktarına eşittir. Calypso
takımı olarak seçtiğimiz motorlardan birinin maksimum akımda kaldırabileceği yük miktarı
1300 gramdır. 4 motorlu İHA yaptığımız için 1300*4=5200 gram itki kuvvetimiz var. Yani
maksimum güçte motorlarımız 5200 gram kaldırabiliyor. Quadcopterlerde ortalama formül
Drone ağırlığı= toplam itki değeri / 2 olarak hesaplanıyor. Bu formülde itki değeri arttıkça
drone atikleşiyor ve hareket kabiliyeti artıyor.
2.6. Görsel Tasarım Konfigürasyonu
İhamızın görsel taslak olarak görüntüsü aşağıdakiler gibidir. Performansının daha yüksek
olduğunu düşündüğümüz için X şase kullanmayı tercih ettik.
Şekil:12
Şekil:13 Şekil:14
Şekil:15