TÜBİTAK ULUSLARARASI İNSANSIZ HAVA

ARAÇLARI YARIŞMASI

Kavramsal Tasarım Raporu

CALYPSO TAKIMI

Yarışma Kategorisi: Döner Kanat

ANKARA ÜNİVERSİTESİ
 KAVRAMSAL TASARIM RAPORU
TAKIM ADI: CALYPSO
ARAÇ TÜRÜ: DÖNER KANAT
ÜNİVERSİTE: ANKARA ÜNİVERSİTESİ
TAKIM KAPTANI: TAYLAN KOL

1.ORGANİZASYON ÖZETİ
1.1.Takım Organizasyonu

1.2.İş Akış Çizelgesi

Görev analiz ve literatür taraması 1-2.hafta 2-3.hafta
Tasarımın yapısal özellikleri 2-3.hafta 3-4.hafta 4-5.hafta
Kontrol ve Güç sesitemleri 3-4.hafta
Uçuş performans verileri 3-4.hafta 4-5.hafta 5-6.hafta
İHA maaliyet 5-6.hafta
Teknik çizimler 6-7.hafta
Proje yönetimi 1-2.hafta 2-3.hafta 3-4.hafta 4-5.hafta 5-6.hafta 6-7.hafta 7-8.hafta
Takımımız başlangıçtan beridir düzenli raporlama ve iş bölümü yaparak tasarım iş akışını
planlı ve programlı bir şekilde gerçekleştirmiştir.
2.KAVRAMSAL TASARIM

2.1 Görevler İçin İHA Konfigürasyonu

Yarışmada iki farklı uçuş görevi istenmektedir. Takımlardan birinci görevde direklerin
etrafında belirli bir yarıçap ile dönmesi istenmektedir. Bu sayede takımların uçaklarının
manevra yeteneği test edilecektir. Burada manevra kabiliyeti test edileceği için yüzey alanı
ve kullanılan malzemeye dikkat etmek gerekir. İkinci görevde ise belirli bir ağırlıktaki yükü
önceden belirlenmiş bir alana bırakması istenmektedir. Burda en önemli nokta suyu alıp
boşaltacak sistemdir. Görev sonrası bırakılan suyun miktarı önemlidir. Calypso ekibi olarak
gerekli drone tiplerini incelememiz sonucunda drone tiplerinin pervane ve motor sayılarına
göre değişiklik gösterdiğini farkettik.

Motor sayılarına göre multicopterler:

• Tricopter: Her biri bir motora bağlı, üç kolu bulunan bir İHA’dır.(şekil1)
• Quadcopter: Her biri bir motora bağlı dört kolu bulunan dört rotorlu drondur.(şekil2)
• Hexacopter: Her biri bir motora bağlı olmak üzere altı kolu vardır. (şekil3)
• Octocopter : Her biri bir motora bağlı sekiz kolu bulunur. (şekil4)

Dört motor kullanıldığı için motorların çapının küçük olması, dolayısıyla uçuş sırasında daha
az kinetik enerjiye sahip olması, böylelikle olası bir çarpışma halinde motorların daha az
hasar alması gibi avantajlardan dolayı Calypso ekibi olarak Quadcopter'i seçtik.

Şekil1:tricopter Şekil2: quadcopter

Şekil3:hexacopter Şekil4:octocopter

2.2 Gövde ve Mekanik Sistemler

Quadcopterler taşıyacakları ağırlıklara göre çok ince ayarda çalışmakta olup motorların,
pilin, gövdenin ve bunun gibi üzerinde yük olarak taşıyacağı tüm malzemelerin ağırlıkları için,
en önemli kısımlardan birisi quadcopter gövdesidir. Tüm diğer parçalar bu gövde üzerine
sabitlenir. Boyut, çoğunlukla çapraz iki motor arasındaki uzaklığın milimetre cinsinden
uzunluğu olarak ifade edilir. Calypso ekibi olarak gövde boyutumuzu 350 - 500 mm
aralığında kullanma kararı verdik. Quadcopter drone’larda, genellikle motorlar X veya H
diziliminde konumlandırılır. Bu dizilimlerin temelde hiçbir farkı olmasa da, cihazın kullanım
amacına göre farklılık gösterebilmektedir. X tipi şaselerde alan azdır ama rüzgarla temas
yüzeyi azaldığı için sürtünme kuvveti azalır. Calypso ekibi olarak hız ve çeviklik açısından
olumlu etkisi olması ve ağırlık merkezimizin ortada olması gibi avantajlarından dolayı X şase
tipini kullanma kararı verdik.
Takımımız tarafından görevler incelendikten sonra gövde için
kullanabileceğimiz tüm malzemeleri inceledik. Malzeme
seçiminde önceliğimiz kilo sınırından ve uçuş esnasında oluşan
sıcaklıktan dolayı hafif ve dayanıklı olmasıydı. Bu özelliklere en
uygun olan malzeme, yüksek mekanik mukavemet ve düşük
yoğunluğundan (1,8 g/cm³) dolayı karbon fiberin kullanmayı
tercih ettik. Tablo 1 de karbon fiberin özellikleri verilmiştir:

Şekil5:Karbon fiber

ÖZELLİKLER KARBON FİBER

Elastik Modül(uzunlamasına), GPa 35,2

Elastik Modül(çapraz), GPa 1,0

Kayma Modülü, GPa 2,8

Poisson Oranı 0,2

Mukavemet, Mpa 211

Şekil Değiştirme Oranı, % 0,6

Yoğunluk, gr/cm^3 1,66

Tablo1:Karbon Fiber'in özellikleri

2.3 Görev Mekanizma Sistemi

Görev mekanizmamız şekil:6 da görüldüğü üzere
su pompası sistemiyle çalışıyor. Önce İHA’mız su
alışı için alçalır. Ardından İHA’mızdan sarkan su
hortumu suya temas ettiği zaman İHA’mızın su
pompası yine İHA’mızın içinde bulunan su deposuna
istenilen su miktarı kadar su çeker. Ardından
İHA’mız boşaltma yerine gelindiğinde su deposunda
bulunan suyun tamamını yine su pompası ile
boşaltır. Su alma ver boşlatma yerlerinin tespiti için
Raspberry Pi kartımızın kamera modülünden ve
görüntü işlemeden yararlanacağız. Uçuş süre
hesaplamamızda beklenmedik hesaplar yaşanması
Şekil:6 durumunda
ilk görevde görev mekanizmasız uçuş gerçekleştireceğiz ve görev mekanizmamız 2.
Görevde İHA’mıza eklenecek. Calypso takımı olarak su pompası kullanma sebebimiz su
motorlarının ucuz,dayanıklı,çok hafif, uzun ömürlü ve daha az kompleks bir yapısının
olmasıdır. Ayrıca görev mekanizmamız, tasarlamış olduğumuz yapı sayesinde çok az akım
çekmektedir. Bu da bize fazladan uçuş süresi kazandırmaktadır. Bu da bize daha verimli bir
görev mekanizması sistemi sunmuş oluyor.
2.4 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri

DEVRE ŞEMASI

Şema:1
 Devre şemamızda ki bağlantılar şema:1 de görüldüğü gibidir. İlerleyen zamanlarda İHA’mız
için daha verimli sonuçlar alabileceğimiz parçalarla karşılaşırsak onları da dahil edeceğiz.

Uçuş Kontrol Kartı

Kontrol kartları, multikopterin kullanım amacına göre farklı
özelliklerde ve farklı sensörlere sahip olabilmektedir. Bir kontrol
kartının olmazsa olmazı jiroskop sensörüdür.Bunun yanında
ivmeölçer barındıran kartlar otomatik stabilizasyon yeteneğine
de sahip olur.Barometre sensörü bulunduran kartlar kullanılırsa,
drone’un sabit bir irtifada kalabilmesi sağlanır. Bazı kontrol
kartlarında GPS bulunur ve bu sayede drone, bilgisayarda
harita üzerinde belirlenen rotaya bağlı kalarak otonom uçuş
gerçekleştirebilir ya da kumanda ile uçulduğunda menzil
aşılma durumunda kalkış yaptığı yere geri dönebilir. Calypso
ekibi olarak farklı tiplerdeki çoğu şase tipinin kontrolünü
sağlamak ve güvenlik özellikleri açısından avantajlı olduğunu Şekil:7
düşündüğümüz içerisinde jiroskop, barometre, ivmeölçer, magnometre sensörleri bulunduran
Pixhawk PX4 kontrol kartını seçtik. Seçtiğimiz Pixhawk PX4 uçuş kontrol kartımız , İHA’mızın
“beyni” olarak nitelendirebileceğimiz parçasıdır ve tüm dengede kalma, kumanda verisi
okuma, batarya kontrolü gibi kritik işlemler bu birim sayesinde gerçekleştirilmektedir.
Kartımızın otonom sürüşünü kullanacağımız Raspberry Pi kartı ve kamera modülü sayesinde
sağlayacağız ve konum verilerimizi dışardan bağlayacağımız bir GPS modülü ile alacağız..

Telemetri Alıcı ve Verici

Multicopter sisteminde sistemin batarya durumu, irtifası, hızı,

pozisyonu gibi verilerine telemetri verileri denir. Bu verileri bilgisayar
üzerine aktaran ve bilgisayar yazılımı üzerindeki harita uçuşu gibi
komutları hava aracına aktaran birimdir. Uçuş kontrolcü sisteminin
önerdiği marka ve model ürünlerin kullanılması gerekmektedir. Biz
Calypso takımı olarak aradığımız özelliklere en uygun telemetri
XBee Pro 63 oldu. Az enerji tüketmesi, doğru bilgi aktarımı ve şifreli
olması aradığımız özellikler arasındaydı. Telemetri modülünden 2
tane
Şekil:8 almamız gerekir. Birini receiver diğerini transmitter olarak
kullanacağız. Telemetri de diğer parçalara oranla paramızı biraz fazla kullanmayı planladık
çünkü İHA’mızdan elde edeceğimiz doğru verilerle onu daha da geliştireceğimize inanıyoruz.

Uzaktan Kumanda
Dronelar’ı uzaktan kontrol etmek için zorunlu cihazlardır.
Dronelar’ın üzerindeki kontrollerin tamamını kontrol edebilecek
doğru kumanda cihazıyla uçuşa başlamak, doğru ve kontrollü
bir uçuş için şarttır. Biz Calypso takımı olarak Flysky FS-İ6
2.4GHz 6 Kanal kumanda tercih ettik. Karşılaşılabilecek olası
problemlerin internette kolayca bulunabilmesi, fiyatının
emsallerine oranı, ürün özellikleri ve kanal sayısının güncellenerek arttırılabilmesi seçmemiz
sırasında etkili olan önmli etkenlerdendir.
Şekil:9

Motor
Motor seçimi drone ağırlığına göre yapılır ve genellikle
motorların toplam itiş gücü drone ağırlığının iki katı
olarak hesaplanır. Fırçasız DC Motorlarında sürtünmenin
en az düzeyde olmasından dolayı verimliliklerinin çok
yüksek olması ve aşınan parça sayısının az olmasından
dolayı ekip olarak fırçasız dc motoru kullanma kararı
verdik.

Şekil:10
Motorların özelliklerini içeren bazı parametreler vardır. Bunlardan ilki V kısaltmasıyla anılan
potansiyel farktır. Bu kısaltma gerilim değerini gösterir. İkinci parametre akım değeridir. A
kısaltmasıyla anılan amper bir noktadan birim sürede akan elektrik yük miktarını gösterir. Bu
parametreye göre ESC ve pil seçimi yapılır. Üçüncü parametre güç değeridir. W
kısaltmasıyla anılan watt motorun pervaneyi çevirebilmesi için ihtiyaç duyacağı gücü ifade
eder. Akım ve gerilimin çarpılmasıyla elde edilir.
Calypso ekibi olarak motorları incelememiz ve hesaplarımız sonucunda 6040BN Tri-blade
pervanelerimiz için en verimli motor olan Emax RS2306 2400KV Brushless - Fırçasız Motor
kullanmaya karar vermiş bulunmaktayız. Seçtiğimiz motor 3-4 s lipo pil ile uyumludur. Bir
motorun maximum taşıyacağı ağırlık 1552g ve yaklaşık ağırlığı 33.84 gramdır. Hem ağırlık
açısından hem de taşıma kapasitesi olarak bizim için en ideal olan motordur.
Pil
Sistemin uçmasındaki en önemli parça
bataryadır. Drone pilleri kısa adı Li-Po olan Lityum
Polimer ya da hibrit Li-Po’lar için Lityum İyon-
Polimer pillerdir. Lityum polimer pillerin her bir
hücresi, nominal olarak 3,7V, tam dolu olduklarında
ise 4,2V gerilime sahiptir. Lityum bataryaların
miliamper saat (mAh) cinsinden kapasiteleri
üzerlerinde belirtilir. Ayrıca bu kapasiteye oranla ne
kadar akım verebildikleri üzerinde yazan “C” değerine bağlıdır. Şekil:11
Calypso ekibi olarak motorumuz ve pervanelerimizi göz önünde bulundurduğumuz zaman
verimlilik açısından en verimli olabilecek 3S ve 5500mAh Li-Po pil kullanma kararı verdik.
Uçuş süremizde gerçek hayattaki çevresel etkenlerden oluşabilecek problemleri de göz
önünde bulundurduğumuz için olası bir problemde bataryamızın mAh değerini arttırmayı
düşünmekteyiz. Yarışmada belirli bir ağırlık sınırı olduğu için kullanacağımız pilin ağırlığı da
çok önemli bir noktaydı. Şu an seçtiğimiz pilin yaklaşık ağırlığı 400-500 gram arasıdır.
ESC
ESC’ler DC motorların hızını ve yönünü kontrol etmek için
kullanılan elektronik devrelerdir. Sistem üzerindeki en önemli
parçalardan birisidir.Motorun maksimum amper ile çalışmasına
bağlı olarak alınacak ESC’nin amper değeri belirlenir. Buna ek
olarak motorun çalışma voltajı ve kullanılacak motorun bataryanın
voltaj değerine göre ESC’nin voltaj değeri alınmalıdır.Biz Calypso takımı olarak
motorlarımızın akımına uygun Hobbywing SeaKing marka esc seçtik.
Şekil:12
Pervane
Pervaneler dronelar’ın gücü uçuşa çevirdikleri parçalardır.
Motor gücüne ve drone büyüklüğüne göre çapları ve
özellikleri değişebilir. Pervaneler iki ya da üç bıçaklı olabilir.
2 bıçaklı bir pervane, devir başına iki basınç darbesi
üretirken, 3 bıçaklı bir pervane, aynı toplam itme miktarı için
devir başına üç küçük darbe üretecektir. 3 bıçaklı pervane
daha pürüzsüzdür ve iki bıçaklıya göre daha sessiz
olur.Yaptığımız verimlilik hesaplamaları sonucunda
Şekil:13
motorumuz ve bataryamızla uyumlu olarak daha fazla verim sağladığı için Calypso ekibi
olarak 6040BN Tri-blade pervane kullanmaya karar verdik. Hafiflik ve rijitliği göz önünde
bulundurduğumuz için biz karbonfiber plastik karışımı özel bir pervane kullanmayı tercih ettik.

GPS Modülü
Calypso takımı olarak GPS modülü olarak Ublox Neo-M8N
GPS Modülünü seçtik. Pek çok açık kaynak kodlu uçuş kontrol
kartlarında kullanılan GPS modülüdür. Bu da bize
karşılaştığımız problemleri rahatça çözme kolaylığı sağlıyor.
Sinyal yenileme hızı Neo6m serisine göre daha fazla olmakla
birlikte, APM, Pixhawk vb. uçuş kontrol kartlarında sorunsuz ve
stabil olarak çalışmaktadır. Bu modül kartı pusula sensörü de
içermektedir.

2.5. İtki ve Taşıma Hesapları

İtki kuvveti, tüm motorların toplam kaldırabileceği maksimum yük miktarına eşittir. Calypso
takımı olarak seçtiğimiz motorlardan birinin maksimum akımda kaldırabileceği yük miktarı
1300 gramdır. 4 motorlu İHA yaptığımız için 1300*4=5200 gram itki kuvvetimiz var. Yani
maksimum güçte motorlarımız 5200 gram kaldırabiliyor. Quadcopterlerde ortalama formül
Drone ağırlığı= toplam itki değeri / 2 olarak hesaplanıyor. Bu formülde itki değeri arttıkça
drone atikleşiyor ve hareket kabiliyeti artıyor. Biz dronumuzun parçalarını maksimum 2kg
olacak şekilde seçtiğimiz için ulaştığımız değerler bu ağırlıktaki bir drone için ideal değerler.

Ağırlık hesaplamaları:(yazılan değerler yaklaşık alt/üst değerler olarak yazılmıştır)

Motor 4*35=140g
Esc 20g
Pil 600g
Raspberry Pi 50g
Raspberry Pi Kamera Modülü 20g
Pixhawk 20g
GPS Modülü 30g
Görev mekanizması 100g
Şase 300g
Telemetri 10g
Pervane 4*2,5=10g
Diğer Elektronik Parçalar(kablo vs.) 30g
Toplam 1330g
İHA’mızın dengesi, uçuş süresi bakımından önemli konular arasında yer almakta.
Komponent dizilimlerini orantılı olacak şekilde yapmayı planlıyoruz ve görsel tasarımımızı
buna göre tasarlıyoruz. İHA’mızın dengesini uçuş kontrol kartımız ile sağlayacağız.
Hesaplamadan komponent yerleşimi yapmak, bazı motorların fazla çalışmasına böylece o
motorların yorulmasına ve fazla akım çekmelerine hatta o motorların ömürlerinin kısalmasına
bile neden olabilir. Bu sebepten dolayı Calypso takımı olarak komponent yerleşimine ayrı bir
özen gösteriyoruz

Güç Tüketimi:(yazılan değerler yaklaşık max değerler olarak yazılmıştır)

Motor 4*40A=160A
Pixhawk 0,5A
Raspberry Pi 0,5A
Diğer Elektronik Parçalar1A
Toplam 162A
Bu değerler max değerlerimiz olup en kötü ihtimaller baz alınmıştır!!!

2.6. Görsel Tasarım Konfigürasyonu

İhamızın görsel taslak olarak görüntüsü aşağıdakiler gibidir. Performansının daha yüksek
olduğunu düşündüğümüz için X şase kullanmayı tercih ettik.

Şekil:14
 Şekil:15 Şekil:16

Şekil:17