La recherche de la loi e/s«’appuie sur une modélsstion cinématique, moyennant Ia formulation d'hypothéses. Ce me igatoirement etre (demarche iterative utisée lors de 1 conception) avec le réel pour valier le modéle et/ou fare évoluer les solutions tune représentation simplifiée et abstraite du systéme réel, Les résultats de ces 6tudes dolvent done ol + Happel dela méthodologie de paramétrage (continuer & 'appiquer!) ~ Associer un repére Ret une base 6, & chaque solide Sen priviiant les wentres des liaisons aque base se déuit dee precddente pa oation autour d'un vecteur ita eVou pa a faliaison), = Tracer/Inscrire les paramatres géométriques(eutant que de dl desiaisons) : stances (REGLE IMPORTANTE : angles toujours postifset compris entre 0 et n/4 entre les vecteurs des bases) 1/ Lei e/s GEOMETRIQUE (position) : analyse géométrique d'une chaine fermée de solides * Cette loi reliant 2 parametres géométriques se détermine par une des méthodes sulvantes et/ou angles snstation (suivant le type de METHODE 3 (principale) METHODE2 METHODES Etablir une ou plusieurs relations vectoriell exprimantla fermeture géométrique du type Dans Te cas de mécanismes plans, rédiger en supplément des relations Dans le cas de mécanismes spatiaus, il est parfols nécessaire de traduire | angulaires du type 0B + BA + AG =0 fen procédant ainsi «= tracer les figures planes pour faire = les parametres & aide des bases = exprimer chaque vecteur dans {celle fixe en général) = en déduire les relations scalaires pparamétres recherchés. Perpendicularité 0A 108 > Colingarité = des particularités géométriques: = 0B = 0 0A // 0B > 0A NOB + Bxemple : minicompresseur dai Probleme : déterminer Ia ol e/s géométrique de ce mécanisme ; en déduire la course du piston par rapport au carteBE Q2 : Quel est le parométre a entrée ? Quel es le paramétve de sortie ? Determiner la li e/s géométrique du systéme por fermeture ‘g¢ométrique, Entrée = a; sortie = x(t) puisqu'on OA + AB + BO = On projette cette expression sur r. cos(a) + L On élimine f avec sin(p. on obent: (= 7 3: A foide de cette lo, re PMH: @ par rapport au corps five 0 Pr consent cos tf 2/Loi e/s CINEMATIQUE (vitesse) : analyse cinématigue d'une chaline fermée de solides * Cette loi se détermine par les méthodes suivantes METHODE? "METHODE 3 (METHODE 1 Dériver par rapport au temps la loi €/s ‘g€ométrique établie précédemment x. sur pompe de Xantia 0A = y(t) = r14— e14.cos(0) done (0 = €14.6.sin(®) Relation de compostion de toneur cinématiques du type WWs,) + Wexiss) +--+ (Vou) = (0) (Torseurs exprimés au méme point) ‘non glissement deux equations ‘Condition conduisant vectorielles: + égalité des résultantes, = egalité des moments au mémeappelie rapport de transmission le nombre Fes4 -cinématique pour roues de friction et + Deux roues eylindriques (ou coniques) sont soumises & un + Un engrenage constitué de 2 roves denttes effort presseur important pour que le frottement (matériau cinématiquement équivalent & deus roves de (Fel adapté fort coetfcient) au contact des deux roves permette ayant pour dametre les diametres primis Ds et Pa (On suppose que 1 est entrée, 2 est la BRS adsnnce nen. des roves denies sovier on uinice 1a cocison deta it eee a l= silissement pour caleulerr His / Van Viae Pee Ton oe meme Tap = Rip AOI one ceme les engrenages est celle ant te dlamétre primiti D-aurnombre de dents __-« ta relation fondamentale &connaitre pour ce qui cone yerenant ensemble. Fe rear sopale ic module; Hest ncessvemen em pour ut ros dents Dans notre cas, D, = m2 et D2= m2 a « Untrain d'engrenages est une succession d'engrenages associés en série. Alors 7 WEncnane ae, ‘avec k= nombre de contacts extérieurs, A (-2)' n'est présent que pour les engrenages & axes paralléles. ee mye (entrée)Diamétre D, Ente 3Loi e/s cinématique pour pignon/crémaillére et roue/vis sans fin “a *Fignon/crémaive at no es Pics, Lc Non glissement en Povniow sngue et nda. ia Lol 6'e/s géométrique : [je] 2 einai, I Prive Jere primitive j\ - Renseigner les indices selon le contexte de I'étude. fl AN tities + Rove/vis sans fin Ors | 2 1: nombre de filets 2x: nombre de dents de la roue Le signe, 3 rajouter, dépendra. du systeme axes de étude. 4/101 /: cinématigue pour vis-éerou + Loid'e/s géométrique : x2), Lele dndmaiqu ts, = Pt avecp = pas rote et Benradian = avec 8 exprimé en tour: ays = B61 a ye - avec un pas 8 gauche et @ en radian:‘5/Loie/s cinémstique pour train épleycloidal * Le réducteur de type épicycloidal est we avec une grande compacité. un bon rer Les arbres d'entrée et de sortie sont 6 dans Findus. Ses principaus avantages sont > un grand rapport de réduction Wdement (de Fordre de 95 % pour un étage de reduction), oaslaus, sau pour quelques trains spéciaurutliant des pignons coniques (aitféentil de est une base ide au porte satelites Satellites sont iés au carter par des liaisons pivot = AA pivot d'axe (0,2) = a oe aE Cena $ eoP ine Pas se préoccuper des entrée et sortie réelles de votre étude (8 choisr parmiP, et P,) “1 = crite la relation avec les 2 rapports des dents z des 2 engrenages (sl dfficué, supposerPS fixe) "= ealeuler le rapport de transmission selon la configuration de Pétude. ;-Exemples de configurations possibles (un seul satellite représenté) ples de configurations possbles (avec 2 = satellite et 3 = planétaire P,); chaque satelite estconstitué de 2 roues:: * Autres exemples de configurations |Rowes menantes | Ors = ¢_yye MRowes menantes, eae aan Tieewmenia| Si Mu Ze ZZ, om (3 OrsLe bStiO est fixe. Un motoréducteur anime en rotation la manivelle 2 Pat Vinterméc Intige 3 en rotation autour de''axe (A, 7) qui déplace elle meme le povssolr ‘en translation suivant axe Yo Données @= = 3B = 0.5 4/ Préparation = faire les figures planes. evn le porometre geometrique entrée et le parametre de sore 21 Commencer por une fermeture géométrique PABO et determine: Unt relation 6,(6,) de la forme tan(@) =~ 43/ Eerive une 2"™ fermeture géométrique HACH permettant d'obtenir une relation ys) 4/ En déduire\o lol e/s (6) 5/ Pour déverminersilecohier des charges es respecte, ave fout-llcolculer? 7 6/ Dérver expression de yt) por rapport 6), en utisont (up's « 7/ Coleuler les voleurs de 16, correspondont ux positions extrémes dv pousseur, sachant que R=20em bi! 1) En déduire ls postions extrémes du pousseu, Le cohier des charges est-ilrespecte ? cement ne rowel mension deo manee 2am eee