TEORIJA SAOBRAĆAJNIH TOKOVA

Kretanje pojedinačnog vozila kao

elementarnog činioca saobraćajnog
toka

FSK sarajevo, Februar 2013 Prof.dr F. Kiso

 Uvod
Sinonim za kretanje pojedinačnog
vozila je «slobodno kretanje vozila».
Pod pojmom kretanje pojedinačnog
vozila u teoriji saobraćajnog toka
podrazumijevamo kretanje vozila na
putu najvećom bezbjednom brzinom
koja isključivo zavisi od karakteristika
puta, karakteristika sistema «vozač-
vozilo» i općih karakteristika ambijenta
(klimatsko-vremenskih prilika).
 Uvod
Maksimalno bezbjedna brzina putničkog
automobila (VPAmax.bez.) predstavlja
najveću brzinu slobodnog toka (VSLmax)
koja ima značenje ishodišne veličine u
analizi brzina saobraćajnog toka u
funkciji gustine toka.
Ovim se iskazuje značaj izučavanja
kretanja pojedinačnog vozila sa aspekta
teorije saobraćajnog toka.
 Uvod

S obzirom da računska brzina (Vrač)

pripada familiji slobodnih brzina (VSL),
time se ispoljava značaj izučavanja
kretanja pojedinačnog vozila sa aspekta
inženjerske prakse.
ASPEKTI IZUČAVANJA KRETANJA
POJEDINAČNOG VOZILA
Za teoriju saobraćajnog toka značajni
su sljedeći aspekti izučavanja kretanja
pojedinačnih vozila:

1. KINEMATSKI,
2. STOHASTIČKI,
3. DINAMIČKI,
4. EKOLOŠKI,
5. KIBERNETSKI.
Veći neposredni značaj za teoriju
saobraćajnog toka imaju:

•KINEMATSKI aspekt:
koji se odnosi na analizu relacija između
osnovnih pokazatelja (vremena-t, puta-s,
brzine-V, ubrzanja-b i impulsa-u);

•STOHASTIČKI aspekt:
koji se odnosi na utvrđivanje mjerodavne
veličine maksimalno bezbijedne brzine
pojedinačnog vozila;
 •DINAMIČKI aspekt:
koji se odnosi na analizu brzina
mjerodavnog vozila na uzdužnim
nagibima.

•EKOLOŠKI i KIBERNETSKI aspekti

izučavanja imaju POSREDAN ZNAČAJ za
teoriju saobraćajnog toka.
KINEMATSKI ASPEKT IZUČAVANJA
ZAKONITOSTI KRETANJA
POJEDINAČNIH VOZILA
Sa ovog aspekta vozilo se posmatra kao
materijalna tačka pa se i njegovo
kretanje posmatra kao kretanje
materijalne tačke (položaj centra vozila)
na njegovoj putanji (trajektoriji) u
ravni. Radi toga za opisivanje kretanja
vozila u ravni važe svi opći zakoni i
obrasci koji se odnose na kinematiku
tačke u ravni.
Opisivanje kretanja pojedinačnog
vozila ostvaruje se definisanjem
odgovarajućih analitičkih veza
između parametara kretanja:
➢VRIJEME (t),
➢PUT (s),
➢BRZINA (V),
➢UBRZANJE (b) i
➢IMPULS (u).
 Kretanje pojedinačnih vozila u
funkciji vremena
• Parametri (pokazatelji) za opisivanje
kretanja pojedinačnog vozila sa
kinematskog aspekta su:
• t – vrijeme kao nezavisna promjenljiva;
[s = sekunda],
• s(t) – put; [m = metar],
• V(t) – brzina; [m/s],
• b(t) – ubrzanje; [m/s2],
• u(t) – impuls (ili trzaj); [m/s3].
(1) Opći oblik trajektorije kretanja vozila u funkciji vremena
 s i − s o s ds( t )
v( t i ) = = =
t i − t o t dt

v( t i ) = tg i
2
dV( t ) d s( t )
b( t i ) = = 2
dt dt
2 3
db( t ) d V( t ) d s( t )
u(t i ) = = 2
= 3
dt dt dt
(2) Oblik trajektorije za jednoliko kretanje vozila u funkciji
vremena

s( t ) = s o + V ( t − t o )
V( t ) = const.
b( t ) = 0
(3) Oblik trajektorije za jednoliko ubrzano kretanje vozila u
funkciji vremena

b
s( t ) = s o + V ( t − t o ) + ( t − t o ) 2
2
V( t ) = Vo + b( t − t o )

b( t ) = const.
Kretanje pojedinačnih vozila u
funkciji puta

U većini razmatranja u teoriji

saobraćajnog toka vrijeme predstavlja
nezavisnu, a put, brzina i ubrzanje
zavisnu promjenljivu. Međutim, u
određenim slučajevima, osnovni
parametri za opisivanje kretanja
pojedinačnog vozila mogu se izražavati
i u funkciji puta ili brzine.
Ako posmatramo kretanje u funkciji puta onda su
vrijeme, brzina i ubrzanje zavisno promjenljive.
Tada u jednačinama koje definišu osnovne parametre
kretanja pojedinačnog vozila, u kojima je nezavisna
promjenljiva bila vrijeme, nastaju sljedeće
transformacije:
1
Vs =
dt / ds
Iz slike 1-1 vidi se da je:

V (ti ) = tg i
1
V (s i ) = ctg i =
tg i
Relacija V(s) može se napisati i u
obliku:
V(s) 1
=
ds dt

odakle proizilazi da je:

ds
dt =
V(s)
Polazeći od stava da je t=t(s), odnosno dt=dt(s)
integracijom izraza dt(s) dolazi se do zavisnosti
vremena u funkciji puta, koji glasi:
s
ds
t (s) = t o + 
s
V(s)
o

slično se i ubrzanje može iskazati u funkciji

puta kao nezavisna promjenljiva veličina.
1 
d  V(s) 2 
dV(s) dV(s) ds dV(s) ds dV(s)
V(s) =  
2
b(s) = =  = = =
dt dt ds ds dt ds ds

1 2
b(s)ds = d  V (s) 
2 
Pošto je
1 2
b(s)ds = d  V (s) 
2 

time je
s
V(s) 2 = Vo2 + 2  b(s)ds
so

pa slijedi relacija

s
V (s) = Vo + 2  b(s)ds
2

s0
(1) Opći oblik trajektorije kretanja vozila u funkciji puta

gdje je:
t(s) – nezavisna
promjenljiva,
w(s) – sporost
vozila.

w (s i ) = tg i
dV(s)
b( t ) =
ds
db(s)
u(t) =
ds
(2) Oblik trajektorije za jednoliko kretanje vozila u funkciji puta

s − so
t (s) = t o +
V
V(s) = const.

b(s) = 0
(3) Oblik trajektorije za jednoliko ubrzano kretanje vozila u
funkciji puta

Vo 1
t (s) = t o − + Vo + 2b(s − s o )
2

b b

V(s) = V0 + 2b(s − s 0 )
2

b(s) = const.
 Kretanje pojedinačnog vozila u
funkciji brzine
Parametri (pokazatelji) za opisivanje kretanja
pojedinačnih vozila sa kinematskog aspekta, u
funkciji brzine, su:
V – brzina kao nezavisna promjenljiva;
V
dV
T(V) – vrijeme; t = to + 
V
b( V )
o

V
V
s(V) – put; s = so +  dV
V
b( V )
o

dV
b(V) – ubrzanje; b=
dt
Karakteristični slučajevi zavisnosti
ubrzanja od brzine za, b(V)= const.,
b= aV , b=u/V dati su na narednoj slici

S obzirom na granične uslove:

so= 0(m), to= 0(sec), Vo= 1(m/s),
b= 2(m/s2), a= 2(sec-1), u= 2(m/s3)
na slici su predstavljene krive
zavisnosti ubrzanja od brzine na
dijagramu s = s(t).
Inverzni pojmovi brzine, ubrzanja i
impulsa

Na bazi opisivanja brzine, ubrzanja i

impulsa u funkciji puta dolazi se do
inverznih pojmova za brzinu, ubrzanje
i impuls.
• Inverzni pojmovi su:
(1) Relaciji za brzinu, koja zavisna od
vremena glasi:
ds( t )
V( t ) =
dt
Uvođenjem pojma sporost u zavisnosti od
puta:
dt (s)
W(s) =
ds
odgovara inverzna relacija c(s), koja
glasi:
2
dw (s) d t (s)
c(s) = = 2
ds ds

Na analogan način mogu se napisati

inverzne relacije za ubrzanje i impuls.
(2) Relaciji za ubrzanje, koja zavisna
od vremena glasi:
2
dV( t ) d s( t )
b( t ) = = 2
dt dt

odgovara inverzna relacija zavisna od puta:

2 3
dc(s) d w (s) d t (s)
l(s) = = 2
= 3
ds ds ds
(3) Relaciji za impuls, koja zavisna od
vremena glasi:
2 3
db( t ) d V( t ) d s( t )
u(t) = = 2
= 3
dt dt dt
odgovara inverzna relacija zavisna od
puta:
2 3 4
dl ( s ) d c( s ) d w( s ) d t ( s )
= 2
= 3
= 4
ds ds ds ds
 Grafičko opisivanje međuzavisnosti
osnovih pokazatelja kretanja
pojedinačnih vozila

Veoma je jednostavno grafičkim putem

dobiti zavisnosti brzine i ubrzanja od puta
ukoliko su poznate zavisnosti brzine i
ubrzanja od vremena. Ovo je prikazano na
narednoj slici.
Uz pomoć simetrale i kvadranta lako se
vrši prebacivanje odgovarajućih veličina iz
jednog koordinatnog sistema u drugi.
 STOHASTIČKI ASPEKT IZUČAVANJA
ZAKONITOSTI KRETANJA
POJEDINAČNIH VOZILA
• Na brzinu kretanja pojedinačnih vozila
utiče istovremeno veliki broj faktora. U
takvim uslovima vrijednost brzine [V] i
ubrzanja (usporenja) [b] često imaju
karakter STOHASTIČKI PROMJENLJIVE
VELIČINE. Posmatrajući trajektoriju vozila
u dijagramu «t-s» redovno ćemo uočiti
određen stepen njenog pulsiranja oko
neke prosječne, zamišljene pravolinijske
putanje.
Ovako pulsiranje brzine moglo bi se
opisati pomoću:
•ARITMETIČKE SREDINE
− d N
V =
N
ft
i =1
i i + V0

•STANDARDNOG ODSTUPANJA

d2  N 1 N 
Sv =  
N  i =1
f i t i −   f i t i 
N  i =1 
 • KOEFICIJENTA VARIJACIJE
SV
Kv =
V
gdje je:
ti = (Vi – Vo)/d,
Vo - tzv. «radna nula»,
d - širina (raspon) u klasi brzina,
N - broj pojedinačnih vozila čije su brzine
na posmatranom odsjeku puta izmjerene,
fi - frekvencije ponavljanja pojedinih klasa
brzina.
• Primjer:

• Izračunati aritmetičku sredinu i standardno

odstupanje brzina pojedinačnih vozila
prikazanih u tabeli 1-1.
• Poslije izvršenih mjerenja ili izvršenih
proračuna brzina pojedinačnih vozila
dobijeni podaci su grupisani, sređeni i
izvrčena je odgovarajuća obrada. Znači, pri
proučavanju osnovnih parametara
značajnih za opisivanje zakonitosti kretanja
pojedinačnih vozila, neophodno je izvršiti
odgovarajuću statističku analizu kako bi se
mogli izvesti određeni zaključci.
Klase Sredina Frekve
brzina klasa Vi
ncije
ti fiti fiti2
(km/h)
fi
35-40 37,5 2 -8 -16 128
40-45 42,5 5 -7 -35 245
45-50 47,5 13 -6 -78 468
50-55 52,2 18 -5 -90 450
55-60 57,5 24 -4 -96 384
60-65 62,5 38 -3 -114 342
65-70 67,5 42 -2 -84 168
70-75 72,5 48 -1 -48 48
75-80 77,5 51 0 0 0
80-85 82,5 53 1 53 53
85-90 87,5 45 2 90 180
90-95 92,5 38 3 114 342
95-100 97,5 24 4 96 384
100-105 102,5 19 5 95 475
105-110 107,5 14 6 84 504
110-115 112,5 9 7 63 441
115-120 117,5 3 8 24 192
446 58 4804
 • Primjenom navedenih obrasca dobijene su
sljedeće veličine:

− −
-Aritmetička sredina V = 5
58 + 4804; V = 73,15 (km)
446

-Standardno odstupanje Sv =
52
1390 −
1
4804
446 446
Sv = 16,17 (km / h )
- Koeficijent varijacije

16,17
Kv = K v = 0,22
73,15
Na osnovu mjerenja brzine 446 pojedinačnih
vozila, utvrđeno je da se vozila kroz posmatrani
presjek puta kreću prosječnom brzinom od
73,15 (km/h), pri čemu je standardno
odstupanje 16,17 (km/h) i koeficijent varijacije
0,22.
Analiza zakonitosti kretanja pojedinačnog
vozila, pored značaja za problematiku kojom se
bavi predmet Teorija saobraćajnog toka i
kapacitet drumskih saobraćajnica, ima značaja
za problematiku kojom se bave predmeti
Projektovanje puteva, Bezbjednost saobraćaja,
Saobraćajno projektovanje, Regulisanje
saobraćaja, Upravljanje saobraćajnim
tokovima, Organizacija drumskog saobraćaja i
transporta i dr.
 DINAMIČKI ASPEKT IZUČAVANJA
ZAKONITOSTI KRETANJA
POJEDINAČNIH VOZILA
• Odnosi se na utvrđivanje
Vmax = F[dinamičkog faktora].
• Dinamički aspekt izučavanja zakonitosti
kretanja pojedinačnih vozila svodi se na
analizu ravnoteže sila AKCIJE (T) i
REAKCIJE ( ∑R) koje djeluju na vozilo u
kretanju. Uslov ravnomjernog kretanja je:
SILA AKCIJE (T) = SUMA SILA REAKCIJE (∑R)
• SILA AKCIJE (VUČNA SILA):
P
T=
V

• SILA REAKCIJE:

∑R = Ri + Rf + Rw
Ri = G sinα
Rf = G F cos α
Rw = A K V2
gdje je:
T - sila akcije na obodu pogonskog točka [N],
P - pogonska snaga na zamajcu motora [W],
λ - gubici pogonske snage u mjenjaču,
η - gubici pogonske snage u transmisiji,
V - brzina kretanja vozila,
Ri - otpor uzdužnog nagiba [N],
Rf - otpor kotrljanja [N],
Rw - otpor vazduha [N],
α - ugao koji zaklapa odsjek u uzdužnom nagibu u
odnosu na horizontalu [ º ],
f - koeficijent otpora kotrljanju;
G – težina vozila [N],
A – čeona površina vozila [m2],
K - koeficijent oblika čeone površine vozila.
• Polazeći od činjenice da se na usponima ostvaruju
relativno manje brzine i da za V< 50 km/h. Rw→0,
to iz jednačine [ 1- 38 ] i [ 1-39 ] slijedi:
Pmax 
Vmax = ( m / s)
G (f cos  + sin  )

Odnos između (Pmax) i ukupne težine vozila

(G) naziva se dinamička karakteristika vozila:
Pmax
dk = ( W / N)
G
znači

d k 
Vmax = ( m / s)
(f cos  + sin  )
 EKOLOŠKI ASPEKT IZUČAVANJA
ZAKONITOSTI KRETANJA POJEDINAČNIH
VOZILA

• Ekološki aspekt izučavanja bavi se

pitanjem utvrđivanja maksimalno
bezbjedne brzine vozila u zavisnosti
od prilagođenosti vozača na razne
uticaje
• Vmax = F [prilagođenje čovjeka-
vozača na razne uticaje].
• Ekološki aspekt u centar
posmatranja stavlja vozača.
• Predmet izučavanja je UTICAJ OKRUŽENJA NA OPĆE
STANJE VOZAČA tokom upravljanja vozilom, kao što
su:

• Prilagođenost vozila (kabine, tj. radnog prostora)

vozaču;
• Prilagođenost komandi fizičkoj konstituciji vozača;
• Uticaj mikro klime na zamor vozača i njegovo
zdravlje;
• Prilagođenost znakova i oznaka na putu vidnim
sposobnostima vozača;
• Uticaj kvaliteta puta na opći zamor vozača;
• Uticaj bočnih smetnji na ponašanje vozača;
• Uticaj vremenskih nepogoda (magla, kiša, snijeg i
dr.) na zamor vozača;
• Uticaj reljefa i dr.
 KIBERNETSKI ASPEKT IZUČAVANJA
ZAKONITOSTI KRETANJA
POJEDINAČNIH VOZILA
• Kibernetski aspekt izučavanja bavi se
pitanjem utvrđivanja maksimalno
bezbjedne brzine u zavisnosti od
kibernetsko-sistemskih faktora i
kibernetsko-informatičkih faktora.
• Vmax = F [ kibernetsko-sistemskih
faktora; kibernetsko-informatičkih
faktora]
• Ovaj aspekt posmatranja zasniva se na dva
podaspekta:
1.KIBERNETSKO-SISTEMSKI
PODASPEKT – bavi se
međuzavisnostima sistema VOZAČ-
VOZILO «V-V» i okruženja u kretanju
vozila.
• Sa ovog aspekta razlikuju se dva podsistema, i to:
• Upravljački podsistem ( VOZAČ- MOZAK VOZAČA);
• Upravljački podsistem ( EKSTREMITETI VOZAČA –
KOMANDE VOZILA – VOZILO).
• Izučavanje sa ovog podaspekta odnosi se na
funkcionalne veze između navedenih podsistema,
odnosno na utvrđivanje:
• Vmax = F [ upravljačkog podsistema ]
 2. KIBERNETSKO-INFORMATIČKI
PODASPEKT – bavi se izučavanjem
mogućnosti vozača da u određenom
vremenu, zavisno od količine
prispjelih podataka, obradi
informaciju.

• Opći zaključak sa ovog podaspekta je da je

vrijeme potrebno za donošenje odluke srazmjerno
sa početnom neizvjesnošću upravljačkog sistema,
koje se može izraziti obrascem
tr = K H (sek)
• gdje je:

tr- vrijeme potrebno za donošenje odluke,

K - koeficijent sposobnosti vozača kao upravljačkog
sistema,
H - opća početna neizvjesnost upravljačkog sistema
izražena u bitima.
 PRAKTIČNI POSTUPCI UTVRĐIVANJA
MAKSIMALNE BRZINE POJEDINAČNIH
VOZILA
• NA POSTOJEĆOJ MREŽI
– mjerenjem na posmatranom putu opitnim vozilom,
– korištenjem uopćenih tabličnih vrijednosti brzina
osnovnih vrsta vozila u funkciji karakteristika puta,
– korištenjem odgovarajućih analitičkih obrazaca o
zavisnostima maksimalne bezbjedne brzine
osnovnih vrsta vozila od tehničko-ekspoloatacionih
karakteristika puta.

• NA PROJEKTOVANOJ MREŽI
– na bazi simulacionih modela na računaru,
– korištenjem uopćenih tabličnih vrijednosti kao na
postojećoj mreži,
– korištenjem odgovarajućih analitičkih obrazaca kao
na postijećoj mreži.