Elektrotehnika i Brodska

elektrotehnika - predavanje #4:

Prijelazne pojave, prostor

stanja i četveropoli
Izv. prof. dr. sc. Danijel Pavković, dipl. ing.

Fakultet strojarstva i brodogradnje,

Katedra za strojarsku automatiku

Zagreb, 2020. 1
Uvod
 U ovom predavanju analizirat će se prijelazne pojave u
jednostavnijim linearnim strujnim krugovima koji sadrže pasivne
komponente (otpornici, zavojnice i kondenzatori).
 Nadalje, definirat će se općeniti matematički modeli linearnih
električkih mreža zasnovani na varijablama stanja, a koji pogodni
za analizu dinamičkih pojava i stabilnosti dinamičkih sustava (što
električke mreže općenito jesu).
 Na kraju će se opisati matematički modeli četveropola, odnosno
modeli električkih mreža s jednim ulazom i izlazom, a koji su
pogodni za analizu električkih i elektroničkih komponenata, kao na
primjer pojačala i filtara.
 Na temelju navedenog će se u narednim predavanjima ilustrirati
dinamičke značajke tipičnih komponenata strujnih krugova koje se
susreću u praksi.

2
Prijelazne pojave
 Električki elementi koji mogu uskladištiti energiju električnog polja
(kondenzator) i magnetskog polja (zavojnica), mogu se nalaziti u dva
stacionarna stanja: sa i bez energije.
 Od posebnog je interesa analizirati pojave koje nastaju pri prijelazu
između ta dva stanja (tzv. prijelazne pojave):
 Kod nabijanja i izbijanja kondenzatora
 Kod priključenja zavojnice na izvor napajanja i njegovo isključenje s izvora

Strujni krugovi za analizu prijelaznih pojava napona i struje kondenzatora i zavojnice 3

 Prijelazne pojave u RL krugu
 Uključenjem zavojnice na izvor napajanja
napona V u t = 0, zavojnica se opire
promjeni struje u krugu (promjeni toka
magnetskog polja) putem elektromotorne
sile (napona samoindukcije es):

 Odnosno uz es = – Ldi/dt dobije se:

 Rješenje gornje diferencijalne jednadžbe prvog reda glasi:

L Vremenska V Stacionarna (konačna)
 konstanta I struja RL kruga
R RL kruga R
 Izrazi za napon na otporniku i napon na zavojnici:

v R  i  R  I  R  (1  e t / )  V (1  e t / ) v L  V  v R  V  V (1  e t / )  Ve t / 
Ohmov zakon! Kirchhoffov zakon za napone (2KZ)! 4
Prijelazne pojave u RL krugu
 Eksponencijalna prijelazna pojava
ima neka zanimljiva svojstva:
 Povlačenjem tangente na prijelaznu
pojavu u t = 0 dobije se da se tangenta
siječe sa konačnom vrijednosti u t = 
(vremenska konstanta)!
 Prijelazna pojava asimptotski teži u
stacionarnu (konačnu) vrijednost!
    

Zavojnica se inicijalno opire promjeni

struje (želi zadržati i = 0)!
Tijekom prijelazne pojave
napon na zavojici slabi po
eksponencijalnom zakonu! Prijelazna pojava struje ima isti
oblik kao i prijelazna pojava
Na kraju prijelazne pojave
napona na otporniku:
napon na zavojici je nula
jer je Ldi/dt = 0! vR  i  R

Prijelazna pojava napona na zavojnici Prijelazna pojava struje zavojnice i otpora 5

 Prijelazne pojave u RL krugu
 Kod isključenja zavojnice sa izvora javlja
se (protu)napon samoindukcije koji se
opire promjeni struje zavojnice!
 Stoga se kod isključenja zavojnice Prije
+ –
Nakon
isključenja:
isključenja:
mora osigurati kontinuitet struje kako zavojnica se zavojnica
osigurava
ne bi došlo do pojave “prenapona”! opire
kontinuitet
vanjskom – + struje (izvor
 Za slučaj na slici vrijedi: 0  Ldi / dt  iR izvoru
struje)

 Rješenje ove diferencijalne Isključenje zavojnice s izvora

jednadžbe glasi:
Mijenja se polaritet
V t / napona jer zavojnica
i  Ie t /  e treba održati smjer Zavojnica podržava
R struje bez pomoći struju dok ne potroši
vanjskog izvora! akumuliranu energiju:
 Napon na zavojnici i
otporniku:
1 2
v R  iR  Ve t / WL  LI
Zavojnica se opire 2
di promjeni struje (želi
v L  es  L  Ve t / zadržati i = V/R)!
dt 6
Prijelazne pojave u RC krugu
 Uključenjem kondenzatora na izvor napajanja
napona V u t = 0, nenabijeni kondenzator se
počinje nabijati (vC(0) = 0).
 Iz drugog Kirchhoffovog zakona i jednadžbe za
kondenzator C = q/v proizlazi sljedeće:
dq d (C  v) dv dv
i  C V  iRv V  v  RC
dt dt dt dt
 Rješenje gornje diferencijalne jednadžbe za napon kondenzatora:
v  V (1  e t / )   RC Vremenska konstanta
RC kruga
Početna struja nabijanja
 Struja u krugu i kondenzatora:
napon otpornika:
V  v V t / 
V v i  e
i R R
R

v R  V  v  Ve t /
7
Prijelazne pojave u RC krugu
 Isključenjem kondenzatora sa izvora
napajanja napona V u t = 0, nabijeni
kondenzator se počinje izbijati sa
iznosa napona (vC(0) = V).
+ + Nakon
 Sada napon nabijenog kondenzatora Prije
isključenja:
kondenzator
može potjerati struju kroz otpornik isključenja:
kondenzator
se izbija:
predstavlja
(ali u suprotnom smjeru)! se nabija na – –
izvor
napon V
t / napona
 Napon na kondenzatoru: v  Ve
 Iz Kirchhoffovog zakona Promjena smjera struje
je posljedica izbijanja
za napone (uz referentni i kondenzatora!
smjer struje i prema dolje):
Kondenzator podržava
struju dok ne potroši
v  iR  0 akumuliranu energiju:

V t /  1
i e WC  CV 2
R 
V 2
R
8
Neprigušene oscilacije LC oscilatora
 Spajanjem nabijenog kondenzatora (nabijenog na iznos naboja Qmax)
sa idealnom zavojnicom dolazi do sljedećih pojava:
1. Nabijeni kondenzator se počinje prazniti i time struja zavojnice raste do
maksimalne vrijednosti Imax koja se dostiže ispraženjenjem kondenzatora!
2. Struja zavojnice sada nabija kondenzator na suprotan polaritet napona (ali
na isti iznos naboja Qmax) jer nema gubitaka (idealne komponente)!
3. Nabijeni kondenzator ponovno se prazni u suprotnom smjeru, te kada se
isprazni, struja zavojnice ga ponovno nabija!
 Ovaj ciklički proces se naziva
1 1
rezonancija LC kruga karakterizirana  rez  f rez 
rezonancijskom frekvencijom: LC 2 LC

9
RLC krug – prigušene oscilacije
 Na prethodnom predavanju
analizirali smo RLC serijski
spoj za slučaj skokovite
naponske pobude.

 Pokazalo se da je analizu moguće provesti rješavanjem diferencijalnih

jednadžbi u vremenskom ili kompleksnom (Laplaceovom) području:

ska domena
n
Vreme

Komp V ( s ) Vs sC
leksn
a dome
I (s)   
na Z (s) s 1  RCs  LCs 2

 Pritom je analiza u Laplaceovom području pogodnija jer se funkcija

dobivena u Laplaceovom s-području vrlo jednostavno preslika natrag u
vremensko područje primjenom tablica Laplaceovih transformacija:
i (t )  I 0 e  at sin(t ) I0 
Vs

1
2
L R 1  R 
1  R 
2 a   
Uvjet: R2 < 4L/C   2L LC  2 L 
LC  2 L  10
 RLC krug – prigušene oscilacije
1
 Uočili smo da iznos otpora
R = 0.1 
određuje prigušenje odziva
R = 0.3  (prijelazne pojave) struje:
0.5
R = 1.0 
 Manji iznos otpora rezultira
slabljenjem prigušenja
i(t) [A]

0 (oscilatornijim odzivom) i
obratno: veći otpor  bolje
prigušenje odziva!
-0.5
 Rješavanje diferencijalnih
jednadžbi 2. reda je relativno
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
jednostavno.
t [s]
Odziv struje RLC kruga na jediničnu skokovitu pobudu
 Postavlja se pitanje kako sustavno
(Vs = 1 V) uz L = 0.01 H i C = 0.01 F i različite analizirati dinamičko ponašanje
vrijednosti otpora. sustava višeg reda (n > 2)?

 Analiza sustava u prostoru stanja omogućuje sustavan pristup

modeliranju i analizi dinamičkih sustava (i električkih mreža).
 Također je moguće postaviti neke analogije između električkih
mreža i mehaničkih sustava! 11
Prostor stanja
 Prostor stanja je matematički model fizikalnog sustava predstavljen
kao skup ulaznih, izlaznih i unutarnjih varijabli (varijabli stanja) koje
su međusobno određene diferencijalnim jednadžbama prvog reda.
 Radi pojednostavljenja zapisa, varijable stanja se zapisuju u obliku
vektora (vektor stanja)!
 Ovaj pristup odgovara analizi dinamičkih sustava u vremenskoj
domeni i može se poopćiti i na nelinearne sustave (električke mreže)!
 Prednosti ovakvog načina zapisa matematičkog modela sustava:
 Može se primijeniti na vremenski promjenljive i nelinearne sustave
 Prikladan za implementaciju u računalnom softveru (npr. Matlab)
 Pogodan za računalnu analizu općih karakteristika sustava
 Pogodan analizu i sintezu upravljačkih sustava (o čemu će biti više
riječi na kolegijima viših godina iz područja automatike)

12
Prostor stanja
 Opća forma zapisa modela u prostoru stanja za linearni MIMO
sustav (Multiple Input – Multiple Output system) :
A – Matrica sustava (n  n)
Jednadžba stanja: x (t )  Ax(t )  Bu(t )
B – Matrica ulaza (n  m)
C – Matrica izlaza (o  n)
Izlazna jednadžba: y (t )  Cx(t )  Du(t ) D – Ulazno-izlazna matrica (o  m)
 U gornjem zapisu pojedine matrice imaju sljedeću formu (n je red
sustava, m = broj ulaza, o = broj izlaza):

 a11 a12  a1n  b11 b12  b1m 

a  a2 n  b  b2 m 
 21 a 22  21 b22
A B
           
   
 an1 an 2  ann  bn1 bn 2  bnm 

 c11 c12  c1n   d11 d12  d1m 

c  c2 n  d  d 2 m 
 21 c 22 d 22
C D   21
           
   
co1 co 2  con   bo1 d o2  d om  13
Prostor stanja
 Vektori stanja, ulaza i izlaza su stupčasti vektori modela prostora
stanja gdje red sustava n, broj ulaza m i broj izlaza o definiraju broj
redaka:
 x1   u1   y1 
x  u  y 
x – Vektor stanja (n  1)
x   2 u   2  y   
2
     u – Vektor ulaza (m  1)
      y – Vektor izlaza (o  1)
 xn  u m  y
 o
 Vrlo česti su sustavi s jednim ulazom i izlazom m = o = 1):

 x1   a11 a12  a1n   x1   b1   x1 

 x  a a  a   x  b  x 
 2    21 y  c1 c2  cn  2   Du
22 2n   2   2 
 u
               
       C  
x n a
 a  a xn  bn  xn 
n1
 n2
nn   
x A x B x

 Engl. SISO system (Single Input – Single Output)!

14
Prostor stanja
 Primjer 1: Mehanički sustav masa –
prigušivač – opruga

 Drugi Newtonov zakon: Vanjska sila Fk (t )  ky (t ) Sila opruge

dv(t )
m  m  a (t )  F (t )  Fk (t )  Fc (t ) Fc (t )  cv(t ) Sila
dt prigušivača

 Prirodan izbor varijabli stanja: pomak mase i brzina gibanja su povezani

vremenskom derivacijom, akceleracija je vremenska derivacija brzine!
dx (t )
x1 (t )  y (t )  x2 (t )  1  v(t )
dt
dx2 (t ) dv(t ) 1 1
  a (t )  [ F (t )  ky (t )  cv(t )]  [ F (t )  kx1 (t )  cx2 (t )]
dt dt m m
 Matrično-vektorski zapis modela u prostoru stanja:

 x1 (t )   0 1   x1 (t )   0   x1 (t ) 
 x (t )     x (t )    F (t ) y (t )  1 0 
 2   k / m  c / m  2  1 / m x
 2 (t )
Jednadžba stanja Izlazna jednadžba
15
 Prostor stanja
 Primjer 2: RLC serijski spoj
t
di(t ) 1
v(t )  v R (t )  v L (t )  vC (t )  Ri(t )  L   i ( )d
dt C0

 Izbor varijabli stanja: ukupna struja i(t) i napon kondenzatora vC(t)!

di(t ) di (t ) 1 1
v L (t )  L  v L (t )  v(t )  Ri(t )  vC (t )
dt dt L L
1
t
dvC (t ) 1  x1 (t )   i (t ) 
vC (t )   i ( )d  i (t )  x (t )  v (t )
C0 dt C  2   C 

 Matrično-vektorski zapis modela u prostoru stanja (izlaz je struja i(t)):

 R 1 1
 x1 (t )   L 
L   x1 (t )    L  v(t )  x1 (t ) 
 x (t )   1      
y (t )  1 0  
 2   x (t ) x (
 2 t )
0  2   0 
 C    Izlazna jednadžba
Jednadžba stanja
16
Prostor stanja
 Primjer 3: linearna diferencijalna jednadžba 4. reda
d 4 y (t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
 a3  a2  a1  a0 y (t )  bu (t )
dt 4 dt 3 dt 2 dt
 Kanonski postupak: varijabla y i njene derivacije do reda n – 1 su
varijable stanja, a njihove prve derivacije se izravno odrede!
dx (t ) dy (t ) dx2 (t ) d 2 y (t ) dx3 (t ) d 3 y (t )
x1 (t )  y (t ) x2 (t )  1  x3 (t )   x4 (t )  
dt dt dt dt 2 dt dt 3
dx4 (t ) d 4 y (t )
 4
 bu (t )  a0 x1 (t )  a1 x2 (t )  a2 x3 (t )  a3 x4 (t )
dt dt
 Matrično-vektorski zapis modela u prostoru stanja (izlaz je y(t) = x1(t)):

 x1 (t )   0 1 0 0   x1 (t )  0  x1 (t ) 
 x (t )  0 0 1 0   x2 (t ) 0  x (t )
 2   u (t ) y (t )  1 0 0 0 2 
 x3 (t )   0 0 0 1   x3 (t )   0   x3 (t ) 
        
 4   a0
x (t )  a1  a2  a3   x4 (t ) b x
 4 (t )
Jednadžba stanja Izlazna jednadžba 17
Prostor stanja i Laplaceova transformacija
 SISO sustav: zanimljivo je pronaći vezu između modela u prostoru
stanja i modela sustava u Laplaceovom s-području.
 Pritom se koristimo svojstvom Laplaceove transformacije za derivaciju
funkcije uz početni uvjet jednak nuli:

df (t ) Laplaceova transformacija
sF (s ) F ( s )   f (t )e  st dt izvorne funkcije f(t)!
dt 0
 Primijenimo li Laplaceovu transformaciju na lijevu i desnu stranu
jednadžbe stanja dobije se sljedeći rezultat (dokaz je trivijalan):
x (t )  Ax(t )  Bu (t ) sX( s)  AX( s )  BU ( s)

 Nakon sređivanja dobije se sljedeća forma modela varijabli stanja u s-

području (I je jedinična matrica):

X( s)  ( sI  A) 1 BU ( s)

 Izlazna jednadžba glasi:

Y ( s)  CX( s)  C( sI  A) 1 BU ( s) 18
Prostor stanja i Laplaceova transformacija
 Prijenosna funkcija daje vezu između ulaza (pobude u) i izlaza y u
Laplaceovom s-području:

Y (s)
G( s)   C( sI  A) 1 B
U (s)

 RLC serijski spoj: struja je izlaz, pobuda (ulaz) je napon izvora!

 R 1 1
 L 
L L
A  B  C  1 0
1
 0  0
 C   

 Prijenosna funkcija između izlaza (struja) i ulaza (napon) glasi:

I (s) sC 1
 
V ( s ) 1  RCs  LCs 2 Z ( s )

 Recipročna vrijednost impedancije (prethodno predavanje)!

19
Četveropoli
 Četveropol predstavlja takozvani model “crne kutije” (engl. black-box
model) za linearnu mrežu s jednim parom ulaznih stezaljki i jednim
parom izlaznih stezaljki.

 Pritom su I1 i V1 struja i napon u ulaznom krugu, a I2 i V2 su struja i

napon u izlaznom krugu. Referentni smjer struja je u četveropol!
 Nadalje, pretpostavlja se da četveropol ne sadrži nezavisne strujne i
naponske izvore. Međutim, ovisno o realizaciji, može sadržavati
zavisne (upravljive) naponske i strujne izvore!
 Potonje omogućuje primjenu koncepta četverpola u analizi
nadomjesnih strujnih krugova pojačala!
20
Četveropoli sa impedancijskim (Z) parametrima
 Naponsko-strujne jednadžbe:  Impedancijski (Z) parametri se
dobiju iz naponsko-strujnih
ovisnosti uz prazni hod na
ulazu, odnosno izlazu:

 Matrični zapis:

Uz definiciju parametara z11 i z21 Uz definiciju parametara z12 i z22 21

Četveropoli sa impedancijskim (Z) parametrima
 Primjer: linearna mreža
u tzv. T strukturi
 Primjena Kirchhoffovog
zakona za napone na
ulazni i izlazni krug daje:

 Matrična forma zapisa modela četveropola:

Uočimo da je matrica
impedancija simetrična
oko glavne dijagonale!

 Pojedine komponente matrice impedancijskih (Z) parametara:

z11 – ulazna impedancija
 z11 z12   Z1  Z 3 Z3  z12 – međuimpedancija između izlaza i ulaza
Z 
 z 21

z 22   Z 3 Z 2  Z 3  z21 – međuimpedancija između ulaza i izlaza
z22 – izlazna impedancija
22
Četveropoli sa admitancijskim (Y) parametrima
 Strujno-naponske jednadžbe:  Admitancijski (Y) parametri se
dobiju iz naponsko-strujnih
ovisnosti uz kratki spoj na
ulazu, odnosno izlazu:

 Matrični zapis:

Uz definiciju parametara y11 i y21 Uz definiciju parametara y12 i y22

23
Četveropoli s admitancijskim (Y) parametrima
 Primjer: linearna mreža
u tzv. strukturi
 Primjena Kirchhoffovog
zakona za struje na
ulazni i izlazni krug daje:

 Matrična forma zapisa modela četveropola:

Uočimo da je i matrica
 I1  Ya  Yb  Yb  V1 
I     Y Yb  Yc  V2 
admitancija simetrična
 2  b oko glavne dijagonale!

 Matrični zapis za admitancijske (Y) parametre:

y11 – ulazna admitancija
 y11 y12  Ya  Yb  Yb  y12 – međuadmitancija između izlaza i ulaza
Y 
 y 21

y 22    Yb Yb  Yc  y21 – međuadmitancija između ulaza i izlaza
y22 – izlazna admitancija
24
 Interpretacija preko zavisnih izvora
 Model četveropola sa Z parametrima ima među-sprežne (cross-coupling)
članove koji predstavljaju strujno-zavisne naponske izvore

Sprega Sprega
izlaza na Z12  I 2 ulaza na
ulaz! izlaz!

 Model četveropola sa Y parametrima ima među-sprežne članove koji

predstavljaju strujno-zavisne naponske izvore

Sprega Sprega
izlaza na ulaza na
ulaz! izlaz!

25
Hibridni model četveropola
 Hibridni model četveropola u sebi
sadrži četiri različita tipa
komponenata (parametara):
 Ulaznu impedanciju h11,
 Izlaznu admitanciju h22,
 Ulazni zavisni naponski izvor (upravljan izlaznim naponom) s pojačanjem
h12 kao spregu izlaza prema ulazu,
 Izlazni zavisni strujni izvor (upravljan ulaznom strujom) s pojačanjem h21.
 Vrlo često se primjenjuje u analizi pojačala s bipolarnim
tranzistorima u tzv. režimu malih signala (linearno pojačalo)!

Bipolarni NPN tranzistor u spoju Nadomjesni model četveropola s h-parametrima za

zajedničkog emitera NPN tranzistor u spoju zajedničkog emitera 26
Parametri hibridnog modela četveropola
 Ulazna impedancija h11 odredi se
kao odnos ulaznog napona V1 i
struje I1 uz kratko spojen izlazni
krug (V2 = 0):

 Izlazna admitancija h22 odredi se  Naponsko pojačanje h12 sprege

kao odnos izlazne struje I2 i napona između izlaza i ulaza je odnos
V2 uz otvoren ulazni krug (prazni ulaznog napona V1 i izlaznog napona
hod ulaznog kruga, I1 = 0): V2 uz otvoren ulazni krug (I1 = 0):

 Strujno pojačanje h21 ulaznog signala na izlaznoj strani h22 odredi se kao odnos
izlazne i ulazne struje I2/I1 uz kratko spojen izlazni krug (V2 = 0):

 Kod tranzistora se ovi parametri određuju eksperimentalno kao omjeri malih

promjena pripadajućih struja i napona (ulaznih i izlaznih)! 27
Zaključeni četveropol (Z – parametri)
 U normalnim okolnostima,
četveropoli su zaključeni
(terminirani) impedancijom u
izlaznom krugu (teret ZL)!
 Dodatno, u ulaznom krugu se
nalazi realni izvor!
 Znamo da vrijedi sljedeće ako se koristi model četveropola sa Z-parametrima:

 Također, budući da je na ulaz spojen realni izvor iznosa napona Vg (i unutarnje

impedancije Zg) za ulazni dio kruga vrijedi:

V1  V g  I1Z g
 S druge strane, u izlaznom dijelu kruga vrijedi sljedeći odnos struje i napona
(obratite pozornost na definirani smjer izlazne struje I2 i polaritet napona V2):

V2   I 2 Z L
28
 Zaključeni četveropol (Z – parametri)
 Uvrštavanjem navedenih
izraza dobiju se sljedeće
jednadžbe:
V g  Z g I1  z11 I1  z12 I 2
 Z L I 2  z 21 I1  z 22 I 2

 Odavde se dobije ukupna (totalna) impedancija koju “vidi” naponski izvor

Vg i ulazna impedancija četveropola Zin:
Vg z12 z 21 Serijski z12 z 21
Z tot   Z g  z11  Z in  Z tot  Z g  z11 
I1 z 22  Z L spoj! z 22  Z L

 Na sličan način se može dobiti naponsko pojačanje signala izvora Vg

(omjer napona izlaza V2 i napona izvora Vg):
V2 –I2 z 21
I1 ZL
 I2Z L z 22  Z L z 21Z L
A  A
Vg  z12 z 21  ( Z g  z11 )( z 22  Z L )  z12 z 21

I1  Z g  z11  
 z 22  Z L  29
Spajanje četveropola

Serijski spoj ulaznih i izlaznih Paralelni spoj ulaznih i izlaznih

krugova četveropola krugova četveropola

Kaskadni spoj: izlazni krug prethodnog četveropola se spaja na ulaz sljedećeg. 30