Elektrotehnika i Brodska

elektrotehnika - predavanje #2:

Električne mreže (strujni

krugovi) i njihove zakonitosti
Izv. prof. dr. sc. Danijel Pavković, dipl. ing.

Fakultet strojarstva i brodogradnje,

Katedra za strojarsku automatiku

Zagreb, 2020. 1
Uvod
 U ovom predavanju definirat će se pojam električne mreže (strujnog
kruga) te će se opisati elementi linearnih električnih mreža:
 Naponski i strujni izvori (nezavisni i zavisni)
 Otpornik, zavojnica i kondenzator
 Nadalje, u ovom predavanju će se definirati i ilustrirati temeljne
zakonitosti električnih mreža:
 Ohmov zakon
 Kirchhoffovi zakoni za struje i napone
 Jouleov zakon
 Konačno, opisat će se i ilustrirati primjerima najčešće korištene
metode u analizi električnih mreža:
 Izravna primjena Kirchhoffovih zakona
 Analiza čvorišta (metoda napona čvorova)
 Analiza petlji (metoda konturnih struja)

2
Električna mreža i strujni krug
 Električna mreža spoj je električnih i elektroničkih elemenata, kao
što su otpornici, kondenzatori, zavojnice, diode, tranzistori, naponski
i strujni izvori i slično.
 Električna mreža u kojoj postoji barem jedna zatvorena petlja
nazivamo strujni krug, što je i najčešći slučaj jer bez zatvorenog
strujnog kruga nema toka struje!
 Teorijski okvir za analizu električnih mreža temelji se na teoriji
grafova, čiji su osnovni elementi grane i čvorišta.
 Spajanje elemenata mreže:
 Serijski, ako im je samo jedno čvorište zajedničko;
 Paralelno, ako su im dva čvorišta zajednička.
 Svaki element električke mreže prikazuje se pripadajućim
simbolom, te je uz njega vezan odgovarajući matematički model
koji opisuje vezu između struje i napona na danom elementu!
 Opet, ponavljanje gradiva 
3
Izvori električne energije (električni izvori)
 Električni izvor je uređaj koji na svojim stezaljkama trajno
održava razliku potencijala (napon) kako bi mogao davati struju
priključenom trošilu, a koje u načelu obavlja neki koristan rad.
 Razne vrste izvora prema vrsti pretvorbe energije u električnu:
 Elektrokemijski članci (baterije)
 Generatori (pretvaraju mehanički rad u električnu energiju)
 Termoelementi (izravna pretvorba toplinske energije u električnu)
 Fotonaponski elementi (svjetlost električna energija)

 Vrste izvora prema karakteru električne energije:

 Istosmjerni (DC) i izmjenični (AC), gdje kod izmjeničnih izvora valni oblik
(vremenska funkcija) može biti harmonička, pulsna, pilasta i sl.
 Naponski i strujni, a koji mogu biti nezavisni i zavisni:
 Naponski izvor drži određeni napon na svojim stezaljkama
 Strujni izvor održava određenu vrijednost izlazne struje prema trošilima
4
Naponski izvori i napon na stezaljkama
 Idealni naponski izvor drži na svojim stezaljkama fiksni napon
(istosmjerni) odnosno nepromjenjiv valni oblik napona (izmjenični).
 Idealni naponski izvor ima unutarnji otpor (impedanciju) nula!

Točka višeg a a
potencijala (+)

Točka nižeg
potencijala (+) b b

 Razlika potencijala (napon) između stezaljki izvora a i b računa se

prema konvenciji na sljedeći način:
• Interpretacija: Napon između točaka a i b
Vs  Vab  Va  Vb je potencijal točke a prema točki b (točka
b je referentna točka u ovom slučaju)! 5
Naponski izvori i napon na stezaljkama
 Prema definicijskoj formuli Vab = Va – Vb slijedi:
 Ako je potencijal Va > Vb  Vab > 0
 Ako je potencijal Va < Vb  Vab < 0

 Predznak napona na stezaljkama trošila

(na primjer otpornika) ovisi o tome u koju
stezaljku ulazi struja (orijentaciji struje)!
 Stezaljka trošila u koju ulazi struja je Točka višeg
uvijek na višem (pozitivnijem) Trošilo
potencijala!
potencijalu (+) dok je stezaljka iz (otpornik)
koje izlazi struja na nižem
(negativnijem) potencijalu (-)!

 Kod naponskog izvora u samostalnom

radu (jedan izvor) je obratno: pozitivan
smjer struje je uvijek iz pozitivne stezaljke!

6
Realni naponski izvor, strujni izvor
 Realni naponski izvor sastoji se od
idealnog naponskog izvora i serijski spojene
+ - +
impedancije (opći slučaj).
I
 Baterija: naponski izvor s otporom u seriji! +
Izlazni napon je
manji od Vs pri
 S porastom opterećenja (struje baterije) opterećenju!
opada napon na njenim stezaljkama jer je -
gornji izvod na sniženom potencijalu zbog
pada napona na otporniku! -

 Idealni strujni izvor napaja trošila iz

svojih stezaljki fiksnom strujom
(istosmjerni) odnosno fiksnim valnim
oblikom struje (izmjenični).
 Idealni strujni izvor ima beskonačnu
unutarnju impedanciju!
 Realni strujni izvor: idealni izvor s
otporom (impedancijom) u paraleli!
7
Upravljivi (zavisni) izvori
 Primjenom elektroničkih sklopova mogu se ostvariti upravljivi
izvori, pa se razlikuju naponski i strujni upravljivi izvori.
 Upravljanje može biti naponom ili strujom, pa se razlikuju:
 Naponom upravljivi naponski izvor (engl. voltage controlled
voltage source, VCVS). Primjer ovakvog zavisnog izvora je tzv.
računsko (operacijsko) pojačalo!
 Strujom upravljivi naponski izvor (engl. current controlled
voltage source, CCVS). Primjer ovakvog zavisnog izvora je tzv.
transimpedancijsko pojačalo (pretvornik struje u napon)!
 Naponom upravljivi strujni izvor (engl. voltage controlled
current source, VCCS). Primjer ovakvog zavisnog izvora je
pojačalo s tzv. MOSFET tranzistorom!
 Strujom upravljivi strujni izvor (engl. current controlled current
source, CCCS). Primjer ovakvog zavisnog izvora je pojačalo s
tzv. bipolarnim tranzistorom!
 Neke od navedenih pojačala ćemo spomenuti kasnije 
8
Upravljivi (zavisni) izvori

9
Ohmov zakon Potencijal
točke a (+)
Potencijal
točke b (-)
 Prisjetimo se primjera s prošlog
predavanja gdje na vodič djeluje
stalno električno polje jakosti E.
 Pretpostavka: polje i gibanje
elektrona su jednodimenzionalni.

 Uslijed djelovanja polja E javlja se sila koja ubrzava elektrone do brzine

v (opisana pomoću faktora gibljivosti elektrona ):
v  E
 Za ravni vodič duljine l, jakost homogenog polja E u vodiču definirana
preko napona V glasi:
V Razlika
E potencijala
l
 Struja koja protječe kroz vodič (dano na prethodnom predavanju):
Q V e = elementarni naboj (elektrona)
I   n e Av  n e A  
t l n = koncentracija elektrona (1/m3)
10
Ohmov zakon
 Umnožak ne naziva se specifična vodljivost i označuje se sa .
Njegova recipročna vrijednost je specifični otpor:

1

ne

 Odatle se može izraz za struju izraziti kao:

V
I
R
 Pritom je faktor R (otpor vodiča) definiran kako slijedi:

l
R 
A
 Otpor vodiča R je proporcionalan sa specifičnim otporom 
(svojstvom materijala) i duljinom vodiča l, a obrnuto je proporcionalan
s površinom poprečnog presjeka vodiča A!
11
Jouleov zakon
 Snaga u strujnom krugu (istosmjernom) je umnožak napona i struje:
P V I Mjerna jedinica: [VA] ili [W]

 Snaga je mjera rada u jedinici vremena, prema tome rad kruga

električne struje glasi [J]:
t t t
Istosmjerni strujni
W   P ( )d   V  I  d  V  I   d  V  I  t krug: V, I = konst.
0 0 0

 Uzevši u obzir Ohmov zakon koji veže napon V, struju I i otpor R,

dobiju se sljedeći izrazi za rad i snagu na otporniku:
2
V
P V I P  I 2R 
V R
I
R V2
2
W  V  I t W  I Rt  t
R
12
Elementi strujnog kruga
 Strujni krugovi sastoje se od izvora i trošila:
 Izvori mogu biti strujni i naponski (nezavisni ili zavisni),
 Trošila su otpornici, zavojnice i kondenzatori, spojeni u različitim
serijsko-paralelnim kombinacijama.
 Generalni opis bilo kojeg trošila je preko tzv. impedancije Z (prvi
puta uvedena 1886., Oliver Heaviside), koja u kompleksnom području
opisuje kako se trošilo opire protoku struje kroz njega!
 Mjerna jedinica impedancije Ohm identična je onoj za radni otpor ().
 Recipročna vrijednost impedancije naziva se admitancija Y (engl.
admit = prihvatiti), i predstavlja kompleksnu vrijednost vodljivosti.
 U slučaju otpornika, ove veličine odgovaraju radnom otporu R i
vodljivosti G = 1/R!
 U slučaju zavojnice s induktivitetom L i kondenzatora kapaciteta C, te
različitih R-L-C spojeva impedancija i admitancija su kompleksne
veličine (više o tome na idućim predavanjima).
13
Elementi strujnog kruga

14
Kirchoffovi zakoni
 1. Kirchoffov zakon ili zakon za struje:
 Suma struja koje ulaze u čvorište jednaka je sumi struja koje izlaze
iz čvorišta ili, općenitije, suma struja jednog čvorišta mora biti
jednaka nuli:
n m n m
Ii,ul = i-ta struja koja ulazi u čvorište
 I i,ul   I j ,izl  I i,ul   I j ,izl  0 Ii,izl = j-ta struja koja izlazi iz čvorišta
i 1 j  n 1 i 1 j  n 1

 Ovaj zakon je analogan zakonu očuvanja mase u kemiji!

I1  I 2  I 3  I 4  I 5  0 I1  I 2  I 3  I 4  I 5

 Prilikom rješavanja strujnih krugova, odabir

orijentacije (smjera) struje je potpuno proizvoljan!
 Nakon nalaženja rješenja, eventualni suprotan
(negativan) predznak onome koji smo odabrali
indicirati će da je smjer ipak bio suprotan!

15
 Kirchoffovi zakoni
 2. Kirchoffov zakon ili zakon za napone:
 Suma napona izvora i padova napona na trošilima jednaka je nuli
prilikom potpunog obilaska promatrane petlje!
 Ovaj zakon je analogan zakonu očuvanja energije!
 Razlog: promjena potencijala pri povratku u polaznu točku
mora biti jednaka nuli!
 Ako prolaskom petlje raste
potencijal izvora (-)  (+),
taj napon se dodaje s pozitivnim
predznakom i obratno!
 Isto vrijedi i za padove napona
na trošilima (otporima)!
Simbol
uzemljenja V1  I1 R1  I 2 R2  V2  I 3 R3  V3  0
(referentna
točka)
V1  V2  V3  I1 R1  I 2 R2  I 3 R3

16
Serijski spoj otpornika

 U serijskom spoju otporničkih trošila (otpornika) ista struja I teče svim

otpornicima pa Kirchoffov zakon za napone daje sljedeće:
n
V  IR1  IR2  IR3   V  I  Ri  0
i 1

 Konačno se za serijski spoj dobije izraz za ekvivalentni otpor:

n
V
Rekv    Ri
I i 1
17
Paralelni spoj otpornika

 U paralelnom spoju otpornika isti napon V vlada na svim otpornicima

pa Kirchoffov zakon za struje daje sljedeće:
n n
V
I  I1  I 2  I 3    I i  
i 1 i 1 Ri

 Stoga se za paralelni spoj dobije izraz za ekvivalentni otpor:

n
1 I 1
 
Rekv V i 1 Ri
18
Analiza čvorišta (metoda napona čvorova)
 Prema prvom Kirchhoff-ovom zakonu za struje (KZ1), za bilo koji strujni
krug algebarski zbroj svih struja u jednom čvorištu jednak je nuli.
 Ako postoji n čvorišta u krugu, u analizi čvorišta jedno se odabere za
referentno, dok se ostala čvorišta označe indeksima 1 do n-1, kojima
pripadaju naponi od V1 do Vn-1 prema referentom čvoru!
 Kad se na svakom od tih čvorišta primjeni Kirchhoffov zakon za struje
(u kombinaciji s Ohmovim zakonom) dobije se sustav of n-1 nezavisne
jednadžbe.
 Primjer: strujni krug sa 4 čvora.

KZ1 za čvor A: I1  I 4  I 6  0

KZ1 za čvor B: I4  I2  I5  0

KZ1 za čvor C: I5  I6  I3  0

19
Analiza čvorišta (metoda napona čvorova)
 Naponi čvorova A, B i C se definiraju u
odnosu na referentni čvor N (koji se
može proglasiti da je na nuli)!
 Kod raspisivanja jednadžbi struja treba
voditi računa od polaritetu napona!
 Na primjer, u grani 1 izvor E1
orijentiran je s pozitivnijim polaritetom
prema naponu točke A pa prema
Kirchoffovom zakonu za napone imamo:
VA  VN  V AN  E1  I1 R1
 Prema Ohmovom zakonu za I1  V AN  E1 Referentna točka (referentni
otpornik R1 tada vrijedi: R1 potencijal VN = 0)

 S druge strane, u grani 2 izvor E2 je orijentiran s plus polaritetom prema

dolje, te je (po istom principu) Ohmov zakon za otpornik R2 tada:
VBN  ( E2 ) VBN  E2
VBN  VB  VN   E2  I 2 R2 I2  
R2 R2 20
Analiza čvorišta (metoda napona čvorova)
 Jednadžbe čvorova A, B i C glase:
VAN  E1 VAN  VBN V AN  VCN
  0
R1 R4 R6

VAN  VBN  VBN  E2   VBN  VCN 

       0
R4  R2   R5 
VAN  VCN VBN  VCN  VCN  E3 
     0
R6 R5  R3 

 Uz vrijednosti elemenata kruga E1 = E2 = E3 = 1V i R1 = R2 = R3 = R4

= R5 = R6 = 1 dobiju se naponi čvorova:
VAN  0.5V VBN  0V VCN  0.5V
 Uz vrijednosti struja I1 – I6:
I1  0.5A I 2  1A I 3  0.5A I 4  0.5A I 5  0.5A I 6  0A
21
Millmanov teorem
 Razmatra se specijalni slučaj mreže sa samo dva čvora u kojoj se u
svakoj grani nalaze realni naponski izvori.
 Jednadžba za čvor A:
n
 Ii  0
i 1

 Ohmov zakon za
pojedinu granu mreže:
V A  Ei
Ii 
Ri
Referentna točka (referentni potencijal VN = 0)
 Kombiniranjem gornjih izraza dobije se (Millmanov teorem):
n

E /R i i
V A  VN  V AN  i 1
n

1 / R
i 1
i
22
Analiza petlji (metoda konturnih struja)
 Prema drugom Kirchhoff-ovom zakonu za struje (KZ2), algebarska
suma napona duž zatvorene petlje u strujnom krugu jednaka je nuli.
 U analizi petlje cilj je izračunati struje iz sustava simultanih jednadžbi,
gdje svakoj petlji odgovara jedna linearna jednadžba.
 Za električku mrežu koja nema zavisnih ili nezavisnih strujnih izvora,
struje pojedinih grana su pretpostavljene struje pojedinih petlji.
 Primjer: strujni krug sa 3 neovisne petlje.
 Za svaku od tri petlje (I, II i III)
definiraju se tzv. konturne struje!
 Na taj način se smanjuje broj varijabli
tijekom rješavanja jer svaka od
pretpostavljenih struja (I1 ... I6) može
se dobiti kao linearna kombinacija
konturnih struja II, III i IIII!
 Neke od struja I1 ... I6 koincidiraju s
konturnim strujama, a neke ne!
23
Analiza petlji (metoda konturnih struja)
 Treba voditi računa o predznaku pada
napona na trošilima (otpornicima)!
 Konvencija: uzima se da je plus
polaritet pada napona na otporniku
za danu petlju (konturu) tamo gdje
ulazi pripadajuća konturna struja!
 U granama koje su zajedničke, to jest
gdje teku dvije konturne struje, treba
voditi računa o smjeru struja:
 Isti smjer  zbrajaju se!
 Različit smjer  oduzimaju se!

 Jednadžbe kontura (petlji) glase:

KZ2 za petlju I:  E1  I I R1  ( I I  I III ) R4  ( I I  I II ) R2  E 2  0

KZ2 za petlju II:  E 2  ( I II  I I ) R2  ( I II  I III ) R5  I II R3  E3  0

KZ2 za petlju III:  I III R6  ( I III  I II ) R5  ( I III  I I ) R4  0

24
 Analiza petlji (metoda konturnih struja)
 Uz vrijednosti elemenata kruga
E1 = E2 = E3 = 1V i R1 = R2 = R3 =
R4 = R5 = R6 = 1 dobiju se iznosi
konturnih struja:
I I  0.5A I II  0.5A I III  0A

 Uz struje pojedinih grana

definirane prema slici i veze s
konturnim strujama dobije se:
I1   I I  0.5A I 4  I I  0. 5A

I 2  I I  I II  1A I 5  I II  I III  0.5A

I 3  I II  0.5A I 6  I III  0A

 Naponi čvorova se također mogu izračunati na temelju dobivenih struja:

VAN  E1  I1 R1  0.5V VBN   E2  I 2 R2  0V VCN  E3  I 3 R3  0.5V
25
Kompleksni zapis harmoničkih veličina
 Za kompleksne brojeve vrijedi Eulerova jednadžba:
Pojedine
komponente

 Kada su električne veličine harmoničke veličine (sinus ili kosinus),

zapis u formi kompleksnih veličina može pojednostaviti analizu!
 Zapis vremenske ovisnosti
napona v(t) može se prikazati
kao umnožak: Koristimo svojstvo
eksponencijalne funkcije
 Amplitude napona Vm i faznog
dijela jediničnog vektora u
kompleksnoj ravnini ej što tvori Izdvajamo član koji
konstantan vektor, tzv fazor! ne ovisi o vremenu

 Rotirajućeg vektora u
kompleksnoj ravnini ejt
(vremenski promjenjiv) koji se Fazor: ovisi samo o
podrazumijeva, ali se ne amplitudi i fazi!
zapisuje u fazorskom zapisu!
26
Veza fazora i vremenskih veličina
 Ove se međuovisnosti mogu dodatno ilustrirati grafički, pri čemu je
trenutna vrijednost (iznos) napona v(t) projekcija umnoška fazora i
rotirajućeg vektora na realnu os u kompleksnoj ravnini!

 Fazni pomak -90° u ovom zapisu daje sinusnu funkciju istog argumenta!

 Napomena: ovo je jedna od mogućih konvencija zapisa harmoničkih

veličina kao fazora, no sve one se zasnivaju na sličnom principu!
27
Pravila pri računanju s fazorima
 Fazori se mogu zbrajati i oduzimati, te množiti i dijeliti na razmjerno
jednostavan način primjenom Kartezijanskog i polarnog zapisa :
Polarni
Kartezijanski Z  X  jY  Re(Z)  j Im(Z)  | Z | e j zapis
zapis

 Pritom vrijede sljedeće relacije za modul i fazni kut:

Y   Im(Z) 
Modul |Z|  2
X Y 2   arctg   arctg  Fazni kut
X  Re(Z) 
 Kod zbrajanja (oduzimanja) preferira se Kartezijanski zapis – zbrajaju
se realne komponente s realnima i imaginarne s imaginarnima:
Z  Z1  Z 2  X 1  jY1  ( X 2  jY2 )  ( X 1  X 2 )  j (Y1  Y2 )
 Kod množenja i dijeljenja preferira se polarni zapis – eksponenti se
zbrajaju (oduzimaju); a moduli se množe (dijele):
Z  Z1  Z 2  Z1  e j1  Z 2  e j2  Z1  Z 2 e j (1 2 )

Z1 Z1  e j1 Z1 j (1 2 )

Z  j 2
 e
Z2 Z2  e Z2 28