Elektrotehnika i Brodska

elektrotehnika - predavanje #5:

Frekvencijska analiza i
mrežne karakteristike
Izv. prof. dr. sc. Danijel Pavković, dipl. ing.

Fakultet strojarstva i brodogradnje,

Katedra za strojarsku automatiku

Zagreb, 2020. 1
Uvod
 Mrežne (frekvencijske) karakteristike govore o ponašanju strujnih
krugova i električnih mreža na različitim frekvencijama pobude.
 Prikazati će se frekvencijske karakteristike jednostavih linearnih
mreža (s prethodnih predavanjima) te će se izvući zaključci o vezi
frekvencijskih karaktetistika i ponašanja u vremenskoj domeni.
 Analizirati će se sljedeće karakteristike linearnih mreža:
 Impedancija, frekvencijska karakteristika i granična frekvencija
RC/CR i RL/LR krugova
 Rezonantna frekvencija i frekvencijska karakteristika serijskog i
paralelnog RLC kruga
 Izbor linearne mreže za realizaciju filtara električkih signala
 Prijenosna funkcija linearne mreže

2
Serijski i paralelni RC i RL krug
 Pretpostavlja se harmonička pobuda frekvencije
 - prisjetimo se izraza za impedancije!
 Impedancija serijskog RC kruga:
V ( j ) 1 jCR  1
Z( j )   R 
I ( j ) jC jC

 Impedancija serijskog RL kruga:

Serijski RC i RL krug
V ( j )  L
Z( j )   R  jL  R1  j 
I ( j )  R

 Impedancija paralelnog RC kruga:

V ( j ) R
Z ( j )  
I( j ) 1  jRC

 Impedancija paralelnog RL kruga:

V ( j ) jL
Z ( j )  
I( j ) 1  j L
R Paralelni RC i RL krug 3
Z() karakteristike - RC serijski spoj
 Iznos (modul) i fazni kut impedancije:
2
 1  (CR) 2  1  1   1 
2
| Z( ) | R      ( )  arctg   arctg 
 C  (C ) 2  CR   CR 
2
10
 Ove veličine se prikazuju
u logaritamskom mjerilu! 10
1

Z() [  ]
 Impedancija u odnosu na 10
0

frekvenciju (log-log) i -1
10
fazni kut u odnosu na 10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

frekvenciju (lin-log): 90
Granična frekvencija:  gr  1 /   1 /( RC )
 Ispod granične 45

frekvencije gr = 1/(RC)

 [deg]

0
impedancija opada za -45
faktor 10 pri porastu
-90
frekvencije 10 puta! 10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

 [rad/s]
 Iznad gr: Z() = R
Frekvencijske karakteristike iznosa impedancije i
 Faza se asimptotski faznog kuta serijskog RC kruga (R = 1, C = 1F).
mijenja od -90° do nule! 4
Z() karakteristike - RL serijski spoj
 Iznos (modul) i fazni kut impedancije: Granična frekvencija:

 L 
2  L  1 R
| Z( ) | R 2  (L) 2  R 1      arctg   gr  
 R   R   L
2
10
 Impedancija u odnosu 1
10
na frekvenciju (log-log) i

Z() [ ]
fazni kut u odnosu na 10
0

frekvenciju (lin-log): -1
10
 Ispod gr = R/L
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Granična frekvencija!
impedancija Z() je 90
konstanta i iznosi R! 45

 Iznad gr impedancija

 [deg]

0
se povećava 10 puta -45
pri porastu frekvencije
-90
10 puta! 10
-2 -1
10 10
0
10
1 2
10
 [rad/s]
 Faza se asimptotski
Frekvencijske karakteristike iznosa impedancije i
mijenja od nule do +90°! faznog kuta serijskog RL kruga (R = 1, L = 1H).
5
Z() karakteristike - RC paralelni spoj
 Iznos (modul) i fazni kut impedancije:
Granična frekvencija:
R
Z( )    arctg CR   gr 
1

1
1  (RC ) 2  RC
1
10

 Impedancija u odnosu na 10
0

Z() []
frekvenciju (log-log) i -1
10
fazni kut u odnosu na
frekvenciju (lin-log): 10
-2
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
 Do granične frekvencije Granična frekvencija!
1/(RC) impedancija Z() 90

je konstanta i iznosi R! () [rad/s]

45

 Iznad gr = 1/(RC) 0

impedancija pada za -45

faktor 10 pri promjeni -90

-2 -1 0 1 2
frekvencije za faktor 10! 10 10 10 10 10
 [rad/s]
 Faza se asimptotski Frekvencijske karakteristike iznosa impedancije i
mijenja od nule do -90°! faznog kuta paralelnog RC kruga (R = 1, C = 1F).
6
Z() karakteristike - RL paralelni spoj
 Iznos (modul) i fazni kut impedancije: Granična frekvencija:
L
| Z( ) |  R  1 R
2   arctg   gr  
 L    L   L
1  
 R  10
1

 Impedancija u odnosu na 10
0

frekvenciju (log-log) i

Z() 
fazni kut u odnosu na
-1
10

frekvenciju (lin-log): 10
-2
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
 Do granične frekvencije Granična frekvencija!
R/L impedancija raste 90

za faktor 10 pri promjeni 45

 () [deg]
frekvencije za faktor 10! 0

 Iznad gr = R/L -45

impedancija Z() je -90
-2 -1 0 1 2
konstanta i iznosi R! 10 10 10 10 10
 [rad/s]
 Faza se asimptotski Frekvencijske karakteristike iznosa impedancije i
mijenja od +90° do nule! faznog kuta paralelnog RL kruga (R = 1, L = 1H).
7
RLC serijski i paralelni spoj
 Kod RLC spojeva, frekvencija pobude I
istodobno utječe i na induktivnu reaktanciju
XL = jL i na kapacitivnu reaktanciju
XC = 1/(jC)!
 Impedancija serijskog RLC spoja:
1 jRC  1   2 LC
Z( j )  R  jL  
jC jC
Serijski RLC spoj.

 Impedancija paralelnog
RLC spoja:
1 1 1
   jC
Z( j ) R jL
Paralelni RLC spoj.
jL
Z( j ) 
1   2 LC  jL / R
8
Z() karakteristika - RLC serijski spoj
 Iznos (modul) i fazni kut impedancije: Rezonancijska frekvencija:
2   2 LC  1  1 1
 1   ( )  arctg   rez  f rez 
| Z( ) | R 2   L   
 C   RC  LC 2 LC
2
10
 Impedancija u odnosu na Minimum
impedancije na
frekvenciju (log-log) i rezonancijskoj

Z() [ ]
1
10 frekvenciji (Z = R)!
fazni kut u odnosu na
frekvenciju (lin-log):
0
10
 Od nule do rezonancijske 10
-2
10
-1
10
0
10
1 2
10

frekvencije impedancija Rezonancijska frekvencija!

90
opada za faktor 10 pri
45
promjeni frekvencije za  () [deg]
0
Fazni kut nula na
faktor 10! rezonancijskoj
-45 frekvenciji!
 Iznad rezonancijske
-90
frekvencije impedancija 10
-2
10
-1
10
0
10
1 2
10
raste s istim trendom!  [rad/s]
Frekvencijske karakteristike impedancije i faznog
 Faza se asimptotski kuta serijskog RLC kruga (R = 1, L = 1H, C = 1F).
mijenja od -90° do +90°!
9
Z() karakteristika - RLC paralelni spoj
 Iznos (modul) i fazni kut impedancije: Rezonancijska
frekvencija:
L
| Z( ) |  1   2 LC  1
 L 
2  ( )  arctg  

rez 
(1   2 LC ) 2     L / R  LC
 R  0
10

 Impedancija u odnosu na

Z() [ ]
frekvenciju (log-log) i 10
-1
Maksimum
impedancije na
fazni kut u odnosu na rezonancijskoj
frekvenciju (lin-log): 10
-2 frekvenciji (Z = R)!
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
 Od nule do rezonancijske Rezonancijska frekvencija!
frekvencije impedancija 90

raste za faktor 10 pri  () [deg]

45
Fazni kut nula na
promjeni frekvencije za 0 rezonancijskoj
frekvenciji!
faktor 10! -45

 Iznad rezonancijske -90

-2 -1 0 1 2
frekvencije impedancija 10 10 10 10 10
 [rad/s]
opada s istim trendom! Frekvencijske karakteristike impedancije i faznog kuta
 Faza se asimptotski paralelnog RLC kruga (R = 1, L = 1H, C = 1F).
mijenja od +90° do -90°! 10
Filtri: generalne karakteristike
 Električki filtar je četveropol čija ulazno-izlazna frekvencijska
karakteristika ima takav oblik da propušta prema izlazu samo
određene komponente frekvencijskog spektra ulaznog signala
(pojedine raspone frekvencija ).
 Vrste filtara:
 Niskopropusni (Low-pass) koji propušta samo niskofrekvencijske
komponente signala, dok visokofrekvencijske prigušuje.
 Visokopropusni (High-pass) koji propušta visokofrekvencijske
komponente signala, dok niskofrekvencijske prigušuje.
 Pojasnopropusni (Band-pass) koji propušta komponente signala
unutar određenog pojasa frekvencija, dok ostale prigušuje.
 Pojasna brana (Band-stop) koji prigušuje komponente signala
unutar određenog pojasa frekvencija, dok ostale propušta.
 Kako bi se ostvarile navedene karakteristike filtara, potrebno je
odabrati odgovarajuće konfiguracije električkih mreža koje
ističu, odnosno prigušuju pojedine komponente signala.
11
Filtri: pojačanje
 Električke mreže često imaju složenu
unutarnju strukturu čije se ponašanje
opisuje karakteristikom pojačanja,
odnosno frekvencijskom karakteristikom.
 Pritom se definiraju pojačanja: Filtar kao model “crne kutije”
(black-box model).
 Snage (odnos izlazne snage
signala prema snazi ulaznog): Ohmov zakon +
izraz za snagu:
Vin2 2
Vout
Pin  Pout 
 Napona (odnos amplitude R R
izlaznog napona prema ulaznom):

 Pojačanja izražena u logaritamskoj skali (u

decibelima, dB) prvenstveno radi lakšeg
prikaza s obzirom na frekvenciju:

12
Filtri: pojačanje
 Kaskada četveropola (pojačala ili filtara) je spoj gdje se na izlaz
prethodnog četveropola spaja ulaz sljedećeg četveropola u nizu!
 Prednost ovakvog spoja je da se može definirati karakteristika
pojačanja za svaki četveropol ponaosob, a karakteristika pojačanja
cijelog niza predstavlja njihovu kombinaciju (umnožak pojačanja)!

A p ,tot  AP1  AP 2  AP 3

Primjer kaskadnog spoja tri četveropola s pripadajućim pojačanjima snaga

 Logaritamsko pojačanje snage za niz od n četveropola:

13
Frekvencijske karakteristike
Black Box
 Osim samog iznosa pojačanja, potrebno je
definirati i ponašanje četveropola (filtra ili
pojačala) s obzirom na frekvenciju signala!
 Frekvencijske karakteristike (još še nazivaju
i prijenosne funkcije u frekvencijskoj domeni)
opisuju karakteristike pojačanja s obzirom
 Amplitudna karakteristika
na frekvenciju ulaznog signala! (logaritamski odnos iznosa
 Odnos fazora napona izlaza i ulaza! |Vout|/|Vin| napona):
Granična
frekvencija
Av ( dB)  20 log10 (| Vout | / | Vin |)

 Granična frekvencija, kada

pojačanje opadne za 0.707
Područje propuštanja Područje gušenja
ili -3dB u odnosu na
područje propuštanja:
 gr  Av  1 / 2
 Fazna karakteristika
(fazni pomak izlaznog
Primjer amplitudne karakteristike pojačala/filtra
signala prema ulaznom)! 14
Frekvencijska karakteristika djelila napona
 Djelilo napona u općem slučaju predstavlja
serijsku kombinaciju dviju impedancija (Z1 i Z2)
pri čemu se ulazni napon vi dovodi na taj serijski
spoj, a izlazni napon vo uzima sa impedancije Z2.
 Primjenom Kirchhoffovih pravila za napone lako se
izvede da vrijedi sljedeći izraz:

Naponsko djelilo:
opći slučaj

 Odnos impedancije Z2 na izlazu i ukupne impedancije serijskog

spoja (Z1 + Z2) predstavlja naponsko pojačanje ili frekvencijsku
prijenosnu funkciju naponskog djelila.
 Impedancija u općem slučaju ovisi o frekvenciji. Stoga i naponsko
pojačanje u općem slučaju također ovisi o frekvenciji!
 Sama frekvencijska karakteristika pojačanja ovisi o izboru
električnih elementa u mreži.
15
 CR mreža – visokopropusni filtar
 Iz izraza za odnos impedancija serijskog
spoja dobije se sljedeća karakteristika
naponskog pojačanja CR mreže:

Av ( j ) 
Električka shema CR mreže

 Iznos pojačanja |Av| i fazni kut  u funkciji frekvencije :

| vo ( ) | 1 CR  Im( Av ( j )) 
  arctg 
1 
Av ( )     ( )  arctg  
| vi ( ) | 
 1 
2
1  CR 2  Re( Av ( j  ))    CR 
1  
  CR 
 Logaritamsko pojačanje u funkciji frekvencije :

L( )  20 log10 ( Av ( ))  20 log10 (CR )  20  log10 1  CR 2

Logaritamski prikaz: Logaritamski prikaz:

- Pravac s nagibom od +20 dB/dekadi - Približno nula do gran. frekv. gr = 1/(CR)
- Prolazi kroz nulu u točki gr = 1/(CR) - Približno pravac s nagibom -20 dB/dekadi
iznad granične frekvencije 16
CR mreža – visokopropusni filtar
Visoko pojačanje na
 Značenje pojma 20 visokim frekvencijama
dB/dekadi: Ako se
frekvencija promijeni 10
puta, onda će se i
naponsko pojačanje
promijeniti 10 puta! Mala pojačanja (gušenje)
na niskim frekvencijama
 Odnosno, pojačanje
raste/pada s faktorom 10
za promjenu frekvencije 
koja je za faktor 10 veća   2f  f 
2
ili manja od promatrane!
 Ovo omogućuje jednostavnu
aproksimaciju karakteristike
pojačanja pravcima!
 Fazna karakteristika (arkus-
tangens) se također može
aproksimirati pravcima!
 CR mreža predstavlja Amplitudno frekvencijska karakteristika
visokopropusni filtar! (pojačanje) i fazna karakteristika CR mreže.
17
RC mreža – niskopropusni filtar
 Iz izraza za odnos impedancija serijskog
spoja dobije se sljedeća karakteristika
naponskog pojačanja CR mreže:

Av ( j ) 
Električka shema RC mreže

 Iznos pojačanja |Av| i fazni kut  u funkciji frekvencije :

| vo ( ) | 1  Im( Av ( j ))  1 
Av ( )    ( )  arctg    arctg  
| vi ( ) | 
1  CR 2  Re( Av ( j  ))    CR 

 Logaritamsko pojačanje u funkciji frekvencije :

L( )  20 log10 ( Av ( ))  20 log10 (1)  20  log10 1  CR 2

Prvi dio
izraza je Logaritamski prikaz:
nula! - Približno nula do gran. frekv. gr = 1/(CR)
- Približno pravac s nagibom -20 dB/dekadi
iznad granične frekvencije 18
RC mreža – niskopropusni filtar
Visoko pojačanje na
niskim frekvencijama

 Ponovno je moguće napraviti

aproksimaciju karakteristike
Mala pojačanja
pojačanja pravcima! (gušenje) na
visokim
 Fazna karakteristika (arkus- frekvencijama
tangens) se također može
aproksimirati pravcima!
 RC mreža ima suprotno 
  2f  f 
ponašanje od CR mreže 2
na niskim i visokim
frekvencijama!
 RC mreža predstavlja
niskopropusni filtar!

Amplitudno frekvencijska karakteristika

(pojačanje) i fazna karakteristika CR mreže.
19
Usporedba RC/LR i RL/CR mreža
| v ( ) |
1
1 10
Av ( )  o 
| vi ( ) | 2 0

 L 
10

Av() [dB]
1   -1

 R 
10

-2
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Niskopropusni filtri
90

() [deg]
45
| v ( ) | 1
Av ( )  o  0

| vi ( ) | 1  CR 2 -45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
 [rad/s]

L
1
10

| v ( ) | R 10
0

Av ( )  o 

Z([dB]
)
| vi ( ) | 2
 L 

Av()
-1
10
1  
 R 
-2
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

90
Visokopropusni filtri
[deg]
45
 () [deg]

| v ( ) | CR
0
()

Av ( )  o  -45
| vi ( ) | 1  CR 2 -90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
 [rad/s]
20
Pojasno-propusni filtar
 Pojasno-propusni filtar kombinira
karakteristike visokog propusta (na
niskim frekvencijama) i niskog
propusta (na visokim frekvencijama)! Kaskadna realizacija pojasnopropusnog
filtra: visoki propust na ulazu i niski
 Kaskadni spoj: propust na izlazu
 Na ulazu je visokopropusni filtar koji guši sve frekvencijske
komponente ispod donje granične frekvencije!
 Na izlazu je niskopropusni filtar koji guši sve frekvencijske
komponente iznad gornje granične frekvencije!

Primjer pojasnopropusnog filtra sa CR

mrežom na ulazu i RC mrežom na izlazu 21
RLC mreža: pojasni propust i pojasna brana
1
10
0

Av() [dB]
10 -20
di
-1 / deka dB
/de
10 B ka
+2 0d di
-2
10
-2 -1 0 1 2 1
10 10 10 10 10
rez 
90 LC
45

() [deg]
RC
Av ( )  0

RC 2  1   2 LC 
2 -45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
RLC pojasnopropusni filtar /rez

1
10
0
Av() [dB]

10
-1
10
-2
10
1
rez 
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
90 LC
45
() [deg]

2
1   LC
Av ( )  0

RC 2  1   2 LC 
2 -45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
RLC pojasna brana /rez 22
Prijenosna funkcija dinamičkog sustava
 Linearna mreža s ulazom x(t) i izlazom
y(t) može se analizirati u vremenskom ili
kompleksnom s području primjenom
Laplaceove transformacije
 U vremenskom području linearna mreža
je opisana linearnom diferencijalnom
jednadžbom n-tog reda:

 Primjenom Laplaceove transformacije uz sve početne uvjete jednake

nuli, dobije se sljedeći transformirani oblik gornje jednadžbe:

23
Prijenosna funkcija dinamičkog sustava
 Prijenosna funkcija u Laplaceovoj s-domeni predstavlja omjer izlaza i
ulaza transformirane jednadžbe (racionalna funkcija):

 Prijenosna funkcija se može faktorizirati na sljedeći način:

gdje su pojedini koeficijenti:

k – tzv. konstanta pojačanja
z1, z2, ... zm – tzv. nule prijenosne funkcije
p1, p2, ... pn – tzv. polovi prijenosne funkcije

24