AUTOMATIKA – PRIPREMA ZA TEST MODULA 3

1.Osnovna shema SAU:

2.Objasniti regulator:

-Regulator je najsloženiji element sistema automatske regulacije, koji pojačava i oblikuje signal
greške: e(t)=x1(t)-y1(t) tako da se dobije željeno statičko i dinamičko ponašanje sistema
automatske regulacije. Regulator na svom izlazu generiše regulacioni signal u(t) pomoću koga
preko aktuatora djeluje na objekat regulacije tako da signal greške svede na nulu ili zanemarivo
malu vrijednost: e(t) = xj(t) - yj(t) -> 0. Osnovni zadatak regulatora jeste da održava željeno stanje
objekta regulacije, koje može biti nepromjenjivo u vremenu i promjenjivo u zavisnosti od toga da li
se mijenja zadata vrijednost regulisane veličine x(t). U prvom slučaju regulator održava proces, a
u drugom vodi process.

3.Objasniti aktuator:

-Aktuator je element koji na osnovu regulacionog signala u(t) koga generiše regulator daje
postavnu veličinu uj(t) koja direktno djeluje (utiče) na objekat regulacije tako da signal greške
svede na nulu.

4.Primjeri aktuatora:

-Ventili,pumpe,motori,electromagnet,piezoelektrični aktuatori,linearni mototr…

5.Od čega je sastavljen aktuator?

-Aktuator je sastavljen od pogonskog uređaja i izvršnog uređaja.

6.Razlika između pozitivne i negativne povratne sprege:

-Pozitivnom povratnom spregom se povećava, a negativnom smanjuje uticaj ulazne veličine na

izlaznu veličinu.
7.Razlika između otvorenog i zatvorenog SAU:

-Zatvoreni sistem omogućava da se regulisana veličina y(t) automatski održava na zadatoj

vrijednosti x(t) čak i ako postoje neočekivani uticaji spoljnih poremećaja na objekat regulacije.
Ovo je zbog toga što sistem automatske regulacije sadrži povratnu spregu, koja omogućava
poređenje trenutne i zadate (željene) vrijednosti regulisane veličine i svođenje njihove razlike na
nulu ili na zanemarivo malu vrijednost.

-Otvoreni sistem omogućava da se upravljana veličina y(t) automatski održava na zadatoj

vrijednosti x(t) samo ako postoje očekivani uticaji spoljnih poremećaja na objekat upravljanja.
Ovo je zbog toga što sistem automatskog upravljanja (za razliku od sistema automatskog
upravljanja) ne sadrži povratnu spregu koja omogućava poređenje trenutne y(t) i zadate
vrijednosti upravljane veličine x(t) i svođenje njihove razlike na nulu ili na zanemarivo malu
vrijednost.

8. Šta je greška stacionarnog stanja?

-Odstupanje stvarne od željene veličine tj.odstupanje koje se ustalilo nakon što je prestalo
djelovanje prelazne veličine.

9. Standardne pobude koje se dovode na ulaz nekog sistema

-Odskočna,Nagibna,Parabolna,Impulsna

10. Veličine koje definišu brzinu odziva sistema:

-tr i td (tr vrijeme porasta je definiše kao vrijeme u kome odziv sistema naraste od 10% do 90%
svoje konačne vrijednosti,a td je vrijeme kašnjenja tj. vrijeme u kome reg. vel. prvi put dostigne vr.
50% konačne vrijednosti.)

11. Osnovni zahtjevi regulacije:

-tačnost,brzina odziva I stabilnost

*12.Ulazni signali u mjerni pretvarač:

-Trenutna vrijednost regulisane veličine y(t). (PROVJERITI,NISAM SIGURAN)

*13. Komponente odziva linearnog SAU:

-Tranizjantna i stacionarna. (MOŽDA TREBA DOPUNIT,NEMAM POJMA)

14. Šta je mjerni pretvarač?

- Senzor (mjerni pretvarač), je element povratne sprege, koji regulisanu velicinu y(t) pretvara u
signal yi(t) koji je proporcionalan stvarnoj vrijednosti regulisane veličine, koji se takođe dovodi na
ulaz detektora signala greške.

15. Detektor signala greške:

- Detektor signala greške (komparator, diskriminator), je element koji poredi signal sa izlaza
pretvarača zadate vrijednosti regulisane veličine x1(t) i signal sa izlaza senzora y1(t) i kao rezultat
tog poređenja na svom izlazu daje signal greške: e(t)=x1(t)-y1(t). Pri tome detektori signala greške
mogu da upoređuju samo signale istih fizičkih veličina.
*16. Ulazni signali u regulator:

-Signal e(t)=x1(t)-y1(t) koji generiše DSG. (PROVJERITI,NISAM SIGURAN)

17. Kakvih ima odziva iz regulatora?

-Stabilan odziv,nestabilan odziv,oscilatorni odziv.

18. Kada je stabilan odziv?

-Regulisana se veličina nakon što se odklonila od željene vrijednosti usljed poremećaja vraća
željenoj vrijednosti sa tačnošću koja odgovara statičkoj grešci generator.

19. Kada je nestabilan odziv?

-Regulisana se veličina nakon poremećaja udaljava od željene vrijednosti aperiodički pri čemu
amplituda neprekidno raste.

20. Kada je oscilatoran odziv?

-Regulisana se veličina nakon poremećaja pod uticajem regulatora ne vraće na željenu vrijednost
nego neprigušeno osciluje sa const. amplitudom.

21. Električna šema P0 regulatora: (NO SVESKA)

22. Električna šema P1 regulatora: (NO SVESKA)

23. Električna šema P2 regulatora: (NO SVESKA)

24. Prenosna funkcija P, I, D, PI, PD, PID regulatora: (NO SVESKA)

25. Prednosti / Nedostatci P, I, D, PI, PD, PID regulatora: (NO SVESKA)

26. Šta je K, Ti , TD: (NO SVESKA)

27. Relejna regulacija:

-Relejno upravljanje koristi nelinearne regulatore. Signal greške kod relejnih regulatora
uključuje/isključuje aktuator (izvršni organ sa pojačivačem). Izlazna veličina može imati samo
nekoliko vrijednosti, bez obzira na kontinualni signal na ulazu. Promjena upravljanja se dešava
samo kada dođe po promjene odstupanja mjerene promjenljive od referentnog ulaza, stoga se ovi
regulatori i nazivaju regulatori diskontinualnog djelovanja. Primjeri relejnog upravljnja su:
termostatsko upravljanje temperaturom u prostoriji i hlađenje frižidera.

28. Dvopoložajna regulacija: (ne znam šta je odg. na ovo)

29. Tropložajna regulacija: (ne znam šta je odg. na ovo)

30. Znati nacrtati odzive P, I, D, PI, PD, PID regulatora: (NO SVESKA)