Chuong 5-Dieu Khien Ac-Edit

Chương 5: ĐIỀU KHIỂN AC
5.1: Giới thiệu:

Điều khiển ac yêu cầu cung cấp một điện áp dc thay đổi, lấy từ bộ chopper hay chỉnh lưu
có điều khiển. Các bộ điều khiển điện áp này đơn giản và giá thành thấp. Các động cơ dc lại có
giá thành cao và bảo trì khó hơn, do có cổ góp và chổi than. Tuy nhiên động cơ dc thường được
sử dụng nhiều trong công nghiệp.
Động cơ ac có những thuận lợi sau: tải trọng nhẹ hơn (khoảng 20%-40% so với động cơ
dc cùng công suất), giá rẻ, bảo trì dễ hơn. Trong các ứng dụng thay đổi tốc độ, phải điều khiển
tần số , điện áp, dòng điện đối với động cơ ac. Các bộ đổi điện, hoán năng công suất và các bộ
điều khiển điện áp có thể điều khiển tần số, điện áp và/ hoặc dòng điện để đạt yêu cầu đòi hỏi.
Các bộ điều khiển công suất này giá thành lại cao, thiết kế phức tạp, yêu cầu kỹ thuật kiểm soát
hồi tiếp hiện tại. Tuy nhiên các thuận lợi của bản thân động cơ ac đã thắng thế các bất lợi của bộ
điều khiển ac.
Có hai loại bộ lái ac như sau:
1- Bộ lái động cơ không đồng bộ
2- Bộ lái động cơ đồng bộ
5.2: Bộ lái động cơ không đồng bộ
Động cơ 3 pha không đồng bộ thường được sử dụng trong các bộ lái điều khiển tốc độ có
các cuộn dây stator và rotor 3 pha. Cuộn dây stator được cấp nguồn từ nguồn điện áp ac 3 pha
cân bằng, tạo điện áp cảm ứng trong cuộn dây rotor theo nguyên lý làm việc của biến áp. Có thể
sắp xếp phân bố cuộn dây stator sao cho tạo được nhiều cực, tạo nên nhiều chu kỳ sức từ động
(mmf) xung quanh các khe hở không khí.Từ trường này thiết lập một mật độ từ thông phân bố
hình sin trong khe hở không khí. Tốc độ quay của từ trường này gọi là tốc độ đồng bộ, định
nhgĩa bởi:
2
s  (5.1)
p
Với p là số cực và ω là tần số nguồn cấp tính bằng rad/s
Nếu điện áp pha stator v s  2Vs sin t , tạo ra 1 từ thông trong rotor:
 (t )  m cos( m t     s t ) (5.2)
Điện áp cảm ứng theo pha trong cuộn dây rotor:
d d  m cos( m t     s t 
er  N r  Nr
dt dt
  N r  m ( s   m ) sin[(  s   m )t   ] (5.3)
  sEm sin( st   )
  s 2 Er sin( st   )
với Nr = số vòng trên mỗi pha rotor
ωm = tốc độ góc của motor
 = vị trí tương đối của rotor
Er = giá trị rms của điện áp cảm ứng trên rotor
Và s là độ trượt, được định nghĩa:
Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 1

s  m
s (5.4)
s
Mạch tương đương 1 pha của rotor như hình 5.1a, với R’r là điện trở theo pha của cuộn
dây rotor, X’r là điện kháng rò theo pha của rotor theo tần số nguồn cung cấp và Er là điện áp pha
cảm ứng khi tốc độ bằng 0 (hay s=1). Dòng rotor cho bởi:
Hình 5.1: Mô hình mạch động cơ không đồng bộ.

sEr
I r'  (5.5)
R'r  jsX r'
Er
 (5.5a)
R'r / s  jX r'
Với R’r và X’r liên quan đến cuộn dây rotor
Mô hình mạch theo pha của động cơ không đồng bộ như hình (5.1b) với Rs và Xs lần lượt
là điện trở và điện kháng rò của cuộn dây stator. Mô hình mạch hoàn chỉnh với tất cả các thông
số phản ánh về stator như hình (5.1c), Với Rm biểu diễn điện trở cho mất mát lõi, Xm điện cảm từ
hóa. Khi kết nối nguồn sẽ có mất mát lõi stator, và mất mát lõi rotor tùy thuộc vào độ trượt. Mất
mát ma sát và dây , Pnoload, xuất hiện khi động cơ quay. Mất mát lõi Pc có thể bao gồm là 1 phần
trong mất mát quay Pnoload.
5.2.1: Các đặc tính làm việc:
Dòng rotor Ir và dòng stator Is có thể tìm được từ mô hình mạch hình (5.1c),với Rr và Xr
liên quan đến cuộn dây stator. Một khi biết giá trị Ir và Is , có thể xác định các thông số làm việc
của động cơ như sau:
Mất mát dây stator:
Psu  3I s2 Rs (5.6)
Mất mát dây rotor: Pru  3I r2 Rr (5.7)
3Vm2 3Vs2
Mất mát lõi: Pc   (5.8)
Rm Rm
Rr
Công suất mất mát khe hở: Pg  3I r2 (5.9)
s
Rr
Công suất phát sinh: Pd  Pg  Pru  3I r2 (1  s ) (5.10)
s
 Pg (1  s ) (5.11)

Pd
Moment phát sinh: Td  (5.12)
m
Pg (1  s ) Pg
  (5.12a)
s (1  s) s
Công suất ngõ Pi  3Vs I s cos m (5.13)
 Pc  Psu  Pg (5.13a)
Với θs là góc lệch pha giữa Is và Vs.
Công suất ngõ ra: Po  Pd  Pnoload
Po P  Pnoload
Hiệu suất:   d (5.14)
Pi Pc  Psu  Pg
Nếu Pg >> ( Pc  Psu ) và Pd >> Pnoload , hiệu suất trở thành:
Pd Pg (1  s )
  1 s (5.14a)
Pg Pg
Giá trị Rm khá lớn, có thể bỏ qua trong mô hình mạch để dễ tính toán.
Nếu  2m >> ( Rs2 +  2s ), Vs  Vm và có thể chuyển dời điện cảm từ hóa Xm về cuộn dây
stator để dễ tính hơn như hình (5.2):
Hình 5.2 Mạch tương đương gần đúng theo pha Hình 5.3 Đặc tính tốc độ-moment
Tổng trở vào của motor:

  m (  s   r )  j m ( Rs  Rr / s
Zi  (5.15)
Rs  Rr / s  j ( X m  X s  X r )
Và góc pha hệ số công suất của motor:
R  Rr / s   s  r
 m    tan 1 s + tan 1 m (5.16)
s  X r Rs  Rr / s
Từ hình (5.2) dòng rotor:
Vs
Ir  (5.17)
(Rs  Rr / s )  ( X s  X r ) 2
2
 1/ 2
Thay (5.17) vào (5.9) vào (5.12a) được:

2
3RrVs
Td = Td  (5.18)

s s ( Rs  Rr / s ) 2  ( X s  X r ) 2 
Nếu motor được cấp điện áp cố định và tần số không đổi, moment phat sinh là hàm
của độ trượt và đặc tuyến moment tốc độ có thể xác định từ (5.18). Đồ thị tiêu biểu minh họa
moment là hàm của tốc độ hay độ trượt như hình 5.3. Có 3 vùng hoạt động:(1)động cơ hay công
suất, 0≤s≤1; (2) tái sinh, s<0; (3) chốt, 1≤s≤2.Trong vùng motor, motor quay cùng chiều với phần
ứng, khi độ trượt tăng, moment tăng, trong khi từ không khe hở giữ không đổi. Khi moment đạt
đến giá trị cực đại Tm tại s = sm , moment sẽ giảm với s tiếp tục tăng, do từ thông khe hở giảm.
Trong vùng tái sinh, tốc độ lớn hơn tốc độ đồng bộ , cùng chiều và độ trượt âm, do đó, Rr/s
âm.Điều này có nghĩa là năng lượng phản hồi từ trục về mạch rotor và rotor làm việc như máy
phát. Motor trả năng lượng về nguồn cung cấp. Đặc tính moment- tốc độ tương tự như motor,
nhưng moment âm. Trong vùng chốt, tốc độ ngược chiều với phần ứng và độ trượt lớn hơn 1.
Điều này có thể xảy ra nếu trình tự nguồn cung cấp bị ngược, trong khi motor đang quay, do đó
chiều của phần ứng cũng bị ngược. Moment phát sinh cùng chiều với phần ứng, ngược với
chiều quay và tác động như moment thắng. Bởi vì s>1, dòng qua motor sẽ cao, nhưng moment
phát sinh thấp. Năng lượng do thắng chốt phải được tiêu tán trong motor và có thể gây quá nhiệt
cho motor. Loại thắng này không nên sử dụng.
Lúc khởi động, tốc độ ωm =0 và s=1. Moment khởi động được xác định từ (5.18) với
s=1:
3RrVs2
Ts  (5.19)

 s ( Rs  Rr ) 2  ( X s  X r ) 2 
Độ trượt ứng với moment cực đại sm xác định bằng cách cho d Td/ds = 0”
Rr
sm   (5.20)
 2
[ Rs2  ( X s  X r ]1/ 2 
Thay s=sm trong (5.18) cho moment phát sinh cực đại trong vùng motor, gọi là moment “bẽ gảy”
(break down moment)
3Vs2
Tmm  (5.21)

2 s Rs  Rs2  (  s   r ) 2 
Moment tái sinh max có thể tìm được bằng cách cho s=-sm:
3Vs2
Tmr  (5.22)

2 s  Rs  Rs2  (  s   r ) 2 
Nếu Rs đủ nhỏ so với các tổng trở khác trong mạch(với những motor công suất lớn hơn 1KW),Td
trở thành:
2
3RrVs
Td  (5.23)
 2
s s Rr / s    X s  X r 
2

2
3RrVs
Ts  (5.24)

 s Rr   X s  X r 2
2

Rr
sm   (5.25)
Xs  Xr
3Vs2
Tmm  Tmr  (5.26)
2 s ( X s  X r )
Chuẩn hóa (5.23) và (5.24) theo (5.26) được:

Td 2 Rr ( X s  X r ) 2 ss
 = 2 m2 (5.27)
 2
Tmm s  Rr / s    X s  X r 2
 sm  s
Ts 2R ( X  X r ) 2s
Và  2 r s 2
 2 m (5.28)
Tmm Rr  ( X s  X r ) sm  1
Nếu s  1, s 2  sm2 ; (5.27) có thể tính gần đúng:
Td 2 s 2s  m 
  (5.29)
Tmm sm sm   s
Cho tốc độ là hàm theo moment:
 sm 
 m   s 1  Td  (5.30)
 2Tmm 
Chú ý từ (5.29) và (5.30) rằng nếu motor làm việc với tốc độ trượt bé, moment phát sinh tỷ
lệ với độ trượt và tốc độ giảm khi moment tăng.
Tốc độ moment của động cơ không đồng bộ được thay đổi bằng các phương pháp sau:
1- Điều khiển điện áp stator
2- Điểu khiển điện áp rotor
3- Điều khiển tần số
4- Điều khiển tần số và điện áp stator
5- Điều khiển dòng stator
6- Điều khiển điện áp, dòng điện, tần số
Để đạt được chu kỳ nhiệm vụ moment- tốc độ của bộ lái , phương pháp điều khiển điện
áp, dòng điện, tần số thường được sử dụng.
Ví dụ 5.1: Một động cơ không đồng bộ 3 pha hình sao 460V/60Hz 4 cực có các thông số mạch
điện tương đương như sau:Rs = 0,42  ; Rr = 0,23  ; Xs=Xr = 0,82  và Xm = 22  .
Mất mát không tải Pnoload =60W, giả sử là cố định. tốc độ rotor là 1750rpm.
Sử dụng mạch tương đương gần đúng hình 5.2 xác định:
a) Tốc độ đồng bộ ωs
b) Độ trượt s
c) Dòng vào Ii
d) Công suất ngõ vào Pi
e) Hệ số công suất vào của nguồn PFs
f) Công suất khe hở Pg
g) Mất mát dây rotor Pru
h) Mất mát dây stator Psu
i) Moment sinh Td
j) Hiệu suất
k) Dòng khởi động Irs và moment khởi động Ts
l) Độ trượt ứng với moment cực đại sm
m) Moment sinh cực đại trong mode motor Tmm
n) Moment sinh cực đại trong mode tái sinh Tmr
o) Tmm và Tmr nếu bỏ qua Rs

Giải:
f= 60Hz, p=4, Rs = 0,42  ; Rr = 0,32  ; Xs=Xr = 0,82  ,Xm = 22  , N= 1750rpm. Điện áp pha
Vs = 460/ 3 = 265,58V , ω = 2  x 60 = 377rad/s,
ωm = 1750  /30 = 183,26rad/s
2 2  377
a) Từ (5.1): ωs = = = 188,5rad/s
p 4
188,5  183,26
b) Từ (5.4): s= = 0,028
188,5
 22(0,82  0,82)  j 22(0,42  0,23 / 0,028)
c) Từ (5.15): Z i   7,73230,9
0,42  0,23 / 0,028  j (22  0,82  0,82)
Vs 265,58
Ii     30,9  34,35  30,9 A
Zi 7,732
d) Hệ số công suất của motor:PFm = cos(-30,9o) =0,858
Từ (5.13) : Pi = 3  265,58  34,35  0,858 = 23482W.
e) Hệ số công suất của nguồn vào PFs = PFm = 0,858 bởi vì nguồn vào là hình sin .
f) Từ (5.17) dòng rotor:
265,58
Ir   30,1A
0,42  0,23 / 0,028  0,82  0.82 
2 2 1/ 2
3  30,12  0,23
Từ (5.9): Pg= = 22.327W
0,028
g) Từ (5.7) : Pru = 3  30,12  0, 23 =625W
h) Mất mát dây stator: : Psu = 3  30,1 0,42 =1142W
22.327
i) Từ (5.12a: Td   118,4 N .m
188,5
j) P0 = g - ru - noload = 22.327-625-60= 21.642W
k) Với s=1 (5.17) biểu diễn dòng rotor khởi động:
265,58
 rs = = 150,5A
0,42  0,23
2
 (0,82  0,82) 2 
1/ 2
3  0,23  150,52
Từ (5.19): Ts  = 82,9N.m
188,5
l) Từ (5.20) độ trượt ứng với moment cực đại:
0,23
sm   =  0,1359

0,42  (0,82  0,82) 2
2 1/ 2

m) Từ (5.21) moment sinh cực đại:
3  265,582
Tmm 

2 188,5 0,42  0,42 2  (0,82  0,82) 2   265,64N .m
n) Từ (5.22) moment tái sinh cực đại:

3  265,582
Tmr 

2 188,5  0,42  0,42 2  (0,82  0,82) 2  = 440,94N.m
0,23
o) Từ (5.25): sm   =  0,1402
(0,82  0,82
Từ (5.26):
3  265,58 2
Tmm  Tmr   342, 2 N .m
2 188,50,82  0,82
5.2.2: Điều khiển điện áp stator:

Phương trình (5.18) cho thấy moment tỉ lệ với bình phương điện áp nguồn cấp stator
và việc giảm điện áp stator sẽ làm giảm tốc độ . Nếu điện áp cấp giảm bVs, phương trình
(5.18) trở thành:
3Rr (bVs) 2
d = Td  (với b  1)
 2
s s  Rs  Rr / s   ( X s  X r ) 2 
Hình 5.4 biểu diễn các đặc tính moment-tốc độ cơ bản với những giá trị khác nhau của
b. Các điểm cắt giữa họ đặc tuyến và đường tải xác định những điểm làm việc ổn định.Trong
bất kỳ mạch nào,điện áp cảm ứng luôn tỷ lệ với từ thông và tần số,từ thông khe hở hiệu dụng
có thể được biểu diễn:
Va  bVs  K m
Va bVs
hoặc:   (5.31)
K m K m
Hình 5.4: Họ đặc tuyến moment - tốc độ với điện áp stator thay đổi
Với Km là hằng số và phụ thuộc vào số vòng cuộn dây stator. Khi điện áp stator giảm, từ
thông khe hở và moment cùng giảm theo. Ở điện áp thấp hơn, dòng điện sẽ đạt giá trị đỉnh ở
độ trượt sa =1/3. Tầm điều khiển tốc độ phụ thuộc vào độ trượt ứng với moment cực đại sm .
Với motor độ trượt thấp, tầm thay đổi tốc độ rất hẹp. Loại điều khiển này không thích hợp với
loại tải moment cố định và thường áp dụng cho các loại moment khởi động thấp và thay đổi
tốc độ ít với độ trượt tương đối bé.
Điện áp stator có thể thay đổi bằng các phương pháp:
1- Điều khiển điện áp AC 3 pha
2- Inverter có áp nuôi dc thay đổi
3- Inverter PWM
Tuy nhiên do giới hạn thay đổi tốc độ thấp, phương án điều khiển áp AC 3 pha thường
đuợc áp dụng . Điều khiển điện áp AC rất đơn giản , tuy nhiên thành phần hài khá cao và hệ

số công suất nguồn nuôi thấp. Phương pháp này được ứng dụng trong các motor công suất
thấp như quạt, máy thổi, bơm chân không, là các loại motor có moment khởi động thấp.
Ví dụ 5.2: Một motor bất đồng bộ 3 pha hình sao 460V/60Hz có các thông số sau:
Rs=1,01Ω,Rr=0,69Ω, Xs = 1,3Ω, Xr = 1,94Ω, Xm = 43,5Ω. Mất mát không tải bỏ qua. Moment
tải , tỉ lệ với bình phương tốc độ ,là 41N.m ở 1740rpm. Nếu tốc độ motor là 1550rpm. Xác
định:
a) Moment tải TL
b) Dòng rotor Ir
c) Điện áp cấp cho stator Va
d) Dòng vào motor Ii
e) Công suất ngõ vào motor Pi
f) Độ trượt ứng với dòng cực đại sa
g) Dòng rotor cực đại Ir (max)
h) Tốc độ ứng với dòng rotor cực đại ωa
i) Moment ứng với dòng cực đại Ta
Giải: p=4, f=60Hz, Vs = 460/ 3 = 265,58 V, Rs = 1,01Ω,Rr = 0,69Ω, Xs = 1,3Ω,
Xr = 1,94Ω, Xm = 43,5Ω, ω= 2  x60 = 377rad/s và ωs= 377x 2/4=188,5rad/s
Do moment tỷ lệ với bình phương tốc độ:
TL  K m m2 (5.32)
41
 m = 1740  / 30 = 182,2 rad/s; TL =41N.m; (5.32) cho Km= = 1,235  10 3
182,2 2
188,5  162,3
Với  m = 1550  / 30 = 162,3rad/s. từ (5.4): s= = 0,139
188,5
a) - Từ (5.32): TL = 1,235  10 3  162,32 = 32,5N.m
Rr
b) - Từ (5.10) và (5.32): Pd  3  2r (1-s) = TL ωm + P noload (5.33)
s
1/ 2
 sL m 
r =   (5.34)
 3Rr (1  s) 
1/ 2
 0,139  32,5 162,3 
=   = 20,28A
 3  0,69(1  0,139) 
c) – Áp cấp cho stator:
2 1/ 2
 Rr  
Va= Ir  Rs    ( X s  X r ) 2  (5.35)
 s  
2 1/ 2
 0,69  
= 20,28 1,01    (1,3  1,94) 2   139,34
 0,139  
d) - Từ (5.15):
 43,5(1,3  1,94)  j 43,5(1,01  0,69 / 0,139)
Zi=  6,28 35,74 o
1,01  0,69 / 0,139  j (43,5  1,3  1,94)

Va 139,34
Ii= =   35,74 o A= 22,2  35,74 A
Zi 6,28
e)- PFm = cos(  35,74 o )=0,812
Từ (5.13): Pi = 3 139,34  22,2  0,812  7535,4W
f) – Thay  m   s (1  s ) và TL = K m m2 vào (5.34):
1/ 2 1/ 2
 sTL m   sK  
Ir =   = (1-s)  s  m s  (5.36)
 3Rr (1  s )   3 Rr 
dI r
Độ trượt tương ứng Ir cực đại có được bằng cách cho  0 , ta được:
ds
1
sa 
3 (5.37)
g) - Thay s= 1/3 vào (5.36) cho dòng rotor cực đại:
1/ 2
 4K  
I r max  s  m s  (5.38)
 81Rr 
1/ 2
 4  1,235  10 3  188,5 
 188,5   24,3 A
 81  0,69 
h) - Tốc độ ứng với dòng rotor cực đại:
 a   s (1  sa )  2 / 3 s  0,6667 s (5.39)
 188,5  2 / 3  125,27rad / s #1200rpm
Rr
i)- Từ (5.9) và (5.12a), 95.36): Ta  9 2r max (5.40)
s
0,69
 9  24,32   19,45 N.m
188,5
5.2.3:Điều khiển điện áp rotor:
Trong motor rotor dây quấn, điện trở 3 pha ngoài có thể kết nối vào các vòng trượt như
hình 5.5a. Moment phát sinh có thể thay đổi bằng cách thay đổi điện trở Rx . Nếu Rx được
phản ánh về mạch stator và cộng vào Rr, (5.18) có thể áp dụng để xác định moment phát
sinh. Các đặc tuyến moment-tốc độ tiêu biểu khi thay đổi điện trở rotor như hình 5.5b.
Phương pháp này tăng moment phát sinh trong khi giới hạn dòng khởi động.
Tuy nhiên, đây là phương pháp không hiệu quả và gây ra mất cân bằng điện áp và dòng
điện nếu điện trở trong mạch rotor không cân bằng..
Hình 5.5: Điều khiển tốc độ bằng điện trở rotor

Điện trở 3 pha có thể thay thế bằng bộ chỉnh lưu 3 pha diode và bộ chopper như hình
5.6a, với GTO làm việc như là công tắc chopper. Điện cảm Ld làm việc như nguồn dòng Id và
bộ chopper thay đổi điện trở hiệu dụng:
Re  R(1  K ) (5.41)
Với K là chu kỳ nhiệm vụ của bộ chopper. Có thể thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi chu kỳ
nhiệm vụ.
Công suất trượt trong mạch rotor có thể trả về nguồn bằng cách thay đổi bộ chopper và
điện trở bằng bộ đổi điện toàn phần 3 pha như hình 5.6b. Bộ đổi điện làm việc ở mode hoán
năng với góc kích  / 2     , do đó trả năng lượng về nguồn. Thay đổi góc kích cho phép
điều khiển công suất và tốc độ. Bộ lái loại này gọi là bộ lái Kramer tĩnh.Hơn nữa nếu thay bộ
chỉnh lưu cầu 3 pha bằng bộ đổi điện 2 chiều 3 pha (hoặc biến tần) như hình (5.6c), có thể
thay đổi hướng cấp công suất trượt và loại này gọi là bộ lái Scherbius tĩnh. Các bộ lái Kramer
và Scherbius tĩnh được sử dụng trong các bơm và bộ thổi công suất lớn yêu cầu điều khiển
tốc độ tầm hẹp. Bởi vì motor đấu trực tiếp với nguồn, hệ số công suất các bộ lái này khá cao.
Hình 5.6: Điều khiển công suất trượt

Ví dụ 5.3 :Một động cơ không đồng bộ rotor dây quấn 3 pha hình sao 460V/60Hz 6 cực có
tốc độ điều khiển bằng công suất trượt như hình 5.6a, có các thông số như sau:

Rs=0,041Ω, Rr= 0,044Ω, Xs= 0,29Ω, Xr=0,44Ω, Xm= 6,1Ω. Tỉ số vòng rotor và stator nm=
Nr
=0,9. Điện cảm Ld rất lớn và dòng Id không bị gợn song. Giá trị Rs, Rr, Xs và Xr trong mạch
Ns
tương đương hình 5.2 có thể bỏ qua so với tổng trở hiệu dụng của Ld.. Bỏ qua mất mát không
tải và các mất mát trên bộ chỉnh lưu , Ld và bộ chopper GTO. Moment tải, tỉ kệ với bình
phương tốc độ, bằng 750Nm ở 1175rpm.
a) Nếu motor làm việc ở tốc độ min 800rpm, xác định R. Với giá trị này của R, nếu tốc độ
mong muốn là 1050rpm, tính:
b) Dòng qua Ld
c) Chu kỳ K của bộ chopper
d) Điện áp dc Vd
e) Hiệu suất
f) Hệ số công suất ngõ vào của bộ lái PFs
Giải: Va= 460/ 3 =265,58V, P=6,
  2  60  377 rad / s ,
 s  2  377 / 6  125,66rad / s
Mạch tương đương của bộ lái như hình (5.7a) và
đơn giản thành (5.7b) nếu bỏ qua 1 số thông số : Hình 5.7: Mạch tương đương ví dụ
5.3
Từ (5.41), điện áp dc ngõ ra bộ chỉnh lưu:
Vd= IdRe= IdR(1-k) (5.42)
N
Và Er  sVs r  sVs nm (5.43)
Ns
Với bộ chỉnh lưu 3 pha , quan hệ giữa Er và Vd:
Vd  1,6542  2 Er = 2,3394Er
Từ (5.43): Vd  2,3394 sVs nm (5.44)
Nếu Pr là công suất trượt, công suất khe hở :
P
Pg  r
s
Và 5.9 cho công suất phát sinh:
P  3P (1  s )
Pd= 3(Pg-Pr)= 3 r  Pr   r (5.45)
 s  s
Bởi vì tổng công suất trượt là 3Pr  Vd I d và Pd  TLm , (5.45) trở thành:
(1  s )Vd I d
Pd  = TL m  TL s (1  s ) (5.46)
s
Thay (5.44) vào (5.46) giải ra Id:
TL s
Id  (5.47)
2,3394Vs nm
biểu diễn dòng qua cuộn dây độc lập với tốc độ động cơ. Cân bằng (5.42) và (5.44):
2,3394 sVs n  I d R(1  K )

I d R(1  K )
suy ra : s (5.48)
2,3394Vs nm
Tốc độ được thiết lập từ (5.48):
 I d R (1  K ) 
 m   s (1  s)   s 1   (5.49)
 2,3394Vs nm 
 T  R(1  K ) 
=  s 1  L s 2 
(5.50)
 (2,3394Vs nm ) 
Với chu kỳ nhiệm vụ cố định , tốc độ giảm theo moment tải. Cho K biến thiên từ 0→1, tốc
độ thay đổi từ giá trị min đến  s
800
a)  m   83,77 rad / s . Từ (5.32), moment ở 800rpm:
30
2
 800 
TL  750   347,67 N .m
 1175 
Từ (5.47), dòng qua Ld tương ứng:
347,67 125,66
Id   78,13 A
2,3394  265,58  0,9
Tốc độ sẽ tối thiểu khi K=0, từ (5.49):
 78,13R 
83,77  125,661  
 2,3394  265,58  0,9 
Giải ra được: R=2,3856Ω
b) Ở 1050rpm:
2
 1050 
TL  750   598,91N .m
 1175 
598,91 125,66
d   134,6 A
2,3394  265,58  0,9
c)  m  1050 / 30  109,96rad / s , từ (5.49):
 134,6  2,3856(1  K ) 
109,96  125,66 1  
 2,3394  265,58  0,9 
Giải ra được : K= 0,782
d) Độ trượt:
125,66  109,96
s  0,125
125,66
Từ (5.44): Vd  2,3394  0,125  265,58  0,9  69,9V
e) Mất mát công suất:
P1  Vd I d  69,9  134,6  9409W
Công suất ngõ ra: Po  TL m  598,91  109,96  65.856W
Dòng rotor phản ánh về stator:

2 2
I1  I d nm   134,6  0,9  98,9 A
3 3
Mất mát dây rotor:
Pru  3  0,044  98,9 2  1291W
Mất mát dây stator:
Psu  3  0,041 98,9 2  1203W
Công suất ngõ vào:
Pi  65.856  9.409  1.291  1.203  77.759W
Hiệu suất:
Po 65.856
   85%
Pi 77.759
f) Từ biểu thức tính dòng hài bậc n bộ đổi điện toàn phần 3 pha, thành phần cơ bản của
dòng rotor phản ánh về stator:
N
 r1  0,7797 I d r  0,7797 I d nm  94,45 A
Ns
Va 265,58
Dòng từ hóa: Im    43,54 A
Xm 6,1
Thành phần cơ bản của dòng vào:
2 1/ 2
 2  Va  
I1  0,7797 I d nm      (5.51)
 X
 m  

 94,45 2  43,54 2 1/ 2
 104 A
Va / X m
Góc hệ số công suất:  m   tan 1 (5.52)
0,7797 I d nm
43,54
  tan 1    24,74 o
94,45
Hệ số công suất: PFs  cos(24,74 0 )  0,908
Ví dụ 5.4: Động cơ không đồng bộ trong ví dụ 5.3 được điều khiển bởi bộ lái Kramer tĩnh như
hình 5.6b.Tỉ số vòng của biến áp cấp cho bộ đổi điện nc=Na/Nb=0,40.Moment tải là 750N.m ở
1175rpm. Nếu yêu cầu động cơ làm việc ở tốc độ 1050rpm, tính:
a) Dòng qua cuộn dây Id
b) Áp dc Vd
c) Góc kích của bộ biến đổi 
d) Hiệu suất
e) Hệ số công suất ngõ vào bộ lái PFs
Bỏ qua mất mát trên diode, cuộn dây, biến áp và bộ biến đổi.
377
Giải: Va=460/ 3 =265,58V, p=6,   2  60  377 rad / s ,  s  2   125,66rad / s
6
 m  1050 / 30  109,96rad / s .

125,66  109,96
s  0,125
125,66
2
 1050 
TL  750     598,91N .m
 1175 
a) Mạch tương đương của bộ lái như hình (5.8) bỏ qua các thông số của motor:
Hình 5.8 Mạch tương đương bộ lái Kramer tĩnh.

Từ (5.47), dòng qua cuộn dây:
598,91 125,66
Id   134,6 A
2,3394  265,58  0,9
b) Từ (5.44): Vd  2,3394  0,125  265,58  0,9  69,9 V
c) Vì Va  ncVs , điện áp trung bình của bên dc của bộ đổi điện:
3 3 2ncVs
Vdc   cos   2,3394ncVs cos  (5.53)

Từ Vd=Vdc , (5.44) và (5.53) cho: 2,3394 sVs nm  2,3394ncVs cos 
nc cos 
Suy ra: s (5.54)
nm
Tốc độ độc lập với moment:
 nc cos 
 m   s (1  s )   s 1   (5.55)
 nm 
 0, 4 cos  
109,96  125,661  
 0,9 
Tìm được:   106,30
d) Công suất phản hồi: P1  Vd I d  69,9  134,6  9.409W
Công suất ngõ ra: Po  TL m  598,91  109,96  65.856W
Dòng rotor phản ánh về stator:
2 2
Ir  I d nm   134,6  0,9  98,9 A
3 3
Pru  3  0,044  98,2 2  1.291W
Psu  3  0,041  98,9 2  1.203W
Pi  65.856  1.291  1.203  68.350W

Po 68.856
Hiệu suất :    96%
Pi 68.350
265,58
e) Từ phần f trong ví dụ (5.3), Ir1=0,779Idnm =94,45A, I m   43,54 A
6,1
I 1  104  24,74 0 . Dòng hiệu dụng hồi tiếp về nguồn:
2 2
I2  I d nc      134,6  0,4    41,98  106,30
3 3
Dòng vào hiệu dụng của bộ lái:
I i  I1  I 2  104  24,740  41,98  106,30  117,7  45,40 A
Hệ số công suất ngõ vào: PFs  cos 45,4 0   0,702
Lưu ý: Hiệu suất của bộ lái Kramer cao hơn kiểu điều khiển điện trở rotor bằng chopper. Hệ số
công suất phụ thuộc vào tỉ số vòng của biến áp (ví dụ: nếu nc=0,9,   97,10 và PFs  0,51 )
5.2.4: Điều khiển tần số:
Moment và tốc độ của động cơ không đồng bộ có thể được điều khiển bằng cách thay đổi
tần số. Ta có thể lưu ý từ (5.31) là ở điện áp định mức và tần số định mức, từ thông sẽ có giá trị
định mức. Nếu điện áp được giữ cố định ở giá trị định mức và tần số giảm dưới giá trị định mức,
từ thông sẽ tăng. Điều này sẽ gây ra bão hòa từ thông khe hở, và các thông số của motor không
còn đúng để xác định đặc tuyến moment-tốc độ. Ở tần số thấp, điện kháng bị giảm nên dòng
điện motor có thể rất cao, nên nói chung điều khiển tần số ít được sử dụng.
Nếu tăng tần số cao hơn giá trị định mức, từ thông và moment sẽ bị giảm. Nếu gọi tốc độ
đồng bộ ứng với tần số định mức là tốc độ cơ bản  b , tốc độ đồng bộ ở tần số bất kỳ nào khác
là:
 s   b
 b   m
Và s (5.56)
 b
Biểu thức moment trong (5.18) trở thành
3RrVa2
Td  (5.57)
 2
sb Rs  Rr / s    X s   X r 
2

Họ đặc tuyến moment-tốc độ tiêu biểu như hình (5.9) với các giá trị  khác nhau. Nếu bỏ
qua Rs, (5.26) cho moment cực đại ở tốc độ cơ bản:
3Va2
Tmb  (5.58)
2 wb ( X s  X r )
Moment cực đại ở 1 tần số bất kỳ nào khác là :

2
3  Va 
Tm    (5.59)
2wb ( X s  X r )   
Từ (5.25), độ trượt tương ứng là :

Pr
sm  (5.60)
(Xs  Xr)
Hình 5.9 : Họ đặc tuyến moment tốc độ trong điều khiển tần số .
Chuẩn hóa (5.59) theo (5.58) được :
Tm 1
 2 (5.61)
Tmb 
Và Tm  2  Tmb (5.62)
Từ (5.61) và (5.62), cho nhận xét moment cực đại tỉ lệ nghịch với bình phương tần số và tích số
Tm  2 = Tmb = const, tương tự như hoạt động của động cơ kích từ nối tiếp.
Trong loại điều khiển tần số, motor được gọi là làm việc trong mode từ trường yếu.
Ví dụ 5.5 : Một động cơ không đồng bộ 3 pha hình sao 4 cực 11,2KW, 1750 rpm, 460V/60Hz có
các thông số sau : Rs=0, Rr=0,38 Ω , Xs=1,14 Ω, Xr=1,71Ω, Xm=33,2Ω .
Motor được điều khiển bằng cách thay đổi tần số nguồn cấp điện . Nếu moment “điểm gãy” (cực
đại) yêu cầu là 35 N.m, tính :
a) - Tần số nguồn
b) - Tốc độ m
Giải : b =2 x 60 = 377 rad/s, p=4, Po =11.200W, Tmb x 1750 / 30 =11.200 .
Tmb =61,11 N.m, Tm =35 N.m
Tmb 61,11
a) Từ (5.62) : = = = 1,321
Tm 35
 s  b  1,321 377  498,01rad / s
Từ (5.1) ,tần số nguồn cung cấp :
4  498,01
 = 996,2 rad/s # 158,55 Hz
2

b) Từ (5.60), độ trượt ứng với moment cực đại :
Pr /  0,38 / 1,321
sm  = =0,101
Xs  Xr 1,14  1,71
m  498,01(1  0,101)  447,711rad / s #4275rpm
5.2.5 Điều khiển điện áp và tần số :
Nếu tỉ số điện áp trên tần số giữ cố định, từ thông trong (5.31) sẽ được giữ cố định .(5.59)
cho thấy moment cực đại độc lập với tần số có thể được giữ gần như không đổi .Ở tần số thấp,
từ thông khe hở bị giảm do giảm tổng trở stator nên phải tăng điện áp để duy trì mức moment .
Loại điều khiển này thường gọi là điểu khiển Volts/herts .
Nếu  s   b và tỉ số điện áp trên tần số là hằng số :
Va
d (5.63)
s
Thay (5.56) vào (5.57) được :
3Rr d 2b2 ( b  m )

Td  (5.64)
b2 ( Rs  Rr )2  ( b  m )( X s  X r )2
Và độ trượt với moment cực đại là :
Rr
sm  (5.65)
R 2
s   2 ( X s  X r )2 
1/ 2
Hình (5.10) minh họa đặc tuyến moment tốc độ tiêu biểu . Khi giảm tần số, β giảm và độ
trượt ứng với moment cực đại tăng . Với yêu cầu moment cho trước, có thể điều khiển tốc độ
theo (5.64) bằng cách
Hình 5.10 : Đặc tuyến moment tốc độ theo điều khiển volts/herts
thay đổi tần số . Do đó, bằng cách thay đổi cả điện áp và tần số có thể điều khiển moment và tốc
độ . Thông thường moment được giữ cố định còn tốc độ thì thay đổi .
Ba dạng mạch bố trí như hình (5.11) có thể thay đổi điện áp và tần số. Trong hình
(5.11a), điện áp nguồn nuôi dc cố định, còn inverter sử dụng kỹ thuật PWM để thay đổi điện áp

và tần số . Do có diode chỉnh lưu nên không thể tạo thắng tái sinh, inverter phát ra hài trên nguồn
cung cấp ac . Trong hình (5.11b),bộ chopper, thay đổi áp dc cấp cho inverter, còn inverter thay
đổi tần số . Do có bộ chopper, thành phần hài trên nguồn cung cấp ac bị giảm . Trong hình
(5.11c), điện áp dc được thay đổi bằng bộ đổi điện 2 chiều, còn tần số thì do inverter điều khiển .
Cách bố trí này cho phép thắng tái sinh, tuy nhiên hệ số công suất ngõ vào của bộ đổi điện thấp
nhất là khi góc kích lớn .
Hình 5.11 : Bộ lái động cơ không đồng bộ bằng nguồn điện áp
Ví dụ 5.6 : Một động cơ không đồng bộ 3 pha hình sao 4 cực 11,2KW,1750rpm ,460V/60 Hz có
các thông số sau : Rs =0,66 Ω, Rr = 0,38 Ω, X s =1,14 Ω, X r = 1,71 Ω, X m = 33,2Ω .Motor được
điều khiển bằng phương pháp điện áp và tần số . Tỉ số volts/ hertz ứng với điện áp định mức và
tần số định mức là cố định . a) Tính moment cực đại Tm ở tốc độ  m là 60Hz và 30 Hz .
b) Lập lại câu a nếu bỏ qua Rs .
377
Giải : p  4,Va  460 / 3  265,58V ,   2  60  377rad / s và từ (5.1), b  2  =188,5rad/s .
4
Từ (5.63) d=265,58/188,5=1,409 .
a) Ở 60 Hz , b  s  188,5rad / s,   1 và Va  ds  1,409  188,5  265,58V

0,38
Từ (5.65) : sm   0,1299
0,66 2
 (1,14  1,71) 2 
1/ 2
m  188,5  (1  0,1299)  164,01rad / s#1566rpm

Từ (5.21), moment cực đại :
3  265,582
Tm   156,55N.m
2 188,5[0,66  0,662  (1,14  1,712 )]
Ở 30Hz:  s  2  2    30 / 4  94,25rad / s,   30 / 60  0,5,Va  d s  1,409  94,25  132,79V . Từ
(5.65), độ trượt ứng với moment cực đại :

0 , 38
sm   0 , 242
[ 0 , 66  0 , 5 (1 ,14  1 , 71 2 )] 1 / 2
2 2
m  94,25  (1  0,242)  71,44rad / s #682rpm

Tm  125,82 N .m
b) Ở 60Hz: b  s  188,5rad / s ,   1 và Va  ds  1, 409  188,5  265,58V .
0,38
Từ (5.60): sm   0,1333
1,14  1,71
m  188,5  (1  0,1333)  163,36rad / s #1560rpm
Từ (5.59) moment cực đại Tm=196,44N.m
Ở 30Hz, b  s  94,25rad / s,   0,5vàVa  132,79V
0,38 / 0,5
Từ (5.60) : sm   0,2666
1,14  1,71
m  94,25  (1  0,2666)  69,11rad / s #660rpm
Từ (5.59),moment cực đại : Tm = 196,94 N.m
Lưu ý : Việc bỏ qua Rs có thể tạo sai số lớn khi tính toán moment, nhất là ở tần số thấp .
5.2.6 : Điều khiển dòng điện :
Moment của động cơ không đồng bộ có thể điều khiển bằng cách thay đổi dòng điện rotor
. Thực tế là ta sẽ thay đổi dòng điện ngõ vào thay vì đòng điện rotor . Với dòng điện ngõ vào cố
định, dòng điện rotor phụ thuộc vào giá trị tương đối của tổng trở từ hóa và mạch rotor .
Từ hình (5.2) dòng rotor được tìm :

 jX m I i
Ir   I r  r (5.66)
Rs  Rr / s  j ( X m  X s  X r )
Từ (5.9) và (5.12a), moment phát sinh :

3Rr ( X m I i )2
Td  (5.67)
s s [( Rs  Rr / s ) 2  ( X m  X s  X r ) 2 ]
Moment khởi động khi s=1 :
3Pr ( X m I i ) 2
Ts  (5.68)
s [( Rs  Rr ) 2  ( X m  X s  X r )2 ]
Độ trượt ứng với moment cực đại :
Rr
sm   (5.69)
[ R  ( X m  X s  X r )2 ]1 / 2
2
s

Trong tình huống thực tế như hình (5.1b) và (5.1c), dòng stator qua Rs và X s là cố định và
bằng I i . Bỏ qua các giá trị Rs và X s , (5.69) trở thành :
Rr
sm   (5.70)
Xm  Xr
Và khi s  sm , (5.67) cho moment cực đại :
3 X m2 2 3L2m
Tm  Ii  I i2 (5.71)
2 s ( X m  X r ) 2( Lm  Lr )
Từ (5.71) ta có chú ý là moment cực đại phụ thuộc vào bình phương dòng điện và gần
như độc lập với tần số . Đặc tuyến moment, tốc độ tiêu biểu như hình (5.12) .
Vì X m rất lớn so với X s và X r , moment khởi động sẽ nhỏ. Khi tốc độ tăng, (hoặc độ trượt
giảm ), điện áp stator tăng và moment tăng . Moment có thể được điểu khiển bằng dòng stator và
độ trượt . Để giữ từ thông khe hở là hằng số và để tránh bão hòa do điện áp cao, motor nên làm
việc trong vùng độ dốc âm của đặc tuyến moment-tốc độ tương ứng với điều khiển điện áp .
Vùng độ dốc âm không ổn định nên motor phải làm việc với điều khiển vòng kín.Với độ trượt bé,
điện áp có thể vọt cao làm từ thông bão hòa . Do bão hòa,đỉnh của moment trong hình (5.12) sẽ
thấp hơn so với hình vẽ .
Hình 5.12 : Đặc tính moment-tốc độ theo
điều khiển dòng điện
Hình 5.13:Bộ lái motor không đồng bộ nguồn dòng.
Có thể sử dụng inverter nguồn dòng 3 pha để cấp dòng hằng . Inverter cấp dòng có thuận
lợi là kiểm soát quá dòng và dòng điện ít ảnh hưởng đến các thay đổi thông số motor . Tuy
nhiên, nó sẽ tạo ra hài và xung moment . Hai dạng nguồn inverter cấp dòng như hình (5.13).
Trong hình (5.13a) cuộn dây làm việc như nguồn dòng và bộ chỉnh lưu có điều khiển kiểm soát
nguồn dòng . Hệ số công suất ngõ vào của mạch này rất thấp . Trong hình (5.13b), bộ chopper
kiểm soát nguồn dòng và hệ số công suất ngõ vào cao hơn .
Ví dụ 5.7 : Một động cơ không đồng bộ 3 pha hình sao 4 cực 11,2KW,1750rpm,460V/60Hz có
các thông số như sau : Rs =0,66 Ω, Rr =0,38 Ω, X s = 1,14 Ω, X r = 1,71Ω, X m =32,2 Ω.Bỏ qua mất
mát không tải . Động cơ điều khiển bằng 1 inverter nguồn dòng và có dòng ngõ vào không đổi
20A.Nếu tần số là 40 Hz và moment phát sinh là 55 N.m ,xác định :
a) Độ trượt sm ứng với moment cực đại và moment cực đại Tm

b) Độ trượt s
c) Tốc độ rotor  m

d) Điện áp cấp ngõ vào theo pha Va
e) Hệ số công suất PFm .
Giải : Va đm  460 / 3  265,58V , I i  20 A, TL  Td  55 N .m, p  4
Ở 40Hz   2  40  251,33rad / s, s  2  251,33 / 4  125,66rad / s
Rs  0,66, Rr  0,38, X s  1,14  40 / 60  0,76, X r  1,71  40 / 60  1,14
X m  33,2  40 / 60  22,13.
a) Từ (5.70), sm  0,38 /(22,13  1,14)  0,01632. Với s  sm (5.71) cho :

Tm  94,64 N .m
3( Rr / s )( 22,13  20) 2
b) Từ (5.67): Td  55 
125,66[(0,66  Rr / s ) 2  (22,13  0,76  1,14)2 ]
Cho : ( Rr / s ) 2  83,74( Rr / s )  578,04  0, giải ra được :
Rr
 76,144 hoặc 7,581
s
Và s  0.00499 hoặc s  0,0501. Bởi vì motor thường hoạt động ở giá trị độ trượt lớn trong
vùng độ dốc âm của đặc tuyến moment-tốc độ nên chọn : s  0,0501
c) m  125,66(1  0.0501)  119,36rad / s #1140rpm
d) Từ hình (5.2) tổng trở vào có thể được viết :
 i  Ri  jX i  ( Ri2  X i2 )1 / 2 m  Zi m
X m2 ( Rs  Rr / s )
Với Ri  (5.72)
( Rs  Rr / s )2  ( X m  X s  X r ) 2
=6,26 
X m [( Rs  Rr / s )2  ( X s  X r )( X m  X s  X r )]
Xi  (5.73)
( Rs  Rr / s ) 2  ( X m  X s  X r ) 2
=3,899Ω
X
 m  tan 1 i (5.84)
Ri
 31,9 0
Z  (6,262  3,8992 )1 / 2  7,38
Va  Z i I i  7,38  20  147,6V
e) PFm  cos(31,90 )  0,849
5.2.7 Điều khiển điện áp, dòng điện và tần số .
Đặc tính moment tốc độ của động cơ không đồng bộ phụ thuộc vào kiểu điều khiển .Có
thể thay đổi cả điện áp, tần số và dòng điện để đáp ứng yêu cầu moment tốc độ như hình (5.14)
,gồm 3 vùng . Trong vùng thứ nhất, tốc độ có thể thay đổi bằng điều khiển điện áp (hay dòng
điện) với moment cố định . Trong vùng thứ hai, động cơ làm việc với dòng điện cố định và độ
trượt thay đổi. Trong vùng thứ ba, tốc độ được kiểm soát bằng tần số ứng với dòng stator giảm
xuống .

Hình 5.14 : Các biến điều khiển theo tần số .
5.2.8 : Điều khiển vòng kín động cơ không đồng bộ

Yêu cầu điều khiển vòng kín để thỏa mãn các chỉ tiêu kỹ thuật hoạt động xác lập và quá
độ của bộ lái AC . Phương thức điều khiển gồm 3 loại như sau :
1) Điều khiển nấc thang : biến điều khiển là đại lượng dc và chỉ điều khiển biên độ
2) Điều khiển vector : cả biên độ và pha của biến điều khiển được điều khiển
3) Điều khiển thích nghi : các thông số của bộ điều khiển thay đổi liên tục để thích nghi với biến
đổi của các biến ngõ ra .
Mô hình động của động cơ không đồng bộ khác rất nhiều so với hình (5.1) và phức tạp
hơn so với động cơ dc . Việc thiết kế các thông số vòng hồi tiếp đòi hỏi phải phân tích và mô
phỏng hoàn chỉnh toàn thể bộ lái . Việc điều khiển và mô phỏng bộ lái AC không trình bày ở đây,
chỉ đề cập tới kỹ thuật hồi tiếp nấc thang cơ bản .
Hình (5.15a) minh họa sơ đồ điều khiển điện áp stator với tần số cố định . Bộ điều khiển
tốc độ K1 phát tín hiệu điều khiển góc kích bộ đổi điện thyristor và vòng giới hạn dòng bên trong
giới hạn moment gián tiếp . Bộ hạn dòng có thuận lợi là hồi tiếp cả dòng ngắn mạch trong trường
hợp có sự cố . Bộ điều khiển tốc độ K1 có thể là bộ khuếch đại P,PI,hoặc bù sớm/trễ pha .
Sơ đồ hình (5.15a) có thể mở rộng thành điều khiển V/Hz bằng cách thêm vào bộ chỉnh
lưu có điểu khiển và vòng điều khiển điện áp dc hình (5.15b) . Sau bộ hạn dòng, cùng 1 tín hiệu
kích bộ inverter tần số và bộ điều khiển hệ số khuếch đại dc K3. Một điện áp bé V0 cộng thêm
vào điện áp tham chiếu để bù giảm điện trở stator ở tần số thấp . Điện áp Vd làm việc như tín
hiệu tham chiếu cho việc điều khiển điện áp bộ chỉnh lưu có điều khiển. Trường hợp là inverter
PWM không cần bộ chỉnh lưu có điều khiển và Vd trực tiếp điều khiển inverter . Để kiểm soát
dòng điện, sơ đồ này cần 1 cảm biến để nhận dạng đáp ứng trễ của hệ thống .
Bởi vì moment của động cơ không đồng bộ tỉ lệ với tần số trượt  sl  ss , nên ta có thể
điều khiển tần số trượt thay vì dòng điện stator . Sai lệch tốc độ sẽ phát ra tín hiệu tần số trượt
như hình (5.15c), trong đó giới hạn độ trượt quyết định giới hạn moment . Bộ tạo hàm phát tín
hiệu điều khiển điện áp đáp ứng với tàn số  s , nhờ V0 bù ở tần số thấp .Với một bước thay đổi
tín hiệu tốc độ, động cơ tăng/ giảm tốc trong giới hạn moment theo giá trị xác lập của độ trượt
tương ứng với moment tải. Sơ đồ này điều khiển moment gián tiếp theo vòng điều khiển tốc độ
và không cần cảm biến dòng .

Hình 5.15 : Điều khiển vòng kín động cơ không đồng bộ
Một sơ đồ đơn giản điều khiển dòng điện như hình (5.16) . Sai lệch tốc độ tạo ra tín hiệu
tham chiếu cho bộ inverter dòng điện . Tần số trượt  sl   s  m cố định .Với 1 bước sai lệch tốc
độ , động cơ tăng/ giảm tốc với dòng điện tăng/giảm tỉ lệ với moment . Trong xác lập, dòng điện
động cơ thấp . Tuy nhiên từ thông khe hở bị xáo động và vì từ thông bị thay đổi ở những điểm
làm việc khác nhau nên chế độ làm việc của bộ lái này rất kém .

Sơ đồ thực tế điều khiển dòng với từ thông giữ cố định như hình 5.17 . Sai lệch tốc độ
phát ra tín hiệu tần số trượt điều khiển inverter tần số và nguồn dòng . Bộ tạo hàm tạo tín hiệu
dòng điện duy trì từ thông bằng hằng số thông thường ở giá trị định mức .
Hình 5.16: Điều khiển dòng với độ trượt cố định Hình 5.17 : Điều khiển dòng điện với từ thông
cố định
Sơ đồ hình (5.15a) có điều khiển tốc độ bằng vòng điều khiển dòng điện bên trong có thể
thay bằng bộ lái Kramer như hình (5.18), với moment tỉ lệ với dòng cấp dc Id . Sai lệch tốc độ tạo
tín hiệu dòng cấp Id. Một bước tăng tốc ghim tín hiệu dòng đến giá trị cực đại và động cơ tăng
tốc với moment cố định tương ứng với dòng điện cực đại . Một bước giảm tốc làm tín hiệu dòng
có khuynh hướng giảm về 0 và động cơ giảm tốc do moment tải .
Hình 5.18 : Điều khiển tốc độ bằng bộ lái Kramer tĩnh .
5.3 Bộ lái động cơ đồng bộ .

Động cơ đồng bộ có cuộn dây stator nhiều pha, được xem là phần lõi, và cuộn dây kích từ
mang dòng dc trên rotor . Có 2 sức từ động, một do dòng điện kích từ và một do dòng điện lõi .
Tương tác giữa 2 sức từ động tạo nên moment . Mạch lõi giống như stator của động cơ không
đồng bộ, nhưng không có cảm ứng trên rotor . Motor đồng bộ có tốc độ cố định và luôn quay với
độ trượt bằng 0 ở tốc độ đồng bộ, tốc độ này phụ thuộc vào tần số và số cặp cực như biểu thức
(5.1) . Động cơ đồng bộ có thể làm việc như là động cơ hoặc máy phát .Có thể điểu khiển hệ số
công suất bằng cách thay đổi dòng kích từ . Bộ biến tần và Inverter được sử dụng rộng rãi để
điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ . Động cơ đồng bộ có thể được phân thành 4 loại :
1) Động cơ rotor hình trụ
2) Động cơ cực lồi
3) Động cơ từ trở
4) Động cơ nam châm vĩnh cửu .
5.3.1 : Động cơ rotor hình trụ :
Cuộn dây kích từ quấn trên rotor,dạng hình trụ, và motor có khe hở đồng nhất . Điện kháng
độc lập với vị trí rotor . Mạch tương đương theo pha, bỏ qua mất mát không tải, được minh họa ở
hình (5.19a), với Ra là điện trở phần lõi theo pha và Xs là điện kháng đồng bộ theo pha . Vf phụ
thuộc dòng kích từ, gọi là áp kích từ .
Hệ số công suất phụ thuộc dòng kích từ .Các đường cong hình chữ V, biểu diễn sự thay
đổi dòng điện lõi theo dòng kích từ như hình (5.20) . Với cùng một dòng lõi, hệ số công suất có
thể sớm hoặc trễ pha, tùy thuộc vào dòng kích từ I f .
Hình 5.19 : Mạch tương đương động cơ đồng bộ

Nếu  m là góc trễ pha, từ hình (5.19) cho :
 _
V f = Va 0  I a ( Ra  jX s )
 Va0  I a (cos m  jsm m )( Ra  jX s ) (5.75)
 Va  I a X s sm m  I a Ra cos m  jI a ( X s cos m  Ra sm m ) (5.75a)
 V f  (5.75 b)
 ( I a X s cos m  I a Ra sm m )
Với   tan 1 (5.76)
Va  I a X s sm m  I a Ra cos m
Và V f  [(Va  I a X s sm m  I a Ra cos m ) 2  ( I a X s cos m  I a Ra sm m ) 2 ]1 / 2 (5.77)
Hình 5.20 : Các đường cong hình chữ V của động cơ đồng bộ
Và sơ đồ pha hình (5.19b) cho :
_
V f  V f (cos  j sin  ) (5.78)
_ Va  V f [V a  V f (cos   j sin  )]( R a  jX s )

Ia   (5.79)
R a  jX s R a2  X s2
Phần thực của (5.79) trở thành :

Ra (Va  V f cos  )  V f X s sin 
I a cos m  (5.80)
Ra2  X s2
Công suất ngõ vào có thể xác định từ (5.80):
Pi  3Va I a cos m
3[ Ra (Va2  VaV f cos  )  VaV f X s sin  ]
 (5.81)
Ra2  X s2
Mất mát dây stator (hay lõi) :
Psu  3I a2 Ra (5.82)
Công suất khe hở bằng với công suất phát sinh :
Pd  Pg  Pi  Psu (5.83)
Nếu  s là tốc độ đồng bộ, bằng với tốc độ rotor, moment phát sinh trở thành :
Pd
Td  (5.84)
s
Nếu bỏ qua điện trở mạch lõi, (5.84) trở thành :
 3VaV f sin 
Td  (5.85)
X s s
I a X s cos m
Và :   tan 1 (5.86)
Va  I a X s sm sin  m
Trong vùng motor,  âm và moment trong (5.85) dương . trong vùng tái sinh,  dương và
công suất cũng như moment âm . Góc  gọi là góc moment . Với điện áp và tần số cố định,
moment phụ thuộc vào góc  và tỉ lệ với điện áp kích từ V f . Với V f và  cố định ,moment phụ
thuộc vào tỉ số điện áp /tần số và điều khiển V/Hz sẽ điều khiển tốc độ ở moment cố định . Nếu
Va ,V f ,  cố định, moment giảm theo tốc độ và động cơ làm việc ở mode từ trường yếu .
Nếu   90 , moment đạt cực đại gọi là moment kéo ra (pull out) :
3V V
Tp  Tm   a f (5.87)
X ss
Đồ thị của moment phát sinh theo góc  như hình (5.21). Để đạt điều kiện ổn định, động
cơ phải làm việc trong vùng độ dốc dương của đặc tuyến Td -  . Ứng với giới hạn góc  trong
khoảng  90    90 .
Hình 5.21 : Moment theo góc moment của rotor hình trụ .
Ví dụ 5.8 : Một động cơ đồng bộ rotor hình trụ đấu sao 6 cực 3 pha 460V/60 Hz có điện kháng
đồng bộ X s = 2,5Ω và bỏ qua điện trở lõi . Moment tải tỉ lệ với bình phương tốc độ TL =398 N.m ở

1200 rpm . Hệ số công suất được giữ =1 bởi điều khiển kích từ và tỉ số V/Hz cố định ở giá trị định
mức .Nếu bộ inverter tần số phát ra tần số 36 Hz và tốc độ motor là 720 rpm . Tính :
a) Điện áp vào Va
b) Dòng lõi I a
c) Điện áp kích từ V f
d) Góc moment 
e) Công suất kéo ra Tp
Giải : Pf  cos m  1,0; m  0;Varate  Vb  460 / 3  265,58V ; p  6;   2  60  377rad / s,
b  s  m  2  377 / 6  125,67 rad / s #1200rpm,
d  Vb / b  265,58 / 125,67  2,1133 .Ở 720rpm:
720 2 
TL  398  ( )  143,28 N .m, s  m  720   75, 4rad / s
1200 30
P0  143, 28  75,4  10.803W
a) Va  ds  2,1133  75,4  159,34V
b) P0  3Va I a PF  10,803 hay I a  10.803 /(3  159,34)  22,6 A
c) Từ (5.75): V f  159,34  22,6(1  j 0)( j 2,5)  169,1  19,520
d) Góc moment :   19,52 0
3  159,34  169,1
e) Từ (5.87): Tp   428,82 N .M
2,5  75,4
5.3.2 : Động cơ cực lồi :
Lõi động cơ cực lồi tương tự như lõi động cơ rotor hình trụ . Tuy nhiên do có chỗ lồi, khe
hở không đồng nhất và từ thông sẽ phụ thuộc vào vị trí của rotor.Cuộn kích từ thường được
quấn trên các chỗ lồi . Dòng lõi và điện kháng có thể được phân tích thành 2 thành phần vuông
góc nhau . I d và I q là 2 thành phần vuông góc của dòng lõi, X d và X q cũng là 2 thành phần
vuông góc của điện kháng .
Điện áp kích từ trở thành :
V f  Va  jX d I d  jX q I q  Ra I a
Bỏ qua điện trở lõi, sơ đồ pha như hình (5.22). Từ sơ đồ pha :
I d  I a sin( m   ) (5.88)
I q  I a cos( m   ) (5.89)
I d X d  Va cos   V f (5.90)
I q X q  Va sin  (5.91)
Thay I q từ (5.89) vào (5.91), được : Hình 5.22 : Sơ đồ pha của động
Va sin   X q I a cos( m   ) (5.92) cơ đồng bộ cực lồi .
 X q I q (cos cos m  sin  sin  m )
Chia cả 2 vế cho cos  và tìm được  :
I X cos m
   tan 1 a q (5.93)
Va  I a X q sin  m

Với dấu - biểu diễn V f chậm pha hơn Va . Nếu điện áp lõi phân tích theo 2 thành phần d và q :
Vad  Va sin  và Vaq  Va cos
Công suất ngõ vào trở thành :
P  3( I dVad  I qVaq ) (5.94)
 3I dVa sin   3I qVa cos 
Thay I d từ (5.90) và I q từ (5.91) vào (5.94) :
3VaV f 3Va2 X d  X q
Pd   sin   sin 2 (5.95)
Xd 2 Xd Xq
Chia (5.95) cho  s tìm được moment phát sinh :
3VaV f 3Va2 X d  X q
Td   sin   sin 2 (5.96)
X d s 2 s X d X q
Moment trong (5.96) gồm 2 thành phần : thành phần đầu tiên giống như của rotor hình trụ
nếu thay Xd bằng Xs và thành phần thứ 2 do rotor lồi . Đồ thị tiêu biểu Td theo góc  như hình
(5.23), với moment đạt cực đại tại    m . Để ổn định ,góc  phải nằm trong khoảng
  m     m và trong khoảng này , độ dốc của đặc tuyến Td   cao hơn so với rotor hình trụ .
Hình 5.23 : Moment theo góc moment của rotor cực lồi .
5.3.3 : Động cơ từ trở :
Động cơ từ trở tương tự như động cơ cực lồi, ngoại trừ không có cuộn kích từ trên
rotor.Mạch lõi tạo từ trường xoay trong khe hở, cảm thành từ trường trong rotor, từ trường rotor
có khuynh hướng đồng chỉnh với từ trường lõi . Động cơ từ trở rất đơn giản và được áp dụng
trong những ứng dụng cần nhiều động cơ quay đồng bộ với nhau . Động cơ từ trở có hệ số công
suất thấp, thông thường từ 0,65 - 0,75 .
Với V f  0 , (5.96) có thể xác định moment từ trở :
3Va2 X d  X q
Td   sin 2 (5.97)
2s X d X q
I a X q cos m
Với    tan 1 (5.98)
Va  I a X q sin  m
3Va2 X d  X q
Moment kéo ra : Tp   (5.99)
2s X d X q
5.3.4 : Động cơ nam châm vĩnh cửu :
Động cơ nam châm vĩnh cửu tương tự như động cơ cực lồi, ngoại trừ không có cuộn dây
kích từ trên rotor và phần ứng là nam châm vĩnh cửu. Điện áp kích không thể thay đổi. Với cùng
1 kích cỡ, động cơ nam châm vĩnh cửu có moment kéo ra cao hơn. Các phương trình cho động
cơ cực lồi có thể áp dụng cho động cơ nam châm vĩnh cửu nếu điện áp kích từ V f là hằng số ,
Ví dụ 5.9 : Một động cơ từ trở 3 pha hình sao 4 cực 230V/60Hz có X d  22,5, X q  3,5 .Bỏ qua
điện trở lõi .Moment tải TL  12,5 N .m .Tỉ số V/Hz giữ cố định ở giá trị định mức .Nếu tần số cung
cấp là 60Hz, xác định :
a) Góc moment 
b) Dòng cấp I a
c) Hệ số công suất ngõ vào PF
Giải :
TL  12,5 N .m,Va ( rate )  Vb  230 / 3  132,79V , p  4,  2  60  377 rad / s
b  s  m  2  377 / 4  188,5rad / s#1800rpm, d  Vb / b  132,79 / 188,5  0,7045
Va  132,79V
a)  s  188,5rad / s . Từ (5.97):
12,5  2  188,5  22,5  3,5
sin 2  
3  132,792  (22,5  3,5)
Suy ra:   10,84 0
b) P0  12,5  188,5  2356W . Từ (5.98):
3,5 I a cos m
tan(10,84) 
132,79  3,5 I a sin 
P0  2356  3  132,79 I a cos m .
Giải 2 phương trình trên cho :
I a  9,2 A, m  49,980
c) PF  cos(49,980 )  0,643
5.3.5 Điều khiển vòng kín motor đồng bộ :

Các đặc tuyến tiêu biểu moment, dòng điện,điện áp kích theo tần số được minh họa ở
hình (5.24) . Có 2 vùng làm việc : moment cố định và công suất cố định . Trong vùng moment cố
định, tỉ số V/Hz được giữ cố định, và trong vùng công suất cố định, moment giảm theo tần số .
Hình 5.24: Đặc tuyến moment-tốc độ động cơ Hình 5.25 : Điều khiển V/Hz động cơ đồng bộ
. đồng bộ
Tương tự như động cơ không đồng bộ, tốc độ động cơ đồng bộ có thể được điều khiển
bằng cách thay đổi điện áp, tần số, dòng điện . Có nhiều cấu hình khác nhau cho điều khiển vòng

kín động cơ đồng bộ . Một sơ đồ cơ bản dùng điều khiển V/Hz cho động cơ đồng bộ như hình
(5.25), trong đó sai lệch tốc độ sẽ phát ra các tín hiệu tần số và điện áp cho inverter PWM.
5.4: Điều khiển điện áp AC:
5.4.1: Giới thiệu:
Nếu đặt thyristor giữa nguồn AC và tải,công suất cấp ra tải có thể điều khiển bằng cách
thay đổi điện áp AC hiệu dụng trên tải bằng cách thay đổi góc kích dẫn thyristor,phương pháp
này gọi là điều khiển điện áp AC hay còn gọi là kiểm soát pha AC.Các áp dụng của điều khiển
điện áp AC: điều khiển nhiệt,thay đổi cuộn dây biến áp đang có tải,điều khiển ánh sáng,điều
khiển tốc độ động cơ AC,điều khiể từ trường AC.Để truyền đạt công suất,có 2 cách thông dụng:
1. Điều khiển on-off.
2. Điều khiển góc pha.
Trong điều khiển on-off,thyristor dẫn/tắt trong vài chu kỳ điện áp vào.Trong điều khiển góc
pha,thyristor dẫn trong một phần chu kỳ.
Điều khiển điện áp AC có thể phận loại thành 2 dạng: (1)Điều khiển 1 pha và (2)Điều
khiển 3 pha.
Mỗi dạng được phân thành (a)điều khiển bán sóng và(b)điều khiển toàn sóng.
Thyristor sử dụng trong điều khiển điện áp AC vẫn là SCR hoặc TRIAC,hoạt động với đặc
tính tắt tự nhiên(tắt khi điện áp pha đảo chiều).Do đặc tính phức tạp của tải cảm,nên để đơn
giản,trong phần này chỉ phân tích với tải trở.
5.4.2: Nguyên lý điều khiển on-off:
Mạch hình 5.26a điều khiển ac toàn sóng 1 pha.Các SCR được kích dẫn trong thời đoạn
tn,và tắt trong thời đoạn tm.Thời gian on tn luôn chứa một số nguyên các chu kỳ sóng vào.Các
SCR dẫn tại điểm 0 của sóng vào.Dạng sóng như hình 5.26b.
Loại điều khiển này chỉ áp dụng cho các tải có quán tính cơ cao(motor) hay hằng số nhiệt
cao(lò nhiệt).Do SCR giao hoán tại điểm 0 điện áp,nên hài phát sinh do giao hoán giảm.
Với tín hiệu vào sin vs  Vm sin t  2Vs sin t ,nếu điện áp vào kết nối với tải trong n chu lỳ
và hở tải trong m chu kỳ,điện áp hiệu dụng ngõ ra được tính:
2 1/ 2
 n 
V0    2Vs2 sin 2 td (t ) (5.100)
 2 (n  m) 0 
n
 Vs  Vs k
nm
Với k=n/(n+m) gọi là chu kỳ nhiệm vụ.

Vs là điện áp pha rms.Dạng mạch và
hoạt động của dạng điều khiển on-off
tương tự như điều khiển pha ac,nên
phần sau sẽ chỉ trình bày điều khiển
pha ac.
Hình 5.26: Điều khiển on-off

5.4.3: Nguyên lý điều khiển pha ac:
Nguyên lý điều khiển pha ac có thể minh họa như hình 5.27a.Công suất cấp ra tải được
điều khiển qua góc kích T1.Hình 5.27b là dạng sóng ngõ ra.Do có diode D1,tầm điều khiển bị giới
hạn và điện áp ra có thể thay đổi từ 70,7 đến 100%.Điện áp và dòng điện ngõ ra bất đối xứng và
có thành phần dc,có thể gây bão hòa cho biến áp tải.Mạch này là điều khiển bán sóng 1 pha chỉ
thích hợp cho các ứng dụng công suất thấp tải trở như nhiệt hay thắp sang(đèn dây tóc).
Hình 5.27: Điều khiển bán sóng 1 pha.

Nếu input là vs  Vm sin t  2Vs sin t và góc kích T1 là α,điện áp rms ngõ ra được tính:
1/ 2
 1  2

V0   [ 2Vs2 sin 2 td (t )   2Vs2 sin 2 td (t )]
 2 0  
1/ 2
 1 sin 2 
 Vs  (2    ) (5.101)
 2 2 
Giá trị trung bình điện áp ngõ ra:
 2
1  
Vdc   2Vs sin td (t )   2Vs sin td (t )
2   
2Vs
 (cos   1) (5.102)
2
Nếu  thay đổi từ 0   , V0 thay đổi từ Vs  Vs / 2 và Vdc thay đổi từ 0  ( 2Vs /  )
Ví dụ 5.10: Bộ điều khiển ac 1 pha như hình 5.27a có R  10 , Vs  120V ,60 Hz .Góc kích
   / 2 .Xác định:
a) Điện áp rms ngõ ra V0
b) Hệ số công suất ngõ vào PF
c) Dòng ngõ vào trung bình
Giải: R  10, Vs  120V ,    / 2, Vm  2  120  169,7V .
a) Từ (5.101),giá trị rms ngõ ra: V0  120 3 / 4  103,92V
V0 103,92
b) Dòng tải rms: I0    10,392 A
R 10
Công suất trên tải: P0  I 02 R  10,392 2  10  1079,94W
Do dòng vào bằng dòng tải,mức vôn-ampe ngõ vào:
VA  Vs I s  Vs I 0  120  10,932  1247,04VA
Hệ số công suất ngõ vào:

1/ 2
P V  1  sin 2  1079,94
PF  0  0    2      3/ 4   0,866
VA Vs  2  2  1247,04
c) Từ (5.102),điện áp trung bình ngõ ra:
2
Vdc  120   27V
2
Và dòng trung bình ngõ vào:
V  27
I D  dc   2,7 A
R 10
Lưu ý: Dấu trừ của dòng trung bình ngõ vào chỉ rằng phần bán kỳ dương của dạng sóng bé hơn
phần bán kỳ âm.Nếu có biến áp ngõ vào,biến áp dễ bị bão hòa!
5.4.4: Điều khiển toàn sóng ac 1 pha tải trở:
Vấn đề dòng dc có thể tránh được bằng cách điều khiển toàn sóng ac 1 pha tải trở như
hình 5.28a.Bán kỳ dương nguồn vào thay đổi góc kích T1,bán kỳ âm thay đổi góc kích T2.Xung
kích T1 và T2 lệch nhau 180°.Dạng sóng ngõ ra như hình 5.28b.
Hình 5.28: Điều khiển toàn sóng ac 1 pha tải trở.

Nếu điện áp vào vs  2Vs sin t và  là góc kích các SCR,điện áp rms ngõ ra:
1/ 2
 2  2 2 
V0    2Vs sin td (t )
 2 0 
1/ 2
1  sin 2 
 Vs        (5.103)
  2 
Thay đổi  từ 0   V0 sẽ thay đổi từ Vs  0 .
Trong hình 5.28a,mạch tạo xung kích T1
và T2 phải cách ly.Có thể ghép T1 và T2 chung
cathode để chỉ cần 1 mạch kích cách ly như
hình 5.29.T1 và D1 dẫn trong bán kỳ dương,T2
và D2 dẫn trong bán kỳ âm.Mất mát công suất
tăng do có rơi áp trên diode và SCR khi dẫn!
Hình 5.29: Điều khiển toàn sóng ac 1 pha 2SCR
chung K

Hình 5.30: Điều khiển toàn sóng ac 1 pha 1SCR.
Hình 5.30a minh họa mạch điều khiển toàn sóng ac 1 pha chỉ dùng 1 SCR.Bốn diode làm
việc như cầu chỉnh lưu.Điện áp và dòng điện trên T1 luôn là một chiều.Với tải trở,dòng qua SCR
luôn giảm về 0 trong mỗi bán kỳ làm SCR tắt tự nhiên,như hình 5.30b.Tuy nhiên ,nếu tải có tinh
cảm cao,SCR có thể không tắt ở cuối mỗi bán kỳ,mạch sẽ bị mất điều khiển!Rơi áp qua 3 linh
kiện dẫn(2 diode,1 SCR) làm tăng mất mát công suất!
Ví dụ 5.11: Bộ điều khiển toàn sóng ac 1 pha như hình 5.28a có
R  10,Vs  120V ,60 Hz,    / 2 .Xác định:
b) Hệ số công suất nõ vào PF
c) Dòng trung bình qua SCR I A
d) Dòng rms qua SCR I R
Giải: R  10, Vs  120V ,60 Hz,    / 2, Vm  2  120  169,7V
120
a) Từ (5.103): V0   84,85V
2
V 84,85
b) Dòng tải rms I 0  0   8,485 A
R 10
Công suất trên tải: P0  I 02 R  8,4852  10  719,95W
Do dòng vào bằng dòng tải nên mức VA ngõ vào:
VA  Vs I s  Vs I 0  120  8,485  1018,2W
P0 719,95
Hệ số công suất ngõ vào: PF    0,707
VA 1018,2
c) Dòng trung bình qua SCR:

1 2Vs
IA   2Vs sin td (t )  (cos   1) (5.104)
2R  2R
120
 2  2,7 A
2  10
d) Dòng rms qua SCR:
1/ 2
 1  
IR   2 
2Vs2 sin 2 td (t )
 2R  

1/ 2
V 1  sin 2 
 s       (5.105)
2R    2 
120
  6A
2  10
Hình 5.31a là mạch điều khiển toàn sóng ac 1 pha sử dụng TRIAC thay cho 2 SCR trong
mạch hình 5.28a.TRIAC dẫn 2 chiều:bán kỳ dương trên MT2,xuất xung kích GMT1 dương;bán
kỳ âm trên MT2,xuất xung kích GMT1 âm (hình 5.31b).Sơ đồ mạch kích thực tế thường sử dụng
OPTO DIAC dẫn 2 chiều khi có xung kích vào diode cách ly!
io RL
R1 +
R2
+ MT2(A2)
vs
- MT1(A1)
G -
MOC3022
BTA41
a) Mạch điện
b)Dạng sóng
Hình 5.31: Bộ điều kiển toàn sóng ac 1 pha tải trở TRIAC
5.4.5: Điều khiển 1 pha tải cảm:
Hình 5.32a minh họa mạch điều khiển toàn sóng 1 pha tải R-L.Giả sử T1 được kích trong
bán kỳ dương và dẫn dòng ra tải.Do tải cảm,dòng qua T1 sẽ không trở về 0 tại t   ,khi điện áp
ngọ vào đảo chiều.T1 tiếp tục dẫn cho đến khi dòng qua nó là i1 giảm về 0 tại t   .Góc dẫn
của T1    ,phụ thuộc vào góc kích  và góc hệ số công suất tải  .Các dạng sóng như hình
5.32b.
Hình 5.32: Điều khiển toàn sóng ac

1 pha tải R-L.
Nếu điện áp vào vs  2Vs sin t và  là góc kích các SCR,dòng qua T1 là i1 được tính:
di1
L  Ri1  2Vs sin t (5.106)
dt
Lời giải của (5.106) cho;
2Vs
i1  sin(t   )  A1e ( R / L )t (5.107)
Z

Với tổng trở tải Z  R 2  (L) 2 
1/ 2
và góc tải   tan 1 (L / R)
Hằng số A1 có thể xác định từ điều kiện đầu: t   , i1  0 .
Từ (5.104),tìm được:
2Vs
A1   sin(   )e ( R / L )( /  ) (5.108)
Z
Thay A1 vào (5.107):
2Vs
i1 
Z

sin(t   )  sin(   )e ( R / L )( /  t ) (5.109)
Góc  ,khi dòng i1 giảm về 0 và T1 tắt,có thể tìn từ điều kiện: i1 (t   )  0 trong(5.109) cho:
sin(    )  sin(   )e ( R / L )(  ) /  (5.110)
Góc  ,gọi là góc tắt,có thể xác định từ phương trình siêu việt (5.110) và lời giải phải dùng
phương pháp lặp!Khi biết  ,góc dẫn  của T1 được xác định:
    (5.111)
Điện áp rms ngõ ra:
1/ 2
 2  
V0    2Vs2 sin 2 td (t )
 2 0 
1/ 2
1  sin 2 sin 2   
 Vs         (5.112)
  2 2  
Dòng rms của SCR có thể tìm từ (5.109):
1/ 2
 1  2 2 
I R    i1 sin td (t )
 2  
1/ 2
V 1  
 s 
  sin(t   )  sin(   )e
( R / L )( /  t ) 2
d (t )  (5.113)
Z   
Dòng rms ngõ ra cũng được xác định từ dòng rms qua mỗi SCR:
I 0  ( I R2  I R2 )1/ 2  2 I R (5.114)
Dòng trung bình qua SCR cũng xác định từ (5.109):

1
i1d (t )
2 
IA 

2Vs
 sin( t   )  sin(   )e d (t ) (5.115)
( R / L )( /  t )

2Z
Tín hiệu kích các SCR có thể là các xung ngắn với tải R.Tuy nhiên,trong trường hợp tải
cảm,xung kích ngắn có thể không thích hợp ,như hình 5.32b.Khi T2 được kích tại t     ,T1

vẫn dẫn do tải cảm.Tại thời điểm t       ,dòng qua T1 giảm về 0 làm T1 tắt,lúc đó xung
kích T2 đã mất nên T2 không dẫn được!Điều này có thể khắc phục bằng cách tạo xung kích kéo
dài trong thời đoạn    như hình 5.32c.Ngay vừa khi T1 tắt,do còn xung kích nên T2 sẽ dẫn
ngay.Tuy nhiên,xung kích kéo dài như vậy sẽ làm tăng mất mát giao hoán cho SCR và đòi hỏi
biến áp xung kích thước lớn hoặc tăng công suất mạch kích!Trong thực tế,một chuỗi xung kích
với thời đoạn ngắn như hình 5.32d sẽ giải quyết được vấn đề nêu trên!
Phương trình (5.109) cho thấy điện áp và dòng tải sẽ là hình sin khi góc kích  nhỏ hơn
góc tải  .
Nếu ngược lại ,dòng tải sẽ không sin và không liên tục.
Lưu ý:
1. Nếu    ,từ (5.110):
sin(    )  sin(    )  0 (5.116)
Và       (5.117)
2. Vì góc dẫn  không thể vượt quá  ,góc kích  có thể không nhỏ hơn  nên tầm điều
khiển của góc kích  nằm trong giới hạn:
   (5.118)
3. Nếu    và các xung kích có thời gian đủ dài,dòng tải sẽ không thay đổi theo  ,và
cả 2 SCR đều dẫn.T1 dẫn tại t   và T2 dẫn tại t     .
5.4.6: Điều khiển bán sóng ac 3 pha:
Sơ đồ điều khiển bán sóng ac 3 pha như hình 5.33,với tải trở mắc hình sao.Dòng qua tải
được điều khiển bằng 3 SCR T1,T3,T5 trong bán kỳ dương của pha tương ứng,các diode dẫn
trong bán kỳ âm.Chuỗi xung kích lần lượt T1,T3,T5.Tại một thời điểm,ít nhất có 1 SCR dẫn.Lưu ý
là SCR dẫn khi điện áp anode dương hơn cathode và có xung kích cực GK dương,SCR tắt khi
dòng qua nó giảm về 0.
Hình 5.33:Bộ điều khiển bán sóng ac 3 pha.
Các điện áp pha ngõ vào:

v AN  2Vs sin t
vBN  2Vs sin t  2 / 3
vCN  2Vs sin t  4 / 3
Các điện áp dây:
v AB  6Vs sin t   / 6
vBC  6Vs sin t   / 2

vCA  6Vs sin t  7 / 6 
Các dạng sóng như hình 5.34 với   60và  150 .
Hình 5.34: Dạng sóng bộ điều khiển bán sóng ac 3 pha.

Với 0    60 : 2 hoặc 3 phần tử có thể dẫn cùng 1 thời điểm.Tổ hợp dẫn có thể là (1) 2
SCR và 1 diode,(2) 1 SCR và 1 diode,(3) 1 SCR và 2 diode.Nếu 3 phần tử dẫn,hoạt động 3 pha
bình thường như hình 5.35a,và dạng sóng pha ngõ bằng với pha ngõ vào:
van  2Vs sin t (5.119)
Nếu 2 phần tử dẫn,mạch tương đương như hình 5.35b,điện áp pha ngõ ra bằng phân nửa điện
áp dây ngõ vào:
Hình 5.35: Tải R hình sao.

v AB 3 2
van   Vs sin t   / 6  (5.120)
2 2
Dạng sóng điện áp pha ngõ ra ví dụ như van có thể vẽ trực tiếp từ các dạng sóng pha và
dây ngõ vào với chú ý: van = v AN khi 3 phần tử dẫn, bằng v AB / 2 hoặc v AC / 2 khi 2 phần tử dẫn,bằng
0 khi đầu a hở mạch.
Với 60    120 ,ở bất kỳ thời điểm nào,chỉ 1 SCR dẫn cùng với 1 hoặc 2 diode.
Với 120    210 ,ở bất kỳ thời điểm nào,chỉ 1 SCR dẫn cùng với 1 diode.
Gó dẫn  của SCR có thể kéo dài đến 210°,do điện áp pha ngõ ra chỉ phụ thuộc vào điện
áp dây ngõ vào.Như trên hình 5.34,Khi v AB =0 tại t  150 ,T1 vẫn dẫn cho đến khi vCA  0 tại
t  210 ,góc kích   210 cho điện áp ngõ ra bằng 0.
Xung kích cho SCR nên liên tục,ví dụ góc kích cho T1 nên kết thục tại t  210 .Trong
thực tế,xung kích T1 được chia thành 2 phần,xung đầu tiên bắt đầu tại thời điểm nào đó trong
thời đoạn 0 đến 150°,xung thứ 2 có thể từ điiểm 150° và luôn luôn kết thúc tại điểm 210°.Điều
này cho phép T1 dẫn trong thời đoạn 150  t  210 ,và mở rộng góc kích tới 210°:
0    210 (5.121)
Biểu thức điện áp rms ngõ ra phụ thuộc vào tầm góc kích>
1. 0    90 :
2 1/ 2
 1 2

V0  
 2
0 v d (t )
an
1/ 2
 1  2 / 3 sin 2 t  / 2 
sin 2 t
4 / 3
sin 2 t
3 / 2 
sin 2 t
2
sin 2 t  
 6Vs    d (t )   d (t )   d (t )   d (t )   d (t ) 
 2   3 /2 4 2  / 3 
3 3 / 2
4 4  / 3 
3  
1/ 2
 1    sin 2 
 3Vs      (5.122)
  3 4 8 
2. 90    120 :
1/ 2
 1  2 / 3 sin 2 t 
sin 2 t
4 / 3
sin 2 t
2
sin 2 t
2
sin 2 t  
V0  6Vs    d (t )   d (t )   d (t )   d (t )   d (t ) 
 2   3  /2 4 2 / 3
3 3 / 2
4 4 / 3
3  
1/ 2
 1  11  
 3Vs     (5.123)
   24 2 
3. 120    210 :
1/ 2
 2
 1  sin 2 t sin 2 t  
V0  6Vs    d (t )   d (t ) 
 2  / 2 2 / 3 3 3 / 2  2 / 3
4  
1/ 2
 1  7  sin 2 3 cos 2  
 3Vs      
 (5.124)

  24 4 16 16  
Trường hợp tải đấu theo hình tam giác như hình 5.36,điện áp pha ngõ ra sẽ bằng điện áp
dây ngõ vào.Tuy nhiên dòng điện dây trên tải tùy thuộc vào số phần tử dẫn cùng trong một thời
điểm.Nếu 3 phần tử dẫn cùng thời điểm,dòng dây và pha sẽ theo như hình 5.36a.Nếu dòng pha

a là iab  I m sin t ,dòng dây sẽ bằng ia  iab  ica  3I m sin(t   / 6) .Nếu 2 phần tử dẫn cùng thời
điểm như hình 5.36b, ica  ibc  iab / 2 ,dòng dây trên tải ia  iab  ica  1,5I m sin t .
Hình 5.36: Tải R hình tam giác.

Ví dụ 5.12: Bộ điều khiển ac bán sóng 3 pha như hình 5.33 tải trở đấu hình sao có R=10Ω,điện
áp dây bằng 208V,60Hz.Góc kích    / 3 . Xác định:
b) Hệ số công suất ngõ vào PF
c) Biểu thức điện áp tức thời ngõ ra pha a.
Giải: VL  208V ,Vs  VL / 3  208/ 3  120V ,   / 3, R  10.
a) Từ (5.122) V0  110,86V .
b) I 0  V0 / R  110,86 / 10  11,086 A .Công suất ngõ ra:
P0  3I 02 R  3  11,086 2  10  3686,98W
Do tải đấu hình sao,dòng pha bằng dòng dây: I L  I 0  11,086 A .Mức V-A ngõ vào:
VA  3Vs I L  3  120  11,086  3990,96VA
Hệ số công suất ngõ vào:
P 3686,98
PF  0   0,924
VA 3990,96
c) Nếu điện áp pha ngõ vào tham chiếu là v AN  120 2 sin t  169,7 sin t ,điện áp dây tức
thời là:
v AB  294,2 sin(t   / 6)
vBC  294,2 sin(t   / 2)
vCA  294,2 sin(t  7 / 6)
Điện áp pha tức thời ngõ ra van ,phụ thuộc vào số phần tử dẫn,xác định theo hình 5.34:
 0  t   / 3 : van  0
  / 3  t  4 / 6 : van  v AN  169,7 sin t
 4 / 6  t   : van  v AC / 2  vCA / 2  147,1sin( t  7 / 6   )
   t  3 / 2 : van  v AN  169,7 sin t

 3 / 2  t  5 / 3 : van  v AB / 2  147,1sin(t   / 6)
 5 / 3  t  2 : van  v AN  169,7 sin t
Lưu ý: Hệ số công suất bộ điều khiển này phụ thuộc vào góc kích  .
5.4.7: Điều khiển toàn sóng ac 3 pha:
Điều khiển bán sóng ac 3 pha tồn tại dòng dc ngõ vào và hài bậc cao,nên rất ít được sử
dụng trong điều khiển motor ac.Điều khiển toàn sóng ac 3 pha khắc phục các nhược điểm trên
,nên thường được sử dụng.Hình 5.37 là sơ đồ điều khiển toàn sóng ac 3 pha tải R đầu hình
sao.Hoạt động như sơ đồ bán sóng 3 pha,nhưng thay các diode bằng các SCR T2,T4,T6.Trình tự
kích các SCR lần lượt là T1,T2,T3, T4,T5,T6.
Các điện áp pha ngõ vào:
v AN  2Vs sin t
vBN  2Vs sin t  2 / 3
vCN  2Vs sin t  4 / 3
Các điện áp dây:
v AB  6Vs sin t   / 6
vBC  6Vs sin t   / 2
vCA  6Vs sin t  7 / 6  Hình 5.37: Bộ điều khiển toàn sóng ac 3 pha.
Hình 5.38 là các dạng sóng vào/ra ứng với   60và  120 .Với 0    60 ,ngay trước
khi kích T1,2 SCR dẫn.Khi T1 được kích,3 SCR dẫn.Một SCR tắt khi dòng qua nó giảm về 0.Lần
lượt luân phiên 2 SCR dẫn và 3 SCR dẫn.
Khi 60    90 ,chỉ 2 SCR dẫn cùng thời điểm.Khi 90    150 ,có thời đoạn 2 SCR
dẫn,có thời đoạn các SCR đều tắt.Khi   150 ,không có thời đoạn nào cho 2 SCR dẫn và điện
áp ngõ ra bằng 0 tại   150 .Tầm làm việc của góc kích là:
0    150 (5.125)
Tương tự như điều khiển bán sóng,biểu thức điện áp rms ngõ ra phụ thuộc vào tầm góc
kích.Điện áp rms ngõ ra cho tải hình sao như sau:
 0    60 :
2 1/ 2
 1 2

V0   0 v d
an (t ) 
 2 
1/ 2
 2  / 3 sin 2 t  / 2 
sin 2 t
2 / 3
sin 2 t
 / 2 
sin 2 t

sin 2 t  
 6Vs    d (t )   d (t )   d (t )   d (t )   d (t ) 
 2   3  /4 4  / 3 3  /2 4 2  / 3 
3  
1/ 2
 1    sin 2  
 6Vs      (5.126)
  6 4 8  
 60    90 :
1/ 2
 2 5 / 6  / 3 sin 2 t 5  / 6  / 3 
sin 2 t  
V0  6Vs    d (t )   d (t ) 
 2   / 2  / 3 4  / 2  / 3  4  
1/ 2
 1   3 sin 2 3 cos 2 
  6Vs     
 (5.127)

  12 16 16 

 90    150 :
1/ 2
 2   sin 2 t

sin 2 t  
V0  6Vs    d (t )   d (t )  
 2  / 2  / 3 4  / 2 / 3 4  
1/ 2
 1  5  sin 2 3 cos 2 
 6Vs       (5.128)
   24 4 16 16 
Hình 5.38: Dạng sóng bộ điều khiển toàn sóng ac 3 pha.
5.5: Bộ nghịch lưu(inverter):

5.5.1: Giới thiệu:
Inverter là bộ đổi điện từ dc sang ac.Chức năng của inverter là biến đổi điện áp dc ngõ
vào thành điện áp ac ngõ ra với biên độ và tần số mong muốn.Điện áp ngõ ra có thể cố định
hoặc thay đổi ở tần số cố định hoặc thay đổi.Điện áp ngõ ra thay đổi được bằng cách thay đổi
điện áp vào và giữ độ lợi(gain) của inverter cố định,hoặc giữ điện áp ngõ vào cố định,thay đổi độ
lợi inverter,bằng phương pháp PWM trong inverter.Độ lợi inverter định nghĩa bằng tỉ số điện áp
ra trên điện áp vào.
Dạng sóng ngõ ra của inverter lý tưởng thường có dạng sin.Tuy nhiên dạng sóng thực tế
của inverter thường không sin và tồn tại các sóng hài.Với những ứng dụng công suất bé,dạng

sóng inverter có dạng vuông hoặc gần vuông.Những ứng dụng công suất cao,yêu cầu ngõ ra
inverter phải có dạng sóng sin méo hài thấp.Với những dụng cụ bán dẫn tốc độ cao hiện nay,có
thể giảm méo hài điện áp ngõ ra rất tốt,bằng các kỹ thuật giao hoán.
Inverter ứng dụng rất rộng rãi trong công nghiệp như: điều khiển tốc độ motor ac,đốt cao
tần,nguồn cấp điện ac,nguồn cấp điện không gián đoạn UPS…Nguồn dc ngõ vào có thể là
pin,accu,pin mặt trời hoặc nguồn dc khác.
Inverter có thể được phân 2 loại: (1) inverter 1 pha và(2) inverter 3 pha.Mỗi loại có thể
được phân theo dạng tạo sóng như PWM,cộng hưởng..Hoặc inverter nuôi áp(VFI),inverter nuôi
dòng(CFI)…
5.5.2: Nguyên lý làm việc:
Nguyên lý làm việc inverter 1 pha như hình 5.39a.Mạch inverter gồm 2 bộ chopper.Khi Q1
dẫn trong thời gian T0/2,điện áp tức thời áp lên tải v0 là Vs/2. Khi Q2 dẫn trong thời gian T0/2,điện
áp tức thời áp lên tải v0 là -Vs/2.Mạch logic tạo xung kích Q1 và Q2 phải đảm bảo Q1 và Q2 không
được dẫn cùng một thời điểm!Hình 5.39b minh họa dạng sóng áp và dòng ngõ ra với tải
R.Inverter dạng này đòi hỏi phải có nguồn dc 3 dây,và khi transistor tắt,điện áp ngược áp lên nó
là Vs.Inverter dạng này có tên là inverter bán cầu(half bridge inverter).
Hình 5.39: Inverter bán cầu 1 pha.

Điện áp rms ngõ ra được tính:
1/ 2
 2 T0 / 2 Vs2  Vs
V0   dt   (5.129)
T  4  2
 0 0 
Biểu thức tức thời điện áp ngõ ra biểu diễn theo khai triển Fourier:

2Vs
v0  
n 1,3, 5,... n
sin nt (5.130)
 0, n  2,4,6,...
Với   2f 0 là tần số ngõ ra tính bằng rad/s.Với n=1,(5.130) cho giá trị rms thành phần cơ
bản :
2Vs
V1   0,45Vs (5.131)
2

Trường hợp tải cảm,dòng tải không thay đổi tức thời theo điện áp ngõ ra.Nếu Q1 tắt tại
t=T0/2, dòng tải tiếp tục chảy qua D2,tải,nửa dưới nguồn dc cho đến khi giảm xuống 0.Tương
tự,khi Q2 tắt tại t=T0, dòng tải qua D1,tải và nửa trên nguồn dc.Khi D1 hoạc D2 dẫn,năng lượng trả
về nguồn dc,nên các diode được gọi là diode ghép ngược.Hình 5.39c minh họa dòng tải và thời
đoạn dẫn của các phần tử với tải thuần cảm.Chú ý là với tải thuần cảm,BJT dẫn chỉ trong đoạn
T0/4(hoặc 90°).Tùy thuộc vào hệ số công suất tải,thời đoạn dẫn của BJT thay đổi từ 90° đến
180°.
Có thể thay các BJT bằng GTO hoặc các mạch SCR đảo lưu ép(tắt SCR với áp dc).Nếu
toff là thời gian tắt của phần tử,phải có một khoảng thời gian trễ tối thiểu bằng toff (thường gọi là
thời gian chết)từ khi phần tử tắt cho đến khi kích phần tử kia dẫn,nếu không sẽ dẫn trùng cả 2
phần tử và gây nên ngắn mạch!
Do đó,thời gian dẫn tối đa của phần tử là T0/2-toff.
5.5.3: Các thông số làm việc:
Ngõ ra của inverter thực tế có các thành phần hài và chất lượng của inverter được đánh
giá bằng những thông số làm việc như sau:
Hệ số hài,HF: Hệ số hài(của bậc n) đo từ thành phần hài riêng biệt,được định nghĩa:
Vn
HFn  (5.132)
V1
Với V1 là giá trị rms thành phần cơ bản và Vn là giá trị rms thành phần hài bậc n.
Độ méo dạng tổng,THD: đo từ toàn bộ dạng sóng so với thành phần cơ bản,được định
nghĩa:
1/ 2
1   2
THD   Vn  (5.133)
V1  n2, 3... 
Hệ số méo,DF: THD đo tổng các hài,nhưng không biết cụ thể mức biên độ của từng
thành phần hài.Nếu sử dụng bộ lọc ở ngõ ra inverter,các hài bậc cao sẽ suy giảm đáng kể.Do
đó,cả biên độ và tần số của từng thành phần hài cụ thể cần phải được quan tâm.Hệ số méo DF
biểu diễn lượng méo hài còn trong dạng sóng sau khi các thành phần hài được lọc qua bộ lọc
bậc 2(nghĩa là chia cho n 2 ).Vì thế,DF là đại lượng đo độ hiệu quả của việc suy giảm các hài
không mong muốn sau khi qua bộ lọc bậc 2,được định nghĩa:
2 1/ 2
1   V  
DF     n2   (5.134)
V1  n2,3...  n  
Hệ số méo của hài bậc n:
Vn
DFn  (5.135)
V1n 2
Thành phần hài bậc thấp nhất,LOH: Là thành phần hài tần số gần tần số cơ bản(bậc 1)
nhất,và biên độ  3% thành phần cơ bản.
Ví dụ 5.13: Bộ inverter như hình 5.39a có R  2,4, Vs  48V .Xác định:
a) Điện áp rms thành phần cơ bản ngõ ra V1
b) Công suất ngõ ra P0
c) Dòng trung bình và đỉnh mỗi BJT
d) Điện áp ngược đỉnh mỗi BJT
e) Độ méo hài tổng THD

f) Hệ số méo DF
g) HF và DF của thành phần hài bậc thấp nhất
Giải:
a) Từ (5.131): V1  0,45  48  21,6V
48
b) Từ (5.129): V0   24V , P0  V02 / R  24 2 / 2,4  240W
2
c) Dòng đỉnh BJT I p  24 / 2,4  10 A .Do mỗi BJT dẫn 50% chu kỳ,dòng trung bình qua
mỗi BJT: I D  0,5  10  5 A
d) Điện áp ngược đỉnh: VB  2  24  48V
e) Từ (5.131): V1  0,45Vs và:
1/ 2
  2
 Vn  
 V02  V12 1/ 2
 0, 2176Vs
 n3,5,7... 
Từ (5.133): THD  0, 2176Vs / 0,45Vs  48,34%
1/ 2 1/ 2
   Vn  2   V3  2  V5  2  V7  2 
f) Từ (5.134):                ...  0,01712Vs
 n3,5, 7...  n    3   5   7  
DF  0,01712Vs /(0,45Vs )  3,804%
g) Thành phần hài bậc thấp nhất là bậc 3: V3  V1 / 3 .Từ (5.132) HF3  V3 / V1  1 / 3  33,33%
Từ (5.135): DF3  (V3 / 32 ) / V1  1 / 27  3,704%
5.5.4: Inverter cầu 1 pha:
Sơ đồ inverter cầu 1 pha như hình 5.40a.Khi Q1 và Q2 dẫn,điện áp nguồn Vs áp ra tải.Khi
Q3 và Q4 dẫn,điện áp trên tải ngược lại -Vs.Dạng sóng ngõ ra như hình 5.40b.
Hình 5.40: Inverter cầu 1 pha.
Giá trị rms ngõ ra được tính:

1/ 2
 2 T0 / 2 2 
V0   V dt   Vs (5.136)
T  s 
 0 0 
Phương trình (5.130) có thể áp dụng cho giá trị điện áp tức thời ngõ ra:

4Vs
v0  
n 1,3, 5,... n
sin nt (5.137)
Với n=1,(5.137) cho giá trị rms của thành phần cơ bản:
4Vs
V1   0,90Vs (5.138)
2
Hình 5.40c minh họa dạng sóng dòng điện tải với tải cảm.
Ví dụ 5.14: Một inverter cầu 1 pha như hình 5.40a có tải RLC:
R  10, L  31,5mH , C  112F .Tần số f 0  60 Hz và điện áp ngõ vào Vs  220V .Xác định:
a) Biểu thức dòng tải tức thời theo khai triển Fourier
b) Tính dòng tải thành phần cơ bàn I1
c) Hệ số hài của dòng tải HF
d) Công suất tải P0
e) Dòng trung bình của nguồn cung cấp I s
f) Dòng rms và đỉnh mỗi BJT
g) Vẽ dạng sóng thành phần cơ bản dòng tải và chỉ rõ các vùng dẫn của BJT và diode
h) Tính thời gian dẫn của BJT
i) Tính thời gian dẫn của diode
Giải: R  10, L  31,5mH , C  112F , Vs  220V , f 0  60 Hz,   2  60  377rad / s .
Cảm kháng của điện áp hài bậc n:
X L  2n  60  31,5  10 3  j11,87 n
Dung kháng của điện áp hài bậc n:
106  j 23,68
XC    
2n  60  112 n
Tổng trở của điện áp hài bậc n:

Z n  10 2  11,87n  23,6 / n  
2 1/ 2
Góc hệ số công suất của điện áp hài bậc n:

11,87 n  23,6 / n  2,346 
 n  tan 1  tan 1 1,187 n  
10  n 
a) Từ (5.137),biểu thức điện áp ngõ ra tức thời:
v0 (t )  280,1sin 337t  93,4 sin( 3  337t )  56,02 sin( 5  337t )  40,02 sin( 7  337t )  sin( 9  337t )  ...
Chia điện áp ngõ ra cho tổng trở tải và chú ý góc hệ số công suất tải,tìm được dòng tải tức
thời:
i0 (t )  18,1sin( 337t  49,2)  3,17 sin( 3  337t  70,17)  sin( 5  337t  79,63) 
0,5 sin( 7  337t  82,85)  0,3 sin( 9  337t  84,52)  ...

b) Dòng tải rms ở tần số cơ bản: I1  18,1 2  12,8 A

c) Xét đến hài bậc 9,dòng tải đỉnh: I m  18,12  3,17 2  12  0,52  0,32 
1/ 2
 18,41A
1/ 2
Hệ số hài của dòng tải: HF 

I 2
m  I m21 
1/ 2
 18,41  2 
    1  18,59%
I m1  18,1  
d) Dòng tải rms I 0  18,41 / 2  13,02 A ,công suất ngõ ra: P0  13,02 2  10  1695W
e) Dòng cấp nguồn trung bình: I s  1695 / 220  7,7 A
f) Dòng đỉnh BJT I p  18,41A ,dòng rms max trên mỗi BJT: I R  I 0 / 2  I p / 2  9,2 A
g) Dạng sóng thành phần cơ bản dòng tải như hình 5.41.
h) Từ hình 5.41 và biểu thức i0 (t ) ,tìm được thời gian dẫn mỗi BJT:
t0  180  49,72  130,28# t0  130, 28   /(180  377)  6031s
i) Thời gian dẫn của diode: t d  (180  30,28)   /(180  377)  2302 s
Lưu ý: Để tính toán chính xác dòng đỉnh,thời gian dẫn của mỗi BJT và diode,dạng sóng
dòng tải i0 (t ) nên được vẽ như hình 5.41.Thời gian dẫn của BJT thỏa điều kiện
i0 (t  t0 )  0 và vẽ i0 (t ) bằng chương trình máy tính cho
I p  21,14 A , t0  5694s , t d  2639s .
Hình 5.41: Dạng sóng ví dụ 5.14.

5.5.5: Inverter 3 pha:
Inverter 3 pha thường được sử dụng cho công suất cao.Ba inverter 1 pha bán/toàn cầu có
thể kết nối như hình 5.42a để tạo thành inverter 3 pha.Các tín hiệu kích inverter 1 pha phải lần
lượt lệch pha nhau 120° để tạo ra điện áp 3 pha cân bằng.Các cuộn sơ cấp phải cách ly
nhau,còn các cuộn thứ cấp có thể nối sao hoặc tam giác.Tuy nhiên,nên đấu các cuộn thứ cấp
hình sao để loại được hài bậc bội 3 (n=3,6,9,---)ở ngõ ra.Mạch điện như hình 5.42b.Sơ đồ này
cần 3 biến áp 1 pha,12 BJT và 12 diode.Nếu các điện áp ngõ ra của inverter 1 pha không hoàn
toàn cân bằng về biên độ và pha,điện áp 3 pha ngõ ra sẽ không cân bằng!

Hình 5.42: Inverter 3 pha tạo thành từ 3 inverter 1 pha.
Inverter 3 pha có thể tạo thành từ 6 BJT và 6 diode như hình 5.43a.Khi Q1 dẫn,điểm a kết
nối với cực dương nguồn dc.Khi Q4 dẫn,điểm a nối với cực âm nguồn dc.Có 6 mode làm việc
trong 1 chu kỳ và thời đoạn mỗi mode là 60°.Các BJT được đánh số theo chuỗi thứ tự xung kích
cực B (123,234,345,456,561,612,123…),mỗi BJT dẫn trong thời đoạn 180°.Các xung kích như
hình 5.43b lần lượt lệch nhau 60° để đạt được điện áp ra (thành phần cơ bản) cân bằng 3 pha.

Hình 5.43: Inverter cầu 3 pha.
Tải có thể đấu hình sao hoặc tam giác như hình 5.44.Với tải tam giác,dòng pha có thể suy
trực tiếp từ điện áp dây.Dòng dây được suy ra từ dòng pha.Với tải hình sao,điện áp pha được
xác định từ dòng dây(hoặc pha).Có 3 mode làm việc trong 1 bán kỳ,mạch tương đương như hình
5.45a.
Trong mode 1, 0  t   / 3 :
Req  R  R / 2  3R / 2
i1  Vs / Req  2Vs / 3R
van  vcn  i1R / 2  Vs / 3
vbn  i1 R  2Vs / 3
Trong mode 2,  / 3  t  2 / 3 : Hình 5.44: Tải đấu hình sao/tam giác.
Req  R  R / 2  3R / 2
i2  Vs / Req  2Vs / 3R
van  i2 R  2Vs / 3
vbn  vcn  i1R / 2  Vs / 3
Trong mode 3, 2 / 3  t   :
Req  R  R / 2  3R / 2
i3  Vs / Req  2Vs / 3R

van  vbn  i3 R / 2  Vs / 3
vcn  i3 R  2Vs / 3
Hình 5.45: Mạch tương đương tải R đấu hình sao.

Điện áp pha như hình 5.45b.Điện áp dây tức thời, vab ,trong hình 5.43 có thể biểu diễn theo chuỗi
Fourier với lưu ý vab lệch  / 6 và hài bậc chẵn bằng 0.

4Vs n  
vab  
n1,3,5... n
cos
6
sin n t  
 6
(5.139)
vbc và vca suy từ (5.139),lần lượt lệch pha vab 120° và 240°.

4Vs n  
vbc  
n 1, 3,5... n
cos
6
sin n t  
 2
(5.140)

4Vs n  7 
vca  
n1,3,5... n
cos
6
sin n t 


6 
(5.141)
Theo (5.139) đến(5.141),các hài bội 3(n=3,9,15…) bằng 0 trong các điện áp dây.
Điện áp dây rms:
2 / 3 1/ 2
 2 2
 2
VL  
 2
0 V d (t )
s 
3
Vs  0,8165Vs (5.142)
Với n=1,giá trị rms của thành phần cơ bản có thể tìm từ giá trị đỉnh trong (5.139):
4Vs cos 30
VL1   0,7797Vs (5.143)
2
Giá trị rms của điện áp pha suy từ VL :
VL 2Vs
Vp    0,4714Vs (5.144)
3 3

Với tải trở,các diode ngang BJT không có tác dụng.Nếu tải cảm,dòng qua mỗi cánh của
inverter trễ pha so với áp như hình 5.46.Khi Q4 trong hình 5.43 tắt, ia chỉ có thể chảy qua D1.Do
đó đầu tải a nối với nguồn dc qua D1 cho đến khi dòng tải đảo chiều tại t=t1.Trong thời đoạn
0  t  t1 ,Q1 tắt.Tương tự,Q4 chỉ dẫn khi t=t2.Thời gian dẫn của BJT và diode tùy thuộc vào hệ số
công suất tải.
Hình 5.46: Inverter 3 pha tải R-L.

Ví dụ 5.15: Một inverter 3 pha như hình 5.43 tải hình sao R=10Ω.Tần số inverter f0=60Hz,điện áp
vào Vs=220V.Tìm:
a) Biểu thức điện áp dây tức thời vab (t ) và dòng dây ia (t ) theo khai triển Fourier.
b) Điện áp dây rms VL
c) Điện áp pha rms V p
d) Điện áp dây rms thành phần cơ bản VL1
e) Điện áp pha rms thành phần cơ bản V p1
f) Độ méo hài tổng THD
g) Hệ số méo DF
h) Hệ số hài và hệ số méo của hài bậc thấp nhất
i) Công suất tải P0
j) Dòng trung bình qua BJT I D
k) Dòng rms qua BJT I R
Giải: VS  220V , R  10, f 0  60 Hz,   2  60  377 rad / s .
a) Từ (5.139):
vab (t )  242,58 sin( 377t  30)  48,52 sin 5(377t  30)  34,66 sin 7(377t  30)
 22,05 sin 11(377t  30)  18,66 sin 13(377t  30)  14,27 sin 17(377t  30)  ...
Điện áp pha va (t )  vab (t ) / 3 trễ 30°,chia cho R=10Ω,cho ra biểu thức ia (t ) :
ia (t )  14 sin( 377t )  2,801sin 5(377t )  2,0 sin 7(377t )  1,273 sin 11(377t )  1,077 sin 13(377t )
 0,824 sin 17(377t )  ...
b) Từ (5.142): VL  0,8165  220  179,63V
c) Từ (5.144): V p  0, 4714  220  103,7V
d) Từ (5.143): VL1  0,7797  220  171,53V
e) V p1  VL1 / 3  99,03V

f) Từ (5.143): VL1  0,7797Vs
1/ 2
  2
 Vn   VL2  V12
1/ 2
 
 0,24236Vs
 n5, 7 ,11,... 
Từ (5.133): THD  0,24236Vs /(0,7797Vs )  31,08%
1/ 2
   Vn  2 
g)    2    0,00668Vs
 n5, 7,11,...  n  
Từ (5.134): DF  0,00668Vs /(0,7797Vs )  0,857%
h) Hài bậc thấp nhất là bậc 5, VL 5  VL1 / 5 .Từ (5.132): HF5  VL 5 / VL1  1 / 5  20% .

Từ (5.135): DF5  VL 5 / 52 / VL1  1 / 125  0,8% 
i) Với tải hình sao,dòng dây bằng dòng pha: I L  V p / 10  103,7 / 10  10,37 A .
Công suất tải: P0  3V p I p  3  103,9  10,37  3226,4W
j) Dòng cấp nguồn trung bình: I s  P0 / 220  3226,4 / 220  14,67 A
Dòng trung bình qua BJT: I D  14,67 / 3  4,89 A
k) Do dòng dây được cấp bởi 2 BJT,dòng rms qua mỗi BJT:
I R  I L / 2  10,37 / 2  7,33 A
5.5.6: Điều khiển điện áp inverter 1 pha:
Trong nhiều ứng dụng thường phải điều khiển điện áp ngõ ra của inverter như(1) theo sự
thay đổi của điện áp dc ngõ vào,(2) ổn định điện áp ra inverter,(3) yêu cầu tỉ số V/Hz là hằng
số.Có nhiều phương pháp thay đổi độ lợi inverter.Thông dụng nhất vẫn là cách điều chế độ rộng
xung (PWM) trong inverter để điều khiển độ lợi inverter.Các kỹ thuật thông dụng là:
1) Điều chế độ rộng 1 xung(SPWM)
2) Điều chế độ rộng nhiều xung(MPWM)
3) Điều chế độ rộng xung bằng tín hiệu sin(SINPWM)
4) Điều chế độ rộng xung bằng tín hiệu sin có sửa đổi(MSINPWM)
5) Điều khiển độ lệch pha(PDC)
5.5.6.1: Điều chế độ rộng 1 xung(SPWM):
Trong điều khiển SPWM,chỉ có 1 xung trong mỗi bán kỳ và độ rộng xung thay đổi để điều
khiển điện áp ngõ ra inverter.Hình 5.47 minh họa xung kích và xung ngõ ra inverter cầu 1 pha.Tín
hiệu kích có được bằng cách so sánh tín hiệu tham chiếu xung chữ nhật biên độ Ar với sóng
mang tam giác biên độ Ac .Tần số sóng mang quyết định tần số cơ bản của điện áp ngõ ra.Bằng
cách thay đổi Ar từ 0 đến Ac ,độ rộng xung  có thể thay đổi từ 0 đến 180°.Tỉ số Ar và Ac được
định nghĩa là hệ số điều chế:
A
M  r (5.145)
Ac
1/ 2
 2 (   ) / 2 2  
V0    V s d ( t )   Vs (5.146)
 2 (  ) / 2  
Khai triển Fourier điện áp ngõ ra:

4Vs n
v0 (t )   sin sin nt (5.147)
n1, 3,5... n 2
Hình 5.48 minh họa tóm lược các thành phần hài theo biến hệ số điều chế M.Thành phần hài
chiếm ưu thế là bậc 3 và hệ số DF tăng thấy rõ ở mức điện áp ngõ ra thấp.

Hình 5.47: Điều chế SPWM. Hình 4.58: Tóm lược các hài của SPWM.
5.5.6.2: Điều chế độ rộng nhiều xung(MPWM):

Các thành phần hài có thể giảm xuống bằng cách dùng nhiều xung trong mỗi bán kỳ điện
áp ngõ ra.Hình 5.49a minh họa cách tạo xung kích từ tín hiệu tham chiếu và sóng mang.Tần số
tín hiệu tham chiếu quyết định tần số ngõ ra f0,tần số sóng mang fc xác định số xung p trên mỗi
bán kỳ.Hệ số điều chế điều khiển điện áp ngõ ra.Số xung trên mỗi bán kỳ:
f
N c (5.148)
2 f0
Thay đổi hệ số điều chế M từ 0 đến 1 làm thay đổi độ rộng xung từ 0 đến  / p và điện áp ngõ ra
từ 0 đến Vs .Điện áp ngõ ra của inverter cầu 1 pha như hình 5.49b.
Hình 5.49:Điều chế MPWM. Hình 5.50: Tóm lược các hài của MPWM.
Với  là độ rộng mỗi xung,điện áp rms ngõ ra:

1/ 2
 2 p ( / p ) /22  p
V0    V s d ( t )   Vs (5.149)
 2 ( / p ) / 2  
Khai triển Fourier điện áp tức thời ngõ ra:

v0 (t )    A cos nt  B
n1, 3, 5...
n n sin nt  (5.150)
Các hệ số An và Bn được xác định bằng cách xem mỗi cặp xung sao cho xung dương độ rộng
 bắt đầu tại t   m và xung âm cùng độ rộng bắt đầu tại t     m ,như trên hình 5.49b.

Các hệ số Fourier của cặp xung là:
2Vs  m  2V
an   cos ntd (t )  s sin n( m   )  sin n m 
 m  n
4V n  
 s sin cos n  m   (5.151)
n 2  2
2Vs  m  2V
bn   sin ntd (t )  s cos n m  cos n( m   )
 m  n
4V n  
 s sin sin n m   (5.152)
n 2  2
Các hệ số của (5.149) có được bằng cách cộng tác động của toàn bộ các xung:
p
4V n  
An   s sin cos n  m   (5.153)
m1 n 2  2
p
4V n  
Bn   s sin sin n  m   (5.154)
m1 n 2  2
Hình 5.50 minh họa tóm lược các thành phần hài theo biến hệ số điều chế với 5 xung trên
mỗi bán kỳ.Các bậc hài cũng giống như SPWM.DF giảm thấy rõ so với SPWM.Tuy nhiên ,do số
lần giao hoán dẫn /tắt nhiều ,nên mất mát giao hoán của BJT tăng.Trường hợp p lớn,biên độ các
hài bậc thấp sẽ giảm,nhưng biên độ một số hài bậc cao sẽ tăng.Tuy nhiên,những hài bậc cao
này tạo gợn sóng không đáng kể và có thể dễ lọc bỏ.
5.5.6.3: Điều chế độ rộng xung bằng tín hiệu sin(SINPWM):
Thay vì giữ độ rộng mỗi xung cố định bằng nhau trong MPWM,độ rộng mỗi xung thay đổi tỉ
lệ với tín hiệu sin tham chiếu.Hệ số méo và các hài bậc thấp giảm rất mạnh.Tín hiệu kích như
hình 5.51a tạo được bằng cách so sánh tín hiệu sin tham chiếu với sóng mang tam giác.Dạng
điều chế này gọi là SINPWM.Tần số tín hiệu sin quyết định tần số điện áp ra f 0 .Tần số sóng
mang f c quyết định số xung trên mỗi bán kỳ.Với inverter cầu Q1 và Q4 cùng 1 nhánh nên không
thể cùng dẫn như dạng xung kích hình 5.51a.Tín hiệu xung kích có thể tạo từ sóng mang đơn
cực như hình 5.51b.
Hình 5.52: Tóm lược các hài của SINPWM.

Hình 5.51: Dạng sóng SINPWM.

Điện áp rms ngõ ra có thể thay đổi từ 0 đến Vs bằng cách thay đổi hệ số điều chế M từ 0
đến 1.
Có thể xem diện tích mỗi xung gần đúng bằng diện tích của phần cắt bởi tín hiệu sin,lấy điểm
giữa của 2 điểm cắt làm biên độ xung.Nếu  m là độ rộng xung thứ m,từ (5.149),suy ra điện áp
rms ngõ ra:
1/ 2
 p m 
V0  Vs    (5.155)
 m1  
(5.153) và (5.154) có thể áp dụng cho khai triển Fourier điện áp ngõ ra:
p
2V
An   s sin n( m   m )  sin n m  (5.156)
m1 n
p
2V
Bn   s cos n m  cos n( m   m ) (5.157)
m1 n
Tóm lược các hài với 5 xung trên mỗi bán kỳ như hình 5.52.DF giảm rất mạnh so với
MPWM.Dạng điều chế này loại được các hài nhỏ hơn hoặc bằng 2p-1.Với p=5,hài thấp nhất là
bậc 9.
5.5.6.4: Điều chế độ rộng xung bằng tín hiệu sin có sửa đổi(MSINPWM):
Hình 5.51 cho thấy độ rộng các xung gần đỉnh hình sin gần như không thay đổi khi hệ số
điều chế thay đổi.Điều này là do đặc tính của sóng sin.SINPWM có thể sửa đổi thêm bằng cách
sóng mang chỉ áp vào trong thời đoạn 60° đầu và cuối của 1 bán kỳ(nghĩa là 0-60° và 120°-
180°).Dạng này gọi là MSINPWM như hình 5.53,thành phần cơ bản tăng và đặc tính hài được
cải thiện,giảm số lần giao hoán của BJT nên giảm mất mát giao hoán.Số xung q trong thời đoạn
60° liên quan đến tỉ lệ tần số:
fc
 6q  3 (5.158)
f0
Hình 5.53: Dạng sóng của MSINPWM.
Hình 5.54: Dạng sóng PDC.
5.5.6.5: Điều khiển độ lệch pha(PDC):

Điều khiển điện áp có thể tạo được bằng cách dùng nhiều inverter và cộng điện áp ngõ ra
của từng inverter.Inverter cầu 1 pha như hình 5.40a có thể tạo từ 02 inverter bán cầu hình
5.39a.Việc dời pha 180° tạo dạng sóng điện áp ngõ ra như hình 5.54c.Nếu dời pha 1 góc β sẽ
tạo dạng sóng ngõ ra như hình 5.54e.


V0  Vs (5.159)


2Vs
Nếu : va 0  
n 1,3, 5... n
sin nt

2Vs
Thì: vb 0   sin n(t   )
n 1, 3, 5... n
Điện áp tức thời ngõ ra:


2Vs
vab  va 0  vb 0   sin nt  sin n(t   ) (5.160)
n 1, 3, 5... n

4Vs n  
vab  
n1, 3,5... n
sin
2
cos n t  
 2
(5.161)
Điện áp rms thành phần cơ bản ngõ ra:

4Vs 
V1  sin (5.162)
2 2
Từ (5.162),điện áp ngõ ra có thể thay đổi bằng cách thay đổi góc trễ lệch pha.Dạng điều
khiển này rất thích hợp cho các trường hợp công suất lớn,yêu cầu nhiều phần tử công suất mắc
song song.
5.5.7: Điều khiển điện áp inverter 3 pha:
Inverter 3 pha có thể tạo từ 3 inverter 1 pha và ngõ ra mỗi inverter 1 pha lần lượt lệch
nhau 120°.Các kỹ thuật điều khiển ở mục 5.5.6 có thể áp dụng cho inverter 3 pha.Ví dụ như hình
5.55 tạo xung kích cho inverter 3 pha SINPWM.Ba tín hiệu sin tham chiếu lệch pha nhau
120°.Sóng mang tam giác so sánh với tín hiệu tham chiếu từng pha tạo ra xung kích cho pha
tương ứng.
Hình 5.55: Tạo xung kích SINPWM cho inverter 3 pha.
Ví dụ 5.16: Một inverter cầu 1 pha tải trở.Điện áp danh định nguồn dc là Vs=220V và áp dụng kỹ
thuật MPWM.Với yêu cầu điều khiển,độ rộng mỗi xung là 30°.Xác định:
a) Điện áp rms tải
b) Nếu nguồn dc tăng 10%,độ rộng xung bằng bao nhiêu để cho công suất tải như cũ
c) Nếu độ rộng xung max là 35°,giới hạn min của nguồn dc bằng bao nhiêu
Giải: Vs  220V , p  5,   30 .
a) Từ (5.149): V0  220 5  30 / 180  200,8V
b) Vs  1,1  220V  242V .Từ (5.149): 242 5 / 180  200,8 suy ra   24,75 .

c) Để duy trì điện áp ngõ ra bằng 200,8V ở độ rộng xung max   35 ,cũng từ
(5.149),điện áp dc vào phải thỏa 200,8  Vs 5  35 / 180 .Suy ra giá trị min của nguồn dc
vào: Vs  203,64V .
5.5.8: Kỹ thuật suy giảm hài:
(5.161) cho thấy hài bậc n có thể bị triệt tiêu bằng cách chọn góc lệch pha  thích hợp.
n
Nếu sin  0 ,hoặc:
2
360
 (5.163)
n
Hài bậc 3 sẽ bị triệt nếu   360 / 3  120 .Một cặp hài không mong muốn ở ngõ ra inverter
có thể triệt được bằng cách tạo ra một cặp “nút” điện áp đối xứng như hình 5.56.
Hình 5.56: Điện áp ngõ ra với 2“nút” trên bán kỳ.
Khai triển Fourier điện áp ngõ ra như sau:


v0   A sin nt
n1, 3,5...
n (5.164)
 2
4Vs  1 
 /2
Với: An    sin ntd (t )   sin ntd (t )   sin ntd (t )
  0 1 2 
4V 1  2 cos n1  2 cos n 2
 s (5.165)
 n
Hài bậc 3 và bậc 5 sẽ bị triệt nếu A3  A5  0 ,và (5.165) cho các phương trình:
1
1  2 cos 31  2 cos 3 2  0 hoặc  2  cos 1 (cos 31  0,5) (5.166)
3
1
1  2 cos 51  2 cos 5 2  0 hoặc 1  cos 1 (cos 5 2  0,5) (5.167)
5
Hình 5.57:Điện áp ngõ ra của MSINPWM.
Hai phương trình trên có thể giải bằng phương pháp lặp giả sử 1  0 ,và thay vào tính 1 , 2 .Kết
quả cho 1  23,62,  2  33,3 .

Kỹ thuật MSINPWM có thể được áp dụng tạo ra các nút loại một số hài như hình
5.57.Công thức (5.165) có thể được mở rộng cho m “nút” trên ½ bán kỳ:
4V
An  s (1  2 cos n1  2 cos n 2  2 cos n 3  2 cos n 4  ...) (5.168)
n
Điện áp ngõ ra của 2 hay nhiều inverter có thể đấu nối tiếp qua biến áp để giảm một số
thành phần hài như hình 5.58a.Dạng sóng ngõ ra mỗi inverter và dạng sóng tổng hợp như hình
5.58b.Inverter thứ 2 dời pha 60°.
Hình 5.58: Loại trừ hài bằng kết nối qua biến áp.
Từ (5.130),ngõ ra của inverter thứ 1 được viết:

v01  A1 sin t  A3 sin 3t  A5 sin 5t  ...
Do ngõ ra inverter 2 chậm pha hơn 60°:
v02  A1 sin(t   / 3)  A3 sin 3(t   / 3)  A5 sin 5(t   / 3)  ...
3
v0  v01  v02  [ A1 sin(t   / 6)  A5 sin 5(t   / 6)  ...
2
Do đó,việc dời pha  / 3 và kết hợp các điện áp qua biến áp sẽ loại trừ hài bậc 3(và hài bội
3).Lưu ý rằng thành phần cơ bản ngõ ra có biên độ 3 / 2  0,866 lần biên độ các điện áp ngõ ra
thành phần.Như vậy,hiệu suất ngõ ra giảm(1-0,866)=13,4%.
Kỹ thuật triệt hài chỉ thích hợp cho điện áp ngõ ra cố định,tăng bậc hài và giảm kích thước
mạch lọc.Tuy nhiên,nên cân nhắc việc tăng mất mát giao hoán của phần tử công suất và tăng
mất mát lõi hay mất mát từ hóa trong biến áp do có tần số hài bậc cao.
Ví dụ 5.17: Một inverter cầu 1 pha sử dụng kỹ thuật “nút” để loại các hài bậc 5,7,11,13 từ sóng
ngõ ra.Xác định số “nút” và góc tương ứng.
Giải: Để loại hài bậc 5,7,11,13 A5 , A7 , A11 , A13  0 .Bốn “nút” trên ½ bán kỳ được sử dụng.
Từ (5.168),suy ra các phương trình sau:
1  2 cos 51  2 cos 5 2  2 cos 5 3  2 cos 5 4  0
1  2 cos 71  2 cos 7 2  2 cos 7 3  2 cos 7 4  0
1  2 cos111  2 cos11 2  2 cos11 3  2 cos11 4  0
1  2 cos131  2 cos13 2  2 cos13 3  2 cos13 4  0
Giải bằng phương pháp lặp cho kết quả:
1  10,55, 2  16,09,  3  30,91,  4  32,87
Lưu ý: Không nhất thiết luôn luôn phải loại hài bậc ba(và hài bội 3)vì không xuất hiện
trong kết nối 3 pha.Do đó,trong inverter 3 pha,nên loại hài bậc 5,7,11 và hài bậc thấp nhất là bậc
13!

BÀI TẬP CHƯƠNG 5
1. Mạch điều khiển toàn sóng AC 1 pha sử dụng SCR tải R : sơ đồ,dạng sóng điện áp ngõ
vào,điện áp ngõ ra,xung kích cực G,hoạt động,biểu thức điện áp rms ngõ ra.
2. Lập lại câu 1 với phần tử công suất là TRIAC.
3. Mạch điều khiển toàn sóng AC 3 pha sử dụng SCR tải R : sơ đồ,dạng sóng điện áp ngõ
vào,điện áp ngõ ra,xung kích cực G,hoạt động,biểu thức điện áp rms ngõ ra(vẽ dạng sóng
tương ứng α=30° và α=90°)
4. Lập lại câu 3 với phần tử công suất là TRIAC.
5. Thiết kế mạch tạo xung kích cho mạch điều khiển toàn sóng AC 3 pha SCR.
6. Thiết kế mạch tạo xung kích cho mạch điều khiển toàn sóng AC 3 pha TRIAC.
7. Inverter 1 pha: sơ đồ mạch H-bridge,dạng sóng,giải thích hoạt động,biểu thức điện áp rms
ngõ ra với ngõ vào xung kích là xung đơn.
8. Inverter 3 pha: sơ đồ mạch cầu 6 BJT(MOSFET),dạng sóng,giải thích hoạt động,biểu thức
điện áp dây rms ngõ ra,điện áp pha rms ngõ ra.
9. Sử dụng mạch cứng,thiết kế mạch tạo sóng kích inverter 1 pha H-bridge sao cho dạng
sóng ngõ ra có dạng như sau: tp td
+Vs
-Vs
tp td
Hình BT5.9
10. Thiết kế mạch tạo xung kích inverter 3 pha có dạng sóng như sau:
Q1
0 π 2π
Q2
π/3 4π /3
Q3
2π /3 5π /3
Q4
Q5
Hình BT 5.10 Q6
11. Lập lại câu 7 sử dụng MCU (tùy chọn)
12. Thiết kế mạch cứng tạo sóng MPWM kích mạch H-bridge với tỉ lệ điều chế p=5.
13. Lập lại câu 9 sử dụng MCU(tùy chọn)
14. Thiết kế mạch cứng tạo sóng SINPWM kích mạch H-bridge với tỉ lệ điều chế p=5.
15. Lập lại câu 11 sử dụng MCU(tùy chọn)

Chuong 5-Dieu Khien Ac-Edit

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 5-Dieu Khien Ac-Edit

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 5: ĐIỀU KHIỂN AC

5.1: Giới thiệu:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 1

Hình 5.1: Mô hình mạch động cơ không đồng bộ.

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 2

Tổng trở vào của motor:

Thay (5.17) vào (5.9) vào (5.12a) được:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 4

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 5

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 6

5.2.2: Điều khiển điện áp stator:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 7

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 8

Hình 5.5: Điều khiển tốc độ bằng điện trở rotor

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 9

Hình 5.6: Điều khiển công suất trượt

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 10

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 11

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 12

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 13

Hình 5.8 Mạch tương đương bộ lái Kramer tĩnh.

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 14

Moment cực đại ở 1 tần số bất kỳ nào khác là :

Từ (5.25), độ trượt tương ứng là :

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 15

Chuẩn hóa (5.59) theo (5.58) được :

Giải : b =2 x 60 = 377 rad/s, p=4, Po =11.200W, Tmb x 1750 / 30 =11.200 .

Tmb =61,11 N.m, Tm =35 N.m

 s  b  1,321 377  498,01rad / s

Từ (5.1) ,tần số nguồn cung cấp :

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 16

m  498,01(1  0,101)  447,711rad / s #4275rpm

5.2.5 Điều khiển điện áp và tần số :

Nếu  s   b và tỉ số điện áp trên tần số là hằng số :

Thay (5.56) vào (5.57) được :

3Rr d 2b2 ( b  m )

Và độ trượt với moment cực đại là :

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 17

Hình 5.11 : Bộ lái động cơ không đồng bộ bằng nguồn điện áp

b) Lập lại câu a nếu bỏ qua Rs .

a) Ở 60 Hz , b  s  188,5rad / s,   1 và Va  ds  1,409  188,5  265,58V

m  188,5  (1  0,1299)  164,01rad / s#1566rpm

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 18

m  94,25  (1  0,242)  71,44rad / s #682rpm

m  188,5  (1  0,1333)  163,36rad / s #1560rpm

Từ (5.59) moment cực đại Tm=196,44N.m

Ở 30Hz, b  s  94,25rad / s,   0,5vàVa  132,79V

m  94,25  (1  0,2666)  69,11rad / s #660rpm

Từ (5.59),moment cực đại : Tm = 196,94 N.m

5.2.6 : Điều khiển dòng điện :

Từ hình (5.2) dòng rotor được tìm :

Từ (5.9) và (5.12a), moment phát sinh :

Moment khởi động khi s=1 :

Độ trượt ứng với moment cực đại :

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 19

Hình 5.12 : Đặc tính moment-tốc độ theo

điều khiển dòng điện

Hình 5.13:Bộ lái motor không đồng bộ nguồn dòng.

a) Độ trượt sm ứng với moment cực đại và moment cực đại Tm

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 20

Rs  0,66, Rr  0,38, X s  1,14  40 / 60  0,76, X r  1,71  40 / 60  1,14

a) Từ (5.70), sm  0,38 /(22,13  1,14)  0,01632. Với s  sm (5.71) cho :

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 21