TEKNOFEST

HAVACILIK, UZAY VE TEKNOLOJİ FESTİVALİ

TARIMSAL İKA YARIŞMASI
PLAN VE ORGANIZASYON RAPORU (POR)

TAKIM ADI

KAZAI

PROJE ADI

TARIMSAL İNSANSIZ KARA ARACI YARIŞMASI

BAŞVURU ID

59653

1. Proje Özeti:

Toplumların sosyolojik ve hiyerarşik altyapısına bağlı olarak tarımda etkin ve istekli insan
gücünün bulunmaması, 2050’ye kadar 10 milyar olacağı tahmin edilen dünya nüfusu ve
nüfusla artmakta olan gıda ihtiyacı gibi problemler, teknolojinin son 20 yılda olağanüstü
atılım gerçekleştirmesiyle, yaşamın hammaddesinin temini noktasında insanlık adına yeni
fırsat kapılarının aralanması sağlamıştır. Bu kapsamda teknolojinin; Yapay zeka, Görüntü
işleme, IOT gibi kavramların harlanmasıyla konvensiyonel metotlara alternatif olarak çok
daha verimli ve kullanışlı otonom sistemler geliştirilmektedir. Bu sistemlerden biri olan
İnsansız Kara Araç’ları çapalama, ilaçlama, hasat toplama gibi birçok görevi otonom olarak
gerçekleştirip artan tarım ihtiyaçlarının temini adına etkin bir çözüm metodu olmuştur.

Normal şartlarda tarımda verimi önemli oranda düşüren yabancı otlar ile mücadelede
kullanılan konvansiyonel metotlara alternatif bir yöntem niteliği taşıyan İKA; ilaç, zaman,
insan gücüne ihtiyaç duymuyor olması, % 30’a varan verim gibi yönleriyle ilerleyen süreçte
tarımın olmazsa olmazı halini alacaktır.
Etkin, ekonomik, inovatif ve kullanıcı odaklı bir felsefeyi benimsemiş KAZAI takımı
olarak bizler; İKA projesi kapsamında; çözüme en akılcı ve yenilikçi bir yaklaşımla
ilerlemeyi bu doğrultuda mühendislik sınırlarını zorlamayı düşünmekteyiz.

2. Çözüm:

Yarışma şartnamesinde belirtilen kısıtlar göz önünde bulundurularak yabancı

otlarla mücadele birçok teknik kullanılabilir. Tespit edilen yabancı otlara direk olarak
çapalama tekniği uygulayarak müdahale edilebileceği gibi püskürtme metodu ile
ilaçlamada yapılabilir.
KAZAI takımı olarak yarışma kapsamında 2 farklı mücadele metodu
kullanmayı hedeflemekteyiz. Tabi ki bu noktada en önemli unsur metotlarımızın en
etkin şekilde kullanılmasına olanak sağlayacak olan aracımızın tasarımın belirlenmesi
gelmekte bu kapsamda ROS tabanlı otonom hareket(GPS den gelen veriler haricinde
Enkoder ve IMU’dan gelen verilere bağlı olarak hata oranları giderilemeye çalışılmış
konum ve lidar verileri ile rota tayini “PID tabanlı”), haberleştirme ve arayüz
tasarımına sahip araç için belirlemiş olduğumuz iskelet yapısı ve tasarımı.
 Temel tasarım.(Değişebilir.)

Tasarlamış olduğumuz araç üzerinde Çapalama ve UV ışık ile zararlı bitki üzerine
doğrudan ışık salınımı yapma olmak üzere 2 ayrı çözüm üzerinde çalışma yapmaktayız. . UV
led ve çapalama sistemi aynı platform üzerinde monte edilecek olup y-z eksenlerinde
tasarlanan mekanizma sayesinde hareketi sağlanacaktır. X eksenindeki hareket ise aracın
ilerlemesi ile sağlanacak böylelikle duruma göre en uygun metot uygulanması hedeflenmekte.

Yabancı cisimlerin tespit edilmesi noktasında ise Yolo destekli görüntü işeleme
metodu uygulanması düşünülmektedir. İşlemlerin gerçekleştirilmesi adına Nvidia jatson XX
kartı kullaılacaktır. Yer istasyonu ile haberleşme noktasında ise mesafenin fazla olmasından
ötürü nvidia jatson XX kartımıza bağlı bir wifi router kullanılacaktır.
 İlaçlama ve UV Işık

Sebze ve yabani otların tespitinde RGB-D kamera kullanılacak ,24V 160A pil gücü ile
aracın 45dk öngörülen sürede görevini tamamlaması sağlanacaktır. Robot eğimli arazi
şartlarında durup işlem yapabilmesi için fren sistemine sahip motorlar kullanılacaktır

*******************Malzeme listesi gelecek….

 3. Projenin Yenilikçi (İnovatif) Yönü / Konvensiyonel Uygulamalardan
Farkı:

Günümüzde yabancı otlarla mücadelede etkin bir şekilde kullanılan ilaçlama her ne kadar
etkili ve mevcut yöntemler arasında mali olarak en uygunu olsa da yapılan araştırmalar
neticesinde durumun ne yazık ki bundan ibaret olmadığı görülmüştür. İlaçlamaya bağlı olarak
toprağa karışan zehirli maddeler, ortam şartlarının uygun olmamasından ötürü efektif
uygulanamayan ilaç kaybı ileriye dönük ciddi problemler oluşturabilmektedir. Bu kapsamda
KAZAI takımı olarak inovatif bir çözüm olacağını düşündüğümüz UV ışık metodu
kullanmayı hedeflemekteyiz. Böylelikle zararlı bitki üzerine direk uygulayacağımız bu sistem
ile zararlı bitki de kuruma diğer bitki türlerinde doğrudan temas olmadığından dolayı
hastalıklı ve mantarlı hücreleri öldürmeyi buna bağlı olarak verim artışı hedeflenmektedir.
Harici olarak bizler proje kapsamında efektifliği arttırmak adına ikinci bir metot olan çaplama
işlemini kullanacak duruma göre seçim yapacağız.

Bir diğer yenilik düşüncemiz ise ne yazık ki teknoloji ile doğru orantılı gelişmeyen pil
teknolojisi. Yüksek kapasite, süreklilik ve aciliyet gerektiren durumlarda pillerin yetersiz
olması kullanıcılar için Pil kullanımını alternatif bir çözüm konumuna getirmektedir. Bizler
bu kapsamda hem piller için modüler bir yapı hem de doğa dostu teknoloji olması adına güneş
paneli kullanmayı düşünüyoruz.

Bir diğer yenilik düşüncemiz ise günümüzdeki en büyük teknolojik atılımlardan biri
olan IOT kavramıdır. Aracımızdan gelen verilerin yer istasyonunda bulut tabanlı olarak
kullanıcıya harici olarak iletimini düşünmekteyiz. Tarlada bulunan yabancı otların konumunu
meil ile map formatında işlemler tamamlandıktan sonra kullanıcıya iletimini
gerçekleştireceğiz. Böylelikle işlemlerimizin bilgisine dilediğimiz yerden ulaşım
sağlanacaktır.
4. Organizasyon Şeması
************ORGANİZASYON DÖNÜTLERE GÖRE DÜZENLENECEK

Davut Can Akbaş: Elektrik-Elektronik Mühendisliği son sınıf öğrencisi. Takımda yazılım ve donanım

yapılarının ROS entegrasyonuna entegrasyonu ve geliştirmesinden sorumludur.

XXXX XXX XXX:

5. GANT Şeması