LỜI GIỚI THIỆU

Ở thời điểm hiện nay, công nghệ định vị toàn cầu GPS (Global
Positioning System) đã và đang là công nghệ đang được ứng dụng rộng rãi trên
thế giới và ở Việt Nam cũng vậy. Công nghệ này được Việt Nam sử dụng từ
giữa những năm 1990 nhưng chủ yếu để phục vụ cho việc thu thập dữ liệu
chính xác tọa độ của các điểm trắc địa gốc để làm cơ sở phát triển các lưới trắc
địa cấp thấp hơn.Gần đây, với việc xuất hiện các thiết bị đo GPS cầm tay đơn
giản và giá rẻ, công nghệ GPS được áp dụng vào công tác thu thập thông tin vị
trí trở nên phổ biến hơn. Đặc biệt là khi nó được kết hợp với các công nghệ
khác như công nghệ GIS và hệ thống viễn thông thì thực sự đã làm cuộc sống
dễ dàng hơn rất nhiều. Và đây là một ứng dụng của công nghệ GPS, GIS và
công nghệ viễn thông để tạo nên một hệ thống giám sát về các thiết bị di động
có gắn thiết bị đo GPS như quản lý ô tô, taxi, xe buýt hay điện thoại thông
minh… có thể điều hành và giám sát được công việc của mình một cách hiệu
quả. Theo như dự báo, trong thời gian tới các thiết bị GPS sẽ ngày càng nhỏ
gọn, chính xác tạo điều kiện cho sự bùng nổ trong việc ứng dụng công nghệ
vào cuộc sống hàng ngày.

Và để mục đích nghiên cứu làm chủ công nghệ, trong tiểu luận nhỏ này,
em tập trung vào tìm hiểu công nghệ GPS. Đây là cơ hội giúp em tìm hiểu rõ
và chi tiết hơn về công nghệ mà bấy lâu nay em thường xuyên sử dụng.
Mục lục

LỜI GIỚI THIỆU..................................................................................................................................................2

Chương 1.........................................................................................................................................................4
TÓM TẮT.......................................................................................................................................................4
1.1. Đặt vấn đề.........................................................................................................................................4
1.2. Mục tiêu............................................................................................................................................4
1.3. Giới hạn............................................................................................................................................4
1.4. Bố cục................................................................................................................................................4
Chương 1: Tóm tắt...................................................................................................................................4
Chương 2: Tổng quan về hệ thống GPS...................................................................................................4
Lời kết luận...............................................................................................................................................4
Chương 2.........................................................................................................................................................5
TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG GPS............................................................................................................5
2.1. Hệ thống GPS..................................................................................................................................5
2.2. Các thành phần cơ bản của hệ thống GPS....................................................................................5
2.2.1. Mảng người dùng.............................................................................................................................6
2.2.2. Mảng không gian..............................................................................................................................6
2.2.3. Mảng điều khiển...............................................................................................................................8
2.3. Thành phần tín hiệu GPS...............................................................................................................8
2.3.1. Tín hiệu GPS...............................................................................................................................10
2.4. Hệ thống GPS hoạt động như thế nào?........................................................................................14
2.4.1. Hoạt động của GPS....................................................................................................................14
2.4.2. Ý tưởng về hệ thống định vị GPS..............................................................................................15
2.4.3. Độ chính xác của hệ thống GPS.................................................................................................16
2.4.4. Những lỗi có thể ảnh hưởng đến tín hiệu GPS..........................................................................17
2.5. Chuẩn NMEA................................................................................................................................18
2.5.1. Giới thiệu về chuẩn NMEA.......................................................................................................18
2.5.2. Ghép nối phần Cứng theo chuẩn NMEA..................................................................................20
2.5.3. Các đoạn mã theo chuẩn NMEA...............................................................................................22
2.5.4. Một số đoạn mã theo chuẩn NMEA để xác định vị trí.............................................................26
2.6. Các ứng dụng của GPS trên thiết bị di động....................................................................................30
 Kết luận......................................................................................................................................................30
TÀI LIỆU THAM KHẢO............................................................................................................................31
[5] http://giamsatgps.vn/ GPS là gì, tìm hiểu nguyên lý hoạt động của GPS...................................................31
Chương 1
TÓM TẮT
1.1. Đặt vấn đề
Hiện nay chúng ta đang sống trong thời đại số ai ai cũng sử dụng smartphone,
laptop, máy tính bảng,… để làm việc và những thiết bị này hầu hết đều được trang
bị công nghệ GPS. GPS là công nghệ định vị phổ biến nhất hiện nay giúp chúng ta
rất nhiều trong cuộc sống hàng ngày. Vì vậy để tìm hiểu rõ hờn về GPS em đã
chọn thực hiện đề tài: “ Hệ thống định vị toàn cầu/ GPS”
1.2. Mục tiêu
- Tìm hiểu khái niệm cơ bản về GPS, cách thức hoạt động, ai đã tạo ra GPS,…
- Còn có công nghệ nào hiện đại hơn hay không ?
- Ứng dụng của GPS.
1.3. Giới hạn
- Đây chỉ là bài viết của một sinh viên năm 3 và tham khảo tài liệu trên internet.
1.4. Bố cục
Chương 1: Tóm tắt
Trình bày vấn đề, lý do chọn đề tài, mục tiêu, giới hạn nghiên cứu của tiểu luận.
Chương 2: Tổng quan về hệ thống GPS
Tìm hiểu về hệ thống GPS trên cơ sở lý thuyết, hiểu được cách GPS hoạt động,
biết thêm về các loại chuẩn trong hệ thống này.
Lời kết luận
Những kết quả đạt được sau khi nghiên cứu tiểu luận nhỏ này.

Chương 2
TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG GPS
2.1. Hệ thống GPS
Hệ thống GPS là hệ thống định vị toàn cầu xác định vị trí dựa trên vị trí
của các vệ tinh, cùng một thời điểm, ở một vị trí bất kỳ trên trái đất nếu xác
định được khoảng cách đến tối thiểu ba vệ tinh thì ta có thể tính toán được tọa
độ của vị trí đó.

GPS được thiết kế và quản lý bởi Bộ Quốc phòng Hoa Kỳ, nhưng may
mắn chính phủ Hoa Kỳ cho phép mọi người ở mọi quốc gia sử dụng nó miễn
phí.

2.2. Các thành phần cơ bản của hệ thống GPS

Hệ thống GPS gồm 3 mảng chính: mảng người dùng, mảng không gian
và mảng điều khiển.

Hình 2.1: Sơ đồ về sự liên quan mật thiết của 3 mảng trong hệ thống
2.2.1. Mảng người dùng.
Bộ phận này là thiết bị thu tin hiệu GPS và người sử dụng những thiết bị
này. Thiết bị thu tin hiệu GPS là một máy thu tín hiệu sóng vô tuyến đặc biệt.
Nó được thiết kế để thu tín hiệu sóng vô tuyến được truyền từ các vệ tinh và
tính toán vị trí dựa trên thông tin đó. Thiết bị thu tin hiệu GPS có nhiều kích cỡ
khác nhau, hình dáng và giá cả khác nhau.

Tính chất và giá cả của các Thiết bị thu tin hiệu GPS nói chung lệ thuộc
vào chức năng mà bộ phận thu nhận có ý định. Bộ phận thu nhận dùng cho
ngành hàng hải và hàng không thường sử dụng cho tính năng giao diện với thẻ
nhớ chứa bản đồ đi biển. Bộ phận thu nhận dùng cho bản đồ khả năng chính
xác rất cao và có giao diện người sử dụng cho phép ghi nhận dữ liệu nhanh
chóng.

2.2.2. Mảng không gian.

Mảng này gồm các vệ tinh GPS mà nó truyền tin hiệu về thời gian và vị
trí tới bộ phận người dùng. Tập hợp những vệ tinh này được gọi là “chòm sao”.
Chúng ta có thể xem qua bộ phận không gian của hệ thống GPS:

Hệ thống NAVSTAR của Mỹ gồm 24 vệ tinh với 6 quỹ đạo bay. Các vệ
tinh này hoạt động ở quỹ đạo có độ cao 20.200 km (10,900 nm) ở góc nghiêng
55 độ và với thời gian 12 giờ/quỹ đạo. Quỹ đạo bay không gian của các vệ tinh
được sắp xếp để tối thiểu 4 vệ tinh sẽ được bộ phận người dùng nhìn thấy mọi
lúc và bao phủ trên toàn cầu, vị trí chính xác hoàn toàn (position dilution of
precision PDOP) của 6 vệ tinh hoặc ít hơn.
 Hình 2.2: Chuyển động vệ tinh nhân tạo xung quanh trái đất

Mỗi vệ tinh truyền trên 2 dải tần L tần số L1 có tần số 1575.42 MHz và
L2 có tần số 1227.6 MHz. Mỗi vệ tinh truyền trên cùng tần số xác định. tuy
nhiên, tín hiệu mỗi vệ tinh thì thay đổi theo thời gian đến người sử dụng. L1
mang mã P (precise code) và mã C/A (coarse/acquisition (C/A) code). L2 chỉ
mang mã P (P code).

Thông tin của dữ liệu hàng hải được thêm vào các mã này. Thông tin dữ
liệu hàng hải giống nhau sẽ được mang cả 2 dải tần. Mã P được mã hoá nên vì
thế chỉ mã C/A thì có sẵn đến người sử dụng tuy nhiên, một vài thông tin có
thể nhận được từ mã P. Khi mã hoá, mã P được hiểu như mã Y. Mỗi vệ tinh có
2 số nhận dạng. Đầu tiên là số NAVSTAR với nhận dạng trên thiết bị vệ tinh
đặc biệt. Thứ hai là số sv (the space vehicle (sv) number). Số này được ấn định
để ra lệch phóng vệ tinh. Thứ ba là số mã ồn giả ngẫu nhiên (the pseudo-
random noise-PRN). Đây chỉ là số nguyên mà nó được sử dụng để mã tín hiệu
từ các vệ tinh đó. Một vài máy ghi nhận nhận biết vệ tinh mà chúng đang ghi
nhận từ mã SV hoặc mã khác từ mã PRN.
2.2.3. Mảng điều khiển.
Mảng điều khiển được dùng để giám sát và điều khiển các vệ tinh. Mảng
này thường người sử dụng không thể nhìn thấy, nhưng đây là bộ phận quan
trọng của toàn hệ thống. Bộ phận điều khiển NAVSTAR, còn gọi là hệ thống
điều khiển hoạt động (operational control system (OCS)) gồm nhiều trạm giám
sát, một trạm điều khiển chính (master control station (MCS)) và anten quay.
Các trạm giám thụ động không nhiều hơn GPS nhận mà đường bay của các vệ
tinh được nhìn thấy và do đó phạm vi tích luỹ dữ liệu từ tín hiệu vệ tinh. Có 5
trạm giám không chủ động, nằm ở Colorado Springs, Hawaii, đảo Ascencion,
Diego Garcia và Kwajalein. Các trạm giám sát gởi dữ liệu thô về trạm MSC để
xử lý. Trạm MCS được toạ lạc ở Falcon Air Force Base, cách 12 dặm về phía
đông của Colorado Springs, Colorado và được Mỹ quản lý. Trạm MCS nhận
dữ liệu từ trạm giám sát trong thời gian 24 giờ/ngày và sử dụng thông tin này
để xác định nếu các vệ tinh đang khoá hoặc lịch thiên văn thay đổi và để phát
hiện thiết bi trục trặc. Thông tin về tàu thuỷ di chuyển và lịch thiên văn được
tính toán từ tín hiệu giám sát và chuyển đến vệ tinh một lần hoặc hai
lần/ngày.Thông tin tính toán bởi trạm MCS, cùng với các mệnh lệnh duy trì
thường xuyên được truyền bởi anten xoay trên mặt đất. Anten này toạ lạc tại
đảo Ascencion, Diego Garcia và Kwajalein. Anten có đủ phương tiện để truyền
đến vệ tinh theo đường liên kết sóng vô tuyến dải tần S.

Thêm vào đó chức năng chính của trạm MCS là để duy trì 24 giờ hệ
thống bản tin điện tử với tình trạng và tin tức hệ thống sau cùng.

2.3. Thành phần tín hiệu GPS

Mỗi vệ tinh GPS phát tín hiệu radio với tần số cao, bao gồm 2 tần số
sóng mang được điều chế bởi 2 loại mã (mã C/A và mã P-code) và thông tin
định vị. Hai sóng mang được phát ra với tần số 1,575.42MHz (sóng mang băng
tần L1) và 1,227.60MHz( song mang băng tần L2). Tức là bước sóng gần bằng
19cm và 24.4cm.Việc sử dụng 2 loại sóng mang này cho phép sửa lỗi chính
trong hệ thống GPS đó là sự trễ trong tầng khí quyền, sẽ được giải thích rõ ràng
hơn trong phần sửa lỗi hệ thống. Tất cả các vệ tinh GPS phát chung tần số sóng
mang L1 và L2, Mỗi vệ tinh sẽ có mỗi mã điều chế riêng.

Hai loại mã được dùng là mã C/A (Coarse/Acquisition) và mã P code

(precision code). Mỗi mã bao gồm một nhóm số nhị phân 0 và 1 gọi là các bit.
Các mã thông thường được biết đến là mã PRN Pseudo Random Noise( mã ồn
ngẫu nhiên) gọi là như vậy vì chúng được tao ra một cách ngẫu nhiên và tín
hiệu giống các tín hiệu ồn, nhưng thực tế chúng được phát ra từ các giải thuật
toán học. Hiện nay mã C/A chỉ được điều chế ở băng tần L1 còn mã P code
được được điều chế ở cả 2 dải băng tần L1 và L2. Việc điều chế này gọi là
điều chế lưỡng pha vì pha của chúng dịch 180 độ khi giá trị mã thay đổi từ 0
sang 1 hay ngược lại.

Mã C/A là 1 luồng bít nhị phân của 1023 số nhị phân và lặp lại bản thân
chúng trong mỗi giây. Điều này có nghĩa là tốc độ chip của mã C/A là
1.023Mbps. Hay theo cách khác,chu kỳ của một bit xấp xỉ 1ms hay tương
đương với 300m. Việc đo đạc sử dụng mã C/A là kém chính xác so với mã P
code nhưng nó ít phức tạp và được cung cấp cho tất cả người sử dụng.

Mã P code là 1 một chuỗi dài các số nhị phân, nó lặp lại bản thân nó sau
266 ngày. Nó cũng nhanh hơn 10 lần so với mã C/A( tốc độ là 10.23MBps).
Nhân với thời gian lặp lại bản thân nó sau 266 ngày để cho ra tốc độ
10.23Mbps suy ra mã P code là một luồng gồm 2.35x1014chip mã dài 266 ngày
được chia ra 38 đoạn; 32 đoạn được phân chia tới các vệ tinh khác nhau. Mỗi
vệ tinh phát ra đoạn 1 tuần của mã P code,chúng được khởi tạo vào nửa đêm
nằm giữa thứ 7 và chủ nhật hàng tuần. 6 đoạn còn lại để dành riêng cho mục
đích sử dụng khác. Mã P code được thiết kế chủ yếu sử dụng cho mục đích
quân sự. Nó được cho người ngoài quân sự sử dụng vào ngày 31/1/1994. Ở
thời điểm đó mã P code được mã hóa bằng việc thêm vào nó 1 loại mã W
CODE. Và kết quả của việc thêm vào loại mã code này là mã Y CODE và nó
có tốc độ chíp giống với mã P code
 Hình 1.3 Mô hình tín hiệu GPS khí truyền

2.3.1. Tín hiệu GPS

Mỗi vệ tinh GPS truyền đồng thời 2 dải tần L1 và L2 (L1 là
1575,42MHz, L2 là 1227,60MHz ). Sóng mang của tin hiệu L1 gồm 1 thành
phần cùng pha và một thành phần vuông pha. Thành phần cùng pha là hai pha
được điều chế bởi 1 luồng dữ liệu 50bps và một mã giả ngẫu nhiên được gọi là
mã C/A bao gồm 1 chuỗi 1023 chip nối tiếp có chu kỳ là 1ms và 1 tốc độ xung
nhip 1.024MHz.

Thành phần vuông pha cũng là hai pha được điều chế bởi 1 luồng dữ
liệu 50bps nhưng có một sự khác nhau đó là thành phần vuông pha dùng mã
giả ngẫu nhiên được gọi là P Code, nó có xung nhịp là 10.24MHz với chu kỳ
168 tiếng.

Biểu thức toán học của sóng L1 là:

Trong đó:

 P1: công suất của thành phần sóng mang cùng pha
 PQ: công suất của thành phần sóng mang vuông pha d(t): sự điều chế
dữ liệu 50bps
 c(t) và p(t) tương ứng là những sóng mã C/A và mã giả ngẫu nhiên
L1: tần số sóng mang
 0: độ dịch pha
Công suất sóng mang vuông pha PQ it hơn xấp xỉ 3db so với P1
Ngược lại với tín hiệu L1, tín hiệu L2 được điều chế với duy nhất dữ liệu
50bps và mã P code
Biểu thức toán học của tín hiệu L2:

Hình 2.4 cấu trúc của L1

Dữ liệu 50bps được nhân với sóng mang qua bộ điều chế rồi sau đó
được mã hóa theo mã C/A rồi được truyền đi.
 Hình 2.5 Cấu trúc thành phần vuông pha của L1

Hình 2.4 và 2.5 là trình bày cấu trúc của thành phần cùng pha và thành
phần vuông của tín hiệu L1.

2.3.1.1. Thông điệp từ chuỗi dữ liệu 50bps.

Chuỗi dữ liệu 50bps chuyên về thông điệp chỉ đường, nó bao gồm nhiều
thông tin và không giới hạn gồm những thứ sau:

 Dữ liệu niêm giám: Mỗi vệ tinh truyền dữ liệu trong không gian được
gọi là niêm giám. Nó cho phép người sử dụng tính toán vị trí của mọi
vệ tinh trong chòm sao GPS tại bất ký thời điểm nào. Dữ liệu Niêm
giám không đủ chính xác để xách dịnh vị trí nhưng có thể được cất
giữa trong một thiết bi thu ở đâu đó, nó lưu lại trong vài tháng. Nó
chủ yếu được dung để xác định vệ tinh rõ rang tại 1 vị trí bất kỳ
  Dữ liệu vệ tinh thiên văn. Dữ liệu thiên văn cũng tương tự như dữ
liệu Niêm giác nhưng nó cho phép xác định vị tri với độ chính xác
cao, để cần dược chuyển đổi sự trễ lan truyền trong việc ước lượng vị
trí của người dùng.
 Dữ liệu về thời gian. Chuỗi dữ liệu 50bps bao gồm sự đánh dẫu thời
gian, được sử dụng để thiết lập thời gian truyền dẫn của những điểm
trên tin hiệu GPS. Thông tin này cần xác định được độ chễ về thời
gian lan truyền tín hiệu từ vệ tinh tới người sử dụng.
2.3.1.2. Cấu trúc một thông diệp tín hiệu.

Hình 2.6 Khung dữ liệu của GPS

Một thông điệp đầy đủ là 25 khung hình (frame), mỗi khung hình chứa
1500 bit, mỗi 1 khung dữ liệu lại được chia làm các khung con 300 bit. Mỗi
khung con bao gồm 10 từ mỗi từ là 30 bit. Như vậy với tốc độ truyền 50bps nó
phải mất 6s để truyền 1 khung dư liệu con (subframe) và 30s để hoàn thành
 một khung dữ liệu (frame). Để truyền hoàn thành 25 khung thông điệp thì yêu
cầu cần tới 750s .

2.4. Hệ thống GPS hoạt động như thế nào?

2.4.1. Hoạt động của GPS
GPS sử dụng nguyên tắc hướng thẳng tương đối của hình học và lượng
giác học. Mỗi vệ tinh liên tục phát và truyền dữ liệu trong quỹ đạo bay của nó
cho tất cả các chòm sao vệ tinh cộng thêm dữ liệu đến kịp thời và thông tin
khác. Do đó, mỗi thiết bị GPS nhận sẽ liên tục truy cập dữ liệu quỹ đạo chính
xác từ vị trí của tất cả vệ tinh có thể tính toán bằng các vi mạch có trên tất cả
các GPS nhận. Từ đó tín hiệu hoặc sóng vô tuyến di chuyển ở vận tốc hằng
số ,các thiết bị GPS thu có thể tính toán khoảng cách liên quan từ GPS đến các
vệ tinh khác bằng cách máy thu GPS so sánh thời gian tín hiệu được phát đi từ
vệ tinh với thời gian mà thiết bị GPS thu nhận được tín hiệu do các vệ tinh
pháp. Độ sai lệch về thời gian cho biết máy thu GPS ở cách xa vệ tinh bao
nhiêu bằng cách lấy khoảng thời gian sai lệch nhân với tốc độ của sống vô
tuyến. Rồi với nhiều quãng cách đo được tới nhiều vệ tinh khác nhau các thiết
bị GPS thu tín hiệu có thể tính được vị trí của thiết bị GPS.

Hình 2.7 Tính khoảng cách từ thiết bị GPS đến các vệ tinh
 Tất cả máy thu GPS bắt buộc phải khoá được tín hiệu của ít nhất ba vệ tinh để
có thể tính được vị trí hai chiều kinh độ và vĩ độ. Nếu thiết bị thu tín hiệu GPS có thể
khóa được tín hiệu của bốn hay nhiều hơn số vệ tinh trong tầm nhìn thì máy GPS có
thể tính được vị trí theo ba chiều kinh độ, vĩ độ và độ cao. Một khi vị trí người dùng
đã tính được thì máy thu GPS có thể tính các thông tin khác, như tốc độ, hướng
chuyển động, bám sát di chuyển, khoảng hành trình, quãng cách tới điểm đến, thời
gian mặt trời mọc, lặn và nhiều yếu tố khác.

Hình 2.8: Thông tin của dữ liệu

2.4.2. Ý tưởng về hệ thống định vị GPS

Hình 2.9 Ý tưởng về gps

Theo nguyên tắc thông thường thì để xác định vị trí của 1 vật nào đó ta
cần xác định được khoảng cách của chúng tới các vật chuẩn khác, ví dụ như
khi ta lạc đường , một người chỉ cho ta biết rằng anh đang cách A 15Km, ta chỉ
biết được là đang nằm đâu đó trong trên đường tròn bán kính 15Km, nếu 1
người khác bảo là ta cách B 20Km thì ta xác định được 2 vị trí bằng cách cho 2
đường tròn cắt nhau, và nếu 1 người khác lại cho ta biết rằng vị trí đó cách C
10 Km thì ta sẽ xác định được chính xác vị trí của mình. GPS cũng sử dụng
nguyên tắc đó để xác định vị trí, tuy nhiên trong không gian, 3 mặt cầu cắt
nhau cho ra 2 điểm, nếu sử dụng trái đất là mặt cầu thứ tư thì sẽ xác định được
vị trí của mình. Tuy nhiên việc sử dụng như vậy sẽ bỏ qua cao độ vậy nên cần
vệ tinh thứ 4 để xác định được vị trí chính xác của bạn nên 4 vệ tinh đó sẽ cho
bạn biết khoảng cách của bạn đến nó bằng công thức quãng đường bằng thời
gian sóng điện từ truyền nhân với vận tốc sóng truyền, mà vận tốc sóng truyền
tính bằng vận tốc ánh sáng và thời gian truyền thì được mã hóa rồi gửi đến máy
thu.
2.4.3. Độ chính xác của hệ thống GPS
Các máy thu GPS hiện nay siêu chính xác, nhờ vào thiết kế nhiều kênh
hoạt động song song. Các máy thu 12 kênh song song nhanh chóng khoá vào
các quả vệ tinh khi mới bật lên và chúng duy trì chắc chắn liên hệ này, ngay cả
trong tán lá rậm rạp hoặc thành phố với các toà nhà cao tầng. Tình trạng nhất
định của khí quyển và các nguồn gây sai số khác có thể ảnh hưởng tới độ chính
xác của máy thu GPS. Các máy thu GPS có độ chính xác trung bình là 15 mét

Các máy thu mới hơn với khả năng WAAS (Wide Area Augmentation
System) có thể tăng độ chính xác trung bình tới dưới 3 mét. Không cần thêm
thiết bị hay mất phí để có được lợi điểm của WAAS. Người dùng cũng có thể
có độ chính xác tốt hơn với GPS Vi sai (Differential GPS, DGPS) sửa lỗi các
tín hiệu GPS để có độ chính xác trong khoảng 3 đến 5 mét. Cục Phòng vệ Bờ
biển Mỹ vận hành dịch vụ sửa lỗi này. Hệ thống bao gồm một mạng các đài
thu tín hiệu GPS và phát tín hiệu đã sửa lỗi bằng các máy phát hiệu. Để thu
được tín hiệu đã sửa lỗi, người dùng phải có máy thu tín hiệu vi sai bao gồm cả
ăn-ten để dùng với máy thu GPS của họ.

2.4.4. Những lỗi có thể ảnh hưởng đến tín hiệu GPS
Hệ thống GPS đã được thiết kế để ngày càng chính xác, tuy nhiên trên
thực tế khi sử dụng vẫn còn có những lỗi. Những lỗi này có thể gây ra một sự
lệch từ 50 đến 100m từ vị trí máy thu GPS trên thực tế. sau đây có một vài
nguồn lỗi được bàn tới:

a. Điều kiện khí quyển

Cả tầng điện ly lẫn tầng đối lưu đều khúc xạ những tín hiệu GPS. Nó
gây ra sự thay đổi về tốc độ của tín hiệu trong tầng điện ly và tầng đối lưu
khác so với tốc độ tín hiệu GPS trong không gian. Bởi vì vậy, khoảng cách
tính toán bằng “tốc độ x thời gian” sẽ khác nhau.

b. Lỗi do sự giao thoa tín hiệu GPS

 Do sự phản xạ từ các vật cản làm cho tin hiệu GPS giao thoa với nhau
làm cho các thiết bị thu GPS sẽ thu được tín hiệu lỗi.

Hình 2.10 Lỗi giao thoa

c. Lỗi do sự di chuyển của thiết bị GPS.

Do trong qua trình thu tín hiệu GPS các thiết bị GPS di chuyển sẽ xảy ra sai số
cỡ khoảng 5 đến 15m. là do có độ trễ xảy ra trong qua trình truyền giữa vệ tinh
và thiết bị GPS do vậy tuy theo tốc độ di chuyển của máy thu GPS mà sai số
giữa vị trí nhận được và vị trí thực tế của máy thu GPS là bao nhiêu nhưng cỡ
khoảng 5 đến 15 m.
2.5. Chuẩn NMEA
2.5.1. Giới thiệu về chuẩn NMEA
Hiệp hội điện tử biển quốc gia Mỹ (NMEA – The National Marine
Electronics Association) đã xây dựng lên một chuẩn để định nghĩa chuẩn giao
tiếp giữa các bộ phận khác nhau của thiết bị điện tử biển. Chuẩn này cho phép
các thiết bị điện tử biển gửi thông tin về máy vi tinh, và tới một thiết bị biển
khác.
 Thiết bị truyền thông thu GPS cũng được định nghĩa theo chuẩn này.
Hầu hết các chương trình máy vi tính được cung cấp để hiểu được thông tin vị
trí hiện tại và nhận dữ liệu dưới dạng chuẩn NMEA. Dữ liệu này bao gồm toàn
bộ PTV (vị trí, tốc độ và thời gian) bởi thiết bị thu GPS tính toán được. Ý
tưởng của NMEA là sẽ gửi một gói dữ liệu gọi là một đoạn mã. Đoạn mã này
hoàn toàn độc lập và riêng rẽ so với các đoạn mã khác. Có những đoạn mã
chuẩn cho mỗi một thiết bị và cũng có khả năng định nghĩa những đoạn mã cho
người dùng bởi các công ty riêng lẻ. Tất cả những đoạn mã chuẩn này phải có
hai chữ cái thêm vào đầu để định nghĩa kiểu đoạn mã sử dụng, ví dụ thiết bị thu
GPS thêm vào đâu là GP. Tiếp theo là ba chữ cái nối tiếp để định nghĩa nội
dung đoạn mã. Thêm vào đó chuẩn NMEA cho phép những nhà sản xuất tự
định nghĩa những đoạn mã sở hữu riêng cho mình nhằm bất kỳ mục đích nào
mà thấy chúng thích hợp. Tất cả các đoạn mã được sở hữu đều bắt đầu với chữ
cái P và tiếp theo là ba chữ cái để nhận biết nhà sản xuất tạo ra đoạn mã đó. Ví
dụ một đoạn mã của Garmin sẽ bắt đầu với PGRM và Magellan sẽ bắt đầu với
PMGN. Mỗi đoạn mã bắt đầu với một ký tự ‘$’ và kết thúc với một ký tự ‘$’
trên một hàng nối tiếp và không thể lớn hơn 80 ký tự. Dữ liệu được chứa đựng
bên trên một hàng với những kiểu khác nhau được phân biệt bởi dấu phẩy. Dữ
liệu của nó chỉ là dạng mã ASCII và có thể mở rộng qua nhiều đoạn mã khác
nhau trong những thể hiện riêng nhưng bình thường thì hoàn toàn được chứa
trong độ dài đoạn mã. Dữ liệu có thể thay đổi trong số lượng của thông báo
chính xác chứa đựng bên trong, ví dụ: thời gian có thể tăng lên đến nhưng phần
10 của 1 giây hoặc vị trí có thể chỉ ra với 3 hoặc 4 số sau số thập phân. Những
chương trình đọc dữ liệu sẽ sử dụng những dấu phẩy để xác định những ranh
giới các lĩnh vực và không phụ thuộc vào vị trí cột. Có một sự chuẩn bị để
kiểm tra tổng thể vào lúc cuối ở mỗi đoạn lệnh, mà cũng có thể hoặc có thể
không được kiểm tra bởi tùy vào cách đọc dữ liệu. Tổng kiểm tra bao gồm một
ký tự ‘*’ và hai số hex đại diện 1 phép OR 8 bit của tất cả những ký tự giữa,
nhưng không bao gồm, ký tự ‘$’ và ‘*’. Kiểm tra được yêu cầu trên một vài
 đoạn mã. So với những chuẩn cũ, chuẩn hiện nay đã có nhiều thay đổi. Nhưng
với GPS mức thay đổi chỉ là 1,5 và 2.0 hoặc 2,3. Những thay đổi này chỉ chỉ ra
một vài mô hình đoạn mã khác nhau nhưng vẫn khớp với những thiết bị mà nó
đang tương tác. Một số GPS có thể cung cấp khả năng định dạng cấu hình một
Nhiều thiết bị thu GPS đơn giản chỉ xuất một chuỗi đoạn mã cố định. Người sử
dụng không thể thay đổi những mẫu đoạn mã này. Phiên bản hiện nay là tiêu
chuẩn 3.0.1.

2.5.2. Ghép nối phần Cứng theo chuẩn NMEA

Giao diện phần cứng (hardware interface) của các GPS được thiết kế
nhằm đáp ứng yêu cầu theo chuẩn NMEA. Chúng cũng tương thích với hầu hết
cổng nối tiếp của máy tính, sử dụng giao thức RS232, tuy nhiên nghiêm túc mà
nói, tiêu chuẩn NMEA không phải là RS232. Chúng chỉ giống EIA-422. Tốc
độ kết nối có thể điều chỉnh theo một số mẫu nhưng theo tiêu chuẩn NMEA là
4800 bit/giây với 8 bít dữ liệu, không bít chẵn lẻ và có 1 bít dừng (bit stop). Tất
cả các đơn vị hỗ trợ NMEA thì cũng sẽ hỗ trợ tộc độ kết nối này. Nên nhớ
rằng, với tốc độ 4800 bit/giây, bạn có thể dễ dàng gửi đủ dữ liệu trước khi hết 2
giây.

Chính vì lý do này, một số đơn vị chỉ gửi thông tin cập nhập trong 2 giây
một lần hoặc chuyển dữ liệu mỗi giây một lần trong khi vẫn bảo đảm dữ liệu
khác cũng sẽ được gửi đi trong thời gian đó. Thêm vào đó, một số đơn vị có
thể gửi dữ liệu trong vài giây khi những đơn vị khác gửi dữ liệu đã thu thập
chính trong giây phút nó được gửi. Nói chung thời gian truyền đi trong từng
trường chỉ trong vài giây, do vậy khá dễ dàng để chỉ ra GPS nào đang hoạt
động. Một số đoạn mã có thể được gửi đi chỉ trong một khoảng thời gian đặc
biệt của thiết bị thu như vậy trong khi một đường truyền mà các thiết bị gửi
khác luôn gửi các đoạn mã và chỉ vô hiệu hóa ở ngoài những giá trị. Sự khác
nhau sẽ được chú ý trong phần miêu tả kiểu dữ liệu riêng biệt được định nghĩa
ở phần sau.
 bạn có thể gửi 480 ký tự trong một giây, với tốc độ 4800bit/ s. Khi một
đoạn mã NMEA bao gồm 82 ký tự, có thể chia nhỏ thành 6 đoạn mã khác
nhau. Trong thực tế hạn chế này tuỳ thuộc vào từng đoạn mã cụ thể. Tuy nhiên
từ đó ta thấy được rằng có thể dễ dàng vượt quá con số trên nếu bạn muốn
đoạn mã trả lời nhanh. NMEA được thiết kế để hoạt động như một quá trình
trong vai trò tạo các đoạn mã nền ở lối ra, và giữ đoạn mã ở lại khi cần bằng
code trên chương trình. Một số chương trình không thể làm như vậy, tuy nhiên
nhưng chúng sẽ lấy một dòng dữ liệu để làm mẫu, sau đó sử dụng dữ liệu này
hiển thị trên màn hình và lại lấy mẫu dữ liệu sau đó.

Tiêu chuẩn NMEA đã được ứng dụng trong nhiều năm, từ năm 1983 và
đã qua nhiều lần chỉnh sửa. Giao thức đã thay đổi, số lượng cũng như các đoạn
mã có thể khác nhau tuỳ thuộc vào từng phiên bản chỉnh sửa nhưng hầu hết
các thiết bị thu GPS đều theo tiêu chuẩn 0138 phiên bản 2 với tốc độ truyền tải
là 4800 bit/ s. Một số thiết bị thu khác cũng được làm theo những thông số của
các phiên bản cũ hơn. Phiên bản lâu đời nhất là 0180, tiếp đó là 0182 với tốc
độ truyền tải là 1200 bit/ s. Tiếp đó là 0183 gọi là phiên bản 1.5. Một số đơn vị
Garmin và các loại khác có thể cài đặt lên tới 9600 hoặc thậm chí cao hơn cho
thiết bị đầu ra của NMEA. Nhưng đó chỉ là tham khảo nếu bạn chắc chắn nó
hoạt động tốt, bạn có thể thử cài với tốc độ nhanh hơn. Việc cài đặt để đạt tốc
độ nhanh như mong muốn phải đòi hỏi nâng cấp khả năng đáp ứng của chương
trình.

Tuỳ vào từng lượng thời gian cụ thể, có thể là 3 hoặc 4 giây để chuyển
dữ liệu. Đối với một số ứng dụng, điều này có thể chấp nhận được, nhưng với
nhiều ứng dụng khác lại không. Chậm vài giây có thể khiến cho toàn bộ hệ
thống không hoạt động và mất ổn định.

Để sử dụng giao diện phần cứng, bạn cần một dây cáp. Thông thường
dây cáp này khác so với mô hình phần cứng vì vậy bạn sẽ cần một dây cáp
riêng biệt cho các sản phẩm và khối mô hình bạn đang sử dụng. Một số máy
 tính mới nhất không sản xuất kèm theo cổng tiếp nối ngoại trừ một cổng USB.
Hầu hết những thiết bị thu GPS sẽ làm việc với cổng nối tiếp từ bộ chuyển đổi
USB và cổng nối tiếp được gắn thông qua cổng chuyển đổi. Ví dụ NMEA
thông thường sử dụng với một thiết bị thu nhận GPS thì bạn sẽ chỉ cần 2 dây
cáp truyền, dữ liệu ra từ GPS và dữ liệu đất.

Dây thứ 3 còn lại, sẽ phải dùng đến nếu muốn thiết bị thu cho phép dữ
liệu đi vào dây cáp đó để tải một điểm hoặc gửi dữ liệu DGPS tới thiết bị thu.

Thiết bị thu GPS có thể sử dụng để giao tiêp với thiết bị theo chuẩn NMEA
khác như máy tự động hoặc những thết bị thu GPS khác. Chúng có thể nhận
diện những thiết bị nhận tín hiệu khác, những thiết bị này có khả năng gửi dữ
liệu sử dụng tiêu chuẩn RTCM SC-104. Dữ liệu này phù hợp với phần cứng
theo yêu cầu của dữ liệu lối vào theo chuẩn NMEA.

2.5.3. Các đoạn mã theo chuẩn NMEA

NMEA bao gồm nhiều đoạn mã, từ đầu tiên trong đoạn mã gọi là loại dữ
liệu, định hướng cách hiểu cho toàn bộ đoạn mã. Mỗi loại kiểu dữ liệu có một
cách hiểu riêng và đã được quy định trong tiêu chuẩn NMEA. Đoạn mã GGA
là ví dụ chứng minh dữ liệu cố định cần thiết. Những đoạn mã khác có thể lặp
lại một vài thông tin mẫu giống nhau nhưng đều cung cấp cả dữ liệu mới. Bất
kể thiết bị hay chương trình nào đọc dữ liệu đều có thể tìm kiếm đoạn mã dữ
liệu mà nó cần và bỏ qua những đoạn mã khác mà nó không quan tâm. Theo
chuẩn NMEA, không có lệnh nào chỉ quy định GPS nên thực hiện chức năng
nào khác. Thay vào đó các thiết bị thu chỉ gửi toàn bộ dữ liệu và dự kiến nhiều
dữ liệu trong số đó sẽ bị bỏ qua. Một số thiết bị thu đặt lệnh bên trong một đơn
vị, quy định 1 khối có thể chọn lựa một lượng nhỏ trong số tất cả các đoạn mã
hoặc, trong một số trường hợp, thậm chí các đoạn mã độc lập để gửi đi. Không
có cách nào xác định điều ngược lại với nó như để xác định liệu đoạn mã có
được đọc đúng hay không hay để yêu cầu gửi lại một số dữ liệu bạn không có.
Thay vì nhận, đơn vị chỉ kiểm tra tổng dữ liệu được gửi đi và bỏ qua dữ liệu
nếu kiểm tra tổng thể đưa ra con số sai lệch, dữ liệu sẽ được gửi lại lần sau.

Có nhiều đoạn mã theo tiêu chuẩn NMEA có thể áp dụng cho tất cả mọi
loại thiết sử dụng được trong môi trường hải quân. Một vài trong số đó có thể
dùng cho thiết bị thu tín hiệu GPS theo như bảng kê dưới đây:

 Almanac data: dữ liệu niên lịch: ALM

 Waypoint Arrival Alarm: cảnh báo những điểm mốc AAM
 Auto Pilot A sentence: Tự động thí điểm đoạn A APA
 Auto Pilot B sentence: Đoạn mã B thí điểm tự động APB
 Bearing Origin to Destination BOD
 Bearing using Great Circle route BWC
 Datum being used DTM
 Fix information GGA
 Lat/Lon data GLL
 GPS Range Residuals GRS dãy số dư GPS
 Overall Satellite data GSA dữ liệu vệ tinh tổng quát
 GPS Pseudorange Noise Statistics GST thống kê tiếng ồn
 Detailed Satellite data GSV dữ liệu vệ tinh chi tiết
 Send control for a beacon receiver MSK
 Beacon receiver status information MSS
 Recommended Loran data RMA
 Recommended navigation data for GPS RMB
 Recommended minimum data for GPS RMC
 Route message RTE
 Transit Fix Data TRF
 Multiple Data ID STN
 XTC cross track error
 XTE measured cross track error
  ZTG Zulu time and time to go
 ZDA Data and Time
o Một vài thiết vị nhận GPS với chức năng đặc biệt sẽ đưa ra những thông
báo biệt sau đây:
 HCHDG Compass output
 PSLIB Remote Control for a DGPS receiver.
Thêm vào đó, một số thiết bị nhận GPS có thể bắt chước các thiết bị
nhận Loran-C bằng cách đưa ra tiền tố LC trong một số thông điệp của chúng,
do vậy chúng có thể được sử dụng để tích hợp với thiết bị chấp nhận tiền tố này
thay vì chấp nhận tiền tố GP.Phiên bản mới 2.3 theo tiêu chuẩn NMEA có bổ
sung thêm một indicator cho vài đoạn mã chỉ định loại fix mà thiết bị nhận hiện
đang có. Indication này là một phần của thông tin tổng hợp tín hiệu do FAA.
Giá trị có thể là A= tự trị, D= vi phân, E= dự tính N= không hiệu quả, S=
simulator. Đôi khi có cả giá trị null nữa. Chỉ giá trị A và D phù hợp với đoạn
mã reliable (chuẩn xác) và Active.Có thể bổ sung thêm các ký tự mode vào
RMC, RMB, VTG và GLL, va cac cau BWC, XTE nếu bạn đang ghép nối một
GPS với một thiết bị khác, như chương trình máy tính, bạn phải chắc chắn rằng
các thiết bị nhận đc tất cả các đoạn mã mà nó cần. nếu thiết bị cần một đoạn mã
mà GPS của bạn không gửi tới thì phần ghép nối với thiết bị đó sẽ không thực
hiện đc. Những đoạn mã này do thiết bị thu đặc biệt gửi tới, bao gồm:

Chuẩn NMEA 1.5

Một số đơn vị không hỗ trợ phiên bản 1.5. Unit Lowrance cung cấp khả
năng tuỳ chỉnh (customize) đầu ra NMEA bằng các đoạn mã, vì vậy bạn có thể
tự xây dựng cấu trúc đoạn mã riêng của mình.

Name Garmin Magellan Notes: GPAPA N Y Automatic Pilot A

GPBOD Y N bearing origin to destination - earlier G-12's do not send

this GPBWC Y Y bearing to waypoint using great circle route.
 GPGLL Y Y lat/lon - earlier G-12's do not send this GPRMC Y N
minimum recommend data

GPRMB Y N minimum recommended data when following a route

GPVTG Y Y vector track and speed over ground

GPWPL Y N waypoint data (only when active goto) GPXTE Y Y

cross track error

Chuẩn NMEA 2.0

Name Garmin Magellan Lowrance SiRF Notes: GPAPB N Y Y N

Auto Pilot B

GPBOD Y N N N bearing, origin to destination - earlier G-12's do

not transmit this

GPGGA Y Y Y Y fix data

GPGLL Y Y Y Y Lat/Lon data - earlier G-12's do not transmit this

GPGSA Y Y Y Y overall satellite reception data, missing on some

Garmin models

GPGSV Y Y Y Y detailed satellite data, missing on some Garmin

models

GPRMB Y Y Y N minimum recommended data when following a

route

GPRMC Y Y Y Y minimum recommended data

GPRTE Y U U N route data, only when there is an active route. (this

is sometimes bidirectional)

GPWPL Y Y U N waypoint data, only when there is an active route

(this is sometimes bidirectional)
 Chuẩn NMEA 2.3

Đầu ra NMEA 2.3 từ Garmin Legend, Vista, và có thêm một số đầu ra khác có
các đoạn mã BWC, VTG, và XTE. Đầu ra Encore Motorola là GGA, GLL,
GSV, RMC, VTG, ZDA và đoạn mã thuộc sở hữu PMOTG.

Những đơn vị cơ bản dựa trên chipset có thể làm đầu ra: GGA, GLL,
GSA, GSV, RMC, và VTG. Đầu ra thực sự là đầu ra đã đc chuơng trình ứng
dụng hoặc người dùng chọn. Một số phiên bản đã nâng cấp khả năng của SiRF
với nhiều đoạn mã khác nhau cũng như bằng hình thức thay đổi firmware. Ví
dụ, thiết bị nhận u-blox bổ sung thêm ZDA và một số đoạn mã thuộc sở hữu và
lập thành danh sách các đoạn mã.

Thiết bị thu Garmin sẽ gửi những đoạn mã thuộc sở hũu như sau:

 PGRME (estimated error) - not sent if set to 0183 1.5

 PGRMM (map datum)
 PGRMZ (altitude)
 PSLIB (beacon receiver control)
Garmin là chuyển đổi LAT/LON và phối hợp với dữ liệu đã được chọn
lựa khi gửi dữ liệu. Điều này được thể hiện trong đoạn mã thuộc sở hữu
PGRMM. Nó giúp các chương trình sử dụng đồ thị với dữ liệu khác nhưng
không phải là chuẩn NMEA.

2.5.4. Một số đoạn mã theo chuẩn NMEA để xác định vị trí

Một số thiết bị cũng hỗ trợ chuẩn đầu vào NMEA. Mặc dù không có nhiều
chương trình hỗ trợ theo chuẩn này nhưng nó cung cấp cách thức chuẩn này để
cập nhật hoặc bổ sung điểm mốc và lộ trình dữ liệu. Lưu ý rằng, không có sự
móc nối hay lệnh trong chuẩn NMEA do vậy bạn chỉ cần gửi dữ liệu vào
những đoạn mã chính xác và đơn vị sẽ chấp nhận dữ liệu và bổ sung hoặc ghi
đè thông tin trong bộ nhớ. nếu dữ liệu không được định dạng đúng, dữ liệu đó
sẽ dễ bị bỏ qua. Trình tự trả về trên một dòng nối tiếp bắt buộc phải có. Ví dụ,
 nếu đoạn mã dữ liệu giống nhau, bạn sẽ ghi chồng lên dữ liệu đã có mà không
được cảnh báo trước. Cấu trúc một đoạn mã cần phải giống với cấu trúc mà
thiết bị tải xuống tải xuống. Vì vậy bạn có thể lưu giữ đoạn mã WPL từ một
thiết bị và sau đó gửi đoạn mã mẫu này tới thiết bị khác, nhưng cần phải cẩn
thận vì hai thiết bị phải hỗ trợ nhiều đoạn mã khác nhau với độ dài khác nhau
khi thiết bị nhận có thể cắt xén những đoạn mã này và viết chồng lên một đoạn
mã khác. Nếu bạn muốn tạo ra một đoạn mã từ nhiều đoạn mã khác nhau, bạn
nên tạo một mã kiểm tra chính xác. Phải chắc chắn là bạn biết và đã từng đặt
thiết bị vào dữ liệu một cách chính xác. Nhiều thiết bị hỗ trợ đầu vào cho
những đoạn mã kiểu WPL và một vài thiết bị cũng hỗ trợ RTE. Trong đầu vào
NMEA, thiết bị thu lưu trữ thông tin dựa sau khi đã hiểu bản thân đoạn mã đó.
Tuy nhiên có một số thiết bị thu nhận đầu vào theo chuẩn NMEA, đầu vào này
chỉ có thể cập nhật một điểm đầu hoặc thực hiện các chức năng tương tự và
không gửi lệnh cho thiết bị. Các đoạn mã thuộc đầu vào sở hữu thì có thể dùng
để gửi lệnh. Vì giao thức Magellan Upload và Download dựa trên cấu trúc
đoạn mã chuẩn NMEA, nó hỗ trợ thông báo WPL để sửa đổi, những thông báo
này có thể thêm lời dẫn giải, độ cao và dữ liệu theo dạng biểu tượng. Một số
thiết bị hàng hải có thể chấp nhận các thông số như độ sâu hay nông của nước
dựa vào những đoạn mã DPT hoặc MTW để tính ra nhiệt độ nước. Ví dụ, Bản
đồ Garmin 76 hỗ trợ các đoạn mã đầu vào VHW ( để đọc tốc độ) và DPT,
MTW (để đọc nhiệt độ). Những thiết bị khác có thể sử dụng đoạn mã đầu vào
theo chuẩn NMEA để cung cấp dữ liệu khởi tạo qua các đoạn mã thuộc sở hữu
hoặc chọn lựa đoạn mã NMEA chuẩn bất kì làm đầu ra.

2.5.4.1. Giải mã một số đoạn mã xác định vị trí

Những đoạn mã NMEA quan trọng nhất bao gồm GGA, RMC, GSA.

 GGA cung cấp dữ liệu hiện thời.

 RMC cung cấp những đoạn mã thông tin về thiết bị thu GPS một cách tối
thiểu.
 GSA cung cấp dữ liệu về tình trạng vệ tinh.
a) GGA – dữ liệu thiết yếu được cung cấp dưới dạng 3 chiều và chính xác cao.
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
Where:

GGA Global Positioning System Fix Data

123519 Fix taken at 12:35:19 UTC

4807.038,N Latitude 48 deg 07.038' N

01131.000,E Longitude 11 deg 31.000' E

1 Fix quality: 0 = invalid

1 = GPS fix (SPS)
2 = DGPS fix
3 = PPS fix
4 = Real Time Kinematic
5 = Float RTK
6 = estimated (dead reckoning) (2.3 feature)
7 = Manual input mode
8 = Simulation mode
8 Number of satellites being tracked
0.9Horizontal dilution of position
545.4,M Altitude, Meters, above mean sea level

46.9,M Height of geoid (mean sea level) above WGS84 ellipsoid

(empty field) time in seconds since last DGPS update

(empty field) DGPS station ID number

*47 the checksum data, always begins with *

b) GSA
 Đoạn mã này cung cấp thông tin chi tiết về một thông tin của thiên nhiên.
$GPGSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39

Where:

GSA Satellite status

A Auto selection of 2D or 3D fix (M = manual)

33D fix - values include: 1 = no fix

2 = 2D fix

3 = 3D fix

04,05... PRNs of satellites used for fix (space for 12)

2.5 PDOP (dilution of precision)

1.3 Horizontal dilution of precision (HDOP)

2.1 Vertical dilution of precision (VDOP)

*39 the checksum data, always begins with *

c) RMC

Cung cấp dữ liệu về vị trí, vận tốc, thời gian GPS- GPS PVT (position,
velocity,time)
$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6
A

Where:

RMC Recommended Minimum sentence C 123519 Fix taken at 12:35:19

UTC

Status A=active or V=Void. 4807.038,N Latitude 48 deg 07.038' N

01131.000,E Longitude 11 deg 31.000' E 022.4 Speed over the ground in
knots
 084.4Track angle in degrees True

230394 Date - 23rd of March 1994

003.1,W Magnetic Variation

*6A The checksum data, always begins with *

d) GLL

Cung cấp thông tin về vị trí của các thiết bị thu GPS

S$GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A,*31

Where:

GLL Geographic position, Latitude and Longitude

4916.46,N vĩ độ 49 deg. 16.45 min. bắc

12311.12,W kinh độ 123 deg. 11.12 min. tây

225 lấy tại 22:54:44

444 UTC
DataActive or
A V(void)
*31 checksum data
2.6. Các ứng dụng của GPS trên thiết bị di động
Tìm kiếm và quản lý được vị trí, quãng đường và cả vận tốc di chuyển của thiết bị có
gắn thiết vị GPS là các chức năng mà GPS mang lại cho các thiết bị, tuy nhiên cần sử
dụng ứng dụng từ bên thứ ba để sử dụng những tính năng này một cách tốt nhất. Ví
dụ Google maps: Định vị, bản đồ,chỉ đường, hay các ứng dụng đo khoảng cách chạy
bộ: Đo quãng đường chạy bộ được, đo vận tốc, đo pace,…Tìm kiếm các thiết bị thất
lạc ngoài ý muốn
Kết luận
Sau một khoảng thời gian nghiên cứu và tìm hiểu cả về lý thuyết và thực
hành em đã thu được một số thành quả sau về tiểu luận này của mình:

 Hiểu được lý thuyết cơ bản về hệ thống GPS

 Hiểu được những khái niệm và giao thức cơ bản cơ bản trong truyền
thông.
Tuy nhiên do yếu tố thời gian tài liệu nước ngoài và kiến thức cá nhân chưa đủ,
tiểu luận của em vẫn còn nhiều thiếu sót và khuyết điểm, các ứng dụng hẹp, chỉ
mang tính chất nghiên cứu. Những thiếu sót có thể kể ra như:

 Chưa thành thạo trong lập trình nên chưa tự thiết kế và mô phỏng các
chuẩn kể trên.
 Chưa tìm hiều về cách khôi phục tín hiệu trong các máy thu GPS.
 Chỉ là tham khảo các bài viết về lý thuyết.
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Mạc Đăng Huy, Báo cáo tốt nghiệp công nghệ định vị toàn cầu, Đại học Công
nghệ-DHQGHN.

[2] John Wily- Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration

[3] https://123doc.net/trang-chu.htm Các tài liệu tham khảo về hệ thống GPS.

[4]https://vi.wikipedia.org/wiki/H%E1%BB%87_th%E1%BB%91ng_
%C4%90%E1%BB%8Bnh_v%E1%BB%8B_To%C3%A0n_c%E1%BA%A7u

[5] http://giamsatgps.vn/ GPS là gì, tìm hiểu nguyên lý hoạt động của GPS