MEKATRONİK

MÜHENDİSLİĞİNE
GİRİŞ III
Dr. Öğr. Üyesi Melik Ziya YAKUT
Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Isparta Uygulamalı Bilimleri Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi

ziyayakut@isparta.edu.tr
SENSÖR VE TRANSDÜSER
İnsanlar çevrelerindeki değişiklikleri duyu organları vasıtası ile
algılarlar ve buna bağlı olarak da hareket ederler. Tüm bu fiziksel
ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses vb.) elektronik
uygulamalarda algılama işlemini yapan sistem yada elemanlara
sensör denir.
Transdüser, bir enerji biçimini başka enerji biçimlerine
dönüştüren cihazdır. Dönüşüm, elektriksel, manyetik,
elektromanyetik, kimyasal, termal enerji biçimleri olabilir.
Transdüser, bir enerji biçimindeki parametreyi algılar ve onu
başka bir enerji biçimine, çoğunlukla elektrik sinyali olarak,
dönüştürür.

2
SENSÖR VE TRANSDÜSER
Sensör ve transdüserleri kesin çizgilerle birbirinden
ayırmak biraz zordur.

Örneğin; Mikrofon sesi algılayan bir sensördür. Öte

yandan, ses dalgalarını, içindeki bobin aracılığıyla elektrik
akımına dönüştürdüğü için bir transdüserdir.

3
• A transducer and a sensor are not same.
• All sensor are consists a transducer but
all transducer are need not to be a sensor. 4
• Transdüser genel olarak enerji dönüştürücü olarak tanımlanır.
Sensör ise çeşitli enerji biçimlerini elektriksel enerjiye dönüştüren
cihazlardır.

• Ölçülen fiziksel özellik, miktar ve koşulların kullanılabilir

elektriksel miktara dönüştüren bir araç olarak tanımlamıştır. 5
SENSÖR ÇEŞİTLERİ

Pasif sensörler, sinyal

üretebilmek için dışarıdan
Besleme harici güç kaynağına ihtiyaç
duymayan fiziksel yada
gerilimine kimyasal değerleri istenilen
çıkış değişkenine
göre sensörler: dönüştürebilen sensörlerdir.

pasif sensörler Aktif sensörler, sinyal

üretebilmesi için dışarıdan
ve aktif harici bir güç kaynağına
sensörlerdir. ihtiyaç duyan sensörlerdir.
En önemli özelliklerinden biri
düşük sinyalli ölçmelerde
kullanılmasıdır.

6
SENSÖR ÇEŞİTLERİ
Ortamda oluşan fiziksel bir değişiklikten dolayı mekanik bir makineyi veya
elektronik bir devreyi çalıştırmamız gerektiğinde sensörleri kullanırız. Ancak tespit
edeceğimiz değişikliğe uygun sensör kullanmalıyız.

Termal Sensörler : Sıcaklık, ısı akısı gibi değişkenler ölçülebilir.

Manyetik Sensörler : Alan yoğunluğu, akı yoğunluğu, manyetik moment, geçirgenlik

gibi manyetik alana bağlı değişkenlerin değerleri ölçülebilir.

Mekanik Sensörler : Uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış, kuvvet, tork (moment),
Basınç, Hız, İvme, Pozisyon, Ses dalga boyu ve yoğunluğu gibi mekaniksel değişken
değerlerini ölçülebilir.

Işıma Sensörleri : Yoğunluk, dalgaboyu(radar), polarizasyon, faz, yansıtma, gönderme

gibi radyasyon(UV) etkili sensör çeşitlerindendir.

Elektriksel Sensörler : Voltaj, akım, direnç, endüktans, kapasitans, dielektrik

katsayısı, polarizasyon, elektrik alanı ve frekans gibi elektriksel değerler ölçülebilir.
Kimyasal & Biyolojik Sensörler : Yoğunlaşma, içerik, oksidasyon/redaksiyon,
reaksiyon hızı, pH miktarı gibi kimyasal değerlerin ölçüldüğü sensör türleridir.
7
 1. TERMAL SENSÖRLER

Ortamdaki ısı değişimini algılamamıza yarayan cihazlara ısı

veya sıcaklık sensörleri adı verilir. Birçok maddenin elektriksel
direnci sıcaklıkla değişmektedir. Sıcaklığa karşı hassas olan
maddeler kullanılarak sıcaklık kontrolü ve sıcaklık ölçümü yapılır.

8
ELEKTRİKSEL SICAKLIK SENSÖRLERİ

Dirençsel
Sıcaklık
Isıl Çiftler Sensörleri Entegre
Termistörler Devre
Termokupl RTD - Sıcaklık
(PTC - NTC)
Thermocouple Resistive Sensörleri
Temperature
Detector
1.1. TERMİSTÖR
Sıcaklık ile direnci değişen elektronik malzemelere;
term (sıcaklık), rezistör (direnç) kelimelerinin
birleşimi olan termistör denir. Termistörler genellikle
yarı iletken malzemelerden imal edilmektedir.
Termistör yapımında çoğunlukla oksitlenmiş
manganez, nikel, bakır veya kobaltın karışımı
kullanılır.
Termistörler ikiye ayrılır sıcaklıkla direnci artan
termistöre PTC, sıcaklıkla direnci azalan elemana da
NTC denir.

10
PTC (POSITIVE TEMPERATURE COEFFICENT)

11
NTC (NEGATIVE TEMPERATURE COEFFICENT)

12
1.3. TERMOKUPL (ISIL ÇİFT)
Bütün iletkenler ısıtıldıklarında içlerinde bulunan elektronlarda bir
hareketlenme meydana gelir. Ancak bu hareketlenme çeşitli iletkenler
arasında farklılık göstermektedir. Bu maddenin ayırt edici özelliklerinden
biridir.

İki farklı iletkenin birer uçları birbirine kaynak edilip yada sıkıca
birbirine bağlanıp boşta kalan uçlarına hassas bir voltmetre bağlandığında,
eğer birleştirdiğimiz ucu ısıtırsak, sıcaklıkla orantılı olarak voltmetrede mV’
lar mertebesinde bir DA gerilim elde ederiz. Elde ettiğimiz gerilimin değeri
kullandığımız metallerin sıcaklığa verdiği tepki ile orantılıdır. -200 oC ila
+2300 oC aralığında tipleri vardır.

13
1.3. TERMOKUPL (ISIL ÇİFT)
Tip Malzemeler Normal
Değerler Aralığı
J Demir-konstantan -200°C'tan
1190°C'a
T Bakır-konstantan -260°C'tan
390°C'a
K Kromel-alumel -
260°C'tan1370°C'a

E Kromel-konstantan -260°C'tan
990°C'a
S %90 platin+%10 rodyum-platin -40°C'tan
1760°C'a
R %87 platin+%13 rodyum-platin -40°C'tan
1760°C'a
B %70 Pt+%30 Rh- platin 0°C'tan1810°C'a
N Nikrosil-Nisil -260°C'tan
1290°C'a
G Tungten-Tungten+%26Renyum 0°C'tan 2320°C’a
C Tungten+%5Renyum- 0°C'tan 2320°C’a
Tungten+%26Renyum
D Tungten+%3Renyum- 0°C'tan 2320°C’a 14
Tungten+%25Renyum
 1.4. DİRENÇSEL SICAKLIK SENSÖRLERİ RTD
RTD’ler klima sistemlerinde, tekstil alanında, mikro elektronikte, egzos gazı sıcaklık
ölçümlerinde ve birçok uygulama alanında tercih edilip, kullanılırlar.
Bir metalin direnci sıcaklıkla artar. Bu basit olgu dirençsel sıcaklık detektörü RTD'nin
temelini oluşturur.
Dirençsel termometreler (RTD) iletken malzemelerin bir sargıya sarılması veya film
halinde kullanılması ile yapılan, pozitif sıcaklık katsayılı (PTC) bir sensördür.
Sıcaklık ile değişen direnç değerine göre çıkış verir.
Pozitif sıcaklık katsayılı olduğu için sıcaklık artışı iletken malzemenin direncinin
artmasına neden olur.

15
1.5. ENTEGRE DEVRE SICAKLIK SENSÖRÜ
• Yarı iletken entegre devrelerin gelişmesi ile tümdevre sıcaklık sensörleri ortaya
çıkmıştır.
• Germanyum ve silisyum içerisine karıştırılan kristaller ile üretilen sıcaklık
sensörleri kullanılmaktadır.
• Germayum kristal malzemelerin dirençleri sıcaklık ile ters orantılıdır.
• Silisyum kristal malzemelerin dirençleri ise sıcaklıkla doğru orantılıdır.
• Germanyum silisyum malzemelerin sıcaklık sensörü olarak çalışma mantığı;
• Normal germanyum silisyum PN birleşmeli diyotlarda oluşan nötr bölgenin
sıcaklık arttırılarak aşılması sonucu bu bölgeden akım geçmesinin
sağlanmasıdır.
• Sıcaklık arttıkça bu bölgeden geçen akım da artar.
SICAKLIK SENSÖRLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI

Avantajları Avantajları Avantajları Avantajları

Kendisi güç üretir. Oldukça kararlı
çıkış verir.
Yüksek çıkış Doğrusal çıkış
Basit yapıda
Sağlam
Doğru çıkış verir. Hızlı Yüksek çıkış
Pahalı değildir
Fiziksel şekil Termokupldan
İki hatlı direnç
çeşitliliği daha doğru çıkış
ölçümü
Ucuz
Geniş çalışma aralığı verir.
SICAKLIK SENSÖRLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI

Dezavantajları Dezavantajları Dezavantajları Dezavantajları

Doğrusal olmayan Yavaş Doğrusal değil T<200ºC
çıkış
Pahalı Sınırlı çalışma aralığı Güç kaynağı ister
Referans ister
Akım kaynağı
gerekir
Kırılgan Yavaştır
Düşük kararlılık Az direnç değişimi Akım kaynağı ister Kendisi ısınır

Düşük duyarlılık Dört telli ölçüm Kendisi ısınır Sınırlı yapıda

2. MANYETİK SENSÖRLER
Bobin yardımıyla elde edilen manyetik alan
etkisinden faydalanılarak elde edilen sensör çeşitidir.
Örnek olarak hazine arama detektörü, X-Ray
cihazları, tıp elektroniğinde sıkça kullanılmaktadır.
Ayrıca endüstride metal algılama amaçlı
kullanılmaktadır.

19
3. MEKANİK SENSÖRLER
Her türlü fiziki kuvvet ve basınç değişimini
algılayan ve bu değişimi elektriksel sinyale
çeviren elemanlara denir.

Çeşitleri:
- Kapasitif basınç ölçme sensörleri
- Strain gage (şekil değişikliği) sensörleri
- Load cell (yük hücresi) basınç sensörleri
- Piezoelektrik özellikli basınç ölçme sensörleri

20
21
 4. IŞIMA SENSÖRLERİ

Işık etkisi ile çalışan elektronik devre elemanlarına genel

olarak optik elemanlar diyoruz. Bunlardan bazıları:
- Foto direnç
- Foto diyot
- Infrared diyot
- Foto pil (ışık pili, güneş pili)
- Optokuplör

22
4.1. FOTO DİRENÇ (LDR)
Kalsiyum sülfat ve kadmiyum selenid gibi
bazı maddeler üzerlerine düşen ışık ile ters orantılı
olarak direnç değişimi gösterir. Bu maddelerden
yararlanılarak foto direnç adı verilen devre
elemanları yapılmıştır.

Üzerine ışık düştüğünde direnci azalan,

karanlıkta ise yüksek direnç gösteren devre
elemanına foto direnç denir.

23
4.2. FOTO DİYOT
Foto diyotlar ışık etkisi ile ters yönde iletken
olan diyotlardır. Ters polarma altında kullanılır. Doğru
polarmada normal diyotlar gibi çalışır, ters polarmada
ise N ve P maddelerinin birleşim yüzeyine ışık düşene
kadar yalıtkandır. Birleşim yüzeyine ışık düştüğünde
ise birleşim yüzeyindeki elektron ve oyuklar açığa çıkar
ve bu şekilde foto diyot üzerinden akım geçer. Bu
akımın boyutu yaklaşık 20 mikroamper civarındadır.

Üzerine ışık düştüğünde katotdan anota doğru

akım geçiren elemanlara foto diyot denir.

24
4.4. INFRARED DİYOT (IR DİYOT, KIZIL ÖTESİ DİYOT)
Infrared LED,
normal LED’in birleşim
yüzeyine galyum arsenid
maddesi katılmamış halidir.
Infrared diyot görünmez (mor
ötesi, kızıl ötesi) ışık yayar.

Infrared LED’ler
televizyon veya müzik
setlerinin kumandalarında,
kumandanın gönderdiği
frekansı televizyon veya müzik
setine iletmek için kullanılır.
Televizyon veya müzik setinde
ise bu frekansı alan devre
elemanına "foto diyot" denir. 25
Infrared LED ile normal
LED’in sembolleri aynıdır.
4.5. FOTO PİL (GÜNEŞ PİLİ)

Işık pilleri seri bağlanarak daha büyük gerilim, paralel bağlanarak

daha büyük akım elde edilebilir. Güneş enerjisiyle çalışan hesap
makinelerinde kullanılan eleman ışık pilidir.

26
4.6. OPTOKUPLÖR

Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj

anlamına geliyor. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın
birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal
iletişiminin devam etmesi olayıdır. Ayrılma fiziksel
olarak gerçekleşir ama iletişim manyetik veya optik
olarak devam eder. Bu durumun faydası, katlardan
birinde olan fazla akım, yüksek gerilim gibi olumsuz,
sisteme zarar verecek etkilerden diğer katları
korumaktır.

Işık yayan eleman ile ışık algılayan elemanın

aynı gövde içinde birleştirilmesiyle elde edilen
elemanlara optokuplör denir. Bu elemanlarda ışık
yayan eleman olarak "LED", "Infrared LED"
kullanılırken ışık algılayıcı olarak "foto diyot", "foto
transistör", "foto tristör", "foto triyak" vb. gibi elemanlar
kullanılır. 27
4.6. OPTOKUPLÖR

28
5. ELEKTRİKSEL SENSÖRLER

Voltmetre:

29
6. KİMYASAL VE BİYOLOJİK SENSÖRLER
 Genel anlamda kimyasal ve biyosensörler, kimya, biyokimya,
biyoloji, mühendislik gibi pek çok bilim alanının bilgi birikiminden
yararlanılarak, kimyasal ve biyolojik moleküllerin veya sistemlerin
seçicilik özellikleri ile modern elektronik tekniklerin işlem
yeteneğinin birleştirilmesiyle geliştirilen analitik/biyoanalitik
aygıtlar olarak tanımlanabilir.
 Klorür, pH, kalsiyum, nitrat, sodyum, potasyum, magnezyum,
amonyum duyarlı kimyasal sensörler ve amonyak, laktat, glikoz,
DNA, üre ve kreatinin gibi biyosensörler çevre ve biyolojik
örneklerde rutin olarak kullanılan sensörlere örnek olarak
verilebilir.
30
ENDÜKTİF SENSÖRLER VE KAPASİTİF SENSÖRLER
 Sensörler endüstriyel tesislerde otomasyon sistemlerinin gözleridir. Cisimleri görür, konum belirler ve daha bir çok farklı
amaç için kullanılırlar. Yarıiletken teknolojisinin gelişmesiyle birlikte her alanda olduğu gibi sensör alanında da büyük
gelişmeler olmuş ve çok farklı sensör yapıları geliştirilmiştir.
 Her uygulama için kullanılabilecek bir sensör çeşidi bulunmaktadır. İstenilen uygulama için kullanılacak en uygun sensör,
uygulama alanına, çalışma koşullarına ve ortama göre seçilmelidir. Optik sensörler, ultrasonik sensörler, proximity
sensörler en çok kullanılan sensör çeşitleridir.
 Endüktif Sensörler
 Endüktif sensörler metal cisimlerin varlığını algılarlar. İç yapısındaki devreler aracılığı ile oluşturulan manyetik alan
yardımıyla algılama yaparlar. Oluşturulan manyetik alan içerisine giren metal cisimler manyetik alanda değişikliğe neden
olduğu için sensör içindeki devreler aracılığıyla bu değişiklik algılanır ve buna göre sensör çıkış verir.
 Endüktif sensörlerde algılama uzaklığı sensörün manyetik alan gücüne göre değişiklik gösterir. Endüktif sensörlerin
çalışma sıcaklık aralığı oldukça geniştir. 100oC üzerinde çalışabilen endüktif sensörler bulunmaktadır.
 Kapasitif Sensörler
 Kapasitif sensörler endüktif sensörlerden farklı olarak oluşturdukları elektriksel alan yardımıyla algılama yaptıkları için
metal veya metal olmayan tüm cisimleri algılama özelliklerine sahiptirler. Sensör önündeki cisim ve sensör arasındaki
kapasitif etki yardımıyla algılama gerçekleştiren kapasitif sensörlerin algılama mesafesi endüktif sensörlere oranla daha
düşüktür.
 2,5 mm’den yakın saydam veya yarısaydam cisimlerin algılanması Kapasitif
 Metal olmayan kaplarda cisimlerin seviyelerini belirlemede Kapasitif 31
 Metal cisimlerin yakın mesafede konumlarının belirlenmesi Endüktif
32
33
UYGULAMALARDA KULLANILAN SENSÖRLERLE NESNE
ALGILAMA TİPLERİ
Karşılıklı Tip

Karşılıklı tip sensörde, cisim alıcı-verici sensör

kafalarının olduğu eksene girdiğinde algılama yapar

34
35
Reflektörden Yansımalı Tip

Reflektörden yansımalı modelde sensör

kafasından yayılan ışık reflektörden yansıyarak geri
döner. Cisim reflektör ile sensör arasına girdiğinde
algılanır. Örnek: Park Bariyeri

36
37
Cisimden Yansımalı Tip

Cisimden geri dönen ışık kazanımı

tanımlanan eşik değerini geçtiğinde algılama
yapılır. Örnek: Araç Park.

38
Odaklı Cisimden Yansımalı Tip

Cisim üzerine gönderilen ışın odaklanmıştır.

Eğer odaktan bir kayma oluşursa, algılama
oluşur.

39
BU BÖLÜMDE YARARLANILAN KAYNAKLAR
 Mekatronik-W.Bolton (Çeviri:B.Koray Tunçalp)
 Mekatroniğe Giriş Ders Notları- Prof. Dr. Şahin Yıldırım
 Elektrik Elektronik Teknolojisi- MEGEP
 https://goo.gl/images/ozeBE3
 https://www.google.com.tr/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&c
d=2&cad=rja&uact=8&ved=0ahUKEwiNvc-
Bw_PWAhXF0hoKHSTzDk4QFggnMAE&url=https%3A%2F%2Ftr.w
ikipedia.org%2Fwiki%2FTransd%25C3%25BCser&usg=AOvVaw0ZU
DSN432CnbyaaXdMXb__
 http://www.turkbiyofizik.com/transduserler.html
 http://www.teknokoliker.com/2012/06/sensorler-ve-cesitleri.html
 http://diyot.net/sensor-cesitleri-nelerdir/
 https://www.elektrikce.com/enduktif-sensorler-ve-kapasitif-sensorler/

40