Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria, En muchos casos pictcos, las caracteriticas de desempeiio. deseadas del. sistema de control se especifican ex términos de cantdades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar evergia no responden instantineamente y-exhiben repuestas transitorias cada vez que es tin sujeos a entradas 0 pertubaciones. Con frecuencia, as caracteristicas de desempeiio de wn sistema de control se especifi cauen tnninos de Ta respuesta tansitoria para tna entrada escakin unitario, dado que ésta 5 ficil de generar y es sificientemente dristica. (Si se conoce Ia respuesta a tina entrada escalin, eS matemiticamente posible calcular Ia respuesta pata cualquier entrada.) La respuesta tasitoria de wm sistema para ma entrada escalin unitario depende de las condiciones incites. Por conveniencia al comparar rexpuestas twansitorias de varios sis temas, es ua prictica comin usar Ja condiciim inicial estindar de que el sistema esti en re pposo al inicio, por lo cual la sada y todas las detivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caraterstieas de respuesta se comparan con facilidad, La respuesta trusiforia de un sistema de contol prictico exhibe com fecuencia cilaciones amortignadas antes de aleazar el estado estable. Al especificar las caracersti- cas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaén nitatio, es comin especificar lo siguiente Tiempo de retardo, tg Tiempo de levantamiento, t Tiempo pie, f Sobrepaso. muisiiuo, Mp 5. Tiempo de asentamiento, t, Estas espevificacioues se definen enseguida y aparecen en forma guéfice en la figwa 411 1. Tiempo de setardo, fy: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor fina, 2. Tiempo de levantamiento, 4: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerida para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del O al 10% de su valor final. Para sistemas sub amortiguadas de segundo orden, por lo comin se ust ef tiempo de Jevantamiento de (8 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usase el tiempo de levantamiento de 10 a 90% “o. pos on as Figura 441 Cuma de respuesta es ‘alin nto en la que se mvestran tatajp, My teTiempo pico, 4: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta aeance el primer pico del sobrepaso. Solvepaso mixin (porcentaje), Mp: el sobnepaso méximo es el valor pico muiximo de la curva de respnesta, medido a partir de la unidad, Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comin usar el porcentaje de sobrepaso mviximo, Se define mediante toca sgn mins = =A 09 La cantidad de sobrepasomuiximo (en porcentaje) indica de manera directa Ia estabili dad relativa’ del sistema. 5. Tiempo de asentamiento, tel tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta aleance un rango alrededor del valor final del tamaiio especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y per rmanezca dentro de él. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de contol Las objetivos del disedo del sistema en cuestin de- terminan cuél criterio de error en porcentaje usar. En téminos de € y qa, el sistema de la figura 4-8(c) se convierte en el que aparece en la fi- gura 4-9, y la funcidn de transferencia en lazo cerrado C(sVR(s) obtenida mediante Ja ecua- cin (418) se escribe como Ce) __ai, - RG) =P Bas roe Py RO), (9) ce) Figura 4-9 Sistema de segundo orden, El comportamiento dinimico del sistema de segundo orden se describe a contimuacién en términas de dos parimetros £ y @p, Si0 << 1, los polos en lazo cerrado son com plejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, en- tonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria Si § = 1, ef sistema se denomina criticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corres- ponden a £ > 1. La respuesta transitoria de los sistemas ceriticamente amortiguados y s0- breamortiguados no oseila, Si § = 0, la respuesta transitoria no se amortigna, Ahora obtendtemos la respuesta del sistema que aparece en Ja figura 4-9 para una en- trada escalén unitario. Consideraremos tres casos diferentes: el subamortiguado (0 << 1), el criticamente amortiguado (f = 1) y el sobreamortiguado (£ > 1)La Fig 4-10 contcie una fila de curins et) son dversos valores de & en donde la abies a viable aesional Oy. Las curvas gf son fnciones de Se cbinen w a Figura 4-10 CCrvas de respaestaes- cal iti del sistema A ela figura 4-9. 4-4 ANALISIS DE IA RESPUESTA TRANSITORIA CON MATLAB Introduecién, En esta seccién presentaremos el enfoque computacional para el aniliis de In respuesta tsitoria con MATLAB. Los levtores que no estin familarizados con MATLAB deben ler ef apéndice antes de estudiar esta seccin Como se menciond antes en este capitulo, con fecuencia se usan respuestas transito- rias (ales como las eseain, impulso y-rampa) para investgar lasaractristias en el do rminio del tiempo de los sistemas de contol. Representacién de sistemas lineales en MATLAB, La fimcidn de tramsferencia de ‘mi sisema se representa mediante dos arreglos de miimers. Cousidere el sistema Gy 25 z RFF etS (eat) Este sistema se representa como dos areglos, cada uno de los cuales contiene los coeti- cientes de los polinomios en potencias decrecientes des del modo siguiente num = [0 0 25] den = [1 4 25) Observe que, donde es necesario, se rellena con cers. Si se conocen num y den (el numerador y el denominador de la fneiin de transferen- cia en lazo cemado). los comandos tales como step{numden}, _step(num,den,t) generarin grifieas de respuestas escalin unitario. (En el comand step, t es el tiempo es- pecificado por el usuario)Rigor 4-20 i i Curva de respuesta oo 1s 2 25 9 escalon—nitaio. Tiempo (sez)